JP3873482B2 - 圧着端子検査方法 - Google Patents
圧着端子検査方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3873482B2 JP3873482B2 JP29927698A JP29927698A JP3873482B2 JP 3873482 B2 JP3873482 B2 JP 3873482B2 JP 29927698 A JP29927698 A JP 29927698A JP 29927698 A JP29927698 A JP 29927698A JP 3873482 B2 JP3873482 B2 JP 3873482B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- highlight
- crimping
- density
- measurement
- level
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Manufacturing Of Electrical Connectors (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、電線端部に圧着した圧着端子の圧着状態の良否を画像処理によって検査する圧着端子検査装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、圧着端子検査装置は、図６に示すように圧着端子１の圧着部１ｂをテレビカメラ３で撮像したシルエット像を画像処理装置４に取り込み、画像処理して圧着状態の良・不良を判定している。
【０００３】
しかし、上記シルエット画像に基づく画像処理で得られる情報は圧着部１ｂの外形情報だけであり、芯線２ａのうちの何本かが圧着部からはみ出して周辺にまで延びているような場合は圧着不良を検出することができるが、何本かの芯線が圧着部に巻き付いている場合や、金属片か電線層が圧着部に付着している場合などには、当該圧着不良を検出でいない。また、圧着部の光沢の変化を圧着不良と誤判断してしまうことがあった。
【０００４】
この欠点を解決しうる圧着端子検査装置として次のことが考えられる。以下その圧着端子検査装置について説明する。
【０００５】
図７について、電線２の端部の芯線２ａに圧着された圧着端子１（圧着部１ｂ）の上方には、撮像手段であるテレビカメラ３が配設されており、このテレビカメラ３には画像処理手段である画像処理装置４が接続されている。画像処理装置４では画像処理として、位置計測処理と検査処理とを行う。また、圧着部１ｂの上方には照明装置７が配設されており、この照明装置７によって圧着部１ｂに光を照射するようになっている。一方、圧着部１ｂの下方には中間色の背景５が配設されている。
【０００６】
図８に示すように、圧着部１ｂを電線２の端部の芯線２ａに圧着する際、自動接圧機のクランプ装置８では圧着部１ｂよりも下方の電線２をクランプするため、圧着端子１の前後方向（図８の紙面と直交する方向）の位置は一定になるものの、圧着端子１の図中左右方向位置は圧着端子１がクランプ部を中心に回動することにより、図中に一点鎖線で示すように傾斜してしまうため、一定にはならず不安定な状態となる。
【０００７】
そこで、図９に示すように、圧着部１ｂの表面には、正常な場合、照明装置７から光を照射することによって右側と左側とに１本ずつ安定的にハイライト部２１ａ，２１ｂを発生させることができる。
【０００８】
圧着部１ｂの表面にハイライト部２１ａ，２１ｂを発生させた状態で、テレビカメラ３により圧着部１ｂを撮像し、画像処理装置４により、このときの圧着部１ｂ（ハイライト部２１ａ，２１ｂ）の画像に基づいて圧着部１ｂの位置を計測する（位置計測処理）。続いて、画像処理装置４により、上記位置計測処理で得られた圧着部１ｂの位置情報を基に後述するように計測エリア１１〜１９を補正して圧着状態の検査を行う（検査処理）。
【０００９】
（１）位置計測処理
図８のように、自動接圧機のクランプ装置８でクランプされた圧着端子１は、左右方向のずれはあるが、前後方向のずれはない。そこで、横方向の計測ラインによりハイライト部の横方向位置を計測し、次に縦方向の計測ラインによりハイライト部の縦方向位置を計測する。
【００１０】
図９，図１０（ａ）について、横方向位置の計測は、２本の横方向計測ラインＷ１，Ｗ２とハイライト部２１ａ，２１ｂの画像の左右両端との交点の各座標を求め、この各座標Ｘ，Ｙから計測ラインＷ１，Ｗ２間のハイライト部２１ａ，２１ｂの画像の左右の縁の傾きθをそれぞれ計算する。
【００１１】
θ１＝ｔａｎ-1｛（Ｙ１−Ｙ５）／（Ｘ１−Ｘ５）｝
θ２＝ｔａｎ-1｛（Ｙ２−Ｙ６）／（Ｘ２−Ｘ６）｝
θ３＝ｔａｎ-1｛（Ｙ３−Ｙ７）／（Ｘ３−Ｘ７）｝
θ３＝ｔａｎ-1｛（Ｙ４−Ｙ８）／（Ｘ４−Ｘ８）｝
図１０（ｂ）について、縦方向位置の計測は、上記横方向位置において求めた各座標Ｘ，Ｙと各傾きθとに基づいて、始点Ｘ１＋△Ｘ＝ＸＣ１，Ｙ１＝ＹＣ１の縦方向計測ラインＷ３及び始点Ｘ４−△Ｘ＝ＸＣ４，Ｙ４＝ＹＣ４の縦方向計測ラインＷ４を生成し（△Ｘは予め設定した値）、この縦方向計測ラインＷ３，Ｗ４を用いてＹ軸方向の計測を行う。
【００１２】
即ち、縦方向計測ラインＷ３の始点は、横方向計測ラインＷ１によって計測したＸ座標（Ｘ１）に△Ｘ（予め設定した値）を加えた座標とする。つまり、縦方向計測ラインＷ３の始点のＸ，Ｙ座標を、次式によって求めた座標（ＸＣ１，ＹＣ１）とする。
【００１３】
ＸＣ１＝Ｘ１＋△Ｘ
ＹＣ１＝Ｙ１
この座標（ＸＣ１，ＹＣ１）を始点に、上記横方向計測において求めた傾きθ１で、長さＬ１の縦方向計測ラインＷ３を生成する。そして、この縦方向計測ラインＷ３とハイライト部２１ａの画像の上端の交点の座標（Ｘ９，Ｙ９）を求める。なお、座標（Ｘ２，Ｙ２）と傾きθ２とを用いて縦方向計測ラインＷ３を生成することもできる。
【００１４】
右側のハイライト部２１ｂの画像に対しても、上記と同様の処理を行うことにより、縦方向計測ラインＷ４を生成し、この縦方向計測ラインＷ４とハイライト部２１ｂの画像の上端との交点（Ｘ１０，Ｙ１０）を求める。
【００１５】
しかし、ハイライト部２１ａ，２１ｂの画像の横方向の左端側又は右端側に凹凸があるような場合には、１回の位置計測では圧着部１ｂの位置を正確に計測することができない。
【００１６】
例えば、図１１（ａ）に示すように凹部（又は凸部）２１ａ−１があって、この凹部に横方向計測ラインＷ２がある場合には、縦方向計測ラインＷ３が大きく傾くことになり、ハイライト部２１ａの上端位置を正確に計測することができなくなる。
【００１７】
そこで、横方向計測ラインＷ１，Ｗ２の位置を図１１（ｂ）に示すように△Ｙずらして、再度上記計測を行う。このような計測を数回行うとハイライト部２１ａ，（２１ｂ）の上端位置を正確に検出することができる。
【００１８】
同様にしてハイライト部２１ａ，２１ｂの下端位置を検出する。
【００１９】
上記によれば、圧着部１ｂの表面に金属片や電線層又は芯線が巻き付いている場合、計測されたハイライト部２１ａ又は２１ｂの長さが短くなるので不良と判断できる。
【００２０】
（２）検査処理
図１２に示すように、圧着部１ｂからはみ出した芯線２ａ−２が折れ曲がった状態で圧着部の１ｂの周辺に延びている場合、この芯線２ａ−２へ照明装置７によって光を照射すると、テレビカメラ３に対して芯線２ａ−２の基端側部分２ａ−２Ａでは光が正反射し、芯線２ａ−２の先端側部分２ａ−２Ｂでは光が反射しない。このため、図１３に示すように、芯線２ａ−２の基端側部分２ａ−２Ａの画像は白色となり、先端側部分２ａ−２Ｂの画像は黒色となる。
【００２１】
従って、このはみ出した芯線２ａ−２を検出するために背景５を中間色として、この背景５との濃度差を出すようにしている。例えば、濃淡画像で黒−白を０−２５５とすると、黒：０、白：２５５、中間色：１００程度となり、これより濃度差を出すことができる。
【００２２】
図１４に示すように圧着部１ｂの画像の周辺に予め設定した計測エリア１１，１２，１３，１４，１５，１６，１７，１８，１９の位置を、上記の位置計測処理において計測したデータ（Ｘ，Ｙ，θ）を基に補正して、圧着部１ｂの位置に対応した計測エリア１１〜１９を生成する。そして、各計測エリア１１〜１９に対して濃度を予め設定し、各計測エリア１１〜１９内におけるこの特定濃度の画素数をカウントして、このカウント値が予め設定した判定値内であれば良と判定し、判定値以上であれば不良と判定する。
【００２３】
例えば、計測エリア１６〜１９では、背景５が中間色であるから、０〜５０と１５０〜２５５の濃度の画素数をカウントする。その結果、正常であれば、即ち計測エリア１６〜１９内にはみ出した芯線が存在しなければ、計測エリア１６〜１９内の画素の濃度は全て１００程度となり、図１５に示すようなヒストグラムとなることから、０〜５０と１５０〜２５５の濃度の画素数のカウント値は０となり、判定値以内となって、良と判定される。
【００２４】
一方、計測エリア１６〜１９の何れかに圧着部１ｂからはみ出した芯線２ａ−２が出現すると、当該計測エリアでは、芯線２ａ−２の画像が黒又は白となるため、０〜５０又は１５０〜２５５の濃度の画素が現れることになり、当該濃度の画素数のカウント値が判定値以上となって、不良と判定される。
【００２５】
計測エリア１１〜１９を用いた検査処理では背景を中間色とする必要があるが、この中間色の背景のまま位置計測処理を行うと、ハイライト部２１ａ，２１ｂがあまり明瞭でない場合、ハイライト部２１ａ，２１ｂとハイライト部以外の部分２２ａ，２２ｂとの濃度差と、ハイライト部以外の部分２２ａ，２２ｂと背景との濃度差が同程度となってしまい、ハイライト部の位置計測を行うことができなくなってしまう。
【００２６】
そのため図１６に示すように、中間色の背景５と圧着端子１との間に黒色の背景１０を移動可能配設し、位置計測処理を行う場合と検査処理を行う場合で圧着端子の背景色を黒色と中間色に切り換えて、背景の濃度レベルを下げることにより、圧着部１ｂに発生するハイライト部２１ａ，２１ｂがあまり明瞭でなくても、このハイライト部２１ａ，２１ｂとハイライト部以外の部分２２ａ，２２ｂとの濃度差と、ハイライト部以外の部分２２ａ，２２ｂと背景１０（黒色）との濃度差とが異なることになり、ハイライト部２１ａ，２１ｂの位置計測が可能となるようにしている。なお、図１６において、６はシリンダ、６ａはピストンロッド、６ｂは背景１０の把持部である。
【００２７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記のような圧着端子検査装置は、以下の問題点がある。
【００２８】
（１）位置計測処理を行うときは圧着端子の背景を黒色背景とし、検査処理を行うときは背景を中間色の背景とする背景交換手段が必要とし、装置が複雑になる。
【００２９】
（２）位置計測を４本のハイライト部を用いて行う場合、ハイライト部が少なくとも１本正常に存在する必要があるが、ハイライト部のくすみが４本のハイライト部全てに存在する場合にはハイライト部の位置計測データが検出できず、確実な検出処理はできない。
【００３０】
（３）また、４本のハイライト部の位置関係は正常である必要があるが、圧着部全体がくすんでいる場合にはハイライト部が４本に完全に分離できるわけではない。
【００３１】
（４）位置計測処理における縦方向位置の計測において、縦方向計測ラインＷ３，Ｗ４の始点は、横方向ラインＷ１によって計測したＸ座標（Ｘ１，Ｘ３）に予め設定した値△Ｘを加えるが、何らかの理由でハイライト部が細くなった場合にはハイライト部に縦方向計測ラインが乗らずに縦方向位置計測ができない。
【００３２】
この発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、背景交換の必要がなく、また、くすみが４本のハイライト部全てに存在していなくても確実に検査処理ができる圧着端子検査装置を提供することにある。
【００３３】
【課題を解決するための手段】
この発明は、圧着端子の圧着部に光を照射して、前記圧着部の表面に２本の帯状のハイライト部を発生させ、
前記圧着部の表面に前記ハイライト部を発生させた状態で、前記圧着部を撮像し、
この撮像によって得られた画像に基づく画像処理として、前記ハイライト部の画像と横方向計測ライン及び縦方向計測ラインとから前記ハイライト部の横方向位置、縦方向位置及び傾きを求めると共に、このときに前記圧着部の表面における前記芯線のはみ出しの有無を検査する位置計測処理と、
この位置計測処理において求めた前記ハイライト部の横方向位置、縦方向位置及び傾きに基づいて前記圧着部の画像の周辺に予め設定した計測エリアを補正し、この補正した計測エリア内における所定濃度の画素をカウントして、前記圧着部の周辺における前記芯線のはみ出しの有無を検査する検査処理を行う圧着端子検査方法において、
前記圧着部の前方から光を照射したとき、圧着端子の圧着部に現れるハイライト部は高濃度レベルに側辺部は低濃度レベルとなるように照射し、
圧着部の背景として前記高濃度レベルと低濃度レベルの中間色濃度レベルＭＬの背景を設け、ハイライト部検出のためのしきい値レベルＢＬを中間色濃度レベル以上に設定すると共に、
前記横方向計測ラインＷ１，Ｗ２を発生させ、前記ハイライト部に現れる当該Ｗ１、Ｗ２ライン上における濃度レベルが前記しきい値以上か否かを検出して前記位置計測処理と検査処理とを背景を交換することなく行うことを特徴とする。
【００３４】
また、前記光の照射を前記圧着部の前方からハイライト部は高濃度レベルに側辺部は低濃度レベルとなるように照射し、前記圧着部の後方に中間色濃度レベルＭＬの背景を設けて前記横方向計測ラインＷ１，Ｗ２を発生させ、この横方向計測ラインＷ１，Ｗ２上における濃度レベルの最暗レベルＬＬ１，ＬＬ２を検出し、この最暗レベルＬＬ１，ＬＬ２と中間色濃度レベルＭＬとの間に濃度しきい値レベルＢＬを設定し、前記横方向計測ラインＷ１，Ｗ２上の濃度レベルと濃度しきい値レベルＢＬとのクロス点座標を検出すると共に、前記縦方向計測ラインＷ３，Ｗ４を発生させて始点座標を算出し、当該ラインＷ３，Ｗ４上の濃度レベルとしきい値濃度レベルＢＬのクロス点を検出し、このクロス点を用いて前記位置計測処理及び検査処理を実行するようにしたことを特徴とする。
【００３５】
削除
【００３６】
削除
【００３７】
削除
【００３８】
【発明の実施の形態】
実施の形態１
実施の形態１は、上記図７から図１６で説明した圧着端子検査装置における位置計測処理及び検査処理を背景を変えることなくできるようにしたものである。
【００３９】
実施の形態１を図１，図２を用いて説明する。
【００４０】
図１は圧着端子検査装置の構成を示すもので、図７と同様に、圧着端子１の圧着部を撮るビデオカメラ３，画像処理装置４，中間色の背景５，照明装置７で構成されている。
【００４１】
背景５の中間色濃度レベルを１００程度とするため、図２（ａ）に示す圧着端子１の圧着部１ｂに現れるハイライト部２ａ，２ｂの濃度レベルをこの中間色レベルよりかなり高くでき、確実に区分けできるような背景５の中間色を決め、圧着部１ｂに現れるハイライト部２１ａ，２１ｂを検出するための濃度しきい値レベルＢＬを中間色レベルＭＬ以上にする。
【００４２】
上記中間色は、圧着端子１をビデオカメラ３で撮影した時に、検査を行う圧着部１ｂはハイライト部２１ａ，２１ｂは明るく側辺部は暗く広い濃度レベルに分布しているため、この分布形態を利用して決める。
【００４３】
そのため、照明装置７からの照明を端子部１ｂの前方から照射し、ハイライト部２１ａ，２１ｂは２４０〜２５０の濃度レベル、側辺部は５０くらいの濃度レベルになるように照明位置を決める。そして、背景５については約１００ぐらいの濃度レベル、即ち、ハイライト部と側辺部の濃度レベルの間になるように背景の中間色を決める。
【００４４】
背景は全て中間色である状態にしたため、圧着端子の横方向計測ラインＷ１，Ｗ２上の濃度レベルは図２（ｂ）に示すようになり、圧着部の側面部は背景の中間色より暗くすることができる。しかして、圧着部に現れるハイライト部を検出するための濃度しきい値レベルＢＬを中間色レベルＭＬ以上とすることにより、前述した位置計測処理を行うことが可能となる。また、背景が中間色であることから先提案の検査処理ができる。したがって、背景を交換することなく、位置計測処理及び検査処理が可能となる。
【００４５】
実施の形態２
実施の形態２は、圧着端子の圧着部がくすんでいる場合でもハイライト部の濃度レベルが背景で設定している中間色と確実に区分し、２本あるいは４本のハイライト部が得られるようにしたものである。
【００４６】
実施の形態２を図３を用いて説明する。
【００４７】
圧着端子検査装置（図１）の背景５を実施の形態１のように全て中間色である状態とすると、横方向計測ラインＷ１，Ｗ２上の濃度レベルは図３に示すようになる。これは、テレビカメラ５側から圧着端子１を照明しているため、圧着部１ｂの側面部は側方の明るさに左右される。このため、側方の明るさを暗くしておくことで圧着部１ｂの側面部は背景５の中間色より暗くすることができる。
【００４８】
このことから、図３に示すように横方向計測ラインＷ１，Ｗ２上の濃度レベルを調べて最暗レベルＬＬ１，ＬＬ２を求め、最暗レベルＬＬ１，ＬＬ２より明るく背景中間色濃度レベルＭＬより暗い濃度しきい値レベルＢＬを設定し、この濃度しきい値レベルＢＬで２値化を行う。この２値化により縦方向計測ラインＷ１，Ｗ２の濃度しきい値レベルＢＬの暗い部分が白くなり、それ以外の部分で黒くなる。
【００４９】
この変化点（白→黒，黒→白）を見ると、ハイライト部２１ａ，２１ｂに当たる所はＸ２−Ｘ３，Ｘ４−Ｘ５，Ｘ８−Ｘ９，Ｘ１０−Ｘ１１間の４か所となる。圧着部表面のくすみの具合によってはこの４か所が見つからない場合があるが、その時は濃度しきい値レベルＢＬを一定範囲内で下げていき上記４か所が見つかるようにする。
【００５０】
上記のように図３の最暗レベルＬ１，Ｌ２と背景の中間色レベルＭＬの間のレベルを濃度しきい値レベルＢＬとして処理を行い図５に示すように横方向計測ラインＷ１，Ｗ２上の濃度しきい値レベルＢＬとのクロス点の座標（Ｘ１，Ｙ１），（Ｘ２，Ｙ２），…，（Ｘ７，Ｙ７），（Ｘ８，Ｙ８）を求める。同時にこの濃度しきい値ＢＬは縦方向計測ラインＷ３，Ｗ４で、圧着部１ｂの上端／下端位置を求めるための縦方向計測ラインＷ３，Ｗ４の始点座標（ＸＷ３，ＹＷ３），（ＸＷ４，ＹＷ４），（ＸＷ３′，ＹＷ３′），（ＸＷ４′，ＹＷ４′）の計算及び縦方向ラインＷ３，Ｗ４上の濃度しきい値レベルＢＬとのクロス点検出の処理にも利用する。
【００５１】
これ以降は前述と同じ処理で位置計測と検査を行う。図４に実施の形態２の処理フローを示す。
【００５２】
削除
【００５３】
削除
【００５４】
削除
【００５５】
削除
【００５６】
削除
【００５７】
【発明の効果】
この発明は、上述のとおり構成されているので、下記の効果を奏する。
【００５８】
（１）位置計測処理時と検査処理時で背景を黒色と中間色に切り換える必要がないので、装置を簡略にできる。
【００５９】
（２）くすみが圧着部の４本のハイライト部全てに存在する場合であっても、圧着部の濃度を見て圧着部の最適の濃度しきい値レベルを見つけて処理を行うため、確実に検査処理を行うことができる。また、圧着部全体がくすんでいる場合に、ハイライト部が４本に完全に分離できない場合があっても同様に確実に検査処理を行うことができる。
【００６０】
削除
【図面の簡単な説明】
【図１】 実施の形態にかかる圧着端子検査装置の構成図。
【図２】 実施の形態１にかかる圧着部の横方向計測ラインにおける濃度レベルを説明するもので、（ａ）は圧着部、（ｂ）は濃度レベルを示すグラフ。
【図３】 実施の形態２にかかる圧着部の横方向計測ラインにおける濃度しきい値レベルとのクロス点を説明するもので、（ａ）は圧着部、（ｂ）は濃度レベルを示すグラフ。
【図４】 実施の形態２の処理フロー図。
【図５】 実施の形態２及び３を説明するための座標を示すグラフ。
【図６】 従来例にかかる圧着端子検査装置の構成図。
【図７】 先提案にかかる圧着端子検査装置の構成図。
【図８】 自動接圧機によってクランプされた圧着端子の状態説明図。
【図９】 圧着端子圧着部のハイライト部と横方向計測ラインの説明図。
【図１０】 画像処理装置による位置計測処理方法を示す説明図。
【図１１】 画像処理装置による位置計測処理方法を示す説明図。
【図１２】 はみ出し芯線の光の反射を示す説明図。
【図１３】 はみ出し芯線の光の反射を示す説明図。
【図１４】 計測エリア位置説明図。
【図１５】 計測エリア内の濃度の説明図。
【図１６】 背景交換装置を用いた圧着端子検査装置の構成図。
【符号の説明】
１…圧着端子
１ａ…接続部
１ｂ…圧着部
１ｃ…固定部
２…電線
２ａ−１，２ａ−２…はみ出した芯線
３…テレビカメラ
４…画像処理装置
５，１０…背景
６…シリンダ
８…クランプ装置
１１〜１９…計測エリア
２１ａ，２１ｂ…ハイライト部
ＢＬ…濃度しきい値
Ｌ１…縦方向計測ラインの長さ
Ｌ２…基準長さ
ＬＬ１，ＬＬ２…最暗レベル
Ｗ１，Ｗ２…横方向計測ライン
Ｗ３，Ｗ４…縦方向計測ライン
【発明の属する技術分野】
この発明は、電線端部に圧着した圧着端子の圧着状態の良否を画像処理によって検査する圧着端子検査装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、圧着端子検査装置は、図６に示すように圧着端子１の圧着部１ｂをテレビカメラ３で撮像したシルエット像を画像処理装置４に取り込み、画像処理して圧着状態の良・不良を判定している。
【０００３】
しかし、上記シルエット画像に基づく画像処理で得られる情報は圧着部１ｂの外形情報だけであり、芯線２ａのうちの何本かが圧着部からはみ出して周辺にまで延びているような場合は圧着不良を検出することができるが、何本かの芯線が圧着部に巻き付いている場合や、金属片か電線層が圧着部に付着している場合などには、当該圧着不良を検出でいない。また、圧着部の光沢の変化を圧着不良と誤判断してしまうことがあった。
【０００４】
この欠点を解決しうる圧着端子検査装置として次のことが考えられる。以下その圧着端子検査装置について説明する。
【０００５】
図７について、電線２の端部の芯線２ａに圧着された圧着端子１（圧着部１ｂ）の上方には、撮像手段であるテレビカメラ３が配設されており、このテレビカメラ３には画像処理手段である画像処理装置４が接続されている。画像処理装置４では画像処理として、位置計測処理と検査処理とを行う。また、圧着部１ｂの上方には照明装置７が配設されており、この照明装置７によって圧着部１ｂに光を照射するようになっている。一方、圧着部１ｂの下方には中間色の背景５が配設されている。
【０００６】
図８に示すように、圧着部１ｂを電線２の端部の芯線２ａに圧着する際、自動接圧機のクランプ装置８では圧着部１ｂよりも下方の電線２をクランプするため、圧着端子１の前後方向（図８の紙面と直交する方向）の位置は一定になるものの、圧着端子１の図中左右方向位置は圧着端子１がクランプ部を中心に回動することにより、図中に一点鎖線で示すように傾斜してしまうため、一定にはならず不安定な状態となる。
【０００７】
そこで、図９に示すように、圧着部１ｂの表面には、正常な場合、照明装置７から光を照射することによって右側と左側とに１本ずつ安定的にハイライト部２１ａ，２１ｂを発生させることができる。
【０００８】
圧着部１ｂの表面にハイライト部２１ａ，２１ｂを発生させた状態で、テレビカメラ３により圧着部１ｂを撮像し、画像処理装置４により、このときの圧着部１ｂ（ハイライト部２１ａ，２１ｂ）の画像に基づいて圧着部１ｂの位置を計測する（位置計測処理）。続いて、画像処理装置４により、上記位置計測処理で得られた圧着部１ｂの位置情報を基に後述するように計測エリア１１〜１９を補正して圧着状態の検査を行う（検査処理）。
【０００９】
（１）位置計測処理
図８のように、自動接圧機のクランプ装置８でクランプされた圧着端子１は、左右方向のずれはあるが、前後方向のずれはない。そこで、横方向の計測ラインによりハイライト部の横方向位置を計測し、次に縦方向の計測ラインによりハイライト部の縦方向位置を計測する。
【００１０】
図９，図１０（ａ）について、横方向位置の計測は、２本の横方向計測ラインＷ１，Ｗ２とハイライト部２１ａ，２１ｂの画像の左右両端との交点の各座標を求め、この各座標Ｘ，Ｙから計測ラインＷ１，Ｗ２間のハイライト部２１ａ，２１ｂの画像の左右の縁の傾きθをそれぞれ計算する。
【００１１】
θ１＝ｔａｎ-1｛（Ｙ１−Ｙ５）／（Ｘ１−Ｘ５）｝
θ２＝ｔａｎ-1｛（Ｙ２−Ｙ６）／（Ｘ２−Ｘ６）｝
θ３＝ｔａｎ-1｛（Ｙ３−Ｙ７）／（Ｘ３−Ｘ７）｝
θ３＝ｔａｎ-1｛（Ｙ４−Ｙ８）／（Ｘ４−Ｘ８）｝
図１０（ｂ）について、縦方向位置の計測は、上記横方向位置において求めた各座標Ｘ，Ｙと各傾きθとに基づいて、始点Ｘ１＋△Ｘ＝ＸＣ１，Ｙ１＝ＹＣ１の縦方向計測ラインＷ３及び始点Ｘ４−△Ｘ＝ＸＣ４，Ｙ４＝ＹＣ４の縦方向計測ラインＷ４を生成し（△Ｘは予め設定した値）、この縦方向計測ラインＷ３，Ｗ４を用いてＹ軸方向の計測を行う。
【００１２】
即ち、縦方向計測ラインＷ３の始点は、横方向計測ラインＷ１によって計測したＸ座標（Ｘ１）に△Ｘ（予め設定した値）を加えた座標とする。つまり、縦方向計測ラインＷ３の始点のＸ，Ｙ座標を、次式によって求めた座標（ＸＣ１，ＹＣ１）とする。
【００１３】
ＸＣ１＝Ｘ１＋△Ｘ
ＹＣ１＝Ｙ１
この座標（ＸＣ１，ＹＣ１）を始点に、上記横方向計測において求めた傾きθ１で、長さＬ１の縦方向計測ラインＷ３を生成する。そして、この縦方向計測ラインＷ３とハイライト部２１ａの画像の上端の交点の座標（Ｘ９，Ｙ９）を求める。なお、座標（Ｘ２，Ｙ２）と傾きθ２とを用いて縦方向計測ラインＷ３を生成することもできる。
【００１４】
右側のハイライト部２１ｂの画像に対しても、上記と同様の処理を行うことにより、縦方向計測ラインＷ４を生成し、この縦方向計測ラインＷ４とハイライト部２１ｂの画像の上端との交点（Ｘ１０，Ｙ１０）を求める。
【００１５】
しかし、ハイライト部２１ａ，２１ｂの画像の横方向の左端側又は右端側に凹凸があるような場合には、１回の位置計測では圧着部１ｂの位置を正確に計測することができない。
【００１６】
例えば、図１１（ａ）に示すように凹部（又は凸部）２１ａ−１があって、この凹部に横方向計測ラインＷ２がある場合には、縦方向計測ラインＷ３が大きく傾くことになり、ハイライト部２１ａの上端位置を正確に計測することができなくなる。
【００１７】
そこで、横方向計測ラインＷ１，Ｗ２の位置を図１１（ｂ）に示すように△Ｙずらして、再度上記計測を行う。このような計測を数回行うとハイライト部２１ａ，（２１ｂ）の上端位置を正確に検出することができる。
【００１８】
同様にしてハイライト部２１ａ，２１ｂの下端位置を検出する。
【００１９】
上記によれば、圧着部１ｂの表面に金属片や電線層又は芯線が巻き付いている場合、計測されたハイライト部２１ａ又は２１ｂの長さが短くなるので不良と判断できる。
【００２０】
（２）検査処理
図１２に示すように、圧着部１ｂからはみ出した芯線２ａ−２が折れ曲がった状態で圧着部の１ｂの周辺に延びている場合、この芯線２ａ−２へ照明装置７によって光を照射すると、テレビカメラ３に対して芯線２ａ−２の基端側部分２ａ−２Ａでは光が正反射し、芯線２ａ−２の先端側部分２ａ−２Ｂでは光が反射しない。このため、図１３に示すように、芯線２ａ−２の基端側部分２ａ−２Ａの画像は白色となり、先端側部分２ａ−２Ｂの画像は黒色となる。
【００２１】
従って、このはみ出した芯線２ａ−２を検出するために背景５を中間色として、この背景５との濃度差を出すようにしている。例えば、濃淡画像で黒−白を０−２５５とすると、黒：０、白：２５５、中間色：１００程度となり、これより濃度差を出すことができる。
【００２２】
図１４に示すように圧着部１ｂの画像の周辺に予め設定した計測エリア１１，１２，１３，１４，１５，１６，１７，１８，１９の位置を、上記の位置計測処理において計測したデータ（Ｘ，Ｙ，θ）を基に補正して、圧着部１ｂの位置に対応した計測エリア１１〜１９を生成する。そして、各計測エリア１１〜１９に対して濃度を予め設定し、各計測エリア１１〜１９内におけるこの特定濃度の画素数をカウントして、このカウント値が予め設定した判定値内であれば良と判定し、判定値以上であれば不良と判定する。
【００２３】
例えば、計測エリア１６〜１９では、背景５が中間色であるから、０〜５０と１５０〜２５５の濃度の画素数をカウントする。その結果、正常であれば、即ち計測エリア１６〜１９内にはみ出した芯線が存在しなければ、計測エリア１６〜１９内の画素の濃度は全て１００程度となり、図１５に示すようなヒストグラムとなることから、０〜５０と１５０〜２５５の濃度の画素数のカウント値は０となり、判定値以内となって、良と判定される。
【００２４】
一方、計測エリア１６〜１９の何れかに圧着部１ｂからはみ出した芯線２ａ−２が出現すると、当該計測エリアでは、芯線２ａ−２の画像が黒又は白となるため、０〜５０又は１５０〜２５５の濃度の画素が現れることになり、当該濃度の画素数のカウント値が判定値以上となって、不良と判定される。
【００２５】
計測エリア１１〜１９を用いた検査処理では背景を中間色とする必要があるが、この中間色の背景のまま位置計測処理を行うと、ハイライト部２１ａ，２１ｂがあまり明瞭でない場合、ハイライト部２１ａ，２１ｂとハイライト部以外の部分２２ａ，２２ｂとの濃度差と、ハイライト部以外の部分２２ａ，２２ｂと背景との濃度差が同程度となってしまい、ハイライト部の位置計測を行うことができなくなってしまう。
【００２６】
そのため図１６に示すように、中間色の背景５と圧着端子１との間に黒色の背景１０を移動可能配設し、位置計測処理を行う場合と検査処理を行う場合で圧着端子の背景色を黒色と中間色に切り換えて、背景の濃度レベルを下げることにより、圧着部１ｂに発生するハイライト部２１ａ，２１ｂがあまり明瞭でなくても、このハイライト部２１ａ，２１ｂとハイライト部以外の部分２２ａ，２２ｂとの濃度差と、ハイライト部以外の部分２２ａ，２２ｂと背景１０（黒色）との濃度差とが異なることになり、ハイライト部２１ａ，２１ｂの位置計測が可能となるようにしている。なお、図１６において、６はシリンダ、６ａはピストンロッド、６ｂは背景１０の把持部である。
【００２７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記のような圧着端子検査装置は、以下の問題点がある。
【００２８】
（１）位置計測処理を行うときは圧着端子の背景を黒色背景とし、検査処理を行うときは背景を中間色の背景とする背景交換手段が必要とし、装置が複雑になる。
【００２９】
（２）位置計測を４本のハイライト部を用いて行う場合、ハイライト部が少なくとも１本正常に存在する必要があるが、ハイライト部のくすみが４本のハイライト部全てに存在する場合にはハイライト部の位置計測データが検出できず、確実な検出処理はできない。
【００３０】
（３）また、４本のハイライト部の位置関係は正常である必要があるが、圧着部全体がくすんでいる場合にはハイライト部が４本に完全に分離できるわけではない。
【００３１】
（４）位置計測処理における縦方向位置の計測において、縦方向計測ラインＷ３，Ｗ４の始点は、横方向ラインＷ１によって計測したＸ座標（Ｘ１，Ｘ３）に予め設定した値△Ｘを加えるが、何らかの理由でハイライト部が細くなった場合にはハイライト部に縦方向計測ラインが乗らずに縦方向位置計測ができない。
【００３２】
この発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、背景交換の必要がなく、また、くすみが４本のハイライト部全てに存在していなくても確実に検査処理ができる圧着端子検査装置を提供することにある。
【００３３】
【課題を解決するための手段】
この発明は、圧着端子の圧着部に光を照射して、前記圧着部の表面に２本の帯状のハイライト部を発生させ、
前記圧着部の表面に前記ハイライト部を発生させた状態で、前記圧着部を撮像し、
この撮像によって得られた画像に基づく画像処理として、前記ハイライト部の画像と横方向計測ライン及び縦方向計測ラインとから前記ハイライト部の横方向位置、縦方向位置及び傾きを求めると共に、このときに前記圧着部の表面における前記芯線のはみ出しの有無を検査する位置計測処理と、
この位置計測処理において求めた前記ハイライト部の横方向位置、縦方向位置及び傾きに基づいて前記圧着部の画像の周辺に予め設定した計測エリアを補正し、この補正した計測エリア内における所定濃度の画素をカウントして、前記圧着部の周辺における前記芯線のはみ出しの有無を検査する検査処理を行う圧着端子検査方法において、
前記圧着部の前方から光を照射したとき、圧着端子の圧着部に現れるハイライト部は高濃度レベルに側辺部は低濃度レベルとなるように照射し、
圧着部の背景として前記高濃度レベルと低濃度レベルの中間色濃度レベルＭＬの背景を設け、ハイライト部検出のためのしきい値レベルＢＬを中間色濃度レベル以上に設定すると共に、
前記横方向計測ラインＷ１，Ｗ２を発生させ、前記ハイライト部に現れる当該Ｗ１、Ｗ２ライン上における濃度レベルが前記しきい値以上か否かを検出して前記位置計測処理と検査処理とを背景を交換することなく行うことを特徴とする。
【００３４】
また、前記光の照射を前記圧着部の前方からハイライト部は高濃度レベルに側辺部は低濃度レベルとなるように照射し、前記圧着部の後方に中間色濃度レベルＭＬの背景を設けて前記横方向計測ラインＷ１，Ｗ２を発生させ、この横方向計測ラインＷ１，Ｗ２上における濃度レベルの最暗レベルＬＬ１，ＬＬ２を検出し、この最暗レベルＬＬ１，ＬＬ２と中間色濃度レベルＭＬとの間に濃度しきい値レベルＢＬを設定し、前記横方向計測ラインＷ１，Ｗ２上の濃度レベルと濃度しきい値レベルＢＬとのクロス点座標を検出すると共に、前記縦方向計測ラインＷ３，Ｗ４を発生させて始点座標を算出し、当該ラインＷ３，Ｗ４上の濃度レベルとしきい値濃度レベルＢＬのクロス点を検出し、このクロス点を用いて前記位置計測処理及び検査処理を実行するようにしたことを特徴とする。
【００３５】
削除
【００３６】
削除
【００３７】
削除
【００３８】
【発明の実施の形態】
実施の形態１
実施の形態１は、上記図７から図１６で説明した圧着端子検査装置における位置計測処理及び検査処理を背景を変えることなくできるようにしたものである。
【００３９】
実施の形態１を図１，図２を用いて説明する。
【００４０】
図１は圧着端子検査装置の構成を示すもので、図７と同様に、圧着端子１の圧着部を撮るビデオカメラ３，画像処理装置４，中間色の背景５，照明装置７で構成されている。
【００４１】
背景５の中間色濃度レベルを１００程度とするため、図２（ａ）に示す圧着端子１の圧着部１ｂに現れるハイライト部２ａ，２ｂの濃度レベルをこの中間色レベルよりかなり高くでき、確実に区分けできるような背景５の中間色を決め、圧着部１ｂに現れるハイライト部２１ａ，２１ｂを検出するための濃度しきい値レベルＢＬを中間色レベルＭＬ以上にする。
【００４２】
上記中間色は、圧着端子１をビデオカメラ３で撮影した時に、検査を行う圧着部１ｂはハイライト部２１ａ，２１ｂは明るく側辺部は暗く広い濃度レベルに分布しているため、この分布形態を利用して決める。
【００４３】
そのため、照明装置７からの照明を端子部１ｂの前方から照射し、ハイライト部２１ａ，２１ｂは２４０〜２５０の濃度レベル、側辺部は５０くらいの濃度レベルになるように照明位置を決める。そして、背景５については約１００ぐらいの濃度レベル、即ち、ハイライト部と側辺部の濃度レベルの間になるように背景の中間色を決める。
【００４４】
背景は全て中間色である状態にしたため、圧着端子の横方向計測ラインＷ１，Ｗ２上の濃度レベルは図２（ｂ）に示すようになり、圧着部の側面部は背景の中間色より暗くすることができる。しかして、圧着部に現れるハイライト部を検出するための濃度しきい値レベルＢＬを中間色レベルＭＬ以上とすることにより、前述した位置計測処理を行うことが可能となる。また、背景が中間色であることから先提案の検査処理ができる。したがって、背景を交換することなく、位置計測処理及び検査処理が可能となる。
【００４５】
実施の形態２
実施の形態２は、圧着端子の圧着部がくすんでいる場合でもハイライト部の濃度レベルが背景で設定している中間色と確実に区分し、２本あるいは４本のハイライト部が得られるようにしたものである。
【００４６】
実施の形態２を図３を用いて説明する。
【００４７】
圧着端子検査装置（図１）の背景５を実施の形態１のように全て中間色である状態とすると、横方向計測ラインＷ１，Ｗ２上の濃度レベルは図３に示すようになる。これは、テレビカメラ５側から圧着端子１を照明しているため、圧着部１ｂの側面部は側方の明るさに左右される。このため、側方の明るさを暗くしておくことで圧着部１ｂの側面部は背景５の中間色より暗くすることができる。
【００４８】
このことから、図３に示すように横方向計測ラインＷ１，Ｗ２上の濃度レベルを調べて最暗レベルＬＬ１，ＬＬ２を求め、最暗レベルＬＬ１，ＬＬ２より明るく背景中間色濃度レベルＭＬより暗い濃度しきい値レベルＢＬを設定し、この濃度しきい値レベルＢＬで２値化を行う。この２値化により縦方向計測ラインＷ１，Ｗ２の濃度しきい値レベルＢＬの暗い部分が白くなり、それ以外の部分で黒くなる。
【００４９】
この変化点（白→黒，黒→白）を見ると、ハイライト部２１ａ，２１ｂに当たる所はＸ２−Ｘ３，Ｘ４−Ｘ５，Ｘ８−Ｘ９，Ｘ１０−Ｘ１１間の４か所となる。圧着部表面のくすみの具合によってはこの４か所が見つからない場合があるが、その時は濃度しきい値レベルＢＬを一定範囲内で下げていき上記４か所が見つかるようにする。
【００５０】
上記のように図３の最暗レベルＬ１，Ｌ２と背景の中間色レベルＭＬの間のレベルを濃度しきい値レベルＢＬとして処理を行い図５に示すように横方向計測ラインＷ１，Ｗ２上の濃度しきい値レベルＢＬとのクロス点の座標（Ｘ１，Ｙ１），（Ｘ２，Ｙ２），…，（Ｘ７，Ｙ７），（Ｘ８，Ｙ８）を求める。同時にこの濃度しきい値ＢＬは縦方向計測ラインＷ３，Ｗ４で、圧着部１ｂの上端／下端位置を求めるための縦方向計測ラインＷ３，Ｗ４の始点座標（ＸＷ３，ＹＷ３），（ＸＷ４，ＹＷ４），（ＸＷ３′，ＹＷ３′），（ＸＷ４′，ＹＷ４′）の計算及び縦方向ラインＷ３，Ｗ４上の濃度しきい値レベルＢＬとのクロス点検出の処理にも利用する。
【００５１】
これ以降は前述と同じ処理で位置計測と検査を行う。図４に実施の形態２の処理フローを示す。
【００５２】
削除
【００５３】
削除
【００５４】
削除
【００５５】
削除
【００５６】
削除
【００５７】
【発明の効果】
この発明は、上述のとおり構成されているので、下記の効果を奏する。
【００５８】
（１）位置計測処理時と検査処理時で背景を黒色と中間色に切り換える必要がないので、装置を簡略にできる。
【００５９】
（２）くすみが圧着部の４本のハイライト部全てに存在する場合であっても、圧着部の濃度を見て圧着部の最適の濃度しきい値レベルを見つけて処理を行うため、確実に検査処理を行うことができる。また、圧着部全体がくすんでいる場合に、ハイライト部が４本に完全に分離できない場合があっても同様に確実に検査処理を行うことができる。
【００６０】
削除
【図面の簡単な説明】
【図１】 実施の形態にかかる圧着端子検査装置の構成図。
【図２】 実施の形態１にかかる圧着部の横方向計測ラインにおける濃度レベルを説明するもので、（ａ）は圧着部、（ｂ）は濃度レベルを示すグラフ。
【図３】 実施の形態２にかかる圧着部の横方向計測ラインにおける濃度しきい値レベルとのクロス点を説明するもので、（ａ）は圧着部、（ｂ）は濃度レベルを示すグラフ。
【図４】 実施の形態２の処理フロー図。
【図５】 実施の形態２及び３を説明するための座標を示すグラフ。
【図６】 従来例にかかる圧着端子検査装置の構成図。
【図７】 先提案にかかる圧着端子検査装置の構成図。
【図８】 自動接圧機によってクランプされた圧着端子の状態説明図。
【図９】 圧着端子圧着部のハイライト部と横方向計測ラインの説明図。
【図１０】 画像処理装置による位置計測処理方法を示す説明図。
【図１１】 画像処理装置による位置計測処理方法を示す説明図。
【図１２】 はみ出し芯線の光の反射を示す説明図。
【図１３】 はみ出し芯線の光の反射を示す説明図。
【図１４】 計測エリア位置説明図。
【図１５】 計測エリア内の濃度の説明図。
【図１６】 背景交換装置を用いた圧着端子検査装置の構成図。
【符号の説明】
１…圧着端子
１ａ…接続部
１ｂ…圧着部
１ｃ…固定部
２…電線
２ａ−１，２ａ−２…はみ出した芯線
３…テレビカメラ
４…画像処理装置
５，１０…背景
６…シリンダ
８…クランプ装置
１１〜１９…計測エリア
２１ａ，２１ｂ…ハイライト部
ＢＬ…濃度しきい値
Ｌ１…縦方向計測ラインの長さ
Ｌ２…基準長さ
ＬＬ１，ＬＬ２…最暗レベル
Ｗ１，Ｗ２…横方向計測ライン
Ｗ３，Ｗ４…縦方向計測ライン
Claims (2)
- 圧着端子の圧着部に光を照射して、前記圧着部の表面に２本の帯状のハイライト部を発生させ、
前記圧着部の表面に前記ハイライト部を発生させた状態で、前記圧着部を撮像し、
この撮像によって得られた画像に基づく画像処理として、前記ハイライト部の画像と横方向計測ライン及び縦方向計測ラインとから前記ハイライト部の横方向位置、縦方向位置及び傾きを求めると共に、このときに前記圧着部の表面における前記芯線のはみ出しの有無を検査する位置計測処理と、
この位置計測処理において求めた前記ハイライト部の横方向位置、縦方向位置及び傾きに基づいて前記圧着部の画像の周辺に予め設定した計測エリアを補正し、この補正した計測エリア内における所定濃度の画素をカウントして、前記圧着部の周辺における前記芯線のはみ出しの有無を検査する検査処理を行う圧着端子検査方法において、
前記圧着部の前方から光を照射したとき、圧着端子の圧着部に現れるハイライト部は高濃度レベルに側辺部は低濃度レベルとなるように照射し、
圧着部の背景として前記高濃度レベルと低濃度レベルの中間色濃度レベルＭＬの背景を設け、ハイライト部検出のためのしきい値レベルＢＬを中間色濃度レベル以上に設定すると共に、
前記横方向計測ラインＷ１，Ｗ２を発生させ、前記ハイライト部に現れる当該Ｗ１、Ｗ２ライン上における濃度レベルが前記しきい値以上か否かを検出して前記位置計測処理と検査処理とを背景を交換することなく行うことを特徴とする圧着端子検査方法。 - 圧着端子の圧着部に光を照射して、前記圧着部の表面に２本の帯状のハイライト部を発生させ、
前記圧着部の表面に前記ハイライト部を発生させた状態で、前記圧着部を撮像し、
この撮像によって得られた画像に基づく画像処理として、前記ハイライト部の画像と横方向計測ライン及び縦方向計測ラインとから前記ハイライト部の横方向位置、縦方向位置及び傾きを求めると共に、このときに前記圧着部の表面における前記芯線のはみ出しの有無を検査する位置計測処理と、
この位置計測処理において求めた前記ハイライト部の横方向位置、縦方向位置及び傾きに基づいて前記圧着部の画像の周辺に予め設定した計測エリアを補正し、この補正した計測エリア内における所定濃度の画素をカウントして、前記圧着部の周辺における前記芯線のはみ出しの有無を検査する検査処理を行う圧着端子検査方法において、
前記光の照射を前記圧着部の前方からハイライト部は高濃度レベルに側辺部は低濃度レベルとなるように照射し、前記圧着部の後方に中間色濃度レベルＭＬの背景を設けて前記横方向計測ラインＷ１，Ｗ２を発生させ、この横方向計測ラインＷ１，Ｗ２上における濃度レベルの最暗レベルＬＬ１，ＬＬ２を検出し、この最暗レベルＬＬ１，ＬＬ２と中間色濃度レベルＭＬとの間に濃度しきい値レベルＢＬを設定し、前記横方向計測ラインＷ１，Ｗ２上の濃度レベルと濃度しきい値レベルＢＬとのクロス点座標を検出すると共に、
前記縦方向計測ラインＷ３，Ｗ４を発生させて始点座標を算出し、当該ラインＷ３，Ｗ４上の濃度レベルと濃度しきい値レベルＢＬのクロス点を検出し、このクロス点を用いて前記位置計測処理及び検査処理を実行するようにしたことを特徴とした圧着端子検査方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29927698A JP3873482B2 (ja) | 1998-10-21 | 1998-10-21 | 圧着端子検査方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29927698A JP3873482B2 (ja) | 1998-10-21 | 1998-10-21 | 圧着端子検査方法 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2006125141A Division JP4506718B2 (ja) | 2006-04-28 | 2006-04-28 | 圧着端子検査方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000131036A JP2000131036A (ja) | 2000-05-12 |
| JP3873482B2 true JP3873482B2 (ja) | 2007-01-24 |
Family
ID=17870459
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29927698A Expired - Fee Related JP3873482B2 (ja) | 1998-10-21 | 1998-10-21 | 圧着端子検査方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3873482B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017043270A1 (ja) * | 2015-09-09 | 2017-03-16 | 住友電装株式会社 | 端子付電線の検査方法及び端子付電線検査装置 |
-
1998
- 1998-10-21 JP JP29927698A patent/JP3873482B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000131036A (ja) | 2000-05-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4150390B2 (ja) | 外観検査方法及び外観検査装置 | |
| JP2009168582A (ja) | 外観検査装置 | |
| EP1006350A1 (en) | Method for detecting defects in bottles | |
| JP2000346627A (ja) | 検査装置 | |
| JPH0515977B2 (ja) | ||
| JP2002148195A (ja) | 表面検査装置及び表面検査方法 | |
| JP4322230B2 (ja) | 表面欠陥検査装置及び表面欠陥検査方法 | |
| JP3873445B2 (ja) | 圧着端子検査装置 | |
| JP3873482B2 (ja) | 圧着端子検査方法 | |
| KR20010098460A (ko) | 빠른 검사 처리 속도를 갖는 외관 검사 방법 및 외관 검사장치 | |
| JP3164003B2 (ja) | 実装部品検査装置 | |
| JP4506718B2 (ja) | 圧着端子検査方法 | |
| JP2795044B2 (ja) | 圧着端子画像処理検査における照明方法及び画像処理方法 | |
| JP4369799B2 (ja) | 圧着端子の圧着状態検査装置 | |
| JP2001021332A (ja) | 表面検査装置及び表面検査方法 | |
| JP2505969B2 (ja) | 被覆電線の皮剥き検査装置 | |
| JP7164560B2 (ja) | 圧着端子の外観検査装置 | |
| JP3935048B2 (ja) | 被覆電線検査装置 | |
| JP3836988B2 (ja) | パターン検査方法およびパターン検査装置 | |
| JP3870208B2 (ja) | 画像処理方法及び検査装置 | |
| JP2017198510A (ja) | 画像検査装置、画像検査方法及び画像検査プログラム | |
| JP2017009469A (ja) | 端子圧着不良検出装置 | |
| JP2006035505A (ja) | 印刷物の検査方法及び装置 | |
| JP2004286708A (ja) | 欠陥検出装置、方法及びプログラム | |
| JP2954099B2 (ja) | 溶接痕外観検査方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040823 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060213 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060228 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060428 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060704 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060830 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20061003 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20061016 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |