JP3858833B2 - 材料試験機 - Google Patents
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Description
【発明が属する技術分野】
本発明は、モータにて金属、ゴム、食品などの供試体を負荷する材料試験機に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来から、サーボモータにより一対のねじ棹を駆動して供試体に引張荷重や圧縮荷重を与えて供試体を評価する材料試験機が知られている。このような材料試験機では、応力増加速度一定制御を行う場合、応力を検出し、目標とする応力増加速度と検出した応力から演算された応力増加速度との偏差を算出し、この偏差がゼロになるようにサーボモータを制御する。歪み増加速度一定制御の場合は、歪みを検出し、目標とする歪み増加速度と検出した歪みから演算された歪み増加速度との偏差を算出し、この偏差がゼロになるようにサーボモータを制御する。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
従来の材料試験機では、試験条件に応じたゲインを設定しておき、上記偏差と予め設定されたゲインとを用いて下記(1)式に基づいてモータへ入力する指令値が算出される。
【数1】
指令値P=偏差ΔV×ゲインG×定数α ……(1)
【0004】
しかしながら、定数αは材料試験機にハード的に設定された値であり、ユーザが変更することができない。そのため、試験条件に最適なゲインを探し出すために、試験前に試行錯誤で最適なゲインを見つける作業が不可欠であり、作業性を改善する要望がある。
【0005】
本発明は、作業性を改善する材料試験機を提供するものである。
【0006】
【課題を解決するための手段】
本発明による材料試験機は、供試体を負荷するためのモータと、供試体の応力または歪みの変化速度を検出する検出手段と、設定された供試体の目標変化速度と、検出手段で検出された供試体の実変化速度との偏差に基づいてモータ駆動信号をモータへ供給する駆動手段と、偏差に対するモータ駆動信号のテーブルを供試体の材料ごとに作成するテーブル作成手段と、テーブル作成手段で作成された複数のテーブルの中から、供試体の材料に適したテーブルを設定する設定手段とを備え、駆動手段は、設定されたテーブルから偏差を用いて算出されたモータ駆動信号をモータへ供給するものである。
請求項2の発明は、請求項1の材料試験機において、テーブルを用いて行った試験中にサンプリングした偏差に対するモータ駆動信号に基づいて、テーブルを更新する更新手段を更に備えるものである。
請求項3の発明は、供試体を負荷するためのモータと、供試体の応力または歪みの変化する速度を検出する検出手段と、設定された供試体の目標変化速度と、検出手段で検出された供試体の実変化速度との偏差に基づいてモータ駆動信号をモータへ供給する駆動手段と、偏差に対するモータ駆動信号のテーブルを供試体の材料ごとに作成するテーブル作成手段とを備え、テーブル作成手段は、(1)第1のゲインを用いて供試体を負荷しながら偏差に対するモータ駆動信号をサンプリングし、第1のゲインにおける偏差ごとの頻度分布に基づいて偏差に対するモータ駆動信号に重み付けをし、(2)第2のゲインを用いて供試体を負荷しながら偏差に対するモータ駆動信号をサンプリングして、第2のゲインにおける偏差ごとの頻度分布に基づいて偏差に対するモータ駆動信号に重み付けをし、(3)第1および第2のゲインによる重み付け後のモータ駆動信号を加重平均して偏差とモータ駆動信号とのテーブルを作成し、駆動手段は、設定されたテーブルから偏差を用いて算出されたモータ駆動信号をモータへ供給するものである。
請求項4の発明は、請求項3の材料試験機において、(1)テーブルを用いて行った試験中にサンプリングした偏差に対するモータ駆動信号に基づいて、偏差ごとの頻度分布に基づいて偏差に対するモータ駆動信号に重み付けをし、(2)試験に使用したテーブルの偏差に対するモータ駆動信号と、試験中に重み付けしたモータ駆動信号を加重平均して、偏差とモータ駆動信号とのテーブルを更新する更新手段を更に備えるものである。
【0007】
【発明の実施の形態】
−第1の実施の形態−
図1は、本実施の形態の材料試験機の概略構成を示すブロック図である。同図に示す材料試験機100は、サーボモータ1を駆動して引張あるいは圧縮試験などを行うものである。材料試験機100は、モータ1の他にCPU101、ROM102、RAM103、D/A変換器104、ロードセル105、伸び計106、A/D変換器107、メモリカード108およびカードリーダ109を有する。
【0008】
CPU101は、RAM103を作業領域としてROM102に記憶されたプログラムを実行することにより、各種の演算を実施する。またCPU101は、モータ駆動信号をD/A変換器104に出力することにより、モータ1を制御する。
【0009】
試料に働く荷重を測定するロードセル105と、荷重による試料の変形を測定する伸び計106とにより計測されたデータは、アナログ信号によりA/D変換器107へ出力される。A/D変換器107によってデジタル信号に変換された計測データは、CPU101へ出力される。CPU101は、この計測データより試料の応力や歪みの変化速度を検出し、その検出結果と試験条件として設定される目標変化速度との偏差ΔVに基づいて、モータ駆動信号としてD/A変換器104に出力するパルス数Pを決定する。このパルス数Pのモータ駆動信号は、D/A変換器104によってアナログ信号に変換された後にモータ1へ出力され、パルス数Pに応じた速度でモータ1を駆動する。CPU101はまた、計測データをメモリカード108の読出・書込を制御するカードリーダ109へ出力し、メモリカード108へ計測データを格納する。
【0010】
図2は図1の材料試験機100について、試料を負荷する部分の構造を模式的に示す図である。材料試験機100は、テーブル31上に立設された一対のねじ棹32と、ねじ棹32に螺合されたクロスヘッド33と、ねじ棹32を回転駆動するサーボモータ1とを有し、クロスヘッド33にはロードセル105を介してつかみ具34が、テーブル31には下つかみ具35が設けられている。モータ1の回転は駆動歯車列38を介して一対のねじ棹32に伝達され、ねじ棹32の回転によりクロスヘッド33が昇降して供試体37が負荷される。供試体37の伸びは伸び計106で検出される。
【0011】
CPU101よりモータ駆動信号として出力するパルス数Pは偏差ΔVの値により決定されるが、偏差ΔVの値が同じであっても、試験条件や供試体の種類によって決定されるパルス数Pの値は異なる。そのため、ある偏差ΔVの値に対する最適なパルス数Pの値は、あらかじめ設定しておくのが困難である。これを解決するため、本実施の形態では、次の2つのモードを有している。
(A)テーブル作成モード:ある試験条件における偏差ΔVの値に対するパルス数Pの値をはじめに決定するモード
(B)テストモード:テーブル作成モードで決定した偏差ΔVとパルス数Pの関係により試験を実施し、その試験結果をさらに偏差ΔVとパルス数Pの関係に反映するモード
以下に、この2つのモードについて詳細に説明する。なお以下では、応力増加速度一定制御で供試体を試験する場合について説明する。
【0012】
(A)テーブル作成モード
テーブル作成モードでは、ある特定の材料、例えば7007アルミを供試体として、偏差ΔVの値に対して出力すべきパルス数Pの値を決定する。すなわちこのモードでは、供試体の材料ごとに、目標とする応力増加速度とロードセル105で検出した実応力の増加速度との偏差ΔVに応じたパルス数のテーブルを作成する。ここで、パルス数Pは偏差ΔVにより下記の式(2)のように表される。
【数2】
P=ΔV・G・β
=Γ・β ・・・・・・・・・・(2)
ただし、
G:試験機のゲイン
Γ:偏差ΔVとゲインGの乗算値
β:試験機ごとに固有の定数
【0013】
テーブル作成モードを実行すると、まずゲインGをある値に仮に設定する。このゲインはたとえばオペレータが任意に設定することができ、ここではたとえばG=g1と設定する。このゲインにより供試体を試験し、ある時間間隔、たとえば50msごとにサンプリングした偏差ΔVについて、偏差ΔVとゲイン値g1との乗算値Γ1およびそのときに出力するパルス数P1を測定する。
【0014】
試験が終了したら、乗算値Γ1とパルス数P1の測定結果をテーブル化する。測定結果テーブルの例を図3(a)に示す。図3(a)の例では、時間t1,t2,t3,t4,・・・においてサンプリングされた偏差ΔV1 t1,ΔV1 t2,ΔV1 t3,ΔV1 t4,・・・について、乗算値Γ1の測定結果Γ1 t1,Γ1 t2,Γ1 t3,Γ1 t4,・・・と、パルス数P1の測定結果P1 t1,P1 t2,P1 t3,P1 t4,・・・がテーブル化されている。
【0015】
乗算値Γ1とパルス数P1の測定結果をテーブル化したら、そのテーブルにおける偏差ΔVのヒストグラムを作成し、ゲイン値g1のときの偏差ΔVの頻度q1を算出する。図3(a)のテーブルにより作成されるヒストグラムの例を図3(b)に示す。図3(b)の例では、偏差ΔV1,ΔV2,ΔV3,ΔV4,・・・の頻度はそれぞれq1 1,q1 2,q1 3,q1 4,・・・である。
【0016】
頻度q1を算出したら、その頻度q1よりパルス数P1に対する重み係数w1を算出する。重み係数w1は、下記の式(3)により算出される。このとき、オペレータの判断によって重み係数w1の値を調節してもよい。算出した重み係数w1は、頻度q1およびパルス数P1とともに、偏差ΔVの値ごとにテーブル化される。テーブル化した例を図3(c)に示す。図3(c)の例では、偏差ΔV1,ΔV2,ΔV3,ΔV4,・・・の頻度q1 1,q1 2,q1 3,q1 4,・・・ごとに算出された重み係数w1 1,w1 2,w1 3,w1 4・・・が、パルス数P1 1,P1 2,P1 3,P1 4,・・・とともにテーブル化されている。
【数3】
【0017】
以上のようにして、ゲイン値g1における重み係数のテーブルを作成する。同様にして、ゲイン値を変えたときの重み係数テーブルをそのゲイン値ごとに作成する。このときのゲイン値および作成する重み係数テーブルの数は、オペレータが任意に設定できる。図4(a)〜(c)に、g1とは別のゲイン値g2において重み係数テーブルを作成した例を示す。(a)は供試体の試験結果による乗算値Γ2とパルス数P2の測定結果テーブル、(b)は(a)の測定結果テーブルによる偏差ΔVのヒストグラム、(c)は(b)のヒストグラムより算出した重み係数テーブルの例をそれぞれ示している。
【0018】
全てのゲイン値における重み係数テーブルを作成し終えたら、作成した重み係数テーブルにより、偏差ΔVに対して出力すべきパルス数Pを算出する。出力すべきパルス数Pは、重み付け加重平均による下記の式(4)によって算出される。
【数4】
ただし、
m :作成した変数テーブルの数
wk:ゲイン値gkのときの重み係数
Pk:ゲイン値gkのときのパルス数
【0019】
上記のようにして偏差ΔVごとの出力すべきパルス数Pを算出したら、これを供試体の種類や試験条件とともにテーブル化する。図3(c)および図4(c)の重み係数テーブルにより出力すべきパルス数Pを算出し、これをテーブル化した例を図5に示す。図5の例では、行51の偏差ΔVの各値に対応するパルス数が供試体の種類ごとに各行にテーブル化されており、行52に図3(c)および図4(c)により算出した7007アルミのときのパルス数Pcがテーブル化されている。上記の式(4)により、この図5における出力すべきパルス数PCの値PC 1,PC 2,PC 3,PC 4,・・・は下記の式(5)で算出される。
【数5】
PC=(w1・P1+w2・P2)/(w1+w2) ・・・・(5)
【0020】
作成した偏差ΔVと出力すべきパルス数Pのテーブルは、データベースとして図1のメモリカード108に記憶する。また、このテーブルを作成するのに用いた重み係数テーブルも合わせて記憶する。これらのテーブルを記憶すると、テーブル作成モードを終了する。
【0021】
(B)テストモード
テストモードでは、テーブル作成モードで作成した偏差ΔVと出力すべきパルス数Pのテーブルを用いて、供試体に対する負荷試験を実施する。さらに、負荷試験の結果を反映してテーブルを更新する。
【0022】
テストモードを実行すると、まず使用する偏差ΔVと出力すべきパルス数Pのテーブルを選択する。これは、たとえば供試体の種類や試験条件を指定することで、記憶されたデータベースより自動的に検索して選択してもよいし、あるいはデータベースよりオペレータが選択してもよい。選択した偏差ΔVと出力すべきパルス数Pのテーブルにより、検出したモータ速度の偏差ΔVの値に対して出力するパルス数Pが決定され、材料試験機100のモータ1が制御される。このようにして試験が行われる。
【0023】
試験の終了後には、試験の実施結果により、テーブル作成モードで作成した重み係数テーブルと同様の重み係数テーブルを作成する。テストモードの試験結果により重み係数テーブルを作成したら、このテストモードで作成した重み係数テーブルと、前述のテーブル作成モードで作成した重み係数テーブルとを用いて、偏差ΔVと出力すべきパルス数Pのテーブルを更新する。このときの方法は、前述のテーブル作成モードにおける方法と同様である。すなわち、テストモードとテーブル作成モードのそれぞれで作成した重み係数テーブルにより、偏差ΔVに対して出力すべきパルス数Pを上記の式(4)を用いて算出する。
【0024】
テストモードで作成した重み係数テーブルおよび更新した偏差ΔVと出力すべきパルス数Pのテーブルは、図1のメモリカード108に記憶される。ここで更新したテーブルにより、次に実施する試験における偏差ΔVに対して出力するパルス数Pを決定する。さらに、その試験結果によっても同様にして偏差ΔVと出力すべきパルス数Pのテーブルを更新する。テストモードを実行している間は、このようにして処理を繰り返し実施し、テーブルを逐次更新する。
【0025】
以上説明したようにして、テーブル作成モードとテストモードを行う。このようにすることで、あらかじめゲイン値を調節しなくても試験を実施することができ、さらに試験の実施結果を逐次反映して、より適切にモータ1の制御を行うことができる。
【0026】
なお上述した材料試験機では、テーブル作成モードにおいて、サンプリングされた偏差ΔVのヒストグラムを作成することを説明したが、このとき値が一定範囲内にあるものごとにグループ化し、このグループのヒストグラムを作成することとしてもよい。この場合、それぞれのグループに対応するパルス数の値は、そのグループに含まれる偏差ΔVに対応するパルス数の値によって決定される。たとえば、対応するパルス数全体の平均値や最頻値としてもよく、あるいはそのグループ内での頻度に基づいて加重平均した値により決定してもよい。
【0027】
上述した材料試験機では、はじめにテーブル作成モードにより偏差ΔVと出力すべきパルス数Pの関係を決定し、その関係を用いてテストモードにより試験を実施することとしたが、テーブル作成モードを省略してもよい。この場合、あらかじめ設定された偏差ΔVと出力すべきパルス数Pのテーブルを用いてテストモードを実施し、その実施結果を反映してテーブルを逐次更新していくようにする。
【0028】
上述した材料試験機では、モータをサーボモータ1、検出手段をロードセル105、変位計106およびCPU101で実現し、駆動手段、テーブル作成手段、設定手段および更新手段をCPU101で実現している。しかし、これらはあくまで一例であり、本発明の特徴が損なわれない限り、各構成要素は上記実施の形態に限定されない。
【0029】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、供試体の応力または歪みの変化速度を検出し、設定された供試体の目標変化速度と、検出された供試体の実変化速度との偏差に基づいてモータ駆動信号をモータへ供給し、偏差に対するモータ駆動信号のテーブルを供試体の材料ごとに作成し、作成された複数のテーブルの中から、供試体の材料に適したテーブルを設定し、設定されたテーブルから偏差を用いて算出されたモータ駆動信号をモータへ供給する。このようにしたので、あらかじめ偏差に対するモータ駆動信号のゲイン値を調節しなくても試験を実施することができ、作業性を改善できる。
また、テーブルを用いて行った試験中にサンプリングした偏差に対するモータ駆動信号に基づいてテーブルを更新するようにしたので、試験の実施結果を逐次反映してテーブルを更新し、より適切にモータの制御を行うことができる。
さらに本発明によれば、第1のゲインを用いて供試体を負荷しながら偏差に対するモータ駆動信号をサンプリングし、第1のゲインにおける偏差ごとの頻度分布に基づいて偏差に対するモータ駆動信号に重み付けをする。さらに、第2のゲインを用いて供試体を負荷しながら偏差に対するモータ駆動信号をサンプリングし、第2のゲインにおける偏差ごとの頻度分布に基づいて偏差に対するモータ駆動信号に重み付けをする。第1および第2のゲインによる重み付け後のモータ駆動信号を加重平均して偏差とモータ駆動信号とのテーブルを作成するようにした。このようにしたので、供試体ごとにそれぞれ適した偏差とモータ駆動信号とのテーブルを作成することができる。
また本発明によれば、テーブルを用いて行った試験中にサンプリングした偏差に対するモータ駆動信号に基づいて、偏差ごとの頻度分布に基づいて偏差に対するモータ駆動信号に重み付けをし、試験に使用したテーブルの偏差に対するモータ駆動信号と、試験中に重み付けしたモータ駆動信号を加重平均して、偏差とモータ駆動信号とのテーブルを更新するようにした。このようにしたので、試験の実施結果を逐次反映してテーブルを更新し、より適切にモータの制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本実施の形態の材料試験機の概略構成を示すブロック図
【図2】材料試験機の構造を模式的に示す図
【図3】テーブル作成モードにおいてゲイン値g1のときに作成されるテーブルとヒストグラムの例を示す図であり、(a)は試験の測定結果テーブルの例、(b)は偏差ΔVのヒストグラムの例、(c)は重み係数テーブルの例をそれぞれ示す
【図4】テーブル作成モードにおいてゲイン値g2のときに作成されるテーブルとヒストグラムの例を示す図であり、(a)は試験の測定結果テーブルの例、(b)は偏差ΔVのヒストグラムの例、(c)は重み係数テーブルの例をそれぞれ示す。
【図5】偏差ΔVと出力すべきパルス数Pをテーブル化した例を示す図
【符号の説明】
1:モータ 100:材料試験機
101:CPU 102:ROM
103:RAM 104:D/A変換器
105:ロードセル 106:伸び計
107:A/D変換器 108:メモリカード
109:カードリーダ
Claims (4)
- 供試体を負荷するためのモータと、
前記供試体の応力または歪みの変化速度を検出する検出手段と、
設定された供試体の目標変化速度と、前記検出手段で検出された供試体の実変化速度との偏差に基づいてモータ駆動信号を前記モータへ供給する駆動手段と、
前記偏差に対する前記モータ駆動信号のテーブルを前記供試体の材料ごとに作成するテーブル作成手段と、
前記テーブル作成手段で作成された複数のテーブルの中から、前記供試体の材料に適したテーブルを設定する設定手段とを備え、
前記駆動手段は、設定されたテーブルから前記偏差を用いて算出されたモータ駆動信号を前記モータへ供給することを特徴とする材料試験機。 - 請求項1の材料試験機において、
前記テーブルを用いて行った試験中にサンプリングした偏差に対するモータ駆動信号に基づいて、前記テーブルを更新する更新手段を更に備えることを特徴とする材料試験機。 - 供試体を負荷するためのモータと、
前記供試体の応力または歪みの変化する速度を検出する検出手段と、
設定された供試体の目標変化速度と、前記検出手段で検出された供試体の実変化速度との偏差に基づいてモータ駆動信号をモータへ供給する駆動手段と、
前記偏差に対する前記モータ駆動信号のテーブルを前記供試体の材料ごとに作成するテーブル作成手段とを備え、
前記テーブル作成手段は、
(1)第1のゲインを用いて前記供試体を負荷しながら偏差に対するモータ駆動信号をサンプリングし、第1のゲインにおける偏差ごとの頻度分布に基づいて前記偏差に対するモータ駆動信号に重み付けをし、
(2)第2のゲインを用いて前記供試体を負荷しながら偏差に対するモータ駆動信号をサンプリングして、第2のゲインにおける偏差ごとの頻度分布に基づいて前記偏差に対するモータ駆動信号に重み付けをし、
(3)第1および第2のゲインによる前記重み付け後のモータ駆動信号を加重平均して前記偏差とモータ駆動信号とのテーブルを作成し、
前記駆動手段は、設定されたテーブルから前記偏差を用いて算出されたモータ駆動信号を前記モータへ供給することを特徴とする材料試験機。 - 請求項3の材料試験機において、
(1)前記テーブルを用いて行った試験中にサンプリングした偏差に対するモータ駆動信号に基づいて、偏差ごとの頻度分布に基づいて前記偏差に対するモータ駆動信号に重み付けをし、
(2)試験に使用したテーブルの偏差に対するモータ駆動信号と、試験中に重み付けしたモータ駆動信号を加重平均して、前記偏差とモータ駆動信号とのテーブルを更新する更新手段を更に備えることを特徴とする材料試験機。
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