JP3845568B2 - 複数ロボットの作業設定方法 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、ワークに対して溶接等の処理を行う複数ロボットの作業設定方法に関し、例えば、複数の関連するロボットが作業する領域(作業領域)が複数あり、かつ、これら作業領域が隣接している場合に、ロボット同士を干渉させずに作業を進めることができる複数ロボットの作業設定方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
最近時、製造工程の自動化により、多関節ロボットが広く、生産部門にて用いられているが、ロボットの可動範囲の制約により、ワークに対する作業範囲が決められ、あるいは作業設定時間(ラインタクト)によるロボットの処理能力からもワークに対する作業範囲が決められる。
【0003】
複数のロボットを同一の作業領域に配置し、作業を行えば効率は向上すると考えられるが、ロボット同士の干渉を防ぐためには、一方のロボットが作業を行っているときに、他方のロボットは干渉を回避して作業を行う必要がある。この干渉を回避しながら効率的にロボットを動かす手法として、例えば特許第2984218号に開示された技術が提案されている。
【0004】
この技術は、1つの作業領域を複数のグループに分け、各グループに対応して配置されたロボットの動きを順方向あるいは逆方向にするというものであるが、複数の作業領域間のロボットの干渉については解消できない。
【0005】
従って、従来においては、複数のロボットを同一の作業領域に配置して作業を行っても、結果として、各ロボットの作業効率は低下することとなる。
【0006】
これらのロボットの干渉やワークの配置などの制約により、生産ラインにおけるロボットの配置が設定され、生産ラインが構成されることから、生産ラインが長くなり、ライン長さ当たりの生産性の向上は望めない。
【0007】
この問題を解決するために、複数のロボットを高密度に配置する試みが種々行われてきたが、ロボットを高密度に配置すればするほど、当然にロボット同士の干渉の問題が発生する。つまり、これらの問題を解決することは困難であり、その手法はまだ提案されていない。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、複数のロボットを高密度に配置しても、隣接する作業領域間でのロボットの干渉を、ロボットを停止させることなく回避することができ、複数のロボットを同一の作業領域に配置することによる生産性の向上を有効に図ることができる複数ロボットの作業設定方法を提供することを目的とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る複数ロボットの作業設定方法は、自動車の、ピラーのフロント側を含む第1開口部と、前記ピラーを挟んで前記第1開口部に隣接し、前記ピラーのリア側を含む第2開口部とをそれぞれ複数のロボットで溶接するための複数のロボットの作業設定方法において、前記第1開口部及び前記第2開口部に対し、複数の関連するロボットが作業する領域を作業領域とし、前記作業領域を前記複数のロボットの数で分割し、かつ、前記複数のロボットがそれぞれ対応する作業始点から対応する終点に移動する範囲を作業範囲と定義したとき、前記ピラーに割り当てられた作業範囲のうち、前記第1開口部の作業領域に含まれる第1作業範囲内に、前記ピラーの一方の端部を含み、前記ピラーに割り当てられた前記作業範囲のうち、前記第2開口部の作業領域に含まれる第2作業範囲内に、前記ピラーの前記一方の端部を含み、前記第1作業範囲における作業始点から前記ピラーの前記一方の端部までの距離が、前記第2作業範囲における作業始点から前記ピラーの前記一方の端部までの距離と異なるように設定し、前記ピラーにおけるロボットの移動方向を、各作業領域間で互いに同一方向に設定することを特徴とする。
【0010】
ここで、ロボットとは、ロボット全体あるいはロボットの一部(例えばロボットのアームの先端に取り付けられたエンドエフェクター等)を指す。
【0011】
これにより、例えば互いに隣接する作業領域を第1及び第2の作業領域としたとき、第1の作業領域に含まれる作業範囲のうち、前記作業領域の近接部分に割り当てられた作業範囲(一方の作業範囲)と、第2の作業領域に含まれる作業範囲のうち、前記作業領域の近接部分に割り当てられた作業範囲(他方の作業範囲)とが互いにずれた関係となる。
【0012】
これにより、例えば第1作業範囲を移動するロボットが前記ピラーに進入しても、第2作業範囲を移動するロボットは、その前方あるいは後方を移動中であり、しかも、これらロボットは、前記ピラーにおいて互いに同一方向に移動することから、互いに干渉し合うことが回避される。
【0013】
このように、本発明においては、複数のロボットを高密度に配置しても、隣接する作業領域間でのロボットの干渉を、ロボットを停止させることなく回避することができ、複数のロボットを同一の作業領域に配置することによる生産性の向上を有効に図ることができる。
【0014】
この場合、前記作業領域に含まれる複数の作業範囲への複数のロボットの割り当ては、予め定められた設定作業時間内に行うことができる各ロボットの処理能力に応じて行うことが好ましい。
【0018】
この場合、前記第1作業範囲の作業終点と前記第2作業範囲の作業終点が、前記ピラーに割り当てられている場合に、前記ピラーの前記一方の端部から前記第1作業範囲の作業終点までの距離が、前記ピラーの前記一方の端部から前記第2作業範囲の作業終点までの距離と異なることが好ましい。これにより、前記ピラーに最初に進入したロボットに関する作業範囲の作業終点が、その他の作業範囲の作業終点よりも、前記ピラーの前記一方の端部から遠くなるように設定することができるため、ロボット同士の干渉を確実に回避させることができる。
【0020】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る複数ロボットの作業設定方法を、例えば自動車の製造過程、特に、車体のドア用開口部及び/又はウインドウ用開口部を溶接処理するロボットに適用した実施の形態例を図1〜図11を参照しながら説明する。
【0021】
まず、自動車工場における車体の溶接作業は、仮打ち溶接作業と増し打ち溶接作業から構成される。
【0022】
前記仮打ち溶接作業は、車体を構成する主要な構成部品を組み合わせた状態で、仮付けの溶接を行う溶接作業である。この溶接作業を行うには、多関節ロボットが使用される。
【0023】
通常、前記多関節ロボットの先端部には、溶接ガンを備えたエンドエフェクター(作業ツール)が取り付けられている。前記エンドエフェクタが、空間内の任意の位置において任意の姿勢をとることを可能にするためには、空間内の位置を示すX、Y、Z座標で表される3つの自由度と、傾斜角度を示すロール、ピッチ、ヨーで表される3つの自由度との合計6つの自由度が必要であり、これを確保するために、前記多関節ロボットは6つの関節を有しているものが多い。
【0024】
図1に、前記仮付け溶接される車体10を例示する。前記車体10は、フロント部材12、フロア部材14、ルーフ部材16、サイドパネル部材18a、18bから構成される。
【0025】
この場合、先ず、フロント部材12とフロア部材14とを前記多関節ロボットを用いて溶接して結合させ、次いで、サイドパネル部材18a、18bを前記フロア部材14の両側に配置し、該サイドパネル部材18a、18bの頂部にルーフ部材16を載置して、一体的に溶接して車体10を得る。このように、前記仮付け溶接は、溶接ガンを備えた多関節ロボットによるスポット溶接等によって行われる。
【0026】
前記仮打ち溶接が完了した車体10は、図2に示す溶接ライン20に投入されることになる。この溶接ライン20は、図1に示す車体10の各部に対して左右から増し打ち溶接を行うものである。
【0027】
即ち、この溶接ライン20は、例えば、図1に示すように、フロントドア用開口部22の周縁部に配されたウィンドシールドピラー24、ドリップエッジ(フロントドア側)26f、センターピラー28及びシル(フロントドア側)30f並びにリアドア用開口部32の周縁部に配されたリアピラー34、ドリップエッジ(リアドア側)26r、センターピラー28及びシル(リアドア側)30rに対して増し打ち溶接作業を集中的に行う第1ステーション40と、該第1ステーション40に隣接して配置され、かつ、車体10のフロントドア用開口部22及びリアドア用開口部32の周縁部以外の部分の内外における増し打ち溶接作業を行う第2ステーション42とから構成されている。
【0028】
ここで、第1ステーション40には、車体10の両側にそれぞれ溶接ロボットシステム44が設置されている。この溶接ロボットシステム44は、2台の第1ロボット群46A及び46Bと、1台の第2ロボット群48が溶接ライン20の進行方向に沿って並べられて構成されている。他方、第2ステーション42では、汎用の多関節ロボット50が使用される。
【0029】
前記第1ステーション40における第1ロボット群46A及び46Bは、図3に示すように、それぞれC型溶接ガンを備えた4つの多関節ロボット60a〜60dが1つの機枠62にマトリックス状に高密度に配置固定されて構成されている。
【0030】
具体的には、この第1ロボット群46A及び46Bは、矩形の板状に形成された1つの機枠62と、該機枠62を地面に対して垂直方向に保持する2本の支柱64a、64bとを有する。
【0031】
機枠62の一方の板面には、4つの取付用パネル66がマトリックス状に配置固着され、各取付用パネル66にそれぞれ多関節ロボット60(60a〜60d)が固着されている。
【0032】
各多関節ロボット60a〜60dは、1軸の伸縮運動と、2軸の揺動運動と、3軸の回転運動を備えた6軸の自由度を有し、それぞれ実質的にほぼ同じ構造を備えている。具体的には、多関節ロボット60a〜60dは、取付用パネル66に対して垂直に延びる中心軸である軸J1を中心に配置され、かつ、該軸J1に対して回転可能なベース部68と、該ベース部68の側面に接続され、かつ、該ベース部68と共に軸J1に対して回転可能な支持部70と、該支持部70の先端部横方向の軸J2を中心にして揺動可能な第1アーム部72とを有する。
【0033】
第1アーム部72には、その軸J3と同軸に伸縮可能な第2アーム部74が設けられている。第2アーム部74には、その軸心である軸J3を中心にして回転可能な第1手首部76と、該第1手首部76の先端部において横方向に延びる軸J4を中心に揺動可能な第2手首部78が接続されている。
【0034】
更に、第2手首部78には、その軸心である軸J5を中心にして回転可能な先端部80と、該先端部80に取り付けられたエンドエフェクター82とを有する。
【0035】
そして、エンドエフェクター82には、増し打ち溶接作業を行うためのC形溶接ガン84が接続されている。C形溶接ガン84は、開閉する一対の溶接電極86a〜86dを有する。この溶接電極86a〜86dが閉じて接するポイントが溶接打点であり、軸J5上に設定されている。
【0036】
一方、第2ロボット群48は、図4に示すように、図3に示す第1ロボット群46A(又は46B)を左右に分離したような構成を有し、1つの機枠90に対して2つの多関節ロボット60e及び60fが上下に配置固定された構成を有する。これら多関節ロボット60e及び60fの構成も第1ロボット群46A(46B)における4つの多関節ロボット60a〜60dとほぼ同一の構成を有する。
【0037】
従って、図2に示すように、第1ステーション40に設置される1つの溶接ロボットシステム44は、2台の第1ロボット群46A及び46Bと、1台の第2ロボット群48で構成されることから、多関節ロボットの数でみた場合、10台の多関節ロボットが立体的に高密度に配置された構成となる。なお、図2の溶接ロボットシステム44の記述では、平面図であることから、各ロボット群46A、46B及び48の上側に配置された多関節ロボットのみを示した。
【0038】
そして、例えば図3の第1ロボット群46A(46B)及び図4の第2ロボット群48を用いて溶接を行う場合、図示しないティーチング装置によって、多関節ロボット60a〜60fの姿勢制御が行われる。即ち、前記ティーチング装置は、3次元CADをベースとした多関節ロボット60a〜60fのモデルを構築し、該モデル相互の干渉(接触等)をチェックする。その上で、エンドエフェクター82の姿勢および傾斜角度とから、多関節ロボット60a〜60fの姿勢を算出すると共に、溶接打点の位置も算出する。それらの結果に基づいて、被溶接物における所望箇所の増し打ち溶接作業を、多関節ロボット60a〜60fに行わせる。
【0039】
通常の溶接ラインに設置されたロボットシステム100では、例えば図5に示すように、溶接ライン20の進行方向に対して横1列に多関節ロボット102a〜102dが配置されたものが使用されている。しかし、この通常のロボットシステム100では、溶接ライン20の進行方向について、多関節ロボット102a〜102d同士の干渉が引き起こされるため、1台の多関節ロボットが担当する溶接作業範囲が限定され、溶接作業効率が低下することが問題とされていた。
【0040】
これに対して、例えば図3に示す第1ロボット群46A(46B)は、各多関節ロボット60a〜60dの取付位置が同一面であって、更に、第2アーム部74が第1アーム部72に対して伸縮自在に取り付けられているため、アームの回転移動だけによる多関節ロボットと比して干渉の発生頻度が減ると共に、干渉を回避した姿勢の設定が容易になり、多関節ロボット60a〜60dの立体的かつ高密度の配置が可能になる。
【0041】
従って、それぞれの多関節ロボット60a〜60dにおける溶接作業範囲は拡大されると共に、溶接作業効率は格段に向上する。更に、溶接打点がきわめて多い車体10のドア用開口部の周縁部やウィンドウ用開口部の周縁部に対する増し打ち溶接作業を迅速かつ効率的に行うことができる。
【0042】
また、第1ロボット群46A(46B)は、本実施の形態のように、溶接ライン20に導入されることで、溶接ライン20の長さの縮小化と溶接ロボットの数の低減化も実現できる。即ち、図2に示す溶接ライン20において、第1ロボット群46A、46B並びに第2ロボット群48を有する溶接ロボットシステム44を、第1ステーション40に搬送された車体10の左右に配置した場合、従来の溶接ラインと比較して、増し打ち溶接作業に必要な溶接ロボットの数及び溶接ライン20の設備投資費を大幅に低減することができる。
【0043】
ところで、例えば4ドアタイプの自動車の車体10を考えた場合、例えばドア用開口部の周縁部の溶接は、図2に示す溶接ロボットシステム44の第1ロボット群46A及び46Bを使用して行われることになる。
【0044】
この場合、一方の第1ロボット群46Aを使用してフロントドア用開口部22の周縁部に対する増し打ち溶接が行われ、他方の第1ロボット群46Bを使用してリアドア用開口部32の周縁部に対する増し打ち溶接が行われる。
【0045】
これらフロントドア用開口部22の周縁部とリアドア用開口部32の周縁部はそれぞれ第1ロボット群46A及び46Bによる作業領域を示すことになり、これら作業領域は互いに隣接していることから、2つの第1ロボット群46A及び46Bを使用して溶接作業を行った場合、これら作業領域が互いに近接する部分、即ち、センターピラー28への溶接作業においてロボット(一方の第1ロボット群46Aのロボットと他方の第1ロボット群46Bのロボット)同士の干渉が発生するおそれがある。
【0046】
具体的に、図6を参照しながら説明すると、まず、フロントドア用開口部22の周縁部に対して一方の第1ロボット群46Aで溶接する場合においては、4つの多関節ロボット60a〜60dの各作業範囲110a〜110dは、例えば以下のように設定することが考えられる(比較例1)。
【0047】
つまり、第1の多関節ロボット60aの作業範囲110aとして、ウィンドシールドピラー24の上半分の範囲が設定され、同じく第2の多関節ロボット60bの作業範囲110bとして、シル(フロントドア側)30fの前半分からウィンドシールドピラー24の下半分までの範囲が設定され、同じく第3の多関節ロボット60cの作業範囲110cとして、ドリップエッジ(フロントドア側)26fからセンターピラー28の上半分までの範囲が設定され、同じく第4の多関節ロボット60dの作業範囲110dとして、センターピラー28の下半分からシル(フロントドア側)30fの後半分までの範囲が設定される。
【0048】
一方、リアドア用開口部32の周縁部に対して他方の第1ロボット群46Bで溶接する場合においては、4つの多関節ロボット60a〜60dの各作業範囲112a〜112dは、例えば以下のように設定される。
【0049】
つまり、第1の多関節ロボット60aの作業範囲112aとして、ドリップエッジ(リアドア側)26rの前半分からセンターピラー28の上半分までの範囲が設定され、同じく第2の多関節ロボット60bの作業範囲112bとして、センターピラー28の下半分からシル(リアドア側)30rの前半分までの範囲が設定され、同じく第3の多関節ロボット60cの作業範囲112cとして、リアピラー34の上半分からドリップエッジ(リアドア側)26rの後半分までの範囲が設定され、同じく第4の多関節ロボット60dの作業範囲112dとして、シル(リアドア側)30rの後半分からリアピラー34の下半分までの範囲が設定される。
【0050】
これらの設定においては、各作業範囲110a〜110d、112a〜112dをほぼ同じ距離にし、しかも、各作業範囲110a〜110d、112a〜112dにおける打点数もほぼ等しく(あるいは打点位置の配列ピッチもほぼ等しく)することが考えられる。これは、第1ロボット群46A及び46Bにそれぞれ4つの多関節ロボット60a〜60dが高密度に配置されていることから、各多関節ロボット60a〜60dの移動速度をほぼ同じにすることで、作業効率を上げることができるからである。
【0051】
これらの設定で、図6に示すように、一方の第1ロボット群46Aにおける4つの多関節ロボット60a〜60dの各エンドエフェクター82を例えば時計回りに移動させ、他方の第1ロボット群46Bにおける4つの多関節ロボット60a〜60dの各エンドエフェクター82を例えば反時計回りに移動させた場合を考える。
【0052】
この場合、フロントドア用開口部22とリアドア用開口部32とが互いに近接する部分、即ち、センターピラー28に割り付けられた一方の第1ロボット群46Aにおける作業範囲110cと他方の第1ロボット群46Bにおける作業範囲112aを注目したとき、共に作業始点114c、118aからセンターピラー28の上端部分122(各多関節ロボット60c及び60aがセンターピラー28に差し掛かった時点の位置)までの距離がほぼ同じになっている。
【0053】
そのため、前記2つの作業範囲110c及び112aの各作業始点114c及び118aから出発した各多関節ロボット60c及び60aのエンドエフェクター82は、ほぼ同じ速度でセンターピラー28に向かって移動する、その結果、各多関節ロボット60c及び60aはセンターピラー28の上端部分122で互いに干渉し合うことになる。
【0054】
これは、センターピラー28の下半分に割り付けられた2つの作業範囲110d及び112bでも同じであり、これら作業範囲110d及び112bにおいては、共に作業始点114d及び118bがほぼ同じ位置に存在することとなるため、各ロボット60d及び60bのエンドエフェクター82が移動を開始した時点で互いに干渉し合うことになる。
【0055】
次に、上述の設定において、図7に示すように、一方の第1ロボット群46Aにおける4つの多関節ロボット60a〜60dの各エンドエフェクター82並びに他方の第1ロボット群46Bにおける4つの多関節ロボット60a〜60dの各エンドエフェクター82を共に例えば反時計回りに移動させた場合を考える(比較例2)。
【0056】
この場合、センターピラー28の上半分に割り付けられた2つの作業範囲110c及び112aを注目したとき、センターピラー28のほぼ中央部分に一方の作業範囲110cの作業始点114cと他方の作業範囲112aの作業終点120aが位置することから、各多関節ロボット60c及び60aがセンターピラー28上の任意の位置ですれ違うこととなり、該すれ違うポイントで互いに干渉し合うことになる。これは、センターピラー28の下半分に割り付けられた2つの作業範囲110d及び112bについても同様である。
【0057】
そこで、本実施の形態では、図8に示すように、例えばセンターピラー28の上半分に割り付けられた2つの作業範囲110c及び112aに注目したとき、これらの作業範囲110c及び112aを互いにずらして設定する(実施例1)。
【0058】
具体的には、前記2つの作業範囲110c及び112aについて、一方の作業範囲110cの作業始点114cからセンターピラー28の上端部分122までの距離をL1、他方の作業範囲112aの作業始点118aからセンターピラー28の上端部分122までの距離をL2としたとき、例えばL1<L2とする。このとき、図8に示すように、各作業範囲110c及び112aの作業終点116c及び120aがセンターピラー28に含まれた形態となっているため、センターピラー28の上端部分122から一方の作業範囲110cの作業終点116cまでの距離をL11、センターピラー28の上端部分122から他方の作業範囲112aの作業終点120aまでの距離をL22としたとき、L11>L22とする。
【0059】
もちろん、一方の作業範囲110cの作業始点114cからセンターピラー28の上端部分122までの距離をL2、他方の作業範囲112aの作業始点118aからセンターピラー28の上端部分122までの距離をL1として定義し、センターピラー28の上端部分122から一方の作業範囲110cの作業終点116cまでの距離をL22、センターピラー28の上端部分122から他方の作業範囲112aの作業終点120aまでの距離をL11と定義してもよい。
【0060】
距離L1とL2の差が小さいと、各多関節ロボット60c及び60aの能力差によって、多関節ロボット60c及び60a同士が干渉する場合が生じる。そのため、好ましくはL1<L2/2(及び/又はL11>2×L22)とすれば、多関節ロボット60c及び60a同士の干渉を確実に回避することができる。
【0061】
前記距離L1とL2の違いは、作業時間の違いとして説明することもできる。即ち、一方の作業範囲110cに割り当てられた多関節ロボット60cが当該作業範囲110cの作業始点114cからセンターピラー28の上端部分122に到達するまでに要する時間をT1、他方の作業範囲112aに割り当てられた多関節ロボット60aが当該作業範囲112aの作業始点118aからセンターピラー28の上端部分122に到達するまでに要する時間をT2としたとき、例えばT1<T2とし、好ましくはT1<T2/2とする。この場合も、前記多関節ロボット60cが一方の作業範囲110cの作業始点114cからセンターピラー28の上端部分122に到達するまでに要する時間をT2、前記多関節ロボット60aが他方の作業範囲112aの作業始点118aからセンターピラー28の上端部分122に到達するまでに要する時間をT1と定義してもよい。
【0062】
図8の例では、一方の作業範囲110cの作業始点114cがドリップエッジ(フロントドア側)26fに位置した場合を想定したが、前記作業始点114cがセンターピラー28の上半分の任意の位置にあっても上述と同じ設定方法を採用することができる。
【0063】
次に、センターピラー28の下半分に割り付けられた2つの作業範囲110d及び112bに注目したとき、これらの作業範囲110d及び112bも互いにずらして設定する。
【0064】
具体的には、前記2つの作業範囲110d及び112bについて、一方の作業範囲110dの作業始点114dからセンターピラー28の下端部分124までの距離をL3、他方の作業範囲112bの作業始点118bからセンターピラー28の下端部分124までの距離をL4としたとき、例えばL3<L4とする。
【0065】
もちろん、一方の作業範囲110dの作業始点114dからセンターピラー28の下端部分124までの距離をL4、他方の作業範囲112bの作業始点118bからセンターピラー28の下端部分124までの距離をL3として定義してもよい。
【0066】
この場合も、距離L3とL4の差が小さいと、各多関節ロボット60d及び60bの能力差によって、多関節ロボット60d及び60b同士が干渉する場合が生じる。そのため、好ましくはL3<L4/2とすれば、多関節ロボット60d及び60b同士の干渉を確実に回避することができる。
【0067】
また、前記距離L3とL4の違いは、作業時間の違いとして説明することもできる。即ち、一方の作業範囲110dに割り当てられた多関節ロボット60dが当該作業範囲110dの作業始点114dからセンターピラー28の下端部分124に到達するまでに要する時間をT3、他方の作業範囲112bに割り当てられた多関節ロボット60bが当該作業範囲112bの作業始点118bからセンターピラー28の下端部分124に到達するまでに要する時間をT4としたとき、例えばT3<T4とし、好ましくはT3<T4/2とする。この場合も、前記多関節ロボット60dが一方の作業範囲110dの作業始点114dからセンターピラー28の下端部分124に到達するまでに要する時間をT4、前記多関節ロボット60bが他方の作業範囲112bの作業始点118bからセンターピラー28の下端部分124に到達するまでに要する時間をT3と定義してもよい。
【0068】
そして、これらの手法から、以下のような作業範囲の設定方法(実施例2)も導き出すことができる。即ち、図9に示すように、例えばフロントドア用開口部22に対する4つの作業範囲110a〜110dのうち、例えば第1の作業範囲110aにおける作業始点114aと第4の作業範囲110dにおける作業始点114dを結ぶ線を線Mとし、第2の作業範囲110bにおける作業始点114bと第3の作業範囲110cにおける作業始点114cを結ぶ線を線Nとする。
【0069】
同様に、リアドア用開口部32に対する4つの作業範囲112a〜112dのうち、例えば第1の作業範囲112aにおける作業始点118aと第4の作業範囲における作業始点118dを結ぶ線を線mとし、第2の作業範囲112bにおける作業始点118bと第3の作業範囲112cにおける作業始点118cを結ぶ線を線nとする。
【0070】
このような場合に、フロントドア用開口部22について、線Mが水平方向に延び、線Nが垂直方向に延び、いわゆる十字形が形成されるように各作業範囲110a〜110dを設定した場合を考えると、リアドア用開口部32については、線mが右斜め上方向に延び、線nが右斜め下方向に延び、いわゆる×字形が形成されるように、各作業範囲112a〜112dを設定する。
【0071】
もちろん、線Mと線Nで×字形を形成し、線mと線nで十字形を形成するようにしてもよい。
【0072】
このような方法で作業範囲を設定しても、各多関節ロボット同士の互いの干渉を回避させることができる。
【0073】
このように、本実施の形態においては、複数の作業領域22及び32が隣接している場合に、各作業領域22及び32にそれぞれ含まれる複数の作業範囲110a〜110d、112a〜112dのうち、前記隣接する複数の作業領域22及び32が近接する部分(図8等の例では、センターピラー28)に割り当てられた作業範囲110c及び112a並びに110d及び112bを、各作業領域22及び32間で互いにずらして設定し、前記作業領域22及び32の近接部分28に割り当てられた各作業範囲110c及び112a並びに110d及び112bにおける多関節ロボット60c及び60c並びに60d及び60bの移動方向を、各作業領域22及び32間で互いに同一方向に設定するようにしている。
【0074】
これにより、例えば互いに隣接する作業領域を第1及び第2の作業領域22及び32としたとき、第1の作業領域22に含まれる作業範囲110a〜110dのうち、前記作業領域の近接部分28に割り当てられた作業範囲110c(一方の作業範囲)と、第2の作業領域32に含まれる作業範囲112a〜112dのうち、前記作業領域の近接部分28に割り当てられた作業範囲112a(他方の作業範囲)とが位置的にあるいは時間的に互いにずれた関係となる。
【0075】
従って、例えば一方の作業範囲110cを移動する多関節ロボット60cが前記作業領域の近接部分28に進入しても、他方の作業範囲112aを移動する多関節ロボット60aは、その前方あるいは後方を移動中であり、しかも、これら多関節ロボット60c及び60aは、作業領域の近接部分28において互いに同一方向に移動することから、互いに干渉し合うことが回避される。
【0076】
このようなことから、本実施の形態においては、複数の多関節ロボットを高密度に配置しても、隣接する作業領域間での多関節ロボットの干渉を、多関節ロボットを停止させることなく回避することができ、複数の多関節ロボットを同一の作業領域に配置することによる生産性の向上を有効に図ることができる。
【0077】
上述の例では、4ドアタイプの自動車の車体10に適用した例を示したが、その他、図10に示すように、3ドアタイプの自動車の車体130や、図11に示すように、ワン・ボックス・カーの車体132(一室式の箱型車体)にも適用させることができる。
【0078】
具体的には、図10に示す3ドアタイプの自動車の車体130に適用させる場合は、フロントドア用開口部22の周縁部に対する溶接を第1ロボット群64A又は64Bにて行い、ウィンドウ用開口部134の周縁部に対する溶接を第2ロボット群48にて行う。
【0079】
この場合、第1ロボット群64A又は64Bの第1の多関節ロボット60aの作業範囲110aとして、ウィンドシールドピラー24の上半分の範囲が設定され、同じく第2の多関節ロボット60bの作業範囲110bとして、シル(フロントドア側)30fの前半分からウィンドシールドピラー24の下半分までの範囲が設定され、同じく第3の多関節ロボット60cの作業範囲110cとして、ドリップエッジ(フロントドア側)26fからセンターピラー28の上半分までの範囲が設定され、同じく第4の多関節ロボット60dの作業範囲110dとして、センターピラー28の下半分からシル(フロントドア側)30fの後半分までの範囲が設定される。
【0080】
また、第2ロボット群48の第1の多関節ロボット60eの作業範囲136eとして、窓枠138の上半分の範囲が設定され、同じく第2の多関節ロボット60fの作業範囲136fとして、窓枠138の下半分の範囲が設定される。
【0081】
更に、第1ロボット群46Bにおける4つの多関節ロボット60a〜60dの各エンドエフェクター82が例えば時計回りに移動し、第2ロボット群48における2つの多関節ロボット60e及び60fの各エンドエフェクター82が例えば反時計回りに移動するように設定される。
【0082】
そして、センターピラー28の上半分に割り付けられた2つの作業範囲110c及び136eのうち、一方の作業範囲110cの作業始点114cからセンターピラー28の上端部分122までの距離をL1、他方の作業範囲136eの作業始点140eからセンターピラー28の上端部分122までの距離をL2としたとき、例えばL1<L2とすれば、多関節ロボット60c及び60e同士の干渉を回避させることができる。
【0083】
図11に示すワン・ボックス・カーの車体132への適用については、フロントドア用開口部22の周縁部に対しては、一方の第1ロボット群46Aを割り当て、リアドア用開口部32の周縁部に対しては、他方の第1ロボット群46Bを割り当て、ウィンドウ用開口部134の周縁部に対しては、第2ロボット群48を割り当てればよい。
【0084】
そして、フロントドア用開口部22の周縁部とリアドア用開口部32の周縁部への各作業範囲110a〜110d並びに112a〜112dの設定は、例えば図8に示す4ドアタイプの自動車の車体10に適用した設定方法を使用し、リアドア用開口部32の周縁部とウィンドウ用開口部134への各作業範囲112a〜112d並びに136e及び136fの設定は、例えば図10に示す3ドアタイプの自動車の車体130に適用した設定方法を使用すればよい。
【0085】
なお、この発明に係る複数ロボットの作業設定方法は、上述の実施の形態に限らず、この発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【0086】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係る複数ロボットの作業設定方法によれば、複数のロボットを高密度に配置しても、隣接する作業領域間でのロボットの干渉を、ロボットを停止させることなく回避することができ、複数のロボットを同一の作業領域に配置することによる生産性の向上を有効に図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本実施の形態に係る複数ロボットの設定方法が適用される車体の一例を示す斜視図である。
【図2】溶接ラインを示す平面図である。
【図3】本実施の形態に係る複数ロボットの設定方法が適用される第1ロボット群を示す斜視図である。
【図4】第2ロボット群を示す斜視図である。
【図5】通常のロボットシステムを示す斜視図である。
【図6】4ドアタイプの自動車の車体に対する作業範囲の設定方法の一例(比較例1)を示す説明図である。
【図7】4ドアタイプの自動車の車体に対する作業範囲の設定方法の他の例(比較例2)を示す説明図である。
【図8】本実施の形態に係る設定方法による一例(実施例1)を示す説明図である。
【図9】本実施の形態に係る設定方法による他の例(実施例2)を示す説明図である。
【図10】3ドアタイプの自動車の車体に対する作業範囲の設定方法の一例を示す説明図である。
【図11】ワン・ボックス・カーの車体に対する作業範囲の設定方法の一例を示す説明図である。
【符号の説明】
10…車体 20…溶接ライン
22…フロントドア用開口部 24…ウィンドシールドピラー
26f…ドリップエッジ(フロントドア側)
26r…ドリップエッジ(リアドア側) 28…センターピラー
30f…シル(フロントドア側) 30r…シル(リアドア側)
32…リアドア用開口部 34…リアピラー
44…溶接ロボットシステム 46A、46B…第1ロボット群
48…第2ロボット群
60、60a〜60f…多関節ロボット 82…エンドエフェクター
110a〜110d、112a〜112d…作業範囲
114a〜114d、118a、118b…作業始点
116c、116d、120a…作業終点
122…センターピラーの上端部分 124…センターピラーの下端部分
Claims (2)
- 自動車の、ピラーのフロント側を含む第1開口部と、前記ピラーを挟んで前記第1開口部に隣接し、前記ピラーのリア側を含む第2開口部とをそれぞれ複数のロボットで溶接するための複数のロボットの作業設定方法において、
前記第1開口部及び前記第2開口部に対し、複数の関連するロボットが作業する領域を作業領域とし、
前記作業領域を前記複数のロボットの数で分割し、かつ、前記複数のロボットがそれぞれ対応する作業始点から対応する終点に移動する範囲を作業範囲と定義したとき、
前記ピラーに割り当てられた作業範囲のうち、前記第1開口部の作業領域に含まれる第1作業範囲内に、前記ピラーの一方の端部を含み、
前記ピラーに割り当てられた前記作業範囲のうち、前記第2開口部の作業領域に含まれる第2作業範囲内に、前記ピラーの前記一方の端部を含み、
前記第1作業範囲における作業始点から前記ピラーの前記一方の端部までの距離が、前記第2作業範囲における作業始点から前記ピラーの前記一方の端部までの距離と異なるように設定し、
前記ピラーにおけるロボットの移動方向を、各作業領域間で互いに同一方向に設定することを特徴とする複数ロボットの作業設定方法。 - 請求項1記載の複数ロボットの作業設定方法において、
前記第1作業範囲の作業終点と前記第2作業範囲の作業終点が、前記ピラーに割り当てられ、
前記ピラーの前記一方の端部から前記第1作業範囲の作業終点までの距離が、前記ピラーの前記一方の端部から前記第2作業範囲の作業終点までの距離と異なることを特徴とする複数ロボットの作業設定方法。
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