JP3827075B2 - 画像監視装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、画像監視装置に関し、特に、監視領域を撮影して得られた画像に基づいて監視領域に侵入した侵入者を検出する画像監視装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
近年、工業用テレビカメラ(以下「ITVカメラ」という)等の撮像装置を用いた監視装置が各所に設置され、侵入者検知、異常検知に威力を発揮している。そのような監視装置は、天井等に設置されたITVカメラにて侵入者等を監視する監視領域を含む画像(以下「監視画像」という)を取得する。そして、撮影した最新の監視画像(以下「現画像」という)と事前に撮影した基準となる監視画像(以下「基準画像」という)とを比較照合することにより、監視領域に侵入した侵入者等を検知する。このようにして、監視装置によって侵入者等が検知されると、例えば、侵入者等の検知を監視員へ通報し、その通報を受けた監視員は現地に赴いて確認し必要な措置をとる。
【0003】
このような画像監視装置では、撮像装置の視野角が限られているために、1台の監視装置によってカバーすることができる監視領域はわずかである。より広い視野角をカバーするためには、複数の監視装置あるいは複数のカメラが必要である。
【0004】
このような問題点を解消するために本発明者らは、全方位を監視領域として撮像する全方位カメラによって、より広い視野角をカバーし、全方位を同時に監視する画像監視装置を提案している。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
このような全方位カメラを用いた画像監視装置は、この全方位の監視領域において複数の侵入物等を同時に検知すると、複数の侵入物等が検知されたことが監視員に通報される。
【0006】
しかしながら、この通報を受けた監視員は、複数の侵入物等が検知されるために、いずれの侵入物等を優先して確認し必要な措置を行えばよいのかを判断することが困難である。
【0007】
本発明は係る問題を解決するためになされたもので、その目的は、複数の侵入物等が同時に検知された場合に、警備の重要度の高い監視領域において検知された侵入物等に対して最優先に警備処理することができる画像監視装置を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る画像監視装置は、凸型回転体ミラーを備えており、予め設定された複数の監視領域を撮像する撮像手段と、該複数の監視領域にそれぞれ対応する複数の基準画像を記憶する基準画像記憶手段と、該撮像手段によって撮像された該複数の監視領域にそれぞれ対応する複数の現画像と該基準画像とを該監視領域毎に比較する画像比較手段と、該画像比較手段による比較結果に基づいて、該現画像における侵入物の有無を該監視領域毎に判定する判定手段と、該判定手段によって該侵入物が有ると判定された監視領域に対して設定された監視優先度を識別する監視優先度識別手段と、該監視優先度識別手段によって識別された該監視優先度に基づいて警告情報を出力する警告情報出力手段とを具備することを特徴とし、そのことにより上記目的が達成される。
【0009】
前記複数の監視領域を設定し、該設定された複数の監視領域毎に前記監視優先度をそれぞれ設定する監視設定手段と、該監視設定手段によって設定された該複数の監視領域と、該複数の監視領域毎にそれぞれ設定された該監視優先度とを記憶する監視優先度記憶手段とをさらに具備していてもよい。
【0010】
前記複数の監視領域は、前記撮像手段に入力される入力画像の中心からの距離に基づいて設定されており、該入力画像の中心からの距離が大きくなるほど、該複数の監視領域毎の前記監視優先度は低く設定されていてもよい。
【0011】
前記警告情報出力手段は、前記判定手段によって前記侵入物が有ると判定された監視領域に対応する現画像に基づいて警告画像を出力する警告画像出力手段と、警報を出力する警報出力手段とを有していてもよい。
【0012】
前記警告画像出力手段は、複数の監視領域において前記侵入物が有ると判定されたときは、該侵入物が有ると判定された該複数の監視領域に対してそれぞれ設定された監視優先度に応じて、該複数の監視領域にそれぞれ対応する警告画像の大きさと色との少なくとも1つを互いに異ならせてもよい。
【0013】
前記監視優先度識別手段によって識別される前記監視優先度は、時刻に応じて異なっていてもよい。
【0014】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。なお、本発明は、この実施の形態によって限定されるものではない。
【0015】
図1は、実施の形態に係る画像監視装置100の概略ブロック図である。この画像監視装置100は、撮像手段1を備えている。この撮像手段1は、凸型回転体ミラーを用いた全方位カメラによって構成されており、360°の全方位にわたって撮像することができる。この全方位カメラの全方位にわたる撮像領域には、複数の監視領域が設定されている。
【0016】
図2(a)は、この全方位カメラによって構成された撮像手段1の概略構成を示している。この全方位カメラは、カメラ部24を有しており、このカメラ部24は、例えば、CCD撮像素子を用いた工業用カメラ等によって構成されている。このカメラ部24は、画像監視装置100の監視目的に応じて、赤外線カメラであってもよく、可視光カメラであってもよい。
【0017】
カメラ部24の前方には、凸型回転体ミラー23が、その凸部をカメラ部24側に向けて、その回転軸がカメラ部24に設けられたレンズの光軸に一致するように設置されている。凸型回転体ミラー23は、焦点を持つ球面ミラー、放物面ミラー、双曲面ミラー、楕円面ミラーのいずれかであることが好ましい。その理由は、撮像した画像を、その焦点から見た透視画像に容易に変換することができるからである。図2(a)に示す例では、この全方位カメラの両側方に、撮像対象25および26がそれぞれ位置しており、カメラ部24は、凸型回転体ミラー23によって反射される撮像対象25および26の像を撮像する。
【0018】
図2(b)は、カメラ部24に設けられた撮像素子面における撮像画像を示す概念図であり、カメラ部24が撮像した撮像対象25および26の画像を示している。図2(b)に示すように、この全方位カメラによって撮像された撮像画像は円形の画像になる。図2(c)は、図2(b)に示す円形の撮像画像をパノラマ変換することによって得られるパノラマ画像を示しており、図2(d)は、この円形の撮像画像を透視変換することによって得られる透視画像を示している。
【0019】
画像監視装置100には、操作手段4が設けられており、この操作手段4は、撮像領域における複数の監視領域と、この複数の監視領域にそれぞれ対応する監視優先度とを設定するためのデータ等を入力するために操作される。
【0020】
図1に示すように、画像監視装置100には、監視設定手段5が設けられている。この監視設定手段5は、操作手段4から入力されたデータに基づいて撮像領域に複数の監視領域を設定する。撮像手段1は、この監視設定手段5によって撮像領域に設定された複数の監視領域を撮像する。この監視設定手段5には、監視優先度設定手段22が設けられている。この監視優先度設定手段22は、操作手段4から入力されたデータに基づいて、設定された複数の監視領域にそれぞれ対応する監視優先度を設定する。
【0021】
また、画像監視装置100は、画像監視装置100の全体を制御する制御手段2を有しており、この制御手段2は、例えば、CPU(Central Processing Unit)を用いて構成されている。
【0022】
画像監視装置100には、記憶手段3および画像処理手段7が設けられている。この記憶手段3には、制御手段2を動作させる制御プログラム、撮像領域に設定された複数の監視領域にそれぞれ対応する複数の基準画像等が記憶されている。この記憶手段3は、例えば、ハードディスク装置等の磁気記録再生装置を用いて構成されている。
【0023】
図3は、画像処理手段7の詳細なブロック図である。この画像処理手段7には、画像比較手段11が設けられている。この画像比較手段11は、撮像手段1によって撮像された複数の監視領域をそれぞれ示す複数の現画像と、記憶手段3に記憶された複数の監視領域にそれぞれ対応する複数の基準画像とを複数の監視領域毎に比較する。画像処理手段7には、判定手段12が設けられている。この判定手段12は、画像比較手段11による比較結果に基づいて現画像における侵入物の有無を複数の監視領域毎に判定する。画像処理手段7は、画像変換手段13を有しており、この画像変換手段13は、判定手段12によって侵入物があると判定された監視領域に対応する現画像を透視画像等に変換する。
【0024】
図4は、記憶手段3の詳細なブロック図である。記憶手段3は、図1に示す制御手段2、画像処理手段7等を動作させる動作プログラムを記憶するプログラム記憶領域14を有している。記憶手段3には、監視優先度記憶領域15が設けられている。この監視優先度記憶領域15には、監視設定手段5によって設定された複数の監視領域を表す情報と、監視優先度設定手段22によって設定された監視優先度を表す情報とが記憶されている。この監視優先度記憶領域15には、画像処理手段7に設けられた判定手段12が判定する侵入物の有無の判定基準等の各種パラメータがさらに記憶されている。
【0025】
記憶手段3は、基準画像記憶領域16と現画像記憶領域17とを有している。この基準画像記憶領域16には、画像処理手段7に設けられた画像比較手段11が現画像と比較する基準画像を表すデータが、複数の監視領域毎に記憶されている。この基準画像記憶領域16に記憶される基準画像を表すデータとしては、撮像手段1にて撮像された画像を表す入力画像データが使用され、この基準画像を表すデータは、後述するように所定のタイミングで更新される。現画像記憶領域17には、撮像手段1によって撮像された現画像を表すデータが、複数の監視領域毎に記憶されている。記憶手段3には、変換画像記憶領域21が設けられている。この変換画像記憶領域21には、判定手段12によって侵入物があると判定された監視領域に対応する現画像を画像変換手段13が変換した透視画像等が記憶されている。
【0026】
ここで、「監視状態」および「監視モード」について説明する。まず、「監視状態」とは、現画像に侵入物等の異常があるか否かを監視している動作状態とする。侵入物が検知された状態を「異常状態」とし、検知されない状態を「正常状態」とする。「監視モード」とは、この「異常状態」のときに、警報を発する等の警告情報を出力する必要があるか否かを表すモードであり、警告情報を出力する必要がある「警備モード」と、その必要がない「解除モード」とが含まれる。
【0027】
記憶手段3には、この監視状態を複数の監視領域毎に記憶する監視状態記憶領域18と、この画像監視装置100の監視モードを記憶する監視モード記憶領域19とが設けられている。この監視モードは、例えば、操作手段4に設けられたスイッチを、本装置を用いて監視領域を監視している監視者が操作することによって、警備モードと解除モードとに切り換えられる。一般的には、本装置のメンテナンス時期等の特別な時期を除いて、画像監視装置は警備モードに設定されており、24時間警備が行われる。
【0028】
記憶手段3には、差分画像記憶領域20が設けられている。この差分画像記憶領域20には、画像処理手段7に設けられた画像比較手段11によって比較された現画像と基準画像との間の差分を表す差分画像が、複数の監視領域毎に記憶されている。
【0029】
再び図1を参照すると、画像監視装置100は、監視優先度識別手段6を有している。この監視優先度識別手段6は、画像処理手段7に設けられた判定手段12によって侵入物が有ると判定された監視領域に対して設定された監視優先度を識別する。
【0030】
画像監視装置100には、警告情報出力手段8が設けられている。この警告情報出力手段8は、監視優先度識別手段6によって識別された監視優先度に基づいて警告情報を出力する。この警告情報出力手段8は、警告画像出力手段9を有している。この警告画像出力手段9は、画像処理手段7に設けられた判定手段12によって侵入物が有ると判定されたときに、画像変換手段13によって変換された透視画像等に基づいて警告画像を出力する。警告情報出力手段8には、警報出力手段10が設けられている。この警報出力手段10は、画像処理手段7に設けられた判定手段12によって侵入物が有ると判定されたときに警報を出力する。これらの警告画像出力手段9および警報出力手段10は、図示しない外部のコントローラに有線または無線によって接続されており、判定手段12によって、侵入物が有ると判定されると、警告画像出力手段9は侵入物が有ると判定された監視領域に対応する警告画像を図示しない外部のコントローラに出力し、警報出力手段10は図示しない外部のコントローラに警報を出力する。
【0031】
このような構成を有する画像監視装置100の動作を説明する。図5は、画像監視装置100の概略処理を示すフローチャートである。この画像監視装置100の動作は、主として4つの処理から構成されている。この4つの処理とは、監視領域設定処理(S01)、基準画像設定処理(S02)、監視処理(S03)および基準画像更新処理(S07)である。
【0032】
この画像監視装置100の動作は、まず、監視領域設定処理(S01)から開始する。この監視領域設定処理(S01)では、図示しないモニタの表示画面上において、監視対象とされる複数の監視領域を撮像領域に設定する。この監視領域設定処理(S01)において複数の監視領域を撮像領域に設定すると、基準画像設定処理(S02)へ移行する。監視領域設定処理(S01)から基準画像設定処理(S02)へは、例えば、この画像監視装置100を用いて監視領域を監視している監視者が操作手段4(図1)に設けられたスイッチを操作することによって移行する。この場合、スイッチ操作等に応じて生成された指示信号が操作手段4から制御手段2へ送られ、制御手段2は、この指示信号に基づいて所定の処理を実行する。
【0033】
基準画像設定処理(S02)では、撮像手段1にて撮像された画像を表す入力画像データが、図4に示す基準画像記憶領域16に基準画像データとして複数の監視領域毎に記録される。この基準画像記憶領域16に記録された複数の監視領域毎の基準画像データは、次の監視処理(S04)へ移行するまで所定のタイミングで更新される。この基準画像設定処理(S02)から監視処理(S04)へは、以下のようにして移行する。基準画像設定処理(S02)が終了すると、警備モードがオンであるか否か(警備モードであるか、解除モードであるか)が判定される(S03)。警備モードがオンでないと判定された場合には(S03においてNO)、基準画像設定処理(S02)へ戻り、基準画像データが所定のタイミングで更新され続ける。警備モードがオンであると判定された場合には(S03においてYES)、監視処理(S04)へ移行する。
【0034】
監視処理(S04)では、複数の監視領域毎に現画像と基準画像とを比較し、侵入物の有無を判定し、侵入物があったときは所定の警告処理を実行する。この監視処理を1回実行すると、制御手段2は警備モードがオンであるか否かを判断する(S05)。警備モードがオンでないと判断されたときは(S05においてNO)、制御手段2から停止信号が出力されているか否かが判断される(S08)。停止信号が出力されていると判断された場合には(S08においてYES)、本装置の電源がオフされる。停止信号が出力されていないと判断されたときは(S08においてNO)、監視領域の変更指示が制御手段2から出力されているか否かが判断される(S09)。監視領域の変更指示が出力されていないときは(S09においてNO)、基準画像設定処理に戻る(S02)。監視領域の変更指示が出力されているときは(S09においてYES)、監視領域設定処理に戻る(S01)。ここで、停止信号および監視領域の変更指示は、例えば、監視者が操作手段4に設けられたスイッチを操作することによって出力される。
【0035】
警備モードがオンであると判断された場合には(S05においてYES)、基準画像の更新タイミングであるか否かが制御手段2によって判断される(S06)。基準画像の更新タイミングでないと判断されたときは(S06においてNO)、監視処理に戻る(S04)。基準画像の更新タイミングであると判断されたときは(S06においてYES)、基準画像を更新し(S07)、監視処理へ戻る(S04)。
【0036】
図6は、実施の形態に係る監視領域設定処理(S01)の詳細な手順を示すフローチャートである。撮像手段1は、撮像領域に設定された複数の監視領域を撮像して、この複数の監視領域にそれぞれ対応する複数の現画像を出力する。この複数の監視領域にそれぞれ対応する複数の現画像を表すデータは、記憶手段3に設けられた現画像記憶領域17に記憶される(以下、単に「撮像手段1から現画像データが取得される」ともいう)。このとき、この複数の現画像を表すデータとともに時刻情報が同時に記憶される。そして、取得された現画像データは、制御手段2および画像出力手段9を介して、例えば、前述した外部のコントローラに接続された図示しないモニタに出力される(S11)。そして、監視設定手段5によってモニタ画面上において撮像領域に監視領域が設定される(S12)。そして、監視優先度設定手段22によって、監視領域に対応する監視優先度が設定される(S13)。そして、この監視領域および監視領域に対応する監視優先度は、記憶手段3に設けられた監視優先度記憶領域15に記憶される。
【0037】
この複数の監視領域の設定処理が終了すると、監視領域の設定の追加または変更、もしくは監視優先度の設定の追加または変更があるか否かを判断する(S14)。これらの追加または変更があるがあると判断されたときは、現画像取得処理に戻る(S11)。これらの追加または変更がないと判断されたときは、概略処理フローに戻り(図5)、基準画像設定処理へ移行する(S02)。
【0038】
以下、撮像領域に監視領域を設定する方法を具体的に説明する。図7は、画像監視装置が監視する監視領域を設定する方法を説明する図である。全方位カメラの全方位にわたる撮像領域を表す円形画像の中心を原点とする極座標によって表される点A(R、θ)を用いて、監視対象となる監視領域の中心座標、例えば、点A0(R0、θ0)を操作手段4に設けられたキーを操作することにより指定すると、この点A0(R0、θ0)を中心として予め定められた所定の領域が、監視設定手段5によって設定される。図7に示す例では、点A1(RA、θA)、点A2(RB、θA)、点A3(RB、θB)および点A4(RA、θB)によって定められる所定の監視領域が設定される。これらの点A1ないし点A4は、予め指定された所定の数値の組(R0±△R0、θ0±△θ0)によって決定される。
【0039】
ここで、
R:円形画像の中心からの距離を表す変数、
θ:円形画像の所定の基準位置からの角度を表す変数、
RA=R0−ΔR0、
RB=R0+ΔR0、
θA=θ0−Δθ0、
θB=θ0+Δθ0、
であり、この変数Rおよび変数θによって円形画像上の位置を指定することができる。
【0040】
このようにして、撮像領域に設定された監視領域に対して監視優先度を設定する方法を具体的に説明する。図8は、複数の監視領域毎に監視優先度を設定する方法を説明する図である。この監視優先度は、撮像領域に設定された各監視領域と監視対象物との間の距離Rに応じて設定する。図8を参照すると、画像監視装置100の全方位カメラ(撮像手段1)によって撮像された円形画像27の中心28に監視対象物が位置するように、この全方位カメラを監視対象物の真上に設置する。そして、円形画像27の中心28からの距離Rに応じて複数の監視領域を設定する。図8に示す例では、距離R3未満の領域を領域Aに設定し、距離R3以上R2未満の領域を領域Bに、距離R2以上R1未満の領域を領域Cに、距離R1以上の領域を領域Dにそれぞれ設定している。
【0041】
そして、距離R1以上の領域Dには、監視優先度0が設定されている。この監視優先度0は、最も低い監視優先度を表しており、監視処理を行わないことを意味している。距離R2以上R1未満の領域Cには、監視優先度1が設定されている。この監視優先度1においては、侵入物があると判定されたときに画像出力手段9から透視画像を出力する。距離R3以上R2未満の領域Bには、監視優先度1よりも優先度の高い監視優先度2が設定されている。この監視優先度2においては、侵入物があると判定されたときに画像出力手段9から透視画像を出力するとともに、警報出力手段10から警報を出力する。距離R3未満の領域Aには、最も高い優先度を表す監視優先度3が設定されている。この監視優先度3においては、侵入物があると判定されたときに画像出力手段9から透視画像を出力し、警報出力手段10から警報を出力するとともに、さらに警告灯を点灯させる。監視優先度1ないし3が設定されている領域Aないし領域Cにおいて侵入物があると判定されたときは、監視員へ異常が通報される。
【0042】
この透視画像の出力、警報の出力、警告灯の点灯といった監視優先度に応じた処理の内容を表す情報は、監視優先度識別情報として監視優先度記憶領域15に記憶されている。この複数の監視領域、複数の監視領域に対する監視優先度および監視優先度識別情報は、操作手段4に設けられたキーを操作することによって設定される。
【0043】
このように、円形画像27の中心28からの距離Rが大きくなるほど、複数の監視領域A、B、CおよびD毎の監視優先度は低く設定されており、警報情報出力手段8は、この監視優先度に基づいて警告情報を出力し、監視優先度が高いほど、より多くの種類の警告情報を出力する。
【0044】
撮像手段1から出力される複数の監視領域毎の現画像は、操作手段4に設けられたキーを操作することによって、パノラマ画像または透視画像にそれぞれ変換することができる。操作手段4から画像変換指示が制御手段2に入力されると、制御手段2は、画像処理手段7に設けられた画像変換手段13に画像変換指示を伝達し、画像変換手段13は、この画像変換指示に基づいて現画像をパノラマ画像または透視画像に変換する。全方位カメラによって撮像された円形画像(現画像)をパノラマ画像または透視画像に変換する方法は、例えば、特願2000−152208号において詳述されている。
【0045】
図9は、実施の形態に係る画像監視装置100の基準画像設定処理(S02)の詳細な手順を示すフローチャートである。この基準画像設定処理(S02)においては、まず、撮像手段1から出力された、複数の監視領域にそれぞれ対応する複数の現画像を表す現画像データが、記憶手段3に設けられた現画像記憶領域17に複数の監視領域毎に記憶される(S21)。前述したように、この現画像記憶領域17に記憶された現画像データには、この現画像を取得した時刻を表す時刻情報が付加されている。そして、この複数の現画像を表す現画像データが、基準画像を表す基準画像データとして記憶手段3に設けられた基準画像記憶領域16に複数の監視領域毎に記憶される(S22)。
【0046】
基準画像設定処理(S02)が終了すると、図5に示す概略処理フローへ戻り、警備モードであるか否かが判断される(S03)。記憶手段3に設けられた監視モード記憶領域19に記憶された監視モードが警備モードでない、即ち、解除モードであると判断されたときは(S03においてNO)、基準画像設定処理(S02)に戻り、基準画像が引き続き更新される(S02)。監視モード記憶領域19に記憶された監視モードが警備モードであると判断されたときは、監視処理へ進む(S04)。
【0047】
監視モードは、例えば、操作手段4に設けられたスイッチを監視者が操作することによって、警備モードと解除モードとのいずれかに切り換えられる。基準画像設定処理(S02)中に、操作手段4に設けられたスイッチを監視者が操作すると、制御手段2は記憶手段3に設けられた監視モード記憶領域19に記憶された監視モードを、警備モードと解除モードとのいずれかに書き換える。そして、基準画像設定処理(S02)が終了する毎に、警備モード判定ステップ(S03)において監視モードが警備モードであるか解除モードであるかを判断し、警備モードであると判断したときは監視処理(S04)へ進む。
【0048】
図10は、実施の形態に係る画像監視装置100における監視処理(S04)の詳細な手順を示すフローチャートである。この監視処理(S04)においては、まず、撮像手段1から複数の監視領域にそれぞれ対応する複数の現画像を表す現画像データが取得される(S31)。画像処理手段8に設けられた画像比較手段11は、この現画像データと、記憶手段3に設けられた基準画像記憶領域16に記憶された基準画像データとを複数の監視領域毎に比較し、この比較結果として差分二値化画像を表すデータを複数の監視領域毎に算出する(S32)。この画像比較手段11によって算出された差分二値化画像を表すデータは、記憶手段3に設けられた差分画像記憶領域20に複数の監視領域毎に記憶される。この画像比較手段11は、複数の監視領域毎に差分二値化画像を表すデータを算出するので、視野領域の全域にわたって算出するよりも処理量が非常に少なくなる。従って、差分二値化画像の算出を高速に処理することができる。この画像比較手段11によって算出された差分二値化画像を表すデータに基づいて、判定手段12は所定の判定処理を実行し(S33)、侵入物の有無を複数の監視領域毎に判定する(S34)。判定手段12がいずれかの監視領域において侵入物があると判定したときは(S34においてYES)、監視優先度識別手段6は、判定手段12によって侵入物があると判定された監視領域に対して設定された監視優先度を識別する(S35)。
【0049】
判定手段12によって侵入物があると判定された監視領域に対して設定された監視優先度が、最も高い優先度を表す3であるときは、画像出力手段9は画像出力手段9は、画像変換手段13が変換した透視画像等の変換画像を出力し(S36)、警報出力手段10は、警報を出力するとともに(S37)、警告灯を点灯させる(S38)。
【0050】
判定手段12によって侵入物があると判定された監視領域に対して設定された監視優先度が、優先度3よりも低い優先度2であるときは、画像出力手段9は透視画像等の変換画像を出力し(S39)、警報出力手段10は警報を出力する(S40)。判定手段12によって侵入物があると判定された監視領域に対して設定された監視優先度が、優先度2よりも低い優先度1であるときは、画像出力手段9は透視画像等の変換画像を出力する(S41)。
【0051】
判定手段12によって侵入物があると判定された監視領域に対して設定された監視優先度が、最も低い優先度を表す0であるとき、警告灯を点灯させたとき(S38)、警報を出力したとき(S40)または変換画像を出力したとき(S41)は、判定手段12によって侵入物があると判定された監視領域が、まだ残っているか否かを判断する(S42)。判定手段12によって侵入物があると判定された監視領域が、まだ残っていると判断されたときは(S42においてYES)、S35へ戻り、判定手段12によって侵入物があると判定された他の監視領域に対して設定された監視優先度を識別する。判定手段12によって侵入物があると判定された監視領域はもうないと判断されたとき(S42においてNO)、または判定手段12がいずれかの監視領域においても侵入物がないと判定したときは(S34においてNO)、図5に示す概略処理フローへ戻る。
【0052】
このように、警報情報出力手段8は、監視優先度に基づいて警告情報を出力する。警報情報出力手段8は、この監視優先度が高いほど、より多くの種類の警告情報を出力する。
【0053】
図11は、実施の形態に係る画像監視装置100の基準画像更新処理(S07)を示すフローチャートである。この基準画像更新処理(S07)は、図5に示す概略処理フローのS06において所定の更新タイミングであると判断されたときに開始される。図11を参照すると、基準画像を更新した後、所定の時間が経過しているか否かが判断される(S41)。所定の時間が経過していると判断したときは(S41においてYES)、複数の監視領域毎に基準画像を更新する(S42)。所定の時間が経過していないと判断したとき(S41においてNO)、または複数の監視領域毎に基準画像を更新したとき(S42)は、図5に示す概略処理フローへ戻る。
【0054】
この所定の更新タイミングとしては、一定の時間が経過したときを所定の更新タイミングとする方法がある。背景となる基準画像の変動の激しさにもよるが、例えば、30分ないし1時間程度経過したときに更新すればよい。閉店後の店内を監視するときは閉店した時点から次に開店する時点まで基準画像を更新せず、開店した後、所定の時間が経過する毎に基準画像を更新してもよい。
【0055】
本実施の形態においては、ハードディスク等の磁気記録装置を記憶手段3に用いる例を示したが、RAM(Random Access Memory)等の半導体メモリを用いて処理の高速化を図ってもよい。
【0056】
また、操作手段4を画像監視装置100に設ける例を示したが、操作手段4は図示しない外部のコントローラ側に備え、監視者によるスイッチ操作に応じて生成された指示信号が図示しない通信回線を介して制御手段2に送られるようにしてもよい。
【0057】
さらに、最も高い優先度を表す監視優先度3が設定されている監視領域において侵入物があると判定されたときに、画像出力手段9から透視画像を出力し、警報出力手段10から警報を出力するとともに、警告灯を点灯させる例を示したが、さらに、この監視領域に通じるドアを閉鎖して施錠するための制御信号を出力するようにしてもよい。
【0058】
さらに、操作手段4にキースイッチを設けた例を示したが、外部に設けた図示しないコントローラに設けられたモニタ画面上の図示しないタッチパネルによって操作してもよい。この場合、コントローラと制御手段2との間は通信回線によって接続されている。
【0059】
以上のように本実施の形態によれば、複数の監視領域毎に設定された監視優先度に応じて警告情報を出力するので、警備の重要度が高い監視領域において検知された侵入物等に対して最優先に警備することができる。
【0060】
また、監視対象と監視領域との距離に応じて監視優先度を設定するので、侵入物等がその監視対象に近づくに従って、警備の重要度を高くすることができる。
【0061】
さらに、監視領域に設定された監視優先度に応じて警告画像情報の表示の態様を変更するので、侵入物が進入した複数の監視領域のうち、いずれを優先して警備すべきかを瞬時に判断することができる。
【0062】
図12は、監視優先度を時刻に応じて変更する方法を説明する図である。監視優先度は、時刻に応じて変更してもよい。図12に示す例においては、大通りに面した玄関を含む領域Aと裏の通用門を含む領域Bと監視対象の周囲の領域Cとの複数の監視領域が設定されている。監視対象の周囲の領域Cには、優先度が最も高い監視優先度3が設定されている。
【0063】
大通りに面した玄関を含む領域Aと裏の通用門を含む領域Bとは、時刻に応じて監視優先度が変更される。例えば、午前7時から午後9時までの昼間は、大通りに面した玄関を含む領域Aの方が裏の通用門を含む領域Bよりも人の出入りが多いので、裏の通用門を含む領域Bの方が侵入しやすい。従って、裏の通用門を含む領域Bの方を玄関を含む領域Aよりも監視優先度を高く設定しておく。例えば、玄関を含む領域Aを監視優先度1に設定し、裏の通用門を含む領域Bを、玄関を含む領域Aに設定された監視優先度1よりも優先度が高い監視優先度2に設定する。
【0064】
逆に、午後9時から午前7時までの夜間は、玄関を含む領域Aの方が裏の通用門を含む領域Bよりも侵入しやすく逃走しやすい。従って、玄関を含む領域Aの方を監視優先度を高く設定しておく。例えば、裏の通用門を含む領域Bを監視優先度1に設定し、玄関を含む領域Aを、裏の通用門を含む領域Bに設定された監視優先度1よりも優先度が高い監視優先度2に設定する。
【0065】
さらに、前述したように、監視優先度に応じて警告情報の出力の態様を変更してもよい。例えば、監視優先度1が設定されている監視領域においては、侵入物があると判定されたときに画像出力手段9から透視画像を出力し、監視優先度2が設定されている監視領域においては、侵入物があると判定されたときに画像出力手段9から透視画像を出力するとともに、警報出力手段10から警報を出力し、監視優先度3が設定されている監視領域においては、侵入物があると判定されたときに画像出力手段9から透視画像を出力し、警報出力手段10から警報を出力するとともに、さらに警告灯を点灯させるようにしてもよい。
【0066】
図13は、監視優先度に応じて警告画像の大きさあるいは色を変える方法を説明する図である。複数の監視領域において同時に侵入物があると判定されたときに、その複数の監視領域にそれぞれ設定されている監視優先度に応じて、警告画像の表示の態様を変更するようにしてもよい。
【0067】
例えば、警告画像の画面サイズを変更する例を説明する。画面29に示すように、監視領域Dにおいて侵入物があると判定された結果、この監視領域Dの透視画像が画面いっぱいに表示される。監視領域Dと、この監視領域Dよりも高い監視優先度が設定されている監視領域Eとにおいて侵入物があると判定された場合には、画面30に示すように、監視領域Dの透視画像は縮小表示され、監視領域Dよりも高い監視優先度が設定されている監視領域Eの透視画像は画面いっぱいに表示される。
【0068】
警告画像の表示の態様の変更は、警告画像の色の変更であってもよい。例えば、設定されている監視優先度に応じて、表示する警告画像の色を指定しておいてもよい。この場合、ある監視領域において侵入物があると判定されたときには、その監視領域に設定されている監視優先度に応じて指定されている色によって警告画像が表示される。例えば、監視領域Dには、監視優先度1が設定されており、監視領域Eには、監視領域Dに設定されている監視優先度1よりも高い監視優先度2が設定されており、監視優先度1には、警告画像の色として青が指定されており、監視優先度1よりも高い監視優先度2には、警告画像の色として赤が設定されているとすると、この場合、監視領域Dにおいて侵入物があると判定されると、この監視領域Dの透視画像が青色によって画面いっぱいに表示される。監視領域Dと、この監視領域Dよりも高い監視優先度が設定されている監視領域Eとにおいて侵入物があると判定された場合には、画面30に示すように、青色の監視領域Dの透視画像が縮小表示され、監視領域Dよりも高い監視優先度が設定されている監視領域Eの透視画像が赤色によって画面いっぱいに表示される。
【0069】
以上のように本実施の形態によれば、複数の監視領域において同時に侵入物があると判定されたときは、その複数の監視領域に設定された監視優先度に応じて、警告画像の表示の態様を変更するので、警備の重要度が高い監視領域において検知された侵入物等に対して最優先に警備することができる。
【0070】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、複数の侵入物等が同時に検知された場合に、警備の重要度の高い監視領域において検知された侵入物等に対して最優先に警備処理することができる画像監視装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】実施の形態に係る画像監視装置の概略ブロック図である。
【図2】(a)実施の形態に係る全方位カメラと被写体との位置関係を示す概念図である。
(b)この全方位カメラの撮像画像を示す概念図である。
(c)この全方位カメラの撮像画像をパノラマ変換したパノラマ画像を示す概念図である。
(d)この全方位カメラの撮像画像を透視変換した透視変換画像を示す概念図である。
【図3】実施の形態に係る画像監視装置の画像処理手段の詳細ブロック図である。
【図4】実施の形態に係る画像監視装置の記憶手段の詳細ブロック図である。
【図5】実施の形態に係る画像監視装置の概略処理を示すフローチャートである。
【図6】実施の形態に係る画像監視装置の監視領域設定処理を示すフローチャートである。
【図7】実施の形態に係る画像監視装置が監視する複数の監視領域を設定する方法を説明する図である。
【図8】実施の形態に係る画像監視装置の複数の監視領域毎に監視優先度を設定する方法を説明する図である。
【図9】実施の形態に係る画像監視装置の基準画像設定処理を示すフローチャートである。
【図10】実施の形態に係る画像監視装置の監視処理を示すフローチャートである。
【図11】実施の形態に係る画像監視装置の基準画像更新処理を示すフローチャートである。
【図12】実施の形態に係る画像監視装置の監視優先度を時刻に応じて変更する方法を説明する図である。
【図13】実施の形態に係る画像監視装置の監視優先度に応じて警告画像の大きさあるいは色を変える方法を説明する図である。
【符号の説明】
1 撮像手段
2 制御手段
3 記憶手段
4 操作手段
5 監視設定手段
6 監視優先度識別手段
7 画像処理手段
8 警告情報出力手段
9 警告画像出力手段
10 警報出力手段
11 画像比較手段
12 判定手段
13 画像変換手段
14 プログラム記憶領域
15 監視優先度記憶領域
16 背景画像記憶領域
17 現画像記憶領域
18 監視状態記憶領域
19 監視モード記憶領域
20 差分画像記憶領域
21 変換画像記憶領域
Claims (6)
- 凸型回転体ミラーを備えており、予め設定された複数の監視領域を撮像する撮像手段と、
該複数の監視領域にそれぞれ対応する複数の基準画像を記憶する基準画像記憶手段と、
該撮像手段によって撮像された該複数の監視領域にそれぞれ対応する複数の現画像と該基準画像とを該監視領域毎に比較する画像比較手段と、
該画像比較手段による比較結果に基づいて、該現画像における侵入物の有無を該監視領域毎に判定する判定手段と、
該判定手段によって該侵入物が有ると判定された監視領域に対して設定された監視優先度を識別する監視優先度識別手段と、
該監視優先度識別手段によって識別された該監視優先度に基づいて警告情報を出力する警告情報出力手段とを具備することを特徴とする画像監視装置。 - 前記複数の監視領域を設定し、該設定された複数の監視領域毎に前記監視優先度をそれぞれ設定する監視設定手段と、
該監視設定手段によって設定された該複数の監視領域と、該複数の監視領域毎にそれぞれ設定された該監視優先度とを記憶する監視優先度記憶手段とをさらに具備している、請求項1記載の画像監視装置。 - 前記複数の監視領域は、前記撮像手段に入力される入力画像の中心からの距離に基づいて設定されており、
該入力画像の中心からの距離が大きくなるほど、該複数の監視領域毎の前記監視優先度は低く設定されている、請求項1記載の画像監視装置。 - 前記警告情報出力手段は、前記判定手段によって前記侵入物が有ると判定された監視領域に対応する現画像に基づいて警告画像を出力する警告画像出力手段と、警報を出力する警報出力手段とを有している、請求項1記載の画像監視装置。
- 前記警告画像出力手段は、複数の監視領域において前記侵入物が有ると判定されたときは、該侵入物が有ると判定された該複数の監視領域に対してそれぞれ設定された監視優先度に応じて、該複数の監視領域にそれぞれ対応する警告画像の大きさと色との少なくとも1つを互いに異ならせる、請求項4記載の画像監視装置。
- 前記監視優先度識別手段によって識別される前記監視優先度は、時刻に応じて異なっている、請求項1記載の画像監視装置。
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