JP3765875B2 - 自動ドア装置の非常制動装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動ドア装置において、停電や自動ドア装置に故障のような非常事態が生じたときに、ドアを制動する非常制動装置に関する。
【0002】
【従来の技術及びその課題】
自動ドア装置において、ドアが開きつつあるとき、またはドアが閉じつつあるときに、例えば停電が生じると、自動ドア装置に設けられている制御装置は、ドアを制御できなくなる。このとき、移動慣性によってドアは、そのまま進行する。従って、ドアが閉じつつあるときに、人のような物体がドアを通り抜けようとしていると、人にドアが衝突する危険性がある。また、ドアが開きつつあるときに、停電すると、予め定められた開き位置を超えてドアが移動し、ドアがドアフレーム等に衝突し、破損する可能性がある。そこで、非常制動装置が、自動ドア装置には設けられることがある。
【0003】
非常制動装置としては、例えば特開昭54−51234号公報に開示されているようなものがある。この非常制動装置は、エレベーターのドアをモータによって開閉するドア開閉装置において、停電時にモータの電機子に制動用抵抗器を接続し、いわゆる発電制動を行い、ドアの速度を低下させるものである。
【0004】
しかし、この非常制動装置では、停電が復旧するまで、制動用抵抗器がモータの電機子に接続されたままである。従って、例えばドアが閉じたままの状態で停電した場合に、そのドアを手動で開いて外部に人が出ようとしても、大きな制動力が掛かっているので、容易にドアを開くことができないという問題点がある。
【0005】
また、非常制動装置としては、例えば特開平6−108731号公報に開示されているものもある。これでは、ドアをモータによって開閉する自動ドア装置において、停電時から一定時間だけ制動用抵抗器をモータの電機子に接続する。従って、停電時から一定時間が経過すると、手動によってドアを容易に開閉することが可能になる。しかし、停電時から一定時間が経過した後には、制動用抵抗器は、モータの電機子から切り離されているので、ドアに加えられた操作力に応じて移動し、その結果、ドアの速度を制御することができないという問題点がある。特開昭54−51234号公報の非常制動装置でも同様であるが、停電時に直ちに制動用抵抗器がモータの電機子に接続されるので、ドアの速度が急激に減少する。従って、停電時に通行者がいた場合、違和感を感じるという問題点があった。
【0006】
さらに、非常制動装置としては、特公平6−43781号公報に開示されているものもある。これでは、ドアをモータによって開閉する自動ドア装置において、ドアの閉じ位置からドアを開く方向に一定の距離までドアが移動するまで、モータの電機子への制動用抵抗器の接続を中止し、上記距離以上にドアが移動すると、モータの電機子に制動用抵抗器を接続し、発電制動をかける。
【0007】
この非常制動装置では、ドアの閉じ位置で停電が生じた場合には、一定の距離だけ容易にドアを開くことができるので、人の外部への脱出が容易に行える。しかし、ドアを上記一定の距離よりも開く必要があることもある。この場合、上記一定の距離を超えてドアを開こうとしたとき、発電制動がかかるので、ドアを容易に開くことができないという問題点がある。また、上記一定の距離範囲外にドアが位置する状態で、停電が生じると、直ちに制動抵抗器がモータの電機子に接続されるので、急激にドアが減速し、通行者に違和感を与える。
【0008】
上記の各非常制動装置は、停電時の対策を主に提案されている。しかし、例えば自動ドア装置では、ドアを駆動するモータの他に、これを制御するための制御装置が使用されている。しかし、この制御装置では、たとえその一部が故障した場合にも、ドアの制御が不能になる可能性がある。しかし、上述した各非常制動装置では、制御装置の故障に対しなんら対策が講じられていない。
【0009】
本発明は、停電時にもドアが急激に減速することなく、通行者に違和感を与えない非常制動装置を提供することを目的とする。また、本発明は、停電中にドアを容易に、かつ安全に開くことができる非常制動装置を提供することを目的とする。さらに本発明は、自動ドア装置の制御部の一部が故障しても、制動をかけられる非常制動装置を提供することを目的とする。他の本発明の目的は、以下の説明において明らかにする。
【0010】
【課題を解決するための手段】
本発明の一態様は、ドアを開閉するモータを備えた自動ドア装置において、前記モータの制動とその解除を周期的に繰り返すことにより、前記モータの回転を抑制する制動部を備えており、前記制動部は、前記解除時に前記モータが発生する電力を充電し、前記制動時には前記充電された電力に応じて制動を前記モータに作用させる。
【0011】
上記の態様において、前記制動は、所定の制動力を前記充電された電力の放電時間に応じた期間だけ作用させることができる。
【0012】
これに加えて、前記制動するための制御期間と前記解除するための制御期間とに周期的に変化させる信号を生成する信号発生部を設けることができる。この場合、前記周期的に変化させる信号は、前記制動するための制御期間が、前記解除するための制御期間よりも長い。
【0013】
これに加えて、前記モータはPWM制御で駆動されるものにできる。
【0014】
また、上記の一態様において、前記モータの駆動を制御する制御部への給電が停止した場合または前記制御部が故障した場合に、前記制動部を作動させる判断部を備えることもできる。
【0020】
【発明の実施の形態】
1実施の形態の説明
自動ドア装置の概略説明
図1は、本発明による自動ドア装置の非常制動装置を実施した自動ドア装置の1実施の形態を示すブロック図である。この自動ドア装置は、ドア2a、2bを有している。ドア2a、2bは、図1に示すようにドア開口を完全に閉じた閉位置と、ドア2a、2bがドア開口を通行者が通行できるように完全に開いた開位置との間を、回転中心3a、3bを中心としてスイングする。図示しない駆動機構を介してモータ、例えば直流ステップモータ4がドア2a、2bに結合され、ドア2a、2bをスイングさせる。なお、図示していないが、ドア2a、2bには、ばねが設けられており、このばねの作用力によってドア2a、2bは閉じる方向に牽引されている。
【0021】
この自動ドア装置は、いわゆるスイングドア装置である。しかし、本発明による自動ドア装置の制御装置は、他の型の自動ドア装置、例えばスライディングドアと共に使用することができる。
【0022】
自動ドア装置の制御装置の概略説明
自動ドア装置の制御装置(以下、制御装置と称する。)1は、ドア2a、2bを開閉制御する。制御装置1は、CPU6を有している。ドア2a、2bの回転方向とドア2a、2bの位置とを検出するために、モータ4に取り付けられたエンコーダ8からの信号が、CPU6に供給されている。ドア2a、2bの近辺に人等の物体が近づいたことをセンサ10が検知したとき、センサ10が発生する操作信号も、CPU6に供給されている。さらに、エンコーダ8からの信号と協働して、ドア2a、2bの速度の検出するため、クロック信号発生器11が設けられている。
【0023】
ドア2a、2bを動作させる際に必要な種々のパラメータが、メモリユニット12に記憶されている。CPU6からの信号によってモータ4を駆動する駆動部、例えばモータドライブユニット14も設けられている。PWM2信号発生回路18も制御装置1に設けられている。CPU6、エンコーダ8、クロック信号発生器11、モータドライブユニット14及びPWM2信号発生回路18に電源を供給するための電源部16も、制御装置1に設けられている。
【0024】
CPU6は、通常状態では、PWM1/PWM2切換信号として、PWM1信号の選択を指示する高(H)レベルの信号をモータドライブユニット14に供給する。CPU6に電源部16から供給されている電圧が、停電等によって予め定めた電圧まで低下すると、CPU6は、PWM1/PWM2切換信号として、PWM2信号の選択を指示する低(L)レベルの信号をモータドライブユニット14に供給する。モータドライブユニット14は、PWM1信号の選択を指令されているとき、PWM1信号と方向信号とによってドア2a、2bを制御する。また、モータドライブユニット14は、PWM2信号の選択を指令されているとき、PWM2信号によってドア2a、2bを制御する。
【0025】
方向信号には、正方向信号と逆方向信号とがある。モータドライブユニット14は、正方向信号がHレベルのとき、ドア2a、2bを開く方向に移動させるようにモータ4を回転させる。モータドライブユニット14は、逆方向信号がHレベルのとき、ドア2a、2bを閉じる方向に移動させるようにモータ4を回転させる。
【0026】
モータドライブユニット14は、モータ4を回転させるとき、PWM1信号に応じて、モータ4をドライブする状態と、モータ4を制動する状態とに交互に制御する。PWM1信号がHレベルのとき、モータ4がドライブされ、PWM1信号がLレベルのとき、モータ4が制動される。PWM1信号の1周期に対するHレベルの期間の比率をデュティ比という。このデュティ比の調整によって、モータ4をドライブする期間と制動する期間の長さが調整される。これら期間の調整によって、ドア2a、2bへのドライブ力と制動力とが調整できる。このような制御をドライブアンドブレーキ制御と称する。
【0027】
ドア2a、2bの基本動作
ドア2aと2bとは、対称に回転するので、一方のドア2aの基本動作のみ説明する。図2は、ドア2aが、開位置OPと閉位置CPとを理想的に往復した場合のドア速度とドアのストロークとの関係を示している。図2から明らかなように、ドア2aは、ドア2aの開動作のとき、ソフトスタート制御領域SA、安定待ち制御領域WA、高速制御領域HA、ブレーキ制御領域BA、クッション制御領域CAを経て、閉位置CPから開位置OPへ移動する。閉動作のときも、同様に、ソフトスタート制御領域SA、安定待ち制御領域WA、高速制御領域HA、ブレーキ制御領域BA、クッション制御領域CAを経て、開位置OPから閉位置CPへ移動する。
【0028】
CPU6は、高速制御領域HA、ブレーキ制御領域BA及びクッション制御領域CAにおいて、PWM1信号のデュティ比と、ドア2aの位置に応じて定められる目標デュティ比とを比較し、両者の差が0になるようにフィードバック制御を行う。このフィードバック制御は、ドア2aの速度をリアルタイムで制御している。
【0029】
CPU6は、図2に示す5つの制御領域(ソフトスタート制御領域SA、安定待ち制御領域WA、高速制御領域HA、ブレーキ制御領域BA及びクッション制御領域CA)においてPWM1信号のデュティ比を以下のように調整する。
【0030】
ソフトスタート制御
ドア2a、2bを開く場合、センサ10の操作信号がCPU6に供給されたときに、ソフトスタート制御は開始される。ソフトスタート制御では、PWM1信号のデュティ比を予め定めた増分DUCずつ、予め定めた全ステップ数Sに達するまで増加させる。このデュティ比の増加に従って、図2に示すように、ドア2a、2bの速度は増加していく。この際、上述したようにPWM1信号のHレベル期間にドア2a、2bの駆動が行われ、Lレベルの期間にブレーキがドア2a、2bにかけられる。ソフトスタートによって徐々にドア2a、2bの速度を上昇させるのは、モータ4に大きなデュティ比のPWM1信号を供給しても、ドア2aの慣性の影響で、速やかにドア2aの速度が上昇せず、かえってドア2aに衝撃が生じるからである。
【0031】
安定待ち制御
安定待ち制御は、ソフトスタート制御の次に行われる。安定待ち制御では、ソフトスタート制御における最終デュティ比を予め定めた時間保持する。ソフトスタート制御の最終段階でも、PWM1信号のデュティ比に対応した速度にドア2aの速度が到達していない可能性がある。安定待ち制御では、一定時間ソフトスタート制御の最終段階のデュティ比を維持して、このデュティ比に対応した速度にドア2aの速度が追従するのを待つ。この安定待ち制御は省略することもでき、ソフトスタート制御から直ちに高速制御に移行してもよい。
【0032】
高速制御
高速制御は、安定待ち制御の次に行われる。高速制御では、ドア2aの速度vx が、予め定められた開高速目標速度vohに一致するように、フィードバック制御が行われる。即ち、モータドライブユニット14に与えるPWM1信号のデュティ比DU (x) は、前回のデュティ比DU (x-1) と、ドア2aの現在の速度vx と、開高速目標速度vohと、係数Kとに基づいて、数1により算出される。
【0033】
【数1】
DU (x) =DU (x-1) −K(vx −voh)
【0034】
係数Kは、速度をデュティ比に換算するための係数である。算出されたデュティ比DU (x) に基づいてモータ4の速度が制御される。これと並行して、CPU6は、平均デュティ比DUa(x) を算出する。この平均デュティ比DUa(x) は、次回のソフトスタート制御において、全ステップ数を算出するために使用される。速度vx は、エンコーダ8からの信号に基づいて決定される。即ち、エンコーダ8が発生した1つのパルス信号が立ち上がってから、次のパルス信号が立ち上がるまでの間、即ちパルス信号の1周期の間に、クロック信号発生器11が発生したクロックの数をCPU6によってカウントすることによって求められる。エンコーダ8がパルス信号を発生してから次のパルス信号が発生するまでの間にドア2aが移動する距離は判明しているので、この1周期間のクロック数をカウントすることによってドア2aの速度は計測できる。
【0035】
この高速制御は、数2に示す終了条件が満たされるまで継続される。
【0036】
【数2】
Nx ≧N−N4 −SB ・dB
【0037】
SB は(DU (x) /DUC)である。これは、もし、現在のデュティ比DU (x) から、上記変化分DUCずつデュティ比を減少させたなら、デュティ比が上記変化分DUCに等しくなるまでに必要とされるであろう全ステップ数を表している。デュティ比DU (x) は、現在の速度vx に対応しているので、もし現在の速度からDUCに対応する速度づつ減速していくなら、SB はDUCに対応する速度に減速するまで必要なステップ数を表している。dB は、予め定めた各ステップの継続距離を表している。従って、SB ・dB は、図3に示すように現在の速度vx から減速する際に必要な後述するブレーキ制御領域のストロークNB を表している。
【0038】
N4は、図3に示すように、上記クッションストローク制御を行った場合のストロークである。従って、数2の右辺は、現在の速度vx によってブレーキ制御を開始するなら、ブレーキ制御を開始しなければならない開ブレーキ開始位置OBPを表している。数2の左辺のNx はエンコーダ8の出力をCPU6内のカウンタによってカウントすることによって求めた現在のドア2aの位置を表している。従って、数2は、現在のドア2aの位置Nx が、現在の速度vx でブレーキ制御を開始する必要のあるブレーキ開始位置OBPであるかを判断している。
【0039】
ブレーキ制御
ブレーキ制御は、数2の終了条件が満たされたときに開始される。ブレーキ制御では、数2の終了条件が満たされたときの全ステップ数SB における各ステップS(S=1乃至SB )ごとの目標速度vb (S) を求める。そして、実際の速度vx が目標速度vb (S) に等しくなるようにフィードバック制御が行われている。即ち、各ステップごとの目標速度vb (S) は、数3によって求められる。
【0040】
【数3】
vb (S) =v bp−〔(v bp−voc)/SB 〕・S
【0041】
但し、v bpは、図2に示すようにブレーキ制御が開始された時のドア2aの速度である。vocは、予め定められた開クッション目標速度である。Sは、1からSB までの値を1つずつ増加させる。この増加は、ドア2aが継続距離dB だけ移動するごとに行われる。従って、各減速目標速度が、ドア2aが継続距離dB だけ移動するごとに、(v bp−voc)/SB ずつ減少していくので、減速勾配は一定値である。速度制御は、数4により行われる。
【0042】
【数4】
DU (x) =DU (x-1) −K(vx −vb (S))
【0043】
但し、Kは(vx −vb (S))をデュティ比に換算する係数である。このブレーキ制御は、vb (S) が、vocになるまで継続される。このブレーキ制御を行うことにより、ドア2aの速度がほぼ一定の減速勾配を保持しながら、滑らかに減少する。従って、開クッション開始点OCPにおいてドア2aの速度は、開クッション速度v ocに減速させることができる。
【0044】
クッション制御
クッション制御は、vb (S) がvocになった後に開始される。クッション制御では、ドア2aの速度が、ブレーキ制御とクッション制御との移行点での目標速度であるvocに等しくなるようにフィードバック制御が行われている。この制御は、数5に基づいて行われる。
【0045】
【数5】
DU (x) =DU (x-1) −K(vx −voc)
【0046】
また、この制御の終了条件は、vx が0になり、かつNx がNになったときである。このクッション制御では、予め定められた開クッションストローク開始点OCPからドア2aの開位置OPまでの間で走行抵抗が変化してもドア2aの速度を開クッション目標速度vocに一致させることができる。
【0047】
ドア2a、2bの閉動作
ドア2a、2bの閉動作の場合、ドア2a、2bが開位置OPに存在する状態で、操作信号が入力されない状態が、予め定めた時間にわたって継続すると、上記と同様に、ソフトスタート制御、安定待ち制御、高速制御、ブレーキ制御、クッション制御が行われる。但し、高速制御において、数2に代えて、数6が使用される。
【0048】
【数6】
Nx ≦N2 +SB ・NB
【0049】
N2 は図3に示すように、予め定められた閉クッションストローク値である。数3、5では、vocに代えて、閉クッション速度vccが使用される。
【0050】
電源部16の説明
電源部16は、図4に示すように、例えば120Vの交流電源を直流化する整流回路20を有している。この整流回路20の整流出力がコンデンサ22によって平滑化され、例えば140Vの直流電圧が生成される。この直流電圧は、モータドライブユニット14内のFETブリッジ回路23に供給されている。また、この直流電圧は、ツェナーダイオードを使用した定電圧電源回路24によって、例えば+12Vの定電圧とされ、モータドライブユニット14の各構成素子及びPWM2発生回路18に供給されている。また、この直流電圧は、フィードバック制御を使用したスイッチング電源回路26によって、例えば+5Vの電圧とされ、CPU6、エンコーダ8及びクロック信号発生器11に供給されている。
【0051】
モータドライブユニット14の説明
モータドライブユニット14のFETブリッジ回路23は、4つのFET231乃至234を有し、FET231、233のドレイン・ソース導電路が直列に、コンデンサ22の両端に接続されている。またFET232、234のドレイン・ソース導電路も直列に、コンデンサ22の両端に接続されている。FET231、233のドレイン・ソース導電路の接続点と、FET232、234のドレイン・ソース導電路の接続点との間に、モータ4が接続されている。FET231乃至234の導電路には、それぞれダイオードD1乃至D4が並列に接続されている。
【0052】
FET231、233のゲートには、制動手段として機能する導通切換器28が設けられている。同様にFET232、234のゲートにも導通切換器30が設けられている。導通切換器28は、後述するようにLレベルの制御信号が供給されたとき、FET233を導通させ、FET231を非導通とする。Hレベルの制御信号が供給されたとき、導通切換器28は、FET233を非導通とし、FET231を導通させる。同様に導通切換器30もLレベルの制御信号が供給されたとき、FET234を導通させ、FET232を非導通とし、Hレベルの制御信号が供給されたとき、FET234を非導通とし、FET232を導通させる。
【0053】
導通切換器28への制御信号は、NANDゲート32a乃至38a及びインバータ40aによって供給される。NANDゲート32aには、CPU6から正方向信号とPWM1信号とが入力される。正方向信号は、ドア2a、2bを正方向(開く方向)に駆動するとき、Hレベルとなる。NANDゲート32aの出力とPWM1/PWM2切換信号がNANDゲート34aに供給されている。正常状態では、この切換信号はHレベルであり、停電等の異常状態では、この切換信号はLレベルである。例えばCPU6に印加される電圧が図示しない検出器によって検出されており、停電等による電圧低下が、この検出器によって検出されると、CPU6にリセットがかけられ、その結果、この切換信号がLレベルとなる。
【0054】
この切換信号はインバータ40aによって反転されて、NANDゲート36aにも供給されている。NANDゲート36aには、PWM2信号発生回路18からPWM2信号も供給されている。NANDゲート34a、36aの出力は、NANDゲート38aに供給され、このNANDゲート38aの出力が、上記制御信号として導通切換器28に供給されている。
【0055】
一般にNANDゲートでは、一方の入力がHレベルのとき、他方の入力を反転させたものが出力される。また、NANDゲートでは、一方の入力がLレベルのとき、他方の入力にかかわらず、Hレベルの出力となる。
【0056】
従って、NANDゲート32aに、Hレベルである正方向信号が供給されているとき、NANDゲート32aは、他方の入力に供給されているPWM1信号を反転させた信号をNANDゲート34aに出力する。また、NANDゲート34aに供給されているPWM1/PWM2切換信号がHレベルのとき、NANDゲート34aは、入力された反転PWM1信号をさらに反転して、即ちPWM1信号に変換して、NANDゲート38aに入力する。
【0057】
NANDゲート36aには、HレベルであるPWM1/PWM2切換信号をインバータ40aによって反転させたLレベルの信号が供給されているので、NANDゲート36aはHレベルの出力信号をNANDゲート38aに供給する。従って、NANDゲート38aの出力は、NANDゲート34aから供給されたPWM1信号を反転させたものとなり、導通切換器28に供給される。
【0058】
また、正方向信号がLレベルのとき、NANDゲート32aは、NANDゲート34aにHレベルの出力信号を供給する。NANDゲート34aには、HレベルのPWM1/PWM2切換信号が供給されているので、NANDゲート34aはPWM1/PWM2切換信号を反転させたLレベルの信号をNANDゲート38aに出力する。従って、NANDゲート38aはHレベルの出力信号を、導通切換器28に供給する。
【0059】
導通切換器30に対する制御信号は、NANDゲート32b、34b、36b、38b、インバータ40bによって供給される。NANDゲート32bに逆方向信号が供給されている以外、NANDゲート32a、34a、36a、38a、インバータ40aと同様に構成されている。
【0060】
従って、逆方向信号がLレベルであって、PWM1/PWM2切換信号がHレベルのとき、導通切換器30にはHレベルの信号が供給される。また、逆方向信号がHレベルであり、PWM1/PWM2切換信号がHレベルのとき、導通切換器30には反転させたPWM1信号が供給される。
【0061】
従って、正方向信号がHレベル、逆方向信号がLレベル、PWM1/PWM2切換信号がHレベルのとき、FET232は導通状態、FET234が非導通状態となる。この条件においてPWM1信号がHレベルであると、FET233が導通し、FET232、モータ4、FET233と電流が流れて、モータ4がドア2a、2bを開く方向に回転させる。上記条件においてPWM1信号がLレベルであると、FET233が非導通、FET231が導通し、FET231、232、モータ4によって発電制動回路が構成され、モータ4にブレーキがかけられる。この状態を図5の前半に示す。
【0062】
正方向信号がLレベル、逆方向信号がHレベル、PWM1/PWM2信号がHレベルのとき、FET233が非導通状態、FET231が導通状態となる。そして、この条件においてPWM1信号がHレベルであると、FET234が導通し、FET232が非導通となる。その結果、FET231、モータ4、FET234に電流が流れ、モータ4はドア2a、2bを閉じる方向に回転させる。上記条件においてPWM1信号がLレベルとなると、FET234が非導通となり、FET232が導通し、FET232、231、モータ4によって発電制動回路が構成され、モータ4にブレーキがかけられる。この状態を図5の中央に示す。これらのとき、PWM1信号のデュティ比が、上述したようにして変化させられている。
【0063】
また、PWM1/PWM2切換信号がLレベルのとき、これをインバータ40a、40bによってHレベルに反転させたものが、NANDゲート36a、36bに供給され、かつ、PWM2信号がPWM2発生回路18からNANDゲート36a、36bに供給されているので、NANDゲート36a、36bはPWM2信号を反転させたものをNANDゲート38a、38bに供給する。NANDゲート34a、34bは、PWM1/PWM2切換信号がLレベルであるので、Hレベルの信号をNANDゲート38a、38bに供給する。従って、NANDゲート38a、38bは、反転されたPWM2信号を再び反転させて、PWM2信号として導通切換器28、30に供給する。
【0064】
従って、PWM2信号がHレベルのとき、FET231、232が導通して、モータ4と共に発電制動回路を構成する。また、PWM2信号がLレベルのとき、FET233、234が導通して、モータ4と共に発電制動回路を構成する。この状態を図5の後半に示す。なお、PWM2信号のデュティ比は、Hレベルの期間がLレベルの期間以上の値、例えば70パーセントに固定されている。
【0065】
このようにNANDゲート32a、32b、34a、34b、38a、38bが、通常状態でのモータ4の制動を制御するので、第1の制動部に対応する。また、NANDゲート36a、36b、38a、38bが非常状態でのモータ4の制動を制御するので、第2の制動部に対応する。またインバータ40a、40bが、判断部に対応する。
【0066】
導通切換器の説明
導通切換器28、30は、同一の構成であるので、導通切換器28についてのみ説明する。図6に示すように、導通切換器28は、コンデンサ40と、切換スイッチ42とを含み、切換スイッチ42は、上述したようにNANDゲート38aから供給される制御信号によって切り換えられる。制御信号がLレベルのとき、図6(a)に示すように、切換スイッチ42は、定電圧電源回路24からの+12Vの電圧でコンデンサ40を充電し、かつコンデンサ40の両端間電圧をFET233のゲート、ソース間に印加して、FET233を導通させる。
【0067】
制御信号がHレベルのとき、同図(b)に示すように切換スイッチ40は、+12Vからの充電を中止し、コンデンサ40の充電電圧をFET231のゲート、ソース間に放電して、FET231を導通させる。
【0068】
この導通切換器28に印加されている+12Vの電圧が、予め定めた電圧、例えば+8.5Vよりも低下したとき、この導通切換器28は、同図(c)に示すように、コンデンサ40をFET231、233から切り離し、FET231、233を非導通状態とする。上述したような電圧低下は、例えば停電時に発生する。
【0069】
導通切換器28、30によってFET233、234が導通したとき、発電制動がかけられ、同様にFET231、232が導通したときも、発電制動がかけられる。しかし、導通切換器28、30への印加電圧が低下したとき、導通切換器28、30が、全てのFET231乃至234を非導通状態とし、モータ4がフリーとなる。即ち、制動はかけられていない。
【0070】
非常制動装置の動作
ソフトスタート制御、安定待ち制御、高速制御、ブレーキ制御及びクッション制御のいずれかを実行している際に、停電が生じたとする。停電が生じても、直ちにコンデンサ22間の電圧は零にならず、徐々に低下していく。この間には、各NANDゲート、インバータ、PWM2信号発生回路は動作可能であり、PWM1/PWM2切換信号はHレベルであるので、停電前と同じ制御が行われる。やがて、電圧が低下して、CPU6にリセットがかけられると、PWM1/PWM2切換信号がLレベルとなる。これによって、上述したように、PWM2信号がHレベルの期間、FET231、232が導通し、発電制動がモータ4にかけられ、PWM2信号がLレベルのとき、FET233、234が導通し、発電制動がモータ4にかけられる。
【0071】
そして、図5(a)に示すように、PWM2信号がLレベルのときに、FET233、234が導通し、モータ4に発電制動がかけられると共に、導通切換器28、30のコンデンサ40は充電される。このLレベルの期間は、図7(a)に示すように短い。しかし、発電制動がかけられたとき、ドア2a、2bの速度が速いと、モータ4の電機子間に発生する電圧は大きいので、コンデンサ40は充分に充電される。従って、PWM2信号がHレベルになったとき、図7(c)に示すように、コンデンサ40からの放電によってFET231、232が、PWM2信号のHレベルの期間のうち比較的長い期間にわたって導通状態になり、FET231、232による発電制動がかけられている期間が長くなる。その結果、ドア2a、2bは大きく減速される。
【0072】
一方、ドア2a、2bの速度が遅い場合、モータ4の電機子間に発生している電圧も小さいので、PWM2信号がLレベルのとき、コンデンサ40も余り充電されない。従って、PWM2信号がHレベルになったとき、図7(b)に示すように、そのHレベルの期間の比較的短い時間で、コンデンサ40の放電が終了し、FET231、232が導通している期間が短い。その結果、ドア2a、2bは余り減速されない。このように制動をかける際のドア2a、2bの速度に応じた制動が行われる。
【0073】
このようにしてドア2a、2bが静止したとする。この状態では、導通切換器28、30に印加されている定電圧回路24からの電圧も+8.5Vよりも小さくなっているので、各FET231、232、233、234は非導通状態である。また、各NANDゲート32a乃至38a、32b乃至38b、インバータ40a、40bも非作動状態である。従って、モータ4には制動がかけられてなく、ドア2a、2bを、外力、例えば手で操作すると、ドア2a、2bは自由に移動する。また、ドア2a、2bは、ばねの作用力によって自動的に閉じようとする。
【0074】
ドア2a、2bの移動により、モータ4の電機子が回転し、その両端に電圧が発生する。この電圧は、モータ4の回転方向によってダイオードD1、D4またはD2、D3によって整流されて、定電圧電源回路回路24、スイッチング電源回路26に供給され、これらが動作する。即ち、整流回路20、コンデンサ22で得られた直流電源と、モータ4を手動で回転させることによって得られた電源のいずれでも、定電圧電源回路24、スイッチング電源回路26も動作し、各NANDゲート32a、32b、34a、34b、36a、36b、38a、38b、インバータ40a、40b、PWM2信号発生回路18が動作する。
【0075】
そして、ドア2a、2bを移動させたときの速度が大きいと、上述したドア2a、2bの速度が大きい場合と同様な制動が行われ、ドア2a、2bは大きく減速される。このとき、ドア2a、2bに加えられている力が前と同じであると、ドア2a、2bの速度は上昇するが、上昇すると上述したのと同様にして、減速される。従って、ドア2a、2bの速度は、ほぼ一定である。
【0076】
また、ドア2a、2bを移動させたときの速度が小さいと、上述したドア2a、2bの速度が小さい場合と同様な制動が行われ、ドア2a、2bは余り減速されない。即ち、ドア2a、2bを手動によって操作した際も、その操作力によるドア2a、2bの速度に応じた制動がかけられる。
【0077】
なお、この実施の形態では、導通切換部28、30、NANDゲート32a乃至38a、32b乃至38b、インバータ40a、40bをモータドライブユニット14に設けたが、CPU6側に設けてもよい。また、この実施の形態は、停電の場合について説明したが、制御装置、例えばCPU6が故障し、ドア2a、2bの制御が不能になった場合に、PWM1/PWM2切換信号が発生するように構成すれば、CPU6の故障の場合にも使用できる。
【0078】
他の実施の形態
図8に他の実施の形態を示す。この実施の形態は、モータとしてブラシレスの3相モータ4aを使用しているので、モータドライブユニット14aの構成が異なる以外、上記の実施の形態と同様に構成されている。同等部分には、同一符号を付して、説明を省略する。また、PWM2信号発生回路は設けられていない。なお、開閉するドアは、スライディングドアでもよい。図8では、図面を簡略化するため、モータ4aは2相分の端子のみを示している。このモータ4aは、FETブリッジ回路23aに接続されている。このFETブリッジ回路23aも、実際には3相分あるが、簡略化のため2相分のFET231a乃至234aのみを示している。これらFET231a乃至234aのドレイン・ソース導電路に並列にダイオードD1a乃至D4aが並列に接続されている。
【0079】
FET231a、233aのゲートには、導通切換器28aが接続されている。FET232a、234aのゲートには、導通切換器30aが接続されている。これら導通切換器28a、30aは、先の実施の形態の導通切換器28、30と同一の構成である。また、図示していないもう一相用の導通切換器も実際には設けられている。
【0080】
導通切換器28aには、NANDゲート50aから制御信号が供給される。導通切換器30aには、NANDゲート50bから制御信号が供給される。NANDゲート50aの一方の入力には、上記の実施の形態と同様にCPU6から正方向信号とPWM1信号とが供給されている。NANDゲート50aの両入力は、プルダウン抵抗器52a、54aによって接地されている。同様にNANDゲート50bの一方の入力には、上記の実施の形態と同様にCPU6から逆方向信号とPWM1信号とが供給されている。NANDゲート50aの両入力は、プルダウン抵抗器52b、54bによって接地されている。
【0081】
正方向信号がHレベル、逆方向信号がLレベル、PWM1信号がHレベルのとき、NANDゲート50aは、Lレベルの信号を導通切換器28aに供給し、正方向信号がHレベル、逆方向信号がLレベル、PWM1信号がLレベルのとき、NANDゲート50aは、Hレベルの信号を導通切換器28aに供給する。一方、逆方向信号がLレベルであるので、NANDゲート50bはPWM1信号の変化とは無関係に、Hレベルの信号を導通切換器30aに供給する。
【0082】
また、正方向信号がLレベル、逆方向信号がHレベルのとき、NANDゲート50aはPWM1信号の変化とは無関係に、Hレベルの信号を導通切換器30aに供給する。正方向信号がLレベル、逆方向信号がHレベル、PWM1信号がHレベルのとき、NANDゲート50bは、Lレベルの信号を導通切換器30aに供給する。正方向信号がLレベル、逆方向信号がHレベル、PWM1信号がLレベルのとき、NANDゲート50bは、Hレベルの信号を導通切換器30aに供給する。従って、PWM1信号や、正方向信号、逆方向信号が発生している通常状態では、上述した実施の形態と同様なドアの制御が行われる。
【0083】
また、停電等により、PWM1信号のHレベルの値が低下してきても、これがNANDゲート50a、50bにおけるHレベルとLレベルとの境界値にまで低下するまで、PWM1信号のHレベル、Lレベルの変化に従って、通常の制御を行う。そして、PWM1信号のHレベルが上記境界値にまで低下すると、NANDゲート50a、50bの出力はHレベルを維持し、その結果、モータ4aは発電制動され、ドア2a、2bが減速される。減速によって、モータ4aの電機子間の電圧が低下すると、定電圧電源回路からの電圧が、所定値+8.5Vよりも低くなり、FET233a、234aは、非導通状態となり、モータ4aはフリー状態になる。
【0084】
やがて、ドアが停止したとき、モータ4aはフリー状態であるので、ドアを人が操作すると、容易にドアは動く。これによって、モータ4aの電機子間に電圧が発生する。この電圧は、ドアを急速に開くと、大きな電圧となり、図9(b)に示すように、定電圧電源回路を介して導通切換器28a、30aに+8.5V以上の電圧が印加される。また、このとき、定電圧電源回路からの電圧によってNANDゲート50a、50bも動作可能な状態になる。そして、NANDゲート50a、50bのPWM1信号が入力される側は、プルダウン抵抗器54a、54bによって接地されているので、NANDゲート50a、50bは、Hレベルの出力を導通切換器28a、30aに供給する。その結果、モータ4aには大きな制動力がかかり、ドアの速度は遅くなる。
【0085】
そのとき、電機子間に発生する電圧に基づいて導通切換器28a、30aに供給される電圧が+8.5Vよりも小さくなると、FET233a、234aは非導通状態なり、その結果、ドアはフリーの状態になる。このとき、ドアに加えている力が同じであれば、電機子間に発生する電圧が上昇し、上述したのと同様にして減速される。従って、大きな力でドアを操作しても、導通切換器28a、30aに供給される電圧が+8.5V前後となる速度に、ドアの速度は維持される。
【0086】
また、ドアをゆっくりと開いた場合には、モータ4aの電機子間に発生する電圧も小さくなる。従って、定電圧電源回路を介して導通切換器28a、30aに供給される電圧も+8.5Vより小さいと、ドアは容易に操作することができる。このように、この実施の形態においても、ドアを開く速度に応じた制動がかけられる。
【0087】
この実施の形態においても、先の実施の形態と同様な変形が可能である。例えば、NANDゲート50a、50b等をCPU6側に設けることもできる。また、PWM1信号を発生するCPU6側の端子にも、プルダウン抵抗器を接続することもできる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明による非常制動装置を実施した自動ドア装置の1実施の形態のブロック図である。
【図2】同実施の形態におけるドアの速度変化を示す図である。
【図3】同実施の形態におけるドアの制御位置を示す図である。
【図4】同実施の形態におけるモータドライブユニットのブロック図である。
【図5】同実施の形態における動作説明図である。
【図6】同実施の形態における導通切換器の動作説明図である。
【図7】同実施の形態における非常制動時のブレーキのかかる状態の説明図である。
【図8】他の実施の形態におけるモータドライブユニットのブロック図である。
【図9】同他の実施の形態における動作説明図である。
【符号の説明】
1 制御装置
2a、2b ドア
4 モータ
6 CPU(制御部)
14 モータドライブユニット(駆動部)
16 電源
18 PWM2信号発生回路
Claims (4)
- ドアを開閉するモータを備えた自動ドア装置において、
前記モータの制動とその解除を周期的に繰り返すことにより、前記モータの回転を抑制する制動部を備えており、
前記制動部は、前記解除時に前記モータが発生する電力を充電し、前記制動時には前記充電された電力に応じて制動を前記モータに作用させ、
前記制動は、所定の制動力を前記充電された電力の放電時間に応じた期間だけ作用させることを特徴とする自動ドア装置の非常制動装置。 - 請求項1記載の自動ドア装置の非常制動装置において、
前記制動するための制御期間と前記解除するための制御期間とに周期的に変化させる信号を生成する信号発生部を備えており、
前記周期的に変化させる信号は、前記制動するための制御期間が、前記解除するための制御期間よりも長いことを特徴とする自動ドア装置の非常制動装置。 - 請求項2記載の自動ドア装置の非常制動装置であって、
前記モータはPWM制御で駆動されることを特徴とする自動ドア装置の非常制動装置。 - 請求項1記載の自動ドア装置の非常制動装置において、
前記モータの駆動を制御する制御部への給電が停止した場合または前記制御部が故障した場合に、前記制動部を作動させる判断部を備えることを特徴とする自動ドア装置の非常制動装置。
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JP12258796A JP3765875B2 (ja) | 1996-04-19 | 1996-04-19 | 自動ドア装置の非常制動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP12258796A JP3765875B2 (ja) | 1996-04-19 | 1996-04-19 | 自動ドア装置の非常制動装置 |
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JPH09287349A JPH09287349A (ja) | 1997-11-04 |
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Family
ID=14839619
Family Applications (1)
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JP12258796A Expired - Lifetime JP3765875B2 (ja) | 1996-04-19 | 1996-04-19 | 自動ドア装置の非常制動装置 |
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Country | Link |
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JP (1) | JP3765875B2 (ja) |
-
1996
- 1996-04-19 JP JP12258796A patent/JP3765875B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
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JPH09287349A (ja) | 1997-11-04 |
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