JP3756914B2 - ナビゲーション方法及びナビゲーション装置 - Google Patents

Description

本発明はナビゲーション方法及びナビゲーション装置に係わり、特に、立ち寄りたい施設を指定することにより、実際の誘導経路走行において該指定した施設が接近したこと、および目的地までの間に該指定した施設が１つしか存在しなくなったことを運転者に認識させることができるナビゲーション方法及びナビゲーション装置に関する。

車両の走行案内を行い、所望の目的地に到着できるようにしたナビゲーション装置においては、車両の位置を検出してＣＤ−ＲＯＭから車両位置周辺の地図データを読み出し、地図をディスプレイ画面に表示するとともに該地図上の所定箇所に車両位置マーク（自車位置マーク）を重ねて表示する。そして、車両の移動により現在位置が変化するに従い、画面の自車位置マークを移動したり、或いは自車位置マークは画面中央等の所定位置に固定して地図をスクロールして、常に、車両位置周辺の地図情報が一目で判るようになっている。

かかる車載ナビゲーション装置には、目的地を入力し、出発地から目的地までの誘導経路を探索し、画面に誘導経路を表示して運転者の走行案内をする経路誘導機能がある。又、車載ナビゲーション装置には、(1)自車位置または任意の場所から所定距離圏内に存在する指定施設（コンビニエンスストア、ファクシミリレストラン、ガソリンスタンド等）を検索し、(2)距離及び方向と共に検索施設をリスト表示し、(3)該リストから選択された施設の所在地を目的地としてあるいは通過点としてあるいは現在地として登録し、あるいは、地点登録する最寄り検索機能がある。

図６は最寄り検索機能の説明図である。リモコンを用いてメニューキーを押下すると、ナビゲーション制御装置は、地図ＭＰの上にメインメニューＭＭＮ及びサブメニューＳＭＮを表示する。ついで、ジョイスティックキーを用いてメインメニューＭＭＮの項目「探す」を選択すると、ナビゲーション制御装置は該項目「探す」のサブメニューＳＭＮを表示する（図６（ａ））。このサブメニューＳＭＮには「最寄りの施設」なる項目があるから、ジョイスティックキーを用いて該項目を選択すると、ナビゲーション制御装置は図６（ｂ）に示すように予め分類されたジャンル（業種）名を表示する。尚、１画面に表示できないジャンル名はスクロールにより表示するようになっている。かかる状態で、ガソリンスタンドを選択すると、ナビゲーション制御装置は、自車位置から例えば１０Ｋｍ圏内に存在する全ガソリンスタンドをデータベースより検索し、距離及び方向と共に検索施設をリスト表示する（図６（ｃ））。一度に表示できない残りの検索施設はスクロールにより表示するようになっている。かかる状態において、ガソリンスタンドＭＧを選択すると、ナビゲーション制御装置は、図６（ｄ）に示すように該ガソリンスタンドの周辺の地図を表示すると共にカーソルＣＲをガソリンスタンド所在地の上に表示し、かつ、目的地／通過点／地点登録／現在地のメニュー項目ＭＮＡを表示する。かかる状態で、目的地／通過点／地点登録／現在地のいずれかを選択して決定ボタンを押下すると、ガソリンスタンドの所在地を、目的地／通過点／地点／現在地として登録する。

以上の最寄り検索機能により、所定の施設所在地を通過点として登録すると、ナビゲーション制御装置は、出発地から該通過点を経由して目的地に至る誘導経路を計算し、該誘導経路を地図上に識別可能に表示する。
以上のように、従来の最寄り検索機能において、検索した施設に自車を経路誘導するには、該施設所在地を通過点としてあるいは目的地として登録する必要がある。ところで、通過点登録した場合、実際の走行時の気分により、あるいはうっかりにより施設に寄らずに通過してしまう場合がある。かかる場合、従来のナビゲーション制御装置は、通過点へ自車を誘導するための経路の再ルート計算（誘導経路探索）を行い、探索したルート（誘導経路）を表示する。

例えば、図７に示す目的地ＤＰまでの走行途中において、セブンイレブンａに立ち寄りたいものとして出発地ＳＰで該セブンイレブンａを通過点登録し、うっかりによりセブンイレブンａを通過すると、実際にはその先にもセブンイレブンが存在するにもかかわらず、セブンイレブンａへの経路誘導行ってしまう。
上記従来の通過点登録による経路誘導機能は、通過点上の施設に必ず寄らなければならない場合は有益な機能である。しかし、必ずしも立ち寄らなくても他の地点に存在する同様の施設で代用できる場合には、無用な機能であり、かえって、もはや行きたくない施設への誘導経路の表示を継続することになり問題である。すなわち、図７の例では、登録した通過点上の施設（セブンイレブンａ）に寄らずに通過しても、目的地までの他の地点にセブンイレブンｂ，セブンイレブンｃが存在し、これらセブンイレブンで代用できる。従って、通過施設（セブンイレブンａ）に経路誘導する必要はない。
上記従来の問題は出発前に通過点登録することに起因している。
以上から本発明の目的は、出発前に通過点登録しなくても、単に立ち寄りたい施設を特定しておくだけで、実際の走行に際して誘導経路に近接している指定施設へ車両を案内できるようにすることである。
又、本発明の目的は、現車両位置から目的地までの間に指定された施設が１つしか存在しなくなったとき、その旨を音声等で運転者に報知できるようにすることである。

上記課題は本発明によれば、車両位置周辺の地図を表示すると共に、該地図上に目的地までの誘導経路を表示するナビゲーション方法において、予め施設名と業種と位置との対応を格納しておき、指定された業種あるいは施設名に応じた施設のうち、誘導経路に近接している施設を検索し、現車両位置から目的地までの間に前記指定された施設が１つしか存在しなくなった場合、その旨を音声又は画面表示により報知することにより達成される。この場合、車両が前記検索された施設に接近したとき、最後の施設が接近した旨を音声又は画面表示により報知する。
また、上記課題は本発明によれば、車両位置周辺の地図を表示すると共に、該地図上に目的地までの誘導経路を表示するナビゲーション装置において、予め施設名と業種と位置との対応を格納する手段、業種あるいは施設名を指定する手段、前記指定された業種あるいは施設名に応じた施設のうち、誘導経路に近接している施設を検索する検索手段、現車両位置から目的地までの間に前記指定された施設が１つしか存在しなくなったか監視する手段、前記指定された施設が１つしか存在しなくなった場合、その旨を音声又は画面表示により報知する手段により達成される。前記報知手段は、車両が前記検索された施設に接近したとき、最後の施設が接近した旨を音声又は画面表示により報知する。

本発明によれば、出発前に通過点登録しなくても、単に立ち寄りたい施設を特定しておくだけで、実際の走行に際して誘導経路に近接している指定施設へ車両を案内することができる。また、本発明によれば、現車両位置から目的地までの間に指定された施設が１つしか存在しなくなったとき、その旨を音声等で報知するようにしたから、最後の施設であることを運転者に知らせ、注意を促すことができる。

車両位置周辺の地図を表示すると共に、該地図上に目的地までの誘導経路を表示するナビゲーション方法において、予め施設名と業種と位置との対応を格納しておき、業種あるいは施設名を指定し、該指定された業種あるいは施設名に応じた施設のうち、誘導経路に近接している施設を検索し、現車両位置から目的地までの間に前記指定された施設が１つしか存在しなくなり、該施設が接近したとき、最後の施設が接近した旨を音声又は画面表示により報知する。

（ａ）本発明の概略
図１は本発明の概略説明図である。図１（ａ）において、ＳＰは出発地、ＤＰは目的地、ＮＶＰは誘導経路、１０１〜１０３は誘導経路に接近して存在する施設（セブンイレブン店）、図１（ｂ）において、１０４はナビゲーション装置のディスプレイ画面、１０５は指定された施設の所在位置を表示する点滅、１０６は施設に立ち寄るか、通過するかを選択するためのメニュー、図１（ｃ）は指定された施設（セブンイレブン店）が接近したことを通報する案内音声の例、図１（ｄ）は車両位置から目的地までの間に指定された施設（セブンイレブン店）が１つしか存在しなくなったことを通報する案内音声の例である。

予め、施設名と業種と位置との対応をデータベース化して記憶しておき、業種あるいは施設名（例えば、セブンイレブン）が入力された時、誘導経路ＮＶＰに近接しているセブンイレブン店を検索し、実際の走行に際して、車両が検索されたセブンイレブン店１０１に接近した時、その旨を音声で報知する。例えば、
”〇〇ｍ先左側にセブンイレブンがあります。”
と音声で報知する。又、以上と並行して、(1)ディスプレイ画面１０４に表示されている地図の上にセブンイレブン店１０１の所在位置を点滅１０５により表示し、かつ、(2)識別表示された施設に立ち寄るか、通過するかを選択するメニュー１０６を表示する。
メニュー項目「立ち寄り」が指示された時、現車両位置からセブンイレブン店１０１までの誘導経路を計算して地図上に表示する。

しかし、メニュー項目「通過」が指示された時、あるいは、該車両がセブンイレブン店１０１に向かうこと無く、該セブンイレブン店を通過した時、前記点滅表示を停止すると共に、メニュー１０６を消去する。以下同様な処理が行われ、最終的に現車両位置から目的地ＤＰまでの間に指定施設（セブンイレブン店）が１つしか存在しなくなった時、その旨を音声により報知する。例えば、
”〇〇ｍ先に経路上最後のセブンイレブンがあります。”
と音声で報知する。

（ｂ）ナビゲーション装置の構成
(b-1) 全体の構成
図２はナビゲーションシステムの全体の構成図であり、１はナビゲーション制御装置、２はナビゲーション制御装置に対する各種指令の入力、誘導経路設定操作、各種データの設定操作等を行う操作部（例えばリモコン）、３は地図、誘導経路、各種メニュー等を表示するディスプレイ装置、４は地図情報やタウンページデータを記憶するＣＤ−ＲＯＭ、５は衛星からの電波を受信して車両の現在位置、方位を測定するＧＰＳ受信機、６は自立航法用センサ、７は指定した施設が接近したことを報知する案内音声や交差点での案内音声を出力するオーディオ部である。ＧＰＳ受信機５は、３次元測位あるいは２次元測位処理を行って車両位置、方位を計算し、これらを測位時刻と共に出力する。自立航法センサ６は、図示しないが車両回転角度を検出する振動ジャイロ等の相対方位センサ（角度センサ）、所定走行距離毎に１個のパルスを発生する距離センサを備えている。

ＣＤ−ＲＯＭ４に記憶される地図情報は、(1) 道路レイヤと、(2) 地図上のオブジェクトを表示するための背景レイヤと、(3) 市町村名など文字を表示するための文字レイヤと、(4) ＩＩＳ（Integrated Information Service)情報を記憶するＩＩＳレイヤと、(5) タウンページデータなどから構成されている。
タウンページデータには、図３に示すように、(1)施設名を５０音順に網羅した施設名データベース４ａ、(2)コンビニエンスストア（コンビニ）、ファミリーレストラン、デパート、旅館・ホテル、銀行、・・・等５２個のジャンルの業務別分類リスト４ｂ、(3)施設毎にその名称、業務（ジャンル）、位置データ（経緯度）等を網羅した施設データベース４ｃ、その他、電話番号と施設名との対応を網羅した電話番号データベース等がある。

(b-2) ナビゲーション制御装置
ナビゲーション制御装置１において、１１は地図読出制御部であり、(1)地図の移動操作や地図選択操作がなされた時、カーソル位置（画面中心の経緯度位置）を計算し、(2)自車位置あるいはカーソル位置等に基づいてＣＤ−ＲＯＭ４より所定の地図情報を読み出して地図バッファに入力し、(3)又、ＣＤ−ＲＯＭ４より施設データベース情報を読み出して施設データバッファに入力する。

１２はＣＤ−ＲＯＭから読み出された地図情報を記憶する地図バッファである。地図バッファには地図スクロールができるように自車位置あるいはフォーカス位置周辺の複数枚（複数ユニット）の地図情報、例えば３×３ユニットの地図情報が読み出される。１３は地図描画部であり、地図バッファに記憶された地図情報を用いて地図画像を発生する。１４は地図画像を記憶するＶＲＡＭ、１５は画面中心位置に基づいてＶＲＡＭ１４より切り出す１画面分の位置を変えて自車位置の移動あるいはカーソル移動に従って地図をスクロール表示する読出制御部である。

１６は指定した施設が接近したことを報知する案内音声をオーディオ部７より出力させる音声案内部、１７はリモコンの操作に応じた信号を受信して各部に指示するリモコン制御部、１８はＧＰＳデータ及び自立航法センサ出力に基づいて自車位置を計算する自車位置計算部、１９は誘導経路制御部、２０は目的地までの誘導経路を記憶する誘導経路メモリ、２１は誘導経路描画部、２２は画像合成部である。誘導経路制御部１９は、(1)出発地から目的地までの誘導経路の計算処理、(2)誘導経路走行時における指定施設へのナビゲーション制御処理（後述）を行う。誘導経路メモリ２０は、誘導経路制御部１９により算出された誘導経路上の全ノードの位置データを出発地から目的地まで記憶する。誘導経路描画部２１は、誘導経路メモリ２０より誘導経路情報（ノード列）を読み出して誘導経路を地図上に識別可能に描画する。

３１はＣＤ−ＲＯＭ４から読出した施設データベース情報を記憶する施設データバッファ、３２は誘導経路から所定距離内に存在する指定施設を施設データベース情報より検索する最寄り施設検索部、３３は最寄り施設検索部により検索された各施設の名称、経緯度位置等を記憶する最寄り施設リスト記憶部、３４は近接施設表示部であり、最寄り施設検索部により検索された施設に車両が接近した時、該施設の所在位置を点滅１０５（図１（ｂ）参照）により表示し、かつ、該施設に立ち寄るか／通過するかを選択するメニュー１０６を表示する。

（ｃ）本発明のナビゲーション処理
図４は本発明のナビゲーション処理フローである。
出発地から目的地までの誘導経路の探索処理終了後、目的地までの走行途中において立ち寄るべき施設を指定する。かかる施設の指定は以下のように行う。すなわち、リモコン２上のメニュー選択キーを操作してメインメニューをディスプレイ画面に表示する。メインメニュー項目として「特定ジャンル案内」があるから（図５参照）、該項目を選択すると、各種業務（ジャンル）のリストを第１サブメニューとしてディスプレイ画面に表示する。ついで、所望の業種、例えばコンビニを選択すると、コンビニのリストを第２サブメニューとして表示する。尚、第２サブメニューのない業種もあり、この第２サブメニューは必ずしも必須のメニューではない。又、第１、第２サブメニューを１つのサブメニューとして一体化することもできる。

ついで、第２サブメニューより”セブンイレブン”を選択することにより、立ち寄るべき施設を”セブンイレブン”として指定する。以上により、立ち寄り施設が特定されると、地図読出し制御部１１はＣＤ−ＲＯＭ４から施設データベース情報を読み取ってバッファ３１に格納する（以上ステップ１０１）。
最寄り施設検索部３２は、立ち寄るべき施設（セブンイレブン）が指定されると、施設データベース情報及び誘導経路情報を参照し、施設名として”セブンイレブン”を有し、かつ、誘導経路から所定距離内にあるセブンイレブン店を検索する。尚、最寄り施設検索部３２は、出発地から目的地に向けて誘導経路から所定距離内にあるセブンイレブン店を検索し、検索順に番号を付加して最寄り施設リスト記憶部３３に格納する（ステップ１０２）。

しかる後、誘導経路制御部１９は１→ｉとし（ステップ１０３）、走行開始により、以後、誘導経路に沿って車両が走行するように制御を実行する（ステップ１０４）。又、自車位置より第ｉ番目のセブンイレブン店までの距離Ｌを計算し、該距離Ｌが設定距離Ｌｓ以下になったかチェックする（ステップ１０５）。Ｌ＞Ｌｓであれば、ステップ１０４以降の経路誘導制御を継続する。しかし、Ｌ≦Ｌｓになれば、誘導経路制御部１９は近接施設表示部３４に接近中の第ｉ施設（第ｉセブンイレブン店）の識別表示を指示する。これにより、近接施設表示部３４は、第ｉセブンイレブン店の所在位置を点滅１０５（図１（ｂ）参照）により表示し、かつ、該第ｉセブンイレブン店に立ち寄るか／通過するかを選択するメニュー１０６を表示する（ステップ１０６）。

ついで、誘導経路制御部１９は、第ｉセブンイレブン店が自車位置から目的地の間に存在する最後のセブンイレブン店であるかチェックし（ステップ１０７）、最後でなければ、音声案内部１６を制御して図１（ｃ）に示すように、
”〇〇ｍ先左側にセブンイレブンがあります。”
と音声で報知する（ステップ１０８）。一方、第ｉセブンイレブン店が最後であれば、音声案内部１６を制御して図１（ｄ）に示すように、
”〇〇ｍ先に、経路上最後のセブンイレブンがあります。”
と音声で報知する（ステップ１０９）。
なお、音声での報知に加えて、近接施設表示部３４を制御して同様の内容を画面上に表示してもよい。また、音楽を聞いていて、その音楽のじゃまになるような音声の報知を好まない人のために、画面への表示のみとしてもよい。

音声報知後、メニュー１０６で「立ち寄り」、「通過」が選択されたかチェックし（ステップ１１０）、いずれも選択されていない場合には、自車が第ｉセブンイレブン店より離れはじめ、設定距離以上離れたか、換言すれば、第ｉセブンイレブン店を通過したかチェックする（ステップ１１１）。通過してなければ、ステップ１１０に戻る。しかし、通過すれば、第ｉセブンイレブン店の所在位置の点滅表示を停止すると共に、メニュー１０６の表示を終了する（ステップ１１２）。
以後、ｉを歩進し（ｉ＋１→ｉ、ステップ１１３）、ステップ１０４以降の処理を繰り返す。
一方、ステップ１１０においてメニュー１０６により「通過」が選択されると、ステップ１１２において、第ｉセブンイレブン店の所在位置の点滅表示を停止すると共に、メニュー１０６の表示を終了し、ｉを歩進してステップ１０４以降の処理を繰り返す。

又、ステップ１１０においてメニュー１０６により「立ち寄り」が選択されると、誘導経路制御部１９は、自車位置から第ｉセブンイレブン店経由で目的地に至る誘導経路を再計算し、該新たな誘導経路データを誘導経路メモリ２０に記憶する。誘導経路描画部２１は誘導経路メモリより誘導経路データを読出し、地図に識別可能に表示する（ステップ１１４）。
以後、第ｉセブンイレブン点を通過したかチェックし（ステップ１１５）、通過してなければ、誘導経路に沿って自車を第ｉセブンイレブン店へ誘導する。一方、通過すれば、ステップ１１３においてｉを歩進してステップ１０４以降の処理を繰り返す。
以上では、施設名、たとえば、セブンイレブンを入力して施設を指定したが、業種たとえば、コンビニを入力し、該業種（コンビニ）の施設（セブンイレブン／ローソン／ａｍｐｍ／・・・）を指定施設とすることもできる。
以上、本発明を実施例により説明したが、本発明は請求の範囲に記載した本発明の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明はこれらを排除するものではない。

以上本発明によれば、予め施設の名称と業種と位置との対応をデータベース化しておき、指定された業種あるいは施設名に応じた施設のうち誘導経路に近接している施設を検索し、車両が前記検索された施設に接近した時、その旨を音声により報知すると共に、該施設の所在位置を地図上に識別可能に表示するようにしたから、出発前に通過点登録しなくても、立ち寄りたい施設を施設名あるいは業種で特定しておくだけで、誘導経路に近接している指定施設へ車両を案内することができる。また、本発明によれば、現車両位置から目的地までの間に指定された施設が１つしか存在しなくなったとき、その旨を音声等で報知するようにしたから、最後の施設であることを運転者に知らせ、注意を促すことができる。

本発明の概略説明図である。 本発明のナビゲーションシステムの構成図である。 データベース説明図である。 本発明のナビゲーションの処理フロー図である。 本発明のナビゲーションを行わせるためのメニュー説明図である。 最寄り検索機能の説明図である。 従来の通過点登録の問題点説明図である。

符号の説明

１９ 誘導経路制御部
２０ 誘導経路メモリ
２１ 誘導経路描画部
３１ 施設データバッファ
３２ 最寄り施設検索部
３３ 最寄り施設リスト記憶部
３４ 近接施設表示部

Claims (4)

1. 車両位置周辺の地図を表示すると共に、該地図上に目的地までの誘導経路を表示するナビゲーション方法において、
   予め施設名と業種と位置との対応を格納しておき、
   指定された業種あるいは施設名に応じた施設のうち、誘導経路に近接している施設を検索し、
   現車両位置から目的地までの間に前記指定された施設が１つしか存在しなくなった場合、その旨を音声又は画面表示により報知する、
   ことを特徴とするナビゲーション方法。
2. 車両が前記検索された施設に接近したとき、最後の施設が接近した旨を音声又は画面表示により報知する、
   ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション方法。
3. 車両位置周辺の地図を表示すると共に、該地図上に目的地までの誘導経路を表示するナビゲーション装置において、
   予め施設名と業種と位置との対応を格納する手段、
   業種あるいは施設名を指定する手段、
   前記指定された業種あるいは施設名に応じた施設のうち、誘導経路に近接している施設を検索する検索手段、
   現車両位置から目的地までの間に前記指定された施設が１つしか存在しなくなったか監視する手段、
   前記指定された施設が１つしか存在しなくなった場合、その旨を音声又は画面表示により報知する手段、
   を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
4. 前記報知手段は、車両が前記検索された施設に接近したとき、最後の施設が接近した旨を音声又は画面表示により報知する、
   ことを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。
   

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