JP3728206B2 - 間欠伝動装置 - Google Patents

Description

技術分野
本発明は、入力された回転駆動力を、間欠回転駆動力として伝達する間欠伝動装置の改良に関する。
背景技術
ゼネバ歯車は、入力時に入力される連続的な回転駆動力を、間欠的な回転駆動力として出力する間欠伝動装置の例として知られている。すなわち、ゼネバ歯車によって、駆動力が出力軸に伝達される駆動期間と、駆動力が出力軸に伝達されない非駆動期間を交互に作り出す事ができるのである。
米国特許2,606,235号に従来の一般的なゼネバ歯車が開示されている。ここで開示されるゼネバ歯車機構の中心部分は、図１２に示される通り、駆動体Ｄ１と従動体Ｄ２で構成される。駆動体Ｄ１は、係合ピンＰを支持する部材Ｂ１と駆動体側凹部Ｒ１と円弧面Ｓを有する部材Ｂ２を有する。従動体Ｄ２は、係合ピンＰに対して係合する４つの従動体側凹部Ｒ２と、前記円弧面Ｓに対応する４つの円弧形状の凹部を形成する面Ｒ３が形成された部材Ｂ３を有する。
駆動体Ｄ１が回転すると、係合ピンＰが、４つの従動体側凹部Ｒ２の一つと係合し、従動体Ｄ２を９０度回転させる。この間、従動体Ｄ２の部材Ｂ３の先端は、駆動体Ｄ１に設けられた凹部Ｒ１に入り込み、駆動体Ｄ１の回転と共に、回転する事が許可される。
９０度の回転の後、従動体Ｄ２の凹部Ｒ２から係合ピンＰが離脱し、駆動体Ｄ１は、回転し続けるが、凹部Ｒ３と駆動体Ｄ１の円弧面Ｓとのスライド接当により、従動体Ｄ２の回転は一定期間規制される。これが繰り返し行われ、連続した駆動体Ｄ１の回転は、間欠回転運動として従動体Ｄ２に伝達される。
このようなゼネバ歯車では、従動体の回転が規制されている間に従動体Ｄ２から駆動体Ｄ１に対して、反力がかかった場合、これを駆動体Ｄ１の係合ピンＰのみで受けていたため、反力が大きい場合など、係合ピンＰだけでは、十分に対応できない場合もあった。
本発明は、従来のゼネバ歯車に対して改良をもたらすものである。
発明の開示
本発明による間欠伝動装置も、大きく分けて駆動体と、従動体に分ける事ができる。駆動体は、第１カム面を有する第１カムと第２カム面と円弧面を有する第２カムと回転規制手段を有する中間体を備える。従動体は、第１カム面と接当する第１被接当部と第２カム面と接当する第２被接当部と、回転規制手段と接当する凹部を有する従動体本体を備える。
本発明の間欠伝動装置では、従動体の非駆動期間において、第２被接当部が、第２カムの円弧面と接当する事に加え、従動体本体の凹部が駆動体の中間部に設けられた回転規制手段と接当する。従って、非駆動期間において従動体に反力がかかっても、２つの方法により回転が規制されており、大きな反力に対しても十分な対応が可能である。
また、駆動体よりの従動体への回転駆動力の伝達は、カム面を介して行われ、このカム面の形状を変化させる事により任意の出力回転角度のプロファイルを得る事が可能となる。
本発明のその他の特徴や優れた作用効果は、以下の発明の実施形態に関する説明と図面より明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
図１は、本発明による間欠伝動装置を示す斜視図であり、
図２〜図６は、図１に示される本発明の間欠伝動装置の作用を説明するために、駆動体が、従動体に対して異なる角度にある状態を示した平面図であり、
図７は、駆動体に設けられた中間部材に設けられた、回転体のためのガイド溝の形状を示した図であり、
図８は、図１に示される本発明の間欠伝動装置が、図４に示される状態にある際の断面図であり、
図９は、駆動体からの入力回転角度の関数としての出力回転角度を示すグラフであり、
図１０は、本発明による間欠伝動装置の別実施形態を示す平面図であり、
図１１は、本発明による間欠伝動装置の更なる別実施形態を示す断面図であり、
図１２は、従来の間欠伝動装置の一例であるゼネバ歯車を示す図である。
発明を実施するための最良の形態
次に、添付の図を参照して、本発明による間欠伝動装置について説明する。
図１では、本発明による間欠伝動装置１の好適実施形態が示されている。上で説明された通り、間欠伝動装置１は、連続的な回転駆動力を入力することにより、駆動期間の間、設定された角度だけ駆動力が出力され、その後一定の期間は駆動力が伝達されない非駆動期間（非伝達期間）があり、その後、また、設定された角度だけ駆動力が出力されるということが繰り返される間欠駆動を行うための装置である。
この様な間欠伝動装置は、色々な分野での利用が可能であるが、特に最近になり、ＬＳＩ等の製造機器の一部として利用される場合など、間欠伝動装置が非常に正確な動きをすることが期待される場合が多い。
図１を参照して、先ず、本発明による間欠伝動装置１の全体的な構造を説明する。間欠伝動装置１は、大まかには、連続的に回転駆動される駆動体２と、駆動体２により間欠的に駆動される従動体３を有する。ここでは、駆動体２が１８０度回転する間に、従動体３が９０度回転するように構成されている。駆動体２の中心部分は、３層構造を有する。第１カム４が図１では、一番上に配置されている。この第１カム４には、円弧状の第１円弧面４ａと、従動体３と接当する第１カム面４ｂが形成されている。
第１カム４の下には、回転規制手段を構成する回転体であるローラ７が設けられている。このローラ７の下には、第２カム５が備えられている。この第２カム５の側面には、図２に示される通り、円弧状の第２円弧面５ａと、凹部を形成する第２カム面５ｂが形成されている。
従動体３の中心部分も３層構造を有する。従動体本体１０の上には、周方向に間隔を開けて設けられた第１被係合部としての第１被係合ローラ１２が４つ備えられている。従動体本体１０の周面には均等に間隔を開けて、円弧状の凹部１０ａが４箇所に設けられている。従動体本体１０の下側には、第２カム５と接当する第２被係合部１５としての第２被係合ローラ１５が４つ間隔を開けて設けられている。図１及び、図２から図６で示される通り、平面視において第１被係合ローラ１２は、夫々、円弧状の凹部１０ａの底の部分の領域に設けられており、第２被係合ローラ１５は、第１被係合ローラ１２の間に設けられている。
本発明による間欠伝動装置１の詳しい構造を説明する前に、図２から図６を参照して、この間欠伝動装置１がどのように作用するか説明する。
先ず、間欠伝動装置１には、最低限２つの機能を有する部分が必要である。一つは、設定角度分、従動体３を回転させる部分である。もう一つは、従動体３を設定角度分回転させた後に、従動体３の更なる回転を規制する部分である。
駆動体２の第１カム４の第１カム面４ｂと第２カム５の第２カム面５ｂが、従動体３の第１被係合ローラ１２に対して接当し、従動体３を回転させる部分である。
図２に示される状態では、従動体３の第１被係合ローラ１２が、駆動体２の第１円弧面４ａと接当しており、従動体３の駆動が開始されようとする状態を示している。すなわち、この間欠伝動装置１は駆動期間の開始位置にある。
この状態から、駆動体２が約４５度回転した状態が、図３で示されている。ここでは、第１被係合ローラ１２が、駆動体２の第１カム面４ｂと接当しており、従動体３が、駆動体２により回転させられている。この時、従動体３の第２被係合ローラ１５は、駆動体２の第２カム５の凹部５ｂに入り込んでいる。更に、駆動体２が約４５度回転した状態が、図４に示されている。この時点から、更に駆動体２が従動体３を回転させるために、図５で示される通り、駆動体２の第２カムの凹部を形成する面５ｂが第２被係合ローラ１５に接当する。この様にして、従動体３が９０度の角度で、駆動体２によって回転させられる。
その後、駆動体２が回転を続ける間、従動体３は回転しない。この間は、実施際には、図６に示される通り、従動体３の凹部１０ａのローラ７に対する摺動と、２個の第２被係合ローラ１５の第２円弧面５ａに対する接当により従動体３の回転は規制されている。
次に、図１と図７、及び図８を参照して、間欠伝動装置１の構造を詳細に説明する。
図８は、間欠伝動装置１の断面図である。ここでは、連続的に駆動体２に回転駆動力を入力する入力軸３０及びその軸芯Ｘが示されている。この入力軸３０が、図示されていない駆動装置に作用的に連結されているのである。この入力軸３０の下端は、通常のベアリング機構２２を介して、支持部材２１に対して取付けられている。また、入力軸３０の上端は、ベアリング機構２４を介して支持部材２３に対して取付けられている。支持部材２１及び２３の平面形状は夫々円形であり、平面視において前記入力軸３０の軸芯Ｘは、支持部材２１及び２３の円の中心とはわずかに変位して配置されている。この構造により、支持部材２１及び２３の一方、或いは両方をケースＣに対して回転させる事により、従動体３に対する入力軸３０の軸芯Ｘの位置を微妙に調節する事ができる。
入力軸３０には、その外周の表面に軸芯Ｘ方向に延びた溝が形成されている。また、第１カム４、第２カム５、中間体６の軸方向内側には、前記溝に対応する凹部が設けられ、溝と凹部の間に介在するストッパ３１が設けられている事により、これらが、入力軸３０に対して一体回転する。
次に、図１や図２等に示される第１カム４の第１カム面４ｂと、第２カム５の第２カム面５ｂの平面視における形状について説明する。これらの第１カム面４ｂと第２カム面５ｂは、夫々、第１カム４の円弧状面４ａを除いた部分と、第２カム５の円弧状部分５ｂを除いた部分である。第２カム面５ｂは、第２カム５の円弧面５ａより径方向内側に入り込んでいる凹部を形成している。
第１カム面４ｂと第２カム面５ｂが、夫々、以下で詳しく説明される第１被接当部１２と第２被接当部１５に接当する事により従動体３が駆動される。更に詳しく説明すると、駆動期間の前半において、第１カム面４ｂが第１被接当部１２に摺動することにより、従動体３が駆動体２に駆動され、駆動期間の後半においては、第２カム面５ｂの第２被接当部１５に対する接当により引き続き従動体３が駆動体２に駆動される。
そして、第１カム面４ｂ及び第２カム面５ｂの平面視における形状は、入力軸３０の入力回転角度に対する出力軸４０の出力回転角度のプロファイルが、図９において実線で示されるグラフＧとなるように形成されている。この図９では、図２で示されるとおり、第１カム４が真上を向いている状態にある駆動期間の開始点を入力回転角度の原点としている。この状態から、第１カム４が図９において真下を向くまでが駆動期間であり、その後、第１カム４が図９において時計回りに回転し、図２の状態に戻るまでが非駆動期間に相当する。
ここで、入力軸３０の入力回転角速度は一定であると想定すると、図９のグラフにおいて、入力回転角度の代わりに時間軸を用いても、出力回転角度のグラフＧの形状は同じものとなる。この場合、入力回転角度が０度から９０度までの期間が、駆動期間の前半の領域と対応し、９０度から１８０度までの期間が、駆動期間の後半の領域と対応する。入力回転角度が９０度の位置が、駆動期間の中間点となる。駆動期間の前半に対応するグラフＧの部分と、後半に対応する部分がＧａとＧｂで示されている。この様に考えると、出力回転角の角速度は、図９のグラフＧの各位置における接線の傾斜角度に比例している事が分かる。
図９の点線Ｓは、グラフの原点と、駆動期間の入力回転角度が１８０度である点における最大出力回転角度（本実施形態では９０度）の点を結んだ直線である。従って、この直線Ｓは入力回転角度に対して、一定の角速度で回転駆動力が伝達された場合の出力回転角度を示す。
第１カム面４ｂ及び第２カム面５ｂの形状のために、入力回転角度がゼロの位置(駆動期間の開始点）付近と、入力角度が１８０度（駆動期間の終了点）付近では出力回転角の角速度はゼロである。従って、本発明による間欠伝動装置では、駆動期間の初めと終わりにおいて、従動体側に急激な加速度のためにショックを与えることなくスムースな非駆動状態から駆動状態への変位が可能となっている。
また、駆動期間の前半領域な少なくとも大部分において、出力回転角度の角加速度が正であり、駆動期間の後半領域の少なくとも大部分において、出力回転角度の角加速度が負である。
更に、入力回転角度が０度から１８０度の一つの前記駆動期間中に、角加速度がゼロとなる点は、駆動期間の開始点と、駆動期間の終了点と、開始点と終了点の間の中間点である一点のみである。
他の特徴は、等業者が見れば図９から容易に知る事ができる。
次に、第１カム４と第２カム５の間に配置される回転規制手段の複数の回転体７について説明する。これらの回転体７は本実施形態では、すべて円筒状のローラ７である。回転体７が円筒状であると、ローラ同士の摺接が線上で行われ、ローラ７の摩耗が少なくなるという特性を有する。また、ローラ７は、金属製のローラ７ａと、樹脂製のローラ７ｂが交互に配置されて構成されている。これにより、金属同士が摺接して起きるノイズを抑制する事ができる。
夫々のローラ７自体が自転しながら、第１カム４と第２カム５の間に配置された中間体６の周囲を移動可能である。これらのローラ７は、図８に示される通り、第１カム４の下面に形成された第１ガイド溝４ｃと、第２カム５の上面に形成された第２ガイド溝５ｃの両方に案内されて移動する。これらの第１と第２ガイド溝、及び以下で説明される中間部材６の外周面６ａ、６ｂがガイド手段を構成する。こららの第１ガイド溝４ｃと第２ガイド溝５ｃの形状は、図７で示されている。
図７で示される通り、中間体６には、曲率半径がＲ１の円弧状の側面６ａと、非円弧状の側面６ｂが形成されている。非円弧状の側面６ｂは、駆動期間中に、従動体本体１０の凹部１０ａでない部分（径方向に突出している部分）に対して中間体６及び回転規制手段７が接当しないように、径方向内側に入り込んだ形状をしている。
図８では、簡単のために詳しく描かれていないが、第１カム４の第１ガイド溝４ｃと第２カム５の第２ガイド溝５ｃの、第１軸芯Ｘに対して径方向内側の辺よりも、中間体６の外周面６ａ及び６ｂの方が、径方向外側に配置されている。このため、間欠伝動装置が非駆動期間中にあり、従動体３の回転が規制されている間で、ローラ７が従動体本体１０の凹部１０ａと摺接している間は、複数の円柱状ローラ７が中間体６の円弧状の外周面６ａに対して接当しながら移動する。
また、ガイド手段の平面視における屈曲部の曲率半径Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３の内、最小の値を有する曲率半径Ｒ２は、ローラ７の半径よりも実質的に大きい。このため、ガイド手段に急な曲がり角が無く、ローラ７のガイド手段の周方向の移動が促進される。
また、ローラ７を円筒状にすることにより、第１カム４の第１ガイド溝４ｃと第２カム５の第２ガイド溝５ｃが、少々ローラ７の寸法と異なっていても、中間体６の円弧状の外周面６ａを正確に切り出す事により、ローラ７の従動体３の凹部１０ａに対する正確な接当を得る事が可能となる。また、中間体６の外周面６ａを正確な円弧にすることも、中間体６を旋盤などにより回転させながら加工する事ができるので比較的簡単に行う事ができる。
もちろん、回転体を図１１に示される球状体２０７として形成する事も可能である。この場合、中間体を上下２つの部分２０６ａと２０６ｂとに分けて製造し、これらに球状体２０７を案内するためのガイド溝を掘削して形成する必要がある。ガイド溝は、球状体２０７が離脱する事を規制するために、中間体の外周部では、球状体２０７の直径より小さい開口部を形成する必要がある。この場合、第１カム２０４や、第２カム２０５にローラ用の溝を形成する必要はない。このガイド溝の平面視における形状は、上記のガイド手段の特徴を有している。
次に、図８を参照して従動体３の構造について詳しく説明する。
従動体３側に設けられた出力軸４０が第２軸芯Ｙ回りで、ベアリング機構２５と２６を介して回転可能にケースＣに支持されている。出力軸４０の底部分は、円錐状の部分を有しており、これに対して摺接するローラベアリングをベアリング機構２６は有している。これにより、図８の下方向に出力軸４０に対してかかる力にたいして十分に支持する事ができる。出力軸４０と従動体本体１０の間の連結も、駆動軸３０の場合と同じで、軸芯Ｙ方向に延びた溝が、出力軸４０の表面に設けられ、この溝と、従動体本体１０の出力軸４０との係合孔に設けられた溝との間で係合するストッパ４１により行われる。
従動体本体１０の上面には、第１被係合部としての４つの第１被係合ローラ１２が備えられている。これは、従動体本体１０の側面に設けられた円弧状の凹部１０ａの底部領域と対応して配置されている。第１被係合ローラ１２は、従動体本体１０と、出力軸４０に対して固定され一体回転する上側ディスク１１の間で支持されている軸芯部１３と、この軸芯部１３回りで自由回転可能の筒状体１２を有する。この筒状体１２は、上下２段に配置される２つのベアリングを有する。
従動体本体１０の下側に設けられる第２被接当部としての第２被接当ローラ１５も、第１被接当ローラ１２と同様の構造を有している。すなわち、第２被接当ローラ１５は、従動体本体１０と、出力軸４０に対して固定され一体回転する下側ディスク１４の間で支持されている軸芯部１６と、この軸芯部１６回りで自由回転可能の筒状体１５を有する。この筒状体１５は、上下２段に配置される２つのベアリングを有する。
次に、図１０を参照して、本発明の別実施形態について説明する。
上で説明された好適実施形態では、駆動体２が１８０度回転する間に、従動体３が９０度回転駆動され、その後、駆動体２が更に１８０度回転する間、従動体３の回転は規制されるよう構成されていた。
図１０で示される間欠伝動装置では、駆動体１０１が１８０度回転する間に、従動体１０２は、４５度回転し、その後駆動体１０１が更に１８０度回転する間に、従動体１０２の回転は規制される構成である。
図１０より明らかなとおり、上記の好適実施形態に対応する第１カム１０４及び第２カム１０５に夫々第１カム面１０４ｂ及び第２カム面が形成されている。これらに対して接当する第１非接当部１１２及び第２非接当部１１５が設けられている。これらの第１カム面１０４ｂ及び第２カム面の平面視における形状は、上記好適実施形態で説明された出力回転角度のプロファイルを得るような形状となっている。
第１非接当部１１２は、従動体本体１１０の上側に設けられた８個のローラ部材を有する。また、第２非接当部１１５は従動体本体１１０の下側に設けられた８個のローラ部材を有する。これらのローラの構造は上記の好適実施形態と同じ構造である。従動体本体１１０には同様に８つの凹部１１０ａが形成され、第１カム１０４及び第２カム１０５の間に設けられた回転規制手段と接当可能となっている。
この別実施形態の他の特徴は、矛盾が発生しないかぎり、上記の好適実施形態における特徴を取り入れる事が出きる。
また、回転規制手段が複数の回転体を有するものをこれら２つの実施形態において利用していたが、構造を更に簡単にするために、回転体を用いずに、従動部の凹部に対して摺接する円弧状面を中間部材の外周面に設ける事も可能である。
ここで記載された説明及び添付される図面より容易考え得るその他の特徴も、本発明の範囲に含まれる。

Claims (18)

1. 第１軸芯（Ｘ）回りで回転する駆動体（２）へ加えられる連続的な回転駆動力を、駆動期間の間のみ第２軸芯（Ｙ）回りで回転可能の従動体（３）に伝達し、非駆動期間には、従動体（３）に対して前記回転駆動力が伝達されない間欠伝動装置において、
   前記駆動体（２）は、
   第１カム面（４ｂ）を有する第１カム（４）と、
   第１カム（４）とは前記第１軸芯（Ｘ）に沿った方向に変位して配置され、第２カム面（５ｂ）及び円弧面（５ａ）を有する第２カム（５）と、
   前記第１カム（４）及び前記第２カム（５）とは前記第１軸芯（Ｘ）に沿った方向に変位して配置され、回転規制手段（７、２０７）を有する中間体（６）とを備え、
   前記従動体（３）は、
   前記駆動期間の少なくとも一部の期間において前記第１カム面（４ｂ）により接当されることにより、前記駆動体（２）より前記回転駆動力を受ける第１被接当部（１２）と、
   前記駆動期間の少なくとも一部の期間において前記第２カム面（５ｂ）により接当されることにより、前記駆動体（２）よりの前記回転駆動力を受け、前記非駆動期間の少なくとも一部の期間において前記第２カム（５）の前記円弧面（５ａ）により接当される事により、前記従動体（３）の回転を規制する第２被接当部（１５）と、
   前記第２軸芯（Ｙ）に沿う方向において、前記駆動体（２）の前記中間体（６）に対応する位置に配置され、前記非駆動期間の少なくとも一部の期間において前記中間体（６）の回転規制手段（７、２０７）と接当することにより、前記従動体（３）の回転を規制する凹部（１０ａ）を有する従動体（３）本体を備えている間欠伝動装置。
2. 前記中間体（６）は、前記第１軸芯（Ｘ）方向において前記第１カム（４）と第２カム（５）の間に配置されている請求項１に記載の間欠伝動装置。
3. 前記第１被接当部（１２）は、前記従動体（３）本体より前記第２軸芯（Ｙ）と平行の方向に突出する筒状体（１２）である請求項１に記載の間欠伝動装置。
4. 前記第１被接当部（１５）は、前記従動体（３）本体より、前記第２軸芯（Ｙ）と平行で、前記第１被接当部（１２）とは反対の方向に突出する筒状体（１５）である請求項１に記載の間欠伝動装置。
5. 前記筒状体（１２）、（１５）は、その軸芯部回りに回転可能である請求項３叉は４に記載の間欠伝動装置。
6. 前記筒状体は、前記軸芯部回りに回転可能のベアリング（１２）、（１５）を有する請求項５に記載の間欠伝動装置。
7. 前記回転規制手段（７、２０７）は複数の回転体（７、２０７）を有する請求項１に記載の間欠伝動装置。
8. 前記回転体（７、２０７）は筒状のローラ（７）である請求項７に記載の間欠伝動装置
9. 前記回転体（７、２０７）は球状体（２０７）である請求項７に記載の間欠伝動装置。
10. 前記複数の回転体（７、２０７）の各々は、ガイド手段（４ｃ、５ｃ、６ａ）（４ｃ、５ｃ、６ａ）に沿って自転及び、前記第１軸芯（Ｘ）に関して周方向に移動可能である請求項７に記載の間欠伝動装置。
11. 前記ガイド手段（４ｃ、５ｃ、６ａ）は、前記第１カム（４）の下面および、前記第２カム（５）の上面にそれぞれ設けられた溝（４ｃ、５ｃ）を有する請求項１０に記載の間欠伝動装置。
12. 前記ガイド手段（４ｃ、５ｃ、６ａ）は、前記中間体（６）の外周面に設けられた円弧状のガイド面（６ａ）を有し、少なくとも前記複数の回転体（７、２０７）が前記従動体（３）と接当している間、前記回転体（７、２０７）が前記ガイド面（６ａ）と接当する請求項１０に記載の間欠伝動装置。
13. 前記ガイド手段（４ｃ、５ｃ、６ａ）は、平面視において閉じた曲線の形状をしており、この閉じた曲線の内側の曲線の最小曲率半径（Ｒ３）は、前記回転体（７、２０７）の半径より大きい請求項１０に記載の間欠伝動装置。
14. 前記複数の回転体（７、２０７）は、交互に配置された樹脂製の回転体（７）と金属製の回転体（７）を有する請求項７に記載の間欠伝動装置。
15. 第１被接当部（１２）は、従動体（３）本体に設けられた前記凹部（１０ａ）の底の位置に対応して配置されており、前記第２被接当部（１５）は、平面視において前記第１被接当部（１２）の間に配置されている請求項１に記載の間欠伝動装置。
16. 前記駆動期間の前半においては、前記第１カム（４）の第１カム面（４ｂ）が前記第１被接当部（１２）と接当することにより、前記従動体（３）が前記駆動体（２）に駆動され、前記駆動期間の後半においては、前記第２カム（５）の第２カム面（５ｂ）が前記第１被接当部（１５）と接当することにより、前記従動体（３）が前記駆動体（２）に駆動される請求項１に記載の間欠伝動装置。
17. 前記第１カム面（４ｂ）及び前記第２カム面（５ｂ）の平面視における形状は、前記駆動期間中の前記従動体（３）の出力回転角度を前記駆動体（２）に対する入力回転角度の関数とした際に、前記駆動期間の前半領域の少なくとも大部分において、出力回転角度の角加速度が正であり、前記駆動期間の後半領域の少なくとも大部分において、出力回転角度の角加速度が負となるよう形成されている請求項１に記載の間欠伝動装置。
18. 一つの前記駆動期間中に、前記角加速度がゼロとなる点は、前記駆動期間の開始点と、前記駆動期間の終始点と、前記開始点と前記終始点の間の一点のみであるよう前記第１カム面（４ｂ）及び前記第２カム面（５ｂ）の平面視における形状が形成されている請求項１７に記載の間欠伝動装置。

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