JP3724289B2 - バルブポジショナ - Google Patents
バルブポジショナ Download PDFInfo
- Publication number
- JP3724289B2 JP3724289B2 JP32095499A JP32095499A JP3724289B2 JP 3724289 B2 JP3724289 B2 JP 3724289B2 JP 32095499 A JP32095499 A JP 32095499A JP 32095499 A JP32095499 A JP 32095499A JP 3724289 B2 JP3724289 B2 JP 3724289B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- valve
- control
- positioner
- tuning
- hysteresis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Supply Devices, Intensifiers, Converters, And Telemotors (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、バルブポジショナのチューニング方法及びバルブポジショナに関し、特に、調節弁の弁開度を入力信号に応じて制御する制御演算をディジタルで行い、かつバルブの仕様の入力のみでバルブのチューニング(調整)ができるようにしたバルブポジショナのチューニング方法及びバルブポジショナに関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来における、制御パラメータを設定する機能を有するバルブポジショナは、調節弁の弁開度に応じてバルブの開閉制御を行うため、制御演算に使用するチューニング・パラメータを直接バルブポジショナに入力して調節弁の制御を行うようにしている。
【0003】
このチューニングをするために使用されるバルブの制御演算には、PID方式の演算アルゴリズムが使用されているが、バルブ本体が変わると制御対象が変わるため、PID方式の制御パラメータを可変させてバルブを制御するためのチューニングを行わなければならない。
PID制御アルゴリズムを持つバルブポジショナの場合、制御信号MVをU(s)、偏差E(s)=(入力信号SP)−(弁開度信号PV)とすると、
U(s)=Kp(1+1/Tis+Tds)・E(s) ……(1)
となり、ここでの制御パラメータは、
Kp;比例ゲイン
Ti;積分時間
Td;微分時間
である。また、ディジタル信号で制御量を計算するため、微分項については、更に微分ゲインγなる制御パラメータが必要となる。従来、バルブポジショナの制御性をチューニングするにあたり、これらの制御パラメータを可変させるという作業を繰り返し行っていた。これらの作業は、制御アルゴリズムが複雑になるとともに、パラメータも増える傾向にあり、ますます複雑になってきている。このようにチューニングを行うことは大変な作業であり、かつある程度の制御に対する知識がなければうまくチューニングすることができない。
【0004】
このようなチューニングが困難な理由は、バルブポジショナはバルブを制御するための機器であり、その内容は制御工学という、ある専門分野に深く関わっているからである。
まず、機械式ポジショナの場合は、制御アルゴリズム自体が比例制御しか実現できず、その制御パラメータは設計値で決まるため、ゼロ・スパン調整を行う以外の操作は不要であった。そのため、バルブポジショナの制御性はある程度、犠牲になっていた。一方、演算機能をもった電気式ポジショナの場合は、ディジタル演算で制御演算を実現できるため、さまざまな制御アルゴリズムの実現が可能となった。その結果、機械式ポジショナでは実現できなかったPIDアルゴリズムを持つポジショナが開発され、バルブポジショナの制御性は格段に向上した。
しかし、制御アルゴリズムが複雑になればチューニング・バラメータも増えるため、ゼロ・スパン調整の他に、制御パラメータをチューニングするという作業が必要になり、この作業を行うにあたっては、制御工学の知識が必要になってきたため、マン・マシン・インターフェイスが悪化してきている。
【0005】
【発明が解決するための課題】
このように、従来の制御パラメータによるチューニング方法は、制御パラメータを直接扱うので、Kp(比例ゲイン)、Ti(積分時間)、Td(微分時間)、γ(微分ゲイン)等、専門的な用語と内容を理解しなければチューニングできないという問題点がある。
【0006】
また、そのチューニングするための値については、適当な値が感覚的に分からなかったので、チューニングに多大な工数がかかり、時間をかけた割りには正しい値を見つけるのが困難であるという問題も存在する。
【0007】
従って、バルブのチューニングを行う制御パラメータを専門的な知識がなくとも正確に選択して行うことができる手法に解決しなければならない課題を有する。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決する本発明のバルブポジショナのチューニング方法及びバルブポジショナは、次の通りである。
(1)調節弁の弁開度を所定のPIDアルゴリズムにより制御して、バルブをチューニングするとともに、前記弁開度に基づく信号をフィードバックして前記調節弁を制御するバルブポジショナにおいて、少なくとも積分時間(Ti)と微分時間(Td)と比例ゲイン(Kp)とからなる制御パラメータを構成要素とする前記PID制御アルゴリズムを演算する制御部と、入力された前記バルブの仕様を前記制御パラメータに変換する設定部とを備え、前記バルブの仕様は、前記バルブの容量(V)と、前記バルブポジショナの供給圧(Psup)と、前記バルブのスプリングレンジ(SR)と、前記バルブのヒステリシス(VH)とを備え、前記PID制御アルゴリズムは、少なくとも前記バルブの容量(V),前記バルブのスプリングレンジ(SR),前記バルブポジショナの供給圧(Psup),前記バルブのストローク(St)の関数である比例ゲイン(Kp)と、少なくとも前記バルブの容量(V),前記バルブのヒステリシス(VH)の関数である積分時間(Ti)と、少なくとも前記バルブの容量(V),前記バルブのヒステリシス(VH)の関数である微分時間(Td)と、少なくとも前記バルブのヒステリシス(VH)の関数である微分ゲイン(γ)とを備えたことを特徴とするバルブポジショナ。
(2)前記バルブの仕様は、予め記録しておき、前記バルブの型名の入力により、記録してある前記バルブの仕様をアクセスして選択するようにしたことを特徴とする(1)記載のバルブポジショナ。
【0009】
このように、従来は、制御パラメータを直接入力してバルブ・ポジショナのチューニングを行っていたため、制御パラメータの内容を理解しないとチューニングできないという問題があったが、本発明のようにバルブの容量、バルブのヒステリシス等を代入することにより、バルブポジショナまたは操作部側で制御パラメータを演算作成するため、制御パラメータについて理解していなくともバルブのチューニング作業を行うことが可能になる。
【0010】
また、従来のように、チューニングの粗調整のようなことができなかったため、チューニングをする制御パラメータを追い込むまでに時間がかかっていたが、本発明のように、バルブの仕様を代入することにより、チューニングをする制御パラメータを決めるため、この作業が粗調整となる。制御性を更に向上させたい場合には、チューニングする制御パラメータ自体を少しづつ変化させる。または、バルブの仕様を少し変化させればよい。
【0011】
更に、従来は、制御パラメータを直接調節する際、はじめに代入すべき値の判断が困難であったが、本発明によれば、制御パラメータの調整範囲を予め決めてパーセント表示することにより、調整加減が感覚で得ることができるようになり分かりやすくなる。
【0012】
【発明の実施の形態】
次に、本発明にかかるバルブポジショナのチューニング方法及びバルブポジショナの実施の形態について図面を参照して説明する。
【0013】
本発明にかかる第1の実施の形態のバルブポジショナのチューニング方法を具現化するバルブポジショナを図1に示す。
この図に示すように、本発明のバルブポジショナは、操作部10で入力したバルブ14の仕様に基づいてバルブポジショナ11側で制御パラメータを設定してバルブポジショナ11のチューニングを行う構成となっており、バルブ14の仕様をキーボードまたはボタン10aから入力する操作部10と、操作部10と電流信号に重畳されるディジタル通信または4−20mAで通信される入力信号を入力し、調節弁12を制御するバルブポジショナ11と、調節弁12とステム13を介して接続されたバルブ14とから構成されている。
【0014】
操作部10は、マン・マシン・インターフエイスであり、バルブ14の仕様データをキーボード等より入力する。このバルブ14の仕様は、バルブの容量V、調節弁12への供給圧Psup、バルブ14内のスプリング・レンジSR等である。これらは、所定の通信プロトコルに従って、バルブポジショナ11に送出される。
【0015】
バルブポジショナ11は、操作部10からの入力信号を受信する信号受信手段15と、入力信号により制御パラメータを演算して設定する設定部、即ち、制御パラメータ設定部16a及び調節弁14のフィードバック信号である弁開度信号との偏差を算出するバルブ制御演算部16bとを有する制御部16と、バルブ14の仕様を蓄積してあるデータベースである記録部17と、制御部16で演算された制御信号(制御量)をアナログ信号に変換するD/A変換器18と、アナログ信号に変換された制御信号に基づいて調節弁12の空気流量を制御する電空変換器19と、調節弁12の弁開度に応じて変位するステム変位信号を検出する角度センサー器20と、角度センサー器20で検出した信号をディジタル信号に変換して弁開度信号を生成するA/D変換器21とから構成されている。
【0016】
調節弁12は、電空変換器19で生成された出力圧Poutにより図示しないダイアフラムを制御してステム13を往復運動させる。このステム13はバルブ14の弁プラグに直結しており、弁プラグを開閉制御してプロセス流体の制御を直接行う構成となっている。また、バルブ14内部にはスプリングが収納され、弁プラグを常時一方方向に付勢するとともに調節弁12のダイアフラムへの空気流量の制御によりスプリングの付勢力に対抗して弁プラグを開閉制御する構造となっている。
【0017】
この制御パラメータ設定部16aにおける制御パラメータを計算するアルゴリズムは、まず、従来技術で説明した(1)式の制御アルゴリズム、即ち、PID制御アルゴリズム(U(s)=Kp(1+(1/Tis)+Tds)・E(s))を有するバルブポジショナにおいては次の式により演算される。
(比例ゲイン)Kp=f(V,SR,Psup,St) ……(2)
(積分時間)Ti=f(V,VH) ……(3)
(微分時間)Td=f(V,VH) ……(4)
(微分ゲイン)γ=f(VH) ……(5)
V;バルブの容量
SR;バルブのスプリングレンジ
Psup;ポジショナの供給圧
St;バルブのストローク(ステム往復運動)
VH;バルブのヒステリシス
尚、このPID制御アルゴリズムによる演算は、記録部17で行ってもよい。この場合には、演算した結果を設定部16aが受け取るようになる。
【0018】
このような構成からなるバルブポジショナ11において、演算、生成された制御パラメータによるチューニングについて、図2に示すフローチャートを参照にして以下説明する。
【0019】
先ず、バルブポジショナ11をバルブ14側に取り付け、ゼロ・スパン調整を行う(ステップST10、ST11)。
【0020】
次に、操作部10からバルブの仕様又は型名を入力する(ステップST12)。
そうすると、バルブポジショナ11においてこのバルブ14の型名を入力する場合には、その型名に応じたバルブ14の仕様をアクセスして読み出すとともに、このバルブ14の仕様に応じた制御パラメータをデータベース(記録部17)から読み出す。
また、バルブ14の仕様を入力する場合には、そのバルブ14の仕様に応じた制御パラメータをデータベース(記録部17)から読み出す。
そして、上述の(2)式から(5)式の制御パラメータを設定し、(1)式のPID制御アルゴリズムにより演算する。この制御パラメータに基づいて演算生成された制御量(制御信号)に基づいてバルブのチューニング、即ち、粗調整を行う(ステップST13)。
そして、この制御量に基づくバルブ14の制御性は良いか否かを判断する(ステップST14)。
不具合がある場合には、微調整を行う(ステップST15)。この微調整は、バルブの仕様を変更するかまたは直接制御パラメータを変更することにより行い、再度制御性をみる。この微調整を繰り返し行いファイン・チューニングを行って一連の調整は完了する。
【0021】
このように、バルブの仕様により設定された制御パラメータ((2)式〜(5)式))に基づくチューニングを行うことができ、チューニング・パラメータを直接扱わなくともバルブ14の調整を行うことができる。
【0022】
もちろんバルブ14自体及びバルブ14を構成する付属物によるバラツキがある場合は、制御パラメータでチューニングしても最適であるわけではないが、おおよその調整(粗調整)はできる。そして、後の微調整において、入力するバルブの仕様を少しづつ可変する。または従来と同じようにチューニング・パラメータを直接変化させてチューニングを行えばよい。
【0023】
また、ここで、チューニング・パラメータを直接扱う場合には、その調整量のみきわめができないため、予め調整できる範囲を決めてパーセント表示をすることにより、より感覚的に調整することができる。更に、バルブ14の仕様を入力する際に、バルブ14のストローク、即ち、バルブ14を全閉、全開させることにより、角度センサー器20の変化量でおおよその値を測定することができる。バルブ14のパッキン・フリクションは、バルブ14の不感帯をトルク・モータ供給電流幅の測定でおおよその値を測定できる。
【0024】
このようにして、バルブ14の仕様がわからなくても、バルブポジショナ11自体で測定し、決めることができる。最終的に全ての必要なバルブ14の仕様がバルブポジショナ11側で自己測定できればチューニングは全て自動化できる。但し、この場合は、微調整が必要になる場合がある。
【0025】
次に、本発明にかかる第2の実施の形態のバルブポジショナのチューニング方法及びバルブポジショナについて図3及び図4を参照して説明する。
【0026】
第2の実施の形態のバルブポジショナのチューニング方法を具現化するバルブポジショナは、図3に示す。
図3の例は、操作部10において制御パラメータを設定する構成となっており、バルブ14の仕様をキーボードまたはボタンから入力する操作部10と、操作部10と通信バスを介して接続され、仕様データからなる入力信号を入力し、調節弁12を制御するバルブポジショナ11と、調節弁12とステム13を介して接続されているバルブ14とから構成される。
【0027】
操作部10は、マン・マシン・インターフェイスであり、バルブ14の仕様データをキーボード等を使用して入力するとともに、バルブ14の仕様の入力により制御パラメータを設定する制御パラメータ設定部10aを備えた構成となっている。このバルブ14の仕様は、バルブの容量V、バルブポジショナ11への供給圧Psup、バルブ14内のスプリング・レンジ等である。
【0028】
制御パラメータ設定部10aは、入力されたバルブ14の仕様に基づいて、図示しないデータベースをアクセスして、第1の実施の形態で述べた(2)〜(5)式の制御パラメータを設定する。即ち、(比例ゲイン)Kp=f(V(バルブ14の容量),SR(バルブ14のスプリングレンジ),Psup(バルブポジショナ11の供給圧),St(バルブ14のストローク)),(積分時間)Ti=f(V(バルブ14の容量),VH(バルブヒステリシス))、(微分時間)Td=f(V(バルブ14の容量),VH(バルブヒステリシス))、(微分ゲイン)γ=f(VH(バルブヒステリシス))を設定する。
【0029】
バルブポジショナ11は、操作部10で入力しかつ演算された制御パラメータからなる入力信号を受信する信号受信手段15と、入力信号の制御パラメータによるチューニングを行うために調節弁12のフィードバック信号である弁開度信号との偏差を算出するバルブ制御演算部16bとを有する制御部16と、制御部16で演算された制御信号(制御量)をアナログ信号に変換するD/A変換器18と、アナログ信号に変換された制御信号に基づいて調節弁12の空気流量を制御し出力圧Poutを生成する電空変換器19と、調節弁12の弁開度に応じて変位するステム変位信号を検出する角度センサー部器20と、角度センサー器20で検出した信号をディジタル信号に変換して弁開度信号を生成するA/D変換器21とから構成されている。尚、調節弁12については第1の実施の形態と同様であるのでの説明は省略する。
【0030】
バルブ制御演算部16bは、従来技術で説明した(1)式の制御アルゴリズム、即ち、PID制御アルゴリズム(U(s)=Kp(1+(1/Tis)+Tds)・E(s))を備えており、操作部10から入力されたバルブ14の仕様を変換して得られた制御パラメータを代入して制御量を演算する。この演算に関しては図示しない弁開度信号との偏差を算出して制御量を生成し、バルブ制御演算部16bのチューニングを行う。
このようにして、第1の実施の形態と同様にバルブポジショナ11のチューニングパラメータを直接扱わなくともバルブポジショナ11の調整はできる構成である。
【0031】
このような構成からなるバルブポジショナ11における制御パラメータによるチューニングについて図4に示すフローチャートを参照にして以下説明する。
【0032】
まず、バルブポジショナ11をバルブ14側に取り付け、ゼロ・スパン調整を行う(ステップST20,ST21)。
【0033】
次に、操作部10からバルブ14の仕様または型名を入力する(ステップST22)。
これにより、操作部10にあってこのバルブ14の仕様に応じたデータをデータベースから読み出し、上述した(2)〜(5)式の制御パラメータを設定する(ステップST23)。
この制御パラメータをバルブポジショナ11側にバスを介して送る。バルブポジショナ11側は、この制御パラメータを受け取ると、演算して調節弁12へ制御信号として送り、バルブ14のチューニング、即ち、粗調整を行い、バルブ14の制御性は良いか否かを判断する(ステップST24,ST25)。
不具合がある場合には、微調整を行う。この微調整はバルブの仕様を変更するか又は直接制御パラメータを変更することにより行い、再度制御性をみる。この微調整を繰り返し行いファインチューニングを行って一連の調整は完了する。
【0034】
尚、上述の第1の実施の形態と同様に、バルブ14自体及びバルブ14を構成する付属物によるバラツキがある場合は、制御パラメータをチューニングした最適値が決まるわけではないが、おおよその調整はできる。後の微調整において、入力するバルブ14の仕様を少しづつ可変する。または従来と同じようにチューニング・パラメータを直接変化させてチューニングを行えばよい。
また、ここで、チューニング・パラメータを直接扱う場合には、その調整量のみきわめができないため、予め調整できる範囲を決めてパーセント表示をすることにより、より感覚的に調整することができる。
【0035】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明にかかるバルブポジショナのチューニング方法及びバルブポジショナは、チューニングを行うにあたって、制御の専門用語、例えば比例ゲインKp、積分時間Ti、微分時間Td等の制御専門の用語や制御パラメータを直接扱わなくともよいため、制御の知識を要せずバルブのチューニングができるという効果がある。
【0036】
また、バルブの仕様を入力することにより、ある程度のチューニング(粗調整)ができるため、チューニングが簡単にできるようになり、かつチューニング時間が節約できるという効果がある。
【0037】
更に、バルブの型名等を入力するだけでチューニング・パラメータを決めることができるため、チューニング時間を大幅に短縮することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明にかかる第1の実施の形態のバルブポジショナのチューニング方法を具現化したバルブポジショナとの結合関係を示す略示的全体ブロック図である。
【図2】同動作を示したフローチャートである。
【図3】本発明に係る第2の実施の形態のバルブポジショナののチューニング方法を具現化したバルブポジショナの結合関係を示す略示的全体ブロック図である。
【図4】同動作を示したフローチャートである。
【符号の説明】
10 操作部
10a バルブの制御パラメータ設定部
11 バルブポジショナ
12 調節弁
13 ステム
14 バルブ
15 A/D変換器
16 制御部
16a 制御パラメータ設定部
16b バルブ制御演算部
17 記録部(データベース)
18 D/A変換器
19 電空変換器
20 角度センサー器
21 A/D変換器
Claims (2)
- 調節弁の弁開度を所定のPIDアルゴリズムにより制御して、バルブをチューニングするとともに、前記弁開度に基づく信号をフィードバックして前記調節弁を制御するバルブポジショナにおいて、
少なくとも積分時間(Ti)と微分時間(Td)と比例ゲイン(Kp)とからなる制御パラメータを構成要素とする前記PID制御アルゴリズムを演算する制御部と、入力された前記バルブの仕様を前記制御パラメータに変換する設定部とを備え、
前記バルブの仕様は、前記バルブの容量(V)と、前記バルブポジショナの供給圧(Psup)と、前記バルブのスプリングレンジ(SR)と、前記バルブのヒステリシス(VH)とを備え、
前記PID制御アルゴリズムは、少なくとも前記バルブの容量(V),前記バルブのスプリングレンジ(SR),前記バルブポジショナの供給圧(Psup),前記バルブのストローク(St)の関数である比例ゲイン(Kp)と、少なくとも前記バルブの容量(V),前記バルブのヒステリシス(VH)の関数である積分時間(Ti)と、少なくとも前記バルブの容量(V),前記バルブのヒステリシス(VH)の関数である微分時間(Td)と、少なくとも前記バルブのヒステリシス(VH)の関数である微分ゲイン(γ)とを備えた
ことを特徴とするバルブポジショナ。 - 前記バルブの仕様は、予め記録しておき、前記バルブの型名の入力により、記録してある前記バルブの仕様をアクセスして選択するようにした
ことを特徴とする請求項1記載のバルブポジショナ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP32095499A JP3724289B2 (ja) | 1999-11-11 | 1999-11-11 | バルブポジショナ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP32095499A JP3724289B2 (ja) | 1999-11-11 | 1999-11-11 | バルブポジショナ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001142505A JP2001142505A (ja) | 2001-05-25 |
JP3724289B2 true JP3724289B2 (ja) | 2005-12-07 |
Family
ID=18127157
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP32095499A Expired - Fee Related JP3724289B2 (ja) | 1999-11-11 | 1999-11-11 | バルブポジショナ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3724289B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5457249B2 (ja) * | 2010-03-30 | 2014-04-02 | アズビル株式会社 | ポジショナ |
JP6071666B2 (ja) * | 2013-03-14 | 2017-02-01 | アズビル株式会社 | 調節弁開度制御システム |
JP6084488B2 (ja) * | 2013-03-14 | 2017-02-22 | アズビル株式会社 | 調節弁開度制御システム |
CN106763980B (zh) * | 2017-02-23 | 2019-02-19 | 武汉拓优智能股份有限公司 | 一种喷嘴挡板式智能阀门定位器的控制方法 |
CN112760679A (zh) * | 2021-01-27 | 2021-05-07 | 苏州竞立制氢设备有限公司 | 一种压差调节方法及装置 |
-
1999
- 1999-11-11 JP JP32095499A patent/JP3724289B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2001142505A (ja) | 2001-05-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0757808B1 (en) | Smart valve positioner | |
US7210394B2 (en) | Method and apparatus for controlling air cylinder | |
JPH11509345A (ja) | 範囲制御を使用した多変数予想制御用の最適コントローラ設計方法 | |
JP3724289B2 (ja) | バルブポジショナ | |
CN107433845A (zh) | 基于条件的动力系控制系统 | |
JPH07180701A (ja) | 電空ポジショナ | |
CN101004591A (zh) | 工业过程中非方系统的解耦控制方法 | |
WO1990004882A1 (en) | Servo control apparatus | |
US11131399B2 (en) | Diaphragm control valve | |
JPH07210253A (ja) | 流量制御弁のアクチュエータを制御するシステム | |
JP6010354B2 (ja) | ポジショナ | |
US6523522B1 (en) | Method and apparatus for operating a throttle plate motor driving a throttle plate having opposing return springs | |
JP4196518B2 (ja) | バルブポジショナ | |
US10802510B2 (en) | Relay valve and force balancing method | |
CN114370521B (zh) | 一种电比例溢流阀滞环补偿控制方法及其系统 | |
JP2003005802A (ja) | 制御方法および制御装置 | |
JP2003005802A5 (ja) | ||
JP2023080611A (ja) | 流量制御装置、流量制御方法、及び、流量制御装置用プログラム | |
JP2607408B2 (ja) | ポジショナ | |
Sayedain et al. | Optimal PI tuning rules for flow loop, based on modified relay feedback test | |
KR20000056839A (ko) | 인공신경망을 이용한 유압시스템 및 그 제어방법 | |
JPH04220701A (ja) | 流体制御システム | |
Lanusse et al. | Fractional control-system design for a hydraulic actuator | |
JPH07269505A (ja) | 電空ポジショナ | |
JP2001221201A (ja) | 電空ポジショナ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050322 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050328 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050523 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050621 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050728 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050830 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050912 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3724289 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080930 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090930 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100930 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110930 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110930 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120930 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130930 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140930 Year of fee payment: 9 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |