JP3720954B2 - シーム溶接機の電極輪高さ計測装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車の燃料タンク等のワークの周縁部を一対の電極輪を使って連続してシーム溶接するシーム溶接機における電極輪の高さ計測装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
自動車の燃料タンクは、一対の金属シェルの周縁部同士を重ねてシーム溶接することで製造される。この種の燃料タンクは高い防錆性が要求されることから、一対の金属シェルの表面をすず鉛合金等の防錆材でメッキ処理しておいて、一対の金属シェルの周縁部を例えば図5に示すようなロボット1とシーム溶接機2を使ってシーム溶接している。
【0003】
ロボット1は、固定されたロボット本体11、ロボット本体11から三次元的に可動に延在する多関節構造のロボットアーム12、ロボットアーム12の先端に取付けられたハンドリング治具13等を備えた工業ロボットである。ハンドリング治具13に上下一対の燃料タンク用金属シェルを重ねたワーク3が脱着可能に支持される。
【0004】
シーム溶接機2は、固定された溶接機本体14の前面に上下一対の電極輪4、5と、図6に示すように各電極輪4、5に付設された整形ローラ6、7と整形バイト8、9を有する。各電極輪4、5は、溶接機本体14に上下に垂直な姿勢で上下動及び回転可能に設置される。この各電極輪4、5に付設される整形ローラ6、7は、定速回転して対応する電極輪4、5の外周面を所定の円弧状に整形してワーク3の溶接品質を確保する。また、各電極輪4、5に付設される整形バイト8、9は、必要に応じて使用されて対応する電極輪4、5の外周面に付着した後述するメッキ層を除去する。
【0005】
シーム溶接機2は、下部電極輪4の外周の最上点(以下、頂点と称する)と上部電極輪5の外周の最下点でワーク3の周縁部3'を上下から挾持して、次の要領でシーム溶接する。図6に示すように、下部電極輪4の頂点Pの高さHを一定に保持し、上下の電極輪4、5間にロボット1で支持されたワーク3の周縁部3'を位置させて、上部電極輪5を下げてワーク周縁部3'を下部電極輪4の頂点Pに押し付ける。この状態でワーク3をその周縁部3'が各電極輪4、5間を通過するようにロボット1で自動旋回させ、この旋回に各電極輪4、5を従動回転させる。同時に各電極輪4、5間に溶接電流を流すと、ワーク周縁部3'の一対の金属シェルの接合面が溶接電流による抵抗熱で溶着したナゲットが生成されて、ワーク周縁部3'が連続的にシール溶接される。
【0006】
ワーク3のシール溶接が終了すると、図7に示すように上部電極輪5だけが上昇してワーク3から離れ、ロボット1がワーク3をシーム溶接機2から搬出する。次に、ロボット1が別のワークをシーム溶接機2に搬入して、上記溶接動作が繰り返し行われる。
【0007】
シーム溶接されるワーク3の全表面には、錆防止のためのすず鉛合金等のメッキ層が形成されている。そのため、シーム溶接機2の各電極輪4、5でワーク周縁部3'をシーム溶接すると、溶接時の熱で各電極輪4、5の外周にワーク3のメッキ層が付着する。このように電極輪4、5の外周に付着するメッキ層は、溶接回数が増える毎に蓄積され、これを放置してシーム溶接を続行すると付着したメッキ層の電気抵抗分でもって亀裂等の溶接不良が発生し易くなる。そこで、ワーク周縁部3'の溶接品質の悪化を防止するため、回転する各電極輪4、5の外周に定方向から整形バイト8、9を当て、整形バイト8、9の先端で電極輪4、5の外周面を研削して外周面に付着したメッキ層を除去するようにしている。このようなメッキ層の除去は、シーム溶接しながら定常的に行われる場合もあるが、通常は作業員の手作業でもって次のように行われている。
【0008】
ロボット1とシーム溶接機2でワーク3のシーム溶接が行われる際に、作業員が一対の電極輪4、5の外周面を目視で観察する。電極輪4、5の外周面は、メッキ層が付着すると色が変わり、この変色を作業員が観察する。何回目かのシーム溶接で電極輪4、5の外周面が許容量以上のメッキ層で変色したと作業員が判断すると、作業員はシーム溶接を中断させて整形バイト8、9によるメッキ層除去を行い、次のシーム溶接に備えて下部電極輪4を所望量だけ手作業で上昇させる。
【0009】
即ち、各電極輪4、5の外周面を整形バイト8、9で研削してメッキ層を除去すると、各電極輪4、5の外周面が研磨されて電極輪径が小さくなり、下部電極輪4の頂点Pの高さがシーム溶接時の基準高さHより低くなる。例えば図8(A)の研削前の下部電極輪4と図8(B)の研削後の下部電極輪4に示すように、その外周面がメッキ層除去のため厚さαだけ研削されると、研削前の下部電極輪4の頂点Pの溶接基準の高さHよりも研削後の下部電極輪4の頂点Pの高さH'がαだけ低くなる。このように頂点Pの高さH'が低くなった下部電極輪4をそのままにしてシーム溶接を続行すると、図9(B)に示すように低くなった下部電極輪4にワーク周縁部3'を上部電極輪5で押圧したときにワーク周縁部3'が所定の高さよりαだけ余分に下げられて傾き、良好なシーム溶接ができなくなることがある。このようなシーム溶接不良となるα値の上限は数mm以下で、例えばαが1.5mmの許容値を超えるとシーム溶接不良が発生し易くなる。尚、図9(A)は、αが許容値以下の場合の下部電極輪4によるシーム溶接の状態を示しており、このとき、ワーク周縁部3'はほとんど傾かずに良好なシーム溶接が行われる。
【0010】
そこで、作業員は各電極輪4、5のメッキ層除去を行った後、下部電極輪4の外周面の外径をゲージで計測して、計測値αが許容値を超えたと判断すると、例えば図7に示すジャッキ15を手動操作して下部電極輪4をα相当分だけ上昇させ、この下部電極輪4の頂点Pの高さを正常な許容範囲に設定しておいてから、次のワークのシーム溶接を行うようにしている。
【0011】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記のようなシーム溶接する設備は、危険防止のために安全柵に囲まれた状態で工場に設置されていて、シーム溶接機の下部電極の高さ管理をする作業員は高さ管理のたびに安全柵の内外に出入りしなければならず、かつ、下部電極の外径測定の作業も手間と時間を要して、下部電極の高さ管理の作業能率が悪いという問題があった。また、作業員による下部電極の高さ管理システムにおいては、下部電極の調整された高さに作業員の個人差によるバラツキが現われ、このバラツキがそのままワークのシーム溶接品質のバラツキとなる不具合が発生することがあった。
【0012】
従って、本発明の目的とするところは、シーム溶接機の下部電極輪の高さ管理を自動的に行うに好適な電極輪高さ計測装置を提供することにある。
【0013】
【課題を解決するための手段】
本発明は、ロボットに支持されたワークの周縁部をシーム溶接機の上下一対の回転及び上下動可能な電極輪で上下から挾持し、下部電極輪の外周の頂点の高さを基準としてワーク周縁部をシーム溶接するシーム溶接機の下部電極輪の高さ計測装置であって、水平方向に往復移動可能に支持され前記往復移動経路の一端の待機位置から前記往復移動経路の他端の計測位置まで移動するスライダー(26)と、スライダー(26)に対して上下方向に揺動自在に取付けられ、スライダー(26)の移動により下部電極輪の外周の上部の周方向にスライド移動する接触子(21)と、スライダー(26)の前端であって接触子(21)の垂直方向下方位置でしかも接触子(21)よりも下部電極輪の前側にオフセットされて固定され、接触子(21)がスライダー(26)の移動により下部電極輪の外周上部をスライド移動すると同一高さを保持したまま接触子の移動方向に水平移動して接触子の高さを逐一計測する接触式変位センサー(22)とを具備し、接触子が下部電極輪の外周上部の頂点に到達したときの変位センサーの計測値を下部電極輪の高さとすることで、シーム溶接機の下部電極輪の高さ管理を自動的に行うに好適な計測装置を提供するものである。
【0014】
【発明の実施の形態】
以下、本発明装置の具体的実施形態を図1乃至図3を基づいて説明し、本発明の具体的動作フローを図4を基づいて説明する。
【0015】
図1及び図2に示される実施形態の電極輪高さ計測装置は、図5のシーム溶接機2の下部電極輪4の高さを計測するもので、接触子21と変位センサー22とこの両者を支持して下部電極輪4に対して接近離反移動させる可動部材23を備える。可動部材23は、例えばシーム溶接機2の側方近傍に固定されたロータリーシリンダ24で水平方向に往復揺動可能に支持されたL形振込みアーム25と、この振込みアーム25に水平方向に往復移動可能に支持されたスライダー26を備える。
【0016】
振込みアーム25は、図2に示すようにロータリーシリンダ24から水平方向に延在する基部25aと、基部25aの先端から水平方向に直角に延びる先端部25bで構成され、先端部25bの外面に水平方向に固定されたガイドレール27にスライダー26が摺動可能に支持される。スライダー26の上部に、スライダー26の前方に向けて延びる揺動軸28の基端が回転可能に連結され、この揺動軸28の先端に接触子21が取付けられる。スライダー26の前端から延びる支持軸29の先端に変位センサー22が固定される。変位センサー22は接触子21の垂直方向下方近傍に位置して、接触子21の高さを直接に計測する接触式の市販センサーが使用される。振込みアーム25の先端部25bに固定した前後動シリンダー30でスライダー26を前後移動させると、接触子21と変位センサー22が上下関係を維持して共に前後動する。
【0017】
シーム溶接機2が図5のロボット1と共にワーク3の周縁部3'をシーム溶接するとき、振込みアーム25はシーム溶接機2から離れた図2の鎖線で示す位置で待機する。ワーク3のシーム溶接が終了して下部電極輪4の頂点Pの高さ位置を定期的或いは定常的に自動計測する時点において、振込みアーム25が図2の鎖線待機位置から実線計測位置まで水平に揺動して、次の要領で下部電極輪4の頂点Pの高さが自動計測される。
【0018】
振込みアーム25の先端部が下部電極輪4の前面近傍まで揺動すると、図1に示すように接触子21が下部電極輪4の外周上部の頂点Pから手前側に少し離れた位置まで移動し、下部電極輪4の前面近傍に変位センサー22が移動する。この状態でスライダー26を水平に前進移動させると、揺動軸28に支持された接触子21が下部電極輪4の外周上部を頂点Pに向けてスライドすることで上昇しながら前進し、一方、変位センサー22は水平に前進する。図3に示すように、接触子21が下部電極輪4の外周上部の頂点Pの近くを頂点Pに向けてスライドすると、水平移動する変位センサー22との距離が徐々に増大して、接触子21が頂点Pに達した時点で変位センサー22との距離が最大となり、接触子21が頂点Pを過ぎると変位センサー22との距離が徐々に縮小していく。従って、変位センサー22で計測される接触子21の高さの計測値の最大値を求めれば、下部電極輪4の頂点Pの高さが求められる。
【0019】
以上のように接触子21を下部電極輪4の外周上部にスライドさせて高さを計測することで、接触子21が上部電極輪5と干渉することなくスライド移動して、下部電極輪4の頂点Pの高さが簡単、正確に自動計測できる。そして、このような電極輪高さの計測値を利用して下部電極輪4の適正位置への上昇が自動的に行え、その本発明装置例を図4に基づき説明する。
【0020】
下部電極輪4の外周面がメッキ層除去で研磨された後の頂点Pの高さ位置を上記要領で変位センサー22が計測すると、その計測値を表示器31で表示させると共に、計測データを図5のロボット1の制御系である例えばインターロック盤32に入力する。ロボット1のインターロック盤32は、下部電極輪4の頂点Pの高さの良否を判断する許容値データと変位センサー22からの測定値データとを比較して、変位センサー22からの計測値が許容値内であると判断すると下部電極輪4の高さを変えずにシーム溶接を継続させ、計測値が許容値を超えたと判断すると当該計測値の基準値からのマイナス変動分だけワーク3を下降シフト(Z軸高さシフト)させるべくロボット1の制御系を変更した後、シーム溶接を続行させる。
【0021】
上記のようなロボット1のシフト機能は、一般の工業ロボットに標準装備されている機能であり、この既存のシフト機能を利用することで下部電極輪4の頂点高さの減少に自動対応することが可能となり、既存設備の有効利用が図れる。また、下部電極輪4の外径の計測と必要に応じたワークの下降シフト移動の自動化により、シーム溶接の全自動化が容易となる。
【0022】
以上、本発明の一実施形態につき説明したが、本発明は前記実施形態に限定されることなく種々の変形が可能であり、例えば前記実施形態ではワークの高さを変更して下部電極輪の基準高さ減少に対応したが、この基準高さ減少分だけ下部電極輪自体をジャッキなどの適当な昇降手段を使用して上昇シフトさせることも可能である。
【0023】
【発明の効果】
本発明によれば、シーム溶接機の下部電極輪の外周の頂点の高さ位置が接触子と変位センサーで自動計測され、この計測値に基づいてロボットで支持されたワークの高さが自動修正されるので、シーム溶接機とロボットを使用したシーム溶接設備の全自動化、作業能率の向上化が容易となる。また、かかる自動化によって下部電極輪の基準高さのバラツキに起因する溶接品質のバラツキが解消され、自動車の燃料タンクのような高溶接品質が要求されるワークに好適な電極輪高さ計測装置が提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明における電極輪高さ計測装置の実施例を示す正面図である。
【図2】 図1装置の部分平面図である。
【図3】 図1装置における接触子と変位センサーと下部電極輪の関係を示す正面図である。
【図4】 本発明における電極輪高さ計測装置の実施例を示す動作フロー図である。
【図5】 ロボットとシーム溶接機を使用した既存のシーム溶接設備の概要を示す正面図である。
【図6】 図5設備におけるシーム溶接機のシーム溶接動作時での一対の電極輪の正面図である。
【図7】 図5設備におけるシーム溶接機のシーム溶接後の一対の電極輪の正面図である。
【図8】 図7における下部電極輪の研削前と研削後の正面図である。
【図9】 図6の一対の電極輪による正常溶接時と不良溶接時の側面図である。
【符号の説明】
1 ロボット
2 シーム溶接機
3 ワーク
4 下部電極輪
5 上部電極輪
21 接触子
22 変位センサー
Claims (1)
- ロボットに支持されたワークの周縁部をシーム溶接機の上下一対の回転及び上下動可能な電極輪で上下から挾持し、下部電極輪の外周の頂点の高さを基準としてワーク周縁部をシーム溶接するシーム溶接機の下部電極輪の高さ計測装置であって、水平方向に往復移動可能に支持され前記往復移動経路の一端の待機位置から前記往復移動経路の他端の計測位置まで移動するスライダー(26)と、スライダー(26)に対して上下方向に揺動自在に取付けられ、スライダー(26)の移動により下部電極輪の外周の上部の周方向にスライド移動する接触子(21)と、スライダー(26)の前端であって接触子(21)の垂直方向下方位置でしかも接触子(21)よりも下部電極輪の前側にオフセットされて固定され、接触子(21)がスライダー(26)の移動により下部電極輪の外周上部をスライド移動すると同一高さを保持したまま接触子の移動方向に水平移動して接触子の高さを逐一計測する接触式変位センサー(22)とを具備し、接触子が下部電極輪の外周上部の頂点に到達したときの変位センサーの計測値を下部電極輪の高さとしたことを特徴とするシーム溶接機の電極輪高さ計測装置。
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