JP3711727B2 - コイルの搬送装置及び搬送方法 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、熱間圧延設備におけるコイルの搬送装置及び搬送方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
熱間圧延設備のラインは、加熱炉，粗圧延，仕上圧延，等で構成されており、加熱炉から粗圧延や粗圧延から仕上圧延のラインでは鋼板をコイル状に巻き取って搬送する場合がある。この場合に使用するコイル搬送装置には、▲１▼ウォーキングビーム方式、▲２▼搬送ロール方式、▲３▼移送マンドレル方式、などがある。これらの概念図を図３に示す。図３（Ａ）はウォーキングビーム方式の概念側面図であり、コイル１を支持するウォーキングビーム２を矩形状に上下動及び往復動させることにより、コイル１を間欠的に搬送するものである。また、図３（Ｂ）は搬送ロール方式の概念側面図であり、コイル１を支持する搬送ローラ３を有するスイングフレーム４を傾動させることにより、コイル１を転動させて搬送するものである。更に図３（Ｃ）は移送マンドレル方式の概念側面図であり、コイル１の中心部に移送マンドレル５を挿入し回動させることにより、コイル１を揺動させて搬送するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、搬送されるコイル１の表面にはスケールが発生しているため、上述した（Ａ）（Ｃ）のコイル搬送装置のようにコイルを激しく上下動させてしまうと、スケールが剥離し、ストリップ間やコイル搬送装置上に落下し、下流設備や搬送装置の故障などを引き起こすおそれがある。また、（Ｂ）の搬送ロール方式では、コイル自体が転動するため、▲１▼スケールの剥離が増長されるばかりでなく、▲２▼大重量（例えば約３０トン）のコイルをスムースに転動／停止させるのが難しい、等の問題点があった。
【０００４】
更に、図４に例示するように、複数の搬送ロールを垂直に昇降させて、コイル１を搬送するコイル搬送手段も提案されている。しかし、このコイル搬送手段では、ロール１本毎の制御となり、コイル搬送時には隣接する３本の搬送ロール６ａ，６ｂ，６ｃの相対位置関係を同時制御する必要があり、制御が複雑であり、かつアクチュエータ及び検出センサーが多数必要となり、コスト高となる問題点があった。
【０００５】
本発明は、かかる問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、比較的少ないアクチュエータやセンサーを用い、簡単な制御で、コイルの上下動および公転を最小限に抑えながらコイルを搬送することができるコイルの搬送装置及び搬送方法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明によれば、互いに所定の間隔を隔てて水平に配置された複数のロールユニットを備え、各ロールユニットは、一定の間隔を隔てた２本の水平ロールと、該２本の水平ロールの両端部を回転可能に支持しかつその中間点を傾動可能に支持する傾動ブラケットと、該傾動ブラケットを中間点を支点として傾動させるロール傾動装置と、からなり、前記ロール傾動装置は、（Ａ）上流側ロールユニットの同一高さの上流側ロールＲ１と下流側ロールＲ２上にコイルが載った状態で、下流側ロールユニットの上流側ロールＲ３が上がり下流側ロールＲ４が下がるように前記傾動ブラケットを傾動させ、上流側ロールＲ３をコイルに接触又は近接させてコイルの転動を防止し、（Ｂ）次いで、ロールＲ３がコイルに接触したまま、下流側ロールユニットの上流側ロールＲ３が下がり下流側ロールＲ４が上がるように前記傾動ブラケットを傾動させ、同時に上流側ロールユニットの上流側ロールＲ１と下流側ロールＲ２にコイルを載せたまま上流側ロールＲ１が上がり下流側ロールＲ２が下がるように前記傾動ブラケットを傾動させて、コイルが前記下流側ロールＲ２と前記上流側ロールＲ３上に載りかつその重心Ｇがほぼ同一高さの前記下流側ロールＲ２と前記上流側ロールＲ３の中間点よりも下流側に位置するまでコイルを転動させ、（Ｃ）次いで、前記下流側ロールＲ２と前記上流側ロールＲ３上にコイルを載せたまま、下流側ロールユニットの前記上流側ロールＲ３と前記下流側ロールＲ４が同一高さとなるように前記傾動ブラケットを傾動させ、同時に上流側ロールユニットの前記上流側ロールＲ１が下がり前記下流側ロールＲ２が上がるように前記傾動ブラケットを傾動させて、コイルが下流側ロールユニットの前記上流側ロールＲ３と前記下流側ロールＲ４上に載りかつその重心Ｇが前記上流側ロールＲ３と下流側ロールＲ４の中間点に位置するまでコイルを転動させる、ことを特徴とするコイルの搬送装置が提供される。
【０００７】
また、本発明によれば、互いに所定の間隔を隔てて水平に配置された複数のロールユニットを備え、各ロールユニットは、一定の間隔を隔てた２本の水平ロールと、該２本の水平ロールの両端部を回転可能に支持しかつその中間点を傾動可能に支持する傾動ブラケットと、該傾動ブラケットを中間点を支点として傾動させるロール傾動装置と、からなり、（Ａ）上流側ロールユニットの同一高さのロールＲ１，Ｒ２上にコイルが載った状態で、下流側ロールユニットのロールＲ３，Ｒ４を上流側が上がり下流側が下がるように傾動させ、上流側ロールＲ３をコイルに接触又は近接させてコイルの転動を防止し、（Ｂ）ロールＲ３がコイルに接触したまま、下流側ロールユニットのロールＲ３，Ｒ４を上流側が下がり下流側が上がるように傾動させ、同時にロールＲ１，Ｒ２をコイルを載せたまま上流側が上がり下流側が下がるように傾動させて、コイルがロールＲ２，Ｒ３上に載りかつその重心Ｇがほぼ同一高さのロールＲ２，Ｒ３の中間点よりも下流側に位置するまでコイルを転動させ、（Ｃ）次いで、ロールＲ２，Ｒ３上にコイルを載せたまま、下流側ロールユニットのロールＲ３，Ｒ４を同一高さまで上流側が上がり下流側が下がるように傾動させ、同時にロールＲ１，Ｒ２を上流側が下がり下流側が上がるように傾動させて、コイルがロールＲ３，Ｒ４上に載りかつその重心ＧがロールＲ３，Ｒ４の中間点に位置するまでコイルを転動させる、ことを特徴とするコイルの搬送方法が提供される。
【０００８】
上記本発明の装置及び方法によれば、２本の水平ロールの両端部の中間点を傾動可能に支持して２本１組で傾動させるので、コイル重心移動が幾何学的に求まり、制御ロジックがシンプルになる。また、隣接する２つのロール傾動装置の相対位置制御のみで搬送できるので、容易に制御できる。更に、２本の水平ロールを１つのロール傾動装置で制御するので、アクチュエータやセンサーが半減し、コストを低減できる。更にまた、２本の水平ロールの傾動のみで、コイルを下流側に転動して搬送するので、コイルの上下動が少なく、かつ隣接する３本の水平ロールに接触させたままで搬送するので、大重量（例えば約３０トン以上）のコイルであっても安定して転動させかつ停止させることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施形態を図面を参照して説明する。なお、各図において、共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
図１は、本発明のコイル搬送装置の全体構成図である。この図に示すように、本発明によるコイルの搬送装置は、互いに所定の間隔を隔てて水平に配置された複数（この図では３組）のロールユニット１０を備える。
【００１０】
各ロールユニット１０は、一定の間隔を隔てた２本の水平ロール１２と、この２本の水平ロール１２の両端部を回転可能に支持しかつその中間点１３を傾動可能に支持する傾動ブラケット１４と、この傾動ブラケット１４を中間点１３を支点として傾動させるロール傾動装置１６とからなる。
【００１１】
ロールユニット１０の間の所定の間隔δ１と、２本の水平ロール１２の間の一定の間隔δ２は、それぞれ対象とするコイル１（例えば最小径φ１３８０〜最大径φ２３５０）を安定して支持できる間隔、例えば最小径の１／２前後に設定されている。
水平ロール１２は、対象コイル１を２本で支持するのに適した直径及び長さを有し、その両端部が１対の傾動ブラケット１４で回転可能に支持されている。また、この傾動ブラケット１４の中間点１３は、別の支持金具１５で固定部分から支持されている。なお、水平ロール１２の両端部、及び傾動ブラケット１４の中間点１３には、図示しない軸受が設けられている。
【００１２】
ロール傾動装置１６は、この例では、液圧シリンダであり、そのロッド側先端が傾動ブラケット１４に取り付けられ、傾動ブラケット１４を中間点１３を中心に傾動させるようになっている。また、この液圧シリンダのヘッド側又はロッド側に液圧を供給する油圧制御装置（図示せず）を備えている。この油圧制御装置は、好ましくは比例電磁弁又はサーボ弁からなる。また、ロール傾動装置１６のアクチュエータは、液圧シリンダ以外の油圧アクチュエータ又は電動アクチュエータでもよい。更に特に電動の場合はサーボモータ等を使用するのがよい。
【００１３】
更に、このロール傾動装置１６は、例えば液圧シリンダのヘッド側又はロッド側の液圧から、コイル１の重心位置Ｇを検出できるようになっている。更に、傾動ブラケット１４の傾動位置を検出する位置センサー（図示せず）を備え、ロール１２の位置を正確に検出できるようになっている。
【００１４】
上述した構成のコイルの搬送装置により、各ロールユニット１０の上流側ロール１２と下流側ロール１２を同一高さに設定することにより、図１に示すように、すべてのロール１２を同一高さに位置決めすることができる。更に、ロール傾動装置１６を作動させて、各ロールユニット１０の２つのロール１２を上流側が上がり下流側が下がるように傾動させ、或いは逆に上流側が下がり下流側が上がるように傾動させることができる。また、特定のロールユニット１０上にコイル１が位置するときには、ロール傾動装置１６、例えば液圧シリンダのヘッド側又はロッド側の液圧から、コイル１の重心位置Ｇを検出することができる。更に、そのロールユニット１０上にコイル１が位置しないときでも、ロール傾動装置１６により、そのいずれかのロールがコイルに接触していることを検出することができる。
【００１５】
図２は、本発明のコイル搬送方法を示す説明図である。以下の説明において、上流側（この図で右側）から４本のロール１２を以下、ロールＲ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４と呼ぶ。
この図に示すように、本発明のコイル搬送方法では、ステップ１→２に示すように、まず、（Ａ）上流側ロールユニット１０の同一高さのロールＲ１，Ｒ２上にコイル１が載った状態で、下流側ロールユニット１０のロールＲ３，Ｒ４を上流側が上がり下流側が下がるように傾動させ、上流側ロールＲ３をコイル１に接触又は近接させてコイルの転動を防止する。
【００１６】
次に、ステップ２→３→４→５に示すように、（Ｂ）ロールＲ３がコイルに接触したまま、下流側ロールユニット１０のロールＲ３，Ｒ４を上流側が下がり下流側が上がるように傾動させ、同時にロールＲ１，Ｒ２をコイルを載せたまま上流側が上がり下流側が下がるように傾動させて、コイルがロールＲ２，Ｒ３上に載りかつその重心Ｇがほぼ同一高さのロールＲ２，Ｒ３の中間点よりも下流側に位置するまでコイル１を転動させる。
【００１７】
次いで、ステップ５→６→７→８に示すように、（Ｃ）ロールＲ２，Ｒ３上にコイル１を載せたまま、下流側ロールユニット１０のロールＲ３，Ｒ４を同一高さまで上流側が上がり下流側が下がるように傾動させ、同時にロールＲ１，Ｒ２を上流側が下がり下流側が上がるように傾動させて、コイル１がロールＲ３，Ｒ４上に載りかつその重心ＧがロールＲ３，Ｒ４の中間点に位置するまでコイル１を転動させる。
【００１８】
すなわち、この図において、ステップ１では、ロールＲ３，Ｒ４が左に傾動して、ロールＲ３がコイル１に接触又は近接してその転動を防止し、ステップ２では、ロールＲ１，Ｒ２が左に傾動してロールＲ３で受け、ステップ３→４では、ロールＲ１，Ｒ２，Ｒ３がコイル１に当たりながらロールＲ１，Ｒ２が左に傾動し、ロールＲ３，Ｒ４は右に傾動する。
【００１９】
更に、ステップ５→６では、ロールＲ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４がコイル１に当たる状態から、ロールＲ１，Ｒ２を右に速く傾動させ、同時にロールＲ２，Ｒ３を左に遅く傾動させ、ステップ７では、ロールＲ２，Ｒ３，Ｒ４がコイル１に当たりながら、コイル１の重心ＧがロールＲ３を越えるまでロールＲ１，Ｒ２は復帰位置よりも右に傾動し、次いでロールＲ２，Ｒ３は左に復帰しながらコイル１の重心ＧがロールＲ３を越えてからはロールＲ２，Ｒ３に載せて元の位置に復帰する。ステップ８は、ロールＲ３，Ｒ４にコイル１が載ったステップ１と同じ状態である。
【００２０】
以上のステップ１〜８、すなわち上述した（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）を順次繰り返すことにより、ロールユニット１０が３組以上ある場合でも、コイル１を隣接する３本の水平ロール１２に接触させたまま下流側に転動して搬送することができる。
【００２１】
なお、本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更できることは勿論である。
【００２２】
【発明の効果】
上述したように、本発明の装置及び方法によれば、２本の水平ロール１２の両端部の中間点１３を傾動可能に支持して２本１組で傾動させるので、コイル重心Ｇの移動が幾何学的に求まり、制御ロジックがシンプルになる。また、隣接する２つのロール傾動装置１６の相対位置制御のみで搬送ができるので、容易に制御できる。更に、２本の水平ロール１２を１つのロール傾動装置１６で制御するので、アクチュエータやセンサーが半減し、コストを低減できる。更にまた、２本の水平ロール１２の傾動のみで、コイル１を下流側に転動して搬送するので、コイルの上下動が少なく、かつ隣接する３本の水平ロール１２に接触させたままで搬送するので、大重量（例えば約３０トン以上）のコイルであっても安定して転動させかつ停止させることができる。
【００２３】
従って、本発明のコイルの搬送装置及び搬送方法は、比較的少ないアクチュエータやセンサーを用い、簡単な制御で、コイルの上下動および公転を最小限に抑えながらコイルを搬送することができる、等の優れた効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のコイル搬送装置の全体構成図である。
【図２】本発明のコイル搬送方法を示す説明図である。
【図３】従来のコイル搬送装置の概念図である。
【図４】従来のコイル搬送装置の別の概念図である。
【符号の説明】
１ コイル
２ ウォーキングビーム
３ 搬送ロール
４ スイングフレーム
５ 移送マンドレル
６ａ〜６ｃ 搬送ロール
１０ ロールユニット
１２ 水平ロール
１３ 中間点
１４ 傾動ブラケット
１５ 支持金具
１６ ロール傾動装置
【発明の属する技術分野】
本発明は、熱間圧延設備におけるコイルの搬送装置及び搬送方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
熱間圧延設備のラインは、加熱炉，粗圧延，仕上圧延，等で構成されており、加熱炉から粗圧延や粗圧延から仕上圧延のラインでは鋼板をコイル状に巻き取って搬送する場合がある。この場合に使用するコイル搬送装置には、▲１▼ウォーキングビーム方式、▲２▼搬送ロール方式、▲３▼移送マンドレル方式、などがある。これらの概念図を図３に示す。図３（Ａ）はウォーキングビーム方式の概念側面図であり、コイル１を支持するウォーキングビーム２を矩形状に上下動及び往復動させることにより、コイル１を間欠的に搬送するものである。また、図３（Ｂ）は搬送ロール方式の概念側面図であり、コイル１を支持する搬送ローラ３を有するスイングフレーム４を傾動させることにより、コイル１を転動させて搬送するものである。更に図３（Ｃ）は移送マンドレル方式の概念側面図であり、コイル１の中心部に移送マンドレル５を挿入し回動させることにより、コイル１を揺動させて搬送するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、搬送されるコイル１の表面にはスケールが発生しているため、上述した（Ａ）（Ｃ）のコイル搬送装置のようにコイルを激しく上下動させてしまうと、スケールが剥離し、ストリップ間やコイル搬送装置上に落下し、下流設備や搬送装置の故障などを引き起こすおそれがある。また、（Ｂ）の搬送ロール方式では、コイル自体が転動するため、▲１▼スケールの剥離が増長されるばかりでなく、▲２▼大重量（例えば約３０トン）のコイルをスムースに転動／停止させるのが難しい、等の問題点があった。
【０００４】
更に、図４に例示するように、複数の搬送ロールを垂直に昇降させて、コイル１を搬送するコイル搬送手段も提案されている。しかし、このコイル搬送手段では、ロール１本毎の制御となり、コイル搬送時には隣接する３本の搬送ロール６ａ，６ｂ，６ｃの相対位置関係を同時制御する必要があり、制御が複雑であり、かつアクチュエータ及び検出センサーが多数必要となり、コスト高となる問題点があった。
【０００５】
本発明は、かかる問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、比較的少ないアクチュエータやセンサーを用い、簡単な制御で、コイルの上下動および公転を最小限に抑えながらコイルを搬送することができるコイルの搬送装置及び搬送方法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明によれば、互いに所定の間隔を隔てて水平に配置された複数のロールユニットを備え、各ロールユニットは、一定の間隔を隔てた２本の水平ロールと、該２本の水平ロールの両端部を回転可能に支持しかつその中間点を傾動可能に支持する傾動ブラケットと、該傾動ブラケットを中間点を支点として傾動させるロール傾動装置と、からなり、前記ロール傾動装置は、（Ａ）上流側ロールユニットの同一高さの上流側ロールＲ１と下流側ロールＲ２上にコイルが載った状態で、下流側ロールユニットの上流側ロールＲ３が上がり下流側ロールＲ４が下がるように前記傾動ブラケットを傾動させ、上流側ロールＲ３をコイルに接触又は近接させてコイルの転動を防止し、（Ｂ）次いで、ロールＲ３がコイルに接触したまま、下流側ロールユニットの上流側ロールＲ３が下がり下流側ロールＲ４が上がるように前記傾動ブラケットを傾動させ、同時に上流側ロールユニットの上流側ロールＲ１と下流側ロールＲ２にコイルを載せたまま上流側ロールＲ１が上がり下流側ロールＲ２が下がるように前記傾動ブラケットを傾動させて、コイルが前記下流側ロールＲ２と前記上流側ロールＲ３上に載りかつその重心Ｇがほぼ同一高さの前記下流側ロールＲ２と前記上流側ロールＲ３の中間点よりも下流側に位置するまでコイルを転動させ、（Ｃ）次いで、前記下流側ロールＲ２と前記上流側ロールＲ３上にコイルを載せたまま、下流側ロールユニットの前記上流側ロールＲ３と前記下流側ロールＲ４が同一高さとなるように前記傾動ブラケットを傾動させ、同時に上流側ロールユニットの前記上流側ロールＲ１が下がり前記下流側ロールＲ２が上がるように前記傾動ブラケットを傾動させて、コイルが下流側ロールユニットの前記上流側ロールＲ３と前記下流側ロールＲ４上に載りかつその重心Ｇが前記上流側ロールＲ３と下流側ロールＲ４の中間点に位置するまでコイルを転動させる、ことを特徴とするコイルの搬送装置が提供される。
【０００７】
また、本発明によれば、互いに所定の間隔を隔てて水平に配置された複数のロールユニットを備え、各ロールユニットは、一定の間隔を隔てた２本の水平ロールと、該２本の水平ロールの両端部を回転可能に支持しかつその中間点を傾動可能に支持する傾動ブラケットと、該傾動ブラケットを中間点を支点として傾動させるロール傾動装置と、からなり、（Ａ）上流側ロールユニットの同一高さのロールＲ１，Ｒ２上にコイルが載った状態で、下流側ロールユニットのロールＲ３，Ｒ４を上流側が上がり下流側が下がるように傾動させ、上流側ロールＲ３をコイルに接触又は近接させてコイルの転動を防止し、（Ｂ）ロールＲ３がコイルに接触したまま、下流側ロールユニットのロールＲ３，Ｒ４を上流側が下がり下流側が上がるように傾動させ、同時にロールＲ１，Ｒ２をコイルを載せたまま上流側が上がり下流側が下がるように傾動させて、コイルがロールＲ２，Ｒ３上に載りかつその重心Ｇがほぼ同一高さのロールＲ２，Ｒ３の中間点よりも下流側に位置するまでコイルを転動させ、（Ｃ）次いで、ロールＲ２，Ｒ３上にコイルを載せたまま、下流側ロールユニットのロールＲ３，Ｒ４を同一高さまで上流側が上がり下流側が下がるように傾動させ、同時にロールＲ１，Ｒ２を上流側が下がり下流側が上がるように傾動させて、コイルがロールＲ３，Ｒ４上に載りかつその重心ＧがロールＲ３，Ｒ４の中間点に位置するまでコイルを転動させる、ことを特徴とするコイルの搬送方法が提供される。
【０００８】
上記本発明の装置及び方法によれば、２本の水平ロールの両端部の中間点を傾動可能に支持して２本１組で傾動させるので、コイル重心移動が幾何学的に求まり、制御ロジックがシンプルになる。また、隣接する２つのロール傾動装置の相対位置制御のみで搬送できるので、容易に制御できる。更に、２本の水平ロールを１つのロール傾動装置で制御するので、アクチュエータやセンサーが半減し、コストを低減できる。更にまた、２本の水平ロールの傾動のみで、コイルを下流側に転動して搬送するので、コイルの上下動が少なく、かつ隣接する３本の水平ロールに接触させたままで搬送するので、大重量（例えば約３０トン以上）のコイルであっても安定して転動させかつ停止させることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施形態を図面を参照して説明する。なお、各図において、共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
図１は、本発明のコイル搬送装置の全体構成図である。この図に示すように、本発明によるコイルの搬送装置は、互いに所定の間隔を隔てて水平に配置された複数（この図では３組）のロールユニット１０を備える。
【００１０】
各ロールユニット１０は、一定の間隔を隔てた２本の水平ロール１２と、この２本の水平ロール１２の両端部を回転可能に支持しかつその中間点１３を傾動可能に支持する傾動ブラケット１４と、この傾動ブラケット１４を中間点１３を支点として傾動させるロール傾動装置１６とからなる。
【００１１】
ロールユニット１０の間の所定の間隔δ１と、２本の水平ロール１２の間の一定の間隔δ２は、それぞれ対象とするコイル１（例えば最小径φ１３８０〜最大径φ２３５０）を安定して支持できる間隔、例えば最小径の１／２前後に設定されている。
水平ロール１２は、対象コイル１を２本で支持するのに適した直径及び長さを有し、その両端部が１対の傾動ブラケット１４で回転可能に支持されている。また、この傾動ブラケット１４の中間点１３は、別の支持金具１５で固定部分から支持されている。なお、水平ロール１２の両端部、及び傾動ブラケット１４の中間点１３には、図示しない軸受が設けられている。
【００１２】
ロール傾動装置１６は、この例では、液圧シリンダであり、そのロッド側先端が傾動ブラケット１４に取り付けられ、傾動ブラケット１４を中間点１３を中心に傾動させるようになっている。また、この液圧シリンダのヘッド側又はロッド側に液圧を供給する油圧制御装置（図示せず）を備えている。この油圧制御装置は、好ましくは比例電磁弁又はサーボ弁からなる。また、ロール傾動装置１６のアクチュエータは、液圧シリンダ以外の油圧アクチュエータ又は電動アクチュエータでもよい。更に特に電動の場合はサーボモータ等を使用するのがよい。
【００１３】
更に、このロール傾動装置１６は、例えば液圧シリンダのヘッド側又はロッド側の液圧から、コイル１の重心位置Ｇを検出できるようになっている。更に、傾動ブラケット１４の傾動位置を検出する位置センサー（図示せず）を備え、ロール１２の位置を正確に検出できるようになっている。
【００１４】
上述した構成のコイルの搬送装置により、各ロールユニット１０の上流側ロール１２と下流側ロール１２を同一高さに設定することにより、図１に示すように、すべてのロール１２を同一高さに位置決めすることができる。更に、ロール傾動装置１６を作動させて、各ロールユニット１０の２つのロール１２を上流側が上がり下流側が下がるように傾動させ、或いは逆に上流側が下がり下流側が上がるように傾動させることができる。また、特定のロールユニット１０上にコイル１が位置するときには、ロール傾動装置１６、例えば液圧シリンダのヘッド側又はロッド側の液圧から、コイル１の重心位置Ｇを検出することができる。更に、そのロールユニット１０上にコイル１が位置しないときでも、ロール傾動装置１６により、そのいずれかのロールがコイルに接触していることを検出することができる。
【００１５】
図２は、本発明のコイル搬送方法を示す説明図である。以下の説明において、上流側（この図で右側）から４本のロール１２を以下、ロールＲ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４と呼ぶ。
この図に示すように、本発明のコイル搬送方法では、ステップ１→２に示すように、まず、（Ａ）上流側ロールユニット１０の同一高さのロールＲ１，Ｒ２上にコイル１が載った状態で、下流側ロールユニット１０のロールＲ３，Ｒ４を上流側が上がり下流側が下がるように傾動させ、上流側ロールＲ３をコイル１に接触又は近接させてコイルの転動を防止する。
【００１６】
次に、ステップ２→３→４→５に示すように、（Ｂ）ロールＲ３がコイルに接触したまま、下流側ロールユニット１０のロールＲ３，Ｒ４を上流側が下がり下流側が上がるように傾動させ、同時にロールＲ１，Ｒ２をコイルを載せたまま上流側が上がり下流側が下がるように傾動させて、コイルがロールＲ２，Ｒ３上に載りかつその重心Ｇがほぼ同一高さのロールＲ２，Ｒ３の中間点よりも下流側に位置するまでコイル１を転動させる。
【００１７】
次いで、ステップ５→６→７→８に示すように、（Ｃ）ロールＲ２，Ｒ３上にコイル１を載せたまま、下流側ロールユニット１０のロールＲ３，Ｒ４を同一高さまで上流側が上がり下流側が下がるように傾動させ、同時にロールＲ１，Ｒ２を上流側が下がり下流側が上がるように傾動させて、コイル１がロールＲ３，Ｒ４上に載りかつその重心ＧがロールＲ３，Ｒ４の中間点に位置するまでコイル１を転動させる。
【００１８】
すなわち、この図において、ステップ１では、ロールＲ３，Ｒ４が左に傾動して、ロールＲ３がコイル１に接触又は近接してその転動を防止し、ステップ２では、ロールＲ１，Ｒ２が左に傾動してロールＲ３で受け、ステップ３→４では、ロールＲ１，Ｒ２，Ｒ３がコイル１に当たりながらロールＲ１，Ｒ２が左に傾動し、ロールＲ３，Ｒ４は右に傾動する。
【００１９】
更に、ステップ５→６では、ロールＲ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４がコイル１に当たる状態から、ロールＲ１，Ｒ２を右に速く傾動させ、同時にロールＲ２，Ｒ３を左に遅く傾動させ、ステップ７では、ロールＲ２，Ｒ３，Ｒ４がコイル１に当たりながら、コイル１の重心ＧがロールＲ３を越えるまでロールＲ１，Ｒ２は復帰位置よりも右に傾動し、次いでロールＲ２，Ｒ３は左に復帰しながらコイル１の重心ＧがロールＲ３を越えてからはロールＲ２，Ｒ３に載せて元の位置に復帰する。ステップ８は、ロールＲ３，Ｒ４にコイル１が載ったステップ１と同じ状態である。
【００２０】
以上のステップ１〜８、すなわち上述した（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）を順次繰り返すことにより、ロールユニット１０が３組以上ある場合でも、コイル１を隣接する３本の水平ロール１２に接触させたまま下流側に転動して搬送することができる。
【００２１】
なお、本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更できることは勿論である。
【００２２】
【発明の効果】
上述したように、本発明の装置及び方法によれば、２本の水平ロール１２の両端部の中間点１３を傾動可能に支持して２本１組で傾動させるので、コイル重心Ｇの移動が幾何学的に求まり、制御ロジックがシンプルになる。また、隣接する２つのロール傾動装置１６の相対位置制御のみで搬送ができるので、容易に制御できる。更に、２本の水平ロール１２を１つのロール傾動装置１６で制御するので、アクチュエータやセンサーが半減し、コストを低減できる。更にまた、２本の水平ロール１２の傾動のみで、コイル１を下流側に転動して搬送するので、コイルの上下動が少なく、かつ隣接する３本の水平ロール１２に接触させたままで搬送するので、大重量（例えば約３０トン以上）のコイルであっても安定して転動させかつ停止させることができる。
【００２３】
従って、本発明のコイルの搬送装置及び搬送方法は、比較的少ないアクチュエータやセンサーを用い、簡単な制御で、コイルの上下動および公転を最小限に抑えながらコイルを搬送することができる、等の優れた効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のコイル搬送装置の全体構成図である。
【図２】本発明のコイル搬送方法を示す説明図である。
【図３】従来のコイル搬送装置の概念図である。
【図４】従来のコイル搬送装置の別の概念図である。
【符号の説明】
１ コイル
２ ウォーキングビーム
３ 搬送ロール
４ スイングフレーム
５ 移送マンドレル
６ａ〜６ｃ 搬送ロール
１０ ロールユニット
１２ 水平ロール
１３ 中間点
１４ 傾動ブラケット
１５ 支持金具
１６ ロール傾動装置
Claims (2)
- 互いに所定の間隔を隔てて水平に配置された複数のロールユニットを備え、
各ロールユニットは、一定の間隔を隔てた２本の水平ロールと、該２本の水平ロールの両端部を回転可能に支持しかつその中間点を傾動可能に支持する傾動ブラケットと、該傾動ブラケットを中間点を支点として傾動させるロール傾動装置と、からなり、
前記ロール傾動装置は、
（Ａ）上流側ロールユニットの同一高さの上流側ロールＲ１と下流側ロールＲ２上にコイルが載った状態で、下流側ロールユニットの上流側ロールＲ３が上がり下流側ロールＲ４が下がるように前記傾動ブラケットを傾動させ、上流側ロールＲ３をコイルに接触又は近接させてコイルの転動を防止し、
（Ｂ）次いで、ロールＲ３がコイルに接触したまま、下流側ロールユニットの上流側ロールＲ３が下がり下流側ロールＲ４が上がるように前記傾動ブラケットを傾動させ、同時に上流側ロールユニットの上流側ロールＲ１と下流側ロールＲ２にコイルを載せたまま上流側ロールＲ１が上がり下流側ロールＲ２が下がるように前記傾動ブラケットを傾動させて、コイルが前記下流側ロールＲ２と前記上流側ロールＲ３上に載りかつその重心Ｇがほぼ同一高さの前記下流側ロールＲ２と前記上流側ロールＲ３の中間点よりも下流側に位置するまでコイルを転動させ、
（Ｃ）次いで、前記下流側ロールＲ２と前記上流側ロールＲ３上にコイルを載せたまま、下流側ロールユニットの前記上流側ロールＲ３と前記下流側ロールＲ４が同一高さとなるように前記傾動ブラケットを傾動させ、同時に上流側ロールユニットの前記上流側ロールＲ１が下がり前記下流側ロールＲ２が上がるように前記傾動ブラケットを傾動させて、コイルが下流側ロールユニットの前記上流側ロールＲ３と前記下流側ロールＲ４上に載りかつその重心Ｇが前記上流側ロールＲ３と下流側ロールＲ４の中間点に位置するまでコイルを転動させる、
ことを特徴とするコイルの搬送装置。 - 互いに所定の間隔を隔てて水平に配置された複数のロールユニットを備え、
各ロールユニットは、一定の間隔を隔てた２本の水平ロールと、該２本の水平ロールの両端部を回転可能に支持しかつその中間点を傾動可能に支持する傾動ブラケットと、該傾動ブラケットを中間点を支点として傾動させるロール傾動装置と、からなり、
（Ａ）上流側ロールユニットの同一高さのロールＲ１，Ｒ２上にコイルが載った状態で、下流側ロールユニットのロールＲ３，Ｒ４を上流側が上がり下流側が下がるように傾動させ、上流側ロールＲ３をコイルに接触又は近接させてコイルの転動を防止し、
（Ｂ）ロールＲ３がコイルに接触したまま、下流側ロールユニットのロールＲ３，Ｒ４を上流側が下がり下流側が上がるように傾動させ、同時にロールＲ１，Ｒ２をコイルを載せたまま上流側が上がり下流側が下がるように傾動させて、コイルがロールＲ２，Ｒ３上に載りかつその重心Ｇがほぼ同一高さのロールＲ２，Ｒ３の中間点よりも下流側に位置するまでコイルを転動させ、
（Ｃ）次いで、ロールＲ２，Ｒ３上にコイルを載せたまま、下流側ロールユニットのロールＲ３，Ｒ４を同一高さまで上流側が上がり下流側が下がるように傾動させ、同時にロールＲ１，Ｒ２を上流側が下がり下流側が上がるように傾動させて、コイルがロールＲ３，Ｒ４上に載りかつその重心ＧがロールＲ３，Ｒ４の中間点に位置するまでコイルを転動させる、ことを特徴とするコイルの搬送方法。
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| JP01367298A JP3711727B2 (ja) | 1998-01-27 | 1998-01-27 | コイルの搬送装置及び搬送方法 |
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| JPH11207407A (ja) | 1999-08-03 |
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