JP3707321B2 - 縦配列ヘッドを用いたカラー印刷装置及び印刷方法、並びに、そのための印刷ヘッド - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、複数色のドットを形成するための印刷ヘッドを用いてカラー印刷を行う技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
印刷ヘッドが主走査方向と副走査方向に走査しながらドットの記録を行う印刷装置としては、シリアルスキャン型プリンタやドラムスキャン型プリンタ等がある。この種のプリンタ、特にインクジェットプリンタ、における画質向上のための技術の一つとして、米国特許第４，１９８，６４２号や特開昭５３−２０４０号公報等に開示されている「インターレース方式」と呼ばれる技術がある。
【０００３】
図２７は、インターレース方式の一例を示す説明図である。この明細書では、印刷方式を規定するパラメータとして、以下のものを用いている。
【０００４】
Ｎ：ノズル個数［個］，
ｋ：ノズルピッチ［ドット］，
ｓ：スキャン繰り返し数，
Ｄ：ノズル密度［個／インチ］，
Ｌ：副走査送り量［ドット］または［インチ］，
ｗ：ドットピッチ［インチ］。
【０００５】
ノズル個数Ｎ［個］は、ドットの形成に使用されるノズルの個数である。図２７の例ではＮ＝３である。ノズルピッチｋ［ドット］は、印刷ヘッドにおけるノズルの中心点間隔が、印刷画像のピッチ（ドットピッチｗ）の何個分であるかを示している。図２７の例では、ｋ＝２である。スキャン繰り返し回数ｓ［回］は、何回の主走査で各主走査ラインをドットで埋めつくすか、を示す回数である。なお、以下では主走査ラインを「ラスタ」と呼ぶ。図２７の例では、１回の主走査で各ラスタが埋めつくされているので、ｓ＝１である。後述するように、ｓが２以上の時には、主走査方向に沿って間欠的にドットが形成される。ノズル密度Ｄ［個／インチ］は、印刷ヘッドのノズルアレイにおいて、１インチ当たり何個のノズルが配列されているかを示している。副走査送り量Ｌ［ドット］または［インチ］は、１回の副走査で移動する距離を示している。ドットピッチｗ［インチ］は、印刷画像におけるドットのピッチである。なお、一般に、ｗ＝１／（Ｄ・ｋ）、ｋ＝１／（Ｄ・ｗ）が成立する。
【０００６】
図２７において、２桁の数字を含む丸は、それぞれドットの記録位置を示している。図２７左下の凡例に示されているように、丸の中の２桁の数字の中で、左側の数字はノズル番号を示しており、右側の数字は記録順番（何回目の主走査で記録されたか）を示している。
【０００７】
図２７に示すインターレース方式は、印刷ヘッドのノズルアレイの構成と、副走査の方法とに特徴がある。即ち、インターレース方式では、隣り合うノズルの中心点間隔を示すノズルピッチｋは２以上の整数に設定され、かつ、ノズル個数Ｎとノズルピッチｋとが互いに素の関係にある整数に選ばれる。また、副走査送り量Ｌは、Ｎ／（Ｄ・ｋ）で与えられる一定の値に設定される。
【０００８】
このインターレース方式には、ノズルのピッチやインク吐出特性等のばらつきを、印刷画像上で分散させることができるという利点がある。従って、ノズルのピッチや吐出特性にばらつきがあっても、これらの影響を緩和して画質を向上させることができるという効果を奏する。
【０００９】
カラーインクジェットプリンタにおける画質改善を目指した別の技術として、特開平３−２０７６６５号公報や特公平４−１９０３０号公報等に開示された「オーバーラップ方式」又は「マルチスキャン方式」と呼ばれる技術がある。
【００１０】
図２８は、オーバーラップ方式の一例を示す説明図である。このオーバーラップ方式では、８個のノズルを２組のノズル群に分類している。１組目のノズル群は、ノズル番号（丸の中の左側の数字）が偶数である４個のノズルで構成されており、２組目のノズル群は、ノズル番号が奇数である４個のノズルで構成されている。１回の主走査では、各組のノズル群をそれぞれ間欠的タイミングで駆動することにより、主走査方向に（ｓ−１）ドットおきにドットを形成する。図２８の例では、ｓ＝２なので、１ドットおきにドットが形成される。また、各組のノズル群は、主走査方向にそれぞれ異なる位置にドット形成するように、それぞれの駆動タイミングが制御されている。すなわち、図２８に示すように、第１のノズル群のノズル（ノズル番号８，６，４，２）と、第２のノズル群のノズル（ノズル番号７，５，３，１）とは、記録位置が主走査方向に１ドットピッチ分だけずれている。そして、このような主走査を複数回行い、その都度各ノズル群の駆動タイミングをずらすことにより、ラスタ上の全ドットの形成を完成させる。
【００１１】
オーバーラップ方式においても、インターレース方式と同様に、ノズルピッチｋは２以上の整数に設定される。ただし、ノズル個数Ｎとノズルピッチｋとは互いに素の関係には無く、この代わりに、ノズル個数Ｎをスキャン繰り返し数ｓで割った値Ｎ／ｓと、ノズルピッチｋとが互いに素の関係にある整数に選ばれる。また、副走査送り量Ｌは、Ｎ／（ｓ・Ｄ・ｋ）で与えられる一定の値に設定される。なお、「整数Ａ，Ｂが互いに素」とは、整数Ａ，Ｂが１以外の公約数を有さないことを意味している。
【００１２】
このオーバーラップ方式では、各ラスタ上のドットが同一のノズルで記録されず、複数のノズルを用いて記録される。従って、ノズルの特性（ピッチや吐出特性等）にばらつきがある場合にも、特定のノズルの特性の影響が１つのラスタの全体に及ぶことを防止でき、この結果、画質を向上させることができる。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、画質を向上させる点で好ましい印刷方式は、印刷ヘッドにおけるノズルアレイの配列に応じて異なる。従って、特定の印刷ヘッドに関して、画質を向上させるための印刷方式を設定することは容易でない場合がある。
【００１４】
この発明は、従来技術における上述の課題を解決するためになされたものであり、特定の印刷ヘッドに関して高画質が得られる技術を提供することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段およびその作用・効果】
上述の課題の少なくとも一部を解決するため、本発明では、比較的高い精度で副走査送りを行う第１の副走査駆動機構と、少なくとも第１の副走査駆動機構による副走査送りが終了した後に、比較的低い精度で副走査送りを行う第２の副走査駆動機構と、を備えた副走査駆動部を用いる。また、印刷ヘッドとしては、イエロードットを形成するためのイエロードット形成要素群を少なくとも含みそれぞれ異なる色のドットを形成するための複数のドット形成要素群が、副走査方向に沿って所定の順序で配列された第１のドット形成要素アレイを備えたものを用いる。この第１のドット形成要素アレイにおいては、カラー印刷の際に印刷媒体上の任意の位置において、イエロードットが他のドットよりも後に形成されるように複数のドット形成要素群の配列順序が決定されている。また、複数のドット形成要素群は、互いに等しい数のドット形成要素をそれぞれ備えている。印刷ヘッドにおいては、カラー印刷の際に印刷媒体上の任意の位置において、イエロードットがブラックドットとマゼンタドットとシアンドットよりも後に形成されるように複数のドット形成要素が配列されている。カラー印刷の際には、第１と第２の副走査駆動機構の両方を使用して比較的高い精度で副走査送りを実行している間に、印刷媒体上におけるブラックドットとマゼンタドットとシアンドットの形成を完了する。また、印刷媒体の後端が第１の副走査駆動機構の挟持点を通過した後に第２の副走査駆動機構のみによって副走査送りが実行されるときに、ブラックドットとマゼンタドットとシアンドットの形成が完了しておりイエロードットの形成が完了していない領域内において第１のドット形成要素アレイに含まれるドット形成要素の中ではイエロードット形成要素群に含まれるドット形成要素のみを用いて印刷を実行する。
【００１６】
上記本発明では、印刷媒体の後端近傍においては、第１のドット形成要素アレイの中ではイエロードット用のドット形成要素のみが使用される。印刷媒体の後端近傍においては、第１の副走査駆動機構による副走査送りが行われず、第２の副走査駆動機構によって副走査送りが行われるので、送り精度は比較的低くなる。しかし、イエロードットは、比較的目立ち難いので、副走査の送り精度が低くでも、あまり画質を劣化させることが無い。このように、本発明では、特定の印刷ヘッドに関して高画質が得られる印刷を実行することができる。
【００１７】
なお、印刷媒体の後端が前記第１の副走査駆動機構の挟持点を通過した後に前記第２の副走査駆動機構のみによって副走査送りが実行されるときに、印刷媒体の後端が前記第１の副走査駆動機構の挟持点を通過する以前の位置において第１の副走査駆動機構による副走査送りが実行されるときと同じ送り量で、第２の副走査駆動機構に副走査送りを実行させるようにしてもよい。
【００１８】
こうすれば、副走査送りを変えずに印刷処理を継続することができるので、走査のための制御を簡単化することができる。
【００１９】
印刷ヘッドは、さらに、ブラックドットを形成するためのブラックドット形成要素群を含み、第１のドット形成要素アレイと並列に形成されているとともに、前記第１のドット形成要素アレイよりも先行して前記印刷媒体上にドットを形成可能な第２のドット形成要素アレイを備えるようにしてもよい。このブラックドット形成要素群は、第１のドット形成要素アレイ内の複数のドット形成要素群に含まれるドット形成要素と同じ副走査位置に配置された複数のドット形成要素を少なくとも有するようにしてもよい。カラー印刷の際に、ブラックドットに関しては、第１のドット形成要素アレイ内の前記複数のドット形成要素群の中で最も早く印刷媒体上でのドット形成が実行可能となる特定の有彩色ドット形成要素群において使用されるドット形成要素と同じ副走査位置に存在するドット形成要素のみを用いてブラックドットを形成する。
【００２０】
こうすれば、印刷媒体上の各位置において、ブラックドットが他の色のドットよりも早い時期に形成されるので、ブラックドットの滲みを防止して、彩度の高いカラー画像を得ることができる。
【００２１】
なお、第１と第２のドット形成要素アレイは、同一のアクチュエータ内に形成されていることが好ましい。
【００２２】
こうすれば、ドット形成要素同士を精度良く配置することが可能なので、画質を向上させることができる。
【００２３】
本発明による印刷ヘッドは、イエロードットを形成するためのイエロードット形成要素群を少なくとも含む複数のドット形成要素群が、所定の副走査方向に沿って所定の順序で配列された第１のドット形成要素アレイを備えている。これらの複数のドット形成要素群は互いに等しい数のドット形成要素をそれぞれ備えており、イエロードット形成要素群は第１のドット形成要素アレイの端部に配置されている。
【００２４】
このような印刷ヘッドを用いると、印刷媒体の端部近傍において、他のドットが形成された後にイエロードットを形成することができる。イエロードットは目立ち難いので、印刷媒体の端部近傍において副走査送り精度が低い場合にも、画質をあまり劣化させることが無い。
【００２５】
なお、第１と第２のドット形成要素アレイは、互いに異なる色のドットを形成するための同一数のドット形成要素群をそれぞれ含んでいるようにしてもよい。
【００２６】
こうすれば、少ない数のアレイで、多数色のドットを形成することが可能である。
【００２７】
あるいは、第２のドット形成要素アレイは、前記第１のドット形成要素アレイに含まれるドット形成要素と同じ副走査位置に配置されたブラックドット形成要素を含んでいるようにしてもよい。
【００２８】
こうすれば、モノクロ印刷時に、多数のブラックドット形成要素を用いて高速に印刷を行うことが可能である。
【００２９】
本発明の具体的な態様としては、印刷装置、印刷方法、記録媒体、印刷ヘッド等の種々の態様を取りうる。
【００３０】
【発明の実施の形態】
Ａ．装置の全体構成：
次に、本発明の実施の形態を実施例に基づき説明する。図１は、本発明の一実施例としてのカラーインクジェットプリンタ２０の主要な構成を示す概略斜視図である。このプリンタ２０は、用紙スタッカ２２と、図示しないステップモータで駆動される紙送りローラ２４と、プラテン板２６と、キャリッジ２８と、ステップモータ３０と、ステップモータ３０によって駆動される牽引ベルト３２と、キャリッジ２８のためのガイドレール３４とを備えている。キャリッジ２８には、多数のノズルを備えた印刷ヘッド３６が搭載されている。
【００３１】
印刷用紙Ｐは、用紙スタッカ２２から紙送りローラ２４によって巻き取られて、プラテン板２６の表面上を副走査方向へ送られる。キャリッジ２８は、ステップモータ３０により駆動される牽引ベルト３２に牽引されて、ガイドレール３４に沿って主走査方向に移動する。主走査方向は、副走査方向に垂直である。
【００３２】
図２は、プリンタ２０の電気的な構成を示すブロック図である。プリンタ２０は、ホストコンピュータ１００から供給された信号を受信する受信バッファメモリ５０と、印刷データを格納するイメージバッファ５２と、プリンタ２０全体の動作を制御するシステムコントローラ５４とを備えている。システムコントローラ５４には、キャリッジモータ３０を駆動する主走査駆動ドライバ６１と、紙送りモータ３１を駆動する副走査駆動ドライバ６２と、印刷ヘッド３６を駆動するヘッド駆動ドライバ６３とが接続されている。
【００３３】
ホストコンピュータ１００のプリンタドライバ（図示せず）は、ユーザの指定した印刷方式（後述する）に基づいて、印刷動作を規定する各種のパラメータ値を決定する。このプリンタドライバは、さらに、これらのパラメータ値に基づいて、その印刷方式で印刷を行うための印刷データを生成して、プリンタ２０に転送する。転送された印刷データは、一旦、受信バッファメモリ５０に蓄えられる。プリンタ２０内では、システムコントローラ５４が、受信バッファメモリ５０から印刷データの中から必要な情報を読取り、これに基づいて、各ドライバ６１，６２，６３に対して制御信号を送る。
【００３４】
イメージバッファ５２には、受信バッファメモリ５０で受信された印刷データを色成分毎に分解して得られた複数の色成分のイメージデータが格納される。ヘッド駆動ドライバ６３は、システムコントローラ５４からの制御信号に従って、イメージバッファ５２から各色成分のイメージデータを読出し、これに応じて印刷ヘッド３６に設けられた各色のノズルアレイを駆動する。
【００３５】
Ｂ．印刷ヘッドの構成：
図３は、印刷ヘッド３６の下部に設けられたアクチュエータ４０の底面に形成されたノズルの配列を示す説明図である。アクチュエータ４０の底面には、それぞれ副走査方向に沿った一直線上に配列されたカラーノズル列とブラックノズル列とが形成されている。なお、「アクチュエータ」とは、ノズルと、インク吐出のための駆動素子（例えばピエゾ素子やヒータ）とを含むインク吐出機構を意味する。通常、１つのアクチュエータのノズル部分は、セラミックス成形によって一体として形成される。１つのアクチュエータ内に２列のノズル列を形成するようにすれば、ノズル同士を精度良く配置することが可能なので、画質を向上させることができる。なお、本明細書においては、「ノズル列」を「ノズルアレイ」とも呼ぶ。
【００３６】
ブラックノズル列は、４８個のノズル＃Ｋ１〜＃Ｋ４８を有している。これらのノズル＃Ｋ１〜＃Ｋ４８は、副走査方向に沿って一定のノズルピッチｋで配置されている。このノズルピッチｋは、６ドットである。但し、ノズルピッチｋは、印刷媒体Ｐ上のドットピッチに、２以上の任意の整数を乗じた値に設定することができる。
【００３７】
カラーノズル列は、イエロー用ノズル群４０Ｙと、マゼンタ用ノズル群４０Ｍと、シアン用ノズル群４０Ｃとを含んでいる。なお、この明細書では、有彩色インク用のノズル群を「有彩色ノズル群」とも呼ぶ。イエロー用ノズル群４０Ｙは、１５個のノズル＃Ｙ１〜＃Ｙ１５を有しており、これらの１５個のノズルのピッチは、ブラックノズル列のノズルピッチｋと同じである。これは、マゼンタ用ノズル群４０Ｍやシアン用ノズル群４０Ｃも同じである。なお、イエロー用ノズル群４０Ｙの下端のノズル＃Ｙ１５と、マゼンタ用ノズル群４０Ｍの上端のノズル＃Ｍ１との間の「×」マークは、その位置にノズルが形成されていないことを示してしている。従って、イエロー用ノズル群４０Ｙの下端のノズル＃Ｙ１５と、マゼンタ用ノズル群４０Ｍの上端のノズル＃Ｍ１との間隔は、ノズルピッチｋの２倍である。これは、マゼンタ用ノズル群４０Ｍの下端のノズル＃Ｍ１５と、シアン用ノズル群４０Ｃの上端のノズル＃Ｃ１との間隔についても同様である。換言すれば、イエロー用とマゼンタ用とシアン用の各ノズル群同士の間隔は、ノズルピッチｋの２倍の値に設定されている。
【００３８】
カラーノズル群４０Ｙ、４０Ｍ、４０Ｃのノズルは、ブラックノズル列４０Ｋのノズルと同じ副走査位置に配置されている。但し、ブラックノズル列４０Ｋの４８個のノズル＃Ｋ１〜＃Ｋ４８の中で、１６番目と３２番目と４８番目のノズル＃Ｋ１６，＃Ｋ３２，＃Ｋ４８に対しては、対応する位置に有彩色インク用のノズルが設けられていない。
【００３９】
印刷時には、キャリッジ２８（図１）とともに印刷ヘッド３６が主走査方向に移動している間に、各ノズルからインク滴が吐出される。但し、印刷方式によっては、すべてのノズルが常に使用されるとは限らず、一部のノズルのみが使用される場合もある。
【００４０】
Ｃ．副走査駆動機構の構成：
図４は、印刷用紙Ｐを搬送する副走査駆動部を示す概念図である。副走査駆動部は、給紙側に備えられた第１の副走査駆動機構２５と、排紙側に備えられた第２の副走査駆動機構２７とを有している。第１の副走査駆動機構２５は、給紙ローラ２５ａと従動ローラ２５ｂとで構成されている。第２の副走査駆動機構２７は、排紙ローラ２７ａとギザローラ２７ｂとで構成される。これらのローラ２５ａ，２５ｂ，２７ａ，２７ｂは、紙送りモータ３１（図２）の回転が、図示しないギヤトレインを介して伝達されることによって駆動される。印刷の開始時には、印刷用紙Ｐは給紙側（図４の右側）から第１の副走査駆動機構２５のローラ２５ａ，２５ｂに挟持されて、両ローラの回転により搬送される。印刷用紙Ｐの先端が第２の副走査駆動機構２７のローラ２７ａ，２７ｂに挟持されると、これらのローラによっても排紙側に送られるようになる。また、印刷用紙Ｐの後端が第１の副走査駆動機構２５の挟持点（ローラ２５ａ，２５ｂによって挟持される点）を通過した後は、第２の副走査駆動機構２７のみによって印刷用紙Ｐが搬送される。印刷用紙Ｐには、プラテン２６上で印刷ヘッド３６により画像が記録される。
【００４１】
なお、このプリンタにおいては、紙送りの精度は、給紙側の第１の副走査駆動機構２５の方が、排紙側の第２の副走査駆動機構２７よりも高い。従って、印刷用紙Ｐの後端が第１の副走査駆動機構２５の挟持点を通過した後に、第２の副走査駆動機構２７のみによって紙送りが行われる場合には、送り量の精度が第１の副走査駆動機構２５によって搬送される場合に比べて低くなる。
【００４２】
図４において、符号「４０Ｗ」は、副走査方向に沿ったノズル列の全幅を示しており、符号「ＷＬＰ」は、イエロー用ノズル群４０Ｙの幅を示している。なお、この幅ＷＬＰは、後述する低精度領域の幅に相当する。符号「ＷＢ」は、第１の副走査駆動機構２５の挟持点から、ノズル列の後端までの距離を示している。なお、本明細書において、印刷用紙やノズル列の先端と後端は、紙送り方向（副走査方向）に従って定義されている。また、紙送り方向や副走査方向は、副走査時に、印刷用紙Ｐがプリンタ２０に対して相対的に移動してゆく方向として定義されている。なお、「先端」を「上端」と呼び、また、「後端」を「下端」と呼ぶこともある。
【００４３】
Ｄ．一般的な印刷方式の基本的条件：
本発明の実施例における印刷方式を説明する前に、以下ではまず、一般的な印刷方式に要求される基本的な条件について説明する。なお、以下の説明においては、「印刷方式」のことを「ドット記録方式」と呼んでいる。
【００４４】
図５は、スキャン繰り返し数ｓが１のときの一般的なドット記録方式の基本的条件を示すための説明図である。図５（Ａ）は、４個のノズルを用いた場合の副走査送りの一例を示しており、図５（Ｂ）はそのドット記録方式のパラメータを示している。図５（Ａ）において、数字を含む実線の丸は、各副走査送り後の４個のノズルの副走査方向の位置を示している。丸の中の数字０〜３は、ノズル番号を意味している。４個のノズルの位置は、１回の主走査が終了する度に副走査方向に送られる。但し、実際には、副走査方向の送りは紙送りモータ３１（図２）によって用紙を移動させることによって実現されている。
【００４５】
図５（Ａ）の左端に示すように、この例では副走査送り量Ｌは４ドットの一定値である。従って、副走査送りが行われる度に、４個のノズルの位置が４ドットずつ副走査方向にずれてゆく。スキャン繰り返し数ｓが１の場合には、各ノズルは、それぞれのラスタ上のすべてのドット（「画素」とも呼ぶ）を記録可能である。図５（Ａ）の右端には、各ラスタ上のドットを記録するノズルの番号が示されている。なお、ノズルの副走査方向位置を示す丸印から右方向（主走査方向）に伸びる破線で描かれたラスタでは、その上下のラスタの少なくとも一方が記録できないので、実際にはドットの記録が禁止される。一方、主走査方向に伸びる実線で描かれたラスタは、その前後のラスタがともにドットで記録され得る範囲である。このように実際に記録を行える範囲を、以下では有効記録範囲（有効印刷範囲）または「印刷領域」と呼ぶ。
【００４６】
図５（Ｂ）には、このドット記録方式に関する種々のパラメータが示されている。ドット記録方式のパラメータには、ノズルピッチｋ［ドット］と、使用ノズル個数Ｎ［個］と、スキャン繰り返し数ｓと、実効ノズル個数Ｎeff ［個］と、副走査送り量Ｌ［ドット］とが含まれている。
【００４７】
図５の例では、ノズルピッチｋは３ドットである。使用ノズル個数Ｎは４個である。なお、使用ノズル個数Ｎは、実装されている複数個のノズルの中で実際に使用されるノズルの個数である。スキャン繰り返し数ｓは、一回の主走査において（ｓ−１）ドットおきに間欠的にドットを形成することを意味している。従って、スキャン繰り返し数ｓは、各ラスタ上のすべてのドットを記録するために使用されるノズルの数にも等しい。図５の場合には、スキャン繰り返し数ｓは１である。実効ノズル個数Ｎeff は、使用ノズル個数Ｎをスキャン繰り返し数ｓで割った値である。この実効ノズル個数Ｎeff は、一回の主走査で記録され得るラスタの正味の本数を示しているものと考えることができる。実効ノズル数Ｎeff の意味についてはさらに後述する。
【００４８】
図５（Ｂ）の表には、各副走査送り毎に、副走査送り量Ｌと、その累計値ΣＬと、各副走査送り後のノズルのオフセットＦとが示されている。ここで、オフセットＦとは、副走査送りが行われていない最初のノズルの周期的な位置（図５では４ドットおきの位置）をオフセット０の基準位置と仮定した時に、副走査送り後のノズルの位置が基準位置から副走査方向に何ドット離れているかを示す値である。例えば、図５（Ａ）に示すように、１回目の副走査送りによって、ノズルの位置は副走査送り量Ｌ（４ドット）だけ副走査方向に移動する。一方、ノズルピッチｋは３ドットである。従って、１回目の副走査送り後のノズルのオフセットＦは１である（図５（Ａ）参照）。同様にして、２回目の副走査送り後のノズルの位置は、初期位置からΣＬ＝８ドット移動しており、そのオフセットＦは２である。３回目の副走査送り後のノズルの位置は、初期位置からΣＬ＝１２ドット移動しており、そのオフセットＦは０である。３回の副走査送りによってノズルのオフセットＦは０に戻るので、３回の副走査を１サイクルとして、このサイクルを繰り返すことによって、有効記録範囲のラスタ上のすべてのドットを記録することができる。
【００４９】
上記の例からも解るように、ノズルの位置が初期位置からノズルピッチｋの整数倍だけ離れた位置にある時には、オフセットＦはゼロである。また、オフセットＦは、副走査送り量Ｌの累計値ΣＬをノズルピッチｋで割った余り（ΣＬ）％ｋで与えられる。ここで、「％」は、除算の余りをとることを示す演算子である。なお、ノズルの初期位置を周期的な位置と考えれば、オフセットＦは、ノズルの初期位置からの位相のずれ量を示しているものと考えることもできる。
【００５０】
スキャン繰り返し数ｓが１の場合には、有効記録範囲においてラスタの抜けや重複が無いようにするためには、以下のような条件を満たすことが必要である。
【００５１】
条件ｃ１：１サイクルの副走査送り回数は、ノズルピッチｋに等しい。
【００５２】
条件ｃ２：１サイクル中の各回の副走査送り後のノズルのオフセットＦは、０〜（ｋ−１）の範囲のそれぞれ異なる値となる。
【００５３】
条件ｃ３：副走査の平均送り量（ΣＬ／ｋ）は、使用ノズル数Ｎに等しい。換言すれば、１サイクル当たりの副走査送り量Ｌの累計値ΣＬは、使用ノズル数Ｎとノズルピッチｋとを乗算した値（Ｎ×ｋ）に等しい。
【００５４】
上記の各条件は、次のように考えることによって理解できる。隣接するノズルの間には（ｋ−１）本のラスタが存在するので、１サイクルでこれら（ｋ−１）本のラスタ上で記録を行ってノズルの基準位置（オフセットＦがゼロの位置）に戻るためには、１サイクルの副走査送りの回数はｋ回となる。１サイクルの副走査送りがｋ回未満であれば、記録されるラスタに抜けが生じ、一方、１サイクルの副走査送りがｋ回より多ければ、記録されるラスタに重複が生じる。従って、上記の第１の条件ｃ１が成立する。
【００５５】
１サイクルの副走査送りがｋ回の時には、各回の副走査送りの後のオフセットＦの値が０〜（ｋ−１）の範囲の互いに異なる値の時にのみ、記録されるラスタに抜けや重複が無くなる。従って、上記の第２の条件ｃ２が成立する。
【００５６】
上記の第１と第２の条件を満足すれば、１サイクルの間に、Ｎ個の各ノズルがそれぞれｋ本のラスタの記録を行うことになる。従って、１サイクルではＮ×ｋ本のラスタの記録が行われる。一方、上記の第３の条件ｃ３を満足すれば、図５（Ａ）に示すように、１サイクル後（ｋ回の副走査送り後）のノズルの位置が、初期のノズル位置からＮ×ｋラスタ離れた位置に来る。従って、上記第１ないし第３の条件ｃ１〜ｃ３を満足することによって、これらのＮ×ｋ本のラスタの範囲において、記録されるラスタに抜けや重複を無くすることができる。
【００５７】
図６は、スキャン繰り返し数ｓが２以上の場合の一般的なドット記録方式の基本的条件を示すための説明図である。スキャン繰り返し数ｓが２以上の場合には、同一のラスタがｓ本の異なるノズルで記録される。以下では、スキャン繰り返し数ｓが２以上のドット記録方式を「オーバーラップ方式」と呼ぶ。
【００５８】
図６に示すドット記録方式は、図５（Ｂ）に示すドット記録方式のパラメータの中で、スキャン繰り返し数ｓと副走査送り量Ｌとを変更したものである。図６（Ａ）からも解るように、図６のドット記録方式における副走査送り量Ｌは２ドットの一定値である。但し、図６（Ａ）においては、奇数回目の副走査送りの後のノズルの位置を、菱形で示している。図６（Ａ）の右端に示すように、奇数回目の副走査送りの後に記録される画素位置は、偶数回目の副走査送りの後に記録される画素位置と、主走査方向に１ドット分だけずれている。従って、同一のラスタ上の複数のドットは、異なる２つのノズルによってそれぞれ間欠的に記録されることになる。例えば、有効記録範囲内の最上端のラスタは、１回目の副走査送り後に２番のノズルで１ドットおきに間欠的に記録された後に、４回目の副走査送り後に０番のノズルで１ドットおきに間欠的に記録される。一般に、オーバーラップ方式では、各ノズルは、１回の主走査中に１ドット記録した後に（ｓ−１）ドット記録を禁止するように、間欠的なタイミングでノズルが駆動される。
【００５９】
なお、オーバーラップ方式では、同一ラスタを記録する複数のノズルの主走査方向の位置が互いにずれていればよいので、各主走査時における実際の主走査方向のずらし量は、図６（Ａ）に示すもの以外にも種々のものが考えられる。例えば、１回目の副走査送りの後には主走査方向のずらしを行わずに丸で示す位置のドットを記録し、４回目の副走査送りの後に主走査方向のずらしを行なって菱形で示す位置のドットを記録するようにすることも可能である。
【００６０】
図６（Ｂ）の表の最下段には、１サイクル中の各回の副走査後のオフセットＦの値が示されている。１サイクルは６回の副走査送りを含んでおり、１回目から６回目までの各回の副走査送りの後のオフセットＦは、０〜２の範囲の値を２回ずつ含んでいる。また、１回目から３回目までの３回の副走査送りの後のオフセットＦの変化は、４回目から６回目までの３回の副走査送りの後のオフセットＦの変化と等しい。図６（Ａ）の左端に示すように、１サイクルの６回の副走査送りは、３回ずつの２組の小サイクルに区分することができる。このとき、副走査送りの１サイクルは、小サイクルをｓ回繰り返すことによって完了する。
【００６１】
一般に、スキャン繰り返し数ｓが２以上の整数の場合には、上述した第１ないし第３の条件ｃ１〜ｃ３は、以下の条件ｃ１’〜ｃ３’のように書き換えられる。
【００６２】
条件ｃ１’：１サイクルの副走査送り回数は、ノズルピッチｋとスキャン繰り返し数ｓとを乗じた値（ｋ×ｓ）に等しい。
【００６３】
条件ｃ２’：１サイクル中の各回の副走査送り後のノズルのオフセットＦは、０〜（ｋ−１）の範囲の値であって、それぞれの値がｓ回ずつ繰り返される。
【００６４】
条件ｃ３’：副走査の平均送り量｛ΣＬ／（ｋ×ｓ）｝は、実効ノズル数Ｎeff （＝Ｎ／ｓ）に等しい。換言すれば、１サイクル当たりの副走査送り量Ｌの累計値ΣＬは、実効ノズル数Ｎeff と副走査送り回数（ｋ×ｓ）とを乗算した値｛Ｎeff ×（ｋ×ｓ）｝に等しい。
【００６５】
上記の条件ｃ１’〜ｃ３’は、スキャン繰り返し数ｓが１の場合にも成立する。従って、条件ｃ１’〜ｃ３’は、スキャン繰り返し数ｓの値に係わらず、ドット記録方式に関して一般的に成立する条件である。すなわち、上記の３つの条件ｃ１’〜ｃ３’を満足すれば、有効記録範囲において、記録されるドットに抜けや重複が無いようにすることができる。但し、オーバーラップ方式（スキャン繰り返し数ｓが２以上の場合）を採用する場合には、同じラスタを記録するノズルの記録位置を互いに主走査方向にずらすという条件も必要である。
【００６６】
なお、記録方式によっては、部分的なオーバーラップが行われる場合もある。「部分的なオーバーラップ」とは、１つのノズルで記録されるラスタと、複数のノズルで記録されるラスタとが混在しているような記録方式のことを言う。このような部分的なオーバーラップを用いた記録方式においても、実効ノズル数Ｎeff を定義することができる。例えば、４個のノズルのうちで、２個のノズルが協力して同一のラスタを記録し、残りの２個のノズルはそれぞれ１本のラスタを記録するような部分的なオーバーラップ方式では、実効ノズル数Ｎeff は３個である。このような部分的なオーバーラップ方式の場合にも、上述した３つの条件ｃ１’〜ｃ３’が成立する。
【００６７】
なお、実効ノズル数Ｎeff は、一回の主走査で記録され得るラスタの正味の本数を示しているものと考えることもできる。例えば、スキャン繰り返し数ｓが２の場合には、２回の主走査で使用ノズル数Ｎと等しい本数のラスタを記録することができるので、一回の主走査で記録することができるラスタの正味の本数は、Ｎ／ｓ（すなわちＮeff ）に等しい。
【００６８】
Ｅ．印刷方式の第１実施例：
図７は、本発明の第１実施例の印刷方式における走査パラメータを示す説明図である。第１実施例では、ノズルピッチｋが６ドット、スキャン繰り返し数ｓが１、使用ノズル個数Ｎが１３、実効ノズル個数Ｎeff が１３である。
【００６９】
図７の下部の表には、１回目から７回目までの各パスに関するパラメータが示されている。なお、本明細書では、１回の主走査のことを「パス」とも呼んでいる。この表では、各パスに関して、そのパスの直前に実行される副走査の送り量Ｌと、その累積値ΣＬと、オフセットＦと、が示されている。副走査送り量Ｌは１３ドットの一定値である。このように、副走査送り量Ｌが一定値である印刷方式（走査方式）を「定則送り」と呼ぶ。なお、第１実施例の走査パラメータは、上述した条件ｃ１’〜ｃ３’を満足している。
【００７０】
図８は、第１実施例において使用されるノズルを示す説明図である。図８のアクチュエータ４０は図３に示すものと同じであるが、第１実施例では一部のノズルのみが使用される。図８において、第１実施例で使用されるノズルは白丸で示されており、一方、使用されないノズルは黒丸で示されている。すなわち、有彩色インクについては、各色の１５個のノズルのうちの最初の１３個のノズルがそれぞれ使用される。また、ブラックインクについては、シアン用の使用ノズル＃Ｃ１〜＃Ｃ１３と同じ副走査位置にある１３個のノズルのみが使用される。このように、４つのインクについて、それぞれ同じ数のノズルを使用すれば、各用のノズルに共通する走査パラメータに従って走査を実行することによって、各インクのドットを、抜けや重複無く形成することができる。
【００７１】
なお、本明細書では、使用されるノズルで構成される各インク用のノズル群を「使用ノズル群」とも呼ぶ。また、アクチュエータ４０に設けられている各インク用のノズル群を「実装ノズル群」とも呼ぶ。
【００７２】
各インクの使用ノズルとしては、ノズルピッチｋで連続して並んでいるものが選択される。また、イエロー用の使用ノズル群の下端のノズル＃Ｙ１３と、マゼンタ用の使用ノズル群の上端のノズル＃Ｍ１との間隔は、４ｋ（すなわち２４ドット）である。同様に、マゼンタ用の使用ノズル群の下端のノズル＃Ｍ１３と、シアン用の使用ノズル群の上端のノズル＃Ｃ１との間隔も、４ｋである。
【００７３】
図９は、第１実施例の各パスにおいて有効記録範囲内の各ラスタラインを記録するノズルを示す説明図である。パス１では、シアン用の３つのノズル＃Ｃ１１〜＃Ｃ１３が、１番目と７番目と１３番目の有効ラスタライン上のドット記録をそれぞれ実行する。なお、「有効ラスタライン」とは、有効記録範囲内のラスタラインのことを意味する。なお、図９では、ノズル番号の先頭の符号「＃」が省略されている。また、斜線が付されているノズルは不使用ノズルを示している。符号「×」は、隣接する実装ノズル群の中間のノズルの存在しない位置を示している。
【００７４】
パス２では、印刷用紙上におけるアクチュエータ４０の記録対象位置が、パス１から副走査方向に１３ドット分移動する。本実施例ではノズルピッチｋは６なので、この副走査送り後のノズル位置のオフセットＦ（送り量Ｌの累積値ΣＬをｋで除した余り）は１ドットである。従って、パス２においては、見かけ上、パス１で記録対象となったラスタラインよりも１本下のラスタラインが記録対象となるように見える。もちろん、実際には、１３本下のラスタラインが記録対象となっている。なお、第１実施例では、副走査送り量Ｌが１３ドットの一定値なので、副走査送りが１回行われる毎に、記録対象となるラスタラインの位置が１本ずつ下に移動するように見える。
【００７５】
シアンインクに関しては、以下に説明するように、６番目と７番目のラスタラインの間の位置Ｃmis において副走査送り誤差の累積値が最も大きくなる。６番目のラスタラインはパス６において記録され、一方、７番目のラスタラインはパス１において記録される。従って、７番目のラスタラインを記録するパス１と、６番目のラスタラインを記録するパス６との間には、副走査送りが５回行われる。従って、６番目と７番目のラスタラインの間には、５回分の副走査送り誤差が累積される。同様に、１２番目と１３番目のラスタラインの間にも、シアンインクに関して５回分の副走査送り誤差が累積される。
【００７６】
上述と同様な考察により、マゼンタインクに関しては、７番目と８番目のラスタラインの間の位置Ｍmis において、副走査送り誤差の累積値が比較的大きくなることが解る。また、イエローインクに関しては、９番目と１０番目のラスタラインの間の位置Ｙmis において、副走査送り誤差の累積値が比較的大きくなる。なお、以下では、副走査送り誤差の累積値が比較的大きな位置を、「誤差累積位置」と呼ぶ。
【００７７】
以上の説明から理解できるように、第１実施例では、誤差累積位置が各有彩色インク毎に異なり、一致することが無い。誤差累積位置では、バンディング（主走査方向に伸びる筋状の画質劣化部分）が発生しやすい傾向にある。しかし、本実施例によれば、誤差累積位置が各有彩色インク毎に異なっているので、これらの位置におけるバンディングを目立たなくすることができる。
【００７８】
図１０は、第１比較例において使用されるアクチュエータを示す説明図である。このアクチュエータ４０’は、各有彩色ノズル群４０Ｙ’，４０Ｍ’，４０Ｃ’をそれぞれ１３個のノズルで構成している。また、各有彩色ノズル群４０Ｙ’，４０Ｍ’，４０Ｃ’の端部のノズル同士の間隔は、ノズルピッチｋと等しい。すなわち、図１０のアクチュエータ４０’では、第１実施例で使用されていた各有彩色インク用の１３個のノズルが、ノズルピッチｋで連続して配列されている。ブラック用ノズル群４０Ｋ’も、ノズルピッチｋで配列された３９個のノズルで構成されている。第１比較例では、このようなアクチュエータ４０’を用い、図７に示した第１実施例の走査パラメータと同じ走査パラメータに従って印刷を実行する。
【００７９】
図１１は、第１比較例の各パスにおいて有効記録範囲内の各ラスタラインを記録するノズルを示す説明図である。第１比較例では、３色の有彩色インクに関する誤差累積位置Ｃmis ，Ｍmis ，Ｙmis が、６番目と７番目のラスタラインの間の位置、および、１２番目と１３番目のラスタラインの間の位置で一致している。このような場合には、バンディングが目立ちやすく、画質が劣化する可能性が高い。
【００８０】
図８と図１０に示す使用ノズルを比較すれば解るように、第１実施例と第１比較例の違いは、各使用ノズル群の間隔だけである。すなわち、第１実施例では、使用色ノズル群の間の間隔が、ノズルピッチｋの４倍の値４ｋに設定されており、一方、第１比較例では使用ノズル群の間の間隔が、ノズルピッチｋと同じ値に設定されている。このような使用ノズル群の間の間隔の違いが、図９と図１１に示すような誤差累積位置Ｃmis ，Ｍmis ，Ｙmis の発生位置の違いとして現れていることが理解できる。
【００８１】
副走査方向に沿って隣接するノズル群に関して誤差累積位置がなるべく一致しないようにするためには、一般に、隣接する使用ノズル群の間の間隔が、ノズルピッチｋのＭ倍（Ｍは２以上の整数）となるように、使用ノズルを選択することが好ましい。
【００８２】
但し、副走査方向に沿って隣接する使用ノズル群の間の間隔は、更に、以下のように設定することが好ましい。図１２は、図５に示した印刷方式における等価的なノズル位置を示す説明図である。図５でも説明したように、スキャン繰り返し数ｓが１の時には、１サイクルの走査はｋ回の副走査送りを含む。従って、１サイクル分の副走査送りにおけるノズル群の移動量はＮ×ｋラスタである。図１２には、１サイクル目から３サイクル目までの各サイクルにおけるノズル群の初期位置が示されている。これらの３つのノズル群位置からは、同じ記録動作が実行されるので、これらの位置は互いに等価である。１サイクル目の初期位置における下端のノズルと、２サイクル目の初期位置における上端のノズルとの間隔は、ｋドットである。また、１サイクル目の初期位置における下端のノズルと、３サイクル目の初期位置における上端のノズルとの間隔は、（Ｎ×ｋ＋ｋ）ドットである。図示は省略されているが、１サイクル目の初期位置における下端のノズルと、４サイクル目の初期位置における上端のノズルとの間隔は、（２×Ｎ×ｋ＋ｋ）ドットであることが解る。一般には、１サイクル目の初期位置のノズル群の下端のノズルと、他の等価なノズル群の上端のノズルとの間の間隔は、（Ｎ×ｎ＋１）ｋドットと書き表せる。ここで、ｎは０以上の任意の整数である。
【００８３】
図１２に示すような等価的なノズル群位置に、異なるインクの使用ノズル群を配置してしまうと、それらのインクに関する誤差累積位置は互いに一致する。このような場合を避けるために、隣接する使用ノズル群の間の間隔は、（Ｎ×ｎ＋１）ｋドット以外の値（Ｎは使用ノズル数、ｎは１以上の任意の整数）に設定することが好ましい。ここで、ｎを０以上ではなく１以上としたのは、上述したように隣接する使用ノズル群の間の間隔をノズルピッチｋのＭ倍（Ｍは２以上の整数）に設定すると、ｎ＝０の場合が除外されるからである。
【００８４】
上述した第１実施例は、さらに以下のような特徴も有している。前述した図８から解るように、ブラックノズル列４０Ｋは、主走査時にカラーノズル列に先行するので、カラー印刷の際には、ブラックドットが他のインクのドットよりも先に印刷用紙上に形成される。また、カラーノズル列に関しては、副走査方向に沿って、シアン用ノズル群４０Ｃ，マゼンタ用ノズル群４０Ｍ，イエロー用ノズル群４０Ｙの順に配列されており、有彩色のドットはこの順序で形成される。さらに、ブラック用の使用ノズル群としては、副走査方向の後端に存在するシアン用の使用ノズル群と同じ副走査位置に存在するノズルのみが使用される。
【００８５】
以上のようなアクチュエータ４０の特徴から、第１実施例のカラー印刷においては、次のような種々の利点が生じる。第１の利点は、ブラックドットが、他のインクのドットよりも先に形成される点である。仮に他のインクのドットの後にブラックドットを形成すると、ブラックインクが滲んでしまい、カラー画像の彩度が低下してしまう傾向にある。特に、ブラックインクとイエローインクとが互いに滲むと、再度が顕著に低下する傾向にある。そこで、図８のように使用ノズル群を選択することによって、印刷領域内の任意の位置において、ブラックドットを他のインクのドットよりも先に形成するようにすれば、カラー画像の彩度を向上させることができる。
【００８６】
第２の利点は、印刷領域内の任意の位置において、イエロードットが他のインクのドットの後に形成される点である。図８から理解できるように、印刷用紙Ｐが副走査方向に搬送されると、印刷領域ＰＡ内の任意の位置においては、まず、ブラックドットとシアンドットがこの順に形成され、次に、マゼンタドットが形成され、最後に、イエロードットが形成される。ところで、図４に示したように、印刷用紙Ｐの後端が第１の副走査駆動機構２５の挟持点（ローラ２５ａ，２５ｂの接点）を通過した後では、副走査送りは比較的低精度の第２の副走査駆動機構２７のみで行われる。この結果、以下に説明するように、イエロー用ノズル群４０Ｙの幅ＷＬＰと同じ幅を有する低精度領域においてイエロードットを形成する際には、副走査送りが比較的低精度で行われることにある。
【００８７】
図１３は、印刷用紙Ｐの後端に存在する低精度領域ＬＰＡとアクチュエータ４０との関係を示す説明図である。印刷領域ＰＡの後端に存在する低精度領域ＬＰＡにおいてイエロードットが形成されるときには、第２の副走査駆動機構２７によって比較的低い精度で副走査送りが行われる。ここで、「低精度領域ＬＰＡ」とは、副走査送り精度が低い領域、という意味である。なお、低精度領域ＬＰＡの幅は、副走査方向に沿って測ったイエロー用ノズル群４０Ｙの幅に等しい。
【００８８】
図１３の時点では、低精度領域ＬＰＡ内におけるブラックドットとマゼンタドットとシアンドットの形成は終了している。従って、図１３の時点以降では、低精度領域ＬＰＡにおいてイエロードットのみが形成される。しかし、一般に、イエロードットは、他の３色のドットよりも目立たないという性質がある。このため、副走査送り精度が低く、イエロードットの位置が多少ずれても、画質をあまり劣化させることはない。すなわち、本実施例では、第２の副走査駆動機構２７のみによって副走査送りが行われるときに、低精度領域ＬＰＡにおいてイエロードットのみを形成するので、低精度領域ＬＰＡにおいても画質があまり劣化しないという利点がある。
【００８９】
ところで、印刷用紙の先端近傍や後端近傍では、印刷領域の中間部分とは異なる印刷方式で印刷が実行されるのが普通である。この明細書では、印刷領域の後端近傍における印刷処理を「後端処理」または「下端処理」と呼ぶ。また、印刷領域の中間部分における印刷処理を「中間処理」と呼ぶ。下端処理では、副走査送り精度を過度に低下させないようにするために、印刷領域の中間部分よりも少ない送り量で副走査送りが実行される。下端処理としては、例えば、本出願人により開示された特開平７−２４２０２５号公報に記載された技術がある。この公報の図９には、印刷領域の中間部分においてインターレース方式による印刷が行われ、印刷領域の下端近傍においては「微小送り」（１ドットの副走査送り）による下端処理が行われることが示されている。
【００９０】
本実施例では、低精度領域ＬＰＡにおいてイエロードットを形成する際には、下端処理を行わずに、中間処理と同じ送り量で副走査送りを実行する。具体的には、図７に示した副走査送り量をそのまま用いて低精度領域ＬＰＡにおけるイエロードットの形成を行う。換言すれば、第２の副走査駆動機構２７のみで副走査送りが実行されるときにも、第１の副走査駆動機構２５による副走査送りが実行されるときと同じ送り量で副走査送りを実行する。こうすれば、副走査送りの制御が簡単になるという利点がある。なお、イエロードットは他のドットに比べて目立たないので、下端処理を行わなくても、あまり画質を低下させることは無い。
【００９１】
Ｆ．印刷方式の第２実施例：
図１４は、本発明の第２実施例の印刷方式における走査パラメータを示す説明図である。第２実施例では、ノズルピッチｋが６ドット、スキャン繰り返し数ｓが１、使用ノズル個数Ｎが１５、実効ノズル個数Ｎeff が１５である。
【００９２】
図１４の下部の表には、１回目から７回目までの各パスに関するパラメータが示されている。副走査送り量Ｌとしては、１４，１５，１６ドットの３種類の異なる値の配列が使用されている。このように、副走査送り量Ｌとして異なる複数の値の配列を用いる印刷方式（走査方式）を「変則送り」と呼ぶ。なお、第２実施例の走査パラメータも、上述した条件ｃ１’〜ｃ３’を満足している。
【００９３】
図１５は、第２実施例において使用されるノズルを示す説明図である。図１５のアクチュエータ４０は図３に示すものと同じである。有彩色インクについては、各色の１５個のノズルのすべてが使用される。また、ブラックインクについては、シアン用の使用ノズル＃Ｃ１〜＃Ｃ１５と同じ副走査方向位置にある１５個のノズルのみが使用される。従って、イエロー用の使用ノズル群の下端のノズル＃Ｙ１５と、マゼンタ用の使用ノズル群の上端のノズル＃Ｍ１との間隔は、２ｋである。同様に、マゼンタ用の使用ノズル群の下端のノズル＃Ｍ１５と、シアン用の使用ノズル群の上端のノズル＃Ｃ１との間隔も、２ｋである。
【００９４】
第２実施例も、前述した第１実施例と同様に、カラー印刷において次のような種々の利点を有している。第１の利点は、ブラックドットが他のインクのドットよりも先に形成されるので、彩度の高いカラー画像を印刷できる点である。第２の利点は、低精度領域ＬＰＡ（図１３）においてイエロードットのみが形成されるので、副走査送り精度が低下しても画質があまり劣化しない点である。なお、第１実施例と同様に、第２の副走査駆動機構２７のみで副走査送りが実行されるときに、第１の副走査駆動機構２５による副走査送りが実行されるときと同じ送り量（すなわち図１４に示す送り量）で副走査送りを実行するようにしてもよい。
【００９５】
図１６は、第２実施例の各パスにおいて有効記録範囲内の各ラスタラインを記録するノズルを示す説明図である。第２実施例では変則送りを利用しているので、パス毎のノズル群の位置は第１実施例ほどの規則性は無い。従って、副走査送り累積誤差は、第１実施例よりも少ないという利点がある。
【００９６】
第２実施例は、さらに以下に説明するように、副走査送りの誤差累積位置が、各使用ノズル群同士で常時一致することはない、という利点も有している。シアンに関しては、副走査送り回数の差が最も大きいのは２番目と３番目のラスタラインの間であり、これらの副走査送り回数の差は４である。すなわち、シアンに関しては、２番目と３番目のラスタラインの間に誤差累積位置Ｃmis が存在する。マゼンタとイエローについても、２番目と３番目のラスタラインの間に誤差累積位置Ｍmis ，Ｙmis が存在する。ところで、シアンとマゼンタに関しては、その次の累積誤差位置Ｃmis ，Ｍmis は、８番目と９番目のラスタラインの間に存在する。一方、イエローに関しては、その次の累積誤差位置Ｙmis は、７番目と８番目のラスタラインの間に存在する。
【００９７】
このように、第２実施例では、３つの使用ノズル群に関する累積誤差位置Ｃmis ，Ｍmis ，Ｙmis が、常時一致することは無い。このため、３つの使用ノズル群に関する累積誤差位置Ｃmis ，Ｍmis ，Ｙmis が常時一致するような場合に比べて、副走査送りの累積誤差によるバンディングの発生を緩和することができる。
【００９８】
図１７は、第２比較例において使用されるアクチュエータを示す説明図である。図１７のアクチュエータ４０”は、各有彩色ノズル群４０Ｙ”，４０Ｍ”，４０Ｃ”をそれぞれ１５個のノズルで構成している。また、各有彩色ノズル群４０Ｙ”，４０Ｍ”，４０Ｃ”の端部のノズル同士の間隔は、ノズルピッチｋと等しい。また、ブラック用ノズル群４０”は、４５個のノズルで構成されている。第２比較例では、このようなアクチュエータ４０”を用い、図１４に示した第２実施例の走査パラメータと同じ走査パラメータに従って印刷を実行する。
【００９９】
図１８は、第２比較例の各パスにおいて有効記録範囲内の各ラスタラインを記録するノズルを示す説明図である。第２比較例では、３色の有彩色インクに関する誤差累積位置Ｃmis ，Ｍmis ，Ｙmis が、２番目と３番目のラスタラインの間と、８番目と９番目のラスタラインの間と、１４番目と１５番目のラスタラインの間との間に存在する。すなわち、第２実施例では、３色のインクに関する誤差累積位置Ｃmis ，Ｍmis ，Ｙmis が常に一致しており、６ドットの間隔で（すなわちノズルピッチｋの間隔で）、誤差累積位置Ｃmis ，Ｍmis ，Ｙmis が繰り返し現れる。このように、各有彩色ノズル群に関する誤差累積位置Ｃmis ，Ｍmis ，Ｙmis が常に一致していると、バンディングが目立ち易い。
【０１００】
図１５と図１７とを比較すれば解るように、第２実施例と第２比較例の違いは、各使用ノズル群の間隔だけである。すなわち、第２実施例では、使用ノズル群同士の間隔が、ノズルピッチｋの２倍の値２ｋに設定されており、一方、第２比較例では使用ノズル群同士の間隔が、ノズルピッチｋと同じ値に設定されている。このような使用ノズル群の間の間隔の違いが、図１５と図１７に示すような誤差累積位置Ｃmis ，Ｍmis ，Ｙmis の発生位置の違いとして現れている。
【０１０１】
これから解るように、第２実施例も第１実施例と同様に、隣接する使用ノズル群の間の間隔がノズルピッチｋのＭ倍（Ｍは２以上の整数）となるように、使用ノズルが選択されている。また、隣接する使用ノズル群の間の間隔は、（Ｎ×ｎ＋１）ｋドット以外の値（Ｎは使用ノズル数、ｎは１以上の任意の整数）に設定されている。
【０１０２】
なお、図１５から理解できるように、第２実施例では、アクチュエータ４０に設けられているすべての有彩色インク用ノズルを使用している。本実施例に使用したアクチュエータ４０では、各インクの実装ノズル群の間隔をノズルピッチｋの２倍の値に設定しているので、すべての有彩色インク用ノズルを用いても、副走査送りの誤差累積位置が、各有彩色ノズル群同士で常時一致することはない。従って、アクチュエータ４０に設けられているノズルの中の可能な限り多数の有彩色インク用ノズルを用いて、高画質な印刷を行うことができるという利点がある。
【０１０３】
なお、一般には、副走査方向に沿って配列されている実装ノズル群同士の間隔（すなわち、各インク用の実装ノズル群の端部のノズル同士の間隔）は、ノズルピッチｋのｍ倍（ｍは２以上の整数）となるように設定されていることが好ましい。こうすれば、上述した理由により、可能な限り多数のノズルを用いて高画質な印刷を行うことが可能である。
【０１０４】
なお、副走査方向に沿って配列されている実装ノズル群同士の間隔が、ノズルピッチｋに等しく設定されていてもよい。この場合には、各実装ノズル群の中のいくつかのノズルが不使用とすれば、第１実施例や第２実施例と同様の使用ノズル群を構成することが可能である。
【０１０５】
Ｇ．アクチュエータの変形例：
図１９は、アクチュエータの第１の変形例を示す説明図である。このアクチュエータ４１の左側のノズル列は、図３に示す実施例のアクチュエータ４０の左側のノズル列と同じである。図１９のアクチュエータ４１の右側のノズル列は、淡マゼンタ用ノズル群４０ＬＭと、淡シアン用ノズル群４０ＬＣと、ブラック用ノズル群４０Ｋとを含んでいる。各インクの実装ノズル群は、それぞれ１５個のノズルを含んでいる。また、副走査方向に一直線上に配列された３色分の実装ノズル群同士の間隔は、それぞれ２ｋとなっている。
【０１０６】
なお、淡マゼンタインクは、通常のマゼンタインクとほぼ同じ色相を有し、通常のマゼンタインクよりも濃度が低いインクである。淡シアンインクも同様である。なお、通常のマゼンタインクおよび通常のシアンインクを、「濃マゼンタインク」および「濃シアンインク」と呼ぶこともある。
【０１０７】
図１９に示すアクチュエータ４１を用いた場合にも、図３に示すアクチュエータ４０を用いた場合と同じ走査パラメータに従ってカラー印刷を実行することができる。また、第１実施例や第２実施例と同じ印刷方式を採用すると、図１９の右側の３つのノズル群４０ＬＭ，４０ＬＣ，４０Ｋについても、各ノズル群に関する誤差累積位置があまり一致しないという効果が得られる。
【０１０８】
なお、図１９に示すアクチュエータ４１を用いると、淡色のインクを用いて６色印刷ができるので、図３に示すアクチュエータ４０に比べてカラー画像の画質を向上させることができるという利点がある。一方、図３に示すアクチュエータ４０を用いた場合には、モノクロ印刷の際に、図１９に示すアクチュエータ４１の約３倍の数のブラックインク用ノズルを使用することができるので、モノクロ印刷を高速化できるという利点がある。
【０１０９】
図１９のアクチュエータ４１を用いる場合には、図１３に示す時点以降（すなわち第２の副走査駆動機構２７のみで副走査送りが行われるとき）に、低精度領域ＬＰＡ内においてイエロードットと淡マゼンタドットとが形成される。しかし、淡マゼンタドットも、イエロードットと同様に比較的目立ち難いので、副走査送りの精度が低くても画質があまり低下することは無い。従って、図１９に示すアクチュエータ４１を用いる場合にも、第２の副走査駆動機構２７のみで副走査送りが実行されるときに、第１の副走査駆動機構２５による副走査送りが実行されるときと同じ送り量で副走査送りを実行するようにしてもよい。
【０１１０】
なお、図１９の例から理解できるように、第２の副走査駆動機構２７のみで副走査送りが行われる際には、低精度領域ＬＰＡにおいて比較的濃度の低いインクのドットのみが形成されるようにすることが好ましい。ここで、「比較的濃度の低いインク」とは、ＣＭＹＫの４色のインクのみを利用可能な場合にはイエローインクを意味しており、また、濃インクと淡インクとが利用可能な場合には、淡インク（例えば淡シアンや淡マゼンタ）と、イエローインクとを意味している。
【０１１１】
図２０は、アクチュエータの第２の変形例を示す説明図である。このアクチュエータ４２は、図１９に示した第１の変形例のアクチュエータ４１の濃マゼンタ用ノズル群４０Ｍと淡マゼンタ用ノズル群４０ＬＭの位置を交換し、また、濃シアン用ノズル群４０Ｃと淡シアン用ノズル群４０ＬＣの位置を交換したものである。このアクチュエータ４２も、図１９に示したアクチュエータ４１とほぼ同様の利点を有している。
【０１１２】
但し、図２０のアクチュエータ４２を用いる場合には、図１３に示す時点以降において、低精度領域ＬＰＡ内にイエロードットと濃マゼンタドットとが形成される。従って、低精度領域ＬＰＡ内の画質の点からは、図２０に示すアクチュエータ４２よりも、図１９に示すアクチュエータ４１の方が好ましい。
【０１１３】
図２１は、アクチュエータの第３の変形例を示す説明図である。このアクチュエータ４３は、図３に示す実施例のアクチュエータ４０のカラーノズル列とブラックノズル列４０Ｋとを、それぞれ千鳥状に２列に配列したものである。例えば、ブラックノズル列４０Ｋでは、奇数番目のノズル＃Ｋ１，＃Ｋ３…＃Ｋ４７が左側の列に配置され、偶数番目のノズル＃Ｋ２，＃Ｋ４…＃Ｋ４８は右側の列に配置されている。３つの有彩色ノズル群４０Ｙ，４０Ｍ，４０Ｃにおいても同様に、それぞれ千鳥状にノズルが配列されている。このように、千鳥状にノズルが配列されている場合にも、３つの有彩色ノズル群４０Ｙ，４０Ｍ，４０Ｃが、副走査方向に沿って一直線上に配列されていることには変わりはない。すなわち、この明細書では、「複数のノズル群が副走査方向に沿って一直線上に配列されている」という文言は、ノズル群同士が全体として一直線上に沿って配列されていればよく、各ノズル群を構成する複数のノズルは必ずしも一直線上に配列されている必要は無い。
【０１１４】
上記の各種の実施例や変形例で示したアクチュエータでは、４色または６色分のノズルが２列に配列されていたが、これらが１列に配列されるようにしてもよく、また、３列以上の複数列に配列されるようにしてもよい。例えば、図３のカラーノズル群の下に、２ｋの間隔を空けて１５個のブラックノズルを設けることによって、４色分のノズル群を１列に配列するようにしてもよい。
【０１１５】
また、各色のノズル群の間隔をノズルピッチｋと同じ値に設定した印刷ヘッドを用いることも可能である。
【０１１６】
図２２は、アクチュエータの第４変形例を示す説明図である。この第４変形例では、カラーノズル列のみを含む第１のアクチュエータ４４ａと、ブラックノズル列４０Ｋのみを含む第２のアクチュエータ４４ｂと、の２つのアクチュエータが用いられる。各色のノズル群は、図２１と同様に、千鳥状に配列されている。図２１と実質的に異なる点は、カラーインク用ノズル群がそれぞれ１６個のノズルを有しており、各カラーインク用ノズル群の間隔がノズルピッチｋに等しい、という点だけである。
【０１１７】
図２３は、アクチュエータの第５変形例を示す説明図である。このアクチュエータ４５は、３つのカラーノズル列と、１つのブラックノズル列とを含んでいる。第１のカラーノズル列は、イエロー用ノズル群４０Ｙとマゼンタ用ノズル群４０Ｍとで構成されている。第２のカラーノズル列は、淡マゼンタ用ノズル群４０ＬＭとシアン用ノズル群４０Ｃとで構成されている。第３のカラーノズル列は、淡シアン用ノズル群４０ＬＣと淡ブラック用ノズル群４０ＬＫとで構成されている。
【０１１８】
各ノズル群は、副走査方向に沿って一直線状に配列されているが、図２１や図２２のように千鳥状に配列することも可能である。ブラックノズル列４０Ｋは、４８個のノズルを有している。また、ブラックノズル列４０Ｋ以外の各ノズル群は、２４個のノズルをそれぞれ有している。このアクチュエータ４５を用いた場合にも、低精度領域ＬＰＡにおいて比較的濃度の低いインク（イエロー、淡マゼンタ、および、淡シアン）のドットのみが形成されるように印刷を行うことができるので、画質があまり低下することが無い。
【０１１９】
図２４は、アクチュエータの第６変形例を示す説明図である。このアクチュエータ４６も、３つのカラーノズル列と、１つのブラックノズル列とを含んでいる。このアクチュエータ４６と、図２１に示すアクチュエータ４５との差違は、ブラックノズル列４０Ｋとイエロー用ノズル群４０Ｙ以外のノズル群の位置だけなので、詳細な説明は省略する。
【０１２０】
図２５は、アクチュエータの第７変形例を示す説明図である。このアクチュエータ４７は、３つのノズル列を有している。第１のノズル列は、イエロー用ノズル群４０Ｙと、マゼンタ用ノズル群４０Ｍとで構成されている。第２のノズル列は、淡マゼンタ用ノズル群４０ＬＭと、シアン用ノズル群４０Ｃとで構成されている。第３のノズル列は、淡シアン用ノズル群４０ＬＣと、ブラック用ノズル群４０Ｋとで構成されている。このアクチュエータ４６を用いた場合にも、図２３の場合と同様に、低精度領域ＬＰＡにおいて比較的濃度の低いインクのドットのみが形成されるように印刷を行うことができるので、画質があまり低下することが無い。
【０１２１】
図２６は、アクチュエータの第８変形例を示す説明図である。このアクチュエータ４８は、６色分のノズル群を副走査方向に一列に配列したものである。各ノズル群は、８個のノズルをそれぞれ有している。なお、各インク用のノズル群をそれぞれ千鳥状に配列することも可能である。このアクチュエータ４７を用いた場合にも、低精度領域ＬＰＡにおいてイエローインクのドットのみが形成されるように印刷を行うことができるので、画質があまり低下することが無い。
【０１２２】
なお、この発明は上記の実施例や実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。
【０１２３】
（１）上記実施例では、スキャン繰り返し数ｓが１である場合のみを説明したが、スキャン繰り返し数ｓが１を超える値である場合にも、本発明を適用することが可能である。
【０１２４】
（２）印刷装置によっては、主走査方向のドットピッチ（記録解像度）と、副走査方向のドットピッチとを異なる値に設定できるものがある。この場合には、主走査方向に関係するパラメータ（例えばラスタライン上の画素ピッチ）は、主走査方向のドットピッチによって定義され、一方、副走査方向に関係するパラメータ（例えばノズルピッチｋや副走査送り量Ｌ）は、副走査方向のドットピッチによって定義される。
【０１２５】
（３）この発明はドラムスキャンプリンタにも適用可能である。尚、ドラムスキャンプリンタでは、ドラム回転方向が主走査方向、キャリッジ走行方向が副走査方向となる。また、この発明は、インクジェットプリンタのみでなく、一般に、複数のドット形成要素アレイを有する印刷ヘッドを用いて印刷媒体の表面に記録を行う印刷装置に適用することができる。ここで、「ドット形成要素」とは、インクジェットプリンタにおけるインクノズルのように、ドットを形成するための構成要素を意味する。このような印刷装置としては、例えばファクシミリ装置や、コピー装置などがある。
【０１２６】
（４）上記実施例において、ハードウェアによって実現されていた構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されていた構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。例えば、システムコントローラ５４（図２）の機能の一部をホストコンピュータ１００が実行するようにすることもできる。
【０１２７】
このような機能を実現するコンピュータプログラムは、フロッピディスクやＣＤ−ＲＯＭ等の、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録された形態で提供される。ホストコンピュータ１００は、その記録媒体からコンピュータプログラムを読み取って内部記憶装置または外部記憶装置に転送する。あるいは、通信経路を介してプログラム供給装置からホストコンピュータ１００にコンピュータプログラムを供給するようにしてもよい。コンピュータプログラムの機能を実現する時には、内部記憶装置に格納されたコンピュータプログラムがホストコンピュータ１００のマイクロプロセッサによって実行される。また、記録媒体に記録されたコンピュータプログラムをホストコンピュータ１００が直接実行するようにしてもよい。
【０１２８】
この明細書において、ホストコンピュータ１００とは、ハードウェア装置とオペレーションシステムとを含む概念であり、オペレーションシステムの制御の下で動作するハードウェア装置を意味している。コンピュータプログラムは、このようなホストコンピュータ１００に、上述の各部の機能を実現させる。なお、上述の機能の一部は、アプリケーションプログラムでなく、オペレーションシステムによって実現されていても良い。
【０１２９】
なお、この発明において、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭのような携帯型の記録媒体に限らず、各種のＲＡＭやＲＯＭ等のコンピュータ内の内部記憶装置や、ハードディスク等のコンピュータに固定されている外部記憶装置も含んでいる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例としてのカラーインクジェットプリンタ２０の主要な構成を示す概略斜視図。
【図２】プリンタ２０の電気的な構成を示すブロック図。
【図３】アクチュエータ４０の底面に形成されたノズルの配列を示す説明図。
【図４】印刷用紙Ｐを搬送する副走査駆動機構を示す側断面図。
【図５】スキャン繰り返し数ｓが１のときの一般的なドット記録方式の基本的条件を示すための説明図。
【図６】スキャン繰り返し数ｓが２以上のときの一般的なドット記録方式の基本的条件を示すための説明図。
【図７】本発明の第１実施例の印刷方式における走査パラメータを示す説明図。
【図８】第１実施例において使用されるノズルを示す説明図。
【図９】第１実施例の各パスにおいて有効記録範囲内の各ラスタラインを記録するノズルを示す説明図。
【図１０】第１比較例において使用されるノズルを示す説明図。
【図１１】第１比較例の各パスにおいて有効記録範囲内の各ラスタラインを記録するノズルを示す説明図。
【図１２】等価的なノズル位置を示す説明図。
【図１３】印刷用紙Ｐの後端に存在する低精度領域ＬＰＡとアクチュエータ４０との関係を示す説明図。
【図１４】本発明の第２実施例の印刷方式における走査パラメータを示す説明図。
【図１５】第２実施例において使用されるノズルを示す説明図。
【図１６】第２実施例の各パスにおいて有効記録範囲内の各ラスタラインを記録するノズルを示す説明図。
【図１７】第２比較例において使用されるノズルを示す説明図。
【図１８】第２比較例の各パスにおいて有効記録範囲内の各ラスタラインを記録するノズルを示す説明図。
【図１９】アクチュエータの第１の変形例を示す説明図。
【図２０】アクチュエータの第２の変形例を示す説明図。
【図２１】アクチュエータの第３の変形例を示す説明図。
【図２２】アクチュエータの第４の変形例を示す説明図。
【図２３】アクチュエータの第５の変形例を示す説明図。
【図２４】アクチュエータの第６の変形例を示す説明図。
【図２５】アクチュエータの第７の変形例を示す説明図。
【図２６】アクチュエータの第８の変形例を示す説明図。
【図２７】インターレース記録方式の一例を示す説明図。
【図２８】オーバーラップ記録方式の一例を示す説明図。
【符号の説明】
２０…カラーインクジェットプリンタ
２２…用紙スタッカ
２４…紙送りローラ
２５…第１の副走査駆動機構
２５ａ…給紙ローラ
２５ｂ…従動ローラ
２６…プラテン板
２７…第１の副走査駆動機構
２７ａ…排紙ローラ
２７ｂ…ギザローラ
２８…キャリッジ
３０…キャリッジモータ
３１…紙送りモータ
３２…牽引ベルト
３４…ガイドレール
３６…印刷ヘッド
４０…アクチュエータ
５０…受信バッファメモリ
５２…イメージバッファ
５４…システムコントローラ
６１…主走査駆動ドライバ
６２…副走査駆動ドライバ
６３…ヘッド駆動ドライバ
１００…ホストコンピュータ

Claims (12)

1. 印刷媒体の表面にドットを記録することによって画像を印刷する印刷装置であって、
   前記印刷媒体上にドットを形成するための複数のドット形成要素を含む印刷ヘッドと、
   前記印刷ヘッドと前記印刷媒体の少なくとも一方を駆動して主走査を行う主走査駆動部と、
   前記主走査の最中に前記各ドット形成要素アレイに含まれる複数のドット形成要素のうちの少なくとも一部を駆動してドットの形成を行わせるヘッド駆動部と、
   前記主走査が終わる度に前記印刷ヘッドと前記印刷媒体の少なくとも一方を駆動して副走査を行う副走査駆動部と、
   前記各部を制御するための制御部と、を備え、
   前記副走査駆動部は、
   比較的高い精度で副走査送りを行う第１の副走査駆動機構と、
   少なくとも前記第１の副走査駆動機構による副走査送りが終了した後に、比較的低い精度で副走査送りを行う第２の副走査駆動機構と、
   を備えており、
   前記印刷ヘッドは、イエロードットを形成するためのイエロードット形成要素群を少なくとも含みそれぞれ異なる色のドットを形成するための複数のドット形成要素群が、副走査方向に沿って所定の順序で配列された第１のドット形成要素アレイを備え、
   前記第１のドット形成要素アレイにおいては、カラー印刷の際に前記印刷媒体上の任意の位置において、イエロードットが他のドットよりも後に形成されるように前記複数のドット形成要素群の配列順序が決定されているとともに、前記複数のドット形成要素群は互いに等しい数のドット形成要素をそれぞれ備えており、
   前記印刷ヘッドにおいては、カラー印刷の際に前記印刷媒体上の任意の位置において、イエロードットがブラックドットとマゼンタドットとシアンドットよりも後に形成されるように前記複数のドット形成要素が配列されており、
   前記制御部は、
   カラー印刷の際に、
   前記第１と第２の副走査駆動機構の両方を使用して前記比較的高い精度で副走査送りを実行している間に、前記印刷媒体上における前記ブラックドットとマゼンタドットとシアンドットの形成を完了するとともに、
   前記印刷媒体の後端が前記第１の副走査駆動機構の挟持点を通過した後に前記第２の副走査駆動機構のみによって副走査送りが実行されるときに、前記ブラックドットとマゼンタドットとシアンドットの形成が完了しており前記イエロードットの形成が完了していない領域内において前記第１のドット形成要素アレイに含まれるドット形成要素の中では前記イエロードット形成要素群に含まれるドット形成要素のみを用いて印刷を実行することを特徴とする印刷装置。
2. 請求項１記載の印刷装置であって、
   前記制御部は、
   前記印刷媒体の後端が前記第１の副走査駆動機構の挟持点を通過した後に前記第２の副走査駆動機構のみによって副走査送りが実行されるときに、前記印刷媒体の後端が前記第１の副走査駆動機構の挟持点を通過する以前の位置において前記第１の副走査駆動機構による副走査送りが実行されるときと同じ送り量で、前記第２の副走査駆動機構に副走査送りを実行させる、印刷装置。
3. 請求項１または２記載の印刷装置であって、
   前記印刷ヘッドは、さらに、
   ブラックドットを形成するためのブラックドット形成要素群を含み、前記第１のドット形成要素アレイと並列に形成されているとともに、前記第１のドット形成要素アレイよりも先行して前記印刷媒体上にドットを形成可能な第２のドット形成要素アレイを備えており、
   前記ブラックドット形成要素群は、前記第１のドット形成要素アレイ内の前記複数のドット形成要素群に含まれるドット形成要素と同じ副走査位置に配置された複数のドット形成要素を少なくとも有しており、
   前記制御部は、
   カラー印刷の際に、ブラックドットに関しては、前記第１のドット形成要素アレイ内の前記複数のドット形成要素群の中で最も早く前記印刷媒体上でのドット形成が実行可能となる特定の有彩色ドット形成要素群において使用されるドット形成要素と同じ副走査位置に存在するドット形成要素のみを用いてブラックドットを形成する、印刷装置。
4. 請求項１ないし３のいずれかに記載の印刷装置であって、
   前記第１と第２のドット形成要素アレイは、同一のアクチュエータ内に形成されている、印刷装置。
5. 印刷装置を用いて印刷媒体の表面にドットを記録することによって画像を印刷する印刷方法であって、
   （ａ）印刷装置として、
   比較的高い精度で副走査送りを行う第１の副走査駆動機構と、
   少なくとも前記第１の副走査駆動機構による副走査送りが終了した後に、比較的低い精度で副走査送りを行う第２の副走査駆動機構と、
   印刷ヘッドと、を備えた印刷装置を準備する工程と、
   （ｂ）前記印刷装置を用いてカラー印刷を行う工程と、を備え、
   前記印刷ヘッドは、イエロードットを形成するためのイエロードット形成要素群を少なくとも含みそれぞれ異なる色のドットを形成するための複数のドット形成要素群が、副走査方向に沿って所定の順序で配列された第１のドット形成要素アレイを備え、
   前記第１のドット形成要素アレイにおいては、カラー印刷の際に前記印刷媒体上の任意の位置において、イエロードットが他のドットよりも後に形成されるように前記複数のドット形成要素群の配列順序が決定されているとともに、前記複数のドット形成要素群は互いに等しい数のドット形成要素をそれぞれ備えており、
   前記印刷ヘッドにおいては、カラー印刷の際に前記印刷媒体上の任意の位置において、イエロードットがブラックドットとマゼンタドットとシアンドットよりも後に形成されるように前記複数のドット形成要素が配列されており、
   前記工程（ｂ）のカラー印刷の際に、
   前記第１と第２の副走査駆動機構の両方を使用して前記比較的高い精度で副走査送りを実行している間に、前記印刷媒体上における前記ブラックドットとマゼンタドットとシアンドットの形成を完了するとともに、
   前記印刷媒体の後端が前記第１の副走査駆動機構の挟持点を通過した後に前記第２の副走査駆動機構のみによって副走査送りが実行されるときに、前記ブラックドットとマゼンタドットとシアンドットの形成が完了しており前記イエロードットの形成が完了していない領域内において前記第１のドット形成要素アレイに含まれるドット形成要素の中では前記イエロードット形成要素群に含まれるドット形成要素のみを用いて印刷が実行されることを特徴とする印刷方法。
6. 請求項５記載の印刷方法であって、
   前記工程（ｂ）は、
   前記印刷媒体の後端が前記第１の副走査駆動機構の挟持点を通過した後に前記第２の副走査駆動機構のみによって副走査送りが実行されるときに、前記印刷媒体の後端が前記第１の副走査駆動機構の挟持点を通過する以前の位置において前記第１の副走査駆動機構による副走査送りが実行されるときと同じ送り量で副走査送りを実行する、印刷方法。
7. 請求項５または６記載の印刷方法であって、
   前記印刷ヘッドは、さらに、
   ブラックドットを形成するためのブラックドット形成要素群を含み、前記第１のドット形成要素アレイと並列に形成されているとともに、前記第１のドット形成要素アレイよりも先行して前記印刷媒体上にドットを形成可能な第２のドット形成要素アレイを備えており、
   前記ブラックドット形成要素群は、前記第１のドット形成要素アレイ内の前記複数のドット形成要素群に含まれるドット形成要素と同じ副走査位置に配置された複数のドット形成要素を少なくとも有しており、
   前記工程（ｂ）は、
   ブラックドットに関しては、前記第１のドット形成要素アレイ内の前記複数のドット形成要素群の中で最も早く前記印刷媒体上でのドット形成が実行可能となる特定の有彩色ドット形成要素群において使用されるドット形成要素と同じ副走査位置に存在するドット形成要素のみを用いてブラックドットが形成される、印刷方法。
8. 印刷媒体の表面にドットを記録することによって画像を印刷するために、比較的高い精度で副走査送りを行う第１の副走査駆動機構と、少なくとも前記第１の副走査駆動機構による副走査送りが終了した後に、比較的低い精度で副走査送りを行う第２の副走査駆動機構とを備えた印刷装置に用いられる印刷ヘッドであって、
   イエロードットを形成するためのイエロードット形成要素群を少なくとも含みそれぞれ異なる色のドットを形成するための複数のドット形成要素群が、所定の副走査方向に沿って所定の順序で配列された第１のドット形成要素アレイを備え、
   前記第１のドット形成要素アレイ内の前記複数のドット形成要素群は互いに等しい数のドット形成要素をそれぞれ備えており、
   前記第１のドット形成要素アレイにおいて、カラー印刷の際に前記印刷媒体上の任意の位置において、イエロードットが他のドットよりも後に形成されるように前記複数のドット形成要素群の配列順序が決定されているとともに、前記複数のドット形成要素群は互いに等しい数のドット形成要素をそれぞれ備えており、
   前記印刷ヘッドにおいては、カラー印刷の際に前記印刷媒体上の任意の位置において、イエロードットがブラックドットとマゼンタドットとシアンドットよりも後に形成されるように前記複数のドット形成要素が配列されており、
   前記第１のドット形成要素アレイは、前記第１と第２の副走査駆動機構の両方を使用して前記比較的高い精度で副走査送りを実行している間に前記印刷媒体上における前記ブラックドットとマゼンタドットとシアンドットの形成を完了した後、前記印刷媒体の後端が前記第１の副走査駆動機構の挟持点を通過した後に前記第２の副走査駆動機構のみによって副走査送りが実行されるときに、前記ブラックドットとマゼンタドットとシアンドットの形成が完了しており前記イエロードットの形成が完了していない領域内において前記第１のドット形成要素アレイに含まれるドット形成要素の中では前記イエロードット形成要素群に含まれるドット形成要素のみが用いられるように配列されていることを特徴とする印刷ヘッド。
9. 請求項８記載の印刷ヘッドであって、さらに、
   前記第１のドット形成要素アレイと並列に配列され、ブラックドットを形成するためのブラックドット形成要素群を含む第２のドット形成要素アレイを備えており、
   前記ブラックドット形成要素群は、前記イエロードット形成要素群が配置されている端部とは反対側の端部に配置されている、印刷ヘッド。
10. 請求項９記載の印刷ヘッドであって、
    前記第１と第２のドット形成要素アレイは、互いに異なる色のドットを形成するための同一数のドット形成要素群をそれぞれ含んでいる、印刷ヘッド。
11. 請求項９記載の印刷ヘッドであって、
    前記第２のドット形成要素アレイは、前記第１のドット形成要素アレイに含まれるドット形成要素と同じ副走査位置に配置されたブラックドット形成要素を含んでいる、印刷ヘッド。
12. 請求項９ないし１１のいずれかに記載の印刷ヘッドであって、
    前記第１と第２のドット形成要素アレイは、同一のアクチュエータ内に形成されている、印刷ヘッド。

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