JP3656518B2 - ディーゼルエンジンの制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明はディーゼルエンジンの制御装置、特にＥＧＲ装置（排気の一部を吸気通路へ再循環させる装置）を備えるものに関する。
【０００２】
【従来の技術】
ＥＧＲ弁を作動させるためのアクチュエータには、アクチュエータが動作を開始してからＥＧＲ弁が指令値と一致するまでのアクチュエータそのものの応答遅れと、アクチュエータに指令値を与えてからＥＧＲ弁が動作を開始するまでの遅れ（無駄時間）からなる作動応答遅れがあるので、このアクチュエータの作動応答遅れを補償するため指令値に対して進み処理を行うものがある（特開平８−１２８３６１号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、ＥＧＲ制御では、たとえばエンジン回転速度を一定とした場合、低負荷になるほどＥＧＲ量（排気の再循環量）が大きくされるのが一般的であり、運転条件に応じたＥＧＲ量となるように過渡時には応答良くＥＧＲ量を変化させてやる必要がある。実際には上記のアクチュエータ以外にも排気の遅れが存在するため従来装置のように進み処理を行うだけでは過渡時の補正が十分といえない。たとえば、減速時にはＥＧＲ量を小さな値から大きな値へと変化させ、この逆に加速時にはＥＧＲ量を大きな値から小さな値へと変化させなければならない。しかしながら、上記の進み処理によりアクチュエータの作動応答遅れが補償され、指令値に応じてＥＧＲ弁が即座に開かれあるいは閉じられることでＥＧＲ弁部での排気量（ＥＧＲ量）がステップ的に多くなりあるいは減少したとしても、その多くなりあるいは減少した排気が吸気管を経てシリンダに導入されるまでに所定の遅れが生じる。
【０００４】
また、従来装置ではＥＧＲ量の指令値（目標ＥＧＲ量）に対して物理的な制限が考慮されていない。すなわち、指令値は演算値であるため演算値として許される範囲内で大きな値になったりマイナスの値になったりする。しかしながら、物理的に達成可能なＥＧＲ量の最大値を超えてまでＥＧＲ量を増やしたり、この逆に物理的に達成可能なＥＧＲ量の最小値を下回ってまでＥＧＲ量を減らすことはできない。このため、こうした物理的な制限を考慮していない従来装置では、ＥＧＲ量の指令値が上記の最大値を超えたり最小値を下回る場合に、ＥＧＲ量の目標への応答性が悪くなる。
【０００５】
これについては図６６上半分を参照してさらに説明すると、ＥＧＲ弁の全開時に流れる最大流量が物理的に達成可能なＥＧＲ量の最大値（物理的リミッタ上限Ｔｑｅｌｍｈで示す）となるが、ＥＧＲ量の指令値である要求ＥＧＲ量Ｍｑｅｃに進み処理を施したとき、その進み処理値である１シリンダ当たりの目標ＥＧＲ量Ｔｑｅｃが物理的リミッタ上限Ｔｑｅｌｍｈを超えている。したがって、Ｔｑｅｃ（演算値）を指令値としてＥＧＲ弁アクチュエータに出力しても、Ｔｑｅｃが物理的リミッタ上限Ｔｑｅｌｍｈを超えている期間は実際には物理的リミッタ上限ＴｑｅｌｍｈまでのＥＧＲ量しか供給できない。同様にして、図６６下半分に示したように、特殊なシステムでないかぎりＥＧＲ弁の最小流量はＥＧＲ弁の全閉時の値つまりゼロであり、このゼロが物理的に達成可能なＥＧＲ量の最小値（物理的リミッタ下限Ｔｑｅｌｍｌで示す）となるため、ＥＧＲ量の指令値である要求ＥＧＲ量Ｍｑｅｃに進み処理を施した値（Ｔｑｅｃ）が物理的リミッタ下限Ｔｑｅｌｍｌを下回っている期間では物理的リミッタ下限ＴｑｅｌｍｌまでしかＥＧＲ量を減らすことができない。
【０００６】
そこで本発明は、
▲１▼指令値（目標ＥＧＲ量）に遅れ処理を施すとともに、物理的に達成可能なＥＧＲ量の最大値または最小値を物理的リミッタの上限または下限としてこの物理的リミッタの上限または下限を固定値で設定し、物理的リミッタの上限を上回ったり物理的リミッタの下限を下回る分を物理的に達成不可能な分（未達分）として新たに導入してこの未達分を次回の指令値に繰り越し、繰り越し後の指令値を物理的リミッタの上限または下限に制限するとともに、繰り越し後の指令値からこの制限された値を差し引いた値を今回の未達分として演算することにより、また、
▲２▼指令値（目標ＥＧＲ量）に遅れ処理を施すとともに、物理的に達成可能なＥＧＲ量の最大値を物理的リミッタ上限としてこの物理的リミッタ上限をＥＧＲガス（ＥＧＲ弁を流れるガス）の流速（このＥＧＲガスの流速を以下、単に「ＥＧＲ流速」という）の予測値またはＥＧＲ流速と一定の関係にあるＥＧＲ弁前後差圧に応じて設定し、指令値をこの物理的リミッタ上限に制限することにより、
ＥＧＲ弁からシリンダまでの排気の遅れを考慮しつつ、過渡時に指令値が物理的リミッタ上限を上回ったり物理的リミッタ下限を下回る場合でも、ＥＧＲ量の目標への追従性を良くすることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
第１の発明は、図７７に示すように、ＥＧＲ量を制御可能なＥＧＲ弁６１を備え、エンジンの運転条件（たとえば回転数と負荷）を検出する手段６２と、この運転条件の検出値に基づいて目標ＥＧＲ率を演算する手段６３と、この目標ＥＧＲ率と前記運転条件の検出値に基づいて目標ＥＧＲ量を設定する手段６４と、この目標ＥＧＲ量と前記目標ＥＧＲ率に基づいてＥＧＲ流速ＣｑｅまたはＥＧＲ弁前後差圧を演算する手段６５と、前記目標ＥＧＲ量の遅れ処理値を演算する手段６６と、この遅れ処理値に未達分の前回値を加算する手段６７と、物理的に達成可能なＥＧＲ量の最大値または最小値を物理的リミッタの上限または下限としてこの物理的リミッタの上限または下限に前記加算値Ｔｑｅｃ１を制限する手段６８と、この制限値Ｔｑｅｃｆと前記ＥＧＲ流速ＣｑｅまたはＥＧＲ弁前後差圧とから前記ＥＧＲ弁６１の開口面積を演算する手段６９と、このＥＧＲ弁開口面積となるように前記ＥＧＲ弁６１を制御する手段７０と、前記加算値Ｔｑｅｃ１と前記制限値Ｔｑｅｃｆとの差を今回の未達分として演算する手段７１とを設けた。
【０００８】
第２の発明は、図７８に示すように、過給機８１とＥＧＲ装置８２とを備え、エンジンの運転条件（たとえば回転速度と負荷）を検出する手段８３と、この運転条件の検出値に応じて前記過給機６１の作動目標値（過給機８１の開口面積または開口面積相当値（たとえば開口割合）の目標値）を設定する手段８４と、この過給機８１の作動目標値となるように前記過給機８１を制御する手段８５と、前記運転条件の検出値に基づいて目標ＥＧＲ量を設定する手段８７と、この目標ＥＧＲ量の遅れ処理値を演算する手段８８と、この遅れ処理値に未達分の前回値を加算する手段８９と、物理的に達成可能なＥＧＲ量の最大値または最小値を物理的リミッタの上限または下限としてこの物理的リミッタの上限または下限に前記加算値Ｔｑｅｃ１を制限する手段９０と、この制限値Ｔｑｅｃｆと前記過給機８１の作動目標値とから前記ＥＧＲ装置８２の制御目標値（たとえば目標ＥＧＲ弁開口面積Ａｅｖや単位排気量当たりの目標ＥＧＲ弁開口面積Ｅａｅｖ）を演算する手段９１と、このＥＧＲ装置８２の制御目標値となるように前記ＥＧＲ装置８２を制御する手段９２と、前記加算値Ｔｑｅｃ１と前記制限値Ｔｑｅｃｆとの差を今回の未達分として演算する手段９３とを設けた。
【０００９】
第３の発明は、図７９に示すように、ＥＧＲ量を制御可能なＥＧＲ弁６１を備え、エンジンの運転条件（たとえば回転数と負荷）を検出する手段６２と、この運転条件の検出値に基づいて目標ＥＧＲ率を演算する手段６３と、この目標ＥＧＲ率と前記運転条件の検出値に基づいて目標ＥＧＲ量を設定する手段６４と、この目標ＥＧＲ量と前記目標ＥＧＲ率に基づいてＥＧＲ流速ＣｑｅまたはＥＧＲ弁前後差圧を演算する手段６５と、物理的に達成可能なＥＧＲ量の最大値を物理的リミッタ上限としてこの物理的リミッタ上限を前記ＥＧＲ流速ＣｑｅまたはＥＧＲ弁前後差圧に応じて設定する手段７５と、前記目標ＥＧＲ量の遅れ処理値を演算する手段６６と、この遅れ処理値を前記物理的リミッタ上限に制限する手段７６と、この制限値と前記ＥＧＲ流速ＣｑｅまたはＥＧＲ弁前後差圧とから前記ＥＧＲ弁６１の開口面積を演算する手段６９と、このＥＧＲ弁開口面積となるように前記ＥＧＲ弁６１を制御する手段７０とを設けた。
【００１０】
第４の発明は、図８０に示すように、過給機８１とＥＧＲ装置８２とを備え、エンジンの運転条件（たとえば回転速度と負荷）を検出する手段８３と、この運転条件の検出値に応じて前記過給機８１の作動目標値（過給機８１の開口面積または開口面積相当値（たとえば開口割合）の目標値）を設定する手段８４と、この過給機８１の作動目標値となるように前記過給機８１を制御する手段８５と、前記運転条件の検出値に基づいて目標ＥＧＲ量を設定する手段８７と、物理的に達成可能なＥＧＲ量の最大値を物理的リミッタ上限としてこの物理的リミッタ上限を前記過給機８１の作動目標値に応じて設定する手段９５と、前記目標ＥＧＲ量の遅れ処理値を演算する手段８８と、この遅れ処理値を前記物理的リミッタ上限に制限する手段９６と、この制限値と前記過給機８１の作動目標値とから前記ＥＧＲ装置８２の制御目標値（たとえば目標ＥＧＲ弁開口面積Ａｅｖや単位排気量当たりの目標ＥＧＲ弁開口面積Ｅａｅｖ）を演算する手段９１と、このＥＧＲ装置８２の制御目標値となるように前記ＥＧＲ装置８２を制御する手段９２とを設けた。
【００１１】
第５の発明では、第４の発明において前記過給機８１の作動目標値に応じて設定する物理的リミッタ上限を基本値Ｅｇｍａｘｂとしてこの基本値Ｅｇｍａｘｂを、ＥＧＲ率の変化量に応じて補正する（ＥＧＲ率が増加する場合に増量補正、ＥＧＲが減少する場合に減量補正する）。
【００１２】
第６の発明では、第４の発明において前記過給機８１の作動目標値が、過給機８１の開口面積または開口面積相当値（たとえば開口割合）の目標値である。
【００１３】
【発明の効果】
第１の発明によれば、目標ＥＧＲ量に対して遅れ処理を施した値を指令値とするので、ＥＧＲ弁からシリンダまでの排気の遅れに対応できるとともに、今回の未達分を次回の指令値（目標ＥＧＲ量の遅れ処理値）に加算しているので、未達分を導入していない場合より物理的リミッタの上限や下限に制限されている期間が長くなり、その分だけ過渡時にＥＧＲ量の目標への追従性を良くすることができる。
【００１４】
第２の発明によれば、過給機制御を行いつつ過渡時にＥＧＲ量の目標への追従性を良くすることができる。
【００１５】
過渡時にはＥＧＲ弁前後差圧が変化し実際にＥＧＲ弁を流れるＥＧＲ量が変化する（たとえば減速時であれば減速当初にＥＧＲ量が大きく、それから徐々に小さくなる）が、この過渡時にＥＧＲ弁を流れるＥＧＲ量に対応して物理的リミッタ上限が変化する（減速時であれば物理的リミッタ上限も減速当初に大きく、それから徐々に小さくなる）第３、第４の発明によれば、物理的リミッタ上限を固定する場合よりも（減速時であれば物理的リミッタ上限を減速当初の大きな値に固定する場合や減速後期の小さいな値に固定する場合よりも）ＥＧＲ量の目標への追従性を良くすることができる。
【００１６】
また、ＥＧＲ流速は定常、過渡に影響されない値なので、この値に応じて物理的リミッタ上限を設定する第３発明によれば、過渡時のＥＧＲ量の制御精度を向上させることができる。
【００１７】
第４、第５の発明によれば、物理的リミッタ上限を過給機の作動目標値に応じて演算するので、過給機の実際の作動値やＥＧＲ装置の実際の制御値を検出するセンサ（たとえば可変容量ターボ過給機の可変ノズルの開度センサやＥＧＲ弁の前後差圧センサ）を設けることなく、過給機の作動に応じて物理的に達成可能なＥＧＲ量が変化することを考慮した物理的リミッタ上限を与えることが可能となる。
【００１８】
第６の発明によれば、物理的リミッタ上限の設定精度を向上できる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
図１に、熱発生のパターンが単段燃焼となる、いわゆる低温予混合燃焼を行わせるための構成を示す。なお、この構成そのものは特開平８−８６２５１号公報などにより公知である。
【００２０】
さて、ＮＯｘの生成は燃焼温度に大きく依存し、その低減には燃焼温度の低温化が有効である。低温予混合燃焼では、ＥＧＲによる酸素濃度の低減で、低温燃焼を実現するため、排気通路２と吸気通路３のコレクタ部３ａとを結ぶＥＧＲ通路４に、圧力制御弁５からの制御圧力に応動するダイヤフラム式のＥＧＲ弁６を備えている。
【００２１】
圧力制御弁５は、コントロールユニット４１からのデューティ制御信号により駆動されるもので、これによって運転条件に応じた所定のＥＧＲ率を得るようにしている。たとえば、低回転低負荷域でＥＧＲ率を最大の１００パーセントとし、回転速度、負荷が高くなるに従い、ＥＧＲ率を減少させる。高負荷側では排気温度が上昇するため、多量のＥＧＲガスを還流すると、吸気温度の上昇によってＮＯｘ低減の効果が減少したり、噴射燃料の着火遅れ期間が短くなって予混合燃焼が実現できなくなる等のため、ＥＧＲ率を段階的に減少させている。
【００２２】
ＥＧＲ通路４の途中には、ＥＧＲガスの冷却装置７を備える。これは、ＥＧＲ通路４の周りに形成されエンジン冷却水の一部が循環されるウォータジャケット８と、冷却水の導入口７ａに設けられ冷却水の循環量を調整可能な流量制御弁９とからなり、コントロールユニット４１からの指令により、制御弁９を介して循環量を増やすほどＥＧＲガスの冷却度が増す。
【００２３】
燃焼促進のため吸気ポート近傍の吸気通路に所定の切欠を有するスワールコントロールバルブ（図示しない）を備える。コントロールユニット４１により、このスワールコントロールバルブが低回転低負荷域で閉じられると、燃焼室に吸入される吸気の流速が高まり燃焼室にスワールが生成される。
【００２４】
燃焼室は大径トロイダル燃焼室（図示しない）である。これは、ピストンキャビティを、入口を絞らずピストンの冠面から底部まで円筒状に形成したもので、その底部中央には、圧縮行程後期にピストンキャビティの外部から旋回しながら流れ込むスワールに抵抗を与えないように、さらに空気と燃料の混合を良好にするため、円錐部が形成されている。この入口を絞らない円筒状のピストンキャビティにより、前述のスワールバルブ等によって生成されたスワールは、燃焼過程でピストンが下降していくのに伴い、ピストンキャビティ内からキャビティ外に拡散され、キャビティ外でもスワールが持続される。
【００２５】
エンジンにはコモンレール式の燃料噴射装置１０を備える。コモンレール式の燃料噴射装置１０の構成も公知（第１３回内燃機関シンポジウム講演論文集第７３頁〜第７７頁参照）であり、図２により概説する。
【００２６】
この燃料噴射装置１０は、主に燃料タンク１１、燃料供給通路１２、サプライポンプ１４、コモンレール（蓄圧室）１６、気筒毎に設けられるノズル１７からなり、サプライポンプ１４により加圧された燃料は燃料供給通路１５を介して蓄圧室１６にいったん蓄えられたあと、蓄圧室１６の高圧燃料が気筒数分のノズル１７に分配される。
【００２７】
ノズル１７は、針弁１８、ノズル室１９、ノズル室１９への燃料供給通路２０、リテーナ２１、油圧ピストン２２、針弁１８を閉弁方向（図で下方）に付勢するリターンスプリング２３、油圧ピストン２２への燃料供給通路２４、この通路２４に介装される三方弁（電磁弁）２５などからなり、ノズル内の通路２０と２４が連通して油圧ピストン２２上部とノズル室１９にともに高圧燃料が導かれる三方弁２５のＯＦＦ時（ポートＡとＢが連通、ポートＢとＣが遮断）には、油圧ピストン２２の受圧面積が針弁１８の受圧面積より大きいことから、針弁１８が着座状態にあるが、三方弁２５がＯＮ状態（ポートＡとＢが遮断、ポートＢとＣが連通）になると、油圧ピストン２２上部の燃料が戻し通路２８を介して燃料タンク１１に戻され、油圧ピストン２２に作用する燃料圧力が低下する。これによって針弁１８が上昇してノズル先端の噴孔より燃料が噴射される。三方弁２５をふたたびＯＦＦ状態に戻せば、油圧ピストン２２に蓄圧室１６の高圧燃料が導びかれて燃料噴射が終了する。つまり、三方弁２５のＯＦＦからＯＮへの切換時期により燃料の噴射開始時期が、またＯＮ時間により燃料噴射量が調整され、蓄圧室１６の圧力が同じであれば、ＯＮ時間が長くなるほど燃料噴射量が多くなる。２６は逆止弁、２７はオリフィスである。
【００２８】
この燃料噴射装置１０にはさらに、蓄圧室圧力を調整するため、サプライポンプ１４から吐出された燃料を戻す通路１３に圧力調整弁３１を備える。この調整弁３１は通路１３の流路を開閉するもので、蓄圧室１６への燃料吐出量を調整することにより蓄圧室圧力を調整する。蓄圧室１６の燃料圧力（噴射圧）によって燃料噴射率が変化し、蓄圧室１６の燃料圧力が高くなるほど燃料噴射率が高くなる。
【００２９】
アクセル開度センサ３３、エンジン回転速度とクランク角度を検出するセンサ３４、気筒判別のためのセンサ３５、水温センサ３６からの信号が入力されるコントロールユニット４１では、エンジン回転速度とアクセル開度に応じて目標燃料噴射量と蓄圧室１６の目標圧力を演算し、圧力センサ３２により検出される蓄圧室圧力がこの目標圧力と一致するように圧力調整弁３１を介して蓄圧室１６の燃料圧力をフィードバック制御する。
【００３０】
また、演算した目標燃料噴射量に対応して三方弁２５のＯＮ時間を制御するほか、三方弁２５のＯＮへの切換時期を制御することで、運転条件に応じた所定の噴射開始時期を得るようにしている。たとえば、高ＥＧＲ率の低回転低負荷側で噴射燃料の着火遅れ期間が長くなるように燃料の噴射時期（噴射開始時期）をピストン上死点（ＴＤＣ）にまで遅延している。この遅延により、着火時期の燃焼室内の温度を低温状態にし、予混合燃焼比率を増大させることにより、高ＥＧＲ率域でのスモークの発生を抑える。これに対して、回転速度、負荷が高くなるにしたがい、噴射時期を進めている。これは、着火遅れの時間が一定であっても、着火遅れクランク角度（着火遅れの時間をクランク角度に換算した値）がエンジン回転速度の増加に比例して大きくなり、低ＥＧＲ率時に所定の着火時期を得るために、噴射時期を進めるのである。
【００３１】
図１に戻り、ＥＧＲ通路４の開口部下流の排気通路２に可変容量ターボ過給機を備える。これは、排気タービン５２のスクロール入口に、圧力アクチュエータ５４により駆動される可変ノズル５３を設けたもので、コントロールユニット４１により、可変ノズル５３は低回転域から所定の過給圧が得られるように、低回転側では排気タービン５２に導入される排気の流速を高めるノズル開度（傾動状態）に、高回転側では排気を抵抗なく排気タービン５２に導入させノズル開度（全開状態）に制御する。
【００３２】
上記の圧力アクチュエータ５４は、制御圧力に応動して可変ノズル５３を駆動するダイヤフラムアクチュエータ５５と、このアクチュエータ５５への制御圧力を調整する圧力制御弁５６とからなり、可変ノズル５３の開口割合が、後述するようにして得られる目標開口割合Ｒｖｎｔとなるように、デューティ制御信号が作られ、このデューティ制御信号が圧力制御弁５６に出力される。
【００３３】
さて、過給圧制御という観点からみると、ＥＧＲ制御も、過給圧制御の役割を物理的に果たしている。つまり、ＥＧＲ量を変化させることにより過給圧も変化する。逆に、過給圧を変化させると、排気圧力が変化するため、ＥＧＲ量も変化することになり、過給圧とＥＧＲ量とは独立に制御できない。また、ややもするとお互いに制御上の外乱となっている。なお、一方を変化させた場合に、制御精度を確保するには、他方を適合し直すことであるが、他方を適合し直した後には、もう一方を再適合しなければならなくなるので、この方法では、過渡時の制御精度を確保することが困難である。
【００３４】
このように、過給圧とＥＧＲ量とはお互いに影響を与え、ＥＧＲ量を変えると、ノズル開度を変える必要があるなど適切な適合が困難な上に、特に過渡時は双方の制御精度が低下するので、コントロールユニット４１では、運転条件に応じて目標吸入空気量ｔＱａｃを演算し、この目標吸入空気量ｔＱａｃと目標ＥＧＲ量や目標ＥＧＲ率Ｍｅｇｒに遅れ処理を施した値である実ＥＧＲ量Ｑｅｃや実ＥＧＲ率Ｍｅｇｒｄからターボ過給機の作動目標値である可変ノズル５３の目標開口割合Ｒｖｎｔを設定するようにしている。
【００３５】
コントロールユニット４１ではまた、要求ＥＧＲ量Ｍｑｅｃに対して、従来装置と同様に進み処理を施した値を指令値とするとともに、物理的な制限により指令値で達成できない状況への対応を可能とするため、以下の構成を追加する。すなわち、
（ａ）前記指令値に対してさらに遅れ処理を施した値を改めて指令値（１シリンダ当たりの目標ＥＧＲ量Ｔｑｅｃ）とする。
【００３６】
（ｂ）物理的に達成可能なＥＧＲ量の最大値を物理的リミッタ上限Ｔｑｅｌｍｈとしてこの物理的リミッタ上限ＴｑｅｌｍｈをＥＧＲ流速Ｃｑｅに応じて設定する。
【００３７】
（ｃ）物理的に達成可能なＥＧＲ量の最小値を物理的リミッタ下限Ｔｑｅｌｍｌとしてこの物理的リミッタ下限Ｔｑｅｌｍｌにゼロ（固定値）を設定する。
【００３８】
（ｄ）物理的リミッタ上限Ｔｑｅｌｍｈを超えたり物理的リミッタ下限Ｔｑｅｌｍｌを下回る分を物理的に達成不可能な分（未達分）Ｄｔｑｅｃとして新たに導入し、前回の未達分であるＤｔｑｅｃ_n-1を今回の指令値Ｔｑｅｃに繰り越す（物理的リミッタ上限Ｔｑｅｌｍｈを超える場合はＴｑｅｃに前回の未達分であるＤｔｑｅｃ_n-1を加算し、物理的リミッタ下限Ｔｑｅｌｍｌを下回る場合はＴｑｅｃより前回の未達分であるＤｔｑｅｃ_n-1を減算する）。
【００３９】
（ｅ）未達分Ｄｔｑｅｃの繰り越し後の指令値である加算値Ｔｑｅｃ１を物理的リミッタ上限Ｔｑｅｌｍｈと物理的リミッタ下限Ｔｑｅｌｍｌとの間に制限する。
【００４０】
（ｆ）制限される前の値である上記のＴｑｅｃ１からこの制限された値であるＴｑｅｃｆを差し引いた値を今回の未達分Ｄｔｑｅｃとして算出する。
【００４１】
コントロールユニット４１で実行されるこの制御の内容を、以下のフローチャートにしたがって説明する。
なお、後述する図３〜図６、図８〜図６４は先願装置（特願平１１−２３３１２４号）ですでに提案しているところと同様であるため、図７、図６５が本願発明で修正あるいは新たに追加した部分である。
【００４２】
まず、図３は目標燃料噴射量Ｑｓｏｌを演算するためのもので、ＲＥＦ信号（クランク角の基準位置信号で、４気筒エンジンでは１８０度毎、６気筒エンジンでは１２０度毎の各信号）の入力毎に実行する。
【００４３】
ステップ１、２でエンジン回転速度Ｎｅとアクセル開度Ｃｌを読み込み、ステップ３では、これらＮｅとＣｌに基づいて、図４を内容とするマップを検索すること等により、基本燃料噴射量Ｍｑｄｒｖを演算し、ステップ４ではこの基本燃料噴射量Ｍｑｄｒｖに対してエンジン冷却水温等による増量補正を行い、補正後の値を目標燃料噴射量Ｑｓｏｌとして設定する。
【００４４】
図５はＥＧＲ弁６の開口面積Ａｅｖを演算するためのもので、ＲＥＦ信号の入力毎に実行する。ステップ１では目標ＥＧＲ量Ｔｑｅｋを演算する。このＴｑｅｋの演算については図７のフローにより説明する。
【００４５】
図７（図５ステップ１のサブルーチン）において、ステップ１、２では１シリンダ当たりの吸入空気量Ｑａｃｎと目標ＥＧＲ率Ｍｅｇｒを演算する。
【００４６】
ここで、Ｑａｃｎの演算については図８のフローにより、またＭｅｇｒの演算については図１１のフローにより説明する。
【００４７】
まず、図８において、ステップ１ではエンジン回転速度Ｎｅを読み込み、このエンジン回転速度Ｎｅとエアフローメータより得られる吸入空気量Ｑａｓ０とから
【００４８】
【数１】
Ｑａｃ０＝（Ｑａｓ０／Ｎｅ）×ＫＣＯＮ＃、
ただし、ＫＣＯＮ＃：定数、
の式により１シリンダ当たりの吸入空気量Ｑａｃ０を演算する。
【００４９】
上記のエアフローメータ３９（図１参照）は、コンプレッサ上流の吸気通路３に設けており、エアフローメータ３９からコレクタ部３ａまでの輸送遅れ分のディレイ処理を行うため、ステップ３ではＬ（ただしＬは定数）回前のＱａｃ０の値をコレクタ入口部３ａ位置における１シリンダ当たりの吸入空気量Ｑａｃｎとして求めている。そして、ステップ４ではこのＱａｃｎに対して
【００５０】
【数２】
Ｑａｃ＝Ｑａｃ_n-1×（１−ＫＩＮ×ＫＶＯＬ）＋Ｑａｃｎ×ＫＩＮ×ＫＶＯＬ、
ただし、ＫＩＮ：体積効率相当値、
ＫＶＯＬ：ＶＥ／ＮＣ／ＶＭ、
ＶＥ：排気量、
ＮＣ：気筒数、
ＶＭ：吸気系容積、
Ｑａｃ_n-1：前回のＱａｃ、
の式（一次遅れの式）により吸気弁位置における１シリンダ当たりの吸入空気量（この吸入空気量を、以下「シリンダ吸入空気量」で略称する。）Ｑａｃを演算する。これはコレクタ入口部３ａから吸気弁までのダイナミクスを補償するためのものである。
【００５１】
上記数１式右辺の吸入空気量Ｑａｓ０の検出については図９のフローにより説明する。図９のフローは４ｍｓ毎に実行する。
【００５２】
ステップ１ではエアフローメータ３９の出力電圧Ｕｓを読み込み、このＵｓからステップ２で図１０を内容とする電圧−流量変換テーブルを検索すること等により吸入空気量Ｑａｓ０ ｄを演算する。さらに、ステップ３でこのＱａｓ０ ｄに対して加重平均処理を行い、その加重平均処理値を吸入空気量Ｑａｓ０として設定する。
【００５３】
次に、図１１において、ステップ１ではエンジン回転速度Ｎｅ、目標燃料噴射量Ｑｓｏｌ、エンジン冷却水温Ｔｗを読み込む。ステップ２ではエンジン回転速度Ｎｅと目標燃料噴射量Ｑｓｏｌから図１２を内容とするマップを検索すること等により基本目標ＥＧＲ率Ｍｅｇｒｂを演算する。この場合、基本目標ＥＧＲ率は、エンジンの使用頻度の高い領域、つまり低回点、低負荷（低噴射量）になるほど大きくなり、スモークが発生しやすい高出力時には小さくする。
【００５４】
次にステップ３で冷却水温Ｔｗから図１３を内容とするテーブルを検索すること等により、基本目標ＥＧＲ率の水温補正係数Ｋｅｇｒ ｔｗを演算する。そして、ステップ４において、基本目標ＥＧＲ率とこの水温補正係数とから、
【００５５】
【数３】
Ｍｅｇｒ＝Ｍｅｇｒｂ×Ｋｅｇｒ ｔｗ
の式により目標ＥＧＲ率Ｍｅｇｒを算出する。
【００５６】
ステップ５ではエンジンの状態が完爆状態であるか否かを判定する。ただし、この完爆の判定は、図１４のフローで後述する。
【００５７】
ステップ６では完爆状態かどうかみて、完爆状態のときは、今回の処理をそのまま終了し、完爆状態でないと判定されたときは、目標ＥＧＲ率Ｍｅｇｒを０として今回の処理を終了する。
【００５８】
これにより、エンジンの完爆後にＥＧＲ制御が行われ、完爆前は安定した始動性を確保するためにもＥＧＲは行われない。
【００５９】
図１４はエンジンの完爆を判定するためのものである。ステップ１でエンジン回転速度Ｎｅを読み込み、このエンジン回転速度Ｎｅと完爆回転速度に相当する完爆判定スライスレベルＮＲＰＭＫとをステップ２において比較する。Ｎｅのほうが大きいときは完爆と判断し、ステップ３に進む。ここでは、カウンタＴｍｒｋｂと所定時間ＴＭＲＫＢＰとを比較し、カウンタＴｍｒｋｂが所定時間よりも大きいときは、ステップ４に進み、完爆したものとして処理を終了する。
【００６０】
これに対して、ステップ２でＮｅのほうが小さいときは、ステップ６に進み、カウンタＴｍｒｋｂをクリアし、ステップ７で完爆状態にはないものとして処理を終了する。また、ステップ２でＮｅよりも大きいときでも、ステップ３でカウンタＴｍｒｋｂが所定時間よりも小さいときは、ステップ５でカウンタをインクリメントし、完爆でないと判断する。
【００６１】
これらにより、エンジン回転速度が所定値（たとえば４００ｒｐｍ）以上であって、かつこの状態が所定時間にわたり継続されたときに完爆したものと判定するのである。
【００６２】
このようにして図８によりシリンダ吸入空気量Ｑａｃｎ、図１１により目標ＥＧＲ率Ｍｅｇｒの演算を終了したら、図７のステップ３に戻り、両者から
【００６３】
【数４】
Ｍｑｅｃ＝Ｑａｃｎ×Ｍｅｇｒ
の式により要求ＥＧＲ量Ｍｑｅｃを演算する。
【００６４】
ステップ４ではこのＭｑｅｃに対して、ＫＩＮ×ＫＶＯＬを加重平均係数とする
【００６５】
【数５】
Ｒｑｅｃ＝Ｍｑｅｃ×ＫＩＮ×ＫＶＯＬ＋Ｒｑｅｃ_n-1×（１−ＫＩＮ×ＫＶＯＬ）、
ただし、ＫＩＮ：体積効率相当値、
ＫＶＯＬ：ＶＥ／ＮＣ／ＶＭ、
ＶＥ：排気量、
ＮＣ：気筒数、
ＶＭ：吸気系容積、
Ｒｑｅｃ_n-1：前回の中間処理値、
の式により、中間処理値（加重平均値）Ｒｑｅｃを演算し、このＲｑｅｃと要求ＥＧＲ量Ｍｑｅｃを用いてステップ５で
【００６６】
【数６】
Ｔｑｅｃ＝Ｍｑｅｃ×ＧＫＱＥＣ＋Ｒｑｅｃ_n-1×（１−ＧＫＱＥＣ）、
ただし、ＧＫＱＥＣ：進み補正ゲイン、
の式により進み補正を行って、１シリンダ当たりの目標ＥＧＲ量Ｔｑｅｃを演算する。要求値に対して吸気系の遅れ（すなわちＥＧＲ弁６→コレクタ部３ａ→吸気マニホールド→吸気弁の容量分の遅れ）があるので、ステップ４、５はこの遅れ分の進み処理を行うものである。
【００６７】
ステップ６では、
Ｔｑｅｃ１＝Ｔｑｅｃ＋Ｄｔｑｅｃ_n-1 ・・・（３１）
ただし、Ｄｔｑｅｃ_n-1：前回のＤｔｑｅｃ、
の式により加算値Ｔｑｅｃ１を算出する。
【００６８】
これは、前回の演算時に物理的に達成不可能であったＥＧＲ量（未達分の前回値）であるＤｔｑｅｃ_n-1をＴｑｅｃに加算することによって繰り越すものである。なお、未達分Ｄｔｑｅｃの演算については図７のステップ１０で後述する。
【００６９】
図７のステップ７では物理的リミッタの上限Ｔｑｅｌｍｈと下限Ｔｑｅｌｍｌを設定する。これら物理的リミッタの設定については図６５のフローにより説明する。図６５においてステップ１ではＥＧＲ流速Ｃｑｅ［ｍ／ｓ］を読み込み、ステップ２で、
Ｔｑｅｌｍｈ＝Ｃｑｅ×ＡＥＶＭＸ ・・・（３２）
ただし、ＡＥＶＭＸ：ＥＧＲ弁最大開口面積［ｍ²］、
の式によりＥＧＲ弁６の最大流量［ｍ³／ｓ］を演算し（（３２）式の右辺の値）、これを物理的リミッタ上限Ｔｑｅｌｍｈとして設定する。すなわち、物理的リミッタ上限Ｔｑｅｌｍｈは物理的に達成可能な１シリンダ当たりの最大ＥＧＲ量のことである。なお、ＥＧＲ流速Ｃｑｅの演算については後述する（図５のステップ２参照）。
【００７０】
ステップ３ではゼロを物理的リミッタ下限Ｔｑｅｌｍｌとして設定する。物理的リミッタ下限Ｔｑｅｌｍｌは物理的に達成可能な１シリンダ当たりの最小ＥＧＲ量のことである。これは、通常であればＥＧＲ弁６を全閉状態としたときに達成できる量（すなわちゼロ）であるためあえて設定する必要はないのであるが、ここでは
▲１▼吸気系に残ったＥＧＲガスを吸い出すような装置を有するものや、
▲２▼ＥＧＲガスを逆流させるような条件が存在するシステム
のとき物理的に達成可能な１シリンダ当たりの最小ＥＧＲ量としてゼロ以下の値をもつことが考えられるため、あえてフロー上でＴｑｅｌｍｌをゼロとして設定している。▲２▼のＥＧＲガスを逆流させるような条件が存在するシステムとしては、たとえばディーゼルパーティキュレートフィルタをＥＧＲ通路に備え、十分な過給圧があるときに吸気側から逆流させてパーティキュレートを吹き飛ばすようにしたものが公知である。
【００７１】
図７に戻り、ステップ８では上記の加算値Ｔｑｅｃ１をこれら物理的リミッタの上限Ｔｑｅｌｍｈと下限Ｔｑｅｌｍｌとの間に制限する。すなわち、加算値Ｔｑｅｃ１と物理的リミッタ下限Ｔｑｅｌｍｌを比較して大きい側を選択し、その選択した値と物理的リミッタ上限Ｔｑｅｌｍｈとを比較し、今度は小さい側を選択し、その選択後の値を１シリンダ当たりの制限目標ＥＧＲ量Ｔｑｅｃｆとする。
【００７２】
このようにして得られる１シリンダ当たりの制限目標ＥＧＲ量Ｔｑｅｃｆを用いステップ９では、
【００７３】
【数７】
Ｔｑｅｋ＝Ｔｑｅｃｆ×（Ｎｅ／ＫＣＯＮ＃）／Ｋｑａｃ００、
ただし、Ｋｑａｃ００：ＥＧＲ量フィードバック補正係数、
ＫＣＯＮ＃：定数、
の式により単位変換（１シリンダ当たり→単位時間当たり）を行って、目標ＥＧＲ量Ｔｑｅｋを求める。なお、ＥＧＲ量フィードバック補正係数Ｋｑａｃ００の演算については後述する（図５４参照）。
【００７４】
最後にステップ１０では、上記の加算値Ｔｑｅｃ１と１シリンダ当たりの制限目標ＥＧＲ量Ｔｑｅｃｆとの差を今回の未達分Ｄｔｑｅｃ（＝Ｔｑｅｃ１−Ｔｑｅｃｆ）として算出する。この値が次回演算時に図７のステップ６で使用される。
【００７５】
このようにして目標ＥＧＲ量Ｔｑｅｋの演算を終了したら、図５のステップ２に戻り、ＥＧＲ流速Ｃｑｅを演算し、このＥＧＲ流速Ｃｑｅと目標ＥＧＲ量Ｔｑｅｋとから
【００７６】
【数８】
Ａｅｖ＝Ｔｑｅｋ／Ｃｑｅ
の式でＥＧＲ弁開口面積Ａｅｖを演算する。なお、ＥＧＲ流速Ｃｑｅの演算については後述する（図６３により参照）。
【００７７】
このようにして得られたＥＧＲ弁開口面積Ａｅｖは、図示しないフローにおいて図６を内容とするテーブルを検索する等によりＥＧＲ弁６のリフト量に変換され、このＥＧＲ弁リフト量になるように、圧力制御弁５へのデューティ制御信号が作られ、このデューティ制御信号が圧力制御弁５に出力される。
【００７８】
次に、図１５、図１６はターボ過給機駆動用の圧力制御弁５６に与える制御指令デューティ値Ｄｔｙｖｎｔを演算するためのもので、一定時間毎（たとえば１０ｍｓｅｃ毎）に実行する。
【００７９】
図１５を第１実施形態、図１６を第２実施形態とすると、２つの実施形態では可変ノズル５３の目標開口割合Ｒｖｎｔを演算するのに用いるパラメータに違いがある（図１５の第１実施形態では実ＥＧＲ量Ｑｅｃに基づいて、また図１６の第２実施形態では実ＥＧＲ率Ｍｅｇｒｄに基づいて可変ノズル５３の目標開口割合Ｒｖｎｔを演算する）。
【００８０】
なお、図１５、図１６はメインルーチンで、制御の大きな流れは図示のステップに従うものであり、各ステップの処理に対してサブルーチンが用意されている。したがって、以下ではサブルーチンを中心に説明していく。
【００８１】
図１７（図１５、図１６のステップ１のサブルーチン）は実ＥＧＲ率を演算するためのもので、ＲＥＦ信号の入力毎に実行する。ステップ１で目標ＥＧＲ率Ｍｅｇｒ（図１１で既に得ている）を読み込み、ステップ２でコレクタ容量分の時定数相当値Ｋｋｉｎを演算する。このＫｋｉｎの演算については図１８のフローにより説明する。
【００８２】
図１８（図１７のステップ２のサブルーチン）において、ステップ１でエンジン回転速度Ｎｅ、目標燃料噴射量Ｑｓｏｌ、後述する実ＥＧＲ率の前回値であるＭｅｇｒｄ_n-1［％］を読み込み、このうちＮｅとＱｓｏｌからステップ２において図１９を内容とするマップを検索すること等により体積効率相当基本値Ｋｉｎｂを演算し、ステップ３では
【００８３】
【数９】
Ｋｉｎ＝Ｋｉｎｂ×１／（１＋Ｍｅｇｒｄ_n-1／１００）
の式により体積効率相当値Ｋｉｎを演算する。これはＥＧＲによって体積効率が減少するので、その分の補正を行うようにしたものである。
【００８４】
このようにして求めたＫｉｎに対し、ステップ４において吸気系容積とシリンダ容積の比相当の定数であるＫＶＯＬ（図８のステップ４参照）を乗じた値をコレクタ容量分の時定数相当値Ｋｋｉｎとして演算する。
【００８５】
このようにしてＫｋｉｎの演算を終了したら図１７のステップ３に戻り、このＫｋｉｎと目標ＥＧＲ率Ｍｅｇｒを用い、
【００８６】
【数１０】
Ｍｅｇｒｄ＝Ｍｅｇｒ×Ｋｋｉｎ×Ｎｅ×ＫＥ２＃＋Ｍｅｇｒｄ_n-1×（１−Ｋｋｉｎ×Ｎｅ×ＫＥ２＃）、
ただし、Ｋｋｉｎ：Ｋｉｎ×ＫＶＯＬ＃、
ＫＥ２＃：定数、
Ｍｅｇｒｄ_n-1：前回のＭｅｇｒｄ、
の式で遅れ処理と単位変換（１シリンダ当たり→単位時間当たり）を同時に行って吸気弁位置におけるＥＧＲ率Ｍｅｇｒｄを演算する。数１０式の右辺のＮｅ×ＫＥ２＃が単位変換のための値である。目標ＥＧＲ率Ｍｅｇｒに対してこのＭｅｇｒｄは一次遅れで応答するため、このＭｅｇｒｄを、以下「実ＥＧＲ率」という。
【００８７】
図２０（図１５、図１６のステップ２のサブルーチン）は目標吸入空気量ｔＱａｃを演算するためのものである。ステップ１でエンジン回転速度Ｎｅ、実ＥＧＲ率Ｍｅｇｒｄ、目標燃料噴射量Ｑｓｏｌを読み込み、ステップ２でＭｅｇｒｄと所定値ＭＥＧＲＬＶ＃を比較する。
【００８８】
ここで、所定値ＭＥＧＲＬＶ＃はＥＧＲの作動の有無を判定するための値（たとえば０．５）で、Ｍｅｇｒｄ＞ＭＥＧＲＬＶ＃であるときはＥＧＲの作動域であると判断してステップ３、４、５に進み、これに対してＭｅｇｒｄ≦ＭＥＧＲＬＶ＃であるときはＥＧＲの非作動域であると判断してステップ６に進む。ＭＥＧＲＬＶ＃が０でないのは、微量のＥＧＲが行われる場合にも、ＥＧＲが行われない場合と同一に扱いたいという要求があるので、これに応じるものである。
【００８９】
ＥＧＲの作動域であるときは、ステップ３でエンジン回転速度Ｎｅと実ＥＧＲ率Ｍｅｇｒｄよりたとえば図２１を内容とするマップを検索すること等により目標吸入空気量基本値ｔＱａｃｂを演算する。エンジン回転が一定の条件であれば、図２１のように実ＥＧＲ率が大きいときほど目標吸入空気量を増やすのである。
【００９０】
ステップ４ではＮｅとＱｓｏｌよりたとえば図２２を内容とするマップを検索すること等により目標吸入空気量の補正係数ｋｔＱａｃを演算し、この補正係数を上記の目標吸入空気量基本値に掛けた値を目標吸入空気量ｔＱａｃとして算出する。補正係数ｋｔＱａｃは運転条件（Ｎｅ、Ｑｓｏｌ）により目標吸入空気量を変えたいという要求に応えるためのものである。
【００９１】
一方、ＥＧＲの非作動域であるときは、ステップ６に進み、ＮｅとＱｓｏｌよりたとえば図２３を内容とするマップを検索すること等により目標吸入空気量ｔＱａｃを演算する。
【００９２】
図２４(図１５のステップ３のサブルーチン）は実ＥＧＲ量を演算するためのものである。ステップ１でコレクタ入口部３ａ位置における１シリンダ当たりの吸入空気量Ｑａｃｎ（図８のステップ３で既に得ている）、目標ＥＧＲ率Ｍｅｇｒ、コレクタ容量分の時定数相当値Ｋｋｉｎを読み込む。このうちＱａｃｎとＭｅｇｒからステップ２で
【００９３】
【数１１】
Ｑｅｃ０＝Ｑａｃｎ×Ｍｅｇｒ
の式によりコレクタ入口部３ａ位置における１シリンダ当たりのＥＧＲ量Ｑｅｃ０を演算し、このＱｅｃ０とＫｋｉｎを用いステップ３において、
【００９４】
【数１２】
Ｑｅｃ＝Ｑｅｃ０×Ｋｋｉｎ×Ｎｅ×ＫＥ＃＋Ｑｅｃ_n-1×（１−Ｋｋｉｎ×Ｎｅ×ＫＥ＃）、
ただし、Ｋｋｉｎ：Ｋｉｎ×ＫＶＯＬ、
ＫＥ＃：定数、
Ｑｅｃ_n-1：前回のＱｅｃ、
の式により、上記の数１０式と同様に遅れ処理と単位変換（１シリンダ当たり→単位時間当たり）を同時に行ってシリンダ吸入ＥＧＲ量Ｑｅｃを演算する。数１２式の右辺のＮｅ×ＫＥ＃が単位変換のための値である。このＱｅｃは目標ＥＧＲ量Ｔｑｅｋに対して一次遅れで応答するため、以下このＱｅｃを「実ＥＧＲ量」という。また、目標吸入空気量ｔＱａｃに対して一次遅れで応答する上記のＱａｃを、以下「実吸入空気量」という。
【００９５】
図２５（図１５のステップ４のサブルーチン）、図２７（図１６のステップ３のサブルーチン）は可変ノズル５３の目標開口割合Ｒｖｎｔを演算するためのものである（図２５が第１実施形態、図２７が第２実施形態）。
【００９６】
ここで、可変ノズル５３の開口割合とは、可変ノズル５３の全開時のノズル面積に対する現在のノズル面積の比のことである。したがって、可変ノズル５３の全開時に開口割合は１００％、全閉時に開口割合は０％となる。開口割合を採用する理由は汎用性を持たせる（ターボ過給機の容量と関係ない値とする）ためである。もちろん、可変ノズルの開口面積を採用してもかまわわない。
【００９７】
なお、実施形態のターボ過給機は、全開時に過給圧が最も小さく、全閉時に過給圧が最も高くなるタイプのものであるため、開口割合が小さいほど過給圧が高くなる。
【００９８】
まず、第１実施形態の図２５のほうから説明すると、ステップ１で目標吸入空気量ｔＱａｃ、実ＥＧＲ量Ｑｅｃ、エンジン回転速度Ｎｅ、目標燃料噴射量Ｑｓｏｌを読み込む。
【００９９】
ステップ２、３では
【０１００】
【数１３】
ｔＱａｓ０＝（ｔＱａｃ＋Ｑｓｏｌ×ＱＦＧＡＮ＃）×Ｎｅ／ＫＣＯＮ＃、
Ｑｅｓ０＝（Ｑｅｃ＋Ｑｓｏｌ×ＱＦＧＡＮ＃）×Ｎｅ／ＫＣＯＮ＃、
ただし、ＱＦＧＡＮ＃：ゲイン、
ＫＣＯＮ＃：定数、
の２つの式により、目標開口割合を設定するための吸入空気量相当値ｔＱａｓ０（以下、この吸入空気量相当値を「設定吸入空気量相当値」という）と同じく目標開口割合を設定するためのＥＧＲ量相当値Ｑｅｓ０（以下、このＥＧＲ量相当値を「設定ＥＧＲ量相当値」という）を演算する。数１３式において、ｔＱａｃ、ＱｅｃにＱｓｏｌ×ＱＦＧＡＮ＃を加算しているのは、設定吸入空気量相当値、設定ＥＧＲ量相当値に対して負荷補正を行えるようにし、かつその感度をゲインＱＦＧＡＮ＃で調整するようにしたものである。また、Ｎｅ／ＫＣＯＮ＃は単位時間当たりの吸入空気量、ＥＧＲ量に変換するための値である。
【０１０１】
このようにして求めた設定吸入空気量相当値ｔＱａｓ０と設定ＥＧＲ量相当値ｔＱｅｓ０からステップ４ではたとえば図２６を内容とするマップを検索することにより可変ノズル５３の目標開口割合Ｒｖｎｔを設定する。
【０１０２】
一方、第２実施形態の図２７のほうでは、ステップ１で目標吸入空気量ｔＱａｃ、実ＥＧＲ率Ｍｅｇｒｄ、エンジン回転速度Ｎｅ、目標燃料噴射量Ｑｓｏｌを読み込み、ステップ２において、上記数１３式のうち上段の式により設定吸入空気量相当値ｔＱａｓ０を演算し、この設定吸入空気量相当値ｔＱａｓ０と実ＥＧＲ率Ｍｅｇｒｄからステップ３でたとえば図２８を内容とするマップを検索することにより可変ノズル５３の目標開口割合Ｒｖｎｔを設定する。
【０１０３】
図２６、図２８に示した特性は燃費重視で設定したものである。ただし、後述する排気重視の設定例との違いは具体的な数値にしかないので、両者に共通する特性を先に説明し、その後に両者の違いについて説明する。なお、図２８の特性は、縦軸が図２６と相違するものの（図２６において原点からの傾斜がＥＧＲ率を示す）、基本的に図２６と変わるものでないため、図２６のほうで説明する。
【０１０４】
図２６に示すように、設定吸入空気量相当値ｔＱａｓ０の大きな右側の領域において設定ＥＧＲ量相当値Ｑｅｓ０が増えるほど目標開口割合を小さくしている。これは次の理由からである。ＥＧＲ量が多くなると、そのぶん新気が減り、これによって空燃比がリッチ側に傾くとスモークが発生する。そこで、ＥＧＲ量が多くなるほど、目標開口割合を小さくして過給圧を高める必要があるからである。
【０１０５】
これに対して、ｔＱａｓ０の小さな左側の領域では過給効果があまり得られない。この領域でｔＱａｓ０が小さくなるほど目標開口割合を小さくしている。これは次の理由からである。この領域でも目標開口割合を大きくすると、排気圧が立ち上がりにくいのでこれを避けたいこと、また全開加速のためにはその初期において開口割合が小さいほうがよいことのためである。このように、異なる２つの要求から図２６の特性が基本的に定まっている。このため、目標吸入空気量の変化が小さい場合と大きい場合とでは、目標開口割合の変化が異なる。
【０１０６】
さて、図２６で代表させた目標開口割合の傾向は、燃費重視と排気重視に共通のもので、両者の違いは具体的な数値にある。同図において「小」とある位置の数値は、ターボ過給機が効率よく働く最小の値であるため、燃費重視の設定例、排気重視の設定例とも同じで、たとえば２０程度である。一方、「大」とある位置の数値が両者で異なり、燃費重視の設定例の場合に６０程度、排気重視の設定例になると３０程度になる。
【０１０７】
なお、目標開口割合の設定は上記のものに限られるものでない。第１実施形態では設定吸入空気量相当値ｔＱａｓ０と設定ＥＧＲ量相当値Ｑｅｓ０とから目標開口割合を設定しているが、これに代えて、目標吸入空気量ｔＱａｃと実ＥＧＲ量Ｑｅｃから設定してもかまわない。さらに、これに代えて目標吸入空気量ｔＱａｃと目標ＥＧＲ量（Ｑｅｃ０）から設定してもかまわない。同様にして、第２実施形態では設定吸入空気量相当値ｔＱａｓ０と実ＥＧＲ率Ｍｅｇｒｄから目標開口割合を設定しているが、これに代えて、目標吸入空気量ｔＱａｃと実ＥＧＲ率Ｍｅｇｒｄから設定してもかまわない。さらに、これに代えて目標吸入空気量ｔＱａｃと目標ＥＧＲ率Ｍｅｇｒから設定してもかまわない。
【０１０８】
図２９（図１５のステップ５、図１６のステップ４のサブルーチン）は、上記のようにして求めた目標開口割合Ｒｖｎｔに対して、可変ノズル駆動用の圧力アクチュエータ５４（圧力制御弁５６とダイヤフラムアクチュエータ５５からなる）のダイナミクスを補償するため、進み処理を行うものである。これは、可変ノズル５３のアクチュエータが圧力アクチュエータである場合には、ステップモータである場合と異なり、無視できないほどの応答遅れがあるためである。
【０１０９】
ステップ１で目標開口割合Ｒｖｎｔを読み込み、このＲｖｎｔと前回の予想開口割合であるＣａｖｎｔ_n-1をステップ２において比較する。ここで、予想開口割合Ｃａｖｎｔとは、すぐ後で述べるように、目標開口割合Ｒｖｎｔの加重平均値である（ステップ１０参照）。
【０１１０】
Ｒｖｎｔ＞Ｃａｖｎｔ_n-1であれば（可変ノズル５３を開く側に動かしているとき）、ステップ３、４に進み、所定値ＧＫＶＮＴＯ＃を進み補正ゲインＧｋｖｎｔ、所定値ＴＣＶＮＴＯ＃を進み補正の時定数相当値Ｔｃｖｎｔとして設定し、これに対して、Ｒｖｎｔ＜Ｃａｖｎｔ_n-1であるとき（可変ノズル５３を閉じる側に動かしているとき）は、ステップ６、７に進み、所定値ＧＫＶＮＴＣ＃を進み補正ゲインＧｋｖｎｔ、所定値ＴＣＶＮＴＣ＃を進み補正の時定数相当値Ｔｃｖｎｔとして設定する。また、ＲｖｎｔとＣａｖｎｔ_n-1が同一であればステップ８、９に進み、前回の進み補正ゲイン、進み補正の時定数相当値を維持する。
【０１１１】
可変ノズル５３を開き側に動かしているときと閉じ側に動かしているときとで進み補正ゲインＧｋｖｎｔ、進み補正の時定数相当値Ｔｃｖｎｔを相違させ、ＧＫＶＮＴＯ＃＜ＧＫＶＮＴＣ＃、ＴＣＶＮＴＯ＃＜ＴＣＶＮＴＣ＃としている。これは、可変ノズル５３を閉じ側に動かすときは、排気圧に抗する必要があるので、そのぶんゲインＧｋｖｎｔを大きくし、かつ時定数を小さくする（時定数と逆数の関係にある時定数相当値Ｔｃｖｎｔは大きくする）必要があるからである。
【０１１２】
ステップ１０ではこのようにして求めた進み補正の時定数相当値Ｔｃｖｎｔと目標開口割合Ｒｖｎｔを用いて、
【０１１３】
【数１４】
Ｃａｖｎｔ＝Ｒｖｎｔ×Ｔｃｖｎｔ＋Ｃａｖｎｔ_n-1×（１−Ｔｃｖｎｔ）、
ただし、Ｃａｖｎｔ_n-1：前回のＣａｖｎｔ、
の式により予想開口割合Ｃａｖｎｔを演算し、この値と目標開口割合Ｒｖｎｔからステップ１１において、
【０１１４】
【数１５】
Ａｖｎｔ ｆ＝Ｇｋｖｎｔ×Ｒｖｎｔ−（Ｇｋｖｎｔ−１）×Ｃａｖｎｔ_n-1、
ただし、Ｃａｖｎｔ_n-1：前回のＣａｖｎｔ、
の式により進み補正を行い、目標開口割合のフィードフォワード量Ａｖｎｔ ｆを演算する。ステップ１０、１１の進み処理そのものは、図７のステップ４、５に示した進み処理と基本的に同様である。
【０１１５】
図３０（図１５のステップ６、図１６のステップ５の各サブルーチン）は目標開口割合のフィードバック量Ａｖｎｔ ｆｂを演算するためのものである。ステップ１で目標吸入空気量ｔＱａｃ、目標ＥＧＲ率Ｍｅｇｒ、エンジン回転速度Ｎｅ、目標燃料噴射量Ｑｓｏｌ、実吸入空気量Ｑａｃを読み込み、ステップ２では目標ＥＧＲ率Ｍｅｇｒと所定値ＭＥＧＲＬＶ＃を比較する。
【０１１６】
Ｍｅｇｒ≧ＭＥＧＲＬＶ＃であるとき（ＥＧＲの作動域であるとき）は、ステップ４において
【０１１７】
【数１６】
ｄＱａｃ＝ｔＱａｃ／Ｑａｃ−１
の式により目標吸入空気量からの誤差割合ｄＱａｃを演算する。ｄＱａｃの値は０を中心とし、実際値としてのＱａｃが目標値としてのｔＱａｃより小さいとき正の値に、この逆にＱａｃがｔＱａｃより大きいとき負の値になる。
【０１１８】
一方、Ｍｅｇｒ＜ＭＥＧＲＬＶ＃であるとき（ＥＧＲの非作動域であるとき）は、ステップ３に進み、誤差割合ｄＱａｃ＝０とする（すなわち、フィードバックを禁止する）。
【０１１９】
ステップ５ではＮｅとＱｓｏｌから所定のマップを検索することによりフィードバックゲインの補正係数Ｋｈを演算し、この値をステップ６において各定数（比例定数ＫＰＢ＃、積分定数ＫＩＢ＃、微分定数ＫＤＢ＃）に掛けることによってフィードバックゲインＫｐ、Ｋｉ、Ｋｄを算出し、これらの値を用いて目標開口割合のフィードバック量Ａｖｎｔ ｆｂをステップ７において演算する。このフィードバック量の演算方法は周知のＰＩＤ処理である。
【０１２０】
上記の補正係数Ｋｈは、運転条件（Ｎｅ、Ｑｓｏｌ）により適正なフィードバックゲインが変化するのに対応して導入したもので、負荷および回転速度が大きくなるほど大きくなる。
【０１２１】
図３１（図１５のステップ７、図１６のステップ６の各サブルーチン）は、目標開口割合に対して線型化処理を行うためのものである。ステップ１で目標開口割合のフィードフォワード量Ａｖｎｔ ｆとフィードバック量Ａｖｎｔ ｆｂを読み込み、この両者をステップ２において加算した値を指令開口割合Ａｖｎｔとして算出する。ステップ３ではこの指令開口割合Ａｖｎｔからたとえば図３２を内容とするテーブル（線型化テーブル）を検索することにより指令開口割合線型化処理値Ｒａｔｄｔｙを設定する。
【０１２２】
この線型化処理は、図３２のように開口割合（あるいは開口面積）に対して、ターボ過給機を駆動するアクチュエータへの指令信号が非線型な特性を有する場合に必要となるものである。たとえば、図３３に示したように空気量（過給圧）の変化幅が同じでも、空気量の小さな領域と空気量の大きな領域とでは、開口面積の変化幅がｄＡ０、ｄＡ１と大きく異なる（ただしＥＧＲなしのとき）。さらにＥＧＲの有無（図では「ｗ／ｏ ＥＧＲ」がＥＧＲなし、「ｗ／ ＥＧＲ」がＥＧＲありを表す）によっても開口面積の変化幅が変わる。したがって、運転条件に関係なく同じフィードバックゲインとしたのでは目標の吸入空気量（過給圧）が得られない。そこで、フィードバックゲインの適合を容易にするため、上記のように運転条件に応じたフィードバックゲインの補正係数Ｋｈを導入しているのである。
【０１２３】
図３４（図１５のステップ８、図１６のステップ７の各サブルーチン）は圧力制御弁５６に与えるＯＮデューティ値（以下、単に「デューティ値」という）である制御指令値Ｄｔｙｖｎｔを設定するためのものである。まず、ステップ１でエンジン回転速度Ｎｅ、目標燃料噴射量Ｑｓｏｌ、指令開口割合線型化処理値Ｒａｔｄｔｙ、進み補正の時定数相当値Ｔｃｖｎｔ、水温Ｔｗを読み込む。
【０１２４】
ステップ２ではデューティ選択信号フラグの設定を行う。このフラグ設定については図３５のフローより説明する。図３５において、ステップ１で指令開口割合Ａｖｎｔと進み補正の時定数相当値Ｔｃｖｎｔを読み込み、これらからステップ２において、
【０１２５】
【数１７】
Ａｄｌｙｖｎｔ＝Ａｖｎｔ×Ｔｃｖｎｔ＋Ａｄｌｙｖｎｔ_n-1×（１−Ｔｃｖｎｔ）、
ただし、Ａｄｌｙｖｎｔ_n-1：前回のＡｄｌｙｖｎｔ、
の式により遅れ処理を行って予想開口割合Ａｄｌｙｖｎｔを演算し、この値と前回の予想開口割合のＭ（ただしＭは定数）回前の値であるＡｄｌｙｖｎｔ_n-Mとをステップ３において比較する。
【０１２６】
Ａｄｌｙｖｎｔ≧Ａｄｌｙｖｎｔ_n-Mであるとき（増加傾向または定常状態にあるとき）は、増加傾向または定常状態にあることを示すためステップ４で作動方向指令フラグｆｖｎｔ＝１とし、それ以外ではステップ５で作動方向指令フラグｆｖｎｔ＝０とする。ステップ６ではさらに増加傾向である場合と定常状態とを分離するため、ＡｄｌｙｖｎｔとＡｄｌｙｖｎｔ_n-Mを比較し、Ａｄｌｙｖｎｔ＝Ａｄｌｙｖｎｔ_n-Mであるときは、ステップ７でデューティ保持フラグｆｖｎｔ２＝１とし、それ以外ではステップ８でデューティ保持フラグｆｖｎｔ２＝０とする。
【０１２７】
このようにして２つのフラグｆｖｎｔ、ｆｖｎｔ２の設定を終了したら、図３４のステップ３に戻り、デューティ値の温度補正量Ｄｔｙ ｔを演算する。この演算については図３６のフローより説明する。
【０１２８】
図３６において、ステップ１でエンジン回転速度Ｎｅ、目標燃料噴射量Ｑｓｏｌ、水温Ｔｗを読み込み、このうちＮｅとＱｓｏｌからステップ２においてたとえば図３７を内容とするマップを検索すること等により基本排気温度Ｔｅｘｈｂを演算する。ここで、Ｔｅｘｈｂは暖機完了後の排気温度である。これに対して暖機途中であれば暖機完了後の排気温度とは異なってくるため、ステップ３で水温Ｔｗよりたとえば図３８を内容とするテーブルを検索すること等により排気温度の水温補正係数Ｋｔｅｘｈ ｔｗを演算し、この値をステップ４において上記の基本排気温度に乗算した値を排気温度Ｔｅｘｈｉとして演算する。
【０１２９】
ステップ５ではこの排気温度Ｔｅｘｈｉから
【０１３０】
【数１８】
Ｔｅｘｈｄｌｙ＝Ｔｅｘｈｉ×ＫＥＸＨ＃＋Ｔｅｘｈｄｌｙ_n-1×（１−ＫＥＸＨ＃）、
ただし、ＫＥＸＨ＃：定数、
Ｔｅｘｈｄｌｙ_n-1：前回のＴｅｘｈｄｌｙ、
の式により遅れ処理を行った値を実排気温度Ｔｅｘｈｄｌｙとして演算する。これは、熱慣性分の遅れ処理を行うものである。
【０１３１】
ステップ６では基本排気温度Ｔｅｘｈｂとこの実排気温度Ｔｅｘｈｄｌｙとの差ｄＴｅｘｈを演算し、この差ｄＴｅｘｈからステップ７においてたとえば図３９を内容とするテーブルを検索すること等によりデューティ値の温度補正量Ｄｔｙ ｔを演算する。ステップ６、７は、後述するヒステリシス対応に用いるマップ（Ｄｕｔｙ ｈ ｐ、Ｄｕｔｙ ｈ ｎ、Ｄｕｔｙ ｌ ｐ、Ｄｕｔｙ ｌ ｎのマップ）を暖機完了後に対して設定することを念頭に置き、その状態からの差分（つまりｄＴｅｘｈ）に応じた補正量を持たせるものである。なお、温度補正量Ｄｔｙ ｔによる補正は、雰囲気温度による温度特性を有するターボ過給機駆動用アクチュエータを使用する場合に必要となる処理である（図４０参照）。
【０１３２】
このようにして温度補正量Ｄｔｙ ｔの演算が終了したら、図３４のステップ４に戻る。
【０１３３】
図３４のステップ４〜９はヒステリシス処理を行うものである。この処理を図４５を用いて先に説明しておくと、これは、指令開口割合線型化処理値Ｒａｔｄｔｙが増加傾向にあるときに上側の特性（Ｄｕｔｙ ｌ ｐを可変ノズル全開時の指令信号、Ｄｕｔｙ ｈ ｐを可変ノズル全閉時の指令信号とする直線特性）を用いるのに対して、指令開口割合線型化処理値Ｒａｔｄｔｙが減少傾向にあるときには、もう一つの下側の特性（Ｄｕｔｙ ｌ ｎを可変ノズル全開時の指令信号、Ｄｕｔｙ ｈ ｎを可変ノズル全閉時の指令信号とする直線特性）を用いるものである。なお、Ｒａｔｄｔｙが１に近い領域で２つの特性がひっくり返っている領域があるが、この領域が実際に使われることはない。
【０１３４】
図３４に戻り、ステップ４でフラグｆｖｎｔ１をみる。ｆｖｎｔ＝１のとき（すなわち開口割合が増加傾向にあるかまたは定常状態にあるとき）は、ステップ５、６に進み、たとえば図４１を内容とするマップ（Ｄｕｔｙ ｈ ｐマップ）と図４２を内容とするマップ(Ｄｕｔｙ ｌ ｐマップ）を検索することにより可変ノズル全閉時のデューティ値Ｄｕｔｙ ｈと可変ノズル全開時のデューティ値Ｄｕｔｙ ｌをそれぞれ設定する。一方、ｆｖｎｔ＝０のとき（すなわち開口割合が減少傾向にあるとき）は、ステップ７、８に進み、たとえば図４３を内容とするマップ（Ｄｕｔｙ ｈ ｎマップ）と図４４を内容とするマップ(Ｄｕｔｙ ｌ ｎマップ）を検索することにより可変ノズル全閉時のデューティ値Ｄｕｔｙ ｈと可変ノズル全開時のデューティ値Ｄｕｔｙ ｌをそれぞれ設定する。
【０１３５】
このようにして設定した可変ノズル全閉時のデューティ値Ｄｕｔｙ ｈ、可変ノズル全開時のデューティ値Ｄｕｔｙ ｌと上記の指令開口割合線型化処理値Ｒａｔｄｔｙを用いステップ９において、
【０１３６】
【数１８】
Ｄｔｙ ｈ＝（Ｄｕｔｙ ｈ−Ｄｕｔｙ ｌ）×Ｒａｔｄｔｙ＋Ｄｕｔｙ ｌ＋Ｄｔｙ ｔ
の式により線型補間計算を行って指令デューティ値基本値Ｄｔｙ ｈを演算する。つまり、線型補間計算に用いる直線の特性を、指令開口割合線型化処理値が増加傾向にあるかまたは定常状態にあるときと指令開口割合線型化処理値が減少傾向にあるときとで変更する（ヒステリシス処理を行う）ことで、指令開口割合線型化処理値が同じであっても、指令開口割合線型化処理値が増加傾向（または定常状態）にあるときのほうが、減少傾向にあるときより指令デューティ値基本値Ｄｔｙ ｈが大きくなる。
【０１３７】
ステップ１０ではもう一つのフラグｆｖｎｔ２をみる。ｆｖｎｔ２＝１（すなわち指令開口割合線型化処理値の変化がない）ときは、ステップ１１に進み、前回の制御指令デューティ値（後述する）であるＤｔｙｖｎｔ_n-1を通常指令デューティ値Ｄｔｙｖに入れ（デューティ値をホールドし）、ｆｖｎｔ２＝０（すなわち開口割合が減少傾向にある）ときは、ステップ１２に進み、最新の演算値であるＤｔｙ ｈをＤｔｙｖとする。
【０１３８】
ステップ１３では動作確認制御処理を行う。この処理については図４６のフローより説明する。図４６において、ステップ１で通常指令デューティ値Ｄｔｙｖ、エンジン回転速度Ｎｅ、目標燃料噴射量Ｑｓｏｌ、水温Ｔｗを読み込む。
【０１３９】
動作確認制御に入るための条件判定は、ステップ２、３、４、５の内容を一つずつチェックすることにより行い、各項目のすべてが満たされたときにさらに制御実行までの時間の計測に入る。すなわち、
ステップ２：Ｑｓｏｌが所定値ＱＳＯＬＤＩＺ＃未満（つまり燃料カット時）
である、
ステップ３：Ｎｅが所定値ＮＥＤＩＺ＃未満（つまり中回転域）である、
ステップ４：Ｔｗが所定値ＴＷＤＩＺ＃未満（つまり暖機完了前）である、
ステップ５：動作確認制御済みフラグｆｄｉｚ＝０である（まだ動作確認制御を行っていない）、
とき、ステップ６で動作確認制御カウンタＣｔｒｄｉｚをインクリメントする。
【０１４０】
ステップ７ではこの動作確認制御カウンタと所定値ＣＴＲＤＩＺＨ＃、ＣＴＲＤＩＺＬ＃を比較する。ここで、所定値ＣＴＲＤＩＺＬ＃、ＣＴＲＤＩＺＨ＃は動作確認制御カウンタの下限リミット、上限リミットをそれぞれ定めるもので、ＣＴＲＤＩＺＬ＃はたとえば２秒程度、ＣＴＲＤＩＺＨ＃はたとえば７秒程度の値である。したがって、動作確認制御カウンタが下限リミットであるＣＴＲＤＩＺＬ＃と一致したタイミングより、動作確認制御カウンタが上限リミットであるＣＴＲＤＩＺＨ＃未満であるあいだ、ステップ９に進み、動作確認制御指令デューティ値を設定する。つまり、ＣＴＲＤＩＺＨ＃−ＣＴＲＤＩＺＬ＃が動作確認制御実行時間となる。
【０１４１】
動作確認制御指令デューティ値の設定については図４７のフローにより説明する。図４７においてステップ１で動作確認制御カウンタＣｔｒｄｉｚ、エンジン回転速度Ｎｅを読み込み、ステップ２においてＣｔｒｄｉｚ−ＣＴＲＤＩＺＬ＃（≧０）よりたとえば図４８を内容とするテーブルを検索することにより制御パターンＤｕｔｙ ｐｕを設定する。これは、短い周期で可変ノズル５３を全閉位置と全開位置とに動かすものである。
【０１４２】
ステップ３では、エンジン回転速度Ｎｅからたとえば図４９を内容とするテーブルを検索することによりデューティ値Ｄｕｔｙ ｐ ｎｅを設定し、このＤｕｔｙ ｐ ｎｅにステップ４において上記の制御パターンＤｕｔｙ ｐｕを乗じた値を制御指令デューティ値Ｄｔｙｖｎｔとして演算する。図４９のように、制御パターンＤｕｔｙ ｐｕに乗じるデューティ値Ｄｕｔｙ ｐ ｎｅをエンジン回転速度Ｎｅに応じた値としている。これは、エンジン回転速度により可変ノズル５３の開閉動作を確認するデューティの指令値が異なることを想定したものである。たとえば、可変ノズル５３は排気圧に抗して閉じる必要があるが、その排気圧は高回転になるほど高くなるので、これに対応してデューティの指令値を大きくしている。また、さらに高回転側では当制御による悪影響を受けないようにその値を下げるようにしている。
【０１４３】
図４６に戻り、動作確認制御カウンタが下限リミットとしてのＣＴＲＤＩＺＬ＃未満のときは、ステップ８よりステップ１５に進み、通常指令デューティ値Ｄｔｙｖを制御指令デューティ値Ｄｔｙｖｎｔとする。
【０１４４】
また、動作確認制御カウンタが上限リミットとしてのＣＴＲＤＩＺＨ＃以上になると、ステップ７よりステップ１０に進み、前回の動作確認制御カウンタであるＣｔｒｄｉｚ_n-1と上限リミットとしてのＣＴＲＤＩＺＨ＃を比較する。Ｃｔｒｄｉｚ_n-1＜ＣＴＲＤＩＺＨ＃であれば、動作確認制御カウンタが上限リミットとしてのＣＴＲＤＩＺＨ＃以上になった直後と判断し、動作確認制御を終了するため、ステップ１１で制御指令デューティ値Ｄｔｙｖｎｔ＝０とする。これは、動作確認制御終了時に一度、可変ノズル５３を全開にして、通常制御時の制御精度を確保するためである。ステップ１２では、動作確認制御済みフラグｆｄｉｚ＝１として、今回の処理を終了する。このフラグｆｄｉｚ＝１により、次回以降ステップ６以降に進むことができないので、エンジンを始動した後に動作確認制御が２度行われることはない。
【０１４５】
動作確認制御カウンタが上限リミットとしてのＣＴＲＤＩＺＨ＃以上になった直後でないときは、ステップ１０よりステップ１４に進み、次回に備えるため動作確認制御カウンタＣｔｒｄｉｚ＝０とした後、ステップ１５の処理を実行する。
【０１４６】
一方、Ｑｓｏｌが所定値ＱＳＯＬＤＩＺ＃以上（燃料カット時でない）であるとき、Ｎｅが所定値ＮＥＤＩＺ＃以上（高回転域）であるとき、Ｔｗが所定値ＴＷＤＩＺ＃以上（暖機完了後）であるときは動作確認制御を禁止するため、ステップ２、３、４よりステップ１３に進み、フラグｆｄｉｚ＝０としたあと、ステップ１４、１５の処理を実行する。
【０１４７】
このように、特に低温時など、ターボ過給機駆動用アクチュエータの動作が不安定な場合に動作確認制御を行わせることで、可変ノズルの動きが滑らかとなり、ターボ過給機駆動用アクチュエータの動作をより確実にすることができる。
【０１４８】
以上で、図１５、図１６の説明を終了する。
【０１４９】
次に、図５０はＥＧＲ量の演算とＥＧＲ流速の演算に用いる２つのフィードバック補正係数Ｋｑａｃ００、Ｋｑａｃ０とＥＧＲ流速学習補正係数Ｋｑａｃを演算するためのもので、ＲＥＦ信号の入力毎に実行する。
【０１５０】
まず、ステップ１で目標吸入空気量ｔＱａｃ、実吸入空気量Ｑａｃ、エンジン回転速度Ｎｅ、目標燃料噴射量Ｑｓｏｌを読み込む。ステップ２では、目標吸入空気量ｔＱａｃから
【０１５１】
【数１９】
ｔＱａｃｄ＝ｔＱａｃ×ＫＩＮ×ＫＶＯＬ×ＫＱＡ＃＋ｔＱａｃｄ_n-1×（１−ＫＩＮ×ＫＶＯＬ×ＫＱＡ＃）、
ただし、ＫＩＮ：体積効率相当値、
ＫＶＯＬ：ＶＥ／ＮＣ／ＶＭ、
ＶＥ：排気量、
ＮＣ：気筒数、
ＶＭ：吸気系容積、
ＫＱＡ＃：定数、
ｔＱａｃｄ_n-1：前回のＱａｃｄ、
の式（一次遅れの式）により目標吸入空気量遅れ処理値ｔＱａｃｄを演算する。これは、吸気系容積分の存在に伴う空気の供給遅れのために、後述する２つのフィードバック補正係数Ｋｑａｃ００、Ｋｑａｃ０や学習値Ｒｑａｃが大きくならないように遅れ処理を施したものである。
【０１５２】
ステップ３ではフィードバック関連の各種フラグを読み込む。これらの設定については図５１、図５２、図５３のフローより説明する。
【０１５３】
図５１、図５２、図５３は図５０と独立に一定時間毎（たとえば１０ｍｓｅｃ毎）に実行する。
【０１５４】
図５１はフィードバック許可フラグｆｅｆｂを設定するためのものである。ステップ１でエンジン回転速度Ｎｅ、目標燃料噴射量Ｑｓｏｌ、実ＥＧＲ率Ｍｅｇｒｄ、水温Ｔｗを読み込む。
【０１５５】
フィードバック許可条件の判定は、ステップ２〜５、８の内容を一つずつチェックすることにより行い、各項目のすべてが満たされたときにフィードバックを許可し、一つでも反するときはフィードバックを禁止する。すなわち、
ステップ２：Ｍｅｇｒｄが所定値ＭＥＧＲＦＢ＃を超えている（つまりＥＧＲの作動域）、
ステップ３：Ｔｗが所定値ＴＷＦＢＬ＃（たとえば３０℃程度）を超えている、
ステップ４：Ｑｓｏｌが所定値ＱＳＯＬＦＢＬ＃を超えている（燃料カットしていない）、
ステップ５：Ｎｅが所定値ＮＥＦＢＬ＃を超えている（エンストになる回転域でない）、
ステップ８：フィードバック開始カウンタＣｔｒｆｂが所定値ＴＭＲＦＢ＃（たとえば１秒未満の値）を超えている
とき、ステップ９でフィードバックを許可するためフィードバック許可フラグｆｅｆｂ＝１とし、そうでなければステップ１０に移行し、フィードバックを禁止するためフィードバック許可フラグｆｅｆｂ＝０とする。
【０１５６】
なお、フィードバック開始カウンタはステップ２〜５の成立時にカウントアップし（ステップ６）、ステップ２〜５の不成立時にフィードバック開始カウンタをリセットする（ステップ７）。
【０１５７】
図５２は学習値反映許可フラグｆｅｌｒｎ２を設定するためのものである。ステップ１でエンジン回転速度Ｎｅ、目標燃料噴射量Ｑｓｏｌ、実ＥＧＲ率Ｍｅｇｒｄ、水温Ｔｗを読み込む。
【０１５８】
学習値反映許可条件の判定も、ステップ２〜５、８の内容を一つずつチェックすることにより行い、各項目のすべてが満たされたときに学習値の反映を許可し、一つでも反するときは学習値の反映を禁止する。すなわち、
ステップ２：Ｍｅｇｒｄが所定値ＭＥＧＲＬＮ２＃を超えている（つまりＥＧＲの作動域）、
ステップ３：Ｔｗが所定値ＴＷＬＮＬ２＃（たとえば２０℃程度）を超えている、
ステップ４：Ｑｓｏｌが所定値ＱＳＯＬＬＮＬ２＃を超えている（燃料カットしていない）、
ステップ５：Ｎｅが所定値ＮＥＬＮＬ２＃を超えている（エンストになる回転域でない）、
ステップ８：学習値反映カウンタＣｔｒｌｎ２が所定値ＴＭＲＬＮ２＃（たとえば０．５秒程度）を超えている
とき、ステップ９で学習値の反映を許可するため学習値反映許可フラグｆｅｌｎ２＝１とし、そうでなければステップ１０に移行し、学習値の反映を禁止するため学習値反映許可フラグｆｅｌｎ２＝０とする。
【０１５９】
なお、学習値反映カウンタはステップ２〜５の成立時にカウントアップし（ステップ６）、ステップ２〜５の不成立時にリセットする（ステップ７）。
【０１６０】
図５３は学習許可フラグｆｅｌｒｎを設定するためのものである。ステップ１でエンジン回転速度Ｎｅ、目標燃料噴射量Ｑｓｏｌ、実ＥＧＲ率Ｍｅｇｒｄ、水温Ｔｗを読み込む。
【０１６１】
学習許可条件の判定は、ステップ２〜７、１０の内容を一つずつチェックすることにより行い、各項目のすべてが満たされたときに学習を許可し、一つでも反するときは学習を禁止する。すなわち、
ステップ２：Ｍｅｇｒｄが所定値ＭＥＧＲＬＮ＃を超えている（つまりＥＧＲの作動域）、
ステップ３：Ｔｗが所定値ＴＷＬＮＬ＃（たとえば７０〜８０℃程度）を超えている、
ステップ４：Ｑｓｏｌが所定値ＱＳＯＬＬＮＬ＃を超えている（燃料カットしていない）、
ステップ５：Ｎｅが所定値ＮＥＬＮＬ＃を超えている（エンストになる回転域でない）、
ステップ６：フィードバック許可フラグｆｅｆｂ＝１である、
ステップ７：学習値反映許可フラグｆｅｌｒｎ２＝１である、
ステップ１０：学習ディレイカウンタＣｔｒｌｎが所定値ＴＭＲＬＮ＃（たとえば４秒程度）を超えている
とき、ステップ１１で学習を許可するため学習許可フラグｆｅｌｎ＝１とし、そうでなければステップ１２に移行し、学習を禁止するため学習許可フラグｆｅｌｎ＝０とする。
【０１６２】
なお、学習ディレイカウンタはステップ２〜７の成立時にカウントアップし（ステップ８）、ステップ２〜７の不成立時にリセットする（ステップ９）。
【０１６３】
図５０に戻り、このようにして設定される３つのフラグのうち、ステップ４でフィードバック許可フラグｆｅｆｂをみる。ｆｅｆｂ＝１のときはステップ５、６でＥＧＲ量のフィードバック補正係数Ｋｑａｃ００とＥＧＲ流速のフィードバック補正係数Ｋｑａｃ０を演算する。一方、ｆｅｆｂ＝０のとき（フィードバックを禁止するとき）はステップ４よりステップ７、８に進み、Ｋｑａｃ００＝１、Ｋｑａｃ０＝１とする。
【０１６４】
ここで、ＥＧＲ量フィードバック補正係数Ｋｑａｃ００の演算については図５４のフローにより、またＥＧＲ流速フィードバック補正係数Ｋｑａｃ０の演算については図５７のフローにより説明する。
【０１６５】
まず図５４（図５０のステップ５のサブルーチン）において、ステップ１で目標吸入空気量遅れ処理値ｔＱａｃｄ、実吸入空気量Ｑａｃ、エンジン回転速度Ｎｅ、目標燃料噴射量Ｑｓｏｌ、水温Ｔｗを読み込む。
【０１６６】
ステップ２ではＮｅとＱｓｏｌからたとえば図５５を内容とするマップを検索すること等によりＥＧＲ流量の補正ゲインＧｋｆｂを、またステップ３では補正ゲインの水温補正係数ＫｇｆｂｔｗをＴｗからたとえば図５６を内容とするテーブルを検索すること等によりそれぞれ演算し、これらを用いステップ４において
【０１６７】
【数２０】
Ｋｑａｃ００＝（ｔＱａｃｄ／Ｑａｃ−１）×Ｇｋｆｂ×Ｋｇｆｂｔｗ＋１
の式によりＥＧＲ量フィードバック補正係数Ｋｑａｃ００を演算する。
【０１６８】
この式の右辺第１項の（ｔＱａｃｄ／Ｑａｃ−１）は目標吸入空気量遅れ処理値からの誤差割合であり、これに１を加えることで、Ｋｑａｃ００は１を中心とする値になる。数２０式は、目標吸入空気量遅れ処理値からの誤差割合に比例させてＥＧＲ量フィードバック補正係数Ｋｑａｃ００を演算するものである。
【０１６９】
次に、図５７（図５０のステップ６のサブルーチン）において、ステップ１で目標吸入空気量遅れ処理値ｔＱａｃｄ、実吸入空気量Ｑａｃ、エンジン回転速度Ｎｅ、目標燃料噴射量Ｑｓｏｌ、水温Ｔｗを読み込む。
【０１７０】
ステップ２ではＮｅとＱｓｏｌからたとえば図５８を内容とするマップを検索すること等によりＥＧＲ流速の補正ゲインＧｋｆｂｉを、またステップ３では補正ゲインの水温補正係数ＫｇｆｂｉｔｗをＴｗからたとえば図５９を内容とするテーブルを検索すること等によりそれぞれ演算し、これらを用いステップ４において
【０１７１】
【数２１】
Ｒｑａｃ０＝（ｔＱａｃｄ／Ｑａｃ−１）×Ｇｋｆｂｉ×ｋＧｆｂｉｔｗ＋Ｒｑａｃ０_n-1、
ただし、Ｒｑａｃ０_n-1：前回のＲｑａｃ０、
の式により誤差割合Ｒｑａｃ０を更新し、この誤差割合Ｒｑａｃ０に対してステップ５において１を加えた値をＥＧＲ流速フィードバック補正係数Ｋｑａｃ０として算出する。
【０１７２】
これは、目標吸入空気量遅れ処理値からの誤差割合（ｔＱａｃｄ／Ｑａｃ−１）の積算値（積分値）に比例させてＥＧＲ流速フィードバック補正係数Ｋｑａｃ０を演算する（積分制御）ものである。
【０１７３】
図５５、図５８のように、補正ゲインを運転条件（Ｎｅ、Ｑｓｏｌ）に応じた値としたのは次の理由による。同じゲインでも運転条件によりハンチングを生じたり生じなかったりするので、ハンチングを生じる領域では補正ゲインを小さくするためである。図５６、図５９のように低水温のとき（暖機完了前）に値を小さくしているのは、エンジン回転の不安定な低水温域でのエンジンの安定化を図るためである。
【０１７４】
このようにしてＥＧＲ量フィードバック補正係数Ｋｑａｃ００とＥＧＲ流速フィードバック補正係数Ｋｑａｃ０の演算を終了したら、図５０に戻り、ステップ９で学習値反映許可フラグｆｅｌｒｎ２をみる。学習反映許可フラグｆｅｌｒｎ２＝１のとき（学習値の反映を許可するとき）は、ステップ１０に進み、ＮｅとＱｓｏｌよりたとえば図６０の学習マップを検索することにより誤差割合学習値Ｒｑａｃを読み出し、これに１を足した値をＥＧＲ流速学習補正係数Ｋｑａｃとして演算する。一方、学習反映許可フラグｆｅｌｒｎ２＝０のとき（学習値の反映を禁止するとき）は、ステップ９よりステップ１２に進み、ＥＧＲ流速学習補正係数Ｋｑａｃ＝１とする。
【０１７５】
続いてステップ１３では、学習許可フラグｆｅｌｒｎをみる。学習許可フラグｆｅｌｒｎ＝１であれば（学習を許可するとき）、ステップ１４に進み、ＥＧＲ流速フィードバック補正係数Ｋｑａｃ０から１を減算して誤差割合Ｒｑａｃｎとする。一方、学習許可フラグｆｅｌｒｎ＝０であるとき（学習を禁止するとき）は、ステップ１３よりステップ１５に進み、誤差割合Ｒｑａｃｎ＝０とする。
【０１７６】
このようにして求めた誤差割合Ｒｑａｃｎに基づいてステップ１６では誤差割合学習値Ｒｑａｃの更新を行う。この学習値の更新については図６１のフローにより説明する。
【０１７７】
図６１（図５０のステップ１６のサブルーチン）において、ステップ１で誤差割合Ｒｑａｃｎ、エンジン回転速度Ｎｅ、目標燃料噴射量Ｑｓｏｌを読み込む。ＮｅとＱｓｏｌからステップ２で学習速度Ｔｃｌｒｎをたとえば図６２を内容とするマップを検索すること等により演算する。ステップ３ではＮｅ、Ｑｓｏｌより上記図６０の学習マップから誤差割合学習値Ｒｑａｃを読み出す。ステップ４で
【０１７８】
【数２２】
Ｒｑａｃ_n＝Ｒｑａｃｎ×Ｔｃｌｒｎ＋Ｒｑａｃ_n-1×（１−Ｔｃｌｒｎ）、
ただし、Ｒｑａｃ_n：更新後の誤差割合学習値、
Ｒｑａｃ_n-1：更新前の誤差割合学習値（＝学習値読み出し値）、
の式により加重平均処理を行い、更新後の学習値をステップ５で図６０の学習マップにストアする（更新前の値に対して更新後の値を上書きする）。
【０１７９】
図６３（図５のステップ２のサブルーチン）はＥＧＲ流速Ｃｑｅを演算するためのものである。
【０１８０】
ステップ１、２で実ＥＧＲ量Ｑｅｃ、実ＥＧＲ率Ｍｅｇｒｄ、実吸入空気量Ｑａｃ、ＥＧＲ流速フィードバック補正係数Ｋｑａｃ０、ＥＧＲ流速学習補正係数Ｋｑａｃを読み込み、ステップ３において
【０１８１】
【数２３】
Ｑｅｃ ｈ＝Ｑｅｃ×Ｋｑａｃ×Ｋｑａｃ０
の式により、Ｋｑａｃ０とＫｑａｃで実ＥＧＲ量Ｑｅｃを補正した値を補正実ＥＧＲ量Ｑｅｃ ｈとして算出し、この補正実ＥＧＲ量Ｑｅｃ ｈと実ＥＧＲ率Ｍｅｇｒｄよりステップ８において、たとえば図６４を内容とするマップを検索することにより、ＥＧＲ流速Ｃｑｅを演算する。なお、説明しなかったステップ４〜７は後述する。
【０１８２】
図６４のＥＧＲ流速の特性は、非線型性が強く運転条件に応じてＥＧＲのフィードバックの感度が相違することを示しているため、運転条件に対するフィードバック量の差が小さくなるように、ＥＧＲ流速フィードバック補正係数Ｋｑａｃ０は、流速マップの検索に用いる実ＥＧＲ量Ｑｅｃへのフィードバックとしている。
【０１８３】
ただし、図６４において特性の傾きが急になる右端に近い部分は、マップの適合誤差が生じ勝ちな領域であるため、適合誤差があると、その適合誤差の影響を受けてＥＧＲ弁開口面積Ａｅｖが変化してしまう。つまり、ＥＧＲ弁開口面積Ａｅｖを演算する式であるＡｅｖ＝Ｔｑｅｋ／ＣｑｅにおいてＣｑｅには適合誤差が生じるのであるから、これに対処するには、目標ＥＧＲ量Ｔｑｅｋに対しても流速誤差分の補正を行う必要がある。そのため新たに導入したのが上記のＥＧＲ量フィードバック補正係数Ｋｑａｃ００で、このＫｑａｃ００により図７のステップ９で目標ＥＧＲ量Ｔｑｅｋを補正している。
【０１８４】
この場合、Ｋｑａｃ００を演算する式である上記数２０式は、目標吸入空気量遅れ処理値からの誤差割合に比例させてＫｑａｃ００を演算するので、この比例制御により図６４のＥＧＲ流速マップの適合誤差に対して即座に補正できることになる。たとえば、簡単のため数２０式において、補正ゲインＧｋｆｂ＝１かつ暖機完了後で考えると、Ｋｑａｃ００＝（ｔＱａｃｄ／Ｑａｃ−１）＋１となる。この場合に、目標値としてのｔＱａｃｄより実吸入空気量Ｑａｃが小さいと、Ｋｑａｃ００が１より大きな値となり、これによってＴｑｅｃが即座に減量される。目標ＥＧＲ量が即座に減量されると、相対的に新気量（吸入空気量）が増え、これによって実吸入空気量Ｑａｃが目標値としてのｔＱａｃｄへと収束する。
【０１８５】
説明しなかった図６３のステップ４〜７はＥＧＲの作動開始時の初期値を設定する部分である。具体的には、ステップ４では補正実ＥＧＲ量Ｑｅｃ ｈと０を比較する。Ｑｅｃ ｈ＝０（つまりＥＧＲの非作動時）であるときは、ステップ５に進み、
【０１８６】
【数２４】
Ｑｅｃ ｈ＝Ｑａｃ×ＭＥＧＲＬ＃、
ただし、ＭＥＧＲＬ＃：定数、
の式により、補正実ＥＧＲ量Ｑｅｃ ｈを設定する。同様にして、ステップ６では実ＥＧＲ率Ｍｅｇｒｄと０を比較し、Ｍｅｇｒｄ＝０のときはステップ７で
【０１８７】
【数２５】
Ｍｅｇｒｄ＝ＭＥＧＲＬ＃
の式により実ＥＧＲ率Ｍｅｇｒｄを設定する。
【０１８８】
ＥＧＲ弁６の全閉時にＥＧＲ弁６を通過するＥＧＲ流速は当然のことながらゼロであるが、数２４式、数２５式はＥＧＲの作動開始時のことを考えて、流速の演算に用いるパラメータの初期値を設定する。ＭＥＧＲＬ＃の値は前述したようにたとえば０．５である。さらに述べると、運転条件によってＥＧＲの作動開始時のＥＧＲ弁前後の差圧（したがってＥＧＲ流速も）が異なるため、これに対処するものである。この場合、ＥＧＲの作動開始時のＥＧＲ弁前後の差圧は実吸入空気量Ｑａｃに関係する。そこで、数２４式によりＱａｃに比例してＱｅｃ ｈの初期値を与えることで、ＥＧＲの作動開始時のＥＧＲ流速の演算精度が向上する。
【０１８９】
ここで、第１実施形態と第２実施形態の２つの実施形態の作用を説明する。
【０１９０】
本実施形態ではまず、要求ＥＧＲ量Ｍｑｅｃに対して従来装置と同様に進み補正を行うほか（図７のステップ５）、遅れ補正をも施しているので（図７のステップ４）、これら進み補正および遅れ補正後の値である１シリンダ当たりの目標ＥＧＲ量Ｔｑｅｃによれば、先願装置（特願平１１−２３３１２４号）と同様にＥＧＲ弁６からシリンダまでの排気の遅れに対応することができる。
【０１９１】
さらに本実施形態の作用を図６６を参照して説明すると、図６６の上半分はＥＧＲ量が過渡的に増加する場合の、また図６６の下半分はＥＧＲ量が過渡的に減少する場合の波形である。ＥＧＲ量が過渡的に増加する場合と過渡的に減少する場合とで作用は同様なので、ＥＧＲ量が過渡的に増加する場合で代表させて説明する。図６６の上半分において、要求ＥＧＲ量Ｍｑｅｃに対して進み補正および遅れ補正を施した値である１シリンダ当たりの目標ＥＧＲ量Ｔｑｅｃ（細実線参照）を、ステップ変化当初のｔ１で要求ＥＧＲ量Ｍｑｅｃ（細一点鎖線参照）を大きく超えて立ち上がらせ、その後１次遅れで立ち下がるように変化させるとき、要求ＥＧＲ量Ｍｑｅｃがステップ変化する。
【０１９２】
このようにＥＧＲ量を増やすといっても物理的に達成可能なＥＧＲ量の最大値（＝物理的リミッタ上限Ｔｑｅｌｍｈ）を超えてまでＥＧＲ量を増やすことはできないので、この物理的制限を考慮していない従来装置や先願装置（特願平１１−２３３１２４号）では、１シリンダ当たりの目標ＥＧＲ量Ｔｑｅｃが物理的制限を超えるときＥＧＲ量の不足により実ＥＧＲ量Ｑｅｃの目標ＥＧＲ量Ｍｑｅｃへの追従が十分でなくなる事態が生じる。
【０１９３】
これに対して、本実施形態では物理的に達成可能なＥＧＲ量の最大値を物理的リミッタ上限Ｔｑｅｌｍｈとして設定しており、これと１シリンダ当たりの目標ＥＧＲ量Ｔｑｅｃとを比較してＴｑｅｃがＴｑｅｌｍｈを超えるときには指令値（１シリンダ当たりの制限目標ＥＧＲ量Ｔｑｅｃｆ）をこのＴｑｅｌｍｈに制限するとともに、Ｔｑｅｌｍｈを上回った分のＥＧＲ量を未達分Ｄｔｑｅｃとして算出し、これを次回にＴｑｅｃに加算することにより繰り越すようにしたので、未達分の前回値であるＤｔｑｅｃ_n-1をＴｑｅｃに加算した値であるＴｑｅｃ１（二点鎖線参照）がＴｑｅｃよりも前回の未達分の分だけ大きくなる。この結果、加算値Ｔｑｅｃ１がＴｑｅｌｍｈに制限される期間（Ｔｑｅｃｆ（太実線参照）がＴｑｅｌｍｈと一致している期間）が、ＴｑｅｃがＴｑｅｌｍｈに制限される期間よりも長くなる。このため、先願装置ではＴｑｅｃがＴｑｅｌｍｈを下回ったｔ２のタイミングより実ＥＧＲ量Ｑｅｃの上昇が鈍るのに対し、本実施形態でのＱｅｃはｔ２のタイミングからなおも上昇しており、両者の差の面積分だけＥＧＲ量を多く供給できることになり、目標としてのＭｑｅｃへの追従性が先願装置の場合よりよくなる。
【０１９４】
次に、本実施形態で新たに導入した未達分の繰り越しと可変リミッタの作用について図６７を参照して説明すると、本実施形態では減速時に物理的リミッタ上限Ｔｑｅｌｍｈが過渡時に変化し、減速初期に大きな値のＡとなりその後に低下して減速終期には定常状態での物理的リミッタ上限Ｂと一致するため（図６７中段参照）、目標（目標ＥＧＲ率Ｍｅｇｒ）に対して実ＥＧＲ率（図６７上段の太実線参照）が早期に追いついている。
【０１９５】
なお、本実施形態の物理的リミッタ上限Ｔｑｅｌｍｈが過渡時に変化する理由は次の通りである。ＥＧＲ流速ＣｑｅはＥＧＲ弁６前後差圧に応じた値であり（ＥＧＲ弁６前後差圧が大きいほど大きくなる）、図６７下段のように過渡時にＥＧＲ弁６前後差圧（実差圧）が変化するときにはこれに合わせてＥＧＲ流速Ｃｑｅが変化し、過渡初期に大きく、その後徐々に小さくなる。この結果、ＥＧＲ流速Ｃｑｅに比例して設定した物理的リミッタ上限Ｔｑｅｌｍｈも過渡初期に大きくその後徐々に小さくなる。
【０１９６】
本実施形態との比較のため下記の２つの場合の実ＥＧＲ率の変化を図６７上段に重ねて示している。
【０１９７】
▲１▼未達分を繰り越すものの物理的リミッタ上限Ｔｑｅｌｍｈを固定リミッタＡとした場合、
▲２▼未達分を繰り越すものの物理的リミッタ上限Ｔｑｅｌｍｈを固定リミッタＢとした場合、
▲１▼の場合には実ＥＧＲ率の目標への追いつきが過渡初期にはよいものの過渡後期に悪くなるので、目標へ追いつくまでの時間が本実施形態の場合より長くなっている（図６７上段の二点鎖線参照）。▲２▼の場合には過渡初期に実ＥＧＲ率の目標への追いつきが悪く、かつ過渡後期には追いつきが逆に良くなりすぎるためオーバーシュートを生じており、この場合にも目標に追いつくまでの時間が本実施形態の場合より長くなっている（図６７上段の細実線参照）。
【０１９８】
このように、物理的リミッタ上限Ｔｑｅｌｍｈを可変値とすることで、物理的リミッタ上限を固定値とする場合よりも実ＥＧＲ率の目標への追従性をよくすることができる。
【０１９９】
図６８はスモークまたはＰＭ（パーティキューレートマター）を同一レベルとした場合におけるＮＯｘ排出量の特性を、特に先願装置（特願平１１−２３３１２４号）と比較したものである。先願装置では指令値としての要求ＥＧＲ量Ｍｑｅｃに対して進み補正（図７のステップ５）および遅れ補正（図７のステップ４）を行っているので、遅れ補正のみの場合（二点破線参照）よりＮＯｘ排出量が少なくなっているが、この先願装置に対してさらに未達分の繰り越しと物理的リミッタを導入した本実施形態によれば、先願装置の場合よりさらにＮＯｘ排出量が少なくなっていることがわかる。
【０２００】
また、物理的リミッタ上限Ｔｑｅｌｍｈの設定に用いるＥＧＲ流速Ｃｑｅは定常、過渡に影響されない値なので、この値に応じて物理的リミッタ上限Ｔｑｅｌｍｈを設定する本実施形態によれば、過渡時のＥＧＲ量の制御精度を向上させることができる。
【０２０１】
図６９のフローチャートは第３実施形態で、第１、第２実施形態の図５と置き換わるものである。
【０２０２】
第３実施形態は、目標開口割合と目標ＥＧＲ量に基づいて直接に目標ＥＧＲ弁開口面積Ａｅｖ（ＥＧＲ装置の制御目標値）を演算するようにした、他の先願装置（本願とほぼ同時期に出願している）に対して本発明を適用したものである。
【０２０３】
ここで、他の先願装置について簡単に説明すると、他の先願装置では図７５のマップを備えている。図７５の横軸の目標開口割合遅れ処理値ＲＶＮＴＥ（過給機の作動目標値）はＥＧＲ弁前後差圧を近似する値であり、この値と縦軸の目標ＥＧＲ量とをパラメータとすることで、他の先願装置ではＥＧＲ流速Ｃｑｅを演算しなくとも直接的に目標ＥＧＲ弁開口面積を求めることが可能となっており、これによって目標ＥＧＲ量をＥＧＲ流速で除算して目標ＥＧＲ弁開口面積を求めている先願装置（特願平１１−２３３１２４号参照）より簡単なロジックでＥＧＲ制御を最適化できることになる。
【０２０４】
さて、図６９においてステップ１では１シリンダ当たりの制限目標ＥＧＲ量Ｔｑｅｃｆを演算する。このＴｑｅｃｆの演算については図７０のフローにより説明する。
【０２０５】
図７０（図６９ステップ１のサブルーチン）において図７と同一部分には同一のステップ番号をつけている。図７０と図７を比較すればわかるように第３実施形態の図７０には、１シリンダ当たりの制限目標ＥＧＲ量Ｔｑｅｃｆに対して単位変換を行う部分がない（図７のステップ９がない）。
【０２０６】
また、第３実施形態では、前提としての他の先願装置がＥＧＲ流速Ｃｑｅを演算していないため第１、第２実施形態の図６５を用いることができず、したがって図７０のステップ７での物理的リミッタ（特に物理的リミッタ上限Ｔｑｅｌｍｈ）の設定方法が第１、第２実施形態と相違するので、この第３実施形態の物理的リミッタＴｑｅｌｍｈ、Ｔｑｅｌｍｌの設定方法を図７１のフローにより説明する。
【０２０７】
図７１においてステップ１で実ＥＧＲ率Ｍｅｇｒｄ、目標開口割合Ｒｖｎｔの遅れ処理値ＲＶＮＴＥを読み込む。この目標開口割合Ｒｖｎｔの遅れ処理値ＲＶＮＴＥの演算については図７２のフローにより説明する。図７２においてステップ１で目標開口割合Ｒｖｎｔと時定数相当値Ｔｃｖｎｔを用いて、
ＲＶＮＴＥ＝Ｒｖｎｔ×Ｔｃｖｎｔ×ＫＶＮ１＃＋ＲＶＮＴＥｎ−１×（１−Ｔｃｖｎｔ×ＫＶＮ１＃）・・・（３３）
ただし、ＫＶＮ１＃：定数、
ＲＶＮＴＥｎ−１：前回のＲＶＮＴＥ、
の式によりＲｖｎｔの遅れ処理ＲＶＮＴＥを演算する。
【０２０８】
ここで、過給機の可変ノズル５３には作動遅れがあり、アクチュエータに対して目標値をステップ的に与えても実際値は遅れて目標値を追いかける。この遅れを一次遅れで近似したものが（３３）式で、この遅れの程度を定めるのが時定数相当値Ｔｃｖｎｔである。したがって、Ｔｃｖｎｔは可変ノズル５３の作動遅れに合うように設定する。
【０２０９】
図７１に戻り、ステップ２でこの目標開口割合遅れ処理値ＲＶＮＴＥからたとえば図７３を内容とするテーブルを検索することにより単位排気量当たりの最大流量基本値Ｅｇｍａｘｂを演算する。Ｅｇｍａｘｂの値を図７３のようにＲＶＮＴＥが小さくなるほど大きくしたのは、可変ノズル５３の開口割合を小さくして過給圧を高めるほどＥＧＲ弁６前後差圧が大きくなり、したがってＥＧＲ弁６を流れる最大流量が大きくなるからである。
【０２１０】
図７１のステップ３では実ＥＧＲ率Ｍｅｇｒｄの変化量Ｄｒｅｇｒを、
Ｄｒｅｇｒ＝Ｍｅｇｒｄ−Ｍｅｇｒｄ_n-1 ・・・（３４）
ただし、Ｍｅｇｒｄ_n-1：前回のＭｅｇｒｄ、
の式により算出し、このＥＧＲ率変化量Ｄｒｅｇｒからステップ４においてたとえば図７４を内容とするテーブルを検索することにより最大流量補正係数Ｋｅｍｉｎを演算し、この補正係数Ｋｅｍｉｎと前記基本値Ｅｇｍａｘｂとを用いステップ５において、
Ｔｑｅｌｍｈ＝Ｅｇｍａｘｂ×Ｋｅｍｉｎ×ＳＶＯＬ＃ ・・・（３５）
ただし、ＳＶＯＬ＃：排気量、
の式により物理的リミッタ上限（＝物理的に達成可能な１シリンダ当たりの最大ＥＧＲ量）Ｔｑｅｌｍｈを設定する。
【０２１１】
図７４に示したように、最大流量補正係数Ｋｅｍｉｎは、ＥＧＲ率が増加する場合（Ｄｒｅｇｒ＞０）に１．０を超える正の値、この逆にＥＧＲ率が減少する場合（Ｄｒｅｇｒ＜０）に１．０未満の正の値である。ＥＧＲ率が増加する場合に物理的リミッタ上限を大きくする側に補正するようにしているのは、ＥＧＲ率が増加側に変化するとき、ＥＧＲ弁前後差圧が小さくなる側に変化し、このときのＥＧＲ弁前後差圧が定常時より大きくなるからである。同様にしてＥＧＲ率が減少する場合に物理的リミッタ上限を小さくする側に補正するようにしているのは、ＥＧＲ率が減少側に変化するとき、ＥＧＲ弁前後差圧が大きくなる側に変化し、このときのＥＧＲ弁前後差圧が定常時より小さくなるからである。すなわち、ＥＧＲ率が増加側に変化する減速時にはＥＧＲ弁前後差圧が定常時より大きくなる分だけＥＧＲ量を増やすことができ、またＥＧＲ率が減少側に変化する加速時にはＥＧＲ弁前後差圧が定常時より小さくなる分だけＥＧＲ量を減らすことができるので、これらに対応して補正係数Ｋｅｍｉｎを導入したものである。
【０２１２】
図６９に戻り、ステップ２〜６では前記他の先願装置と同様にしてＥＧＲ弁開口面積Ａｅｖを演算する。具体的にはステップ２で２つのフィードバック補正係数Ｋｑａｃ００、Ｋｑａｃ０およびＥＧＲ流速学習補正係数Ｋｑａｃを読み込み、これらと１シリンダ当たりの制限目標ＥＧＲ量Ｔｑｅｃｆとから、
【０２１３】
【数２６】
Ｔｑｅｃｆ２＝Ｔｑｅｃｆ／（Ｋｑａｃ×Ｋｑａｃ０×Ｋｑａｃ００）／ＳＶＯＬ＃、
ただし、ＳＶＯＬ＃：排気量、
の式により１シリンダ当たりの目標ＥＧＲ量Ｔｑｅｃｆ２を求める。
【０２１４】
ステップ４では目標開口割合Ｒｖｎｔの遅れ処理値ＲＶＮＴＥを読み込み、このＲＶＮＴＥと上記の１シリンダ当たりの目標ＥＧＲ量Ｔｑｅｃｆ２とからステップ５において図７５を内容とするマップを検索することにより、単位排気量当たりの目標ＥＧＲ弁開口面積Ｅａｅｖを演算する。
【０２１５】
図７５において横軸のＲＶＮＴＥはＥＧＲ弁６の前後差圧を近似する値として採用している。たとえば、ＥＧＲ弁開度を一定としたとき、ＲＶＮＴＥが小さくなるほど可変ノズル５３が閉じられて過給圧が高くなるためＥＧＲ弁６の前後差圧が大きくなり、この逆にＲＶＮＴＥが大きくなるほど可変ノズル５３が開かれて過給圧が低くなるためＥＧＲ弁６の前後差圧が小さくなる。
【０２１６】
このようにＥＧＲ弁６の前後差圧を近似した値であるＲＶＮＴＥを横軸に、ＥＧＲ量を縦軸にとると、これらをパラメータとしてＥＧＲ弁６の開口面積を直接的に与えることができる。このときの特性は、図７６のようにＥＧＲ量を一定とすればＲＶＮＴＥが大きくなる（ＥＧＲ弁前後差圧が小さくなる）ほどＥＧＲ弁開口面積が小さくなり、ＲＶＮＴＥを一定とすればＥＧＲ量が大きくなるほど開口面積が大きくなる。ただし、図７６は理論的な特性で、図７５が実験データである。実験データによれば、値が急激に変化するような特異な領域がなく、ほぼ滑らかな特性であるため、このマップ特性を用いてＥＧＲ率を制御しても制御性が悪くなることはない。なお、図７５において右上部分が図７６と大きく相違しているが、この領域は実際には使われない領域であるため、これらの領域の値が制御に影響するということはない。また、図７５の数値は大小を表すだけの仮りの値である。
【０２１７】
また、図７５の特性はＥＧＲ弁６の開口面積そのものでなく、単位排気量当たりの値として割り付けている。これは、エンジン排気量に関係なく汎用性を持たせるためである。
【０２１８】
このようにして、単位排気量当たりの目標ＥＧＲ弁開口面積Ｅａｅｖを求めた後は、図６９のステップ６でこのＥａｅｖと排気量ＳＶＯＬ＃から
【０２１９】
【数２７】
Ａｅｖ＝Ｅａｅｖ×ＳＶＯＬ＃
の式で目標ＥＧＲ弁開口面積Ａｅｖを演算する。
【０２２０】
このようにして得られた目標ＥＧＲ弁開口面積Ａｅｖは、図示しないフローにおいて図６を内容とするテーブルを検索する等によりＥＧＲ弁６のリフト量に変換され、このＥＧＲ弁リフト量になるように、圧力制御弁５へのデューティ制御信号が作られ、このデューティ制御信号が圧力制御弁５に出力される。
【０２２１】
第３実施形態によっても、第１、第２実施形態と同様、過給機制御を行いつつ過渡時にＥＧＲ量の目標への追従性を良くすることができる。
【０２２２】
また、第３実施形態によれば、物理的リミッタ上限Ｔｑｅｌｍｈを目標開口割合遅れ処理値ＲＶＮＴＥ（過給機の作動目標値）に応じて演算するので、過給機の実際の作動値やＥＧＲ装置の実際の制御値を検出するセンサ（たとえば可変容量ターボ過給機の可変ノズルの開度センサやＥＧＲ弁の前後差圧センサ）を設けることなく、過給機の作動により物理的に達成可能なＥＧＲ量が変化することを考慮した物理的リミッタ上限を与えることが可能となる。
【０２２３】
図７５では、縦軸が１シリンダ当たりの目標ＥＧＲ量Ｔｑｅｃｆ２である場合で説明したが、これを前記の数７式と同様に、
【０２２４】
【数２８】
Ｔｑｅｋ＝Ｔｑｅｃｆ×（Ｎｅ／ＫＣＯＮ＃）／（Ｋｑａｃ×Ｋｑａｃ０×Ｋｑａｃ００）／ＳＶＯＬ＃、
ただし、ＫＣＯＮ＃：定数、
Ｋｑａｃ００：ＥＧＲ量フィードバック補正係数、
Ｋｑａｃ０：ＥＧＲ流速フィードバック補正係数、
Ｋｑａｃ：ＥＧＲ流速学習補正係数、
ＳＶＯＬ＃：排気量、
の式により単位変換（１シリンダ当たり→単位時間当たり）を行って得た値としてもかまわない。ただし、単位変換しない値を縦軸とした場合と単位変換した値を縦軸とした場合の両方を試してみた実験結果によれば、単位変換した値を縦軸とした場合のほうが単位変換しない値を縦軸とした場合よりマップ特性が複雑であり、単位変換しない値を縦軸とした場合のほうが好ましい。また、図７５において横軸を目標開口割合Ｒｖｎｔとしてもかまわない。
【０２２５】
実施形態では、過給機の作動目標値が目標開口割合Ｒｖｎｔ（目標開口面積相当値）である場合で説明したが、過給機の目標開口面積そのものであってもかまわない。
【０２２６】
実施形態では、ＥＧＲ流速Ｃｑｅを予測し、この予測値に基づいてＥＧＲ弁を制御する場合で説明したが、ＥＧＲ流速と一定の関係にあるＥＧＲ弁の前後差圧（前後差圧は流速の二乗に比例する）を予測するようにしてもかまわない。
【０２２７】
実施形態では、要求ＥＧＲ量Ｍｑｅｃ（目標ＥＧＲ量）に対して遅れ処理と進み処理の両方を施す場合で説明したが、遅れ処理だけを施す場合でもかまわない。
【０２２８】
実施形態では物理的リミッタ上限Ｔｑｅｌｍｈを可変値、物理的リミッタ下限Ｔｑｅｌｍｌを固定値とするとともに、未達分を繰り越すように構成した場合で説明したが、
（ア）物理的リミッタの上限Ｔｑｅｌｍｈ、下限Ｔｑｅｌｍｌとも固定値とするとともに、未達分を繰り越すように構成しても、また
（イ）物理的リミッタ上限Ｔｑｅｌｍｈを可変値、物理的リミッタ下限Ｔｑｅｌｍｌを固定値とするとともに、未達分を繰り越さないように構成してもかまわない。
【０２２９】
さらに（ア）は物理的リミッタの上限か下限のいずれかだけを導入するものでもかまわない。また（イ）は物理的リミッタ下限Ｔｑｅｌｍｌを導入しなくてもかまわない。
【０２３０】
実施形態では、熱発生のパターンが単段燃焼となる、いわゆる低温予混合燃焼を行わせる場合で説明したが、予混合燃焼の後に拡散燃焼が付加される、通常のディーゼル燃焼の場合でも、本発明を適用できることはいうまでもない。
【図面の簡単な説明】
【図１】一実施形態の制御システム図。
【図２】コモンレール式燃料噴射装置の概略構成図。
【図３】目標燃料噴射量の演算を説明するためのフローチャート。
【図４】基本燃料噴射量のマップ特性図。
【図５】ＥＧＲ弁開口面積の演算を説明するためのフローチャート。
【図６】ＥＧＲ弁開口面積に対するＥＧＲ弁駆動信号の特性図。
【図７】目標ＥＧＲ量の演算を説明するためのフローチャート。
【図８】シリンダ吸入空気量の演算を説明するためのフローチャート。
【図９】吸入空気量の検出を説明するためのフローチャート。
【図１０】エアフローメータ出力電圧に対する吸入空気量の特性図。
【図１１】目標ＥＧＲ率の演算を説明するためのフローチャート。
【図１２】基本目標ＥＧＲ率のマップ特性図。
【図１３】水温補正係数のテーブル特性図。
【図１４】完爆判定を説明するためのフローチャート。
【図１５】第１実施形態の圧力制御弁に与える制御指令デューティ値の演算を説明するためのフローチャート。
【図１６】第２実施形態の圧力制御弁に与える制御指令デューティ値の演算を説明するためのフローチャート。
【図１７】実ＥＧＲ率の演算を説明するためのフローチャート。
【図１８】コレクタ容量分の時定数相当値の演算を説明するためのフローチャート。
【図１９】体積効率相当基本値のマップ特性図。
【図２０】目標吸入空気量の演算を説明するためのフローチャート。
【図２１】ＥＧＲ作動時の目標吸入空気量基本値のマップ特性図。
【図２２】目標吸入空気量補正係数のマップ特性図。
【図２３】ＥＧＲ非作動時の目標吸入空気量のマップ特性図。
【図２４】実ＥＧＲ量の演算を説明するためのフローチャート。
【図２５】第１実施形態の目標開口割合の演算を説明するためのフローチャート。
【図２６】目標開口割合のマップ特性図。
【図２７】第２実施形態の目標開口割合の演算を説明するためのフローチャート。
【図２８】目標開口割合のマップ特性図。
【図２９】目標開口割合のフィードフォワード量の演算を説明するためのフローチャート。
【図３０】目標開口割合のフィードバック量の演算を説明するためのフローチャート。
【図３１】線型化処理を説明するためのフローチャート。
【図３２】線型化のテーブル特性図。
【図３３】開口面積と過給圧の関係を示す特性図。
【図３４】信号変換を説明するためのフローチャート。
【図３５】デューティ選択信号フラグの設定を説明するためのフローチャート。
【図３６】デューティ値の温度補正量の演算を説明するためのフローチャート。
【図３７】基本排気温度のマップ特性図。
【図３８】水温補正係数のテーブル特性図。
【図３９】温度補正量のテーブル特性図。
【図４０】ターボ過給機駆動用アクチュエータの温度特性図。
【図４１】可変ノズル全閉時のデューティ値のマップ特性図。
【図４２】可変ノズル全開時のデューティ値のマップ特性図。
【図４３】可変ノズル全閉時のデューティ値のマップ特性図。
【図４４】可変ノズル全開時のデューティ値のマップ特性図。
【図４５】指令開口割合線型化処理値をデューティ値に変換するときのヒステリシス図。
【図４６】動作確認制御を説明するためのフローチャート。
【図４７】動作確認制御指令デューティ値の設定を説明するためのフローチャート。
【図４８】制御パターンのテーブル特性図。
【図４９】動作確認制御時のデューティ値のテーブル特性図。
【図５０】ＥＧＲ制御の２つのフィードバック補正係数と学習補正係数の演算を説明するためのフローチャート。
【図５１】フィードバック許可フラグの設定を説明するためのフローチャート。
【図５２】学習値反映許可フラグの設定を説明するためのフローチャート。
【図５３】学習許可フラグの設定を説明するためのフローチャート。
【図５４】ＥＧＲ量フィードバック補正係数の演算を説明するためのフローチャート。
【図５５】ＥＧＲ流量の補正ゲインのマップ特性図。
【図５６】水温補正係数のテーブル特性図。
【図５７】ＥＧＲ流速フィードバック補正係数の演算を説明するためのフローチャート。
【図５８】ＥＧＲ流速の補正ゲインのマップ特性図。
【図５９】水温補正係数のテーブル特性図。
【図６０】誤差割合学習値の学習マップの表図。
【図６１】学習値の更新を説明するためのフローチャート。
【図６２】学習速度のマップ特性図。
【図６３】ＥＧＲ流速の演算を説明するためのフローチャート。
【図６４】ＥＧＲ流速のマップ特性図。
【図６５】物理的リミッタの設定を説明するためのフローチャート。
【図６６】過渡時のＥＧＲ量の変化波形図。
【図６７】未達分の繰り越しと可変リミッタの作用効果を説明するための波形図。
【図６８】先願装置との効果上の差異を説明するための波形図。
【図６９】第３実施形態のＥＧＲ弁開口面積の演算を説明するためのフローチャート。
【図７０】第３実施形態の１シリンダ当たりの制限目標ＥＧＲ量の演算を説明するためのフローチャート。
【図７１】第３実施形態の物理的リミッタの設定を説明するためのフローチャート。
【図７２】目標開口割合遅れ処理値の演算を説明するためのフローチャート。
【図７３】単位排気量当たりの最大流量基本値のテーブル特性図。
【図７４】最大流量補正係数のテーブル特性図。
【図７５】単位排気量当たりのＥＧＲ弁開口面積のマップ特性図（実験値）。
【図７６】単位排気量当たりのＥＧＲ弁開口面積のマップ特性図（理論値）。
【図７７】第１の発明のクレーム対応図。
【図７８】第２の発明のクレーム対応図。
【図７９】第３の発明のクレーム対応図。
【図８０】第４の発明のクレーム対応図。
【符号の説明】
４ ＥＧＲ通路
５ 圧力制御弁
６ ＥＧＲ弁
４１ コントロールユニット
５２ 排気タービン
５３ 可変ノズル
５４ 圧力アクチュエータ
５５ ダイヤフラムアクチュエータ
１ 圧力制御弁

Claims (6)

1. ＥＧＲ量を制御可能なＥＧＲ弁を備え、
   エンジンの運転条件を検出する手段と、
   この運転条件の検出値に基づいて目標ＥＧＲ率を演算する手段と、
   この目標ＥＧＲ率と前記運転条件の検出値に基づいて目標ＥＧＲ量を設定する手段と、
   この目標ＥＧＲ量と前記目標ＥＧＲ率に基づいてＥＧＲ流速またはＥＧＲ弁前後差圧を演算する手段と、
   前記目標ＥＧＲ量の遅れ処理値を演算する手段と、
   この遅れ処理値に未達分の前回値を加算する手段と、
   物理的に達成可能なＥＧＲ量の最大値または最小値を物理的リミッタの上限または下限としてこの物理的リミッタの上限または下限に前記加算値を制限する手段と、
   この制限値と前記ＥＧＲ流速またはＥＧＲ弁前後差圧とから前記ＥＧＲ弁の開口面積を演算する手段と、
   このＥＧＲ弁開口面積となるように前記ＥＧＲ弁を制御する手段と、
   前記加算値と前記制限値との差を今回の未達分として演算する手段と
   を設けたことを特徴とするディーゼルエンジンの制御装置。
2. 過給機とＥＧＲ装置とを備え、
   エンジンの運転条件を検出する手段と、
   この運転条件の検出値に応じて前記過給機の作動目標値を設定する手段と、
   この過給機の作動目標値となるように前記過給機を制御する手段と、
   前記運転条件の検出値に基づいて目標ＥＧＲ量を設定する手段と、
   この目標ＥＧＲ量の遅れ処理値を演算する手段と、
   この遅れ処理値に未達分の前回値を加算する手段と、
   物理的に達成可能なＥＧＲ量の最大値または最小値を物理的リミッタの上限または下限としてこの物理的リミッタの上限または下限に前記加算値を制限する手段と、
   この制限値と前記過給機の作動目標値とから前記ＥＧＲ装置の制御目標値を演算する手段と、
   このＥＧＲ装置の制御目標値となるように前記ＥＧＲ装置を制御する手段と、
   前記加算値と前記制限値との差を今回の未達分として演算する手段と
   を設けたことを特徴とするディーゼルエンジンの制御装置。
3. ＥＧＲ量を制御可能なＥＧＲ弁を備え、
   エンジンの運転条件を検出する手段と、
   この運転条件の検出値に基づいて目標ＥＧＲ率を演算する手段と、
   この目標ＥＧＲ率と前記運転条件の検出値に基づいて目標ＥＧＲ量を設定する手段と、
   この目標ＥＧＲ量と前記目標ＥＧＲ率に基づいてＥＧＲ流速またはＥＧＲ弁前後差圧を演算する手段と、
   物理的に達成可能なＥＧＲ量の最大値を物理的リミッタ上限としてこの物理的リミッタ上限を前記ＥＧＲ流速またはＥＧＲ弁前後差圧に応じて設定する手段と、
   前記目標ＥＧＲ量の遅れ処理値を演算する手段と、
   この遅れ処理値を前記物理的リミッタ上限に制限する手段と、
   この制限値と前記ＥＧＲ流速またはＥＧＲ弁前後差圧とから前記ＥＧＲ弁の開口面積を演算する手段と、
   このＥＧＲ弁開口面積となるように前記ＥＧＲ弁を制御する手段と
   を設けたことを特徴とするディーゼルエンジンの制御装置。
4. 過給機とＥＧＲ装置とを備え、
   エンジンの運転条件を検出する手段と、
   この運転条件の検出値に応じて前記過給機の作動目標値を設定する手段と、
   この過給機の作動目標値となるように前記過給機を制御する手段と、
   前記運転条件の検出値に基づいて目標ＥＧＲ量を設定する手段と、
   物理的に達成可能なＥＧＲ量の最大値を物理的リミッタ上限としてこの物理的リミッタ上限を前記過給機の作動目標値に応じて設定する手段と、
   前記目標ＥＧＲ量の遅れ処理値を演算する手段と、
   この遅れ処理値を前記物理的リミッタ上限に制限する手段と、
   この制限値と前記過給機の作動目標値とから前記ＥＧＲ装置の制御目標値を演算する手段と、
   このＥＧＲ装置の制御目標値となるように前記ＥＧＲ装置を制御する手段と
   を設けたことを特徴とするディーゼルエンジンの制御装置。
5. 前記過給機の作動目標値に応じて設定する物理的リミッタ上限を基本値としてこの基本値を、ＥＧＲ率の変化量に応じて補正することを特徴とする請求項４に記載のディーゼルエンジンの制御装置。
6. 前記過給機の作動目標値は、過給機の開口面積または開口面積相当値の目標値であることを特徴とする請求項４に記載のディーゼルエンジンの制御装置。

Images