JP3619310B2 - フォークリフトの荷役制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、フォーク部分の昇降制御の応答性を向上させたフォークリフトの荷役制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
図3は、フォークリフトのフォーク部分(図示略)の昇降を制御する従来の荷役制御装置の一構成例を示すブロック図である。この図において、11はリフトレバーであり、レバーが操作された角度に応じた角度情報θを出力する。また、この角度情報は、リフトレバー11が図中、矢印Aの方向に倒された場合(上記フォーク部分を上昇させる場合)でも、矢印Bの方向に倒された場合(上記フォーク部分を下降させる場合)でも、常に正の値となる。
【0003】
12a,12bはマイクロスイッチであり、リフトレバー11を倒せばマイクロスイッチがONし、荷役信号SL またはSL1となる。ここで、リフトレバー11が中立位置にある時はOFFとなる。
13は制御部であり、図4に示すように、マイクロスイッチ12a,12bから出力される荷役信号SL またはSL1がONの時、モータドライバ14に対して予め設定された値のモータ駆動指令Sm *を出力する。ここで、モータ駆動指令Sm *の指令値は、モータ15を定格出力で駆動する値が設定されている。
【0004】
また、制御部13は、マイクロスイッチ12aがONの時、電磁比例弁18に対して角度情報θの値に応じたリフトアップ指令Su *を、マイクロスイッチ12bがONの場合はその値に応じたリフトダウン指令Sd *をそれぞれ出力する。
モータドライバ14は、制御部13から出力されたモータ駆動指令Sm *に基づいてモータ15を駆動する。これにより、ポンプ16はタンク17から所定の通流量で油を汲み出す。
【0005】
18は内部パイロット型の電磁比例弁であり、ポンプ16、タンク17およびリフトシリンダ19との間に、それぞれパイプ等、油が通過するための通路で相互に接続されている。また、制御部13からリフトアップ指令Su *が出力された場合は、ポンプ16によって汲み出された油がリフトシリンダ19へ供給され、リフトダウン指令Sd *が出力された場合は、リフトシリンダ19に供給された油がタンク17へ戻される。ここで、電磁比例弁18の内部構造の一例を図5を用いて説明する。
【0006】
図5は電磁比例弁18の内部構造を簡略化して描写した図であり、リフトレバー11が中立位置にある時(角度情報θ=0)の状態を図示している。また、この図中に示される各矢印は油の流れる方向を示している。この図において、20は減圧弁であり、ポンプ16から供給され、分流弁27によって分流された油によって発生する油圧を、所定の圧力に減圧する。ここで、減圧弁20によって減圧された油圧は、後述するメインスプール24を移動させるに足る油圧であることは言うまでもない。
【0007】
21a,21bは電磁比例減圧弁であり、減圧弁20から三方弁22へ供給する油の流量、または、三方弁22からタンク17へ戻す油の流量を、それぞれリフトダウン指令Sd *およびリフトアップ指令Su *に応じて制御する。これにより、電磁比例減圧弁21aは、リフトダウン指令Sd *の指令値に比例する油圧を三方弁22の第1制御ポートP1 に付与し、電磁比例減圧弁21bはリフトアップ指令Su *の指令値に比例する油圧を三方弁22の第2制御ポートP2 に付与する。
【0008】
三方弁22は、上述した第1制御ポートP1 および第2制御ポートP2 の他、タンク17へ通じている第1ポートと、ポンプ16へ通じている第2ポート、リフトシリンダ19へ通じている第3ポートを有している。また、シリンダ23の内部には、図中、矢印アまたはイの方向に摺動可能なメインスプール24を有し、また、図示するように、第1制御ポートP1 側に設けられ、メインスプール24を図中矢印イの方向に付勢するバネ25と、第2制御ポートP2 側に設けられ、メインスプール24を図中矢印アの方向に付勢するバネ26とを有している。
【0009】
これらバネ25,26は、リフトレバー11が中立位置にある時、すなわち、リフトアップ指令Su *およびリフトダウン指令Sd *の指令値が共に0の時に、共に伸びきった状態となり、メインスプール24を図5に示される位置に置く。したがって、この時、メインスプール24はポンプ16へ通じる開口部と、タンク17へ通じる開口部とはつながっているが、リフトシリンダ19へ通じる開口部は塞いでいる(以下、メインスプール24について「中立位置」と言う時は、この位置にある状態を指す)。
【0010】
図3に戻り、リフトシリンダ19はシリンダロッド19aを有し、電磁比例弁18内において、ポンプ16からリフトシリンダ19への経路が形成されるとシリンダロッド19aが上昇し、リフトシリンダ19からタンク17への経路が形成されるとシリンダロッド19aが下降する。また、シリンダロッド19aの先端は、図示せぬフォークリフトのフォーク部分と、チェーン等を介して接続されており、シリンダロッド19aの昇降に伴って上記フォーク部分も昇降する。
【0011】
次に上述した荷役制御装置の動作について説明する。まず、リフトレバー11が中立位置にある状態から図3中、矢印Aの方向に操作されると、その操作角度に応じた角度情報θが制御部13へ出力され、マイクロスイッチ12aから出力される荷役信号SL は、リフトレバー11が操作されている間ONとなる。これにより、制御部13から、モータ駆動指令Sm *と入力された角度情報に応じたリフトアップ指令Su *とが、それぞれモータドライバ14と電磁比例弁18に出力される。そして、モータドライバ14によりモータ15が定格出力で駆動され、タンク17から汲み出された油がポンプ16から電磁比例弁18に供給される。
【0012】
また、図5において、ポンプ16から供給された油は、電磁比例弁18内の分流弁27で分流され、一方は減圧弁20へ、他方は三方弁22へ供給される。減圧弁20は、ポンプ16から供給される油によって発生する油圧を、一定の油圧まで減圧して電磁比例減圧弁21a,21bへ付与する。そして、電磁比例減圧弁21bはリフトアップ指令Su *の指令値に応じた油圧を第2制御ポートP2 から三方弁22に付与し、電磁比例減圧弁21aは、第1制御ポートP1 に付与する油圧が0になるように制御する。これにより、三方弁22のメインスプール24は、図5中、矢印アの方向へ移動し、ポンプ16からリフトシリンダ19への油路が形成され、リフトシリンダ19へ供給される油によって発生する油圧によってシリンダロッド19aが上昇して図示せぬフォーク部分を上昇させる。
【0013】
この状態からリフトレバー11を中立位置に戻すと、マイクロスイッチ12aから出力される荷役信号SL はOFF、また、角度情報θが0となって、制御部13から出力されるモータ駆動指令Sm *、リフトアップ指令Su *、リフトダウン指令Sd *が共に0となる。これにより、電磁比例減圧弁21bから三方弁22の第2制御ポートP2 に付与される油圧は0となり、バネ25が伸張してメインスプール24を中立位置まで移動させる。したがって、ポンプ16からリフトシリンダ19への油路は遮断され、その時点のシリンダロッド19aの位置を保持する。
【0014】
次に、リフトレバー11が中立位置から図3中、矢印Bの方向に操作された場合、操作された角度に応じた角度情報θが制御部13へ出力され、マイクロスイッチ12bから出力される荷役信号SL1は、リフトレバー11が操作されている間ONとなる。これにより、制御部13から、モータ駆動指令Sm *と、入力された角度情報に応じたリフトダウン指令Sd *とが、それぞれモータドライバ14と電磁比例弁18に出力される。そして、電磁比例減圧弁21bはリフトアップ指令Su *の指令値に応じた油圧を第1制御ポートP1 から三方弁22に付与し、これにより、三方弁22のメインスプール24は、図5中、矢印イの方向へ移動する。リフトシリンダ19からタンク17への油路が形成され、リフトシリンダ19へ供給された油がタンク17に戻ることによりシリンダロッド19aが下降して図示せぬフォーク部分を下降させる。
【0015】
また、この状態からリフトレバー11が中立位置に戻された場合は、前述した場合と同様に、電磁比例減圧弁21aから三方弁22の第1制御ポートP1 に付与される油圧は0となり、バネ26が伸張してメインスプール24を中立位置まで移動させる。したがって、リフトシリンダ19からタンク17への油路は遮断され、その時点のシリンダロッド19aの位置を保持する。
このように、電磁比例弁18は、三方弁22の各制御ポートからメインスプール24に付与する油圧を制御してメインスプール24を移動させ、リフトシリンダ19に供給、または、タンク17に戻す油の流量を制御することによりシリンダロッド19aを昇降させている。また、このメインスプール24に付与する油圧をパイロット圧と言い、電磁比例弁18は、パイロット圧をその内部で発生しているため、電磁比例弁18のような弁を内部パイロット型と言う。
【0016】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した荷役制御装置において、電磁比例弁18では、比例弁故の応答性の悪さのため、モータドライバ14によりモータ15が駆動されてから、実際にメインスプール24に付与するパイロット圧が発生するまで、約0.1秒ほどの時間を要する。これに加え、リフトレバー11から角度情報θが出力されてから、制御部13およびモータドライバ14を経てモータ15が駆動されるまでの時間を考慮すると、結局、リフトレバー11が操作されてからパイロット圧が発生するまで約0.2秒ほど時間がかかってしまう。
【0017】
また、上述した荷役制御装置では、制御部13から出力されるモータ駆動指令Sm *が、荷役信号SL ,SL1に追従して出力される(図4参照)ため、荷役信号が一旦OFFとなって、再度ONになった場合、上述した応答性の悪さから、直ちにメインスプール24にパイロット圧を発生させることができない。このように、リフトレバー11の操作と実際に電磁比例弁18内におけるパイロット圧の発生との間に時間差があると、パレット等の負荷をフォークリフトのフォークに載せる際に行われるインチング操作がしづらくなるという問題があった。
【0018】
ここで、インチング操作とは、負荷に対するフォークの上下方向の位置を合わせるための操作であり、具体的にはリフトレバー11を図3中、A方向またはB方向のいずれか一方向へ繰り返し叩くようにして、フォークを上方または下方に小刻みに動かす操作である。そして、インチング操作時における荷役信号SL またはSL1のOFF期間は一般に約0.5〜1.5秒であり、このような短時間のOFF期間をもってモータ駆動指令Sm *の出力/停止が繰り返されるインチング操作においては、上述した時間差のため、作業者の操作感覚とフォーク部分の実際の上下動とのずれが著しくなるため、フォーク部分の微妙な位置調整が困難になってしまう。
【0019】
この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、インチング操作等を行う場合にあって、作業者の操作に対するフォーク部分の上下動の応答性を向上させたフォークリフトの荷役制御装置を提供することを目的としている。
【0020】
【課題を解決するための手段】
請求項1記載の発明は、外部からの指示に基づいて回転するモータと、該モータの回転によりにタンクに蓄えられた油を汲み出すポンプと、該ポンプとフォークリフトのフォーク部分と接続されたチェーンを押引するシリンダロッドを有するリフトシリンダとの間、あるいは、該リフトシリンダと前記タンクとの間のいずれかの経路を外部からの指示に基づいて形成する電磁比例弁とを有し、前記ポンプとリフトシリンダとの間の経路が形成された場合、前記フォーク部分が上昇し、前記リフトシリンダと前記タンクとの間の経路が形成された場合、前記フォーク部分が下降するフォークリフトの荷役制御装置において、前記フォーク部分の昇降を指示する指示手段と、前記指示手段からの指示に基づいて、前記電磁比例弁に対し、前記ポンプとリフトシリンダとの間、あるいは、前記リフトシリンダと前記タンクとの間のいずれかの経路の形成を指示すると共に、前記モータに対し、前記指示手段による指示開始から、該指示手段からの指示停止後、所定時間が経過するまで回転指示を与え続ける制御手段とを具備し、前記制御手段は、前記モータに対し、前記指示手段による指示開始から停止までの間、所定の回転数で回転するよう指示を与え、前記指示手段による指示停止から前記所定時間が経過するまでの間、該所定の回転数よりも低い回転数で回転するよう指示を与え、前記電磁比例弁は、スプールを有し、前記ポンプから供給される油により発生する油圧の一部を利用して前記スプールを移動させることにより、前記ポンプとリフトシリンダとの間、あるいは、前記リフトシリンダと前記タンクとの間のいずれかの経路を形成する内部パイロット型であり、前記指示手段による指示停止から前記所定時間が経過するまでの間、前記制御手段によるモータへの回転数の指示は、少なくとも前記スプールを移動させ得る油圧を発生するよう前記ポンプを駆動する回転数であることを特徴とする。
【0023】
請求項2記載の発明は、請求項1に記載のフォークリフトの荷役制御装置において、前記所定時間が、0.5〜1.5秒の間に設定されていることを特徴とする。
【0024】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、この発明の実施形態について説明する。
図1は、本実施形態におけるフォークリフトの荷役制御装置の構成を示すブロック図である。この図において、図3に示す荷役制御装置の各部に対応する部分については同一の符号を付し、その説明を省略する。図1に示す荷役制御装置が、図3のものと異なる点は以下の通りである。
【0025】
1は荷役信号延長回路であり、図2(イ)、(ロ)に示すように、マイクロスイッチ12a,12bから出力された荷役信号SL またはSL1が、立ち下がった時点でONになり、予め設定された時間Tが経過した後OFFとなる延長信号Se を出力する。ここで、上記時間Tは、インチング操作時における荷役信号SL ,SL1の一般的なOFF時間である0.5〜1.5秒の間で設定されるのが望ましく、ここでは1.5秒に設定されているものとする。
2は制御部であり、図2(ハ)に示すように、マイクロスイッチ12a,12bから荷役信号SL またはSL1が出力されると、その間、モータドライバ14がモータ15を定格出力で駆動する値が設定されているモータ駆動指令Sm1 * を出力すると共に、電磁比例弁18に対し、荷役信号SL またはSL1に応じてリフトアップ指令Su *を、または、リフトダウン指令Sd *をそれぞれ出力する。
【0026】
さらに、制御部2は、荷役信号延長回路1から出力される延長信号Se がONになった場合、その間、ポンプ16がメインスプール24を移動させるために必要な最低限の油圧を発生させることができる流量で油を供給するように、モータ15を駆動させる指令値を有するモータ駆動指令Sm2 * を、モータドライバ14に対して出力する。また、制御部2は、荷役信号SL またはSL1と、延長信号Se とが同時に入力された場合は、入力された荷役信号SL またはSL1を優先させ、モータドライバ14に対してモータ駆動指令Sm1 * を出力する。
【0027】
次に図1に示す荷役制御装置の動作について説明する。
まず、リフトレバー11が中立位置にある状態から図3中、A方向に操作されると、その操作角度に応じた角度情報θが制御部2へ出力される。そして、マイクロスイッチ12aから荷役信号SL が、荷役信号延長回路1と制御部2とに出力され、これにより、制御部2は、モータドライバ14と電磁比例弁18とに対してモータ駆動指令Sm1 * と角度情報θの値に応じたリフトアップ指令Su *とをそれぞれ出力する。
【0028】
モータドライバ14は、モータ駆動指令Sm1 * に基づいて、モータ15を定格出力で駆動し、ポンプ16はタンク17から所定の通流量で油を汲み出す。これにより、図5において、ポンプ16から供給された油は電磁比例弁18内部で分岐して、一方は減圧弁20へ、他方は三方弁22へ供給される。減圧弁20は、ポンプ16から供給される油によって発生する油圧を、一定の油圧まで減圧して電磁比例減圧弁21a,21bへ付与する。
【0029】
電磁比例減圧弁21bはリフトアップ指令Su *の指令値に応じた油圧を第2制御ポートP2 から三方弁22に付与し、一方、電磁比例減圧弁21aは、第1制御ポートP1 に付与する油圧が0になるように制御する。これにより、三方弁22のメインスプール24は、図5中、矢印アの方向へ移動し、ポンプ16からリフトシリンダ19への油路が形成され、リフトシリンダ19へ供給される油によって発生する油圧によってシリンダロッド19aが上昇して図示せぬフォーク部分を上昇させる。
【0030】
また、この状態からリフトレバー11を中立位置に戻すと、角度情報θは0になると共に、マイクロスイッチ12aから出力される荷役信号SL はOFFとなる。これにより、制御部2がリフトアップ指令Su *の出力を停止するため、電磁比例弁18の内部では、メインスプール24の位置が中立位置に戻り、ポンプ16およびタンク17への通路を塞ぎ、その時点のシリンダロッド19aの位置を保持する。
一方、荷役信号延長回路1では、荷役信号SL の立下がりが検出され、その時点から予め設定された時間Tの間、延長信号Se が制御部2に対して出力される。これを受けて制御部2は、モータドライバ14に対してモータ駆動指令Sm2 * を出力し、これにより、モータドライバ14は、電磁比例弁18内で所定の油圧が発生するようポンプ16に油を供給させるべく、モータ15を駆動する。
【0031】
このため、減圧弁20からは一定の油圧が電磁比例減圧弁21a,21bに付与されるが、リフトアップ指令Su *およびリフトダウン指令Sd *は共に0であるため、三方弁22の第1,第2制御ポートP1 ,P2 には油圧が付与されない。したがって、メインスプール24は中立位置を維持し、シリンダロッド19aの位置は現状を維持する。ここで、例えば操作者がインチング操作等を行っており、図2に示すように、延長信号Se が出力されている間にリフトレバー11が再度図1中、A方向に操作され、角度情報θが出力されると、制御部2は荷役信号SL と角度情報θの値に基づいて、モータ駆動指令Sm1 * とリフトアップ指令Su *とをそれぞれモータドライバ14および電磁比例弁18へ出力する。
【0032】
これにより、電磁比例弁18では電磁比例減圧弁21bがリフトアップ指令Su *の指令値に基づく油圧を直ちに第2制御ポートP2 に付与し、メインスプール24を図5中、矢印アの方向に移動させる。このため、シリンダロッド19aは、モータ15が駆動されてから実際にパイロット圧が発生するまでの遅延時間(約0.1秒)を生ずることなく上昇を開始する。
また、荷役信号延長回路1から延長信号Se が出力されている間、リフトレバー11が何等操作されなければ、制御部2は延長信号Se のOFFをもって一切のモータ駆動指令の出力を停止し、これにより、モータ15は回転を停止して、ポンプ16による電磁比例弁18への油の供給を停止する。
【0033】
次に、リフトレバー11が中立位置から図3中、Bの方向に操作されると、操作された角度に応じた角度情報θがリフトレバー11から制御部2へ出力され、また、マイクロスイッチ12bからの荷役信号SL1がONになる。これにより、制御部2は荷役信号SL がONの間、モータドライバ14に対してモータ駆動指令Sm1 *を出力すると共に、リフトダウン指令Sd *を電磁比例弁18に出力する。 そして、モータドライバ14は、モータ駆動指令Sm1 * に基づいてモータ15を定格出力で駆動すると共に、電磁比例減圧弁21bはリフトアップ指令Su *の指令値に応じた油圧を第1制御ポートP1 から三方弁22に付与し、三方弁22のメインスプール24は、図5中、矢印イの方向へ移動する。
【0034】
これにより、電磁比例弁18の内部ではリフトシリンダ19からタンク17への油路が形成され、リフトシリンダ19へ供給された油がタンク17に戻ることによりシリンダロッド19aが下降して図示せぬフォーク部分を下降させる。
また、この状態からリフトレバー11が中立位置に戻された場合、および、延長信号Se が出力されている間に、リフトレバー11が再度図1中、B方向に操作された場合、さらには延長信号Se が出力されている間、リフトレバー11が何等操作されなかった場合については、前述したリフトレバー11が図1中、A方向に操作された時の動作と同様であるため、その説明を省略する。
【0035】
このように、本実施形態における荷役制御装置においては、リフトレバーを操作している状態から中立位置に戻した場合でも、モータドライバ14に対して所定時間、モータ駆動指令を出力し、例えばインチング操作等のように、短時間間隔で断続的にフォークの上下動操作を行う場合でも、電磁比例弁18において、直ちに三方弁22にパイロット圧を付与することができるので、リフトレバー11が一旦中立位置に戻され、時間Tの間に再び操作された場合のフォークの上下動の応答性が向上する。
【0036】
また、上記リフトレバーを操作している状態から中立位置に戻した時に、制御部2から所定時間出力されるモータ駆動指令の指令値は、少なくとも減圧弁20によって減圧される油圧を発生するようにポンプ16を駆動させるようにモータ15を回転する値であるため、通常時のモータ駆動指令のように、モータ15を定格出力で駆動する場合よりも、その間の消費エネルギーを抑えることができる。
【0037】
なお、本実施形態において、荷役信号延長回路1と、マイクロスイッチ12a,12bとを個別の構成として説明したが、これらと同様の機能を制御部2に追加し、リフトレバー11から出力される角度情報を±θとして、制御部2に直接入力するようにしてもよい。
【0038】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項1記載の発明によれば、指示手段からの指示に基づいて、前記電磁比例弁に対し、前記ポンプとリフトシリンダとの間、あるいは、前記リフトシリンダと前記タンクとの間のいずれかの経路の形成を指示すると共に、前記モータに対し、前記指示手段による指示開始から、該指示手段からの指示停止後、所定時間が経過するまで回転指示を与え続ける制御手段を具備しているので、インチング操作等のように、一旦、昇降指示が停止し、短時間後に再度昇降指示がなされる場合、昇降指示停止期間においてもモータに対して、回転指示が与え続けられるため、上記再度昇降指示がなされた場合、電磁比例弁におけるパイロット圧の発生遅延がなく、昇降操作に対するフォーク部分の上下動の応答性が向上する。
【0039】
また、前記制御手段が前記指示手段による指示停止から前記所定時間が経過するまでの間に、モータに指示する回転数は、前記指示手段による指示開始から停止までの間にモータに指示する回転数より低く、また、少なくとも前記電磁比例弁内のスプールを移動させ得る油圧を発生するよう前記ポンプを駆動するための回転数であるため、前記指示手段による指示停止から前記所定時間が経過するまでの間の消費エネルギーを極力抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の一実施形態における荷役制御装置の構成を示すブロック図である。
【図2】同荷役制御装置における各種制御信号のタイミングを説明するための説明図である。
【図3】従来の荷役制御装置の構成を示すブロック図である。
【図4】同荷役制御装置における各種制御信号のタイミングを説明するための説明図である。
【図5】同荷役制御装置における電磁比例弁の内部構成を説明するための説明図である。
【符号の説明】
1……荷役信号延長回路、2……制御部、11……リフトレバー、12a,12b……マイクロスイッチ、14……モータドライバ、15……モータ、16……ポンプ、17……タンク、18……電磁比例弁、19……リフトシリンダ、19a……シリンダロッド。
Claims (2)
- 外部からの指示に基づいて回転するモータと、該モータの回転によりにタンクに蓄えられた油を汲み出すポンプと、該ポンプとフォークリフトのフォーク部分と接続されたチェーンを押引するシリンダロッドを有するリフトシリンダとの間、あるいは、該リフトシリンダと前記タンクとの間のいずれかの経路を外部からの指示に基づいて形成する電磁比例弁とを有し、前記ポンプとリフトシリンダとの間の経路が形成された場合、前記フォーク部分が上昇し、前記リフトシリンダと前記タンクとの間の経路が形成された場合、前記フォーク部分が下降するフォークリフトの荷役制御装置において、前記フォーク部分の昇降を指示する指示手段と、前記指示手段からの指示に基づいて、前記電磁比例弁に対し、前記ポンプとリフトシリンダとの間、あるいは、前記リフトシリンダと前記タンクとの間のいずれかの経路の形成を指示すると共に、前記モータに対し、前記指示手段による指示開始から、該指示手段からの指示停止後、所定時間が経過するまで回転指示を与え続ける制御手段とを具備し、
前記制御手段は、前記モータに対し、前記指示手段による指示開始から停止までの間、所定の回転数で回転するよう指示を与え、前記指示手段による指示停止から前記所定時間が経過するまでの間、該所定の回転数よりも低い回転数で回転するよう指示を与え、
前記電磁比例弁は、スプールを有し、前記ポンプから供給される油により発生する油圧の一部を利用して前記スプールを移動させることにより、前記ポンプとリフトシリンダとの間、あるいは、前記リフトシリンダと前記タンクとの間のいずれかの経路を形成する内部パイロット型であり、前記指示手段による指示停止から前記所定時間が経過するまでの間、前記制御手段によるモータへの回転数の指示は、少なくとも前記スプールを移動させ得る油圧を発生するよう前記ポンプを駆動する回転数であることを特徴とするフォークリフトの荷役制御装置。 - 前記所定時間は、0.5〜1.5秒の間に設定されていることを特徴とする請求項1に記載のフォークリフトの荷役制御装置。
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