JP3616778B2 - 船舶の動揺軽減装置の制御方法 - Google Patents

Description

本願発明は、フィンスタビライザー、或いは、舵減揺装置などの揚力型と受動型の減揺水槽（Ｕ字管型に限定）とを併設して使用するときの制御方法の創案に係わり、航行時の船速やその他の状況に於て最も適した該減揺装置を自動的に選択し、その制御をする船舶の動揺軽減装置の制御方法に関する。

従来より、フィンスタビライザー（以下、Ｆ／Ｓとも言う）、或いは、舵減揺装置は、船体外に突き出たＦＩＮ（翼）、または、舵面に発生する揚力を減揺モーメントとして利用する揚力型と、液体が高い方から低い方へ流れる自然の法則を利用したＵ字管型の受動型減揺水槽（以下、ＡＲＴとも言う）が船舶の動揺軽減装置として実用化されている。 該装置は個々の使用環境に於て、その条件を満足していれば充分な減揺効率を得られる装置であるが、使用条件を満たせなくなった状況下では当然のことであるが減揺効率は極減する。 特に、ＡＲＴでは船の復原力へ悪影響を与える遊動水が発生し、逆に横揺角や定常傾斜角を増長するなどの欠点を有することも知られている。

まず、前記の動揺軽減装置の概要を説明する。
Ｆ／Ｓは、船体のほぼ中央部付近湾曲部の両舷に、各１枚ないし２枚のＦＩＮを突出させて、ロール情報に基づきＦＩＮの仰角を左右舷、互に反対方向へ駆動させ、船の前進速度を利用してＦＩＮに生じる揚力により減揺モーメントを得るシステムである。 最適な環境状態、例えば、予め設定した船速と船の復原力などが計画値を満足する場合に於ける減揺効率は７０から９０％位とされている。 Ｆ／Ｓは、古くから実用化され、その技術は周知の事実である。

特開２０００−２６４２８４号公報 特許第３０４８８６５号公報 特許第３１２５１４１号公報 特許第３３７７７８２号公報 特許第３４７４５５９号公報

舵減揺装置は、走行中のロール情報に基づき転舵を繰り返すことによって、舵面に発生する揚力と船体重心間のレバーによる傾斜モーメントを上手く利用して船体横揺れを制御する装置である。 最適な環境状態に於ける減揺効率は３０〜５０％位とされている。 この舵減揺装置に関する先行技術文献には、特開２０００−２６４２８４号公報などがある。

前記の揚力型の減揺装置には、ＡＲＴに無い次のような欠点がある。
（１）減揺モーメントの大きさは、船速に左右される。
（２）減揺効果は設定した船速より遅くなるにつれて減少し、船速０の状況では揚力が得られず減揺効果は０となる。

ＡＲＴは、液体が高い方から低い方へ流れる自然の法則を利用し、船の横揺周期に対し、約９０度の液体移動（位相遅れ）状態で追従させると有効な減揺モ−メントが得られる。 特に、船速０の状況下では最高の減揺効果を発揮する。 しかも、減揺効率は船速に左右されることなく、５０から６５％位とされているが、次に示すＡＲＴの宿命的な欠点を有している。
（１）急変する海気象状況によって船の横揺れ周期が変わり、ＡＲＴの液体の位相遅れが大幅に狂ってくると、減揺に必要な液体が制御のできない遊動水となって見かけの重心を上昇させ、その分、復原力に悪影響を与える。
（２）衝突回避や他の理由により船の針路を大きく変える急旋回などの時には、舵による船体傾斜に伴い、遊動水が発生し、更に船体傾斜を増長させる。

これらから、ＡＲＴの欠点を解消する多くの手段が発明され、その例としての先行技術文献は、特許第３０４８８６５号公報（以下、特許文献２という）、特許第３１２５１４１号公報（以下、特許文献３という）、特許第３３７７７８２号公報（以下、特許文献４という）、特願２００２−１７６３９３号の特許３４７４５５９号公報（以下、特許文献５という言う）などがある。
特許文献２は、船の平均横揺れ周期を基に最適な液体の位相遅れを得る制御グループを設定し制御する方法である。
特許文献３は、船が急旋回をする時に生じる遊動水を制動する急旋回対応の制御方法である。
特許文献４は、船速、舵角指令、風向風速などの情報を解析し、ＡＲＴの宿命的な欠点を解消する総合的な制御方法である。
特許文献５は、特許文献３の改良技術で、急旋回対応を簡易に制御する方法である。 尚、特許文献２乃至５の発明者は本願発明者と同一人物である。

前述したように船舶の動揺軽減装置には、揚力型と受動型が有り、一般的には建造費などの点から併設する船主は殆ど無く、Ｆ／Ｓか、舵減揺装置か、或いはＡＲＴの何れかを単独で装備しているが、官庁船向けとして、ヘリコプター等を搭載する船舶や取締船、或いは、調査船など、その建造目的に合わせた減揺効果を得る手段として、Ｆ／ＳとＡＲＴ、或いは、舵減揺装置とＡＲＴの両装置を併設する場合も有るが、実情としては数少ない特殊船に限られている。

船の揺れに対し、ワンテンポ速く揚力を発生させる揚力型のＦ／Ｓに対し、一方、同じくワンテンポ遅く液体を追従させるという受動型のＡＲＴとでは、相反する動作をして減揺モーメントを得ている。 従って、能動型のＦ／Ｓと受動型のＡＲＴを併設し同時使用をすると、双方の減揺モーメントは相殺し実質的に減揺効率を低下させることになる。 特に、急旋回時にはＡＲＴ内の液体が遊動水となって船体傾斜を増長させるため、ＡＲＴを非作動とする操作が行われる。
しかし乍、従来技術の多くは遠隔駆動の設備がなく、その都度、手動で乗員による操作が成されていたが、減揺効率の高いＦ／Ｓを主とし、ＡＲＴは船速の遅い微速状態や停船状態用として補助的な使い方をしていたためと、Ｆ／ＳやＡＲＴを製作、販売する企業が異なるなどの理由もあり、面倒な操作に関する現場からの苦言の声に対し、両装置の制御を連接した事例は見当たらない。

本願発明は、上記のような事情に鑑み自動制御方式の揚力型減揺装置と、同じく受動型減揺水槽装置とを併設し使用する時、双方の利点を有効に発揮させ、互いの欠点を補うように両減揺装置の制御を連接し、その時の状況に最適な制御を自動的に選択する船舶の動揺軽減装置の制御方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、船舶の移動に応じて発生する揚力を減揺モーメントとして利用する揚力型減揺装置と、船舶の揺れに応じて移動する水層内の液体によって発生する力を減揺モーメントとして利用する受動型減揺水槽装置とを併設した船舶において、船舶の船速情報を取得し、前記揚力型減揺装置と前記受動型減揺水槽装置とを自動的に制御することを特徴とする。

前述したように、減揺効果を得る作動原理が相反する揚力型と受動型の減揺装置を併設し使用する場合、個々の機能を最大限に発揮させ、船速に関わりなく高効率の減揺効果を得られ、また、ＡＲＴの液体がＦ／Ｓに悪影響を与えないよう自動的に制御をさせることが可能である。

これらから、次の理由により設備費（イニシャルコスト）の減少が図れる。
１）． Ｆ／Ｓを使用する時は、ＡＲＴの自由表面（液体の断面二次モーメント）を上手く利用して、減揺効率を嵩上げできるため、Ｆ／Ｓの大きさ（型式）を１〜２ランク小さくできる。
２）． Ｆ／Ｓとの併設使用では、比較的船速の遅い時や、停船などの規則波的な揺れの時にＡＲＴを作動させれば良く、規則波的な揺れの状態で最高の減揺効果が得られる。従って、従来のように不規則波にも対応させる必要が無くなるのでＡＲＴの諸寸法を小さくできる。

更に、減揺装置の操作に際しては、制御開始のスイッチを入れるだけで、その時の航海状況に応じ、常に最適な機器の選択と制御がなされ、該機器の欠点を気にすること無く、常に安定した高い減揺効果が得られる。

本願発明によれば、自動制御方式のＦ／Ｓと、同じく受動自動制御方式のＡＲＴとを併設し、双方の利点を有効に発揮させ、互いの欠点を補うように両減揺装置の制御を連接し、出港から入港の全航海に渡り高い減揺効果を得る事で、海上警備の巡視船や調査船、気象観測船などと、民需船が時化の航海での荷崩れ防止、乗客・乗員の船内環境の改善、航海の安全性の向上、さらには、我が国の物流、特に海運業界にとって喫緊の課題である輸送モードのシフト（モーダルシフト）の推進に寄与することができる従来技術にない優れた作用効果を有しており、その効果の大きい発明である。

以下、本願発明の実施の形態を実施例に基づき図面を参照して説明する。
尚、前述したように揚力型減揺装置であるＦ／Ｓ（１２）と、舵減揺装置（１３）の作動原理は同じであるから、本願説明では以下、Ｆ／Ｓ（１２）を以て説明するが、Ｆ／Ｓ（１２）を舵減揺装置（１３）と置き換えても実施形態としては同じである。

本願発明は、Ｆ／Ｓ（１２）とＡＲＴ（９）を併設し、その使用に際して、予め設定した条件に基づき、Ｆ／Ｓ（１２）、或いは、ＡＲＴ（９）の一方を優先使用させうるよう自動的に切り替える制御方法を提供するものであるから、Ｆ／Ｓ（１２）及びＡＲＴ（９）の減揺を得る構成と、その各制御方法は本願発明に於て直接関係ないものであるので、従って、これらに関する、特にＡＲＴ（９）においては特許文献２から５を利用するものとして説明は省略する。
図１は、本願発明の制御に係わる制御機構構成を示すプログラムの基本を示すフローチャートである。

本願発明に係わる減揺装置の概略構成は、図５に示すように大きく分けて、揚力型減揺装置（１４）と受動型減揺水槽装置（１５）からなり、該装置（１２，９）を単独に制御するＦ／Ｓ操作盤（１）と、ＡＲＴ操作盤（３）と、そして、Ｆ／Ｓ（１２）、或いは、ＡＲＴ（９）を選択し、制御の切り替えを実行するコントロール部（４）から成る。

Ｆ／Ｓ操作盤（１）は、本来の自動制御手段に、更に、Ｆ／Ｓ（１２）の制御情報などをコントロール部（４）へ送信する手段とコントロール部（４）からの制御信号に基づき、Ｆ／Ｓ（１２）を制御する受信手段を施す。

ＡＲＴ操作盤（３）は、本来の自動制御手段に、更に、ＡＲＴ（９）の制御情報などをコントロール部（４）へ送信する手段とコントロール部（４）からの制御信号に基づき、ＡＲＴ（９）を制御する受信手段を施す。

コントロ−ル部（４）は、船速情報を受信、解読する演算解読回路（５）と、解読された値を基に予め設定して有るＦ／Ｓ（１２）、或いは、ＡＲＴ（９）を選択する制御回路（６）から、制御実行回路（７）を経て制御信号をＦ／Ｓ操作盤（１）とＡＲＴ操作盤（３）の双方へ送信する。 また、各機器の作動状況は情報処理回路（８）で把握し、その情報はＩＣメモリ−にて保存すると共に、必要に応じ図示していないが、航海監視機器への送信を行う。

演算解読回路（５）は、前述の船速情報以外に操舵輪部を手動操作に切り替えた時のみ出力される舵角指令信号の情報を解読し、その情報と船速情報とから急旋回か否かを判断させ、必要に応じ制御実行回路（７）へ送信する。

船速情報を得る手段は、一般的に船が装備する速力計などから得られるが、先行するＦ／Ｓ（１２）やＡＲＴ（９）の制御には船速情報を得て制御しているので、本システム用に船速計などを改めて設ける必要はないが、必要に応じて具備し、また、対水速力計を有さないＧＰＳなどによる場合は対水速力を把握可能な手段を施す。

次に、急旋回と判断する条件を示す。この急旋回仕様を可能とする構成は特許文献５を参照するものとする。
操舵輪部を手動操作に切り替えた時のみの出力される舵角指令信号の情報と船速情報が次の条件の一部、或いは、全てを満足した時に急旋回と判断させるが、この急旋回対応仕様を実行中であっても、条件を満たさなくなった時は、急旋回制御を解除する。
(１)予め設定する指令舵角値を検知したとき。
(２)急旋回と判断する指令舵角値を検知した時点から、その状態が予め設定する所要時間を維持しているとき。
(３)予め設定する船速値を検知したとき。

予め設定する諸数値は、舵面積や舵の機構そして船速によって定まるものであるから、その状況によって設定するものとする。

Ｆ／Ｓ（１２）とＡＲＴ（９）の自動切替え制御の手段は、基本的には船速情報を基に、予め設定した条件を満足した場合に自動的に切り替える。 手動或いは自動選択をするときの制御を解り易く数値を当てはめて説明する。 尚、予め設定する船速値は、本実施例に於いては、速い船速（Ｘ１）を１０ノット以上、遅い船速（Ｘ２）を６ノット以下とするが、Ｆ／Ｓの減揺モーメントは船速が速い程、大きくなることは周知の事実であり、実際には装備するＦ／Ｓによって異なるものであるから、この数値を束縛するものではない。

意図的にＦ／Ｓ（１２）、或いは、ＡＲＴ（９）を単独で使用したい時は、図１に於ける手動操作（ＣＡＳＥ−１）を選択すると、図２に示すフローチャートが実施例としての制御となる。 選択された該機器は、その装置が有する最適な減揺効果が得られる予め設定された制御仕様を実行する。 この技術は揚力型減揺装置（１４）或いは、受動型減揺水槽装置（１５）の一方を手動で意図的に選択し、単独使用を可能とすることを特徴とする。

Ｆ／Ｓ（１２）とＡＲＴ（９）を同時使用する時は、図１に於ける自動（ＣＡＳＥ−２）を選択すると、次の制御仕様を自動的に実行させる実施例として図３のフローチャートに示す。
ア）．船速が遅い方から速い方へのスピードアップ状態の時。
船速が予め設定した速い船速（Ｘ１）１０ノットを検知するまでは、Ｆ／Ｓ（１２）をＯＦＦ、ＡＲＴ（９）をＯＮとする制御を実行する。 但し、ＡＲＴは、その時の平均横揺周期値に基づく通常の制御を、例えば、特許文献２、または、特許文献４などの制御を行う。
船速１０ノット以上を検知した場合は、ＡＲＴをＯＮ、Ｆ／ＳをＯＮとする制御を実行する。 但し、Ｆ／Ｓが翼を作動する反転周期値より大きく懸離れたＡＲＴ固有周期を選択すると言う、予め設定した特殊な制御、例えば、ＡＲＴの液体がＦ／Ｓの反転周期に追従できない状態を作り出す。言い換えれば、液体が殆ど移動できない状況下で生じる遊動水は見かけの重心（ＧＧｏ）を上昇させるので、同時使用する時のみ、船の復原力（ＧｏＭ）を意図的に小さし、Ｆ／Ｓの減揺効率の向上を図る制御を実行させる。
イ）．船速が速い方から遅い方へのスピードダウン状態の時。
船速が予め設定した遅い船速（Ｘ２）６ノットを検知するまでは、ＡＲＴをＯＮ、Ｆ／ＳをＯＮとする制御を実行する。 但し、ＡＲＴは、ア）と同じ制御を実行する。
船速６ノット以下を検知した場合は、ＡＲＴをＯＮ、Ｆ／ＳをＯＦＦとする制御を実行する。 但し、ＡＲＴは、その時の平均横揺周期値に基づく通常の制御を、例えば、特許文献２、または、特許文献４などの制御を行う。
ウ）．前記の制御実行中に急旋回情報を検知した時は、急旋回制御仕様に基づきＡＲＴのみをＯＦＦとし、急旋回制御を解除した時は、急旋回仕様を実行する前の制御に復帰する。 この技術は揚力型減揺装置（１４）と、受動型減揺水槽装置（１５）を同時に使用する場合で、特に、ＡＲＴの遊動水を上手く利用して揚力型減揺装置（１４）の減揺効果をアップさせる作用が得る制御方法である。

Ｆ／Ｓ（１２）とＡＲＴ（９）を自動選択させる時は、図１に於ける自動（ＣＡＳＥ−３）を選択すると、次の制御仕様を自動的に実行させる実施例として図４のフローチャートに示す。
ア）．船速が遅い方から速い方へのスピードアップ状態の時。
船速が予め設定した速い船速（Ｘ１）１０ノットを検知するまでは、Ｆ／ＳをＯＦＦ、ＡＲＴをＯＮとする制御を実行する。 但し、ＡＲＴは、その時の平均横揺周期値に基づく制御を、例えば、特許文献２、または、特許文献４などの制御を行う。
船速１０ノット以上を検知した場合は、ＡＲＴをＯＦＦ、Ｆ／ＳをＯＮとする制御を実行する。
イ）．船速が速い方から遅い方へのスピードダウン状態の時。
船速が予め設定した遅い船速（Ｘ２）６ノットを検知するまでは、Ｆ／ＳをＯＮ、ＡＲＴをＯＦＦとする制御を実行する。
船速６ノット以下を検知した場合は、ＡＲＴをＯＮ、Ｆ／ＳをＯＦＦとする制御を実行する。 但し、ＡＲＴは、その時の平均横揺周期値に基づく通常の制御を、例えば、特許文献２、または、特許文献４などの制御を行う。
この技術は揚力型減揺装置（１４）と、受動型減揺水槽装置（１５）を自動選択させる場合で、個々の機能を最大限に発揮させ、船速に関わりなく高効率の減揺効果を得る制御方法である。

前記の予め設定する船速などの諸数値は、ＦＩＮや舵面積、更に、制御する機構や製作メーカー等によって定まるものであるから、その状況によって適宜設定するものとする。

また、Ｆ／Ｓ、舵減揺装置及びＡＲＴの減揺を得る構成と、その各制御方法は本願発明に於て説明を省略したが、該装置にあっては、その装置が得意とする制御方法で最適な減揺効果が得られるものである。

Ｆ／Ｓが作動する翼の反転周期と大きく懸離れたＡＲＴ固有周期を選択すると言う、予め設定した特殊な制御を実行させる理由は、装備したＦ／Ｓにおいて予め設定した船速を一定とした場合、船の復原力（ＧｏＭ）が小さく（少なく）なる程、減揺効果が高くなる事に着目し、同時使用する時のみ、船の復原力（ＧｏＭ）を意図的に小さくし、Ｆ／Ｓの減揺効率の向上を図る制御を実行させる。
例えば、ＡＲＴの液体がＦ／Ｓの反転周期に追従できない、言い換えれば、液体が殆ど移動できない状況下で生じる遊動水は見かけの重心（ＧＧｏ）を上昇させ、その分、船の復原力（ＧｏＭ）を小さく（少なく）し、Ｆ／Ｓの減揺効果をアップさせるという作用を得るためである。

コントロ−ル部（４）は、演算解読回路（５）と制御回路（６）と制御実行回路と情報処理回路（８）とで構成したが、船が遭遇する諸情報を解読する手段を能動型減揺装置（１４）、或いは、受動型減揺水槽装置が有していれば、そのデーターを流用すれば良く、コントロ−ル部（４）を構成した回路に束縛する事はない。

本願発明によれば、自動制御方式のＦ／Ｓと、同じく受動自動制御方式のＡＲＴとを併設し、双方の利点を有効に発揮させ、互いの欠点を補うように両減揺装置の制御を連接し、出港から入港の全航海に渡り高い減揺効果を得る事で、海上警備の巡視船や調査船、気象観測船などと、民需船が時化の航海での荷崩れ防止、乗客・乗員の船内環境の改善、航海の安全性の向上、さらには、我が国の物流、特に海運業界にとって喫緊の課題である輸送モードのシフト（モーダルシフト）の推進に寄与することができる従来技術にない優れた作用効果を有しており、世界的にみても、全航程（停船から通常航海まで）に、有効に働く船舶の動揺軽減装置はなく、産業上の利用可能性は高い。

本願発明の制御に係わる制御機構構成を示すプログラムの基本を示すフローチャートである。 図１に於ける手動操作（ＣＡＳＥ−１）を選択した場合の該機器の制御を実行させる実施例を示すフローチャートである。 図１に於ける自動の同時使用（ＣＡＳＥ−２）を選択した場合の該機器の制御を実行させる実施例を示すフローチャートである。 図１に於けるＦＩＮ／ＡＲＴ自動（ＣＡＳＥ−３）を選択した場合の該機器の制御を実行させる実施例を示すフローチャートである。 本願発明に係わる減揺装置の概略構成を示す全体構成を示した図である。

符号の説明

１・・・Ｆ／Ｓ操作盤（フィンスタビライザー用）
２・・・舵減揺操作盤
３・・・ＡＲＴ操作盤（減揺水槽用）
４・・・コントロ−ル部
５・・・演算解読回路 ６・・・制御回路
７・・・制御実行回路 ８・・・情報処理回路
９・・・減揺水槽（ＡＲＴ本体） １０・・・空気ダクト
１１・・・空気ダクト付き閉鎖装置
１２・・・フィンスタビライザー（ＦＩＮ）
１３・・・舵（舵減揺装置）
１４・・・揚力型減揺装置（フィンスタビライザー、又は、舵減揺装置）
１５・・・受動型減揺水槽装置（Ｕ字管型ＡＲＴ）
Ｘ１・・・予め設定する速い船速 Ｘ２・・・予め設定する遅い船速
Ｈ ＡＮＧ・・・急旋回情報の解析結果
Ｓ ＡＮＧ・・・急旋回設定条件 ＳＰ・・・実際の船速

Claims (8)

1. 船舶の移動に応じて発生する揚力を減揺モーメントとして利用する揚力型減揺装置と、船舶の揺れに応じて移動する水層内の液体によって発生する力を減揺モーメントとして利用する受動型減揺水槽装置とを併設した船舶において、船舶の船速情報を取得し、前記揚力型減揺装置と前記受動型減揺水槽装置とを自動的に制御する船舶の動揺軽減装置の制御方法であって、
   予め設定された船速条件に基づき、前記取得した船速情報が前記船速条件より速い場合は揚力型減揺装置を優先使用するように制御する、すなわち、前記揚力型減揺装置のみを選択的に作動させるように制御することを特徴とする船舶の動揺軽減装置の制御方法。
2. 船舶の移動に応じて発生する揚力を減揺モーメントとして利用する揚力型減揺装置と、船舶の揺れに応じて移動する水層内の液体によって発生する力を減揺モーメントとして利用する受動型減揺水槽装置とを併設した船舶において、船舶の船速情報を取得し、前記揚力型減揺装置と前記受動型減揺水槽装置とを自動的に制御する船舶の動揺軽減装置の制御方法であって、
   予め設定された船速条件に基づき、前記取得した船速情報が前記船速条件より速い場合は揚力型減揺装置を優先使用するように制御する、すなわち、前記揚力型減揺装置を作動させると共に、当該揚力型減揺装置の減揺効率の向上を図るべく前記受動型減揺水槽装置を揚力型減揺装置の反転周期と大きく懸離れた固有周期により作動させるように制御することを特徴とする船舶の動揺軽減装置の制御方法。
3. さらに、予め設定された船速条件に基づき、前記取得した船速情報が前記船速条件よりも遅い場合は、前記受動型減揺水槽装置のみを選択的に作動させるように制御することを特徴とする請求項１又は２記載の船舶の動揺軽減装置の制御方法。
4. 前記船速条件として、速い船速と遅い船速を予め設定しておき、船舶がスピードアップ状態の時には、前記速い船速を前記船速条件として用い、船舶がスピードダウン状態の時には、前記遅い船速を前記船速条件として用いることを特徴とする請求項１乃至３何れか１項に記載の船舶の動揺軽減装置の制御方法。
5. 前記受動型減揺水槽装置の作動時において、急旋回情報を検知した場合は、前記受動型減揺水槽装置を非作動とするように制御することを特徴とする請求項１乃至４何れか１項に記載の船舶の動揺軽減装置の制御方法。
6. 船舶の移動に応じて発生する揚力を減揺モーメントとして利用する揚力型減揺装置と、船舶の揺れに応じて移動する水層内の液体によって発生する力を減揺モーメントとして利用する受動型減揺水槽装置とを併設した船舶の動揺軽減装置であって、
   船舶の船速情報を取得する船速情報取得手段と、
   前記揚力型減揺装置と前記受動型減揺水槽装置とを自動的に制御する制御手段とを備え、
   前記制御手段は、予め設定された船速条件に基づき、前記取得した船速情報が前記船速条件より速い場合は揚力型減揺装置を優先使用するように制御する、すなわち、前記揚力型減揺装置のみを選択的に作動させるように制御することを特徴とする船舶の動揺軽減装置。
7. 船舶の移動に応じて発生する揚力を減揺モーメントとして利用する揚力型減揺装置と、船舶の揺れに応じて移動する水層内の液体によって発生する力を減揺モーメントとして利用する受動型減揺水槽装置とを併設した船舶の動揺軽減装置であって、
   船舶の船速情報を取得する船速情報取得手段と、
   前記揚力型減揺装置と前記受動型減揺水槽装置とを自動的に制御する制御手段とを備え、
   前記制御手段は、予め設定された船速条件に基づき、前記取得した船速情報が前記船速条件より速い場合は揚力型減揺装置を優先使用するように制御する、すなわち、前記揚力型減揺装置を作動させると共に、当該揚力型減揺装置の減揺効率の向上を図るべく前記受動型減揺水槽装置を揚力型減揺装置の反転周期と大きく懸離れた固有周期により作動させるように制御することを特徴とする船舶の動揺軽減装置。
8. 前記制御手段は、さらに、前記取得した船速情報が前記船速条件よりも遅い場合は、前記受動型減揺水槽装置のみを選択的に作動させるように制御することを特徴とする請求項６又は７記載の船舶の動揺軽減装置。

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