JP3553876B2 - 超音波画像を撮影するための装置 - Google Patents
超音波画像を撮影するための装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3553876B2 JP3553876B2 JP2000503446A JP2000503446A JP3553876B2 JP 3553876 B2 JP3553876 B2 JP 3553876B2 JP 2000503446 A JP2000503446 A JP 2000503446A JP 2000503446 A JP2000503446 A JP 2000503446A JP 3553876 B2 JP3553876 B2 JP 3553876B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- ultrasonic
- ultrasound
- evaluation
- sub
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/89—Sonar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
- G01S15/8906—Short-range imaging systems; Acoustic microscope systems using pulse-echo techniques
- G01S15/8993—Three dimensional imaging systems
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
- Length Measuring Devices Characterised By Use Of Acoustic Means (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、超音波画像を撮影するための、特に、3次元の超音波画像を実時間で撮影及び表示するための装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
或るオブジェクトの超音波画像を撮影するためのこのタイプの方法及び装置は知られている。これらの方法及び装置では、超音波送信器が超音波を或るオブジェクトに放射するのに対し、超音波受信器はオブジェクトから反射された超音波を受信する。オブジェクトを撮影するためには、超音波送信器又は超音波受信器がオブジェクトに沿って移動する一方、オブジェクトの、個々の画像部分領域が撮影される。これらの画像部分領域は、通常の場合では、オブジェクトを、超音波送信器又は超音波受信器が移動する撮影方向に沿って、ライン毎に撮影するライン毎のスキャン過程に対応する。超音波装置内で発生された複数の画像は、知られた超音波装置の場合、デジタル方式か、あるいはビデオ出力端によって、再処理装置又はデータ処理システムに入力される。そこでは、複数の画像が記憶されるか、直接に再処理され得る。
【0003】
スキャン過程によって、検査されるオブジェクトがライン毎に撮影される。すなわち、オブジェクトの個々の互いに平行な「層」に超音波が当てられ、対応の反射された超音波は超音波装置に受信される。受信された超音波はデータ処理システム内で処理されるので、表示装置にはグレー値画像(Grauwertbild)が生じる。個々のグレー値は、相応に強くか弱く反射された超音波に対応している。これらのグレー値は、オブジェクトの個々の層についての、すなわち、オブジェクトが、どの箇所に、例えば空隙又はより密度の濃い物質領域を有するかについての、情報を提供する。
【0004】
オブジェクトの個々の層、すなわち、超音波によるスキャン過程の個々のライン撮像は、データ処理システム内で「互いに重ね合わされ」、表示装置においてオブジェクトの3次元の描写を形成する。任意の或る層の種々の領域の種々の間隔、すなわち、超音波装置に対するオブジェクトの空隙又は密度の濃い物質領域の位置は、各層のグレー値情報の評価によって得られる。
【0005】
超音波装置と、撮影されるオブジェクトとの間には、超音波の伝播を促進する音伝搬媒体がある。この音伝搬媒体は、対応のグレー値画像の中で、一様なグレー値によって表わされる。特に、任意の或るオブジェクトの外郭は、音伝搬媒体と、検査されるオブジェクトとの境界における、第1のグレー値の変化がグレー値画像の中で検出され、このような変化(deren) と超音波装置との相対的間隔が測定されることによって決定される。
【0006】
複数の超音波方法は、画像中に輪郭を検出するために、予め定められたか又は計算されるグレー値段(閾値)を利用する。このとき、輪郭情報は画像に記憶され、超音波装置又は超音波ヘッドと、検査されるオブジェクトの外郭との間の距離の評価の後に、3次元の画像イメージを生じさせる。
【0007】
これらの周知の超音波方法は、例えば、母親の腹腔内の胎児を検査するために、あるいは人体内の腎臓結石を検出するために適している。人体内に位置している被検査オブジェクトを撮影するために、超音波装置は、音伝搬媒体、例えばオイル又は水によって、人体の皮膚表面と接触され、所望の撮影方向に沿って移動され、他方、均等な時間間隔で、複数の超音波画像が撮影される。スキャン過程全体は人体の所定の領域に亘って延びており、スキャン過程中に、人体内の検査されるオブジェクトの個々の層が連続撮影される。個々の超音波画像は後のデータ処理システム内で再度互いに継ぎ合わさせる。それ故に、個々の画像を「積み重ねる」ことによって、オブジェクトの完全な2次元又は3次元の画像が生成される。
【0008】
この方法の場合に特に重要であるのは、個々の「層」の間の、すなわち、検査されるオブジェクトの個々の画像部分領域の間隔が、撮影方向に沿っての、すなわち、スキャン方向に沿っての画像全体の縦方向の歪みを回避するために、ほぼ一定であることである。均等な撮影速度、すなわち、撮影方向に沿った超音波装置の均等な速度をスキャン過程中に得るために、従来のタイプの方法は、超音波装置を移動するモータ駆動の機構か、複数の磁石式の位置検出器及び/又は光学装置を利用して、超音波装置と、画像部分領域の対応の撮像、すなわち、被検査オブジェクトの対応の「層」との正確な位置を常に検知する。このような「層」の、撮影中の超音波装置の正確な位置を検知することによって、後で、データ処理システム内で、個々の画像部分領域、すなわち、被検査オブジェクトの個々の「層」は現実に忠実に再構成される。このことによって、従来のシステムの場合、撮影方向に沿った画像の歪みが回避される。
オブジェクトの個々の部分領域の寸法、例えば胎児の眼窩が知られているとき、相応に対応する画像部分領域が直接に相互に割り当てられることができる。連続的な撮影速度、例えば、検査する医者による特に均等なスキャンが選択されるとき、全ての撮影される画像部分領域は、撮影中の超音波装置の正確な位置の検出なしでも、直接に互いに割り当てられることができる。US 5 582 173からは、個々の画像部分領域の撮影後に個々の画像部分領域を、種々のグレー値情報(スポット)によって互いに異なる画素に区分し、続いて、相関関数を用いて、隣り合った画像部分領域の画素及び/又は種々のグレー値情報を互いに関連させて、個々の画像部分領域同士の間の間隔又はオブジェクトの寸法を評価する他の方法が、公知である。
【0009】
【発明が解決しようとする課題】
これらの従来のシステムは、対応の超音波装置が極めて高価に製造されなければならず、撮影方法は非常に処理が面倒であり、作業者、例えば医者が、子宮内の胎児の検査の際に、長い撮影時間及び再処理時間を計算に入れなければならない、という欠点を有する。実際また、オブジェクトは、上記の画像の歪みを回避するには、超音波装置用の移動機構に相対して停止しなくてはならなかった。従って、例えば医用の場合に、患者を超音波装置に固定し、続けて、制御された均等なスキャン工程を実行することができるのは難しかった。実際また、画像部分領域同士の間隔またはオブジェクトの寸法を評価しかつ決定するための、従来用いられた複数の演算関数は、極めて高価なデータ処理設備及び時間のかかるデータ処理をもたらす。
【0010】
上記種類の方法を、モータ制御の機構又は超音波ヘッドの位置認識が不要であるように改善し、簡単な、安価かつ操作し易い超音波方法及び超音波装置を提供する課題が、本発明の基礎になっている。
【0011】
更に、超音波ヘッドを案内するためか又は超音波ヘッドの位置を認識するために追加の装置を必要とすることなく、超音波ヘッドを手で案内しかつ操作することができる、超音波画像の撮影方法を提供する課題が本発明の基礎になっている。
【0012】
【課題を解決するための手段】
本発明は請求項1の特徴部分に記載の特徴によって上記課題を解決する。本発明の好都合な実施の形態は従属請求項に記されている。
【0013】
本発明では、例えば中に入れない身体にある被検査オブジェクトが、超音波装置によって撮影される。この場合、好都合にも超音波送信器及び超音波受信器を含む超音波ヘッドが撮影方向に沿って移動され、他方、オブジェクトの個々の画像部分領域、すなわちオブジェクトの個々の「層」が撮影される。これらの層はデジタル処理システムに記憶され、上記グレー値分析によって評価される。続いて、層は、撮影された順序に基づいて再構成されるので、検査されるオブジェクトの超音波画像が生じる。結果として生じる画像は2次元又は3次元で示されることができる。場合によっては、多数のこれらの2次元又は3次元画像の並列及び描写によっても、動画像、いわゆる4次元画像も可能である。これらの画像は、検査されるオブジェクトの、操作者にとって認識が容易になるイメージを得るために、カラーで示されることができる(カラー描写)。この場合、動いているオブジェクトの或る部位によって、複数の画像が生成され、オブジェクトの移動状態の対応画像(多数の画像部分領域)が、その都度、結果として生じる画像に構成される。多数の、結果として生じる画像は、順番に、オブジェクトの動描写を生成する(映写)。
【0014】
撮影方向に沿った画像の歪みを回避するために、オブジェクトの寸法は、撮影された複数の画像部分領域に対し実質的に直交する評価部分領域から反射される超音波が評価される範囲で、決定される。これらの超音波が超音波ヘッドによって検出されるのは、この超音波ヘッドが実質的に約90度回転されて、検査されるオブジェクトの撮像を、すなわち、撮影された画像部分領域の撮像に対し実質的に直角に位置している撮像を、撮影することによってである。
【0016】
方法は、検査されるオブジェクトをまず撮影方向に直角にライン毎に撮影するように、及び、次に、前に撮影された画像部分領域に対し実質的に直角に位置している評価部分領域の、その撮像を評価すべくオブジェクトの寸法を決定するように、構成されている。オブジェクトの寸法が撮影方向に沿って決定された後、個々の「層」は互いに均等な間隔で「積み重ねられる」ことができるので、このことによって、検査されるオブジェクトの、現実に忠実な画像が得られる。オブジェクトはスキャン過程中動かないことは好都合である。画像部分領域及び評価部分領域の撮影の順番は重要でない。
【0017】
オブジェクトの、特に現実に忠実な写像を得るためには、超音波送信器及び/又は超音波受信器又は超音波ヘッドをも、撮影方向に沿って、均等な速度で移動することは好ましい。
【0018】
しかし、更に、本発明に係わる方法によって、検査されるオブジェクトの撮影される画像部分領域の種々の間隔も、評価部分領域の撮像の評価によって決定される。このことは、評価部分領域の構造と、予め撮影され、かつ記憶された個々の画像部分領域の構造との比較によってなされる。(用いられた超音波装置に依存する)個々の層の、すなわち、オブジェクトの個々の画像部分領域の、相応に評価されたグレー値又はカラー値は、オブジェクトの各層の表面構造を表わしている。この表面構造と、評価部分領域の表面構造との比較によって、すなわち、「ライン」構造と「コラム」構造との比較によって、対応の構造同士の一致の際に、個々の画像部分領域すなわち個々の層と、評価部分領域との交点が確定される。このことによって、個々の画像部分領域が互いに割り当てられる。すなわち、検査されるオブジェクトの個々の層は、これらの交点によって、垂直方向及び水平方向に設けられているので、オブジェクトの、現実に忠実な及び歪みのない画像が生じる。
【0019】
画像部分領域及び/又は評価部分領域から反射される超音波についての深度情報は、まず、撮影方向に平行な基準面に対し実質的に直角である方向を定め、この方向に沿って、超音波画像の種々のグレー値情報を評価することによって得られる。このことによって、検査されるオブジェクトの、レリーフ状の表面構造が生じる。
【0020】
本発明に係わる方法は、3次元のオブジェクトを現実に忠実の写し出すためにも、オブジェクトの個々の横断面すなわち個々の「層」を、オブジェクトの、対応の縦断面すなわち評価部分領域によって整列することによって用いられる。
【0021】
【発明の実施の形態】
図面によって、本発明の特別な実施の形態を詳述する。
【0022】
図1はスキャン過程中の超音波走査装置の横断面を示している。身体2の内部にあるオブジェクト1は超音波ヘッド3によって走査される。超音波ヘッド3は、処理された複数の超音波画像を表示装置5に示すデータ処理システム4に接続されている。データ処理システム4(あるいは、ここでは示されている制御システム)は超音波ヘッド3を制御するための複数の対応の信号を送り、超音波ヘッド3の受信された超音波信号用の複数の入力端を有する。超音波送信器と超音波受信器とを有する超音波ヘッド3は、音伝搬媒体7と身体2の壁とを通してオブジェクト1の方向に超音波を送る。このオブジェクト1は超音波8を反射して、超音波ヘッド3の方向に跳ね返す。超音波ヘッド3はオブジェクト1から反射された超音波8を受信し、受信されたデータをデータ処理システム4に送信する。
【0023】
画像部分領域13を撮影するために、超音波ヘッド3は、反射された超音波8をデータ処理システム4に中継した後、静止しているか、あるいは、音速に比べて無視できる移動速度を示す。続いて、超音波ヘッド3は、オブジェクト1の次の画像部分領域13を撮影するために、撮影方向6に移動する。個々の画像部分領域13は互いに間隔δxを有する。この間隔δxは、超音波ヘッド3の均等な移動速度の場合、撮影方向6に等距離であることができる。あるいは、超音波ヘッド3の不均等な移動速度の場合に、複数の画像部分領域13の個々の間隔δxが変化することもできる。
【0024】
超音波ヘッド3と、身体2の壁との間の超音波媒体7としては、知られている音伝搬媒体、例えばオイル、水、ゲル等が適切である。コラム構造(撮影方向6における外郭)11は、オブジェクト1の寸法dに沿って、撮影方向6に延びている。
【0025】
個々の断層撮影、すなわち、オブジェクト1の個々の画像部分領域13は、データ処理システム4に一時記憶される。ここでは、図2に示した、対応の複数の深度情報9が計算される。
【0026】
図2は、図1に示したオブジェクト1の断面AーA、すなわち、オブジェクト1の水平方向断面を示している。データ処理システム4の中で決定されかかつ撮影方向6に平行に設けられている基準面12に基づいて、ライン構造10(すなわち、オブジェクト1の個々の層の水平方向構造)の個々の間隔が計算される。このことは、予め定められているか又は計算され、オブジェクト1の、密度が濃いか薄い種々の物質領域を、示しているグレー値段(Grauwertstufen)(閾値)の評価によってなされる。オブジェクト1内の物質の密度に応じて、データ処理システム4内での反射される超音波8の評価によって、種々のグレー値が生じる。これらのグレー値によって、表面構造(ここではライン構造10)が決定される。深度情報9はオブジェクト1の3次元を定め、この3次元は、適切な、コンピュータ支援の表示装置5によって示される。
【0027】
図3は、超音波ヘッド3のスキャン過程中の3次元の超音波画像の、表示装置5における形成を示している。ここでは、個々の画像部分領域は順次「重なった状態で」示され、図2に基づいて計算される深度情報9は既に適切な表示手段によって得られる。図3は図1の断面AーAも示している。
【0028】
このような超音波画像は、検査されるオブジェクト1を撮影方向6にライン毎に走査することによって生成される。オブジェクト1の寸法dを決定するために、又は複数の画像部分領域13の個々の間隔δxを決定するために、図3のように組み立てられた画像は、再度、撮影方向6に対し実質的に直角の少なくとも1つの方向に走査される。図3で図1の断面AーAに対し直角方向にある評価部分領域14は、個々の画像部分領域13の寸法を測定するために、及び既に記憶されかつ対応の深度情報9を有する画像部分領域13を正確に「積み重ねる」ために、必要な情報を供給する。評価部分領域14の評価によって、すなわち、図3の断面BーBに沿ってオブジェクト1の対応の複数の構造を検出することによって、これらの構造を、水平方向の画像部分領域13の対応の複数の構造と比較することによって、これらの画像部分領域13同士は割り当てられる。
【0029】
図4は、約90度回転されて、図1に示した超音波ヘッド3の断面を示している。この超音波ヘッドは図3に示した断面BーBに沿った評価部分領域14を撮影する。このことによって得られた、評価部分領域14のコラム構造11は、超音波ヘッド3からデータ処理システム4へ中継される。データ処理システム4はコラム構造11を画像部分領域13のライン構造10と比較し、これによって、対応の画像部分領域13の記憶されたシーケンスを測定する。続いて、複数の画像部分領域13は測定に対応して、互いに割り当てられる。検査されるオブジェクト1の、すなわち、例えば、図3の胎児の頭の、現実に忠実な写像すなわち歪みのない写像が生成される。
【図面の簡単な説明】
【図1】スキャン過程中の超音波走査装置の横断面を示している。
【図2】図1に示す断面AーAの画像部分領域の深度情報の決定を示している。
【図3】スキャン過程中の胎児の頭の超音波画像を示している。
【図4】評価部分領域の撮影中の超音波装置の横断面を示している。
Claims (8)
- 超音波をオブジェクト(1)に放射するための超音波送信器とそして前記オブジェクト(1)から反射された超音波を受信する超音波受信器とを有する1つの超音波変換器(3)と、
前記超音波変換器(3)に接続されて前記超音波変換器(3)を制御し、受信されたデータを処理するデータ処理システム(4)とを有する、
前記オブジェクト(1)の超音波画像を撮影する装置であって、
前記超音波変換器(3)は、前記超音波変換器(3)を前記オブジェクト(1)に沿って移動させる手段により、前記オブジェクト(1)の個々の画像部分領域(13)を走査し、続いて少なくとも2つの前記画像部分領域(13)と交差する前記オブジェクト(1)の評価部分領域(14)を走査し、
前記データ処理システム(4)は、前記オブジェクト(1)の前記評価部分領域(14)の撮像を評価しそして前記評価部分領域(14)の構造を前記画像部分領域(13)の対応する複数の構造と比較することにより、撮影方向(6)に沿った前記画像部分領域(13)同士の前記間隔(δx)及び/または前記オブジェクト(1)の寸法(d)を決定し、そして前記オブジェクト(1)の所定の領域を写し出す、
ことを特徴とする装置。 - 前記超音波変換器(3)は、前記オブジェクト(1)を、前記超音波変換器(3)の前記移動方向(6)に対し直角方向に向けられた複数の画像部分領域(13)によって、ライン毎に撮影し、そして前記データ処理システム(4)は前記オブジェクト(1)の寸法(d)、及び/又は前記画像部分領域(13)同士の間隔(δx)を、前記画像部分領域(13)に対し実質的に直交して向けられている評価部分領域(14)の撮像を評価することによって決定することを特徴とする請求項1に記載の装置。
- 前記データ処理システム(4)は、前記画像部分領域(13)と前記評価部分領域(14)との交点で、前記オブジェクト(1)のライン構造(10)を表わす個々の画像部分領域(13)の撮像と一致する、前記オブジェクト(1)のコラム構造(11)を表わす評価部分領域(14)の撮像を、前記オブジェクト(1)の寸法(d)、及び/又は前記画像部分領域(13)の間隔(δx)を決定するために用いることを特徴とする請求項1または2に記載の装置。
- 前記データ処理システム(4)は、前記画像部分領域(13)及び/又は前記評価部分領域(14)から反射される超音波の深度情報(9)を、前記オブジェクト(1)の表面構造(10,11)を決定するために用い、前記深度情報(9)を、前超音波変換器(3)の移動方向(6)に平行な基準面(12)に対し実質的に直交している方向に決定することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1に記載の装置。
- 前記データ処理システム(4)は、前記画像部分領域(13)から形成される前記複数の画像を、前記オブジェクト(1)の撮影中に実時間で処理及び/又は表示することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1に記載の装置。
- 前記超音波変換器(3)は、身体(2)中の前記オブジェクト(1)を撮影することを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1に記載の装置。
- 前記超音波送信器及び超音波受信器は超音波ヘッド(3)に統合されていることを特徴とする、請求項1乃至6のいずれか1に記載の方法を実施するための装置。
- データ処理システム(4)及び/又は前記超音波装置は複数の超音波画像を処理し、表示装置(5)は結果として生じる画像を表示することを特徴とする請求項7に記載の装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19730938.0 | 1997-07-18 | ||
DE19730938A DE19730938C1 (de) | 1997-07-18 | 1997-07-18 | Verfahren und Vorrichtung zur Aufnahme von Ultraschallbildern |
PCT/EP1998/004429 WO1999004288A1 (de) | 1997-07-18 | 1998-07-16 | Verfahren und vorrichtung zur aufnahme von ultraschallbildern |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001510693A JP2001510693A (ja) | 2001-08-07 |
JP3553876B2 true JP3553876B2 (ja) | 2004-08-11 |
Family
ID=7836179
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000503446A Expired - Fee Related JP3553876B2 (ja) | 1997-07-18 | 1998-07-16 | 超音波画像を撮影するための装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6310828B1 (ja) |
EP (1) | EP0995131B1 (ja) |
JP (1) | JP3553876B2 (ja) |
AT (1) | ATE216499T1 (ja) |
DE (2) | DE19730938C1 (ja) |
WO (1) | WO1999004288A1 (ja) |
Families Citing this family (31)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19903332C2 (de) * | 1999-01-28 | 2001-06-07 | Tomtec Imaging Syst Gmbh | Verfahren zur Bewegungskompensation bei Ultraschallaufnahmen eines Objekts |
US6626899B2 (en) | 1999-06-25 | 2003-09-30 | Nidus Medical, Llc | Apparatus and methods for treating tissue |
US7648462B2 (en) | 2002-01-16 | 2010-01-19 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Safety systems and methods for ensuring safe use of intra-cardiac ultrasound catheters |
US7314446B2 (en) * | 2002-07-22 | 2008-01-01 | Ep Medsystems, Inc. | Method and apparatus for time gating of medical images |
US6774640B2 (en) * | 2002-08-20 | 2004-08-10 | St Assembly Test Services Pte Ltd. | Test coupon pattern design to control multilayer saw singulated plastic ball grid array substrate mis-registration |
US7331927B2 (en) * | 2003-10-28 | 2008-02-19 | General Electric Company | Methods and systems for medical imaging |
US20050203410A1 (en) * | 2004-02-27 | 2005-09-15 | Ep Medsystems, Inc. | Methods and systems for ultrasound imaging of the heart from the pericardium |
US7976539B2 (en) | 2004-03-05 | 2011-07-12 | Hansen Medical, Inc. | System and method for denaturing and fixing collagenous tissue |
EP2384715B1 (en) | 2004-03-05 | 2015-07-08 | Hansen Medical, Inc. | Robotic catheter system |
US7507205B2 (en) * | 2004-04-07 | 2009-03-24 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Steerable ultrasound catheter |
US7654958B2 (en) * | 2004-04-20 | 2010-02-02 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Method and apparatus for ultrasound imaging with autofrequency selection |
US7713210B2 (en) | 2004-11-23 | 2010-05-11 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Method and apparatus for localizing an ultrasound catheter |
JP2009500086A (ja) | 2005-07-01 | 2009-01-08 | ハンセン メディカル,インク. | ロボットガイドカテーテルシステム |
US8070684B2 (en) | 2005-12-14 | 2011-12-06 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Method and system for evaluating valvular function |
US20070232949A1 (en) * | 2006-03-31 | 2007-10-04 | Ep Medsystems, Inc. | Method For Simultaneous Bi-Atrial Mapping Of Atrial Fibrillation |
US20070299479A1 (en) * | 2006-06-27 | 2007-12-27 | Ep Medsystems, Inc. | Method for Reversing Ventricular Dyssynchrony |
US8187190B2 (en) | 2006-12-14 | 2012-05-29 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Method and system for configuration of a pacemaker and for placement of pacemaker electrodes |
US8317711B2 (en) * | 2007-06-16 | 2012-11-27 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Oscillating phased-array ultrasound imaging catheter system |
US8057394B2 (en) | 2007-06-30 | 2011-11-15 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Ultrasound image processing to render three-dimensional images from two-dimensional images |
US8052607B2 (en) | 2008-04-22 | 2011-11-08 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Ultrasound imaging catheter with pivoting head |
US9254123B2 (en) | 2009-04-29 | 2016-02-09 | Hansen Medical, Inc. | Flexible and steerable elongate instruments with shape control and support elements |
US20120191079A1 (en) | 2011-01-20 | 2012-07-26 | Hansen Medical, Inc. | System and method for endoluminal and translumenal therapy |
US20130030363A1 (en) | 2011-07-29 | 2013-01-31 | Hansen Medical, Inc. | Systems and methods utilizing shape sensing fibers |
US20140148673A1 (en) | 2012-11-28 | 2014-05-29 | Hansen Medical, Inc. | Method of anchoring pullwire directly articulatable region in catheter |
US20140277334A1 (en) | 2013-03-14 | 2014-09-18 | Hansen Medical, Inc. | Active drives for robotic catheter manipulators |
US9326822B2 (en) | 2013-03-14 | 2016-05-03 | Hansen Medical, Inc. | Active drives for robotic catheter manipulators |
US20140276936A1 (en) | 2013-03-15 | 2014-09-18 | Hansen Medical, Inc. | Active drive mechanism for simultaneous rotation and translation |
US9408669B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-08-09 | Hansen Medical, Inc. | Active drive mechanism with finite range of motion |
US10046140B2 (en) | 2014-04-21 | 2018-08-14 | Hansen Medical, Inc. | Devices, systems, and methods for controlling active drive systems |
US10463439B2 (en) | 2016-08-26 | 2019-11-05 | Auris Health, Inc. | Steerable catheter with shaft load distributions |
US11241559B2 (en) | 2016-08-29 | 2022-02-08 | Auris Health, Inc. | Active drive for guidewire manipulation |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5582173A (en) * | 1995-09-18 | 1996-12-10 | Siemens Medical Systems, Inc. | System and method for 3-D medical imaging using 2-D scan data |
US5645066A (en) * | 1996-04-26 | 1997-07-08 | Advanced Technology Laboratories, Inc. | Medical ultrasonic diagnostic imaging system with scanning guide for three dimensional imaging |
-
1997
- 1997-07-18 DE DE19730938A patent/DE19730938C1/de not_active Expired - Fee Related
-
1998
- 1998-07-16 DE DE59803867T patent/DE59803867D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1998-07-16 AT AT98943735T patent/ATE216499T1/de not_active IP Right Cessation
- 1998-07-16 US US09/463,710 patent/US6310828B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1998-07-16 JP JP2000503446A patent/JP3553876B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1998-07-16 EP EP98943735A patent/EP0995131B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1998-07-16 WO PCT/EP1998/004429 patent/WO1999004288A1/de active IP Right Grant
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP0995131A1 (de) | 2000-04-26 |
DE19730938C1 (de) | 1999-03-11 |
JP2001510693A (ja) | 2001-08-07 |
DE59803867D1 (de) | 2002-05-23 |
EP0995131B1 (de) | 2002-04-17 |
ATE216499T1 (de) | 2002-05-15 |
US6310828B1 (en) | 2001-10-30 |
WO1999004288A1 (de) | 1999-01-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3553876B2 (ja) | 超音波画像を撮影するための装置 | |
JP3014453B2 (ja) | 生体部位の画像生成表示装置 | |
EP0882426B1 (en) | Ultrasonic imaging apparatus and method for breast examination | |
JP2812670B2 (ja) | 3次元超音波診断画像処理装置 | |
JP4503032B2 (ja) | 超音波により画像を生成する装置 | |
CN104510495B (zh) | 被检体信息获取装置及其控制方法 | |
US6396940B1 (en) | Optical correlator based automated pathologic region of interest selector for integrated 3D ultrasound and digital mammography | |
CN110087550B (zh) | 一种超声图像显示方法、设备及存储介质 | |
JPH08503156A (ja) | エコー信号を用いた画像形成方法 | |
KR100355718B1 (ko) | 스티어링이 가능한 프로브를 사용한 3차원 초음파 영상시스템 및 영상 형성 방법 | |
EP1775601B1 (en) | System and method for forming 3-dimensional images using multiple sectional plane images | |
EP3711677A1 (en) | Methods and systems for acquiring composite 3d ultrasound images | |
US6700833B2 (en) | Acoustical imaging interferometer for detection of buried underwater objects | |
JP2001157677A (ja) | 超音波診断装置 | |
JP6890677B2 (ja) | 3dボリューム内に埋め込まれ、mpr図の十字線に結合された仮想光源 | |
EP4076208B1 (en) | Systems and methods for assessing a placenta | |
US20220039773A1 (en) | Systems and methods for tracking a tool in an ultrasound image | |
CN112672696A (zh) | 用于跟踪超声图像中的工具的系统和方法 | |
JP4246853B2 (ja) | 超音波診断装置 | |
JP2000300555A (ja) | 超音波画像処理装置 | |
JP2556310B2 (ja) | 超音波診断装置 | |
JP2002102228A (ja) | 超音波により運動する物体を検査する方法 | |
JPH07327989A (ja) | 超音波診断装置 | |
JP2000221177A (ja) | 超音波探傷結果の表示方法及び超音波探傷装置 | |
Dumbrava et al. | Digital ultrasonic imaging system: the software concept |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20031209 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20031225 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040305 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040406 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040430 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080514 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090514 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100514 Year of fee payment: 6 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |