JP3541954B2 - 位置決め用プログラミング装置及び位置決め用プログラミング方法 - Google Patents

位置決め用プログラミング装置及び位置決め用プログラミング方法 Download PDF

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Description

技術分野
この発明は、工場などにおける搬送装置等のサーボモータ等を制御する位置決めコントローラにプログラムを提供する位置決め用プログラミング装置及び方法に関するもので、グラフィカルにプログラムを記述する位置決め用プログラミング装置及び方法に関するものである。
さらに、この発明は、一定動作を繰返す複数軸の制御において、各軸の動作タイミングチャートより、位置決めコントローラの位置データテーブルを自動作成する位置決め用プログラミング装置に関するものである。
背景技術
従来の位置決め用プログラミング装置は、リスト形式で位置決めプログラムの設定、及びパラメータリスト画面による位置決め制御用パラメータの設定を行っている。
従来の位置決め用プログラミング装置について説明する。図170は、従来の位置決めコントローラと位置決めプログラミング装置のシステム構成を示す図である。
同図において、1001は位置決めコントローラ、1002a、1002b、1002cはサーボアンプ、1003a、1003b、1003cはサーボモータ、1004はパソコン等からなる位置決め用プログラミング装置、1005は位置決め演算を実行するCPU、1006は位置決めコントローラ1001を動作させるためのO/Sが記憶されているO/SROM、1007はCPU1005のワークメモリ、1008は位置決め制御に必要なパラメータを格納するパラメータメモリ、1009は位置決めプログラムを格納する位置決めプログラムメモリ、1010は位置決め用プログラミング装置1004と位置決めコントローラ1001の間の通信インターフェイス、1011はサーボアンプ1002a、1002b、1002cと位置決めコントローラ1001の間のサーボアンプインターフェイス、1012は外部機器との信号の入出力インターフェースである。
また、同図において、1013は位置決め用プログラミング装置1004のCPU、1014は位置決めプログラミング制御ソフトウェア（S/W）格納メモリ、1015は位置決め制御に必要なパラメータ設定用ワークメモリ、1016は設定されたパラメータを格納するパラメータメモリ、1017はリスト形式位置決めプログラム設定用ワークメモリ、1018は設定された位置決めプログラムを格納する位置決めプログラムメモリ、1019は位置決めコントローラ1001との通信インターフェイスであり設定されたパラメータメモリ1016、位置決めプログラムメモリ1018の内容を位置決めコントローラ1001に書込み・読出し等を行う。なお、表示装置の図示は省略している。
図171は、従来の位置決めプログラミング装置1004における軸パラメータ設定画面の例を示し、リスト形式による一覧を表示し設定データ欄1100に数値を入力することにより設定を行う。
図172は、従来の位置決めプログラミング装置1004における加減速制御パラメータ設定画面の例を示し、リスト形式による一覧を表示し設定データ欄1200に数値を入力することにより設定を行う。
図173は、従来の位置決めプログラミング装置1004における原点復帰パラメータ設定画面の例を示し、リスト形式による一覧を表示を設定データ欄1300に数値を入力することにより設定を行う。
図174は、従来の位置決めプログラミング装置1004における位置決めプログラミング画面の例を示し、位置決め制御種別選択エリア1400で選択された位置決め制御種別に応じたプログラムリストを位置決めプログラムリスト設定・表示エリア1401に表示し、設定の必要な項目を数値入力により設定を行う。図では絶対位置指定の通過点指定円弧補間の位置決めプログラムリストを示し、設定項目として終点位置データ1402、指令速度1403、通過点位置データ1404、Ｍコード1405、トルク制限値1406、ドウエル時間1407、加減速パラメータ番号1408があり各々の設定欄で数値入力により設定を行う。
図175は、従来の位置決めプログラミング装置1004における他の位置決めプログラミング画面の例を示し、規格化されたコードによりプログラミングを行い目的位置データ1501、指令速度1502等は数値設定である。
位置決めプログラミング画面、軸パラメータ設定画面、加減速制御パラメータ設定画面、原点復帰パラメータ設定画面は各々別画面であり、画面を切換え設定を行う。
次に、位置決めコントローラ1001のパラメータメモリ1008の構成を図176〜図179で説明する。図176は、パラメータメモリ1008の全体構成を示し、上記各パラメータ設定画面で設定された内容が格納さる。1700は軸パラメータ格納エリア、1900は原点復帰パラメータ格納エリアであり、各々のエリアは軸対応に決定され制御軸数より成る。1800は加減速制御パラメータ格納エリアであり設定されたパラメータ数より成る。
図177は、軸パラメータ格納エリア1700の構成を示し、位置制御単位1701、電子ギヤの１回転移動量1702、電子ギヤの１回転パルス数1703、電子ギヤの単位倍率1704、軸の動作可能範囲を示すストロークリミット上限値1705、及びストロークリミット下限値1706の各格納エリアより成る。
図178は、加減速制御パラメータ格納エリア1800の構成を示し、速度制御単位1801、速度制限値1802、加速時間1803、減速時間1804、急停止減速時間1805、及び台形加減速あるいはＳ字加減速あるいは指数加減速かの加減速パターン種別1806の各格納エリアより成る。
ここで、速度制御単位とは、位置制御単位の異なる２軸以上の補間制御を行う場合に速度の単位を指定するものである。また、加速時間とは速度制限値に到達するまでの時間を意味し、加減速パターン種別が指数加減速である場合は速度制限値の99％に到達するまでの時間設定を意味するものとする。同様に、減速時間・急停止減速時間とは速度制限値から減速停止完了するまでの時間を意味し、加減速パターン種別が指数加減速である場合は速度制限値の99％から減速停止完了するまでの時間設定を意味するものとする。
図179は、原点復帰パラメータ格納エリア1900の構成を示し、原点復帰方法1901、原点復帰方向1902、原点アドレス1903、原点復帰速度1904、クリープ速度1905、DOG信号ON後の移動量設定1906、及び加減速制御パラメータ番号1907の各格納エリアより成り、原点復帰方法に応じ必要な項目のみ格納される。
次に、位置決めコントローラ1001の位置決めプログラムメモリ1009の構成を図180〜図194で説明する。図180は、位置決めプログラムメモリ1009の全体構成を示し、ヘッダ情報2000と位置決めプログラムコード2100の各格納エリアより成る。ヘッダ情報格納エリア2000にはプログラム番号ｋの位置決めプログラムコード格納先情報を格納する2001a、2001b、2001c、2001dの各エリアがある。
図181は、位置決めプログラムコード格納エリア2100の構成を示し、プログラムサイズ2101、位置決め制御種別2102、補間軸数2103、始動軸番号2104a、2104b、2104c、目的位置の指定が絶対位置指定か相対移動量指定かを示す位置指定方式2105、指令速度の指定が補間軸の合成速度指定かあるいは指定軸の速度を指定する基準軸速度指定かあるいは最大移動量の軸の速度を指定する長軸速度指定かを示す速度指定方式2106、加減速制御パラメータ番号2107、及び位置決め制御種別対応データ2108の各格納エリアより成る。
図182は、直線位置決め制御の位置決めプログラムコード格納エリアの構成を示し、位置決め制御種別対応データ格納エリア2108は指令速度2200、始動軸番号１、２、・・・、ｈの目的位置データ2201a、2201b、2201c、Ｍコード2202、トルク制限値2203、及びドウエル時間2204の各格納エリアより成る。
図183は、通過点指定円弧補間制御の位置決めプログラムコード格納エリアの構成を示し、位置決め制御種別対応データ格納エリア2108は指令速度2200、始動軸番号１、２の目的位置データ2201a、2201b、始動軸番号１、２の通過点位置データ2300a、2300b、Ｍコード2202、トルク制限値2203、及びドウエル時間2204の各格納エリアより成る。
図184は、半径指定円弧補間制御の位置決めプログラムコード格納エリアの構成を示し、位置決め制御種別対応データ格納エリア2108は指令速度2200、始動軸番号１、２の目的位置データ2201a、2201b、半径2400、円弧経路が時計回りか反時計回りかを示す経路情報１の2401、円弧角度が180゜以上か180゜未満かを示す経路情報２の2402、Ｍコード2202、トルク制限値2203、及びドウエル時間2204の各格納エリアより成る。
図185は、中心点指定円弧補間制御の位置決めプログラムコード格納エリアの構成を示し、位置決め制御種別対応データ格納エリア2108は指定速度2200、始動軸番号１、２の目的位置データ2201a、2201b、始動軸番号１、２の中心点位置データ2500a、2500b、経路情報１の2401、目的位置が理想終点位置よりずれている場合の許容値を示す円弧補間誤差許容範囲2501、Ｍコード2202、トルク制限値2203、及びドウエル時間2204の各格納エリアより成る。
図186は、軌跡制御の位置決めプログラムコード格納エリアの構成を示し、位置決め制御種別対応データ格納エリア2108は通過ポイント数（Ｍ）2607、各通過ポイント間（区間１〜区間Ｍ）の位置決め制御データ2608p1、2608p2、2608pM、最終区間（区間Ｍ＋１）の位置決め制御データ2608の各格納エリアより成る。各通過ポイント間の位置決め制御データは、ポイント間指令速度2600pM、ポイント間位置指定方式2601pM、ポイント間通過方式2602pM、ポイント間通過方式別対応データ2603pM、ポイント間Ｍコード2604pM、ポイント間トルク制限値2605pMより成り、最終区間の位置決め制御データは、上記通過ポイント間の位置決め制御データに加えドウエル時間2606より成る。
図187は、上記軌跡制御の位置決めプログラムコードの通過方式が直線制御の場合の通過方式別対応データ2603の構成を示し、始動軸番号１、２、・・・、ｈの目的位置データ2610a、2610b、2610cより成る。
図188は、上記軌跡制御の位置決めプログラムコードの通過方式が通過点指定円弧補間制御の場合の通過方式別対応データ2603の構成を示し、円弧補間軸番号１、２の2611a、2611b、円弧補間軸番号１、２の目的位置データ2612a、2612b、円弧補間軸番号１、２の通過点位置データ2613a、2613bより成る。
図189は、上記軌跡制御の位置決めプログラムコードの通過方式が半径指定円弧補間制御の場合の通過方式別対応データ2603の構成を示し、円弧補間軸番号１、２の2611a、2611b、円弧補間軸番号１、２の目的位置データ2612a、2612b、半径2614、経路情報１の2615、経路情報２の2616より成る。
図190は、上記軌跡制御の位置決めプログラムコードの通過方式が中心点指定円弧補間制御の場合の通過方式別対応データ2603の構成を示し、円弧補間軸番号１、２の2611a、2611b、円弧補間軸番号１、２の目的位置データ2612a、2612b、円弧補間軸番号１、２の中心点位置データ2617a、2617b、経路情報１の2615、円弧補間誤差許容範囲2618より成る。
図191は、速度制御の位置決めプログラムコードの構成を示し、位置決め制御種別対応データ格納エリア2108は、指定速度2200、正方向か逆方向かの移動方向2701、Ｍコード2202、及びトルク制限値2203より成る。
図192は、速度・位置切換え制御の位置決めプログラムコードの構成を示し、位置決め制御種別対応データ格納エリア2108は、指令速度2200、移動方向2701、位置制御切換え後の移動量2800、位置制御切換え後のＭコード2801、位置制御切換え後のトルク制限値2802、速度制御で始動時のＭコード2202、速度制御で始動時のトルク制限値2203、及びドウエル時間2204より成る。
図193は、原点復帰制御の位置決めプログラムコードの構成を示し、位置決めプログラムとしては始動軸番号が必要な情報であり、その他は原点復帰パラメータメモリ1900の内容に基づき制御される。
図194は、高速オシレート制御の位置決めプログラムコードの構成を示し、位置決め制御種別対応データ格納エリア2108は、開始角2900、振幅2901、周波数2902、Ｍコード2202、及びトルク制限値2203より成る。
ここで説明した位置決めコントローラ1001のパラメータメモリ1008、位置決めプログラムメモリ1009の構成と、位置決め用プログラミング装置1004のパラメータメモリ1016、位置決めプログラムメモリ1018の構成は同一である。
上述したような従来の位置決め用プログラミング装置1004では、パラメータリスト画面で位置決め制御パラメータを設定させ、リスト形式で位置決めプログラムを設定させるものであるため位置データ・速度データ・パラメータは全て数値設定・数値表示であり、初期プログラミング時には位置決めの軌跡および運転時の速度パターンの図を予め計算し作図する等してその図に基づきリスト形式プログラム・パラメータの数値に置き換え設定する等、プログラム・パラメータ設定までに多大な時間を要するという問題点があった。
また、プログラムのデバッグにより設定値を変更する場合は、再度計算が必要となり数値決定までに手間取るとともに、変更したパラメータがどの制御動作に影響を与えるかがわかりづらいという問題点があった。
また、従来の位置決め用プログラミング装置1004では、パラメータ・位置決めプログラムとともに数値設定によるリスト形式であるため、プログラム・パラメータを見ただけは制御対象の実際の動作がわかりにくいという問題点があった。
この発明は、前述した問題点を解決するためになされたもので、位置・速度等の制御動作をグラフィカルに表示し容易に誰にでも理解できるとともに、グラフの作成・変更が容易にでき、そのまま位置決めプログラム、パラメータに置き換えることのできる位置決め用プログラミング装置及び方法を得ることを目的とする。
また、従来の位置決め用プログラミング装置では、パラメータ・位置決めプログラムともに数値設定によるリスト形式であるため、パラメータ・位置決めプログラムで設定した項目が位置決め制御種別によりどの制御動作にどう使われているか、またどういう相対関係があるかがわかりにくいという問題点があった。
この発明は、前述した問題点を解決するためになされたもので、位置決め制御種別による制御動作およびパラメータ・位置決めプログラムでの設定項目の相対関係が容易に理解できる図をグラフィカルに表示し、グラフパターンを容易に設定・変更ができるとともに、そのまま位置決めプログラム、パラメータに置き換えることのできる位置決め用プログラミング装置及び方法を得ることを目的とする。
従来の位置決め用プログラミング装置では、リスト形式で位置決めプログラムを設定させるものであるため位置データは全て数値設定であり、３軸補間、４軸補間等複数軸の補間で制御対象を位置決めする場合、初期プログラミング時に予め作成する軌跡図は複雑となりプログラム設定までに更に手間取るという問題点があった。
また、従来の位置決め用プログラミング装置では、リスト形式の位置決めプログラムであるため、プログラムを見ただけでは制御対象の軌跡動作がわかりにくいという問題点があった。
さらに、従来の位置決め用プログラミング装置では、リスト形式の位置決めプログラムであるため、プログラムの位置データを変更した場合に軌跡がどう変更されるかがすぐにわかりにくく位置データ決定までに手間取るという問題点があった。
この発明は、前述した問題点を解決するためになされたもので、複数軸の補間制御の場合であっても制御対象の軌跡をグラフィカルに簡単に作成・変更ができ、そのまま位置決めプログラムに置き換えることのできる位置決め用プログラミング装置及び方法を得ることを目的とする。
従来の位置決め用プログラミング装置では、リスト形式の位置決めプログラムであるため、プログラム言語によってはプログラムを見ただけでは位置データが絶対位置で指定されているのか相対移動量で指定されているのかがすぐにわからないという問題点があった。
この発明は、前述した問題点を解決するためになされたもので、位置の指定方式が軌跡を見ただけでわかる位置決め用プログラミング装置及び方法を得ることを目的とする。
従来の位置決め用プログラミング装置では、リスト形式の位置決めプログラムであるため、位置の指定方式が混在するような軌跡制御のプログラムを見ただけでは各ポイント間の相対移動量あるいは対応する絶対位置がすぐにわからないという問題点があった。
この発明は、前述した問題点を解決するためになされたもので、軌跡制御のプログラムであっても各ポイントの絶対位置、各ポイント間の相対移動量が見ただけでわかる位置決め用プログラミング装置及び方法を得ることを目的とする。
従来の位置決め用プログラミング装置では、位置決めプログラミングとストロークリミット等の位置決め制御パラメータの設定は別画面であるため、位置決めプログラミング時にパラメータを変更・確認するには画面を切換えなければならず煩わしいという問題点があった。
また、位置決めプログラミング時にストロークリミットを意識せずに位置データを設定してしまい、実際にプログラム起動時にコントローラがストロークリミット範囲外エラーを検出し起動できないことがあるという問題点があった。
さらに、円弧補間設定時はプログラムで設定する終点・補助点等のポイントはストロークリミット範囲内であっても円弧の途中経路がストロークリミット範囲を越える場合は位置決めプログラミング時にはわからず、実際にプログラム起動中にコントローラがストロークリミット範囲外エラーを検出し途中停止してしまうという問題点があった。
この発明は、前述した問題点を解決するためになされたもので、ストロークリミット範囲と位置決めの軌跡がプログラミング時、常に把握できる位置決め用プログラミング装置及び方法を得ることを目的とする。
従来の位置決め用プログラミング装置では、指令速度、速度制限値、加速時間、減速時間、急停止減速時間など加速、減速制御用データは全て数値設定であり、実際に運転時の速度パターンがわかりにくく、速度パターンを決定するには機械による動作確認が必要であり、動作の修正・変更を行なうには再度数値を求め設定し直し機械動作による確認を繰り返すため数値決定までに多大な時間を要するとともに操作が煩わしいという問題点があった。
また、従来の位置決め用プログラミング装置では、指令速度はリスト形式の位置決めプログラミング画面で設定し、速度制限値、加速時間、減速時間、急停止減速時間の加減速制御用のデータはパラメータリスト画面で設定するため、速度に関するデータの設定が別画面となっており相対関係が把握しづらく、位置決めプログラミング時にパラメータを変更・確認するには画面を切換えなければならず煩わしいという問題点があった。
この発明は、前述した問題点を解決するためになされたもので、運転時の速度パターンを簡単に作成・変更ができ、そのまま位置決めの加減速制御用パラメータおよび位置決めプログラムに置き換えることのできる位置決め用プログラミング装置及び方法を得ることを目的とする。
従来の位置決め用プログラミング装置では、リスト形式の位置決めプログラミング画面で指令速度を設定し、パラメータリスト画面で速度制限値を数値設定するので、位置決めプログラミング時に速度制限値を超えて指令速度を設定してしまい、実際にプログラム起動時にコントローラが指令速度オーバーエラーを検出し、指令速度では制御されていないことがあるという問題点があった。
この発明は、前述した問題点を解決するためになされたもので、位置決めプログラミング時に常に速度制限値を把握でき、指令速度オーバーエラーを事前に防ぐことのできる位置決め用プログラミング装置及び方法を得ることを目的とする。
従来の位置決め用プログラミング装置では、加減速パターン制御データを数値で設定するため、実際にどういう速度パターンで加減速の制御がされるのかがわかりにくいという問題点があった。
この発明は、前述した問題点を解決するためになされたもので、実際の加減速パターンを速度グラフで表示し、設定・変更することができる位置決め用プログラミング装置及び方法を得ることを目的とする。
従来の位置決め用プログラミング装置では、パラメータリスト画面で速度制限値、加速時間、減速時間、急停止減速時間を数値設定するため、位置決めプログラムで設定された指令速度で運転時の実加速時間、実減速時間、実急停止減速時間がわかりにくく把握するためには、ユーザ自身で計算しなければならないという問題点があった。
また、軌跡制御において、途中の通過ポイントで速度を変更するような運転速度パターンの場合に、速度変更ポイントでの実際の加速・減速時間がわかりにくいという問題点があった。
この発明は、前述した問題点を解決するためになされたもので、位置決めプログラムで設定された指令速度までの実加速時間、実減速時間、実急停止減速時間を自動的に算出し表示する位置決め用プログラミング装置及び方法を得ることを目的とする。
従来の位置決め用プログラミング装置では、リスト形式の位置決めプログラムでドウエル時間、Ｍコード、トルク制限値を数値設定するので、運転時の制御動作がわかりにくいという問題点があった。
この発明は、前述した問題点を解決するためになされたもので、位置決めプログラミング時にドウエル時間の比率、Ｍコード出力タイミング、設定トルク制限値の有効範囲が視覚的にわかる位置決め用プログラミング装置及び方法を得ることを目的とする。
従来の位置決め用プログラミング装置では、２軸以上の補間制御のとき、指令速度に対し、各軸の速度がわからないという問題点があった。
この発明は、前述した問題点を解決するためになされたもので、補間制御のときに各軸の速度をグラフィカルに表示できる位置決め用プログラミング装置及び方法を得ることを目的とする。
従来の位置決め用プログラミング装置では、プログラミング時に、指令速度、加速時間、減速時間、急停止減速時間から決まる加速距離、減速時間、急停止減速距離がわからない、即ちどれだけの距離を移動した後に指令速度に達するか、及び指令速度から停止完了するまでに必要な距離が直ぐにわからないという問題点があった。
この発明は、前述した問題点を解決するためになされたもので、指令速度、加速時間、減速時間、急停止減速時間からそれぞれの速度に変化するために必要な移動距離をグラフィカルに表示できる位置決め装置及び方法を得ることを目的とする。
従来の位置決め用プログラミング装置では、モータの定格回転数や最大回転数と速度制限値との関係をパラメータから計算して求めなければならないという問題点があった。
この発明は、前述した問題点を解決するためになされたもので、速度や速度制限値の設定の際に簡単にモータの定格回転数や最大回転数を参照できる位置決め用プログラミング装置及び方法を得ることを目的とする。
従来の位置決め用プログラミング装置では、加速度に関する情報は加速時間や減速時間といった数値でしか与えられなく、加速度そのものを設定することができないという問題点があった。
この発明は、前述した問題点を解決するためになされたもので、加速度を変更することで加速時間、減速時間を変更できるプログラミング装置及び方法を得ることを目的とする。
従来の位置決め用プログラミング装置では、リスト形式の位置決めプログラムであり運転中の速度変更有効区間は示されないため、ユーザ自身で計算して把握する必要があり、煩わしいという問題点があった。
また、運転中の速度変化が不可である制御実行中または速度変更無効区間で実際に速度変更要求を実行し運転中にコントローラがエラーを検出してしまうという問題点があった。
この発明は、前述した問題点を解決するためになされたもので、位置決めプログラミング時点で事前に速度変更有効区間を把握できる位置決め用プログラミング装置及び方法を得ることを目的とする。
従来の位置決め用プログラミング装置では、リスト形式の位置決めプログラム、パラメータリストを見ても制御動作が容易に理解できない、またリスト形式の位置決めプログラムまたは位置決め制御パラメータの変更によりどの制御動作に影響されるかがわかりにくいという問題点があった。
この発明は、前述した問題点を解決するためになされたもので、リスト形式の位置決めプログラムに基づき表示されるグラフにより制御動作が容易に理解できるとともに、リスト形式の位置決めプログラムの変更がどの制御動作にどのように影響を与えるかが同時に理解できる位置決め用プログラミング装置及び方法を得ることを目的とする。
また、この発明は、作成したグラフの動作パターンよりリスト形式の位置決めプログラムにどう変換されるかが同時にわかる位置決め用プログラミング装置及び方法を得ることを目的とする。
従来の位置決め用プログラミング装置では、円弧補間の位置決めプログラミング時に円弧補間運転が可能なプログラムであるか判断するのが困難であり、実際にプログラム起動時にコントローラが円弧補間半径範囲外エラーまたは円弧補間誤差許容範囲外エラーにより起動できないことがあるという問題点があった。
この発明は、前述した問題点を解決するためになされたもので、円弧補間運転可能な設定範囲をプログラミング時に把握できる位置決めプログラミング装置及び方法を得ることを目的とする。
従来の位置決めプログラミング装置では、リスト形式で位置決めプログラムを設定させるものであるため、位置データが絶対位置で指定されている場合、直線補間の速度基準軸の移動量がわかりにくく、実際にプログラム起動時にコントローラが基準軸移動量０エラーで起動できないことがあるという問題点があった。
この発明は、前述した問題点を解決するためになされたもので、直線補間の速度基準軸として設定可能な軸をプログラミング時に把握できる位置決めプログラミング装置及び方法を得ることを目的とする。
従来の位置決めプログラミング装置では、リスト形式で位置決めプログラムを設定させるものであるため、速度・位置切換え制御の速度パターンがわかりにくく、減速パターンの設定によっては、設定した速度・位置切換え制御移動量以内で減速できないプログラムを設定してしまうことがあり、実際にプログラム起動中に設定移動量を超えてオーバランエラーとなってしまい、場合によっては機械を衝突させてしまうという問題点があった。
また、実際にプログラムを起動した際、速度・位置切換え時の偏差が大きいため、設定移動量を超えてオーバランエラーとなってしまい、場合によっては機械を衝突させてしまうという問題点があった。
この発明は、前述した問題点を解決するためになされたもので、速度・位置切換え制御のプログラミング時に、速度パターンに対応した設定可能な速度・位置切換え制御移動量が把握でき、設定した移動量に対する許容偏差をプログラミング時に把握できる位置決めプログラミング装置及び方法おを得ることを目的とする。
従来の位置決めプログラミング装置では、数値データのみで原点復帰データを設定するため、プログラミング時にドグ式原点復帰制御およびカウント式原点復帰制御の速度パターンがわかりにくいという問題点があった。
また、原点復帰速度とクリープ速度の設定値によっては近点ドグの長さが不足し、クリープ速度に減速できずオーバランしてしまい正常に原点復帰できないという問題点があった。
さらに、カウント式原点復帰においては近点ドグ後の移動量を原点復帰速度からの減速距離よりも小さく設定していても気づかず、実際にプログラム起動中に設定移動量を超えてオーバランしてしまい正常に原点復帰できないという問題点があった。
この発明は、前述した問題点を解決するためになされたもので、原点復帰のプログラミング時に原点復帰速度からクリープ速度まで減速するのに必要な近点ドグの長さと、原点復帰速度からの減速距離を容易に把握できる位置決めプログラミング装置及び方法を得ることを目的とする。
従来の位置決め用プログラミング装置では、高速オシレートのように正弦波に従って往復運動をする制御のプログラミングにあたって、全て数値設定のみにのって行なっていたため、実際の動作がプログラミング中に把握し難いという問題点があった。
この発明は、前述した問題点を解決するためになされたもので、高速オシレート機能のプログラミング時に、実際の動作を把握しながらプログラミングが行なえる位置決め用プログラミング装置及び方法を得ることを目的とする。
以上は従来の第１の位置決めモードについて説明したが、以下は従来の第２の位置決めモードについて説明する。
従来、一定動作を繰返す複数軸の制御を行う場合、各軸の位置決めプログラムを作成し、各軸の動作タイミングを基に位置決めプログラムの起動タイミングを管理し制御するコントローラがある。
従来、図195のような３ポイントの位置決めを任意の間隔を置いて、制御対象を駆動するモータを駆動制御する場合、各位置決めパターン分の位置決めプログラムを作成する必要がある。また、いくつかの位置決めプログラムを連続的に起動する場合には、シーケンサ等で動作状況や起動タイミングを管理する必要がある。
図197のフローチャートに従ってシーケンスプログラム例を説明する。まず、図196に示す、各位置決めポイント数分の位置決めプログラム1031a、1031b、1031cを作成する（ステップS1100）。
次に、最初の動作である１軸の位置決めプログラム1031aをシーケンサにて起動する（ステップS1101）。起動後、１軸目の位置決めプログラム1031aが完了したかをシーケンスプログラムにて管理する（ステップS1102）。完了であれば、位置決めプログラム1031aが完了してから任意の時間1030d〜1030eが経過したかをシーケンサにて管理し判定する（ステップS1103）。完了であれば、次にシーケンスプログラムにて位置決めプログラム1031bを起動する（ステップS1105）。以降、同様に、ステップS1106からステップS1110と処理を進めて３ポイントの連続位置決めが完了する。
上述したような従来の位置決め用プログラミング装置1004は、各位置決めプログラムにて位置決めアドレス、位置決め速度、加減速時間を設定し、シーケンサ等で各プログラムを管理し順番に起動をかけていく必要があり、各位置決めポイント毎に位置決めプログラムを作成する手間がかかる上に、シーケンサにて起動タイミングを管理するため、起動タイミングにシーケンサのスキャンタイムのばらつきの影響を受け、また、シーケンスプログラムを余分に作成する必要があるという問題点があった。
この発明は、前述した問題点を解決するためになされたもので、一連の運転タイミングチャートを作成することにより、位置データテーブルを自動作成し、そのデータに従った位置決めを実現する。そのため、位置決めプログラムを連続起動する必要も無く、余分なシーケンスプログラムも不要である。また、連続した位置テーブルデータとして位置情報を漏っているので、動作に起動遅れ等の問題が発生しない位置決め用プログラミング装置を得ることを目的とする。
さらに、従来、複数軸をタイミングを取りながら位置決めする場合、例えば、図198のような動作タイミングで３軸を制御する場合、図200及び図201のフローチャートに示すような各軸の位置アドレスをシーケンスで管理し図199に示す位置決めプログラムの起動タイミングをとる方法や、外部に設けたセンサーの入力やタイマー等にてタイミングをとる方法で、位置決めプログラムを起動して制御する方法がある。
従来の位置決め用プログラミング装置は、複数軸をタイミングを取りながら各軸の位置決めを行う場合、他軸との位置関係や起動のタイミングを取る必要があり、シーケンサ等により各軸間の位置管理を行い制御する必要があるため、余分なシーケンスプログラム追加が必要となり、その上、シーケンサで管理しているため、シーケンサのスキャンタイムによる起動のばらつきが発生するという問題点があった。
この発明は、前述した問題点を解決するためになされたもので、各軸の運転タイミングチャートを複数軸の１サイクル制御を行う位置テーブルデータに変換しそのデータを基に各軸の位置制御をするため、複数軸の制御を行っても、他軸との位置関係や起動タイミング等を管理するシーケンスを作成する必要も無く、また各軸の動作の起動遅れ等の問題も発生しない位置決め用プログラミング装置を得ることを目的とする。
発明の開示
この発明に係る位置決め用プログラミング装置は、制御対象を駆動するモータを制御する位置決めコントローラの位置決め制御パラメータ及び位置決めプログラムを含む駆動制御情報を作成する位置決め用プログラミング装置において、前記制御対象を駆動制御する位置決め制御種別を設定する制御種別設定手段と、前記設定された位置決め制御種別に基づき、グラフィカルに位置決めプログラムのグラフデータをワークメモリ上に作成するグラフィカルデータ作成手段と、前記ワークメモリに格納された前記グラフデータに基づき、前記駆動制御情報をパラメータメモリ及び位置決めプログラムメモリ上に作成する駆動制御情報作成手段とを備え、前記グラフィカルデータ作成手段は、速度軸と時間軸を使用して速度の時間変化を示す速度グラフを用いてグラフデータを作成し、前記設定された位置決め制御種別が原点復帰制御の場合は、前記グラフィカルデータ作成手段は、前記速度グラフ上に作成された情報を前記ワークメモリの所定エリアに格納するとともに、前記駆動制御情報作成手段は、前記ワークメモリに格納された情報に基づき、前記駆動制御情報として原点復帰制御の位置決めプログラム及びパラメータを作成するものである。
また、この発明に係る位置決め用プログラミング装置は、制御対象を駆動するモータを制御する位置決めコントローラの位置決め制御パラメータ及び位置決めプログラムを含む駆動制御情報を作成する位置決め用プログラミング装置において、前記制御対象を駆動制御する位置決め制御種別を設定する制御種別設定手段と、前記設定された位置決め制御種別に基づき、グラフィカルに位置決めプログラムのグラフデータをワークメモリ上に作成するグラフィカルデータ作成手段と、前記ワークメモリに格納された前記グラフデータに基づき、前記駆動制御情報をパラメータメモリ及び位置決めプログラムメモリ上に作成する駆動制御情報作成手段とを備え、前記グラフィカルデータ作成手段は、指定された駆動する軸の位置制御単位を座標軸の単位として制御対象の位置を示す座標グラフと、速度軸と時間軸を使用して速度の時間変化を示す速度グラフとを用いてグラフデータを作成し、前記設定された位置決め制御種別が直線位置決めで少なくとも２軸直線補間の場合は、前記グラフィカルデータ作成手段は、前記座標グラフ上で作成した位置決め開始ポイント及び位置決め終了ポイントを有する前記２軸直線補間の位置情報、並びに前記速度グラフ上で作成した各軸の速度パターンの情報を前記ワークメモリの所定エリアに格納するとともに、前記駆動制御情報作成手段は、前記ワークメモリに格納された前記２軸直線補間の位置情報、及び前記速度パターンの情報に基づき、前記駆動制御情報として、前記位置決めコントローラが各軸のモータを制御するための、直線位置決め制御の位置決めプログラム及びパラメータを作成するものである。
また、この発明に係る位置決め用プログラミング装置は、制御対象を駆動するモータを制御する位置決めコントローラの位置決め制御パラメータ及び位置決めプログラムを含む駆動制御情報を作成する位置決め用プログラミング装置において、前記制御対象を駆動制御する位置決め制御種別を設定する制御種別設定手段と、前記設定された位置決め制御種別に基づき、グラフィカルに位置決めプログラムのグラフデータをワークメモリ上に作成するグラフィカルデータ作成手段と、前記ワークメモリに格納された前記グラフデータに基づき、前記駆動制御情報をパラメータメモリ及び位置決めプログラムメモリ上に作成する駆動制御情報作成手段とを備え、前記グラフィカルデータ作成手段は、指定された駆動する軸の位置制御単位を座標軸の単位として制御対象の位置を示す座標グラフと、速度軸と時間軸を使用して速度の時間変化を示す速度グラフとを用いてグラフデータを作成し、前記設定された位置決め制御種別が通過点指定円弧補間の場合は、前記グラフィカルデータ作成手段は、前記座標グラフ上で作成した位置決め開始ポイント、円弧補間通過ポイント及び位置決め終了ポイントを有する前記通過点指定円弧補間の位置情報、並びに前記速度グラフ上で作成した各軸の速度パターンの情報を前記ワークメモリの所定エリアに格納するとともに、前記駆動制御情報作成手段は、前記ワークメモリに格納された前記通過点指定円弧補間の位置情報、及び前記速度パターンの情報に基づき、前記駆動制御情報として、前記位置決めコントローラが各軸のモータを制御するための、通過点指定円弧補間制御の位置決めプログラム及びパラメータを作成するものである。
また、この発明に係る位置決め用プログラミング装置は、制御対象を駆動するモータを制御する位置決めコントローラの位置決め制御パラメータ及び位置決めプログラムを含む駆動制御情報を作成する位置決め用プログラミング装置において、前記制御対象を駆動制御する位置決め制御種別を設定する制御種別設定手段と、前記設定された位置決め制御種別に基づき、グラフィカルに位置決めプログラムのグラフデータをワークメモリ上に作成するグラフィカルデータ作成手段と、前記ワークメモリに格納された前記グラフデータに基づき、前記駆動制御情報をパラメータメモリ及び位置決めプログラムメモリ上に作成する駆動制御情報作成手段とを備え、前記グラフィカルデータ作成手段は、指定された駆動する軸の位置制御単位を座標軸の単位として制御対象の位置を示す座標グラフと、速度軸と時間軸を使用して速度の時間変化を示す速度グラフとを用いてグラフデータを作成し、前記設定された位置決め制御種別が半径指定円弧補間の場合は、前記グラフィカルデータ作成手段は、前記座標グラフ上で作成した位置決め開始ポイント、位置決め終了ポイント及び円弧半径指定ポイントを有する前記半径指定円弧補間の位置情報、並びに前記速度グラフ上で作成した各軸の速度パターンの情報を前記ワークメモリの所定エリアに格納するとともに、前記駆動制御情報作成手段は、前記ワークメモリに格納された前記半径指定円弧補間の位置情報、及び前記速度パターンの情報に基づき、前記駆動制御情報として、位置決めコントローラが各軸のモータを制御するための、半径指定円弧補間制御の位置決めプログラム及びパラメータを作成するものである。
また、この発明に係る位置決め用プログラミング装置は、制御対象を駆動するモータを制御する位置決めコントローラの位置決め制御パラメータ及び位置決めプログラムを含む駆動制御情報を作成する位置決め用プログラミング装置において、前記制御対象を駆動制御する位置決め制御種別を設定する制御種別設定手段と、前記設定された位置決め制御種別に基づき、グラフィカルに位置決めプログラムのグラフデータをワークメモリ上に作成するグラフィカルデータ作成手段と、前記ワークメモリに格納された前記グラフデータに基づき、前記駆動制御情報をパラメータメモリ及び位置決めプログラムメモリ上に作成する駆動制御情報作成手段とを備え、前記グラフィカルデータ作成手段は、指定された駆動する軸の位置制御単位を座標軸の単位として制御対象の位置を示す座標グラフと、速度軸と時間軸を使用して速度の時間変化を示す速度グラフとを用いてグラフデータを作成し、前記設定された位置決め制御種別が中心点指定円弧補間の場合は、前記グラフィカルデータ作成手段は、前記座標グラフ上で作成した位置決め開始ポイント、位置決め終了ポイント及び円弧補間中心ポイントを有する前記中心点指定円弧補間の位置情報、並びに前記速度グラフ上で作成した各軸の速度パターンの情報を前記ワークメモリの所定エリアに格納するとともに、前記駆動制御情報作成手段は、前記ワークメモリに格納された前記中心点指定円弧補間の位置情報、及び前記速度パターンの情報に基づき、前記駆動制御情報として、前記位置決めコントローラが各軸のモータを制御するための、中心点指定円弧補間制御の位置決めプログラム及びパラメータを作成するものである。
また、この発明に係る位置決め用プログラミング装置は、制御対象を駆動するモータを制御する位置決めコントローラの位置決め制御パラメータ及び位置決めプログラムを含む駆動制御情報を作成する位置決め用プログラミング装置において、前記制御対象を駆動制御する位置決め制御種別を設定する制御種別設定手段と、前記設定された位置決め制御種別に基づき、グラフィカルに位置決めプログラムのグラフデータをワークメモリ上に作成するグラフィカルデータ作成手段と、前記ワークメモリに格納された前記グラフデータに基づき、前記駆動制御情報をパラメータメモリ及び位置決めプログラムメモリ上に作成する駆動制御情報作成手段とを備え、前記グラフィカルデータ作成手段は、指定された駆動する軸の位置制御単位を座標軸の単位として制御対象の位置を示す座標グラフと、速度軸と時間軸を使用して速度の時間変化を示す速度グラフとを用いてグラフデータを作成し、前記設定された位置決め制御種別が軌跡制御で少なくとも２軸軌跡制御の場合は、前記グラフィカルデータ作成手段は、前記座標グラフ上で作成した、位置決め開始ポイント及び位置決め終了ポイントを有する２軸直線補間の位置情報、位置決め開始ポイント、円弧補間通過ポイント及び位置決め終了ポイントを有する通過点指定円弧補間の位置情報、位置決め開始ポイント、位置決め終了ポイント及び円弧半径指定ポイントを有する半径指定円弧補間の位置情報、並びに位置決め開始ポイント、位置決め終了ポイント及び円弧補間中心ポイントを有する中間点指定円弧補間の位置情報の少なくとも２つを組み合わせた前記２軸軌跡制御の位置情報、並びに前記速度グラフ上で作成した各軸の速度パターンの情報を前記ワークメモリの所定エリアに格納するとともに、前記駆動制御情報作成手段は、前記ワークメモリに格納された前記２軸軌跡制御の位置情報、及び前記速度パターンの情報に基づき、前記駆動制御情報として、前記位置決めコントローラが各軸のモータを制御するための、軌跡制御の位置決めプログラム及びパラメータを作成するものである。
また、この発明に係る位置決め用プログラミング方法は、制御対象を駆動するモータを制御する位置決めコントローラの位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータを含む駆動制御情報を作成する位置決め用プログラミング方法において、前記制御対象を駆動制御する位置決め制御種別として、直線位置決めで少なくとも２軸直線補間を設定する制御種別設定ステップと、前記２軸直線補間の位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータのグラフデータとして、指定された駆動する軸の位置制御単位を座標軸の単位として制御対象の位置を示す、座標グラフ上でグラフィカルに作成した位置決め開始ポイント及び位置決め終了ポイントを有する前記２軸直線補間の位置情報、並びに速度軸と時間軸を使用して速度の時間変化を示す、速度グラフ上でグラフィカルに作成した各軸の速度パターンの情報をワークメモリに格納して作成するグラフィカルデータ作成ステップと、前記ワークメモリ上に作成された前記グラフデータとしての、前記２軸直線補間の位置情報、及び前記速度パターンの情報に基づき、前記駆動制御情報として、前記位置決めコントローラが各軸のモータを制御するための、前記２軸直線補間の位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータをそれぞれ位置決めプログラムメモリ及びパラメータメモリ上に作成する駆動制御情報作成ステップとを含むものである。
また、この発明に係る位置決め用プログラミング方法は、制御対象を駆動するモータを制御する位置決めコントローラの位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータを含む駆動制御情報を作成する位置決め用プログラミング方法において、前記制御対象を駆動制御する位置決め制御種別として、通過点指定円弧補間を設定する制御種別設定ステップと、前記通過点指定円弧補間の位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータのグラフデータとして、指定された駆動する軸の位置制御単位を座標軸の単位として制御対象の位置を示す、座標グラフ上でグラフィカルに作成した位置決め開始ポイント、円弧補間通過ポイント及び位置決め終了ポイントを有する前記通過点指定円弧補間の位置情報、並びに速度軸と時間軸を使用して速度の時間変化を示す、速度グラフ上でグラフィカルに作成した各軸の速度パターンの情報をワークメモリに格納して作成するグラフィカルデータ作成ステップと、前記ワークメモリ上に作成された前記グラフデータとしての、前記通過点指定円弧補間の位置情報、及び前記速度パターンの情報に基づき、前記駆動制御情報として、前記位置決めコントローラが各軸のモータを制御するための、前記通過点指定円弧補間の位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータをそれぞれ位置決めプログラムメモリ及びパラメータメモリ上に作成する駆動制御情報作成ステップとを含むものである。
また、この発明に係る位置決め用プログラミング方法は、制御対象を駆動するモータを制御する位置決めコントローラの位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータを含む駆動制御情報を作成する位置決め用プログラミング方法において、前記制御対象を駆動制御する位置決め制御種別として、半径指定円弧補間を設定する制御種別設定ステップと、前記半径指定円弧補間の位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータのグラフデータとして、指定された駆動する軸の位置制御単位を座標軸の単位として制御対象の位置を示す、座標グラフ上でグラフィカルに作成した位置決め開始ポイント、位置決め終了ポイント及び円弧半径指定ポイントを有する前記半径指定円弧補間の位置情報、並びに速度軸と時間軸を使用して速度の時間変化を示す、速度グラフ上でグラフィカルに作成した各軸の速度パターンの情報をワークメモリ格納して作成するグラフィカルデータ作成ステップと、前記ワークメモリ上に作成された前記グラフデータとしての、前記半径指定円弧補間の位置情報、及び前記速度パターンの情報に基づき、前記駆動制御情報として、前記位置決めコントローラが各軸のモータを制御するための、前記半径指定円弧補間制御の位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータをそれぞれ位置決めプログラムメモリ及びパラメータメモリ上に作成する駆動制御情報作成ステップとを含むものである。
また、この発明に係る位置決め用プログラミング方法は、制御対象を駆動するモータを制御する位置決めコントローラの位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータを含む駆動制御情報を作成する位置決め用プログラミング方法において、前記制御対象を駆動制御する位置決め制御種別として、中心点指定円弧補間を設定する制御種別設定ステップと、前記中心点指定円弧補間の位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータのグラフデータとして、指定された駆動する軸の位置制御単位を座標軸の単位として制御対象の位置を示す、座標グラフ上でグラフィカルに作成した位置決め開始ポイント、位置決め終了ポイント及び円弧補間中心ポイントを有する前記中心点指定円弧補間の位置情報、並びに速度軸と時間軸を使用して速度の時間変化を示す、速度グラフ上でグラフィカルに作成した各軸の速度パターンの情報をワークメモリに格納して作成するグラフィカルデータ作成ステップと、前記ワークメモリ上に作成された前記グラフデータとしての、前記中心点指定円弧補間の位置情報、及び前記速度パターンの情報に基づき、前記駆動制御情報として、前記位置決めコントローラが各軸のモータを制御するための、前記中心点指定円弧補間制御の位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータをそれぞれ位置決めプログラムメモリ及びパラメータメモリ上に作成する駆動制御情報作成ステップとを含むものである。
また、この発明に係る位置決め用プログラミング方法は、制御対象を駆動するモータを制御する位置決めコントローラの位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータを含む駆動制御情報を作成する位置決め用プログラミング方法において、前記制御対象を駆動制御する位置決め制御種別として、軌跡制御で少なくとも２軸既跡制御を設定する制御種別設定ステップと、前記２軸軌跡制御の位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータのグラフデータとして、指定された駆動する軸の位置制御単位を座標軸の単位として制御対象の位置を示す、座標グラフ上でグラフィカルに作成した、位置決め開始ポイント及び位置決め終了ポイントを有する２軸直線補間の位置情報、位置決め開始ポイント、円弧補間通過ポイント及び位置決め終了ポイントを有する通過点指定円弧補間の位置情報、位置決め開始ポイント、位置決め終了ポイント及び円弧半径指定ポイントを有する半径指定円弧補間の位置情報、並びに位置決め開始ポイント、位置決め終了ポイント及び円弧補間中心ポイントを有する中心点指定円弧補間の位置情報の少なくとも２つを組み合わせた前記２軸軌跡制御の位置情報、並びに速度軸と時間軸を使用して速度の時間変化を示す、速度グラフ上でグラフィカルに作成した各軸の速度パターンの情報をワークメモリに格納して作成するグラフィカルデータ作成ステップと、前記ワークメモリ上に作成された前記グラフデータとしての、前記２軸軌跡制御の位置情報、及び前記速度パターンの情報に基づき、前記駆動制御情報として、前記位置決めコントローラが各軸のモータを制御するための、前記２軸軌跡制御の位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータをそれぞれ位置決めプログラムメモリ及びパラメータメモリ上に作成する駆動制御情報作成ステップとを含むものである。
また、この発明に係る位置決め用プログラミング装置は、前記グラフィカルデータ作成手段が、前記座標グラフ上で作成した位置決め開始ポイント及び位置決め終了ポイントを有する前記２軸直線補間の位置情報、並びに前記速度グラフ上で作成した各軸の速度パターンの情報を表示装置に表示させるものである。
さらに、この発明に係る位置決め用プログラミング装置は、前記グラフィカルデータ作成手段が、前記座標グラフ上で作成した位置決め開始ポイント、円弧補間通過ポイント及び位置決め終了ポイントを有する前記通過点指定円弧補間の位置情報、並びに前記速度グラフ上で作成した各軸の速度パターンの情報を表示装置に表示させるものである。
この発明に係る位置決め用プログラミング装置は、前記グラフィカルデータ作成手段が、前記座標グラフ上で作成した位置決め開始ポイント、位置決め終了ポイント及び円弧半径指定ポイントを有する前記半径指定円弧補間の位置情報、並びに前記速度グラフ上で作成した各軸の速度パターンの情報を表示装置に表示させるものである。
さらに、この発明に係る位置決め用プログラミング装置は、前記グラフィカルデータ作成手段が、前記座標グラフ上で作成した位置決め開始ポイント、位置決め終了ポイント及び円弧補間中心ポイントを有する前記中心点指定円弧補間の位置情報、並びに前記速度グラフ上で作成した各軸の速度パターンの情報を表示装置に表示させるものである。
この発明に係る位置決め用プログラミング装置は、前記グラフィカルデータ作成手段が、前記座標グラフ上で作成した、位置決め開始ポイント及び位置決め終了ポイントを有する２軸直線補間の位置情報、位置決め開始ポイント、円弧補間通過ポイント及び位置決め終了ポイントを有する通過点指定円弧補間の位置情報、位置決め開始ポイント、位置決め終了ポイント及び円弧半径指定ポイントを有する半径指定円弧補間の位置情報、並びに位置決め開始ポイント、位置決め終了ポイント及び円弧補間中心ポイントを有する中心点指定円弧補間の位置情報の少なくとも２つを組み合わせた前記２軸軌跡制御を表示装置に表示させるものである。
【図面の簡単な説明】
図１はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置と位置決めコントローラのシステム構成を示すブロック図、
図２はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置のグラフィックプログラミング用ワークメモリの作成を示す図、
図３はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置のグラフィックプログラミング用ワークメモリの共通情報格納エリアの構成を示す図、
図４はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置の共通情報格納エリアの軸パラメータ情報格納エリアの構成を示す図、
図５はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置のグラフィックプログラミング画面の構成を示す図、
図６はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置におけるグラフィックプログラミングの操作手順を示すフローチャート、
図７はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置におけるグラフィックプログラミングの全体動作を示すフローチャート、
図８はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における座標グラフと速度グラフによりグラフィックプログラミングを行う場合の動作概要を示すフローチャート、
図９はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における速度グラフによりグラフィックプログラミングを行う場合の動作概要を示すフローチャート、
図10はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における他時間遷移グラフと速度グラフによりグラフィックプログラミングを行う場合の動作概要を示すフローチャート、
図11はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における座標グラフによる位置決めプログラミング初期画面例を示す図、
図12はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置におけるグラフィックプログラミング用ワークメモリの座標グラフ出力情報格納エリアの構成を示す図、
図13はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における座標グラフ出力情報の位置決めプログラム情報格納エリアの構成を示す図、
図14はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における座標グラフ出力情報の画面構成情報格納エリアの詳細図、
図15はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における座標グラフによる位置決めプログラミング初期画面を表示するまでの設定操作および動作を示すフローチャート、
図16はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における１軸直線制御を設定する場合の座標グラフによる位置決めプログラミング初期画面例を示す図、
図17はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における２軸直線制御を設定する場合の座標グラフによる位置決めプログラミング画面例を示す図、
図18はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における直線制御を設定する場合の座標グラフによる位置決めプログラミングの設定操作を示すフローチャート、
図19はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における直線制御を設定する場合の座標グラフによる位置決めプログラミングの動作を示すフローチャート、
図20はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における通過点指定円弧補間制御を設定する場合の座標グラフによる位置決めプログラミング画面例を示す図、
図21はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における通過点指定円弧補間制御を設定する場合の座標グラフによる位置決めプログラミングの設定操作を示すフローチャート、
図22はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における通過点指定円弧補間制御を設定する場合の座標グラフによる位置決めプログラミングの動作を示すフローチャート、
図23はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における制御種別対応情報格納エリアの詳細図、
図24はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における半径指定円弧補間制御を設定する場合の座標グラフによる位置決めプログラミング画面例を示す図、
図25はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における半径指定円弧補間制御を設定する場合の座標グラフによる位置決めプログラミングの設定操作を示すフローチャート、
図26はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における半径指定円弧補間制御を設定する場合の座標グラフによる位置決めプログラミングの動作を示すフローチャート、
図27はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における制御種別対応情報格納エリアの詳細図、
図28はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における中心点指定円弧補間制御を設定する場合の座標グラフによる位置決めプログラミング画面例を示す図、
図29はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における中心点指定円弧補間制御を設定する場合の座標グラフによる位置決めプログラミングの設定操作を示すフローチャート、
図30はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における中心点指定円弧補間制御を設定する場合の座標グラフによる位置決めプログラミングの動作を示すフローチャート、
図31はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における制御種別対応情報格納エリアの詳細図、
図32はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における２軸軌跡制御を設定する場合の座標グラフによる位置決めプログラミング画面例を示す図、
図33はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における座標グラフ出力情報の軌跡制御設定時の位置決めプログラム情報格納エリアの詳細図、
図34はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における座標グラフ出力情報の軌跡制御設定時の位置決めプログラム情報格納エリアにおいて通過方式が通過点指定円弧補間時の通過方式別対応情報格納エリアの詳細図、
図35はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における座標グラフ出力情報の軌跡制御設定時の位置決めプログラム情報格納エリアにおいて通過方式が半径指定円弧時間時の通過方式別対応情報格納エリアの詳細図、
図36はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における座標グラフ出力情報の軌跡制御設定時の位置決めプログラム情報格納エリアにおいて通過方式が中心点指定円弧補間時の通過方式別対応情報格納エリアの詳細図、
図37はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における座標グラフ出力情報の軌跡制御設定時の追加設定中通過ポイントの位置情報を格納する画面構成情報格納エリアの詳細図、
図38はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における軌跡制御を設定する場合の座標グラフによる位置決めプログラミングの設定操作を示すフローチャート、
図39及び図40はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における軌跡制御を設定する場合の座標グラフによる位置決めプログラミングの動作を示すフローチャート、
図41はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における軌跡制御を設定する場合の座標グラフによる位置決めプログラミングの動作において通過ポイント追加設定時の動作を示すフローチャート、
図42はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における軌跡制御を設定する場合の座標グラフによる位置決めプログラミングの動作において通過方式設定時の動作を示すフローチャート、
図43及び図44はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における軌跡制御を設定する場合の座標グラフによる位置決めプログラミングの動作において設定完了時の動作を示すフローチャート、
図45はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における２軸直線制御を設定する場合の絶対座標グラフによる位置決めプログラミング画面例を示す図、
図46はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における２軸直線制御を設定する場合の相対座標グラフによる位置決めプログラミング画面例を示す図、
図47はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における座標グラフ出力情報の各ポイントの位置情報格納エリアの詳細図、
図48はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における座標グラフによる位置決めプログラミングの位置指定方式設定時の動作を示すフローチャート、
図49はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における直線制御を設定する場合の相対座標グラフによる位置決めプログラミングの動作を示すフローチャート、
図50はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における２軸軌跡制御を設定する場合において、各区間の位置指定方式が混在する場合の座標グラフによる位置決めプログラミング画面例を示す図、
図51はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における座標グラフ出力情報の軌跡制御の追加中通過ポイントと次ポイント間の相対移動量情報格納エリアの詳細図、
図52はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における軌跡制御を設定する場合において、各区間の位置指定方式を設定する場合の座標グラフによる位置決めプログラミングの設定操作を示すフローチャート、
図53及び図54はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における軌跡制御を設定する場合において、各区間の位置指定方式を設定する場合の座標グラフによる位置決めプログラミングの動作を示すフローチャート、
図55はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における軌跡制御の各区間の位置指定方式を設定する場合の座標グラフによる位置決めプログラミングの動作において、位置決め開始ポイント位置変更時の動作を示すフローチャート、
図56はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における軌跡制御の各区間の位置指定方式を設定する場合の座標グラフによる位置決めプログラミングの動作において、通過ポイント位置変更時の動作を示すフローチャート、
図57はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における軌跡制御の各区間の位置指定方式を設定する場合の座標グラフによる位置決めプログラミングの動作において、通過ポイント追加設定時の動作を示すフローチャート、
図58はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における軌跡制御の各区間の位置指定方式を設定する場合の座標グラフによる位置決めプログラミングの動作において、位置指定方式設定時の動作を示すフローチャート、
図59及び図60はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における軌跡制御の各区間の位置指定方式を設定する場合の座標グラフによる位置決めプログラミングの動作において、設定完了時の動作を示すフローチャート、
図61はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における制御対象の動作可能範囲の設定・変更を行なう場合の座標グラフによる位置決めプログラミング画面例を示す図、
図62はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における制御対象の動作可能範囲の設定・変更を行なう場合の座標グラフによる位置決めプログラミングの設定操作を示すフローチャート、
図63はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における制御対象の動作可能範囲の設定・変更を行なう場合の座標グラフによる位置決めプログラミングの動作を示すフローチャート、
図64はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における速度グラフによる位置決めプログラミング初期画面例を示す図、
図65はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における速度グラフ出力情報格納エリアの詳細図、
図66はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における速度グラフ出力情報の加減速制御パラメータ情報格納エリアの詳細図、
図67はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における速度グラフ出力情報の位置決めプログラム速度情報格納エリアの詳細図、
図68はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における速度グラフによる位置決めプログラミング初期画面を表示するまでの設定操作及び動作を示すフローチャート、
図69はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における速度指定方式、速度制御単位、指令速度を設定・変更する場合の速度グラフによる位置決めプログラミング画面例を示す図、
図70はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における速度指定方式、速度制御単位、速度パターンを設定・変更する場合の速度グラフによる位置決めプログラミングの設定操作を示すフローチャート、
図71はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における速度指定方式、速度制御単位、速度パターンを設定・変更する場合の速度グラフによる位置決めプログラミングの動作を示すフローチャート、
図72はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における速度制限値・加減速パターン種別を設定・変更する場合の速度グラフによる位置決めプログラミング画面例を示す図、
図73はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における速度制限値を設定・変更する場合の速度グラフによる位置決めプログラミングの設定操作を示すフローチャート、
図74はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における速度制限値を設定・変更する場合の速度グラフによる位置決めプログラミングの動作を示すフローチャート、
図75はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置におけるＳ字加減速のＳ字比率を設定・変更する場合の速度グラフによる位置決めプログラミング画面例を示す図、
図76はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における速度パターン種別を設定・変更する場合の速度グラフによる位置決めプログラミングの設定操作を示すフローチャート、
図77はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における速度パターン種別を設定・変更する場合の速度グラフによる位置決めプログラミングの動作を示すフローチャート、
図78はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における加速時間、減速時間、急停止減速時間を設定・変更する場合の速度グラフによる位置決めプログラミング画面例を示す図、
図79はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における加速時間を設定・変更する場合の速度グラフによる位置決めプログラミングの設定操作を示すフローチャート、
図80はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における加速時間を設定・変更する場合の速度グラフによる位置決めプログラミングの動作を示すフローチャート、
図81はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における速度グラフ出力情報の実加減速時間情報格納エリアの詳細図、
図82はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における実加速時間、実減速時間、実急停止減速時間を算出・表示する場合の速度グラフによる位置決めプログラミング画面例を示す図、
図83はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における実加速時間、実減速時間、実急停止減速時間を算出・表示する場合の速度グラフ出力情報の実加減速時間情報格納エリアの詳細図、
図84はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における実加速時間を算出・表示する場合の速度グラフによる位置決めプログラミングの動作を示すフローチャート、
図85はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における減速時間を設定・変更する場合の速度グラフによる位置決めプログラミングの設定操作を示すフローチャート、
図86はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における減速時間を設定・変更する場合の速度グラフによる位置決めプログラミングの動作を示すフローチャート、
図87はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における実減速時間を算出・表示する場合の速度グラフによる位置決めプログラミングの動作を示すフローチャート、
図88はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における急停止減速時間を設定・変更する場合の速度グラフによる位置決めプログラミングの設定操作を示すフローチャート、
図89はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における急停止減速時間を設定・変更する場合の速度グラフによる位置決めプログラミングの動作を示すフローチャート、
図90はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における実急停止減速時間を算出・表示する場合の速度グラフによる位置決めプログラミングの動作を示すフローチャート、
図91はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置におけるドウエル時間、Ｍコード出力、トルク制限値を設定・変更する場合の速度グラフによる位置決めプログラミング画面例を示す図、
図92はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における速度グラフ出力情報の補助項目情報格納エリアの詳細図、
図93はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における速度グラフによる位置決めプログラミング画面において補助項目を初期化・表示するまでの設定操作及び動作を示すフローチャート、
図94はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置におけるドウエル時間を設定・変更する場合の速度グラフによる位置決めプログラミングの設定操作を示すフローチャート、
図95はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置におけるドウエル時間を設定・変更する場合の速度グラフによる位置決めプログラミングの動作を示すフローチャート、
図96はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置におけるＭコード出力を設定・変更する場合の速度グラフによる位置決めプログラミングの設定操作を示すフローチャート、
図97はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置におけるＭコード出力を設定・変更する場合の速度グラフによる位置決めプログラミングの動作を示すフローチャート、
図98はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置におけるトルク制御値を設定・変更する場合の速度グラフによる位置決めプログラミングの設定操作を示すフローチャート、
図99はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置におけるトルク制限値を設定・変更する場合の速度グラフによる位置決めプログラミングでの動作を示すフローチャート、
図100はこの発明の実施例１に係る指令速度種別によって各軸の速度に分解するためのフローチャート、
図101はこの発明の実施例１に係る合成速度指定の場合に各軸の速度に分解するためのフローチャート、
図102はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における各軸に分解された速度パターンを速度グラフ上に表示する画面例を示す図、
図103はこの発明の実施例１に係る円弧補間時に各軸の速度に分解する場合の考え方を示す図、
図104はこの発明の実施例１に係る速度グラフにおける加速距離を示す図、
図105はこの発明の実施例１に係る加速区間を表示するためのフローチャート、
図106はこの発明の実施例１に係る加速区間を示す座標グラフの表示例を示す図、
図107はこの発明の実施例１に係る加速区間を示す座標グラフの表示例の別の例を示す図、
図108はこの発明の実施例１に係る速度グラフにおける減速距離を示す図、
図109はこの発明の実施例１に係る速度グラフにおける急停止減速距離を示す図、
図110はこの発明の実施例１に係る単位変換パラメータが格納されるメモリ構成図、
図111はこの発明の実施例１に係るモータの最大速度、定格速度が格納されるメモリ構成図、
図112はこの発明の実施例１に係る速度グラフ上への定格速度、最大速度の表示をする一例を示す図、
図113はこの発明の実施例１に係る台形加減速時の速度と加速度の関係を示す図、
図114はこの発明の実施例１に係る加速度グラフの画面を示す図、
図115はこの発明の実施例１に係る指令速度の時間変化を示す図、
図116はこの発明の実施例１に係る速度変更有効範囲を示す図、
図117はこの発明の実施例１に係る速度変更有効範囲を表示するための動作を示すフローチャート、
図118はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置におけるリスト形式位置決めプログラムを表示しながら座標グラフにより位置決めプログラミングを行う場合の位置決めプログラミング画面例を示す図、
図119はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置におけるリスト形式位置決めプログラムを表示しながら座標グラフにより位置決めプログラミングを行う場合の動作を示すフローチャート、
図120はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における座標グラフを表示しながらリスト形式位置決めプログラムにより位置決めプログラミングを行う場合の位置決めプログラミング画面例を示す図、
図121はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における座標グラフを表示しながらリスト形式位置決めプログラムにより位置決めプログラミングを行う場合の操作を示すフローチャート、
図122はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における座標グラフを表示しながらリスト形式位置決めプログラムにより位置決めプログラミングを行う場合の動作を示すフローチャート、
図123はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置におけるリスト形式位置決めプログラムを表示しながら速度グラフにより位置決めプログラミングを行う場合の位置決めプログラミング画面例を示す図、
図124はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置におけるリスト形式位置決めプログラムを表示しながら速度グラフにより位置決めプログラミングを行う場合の動作を示すフローチャート、
図125はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における速度グラフを表示しながらリスト形式位置決めプログラムにより位置決めプログラミングを行う場合の位置決めプログラミング画面例を示す図、
図126はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における速度グラフを表示しながらリスト形式位置決めプログラムにより位置決めプログラミングを行う場合の操作を示すフローチャート、
図127はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における速度グラフを表示しながらリスト形式位置決めプログラムにより位置決めプログラミングを行う場合の動作を示すフローチャート、
図128はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における通過点指定円弧補間制御を設定する場合の座標グラフによる位置決めプログラミング画面例を示す図、
図129はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における通過点指定円弧補間制御の通過ポイント設定可能範囲を座標グラフ上に表示する動作を示すフローチャート、
図130はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における円弧種別設定範囲情報格納エリアの詳細図、
図131はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における半径指定円弧補間制御を設定する場合の座標グラフによる位置決めプログラミング画面例を示す図、
図132はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における半径指定円弧補間制御の半径指定ポイント設定可能範囲を座標グラフ上に表示する動作を示すフローチャート、
図133はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における中心点指定円弧補間制御を設定する場合の座標グラフによる位置決めプログラミング画面例を示す図、
図134はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における中心点指定円弧補間制御の円弧補間中心ポイント設定可能範囲と円弧補間誤差許容範囲を座標グラフ上に表示する動作を示すフローチャート、
図135はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における円弧種別設定範囲情報格納エリアの詳細図、
図136はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における基準軸速度指定の基準軸選択を行う画面表示ダイアログ例を示す図、
図137はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における基準軸速度指定の基準軸選択を行う際の動作を示すフローチャート、
図138はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における速度。位置切換え制御を設定する場合の速度グラフによる位置決めプログラミング画面例を示す図、
図139はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における速度・位置切換え制御を設定する場合の速度グラフによる位置決めプログラミングの設定操作を示すフローチャート、
図140はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における速度・位置切換え制御を設定する場合の速度グラフによる位置決めプログラミングの動作を示すフローチャート、
図141はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における位置制御単位とストロークリミット上限値・下限値を変更する場合の速度グラフによる位置決めプログラミングの設定操作を示すフローチャート、
図142はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における位置制御単位とストロークリミット上限値・下限値を変更する場合の速度グラフによる位置決めプログラミングの動作を示すフローチャート、
図143はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における位置決めプログラム速度情報格納エリアの詳細図、
図144はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置におけるドグ式原点復帰を設定する場合の速度グラフによる位置決めプログラミング画面例を示す図、
図145はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置におけるドグ式原点復帰を設定する場合の速度グラフによる位置決めプログラミングの設定操作を示すフローチャート、
図146はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置におけるドグ式原点復帰を設定する場合の速度グラフによる位置決めプログラミングの動作を示すフローチャート、
図147はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における位置決めプログラム速度情報格納エリアの詳細図、
図148はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置におけるカウント式原点復帰を設定する場合の速度グラフによる位置決めプログラミング画面例を示す図、
図149はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置におけるカウント式原点復帰を設定する場合の速度グラフによる位置決めプログラミングの設定操作を示すフローチャート、
図150はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置におけるカウント式原点復帰を設定する場合の速度グラフによる位置決めプログラミングの動作を示すフローチャート、
図151はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における高速オシレートを設定する場合の他時間遷移グラフによる位置決めプログラミング画面例を示す図、
図152はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における他時間遷移グラフ出力情報エリアの構成を示す図、
図153はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における高速オシレートプログラミング情報エリアの構成図、
図154はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における画面構成情報エリアの構成図、
図155はこの発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置における高速オシレートを設定する場合の他時間遷移グラフによる位置決めプログラミングの動作を示すフローチャート、
図156はこの発明の実施例２に係る位置決め用プログラミング装置と位置決めコントローラの構成を示すブロック図、
図157はこの発明の実施例２に係る遷移時間に対応した位置データを設定する画面を示す図、
図158はこの発明の実施例２に係る遷移時間に対応した位置データを設定する設定操作手順のフローチャート、
図159はこの発明の実施例２に係る設定操作手順の位置データテーブル作成手順のフローチャート、
図160はこの発明の実施例２に係る設定された遷移時間及び位置アドレスのデータの格納エリアを示す図、
図161はこの発明の実施例２に係る設定された区間毎の速度・加速度特性のデータの格納エリアを示す図、
図162はこの発明の実施例２に係る位置データテーブルの構成を示す図、
図163はこの発明の実施例３に係る複数軸の連続運転を行う場合の設定手順を示すフローチャート、
図164はこの発明の実施例２に係る遷移時間及び位置アドレスの詳細な設定操作手順を示すフローチャート、
図165はこの発明の実施例２に係る位置データテーブルの詳細な設定操作手順を示すフローチャート、
図166はこの発明の実施例２に係る遷移時間及び位置アドレスの設定画面を示す図、
図167はこの発明の実施例２に係る位置データテーブルの設定画面を示す図、
図168はこの発明の実施例３に係る制御軸数と１サイクル時間の設定画面を示す図、
図169はこの発明の実施例３に係る軸番号の設定画面を示す図、
図170は従来の位置決め用プログラミング装置と位置決めコントローラのシステム構成を示すブロック図、
図171は従来の位置決め用プログラミング装置におけるパラメータリストによる軸パラメータ設定画面例を示す図、
図172は従来の位置決め用プログラミング装置におけるパラメータリストによる加減速制御パラメータ設定画面例を示す図、
図173は従来の位置決め用プログラミング装置におけるパラメータリストによる原点復帰パラメータ設定画面例を示す図、
図174は従来の位置決め用プログラミング装置におけるリスト形式位置決めプログラミング画面例を示す図、
図175は従来の位置決め用プログラミング装置における他のリスト形式位置決めプログラミング画面例を示す図、
図176は従来の位置決め用プログラミング装置におけるパラメータメモリの構成を示す詳細図、
図177は従来の位置決め用プログラミング装置における軸パラメータ格納エリアの構成を示す詳細図、
図178は従来の位置決め用プログラミング装置における加減速制御パラメータ格納エリアの構成を示す詳細図、
図179は従来の位置決め用プログラミング装置における原点復帰パラメータ格納エリアの構成を示す詳細図、
図180は従来の位置決め用プログラミング装置における位置決めプログラムメモリの構成を示す詳細図、
図181は従来の位置決め用プログラミング装置における位置決めプログラムコードの格納エリアの構成を示す詳細図、
図182は従来の位置決め用プログラミング装置における直線位置決め制御の位置決めプログラムコードの構成を示す詳細図、
図183は従来の位置決め用プログラミング装置における通過点指定円弧補間制御の位置決めプログラムコードの構成を示す詳細図、
図184は従来の位置決め用プログラミング装置における半径指定円弧補間制御の位置決めプログラムコードの構成を示す詳細図、
図185は従来の位置決め用プログラミング装置における中心点指定円弧補間制御の位置決めプログラムコードの構成を示す詳細図、
図186は従来の位置決め用プログラミング装置における軌跡制御の位置決めプログラムコードの構成を示す詳細図、
図187は従来の位置決め用プログラミング装置における軌跡制御の直線通過区間位置決めプログラムコードの構成を示す詳細図、
図188は従来の位置決め用プログラミング装置における軌跡制御の通過点指定円弧補間通過区間位置決めプログラムコードの構成を示す詳細図、
図189は従来の位置決め用プログラミング装置における軌跡制御の半径指定円弧補間通過区間位置決めプログラムコードの構成を示す詳細図、
図190は従来の位置決め用プログラミング装置における軌跡制御の中心点指定円弧補間通過区間位置決めプログラムコードの構成を示す詳細図、
図191は従来の位置決め用プログラミング装置における速度制御の位置決めプログラムコードの構成を示す詳細図、
図192は従来の位置決め用プログラミング装置における速度・位置切換え制御の位置決めプログラムコードの構成を示す詳細図、
図193は従来の位置決め用プログラミング装置における原点復帰制御の位置決めプログラムコードの構成を示す詳細図、
図194は従来の位置決め用プログラミング装置における高速オシレート制御の位置決めプログラムコードの構成を示す詳細図、
図195は従来の位置決め用プログラミング装置における連続位置決め（例えば３ポイント）を行う場合の動作を示すタイミングチャート、
図196は従来の位置決め用プログラミング装置における位置決めプログラム例を示す図、
図197は従来の位置決め用プログラミング装置における連続位置決めを行う場合の動作を示すフローチャート、
図198は従来の位置決め用プログラミング装置における複数軸の連続位置決めを行う場合の動作を示すタイミングチャート、
図199は従来の位置決め用プログラミング装置における複数軸による連続位置決めを行う場合の各位置決めプログラム例を示す図、
図200及び図201は従来の位置決め用プログラミング装置における複数軸の連続位置決めを行う場合の動作を示すフローチャートである。
発明を実施するための最良の形態
以下、この発明の各実施例について図面に基づき説明する。
実施例1.
この発明の実施例１について、制御S/Wを中心とした動作を以下の各機能毎に説明する。
1.全体の動作
2.座標グラフによる位置決めプログラミング
3.座標グラフによる直線制御の位置決めプログラミング
4.座標グラフによる通過点指定円弧補間の位置決めプログラミング
5.座標グラフによる半径指定円弧補間の位置決めプログラミング
6.座標グラフによる中心点指定円弧補間の位置決めプログラミング
7.座標グラフによる軌跡制御の位置決めプログラミング
8.座標グラフによる位置指定方式を設定する位置決めプログラミング
9.座標グラフによる位置指定方式を設定する軌跡制御の位置決めプログラミング
10.座標グラフによる制御対象の動作可能範囲の設定・変更
11.速度グラフによる位置決めプログラミング
12.速度グラフによる速度制限値の設定・変更
13.速度グラフによる加減速パターン種別の設定
14.速度グラフによる加速時間の設定・変更
15.速度グラフによる加速区間の実加速時間の算出・表示
16.速度グラフによる減速時間の設定・変更
17.速度グラフによる減速区間の実減速時間の算出・表示
18.速度グラフによる急停止減速時間の設定・変更
19.速度グラフによる実急停止減速時間の算出・表示
20.速度グラフによるドウエル時間の設定・変更
21.速度グラフによるＭコードの設定・変更
22.速度グラフによるトルク制限値の設定・変更
23.速度グラフによる、２軸以上の補間制御の場合に、指令速度の各軸の速度パターンへの分解・表示
24.速度グラフによる、加速時間に基づく指令速度に達するまでの移動量の演算・表示
25.速度グラフによる、減速時間に基づく減速を開始して停止するまでの移動量の演算・表示
26.速度グラフによる、急停止減速時間に基づく減速して停止するまでの移動量の演算・表示
27.速度グラフによる駆動軸のモータの最大速度、定格速度の表示
28.速度グラフによる加減速パターンの変更
29.座標グラフによる速度変更有効範囲の表示
30.リスト形式位置決めプログラムを表示しながら座標グラフによる位置決めプログラミング
31.座標グラフを表示しながらリスト形式位置決めプログラムによる位置決めプログラミング
32.リスト形式位置決めプログラムを表示しながら速度グラフによる位置決めプログラミング
33.速度グラフを表示しながらリスト形式位置決めプログラムによる位置決めプログラミング
34.通過点指定円弧補間時の円弧補間通過ポイント設定可能範囲の表示
35.半径指定円弧補間時の半径指定ポイント設定可能範囲の表示
36.中心点指定円弧補間時の円弧中心ポイント設定可能範囲の表示
37.基準軸指定速度指定の基準軸の選択
38.速度グラフによる速度・位置切換え制御の位置決めプログラミング
39.速度グラフによるドグ式原点復帰のプログラミング
40.速度グラフによるカウント式原点復帰のプログラミング
41.他時間遷移グラフによる高速オシレートのプログラミング
1.全体の動作
この発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置について図面を参照しながら説明する。図１は、この発明の実施例１に係る位置決め用プログラミング装置と位置決めコントローラの構成を示すブロック図である。なお、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
図１において、１は位置決め用プログラミング装置、２は位置決め用プログラミング装置１のCPU、３は位置決めプログラミング制御ソフトウェア（S/W）格納メモリ、４はグラフ情報を格納するグラフィックプログラミング用ワークメモリ、1016は設定されたパラメータを格納するパラメータメモリ、1018は設定された位置決めプログラムを格納する位置決めプログラムメモリ、1019は位置決めコントローラ1001との通信インターフェイスである。ここで、パラメータメモリ1016、及び位置決めプログラムメモリ1018の構成は図176〜図194で示す従来例と同じであり、他の構成は従来例と同様である。
図２は、グラフィックプログラミング用ワークメモリ４の構成を示す。このグラフィックプログラミング用ワークメモリ４は、各グラフ設定に共通に必要な情報を格納する共通情報格納エリア70、位置の制御に必要な情報を設定する座標グラフでの設定情報を格納する座標グラフ出力情報格納エリア71、主に速度の制御に必要な情報を設定する速度グラフでの設定情報を格納する速度グラフ出力情報格納エリア72、その他時間遷移グラフでの設定情報を格納する他時間遷移グラフ出力情報格納エリア73、および各グラフで出力された情報を基に生成した位置決めプログラムコードを格納する位置決めプログラムコード格納エリア74より成る。
図３は、上記共通情報格納エリア70を示し、設定する位置決めプログラム番号格納エリア80、位置決め制御種別格納エリア81、始動軸数格納エリア82、始動軸番号格納エリア83a、83b、83c、及び軸パラメータ情報格納エリア100より構成される。
図４は、上記共通情報格納エリア70の軸パラメータ情報格納エリア100を示し、始動軸番号の位置制御単位読込みエリア111a、111b、111c、始動軸番号のストロークリミット上限値格納エリア112a、112b、112c、始動軸番号のストロークリミット下限値格納エリア113a、113b、113cより構成され、各々始動軸数分より成る。
図５は、グラフィックプログラミングの一実施例を示すプログラミング画面の構成を示す。同図において、10はプログラミング時に必要な共通的な情報を常時表示するエリアであり、位置決めプログラム番号設定エリア130と、直線位置決め131a、通過点指定円弧補間131b、半径指定円弧補間131c、中心点指定円弧補間131d、軌跡制御131e、速度制御131f、速度・位置切換え制御131g、原点復帰131h、及び高速オシレート制御131iの選択ボタンより選択する位置決め制御種別選択ボタン131と、始動軸数設定エリア132と、始動軸番号設定エリア133と、１プログラムの設定を確定する設定完了ボタン160と、全プログラム設定完了にて設定プログラム、パラメータをコントローラに転送する転送ボタン13と、プログラミングを終了する終了ボタン14とより成る。また、11はグラフ作成・表示エリアであり選択された位置決め制御種別に応じ、座標グラフシート11a、速度グラフシート11b、及び他時間遷移グラフシート11cより設定の必要なグラフシートを表示する。複数種類のグラフ設定が必要な場合は、座標グラフ12a、速度グラフ12b、他時間遷移グラフ12cのグラフインデックス12を選択しグラフシートを切換え設定する。
次に、グラフィックプログラミングの操作手順について図６のフローチャートに従い説明する。まず、位置決めプログラム番号設定エリア130にて設定する位置決めプログラム番号を設定し（ステップS100）、位置決め制御種別選択ボタン131により位置決め制御種別を選択する（ステップS101）。ここで、位置決め制御種別に「直線位置決め131a」または「通過点指定円弧補間131b」または「半径指定円弧補間131c」または「中心点指定円弧補間131d」または「軌跡制御131e」を選択した場合（ステップS102）は、始動軸数設定エリア132にて補間軸数を設定し（ステップS103）、始動軸番号設定エリア133にて補間軸数分の始動軸番号を設定する（ステップS104）。グラフ作成・表示エリア11に表示された座標グラフシート11aにより位置の制御動作を設定後（ステップS105）、グラフインデックス12の速度グラフ12bを選択し表示された速度グラフシート11bにより速度の制御動作を設定する（ステップS106）。グラフの変更を行う場合はグラフインデックス12の座標グラフ12aまたは速度グラフ12bを選択しグラフシートを切換え変更する。グラフ作成完了にて（ステップS107）ステップS108に進む。
位置決め制御種別に「速度制御131f」または「速度・位置切換え制御131g」または「原点復帰131h」を選択した場合（ステップS112）は、始動軸数は１軸固定であるため始動軸番号設定エリア133にて始動軸番号を設定し（ステップS113）、グラフ作成・表示エリア11に表示された速度グラフシート11bにより速度の制御動作および必要な情報を設定する（ステップS114）。グラフ作成完了にて（ステップS115）ステップS108に進む。
位置決め制御種別に「高速オシレート制御131i」を選択した場合（即ち上記以外の場合）は、始動軸数は１軸固定であるため始動軸番号設定エリア133にて始動軸番号を設定し（ステップS116）、グラフ作成・表示エリア11に表示された他時間遷移グラフシート11cにより制御動作および必要な情報を設定する（ステップS117）。速度グラフにより速度の制御動作を確認する場合はグラフインデックス12の速度グラフ12bを選択しグラフシートを切換える（ステップS118）。再度グラフの変更を行う場合はグラフインデックス12の他時間遷移グラフ12cを選択しグラフシートを切換え変更する。グラフ作成完了にて（ステップS119）ステップS108に進む。
各位置決め制御種別に応じたグラフの作成完了にて、設定完了ボタン160を選択し指定位置決めプログラム番号の位置決め動作を確定する（ステップS108）。他の位置決めプログラムを作成する場合はステップ100に戻り、全プログラム作成完了にて（ステップS109）、転送ボタン13を選択し位置決めコントローラ1001に位置決めプログラム・パラメータを転送し（ステップS110）、終了ボタン14の選択にてプログラミングを終了する（ステップS111）。
次に、グラフィックプログラミングの全体動作について図７のフローチャートに従い説明する。まず、位置決めプログラム番号が設定されると（ステップS130）、設定された位置決めプログラム番号（ｋ）を共通情報格納エリア70の位置決めプログラム番号格納エリア80に格納する（ステップS131）。位置決め制御種別選択ボタン131が選択されると（ステップS132）、選択された位置決め制御種別コードを共通情報格納エリア70の位置決め制御種別格納エリア81に格納し（ステップS133）、位置決め制御種別に基づき以後設定の必要なグラフシートを表示する。なお、ステップS132〜S133が制御種別設定手段である。
位置決め制御種別が「直線位置決め131a」または「通過点指定円弧補間131b」または「半径指定円弧補間131c」または「中心点指定円弧補間131d」または「軌跡制御131e」の場合は（ステップS134）、座標グラフシート11aと速度グラフシート11bによるグラフィックプログラミングの処理を実行し（ステップS135）、ステップS136に進む。
位置決め制御種別が「速度制御131f」または「速度・位置切換え制御131g」または「原点復帰131h」の場合は（ステップS140）、速度グラフシート11bによるグラフィックプログラミングの処理を実行し（ステップS141）、ステップS136に進む。
位置決め制御種別が「高速オシレート制御131i」の場合は、時間遷移グラフシート11cと速度グラフシート11bによるグラフィックプログラミングの処理を実行し（ステップS142）、ステップS136に進む。なお、ステップS134〜S135、S140〜S141、及びS142がグラフィカルデータ作成手段及び駆動制御情報作成手段である。
転送ボタン13が選択されると（ステップS136）、上記グラフィックプログラミング処理により格納されたパラメータメモリ1016、位置決めプログラムメモリ1018の内容を、通信インターフェイス1019、1010を介し位置決めコントローラ1001のパラメータメモリ1008、位置決めプログラムメモリ1009に転送する（ステップS137）。
終了ボタン14が選択されるまではステップS130に戻り、終了ボタン14が選択されると（ステップS138）、プログラミングを終了する（ステップS139）。
次に、座標グラフと速度グラフによるグラフィックプログラミングを行う場合の動作概要について図８のフローチャートに従い説明する。まず、グラフ作成・表示エリア11に座標グラフシート11aを前面に、速度グラフシート11bを後面に表示する（ステップS150）。設定された始動軸数・始動軸番号を共通情報格納エリア70の始動軸数・始動軸番号格納エリア82・83に格納し、始動軸番号に基づき軸パラメータ情報格納エリア100に初期値を格納する（ステップS151）。また、座標グラフ出力情報格納エリア71に初期値を格納し、座標グラフシート11aに座標グラフ初期画面を表示する（ステップS152）。更に速度グラフ出力情報格納エリア72に初期値を格納し、速度グラフシート11bに速度グラフ初期画面を表示する（ステップS153）。
前面に表示されている座標グラフ上に作成された情報を座標グラフ出力情報格納エリア71および共通情報格納エリア70に格納する（ステップS154）。速度グラフインデックス12bが選択されると（ステップS155）、前面に表示するグラフシートを速度グラフシート11bに切換え（ステップS156）、速度グラフ上に作成された速度パターンの情報を速度グラフ出力情報格納エリア72に格納する（ステップS157）。座標グラフインデックス12aが選択されると（ステップS158）、前面に表示するグラフシートを再度、座標グラフシート11aに切換え（ステップS159）、ステップS154に戻る。ここで、ステップS154、S157がグラフィカルデータ作成手段の一例である。
設定完了ボタン160が選択されると（ステップS160）、設定された位置決め制御種別に基づき設定不足がないかチェックを行い（ステップS161）、正常であればまず共通情報格納エリア70、座標グラフ出力情報格納エリア71、速度グラフ出力情報格納エリア72の内容に基づき図182〜図190で示す設定された位置決め制御種別に対応した位置決めプログラムコードを生成し、位置決めプログラムコード格納エリア74に格納する（ステップS162）。次に、同様に、位置決めプログラムメモリ1018のヘッダ情報格納エリア2000および位置決めプログラムコード格納エリア2100の位置決めプログラム番号ｋに対応するエリアにヘッダ情報及び位置決めプログラムコードを格納する（ステップS163）。更に共通情報格納エリア70の軸パラメータ情報格納エリア100の内容に基づき、設定された始動軸番号に対応した軸パラメータ格納エリア1700のストロークリミット上限値1705・下限値1706格納エリアにストロークリミット上限値等を格納し（ステップS164）、速度グラフ出力情報格納エリア72の内容に基づき、設定された加減速パラメータ番号に対応した加減速制御パラメータ格納エリア1800に加減速制御パラメータを格納する（ステップS165）。ここで、ステップS163〜S165が駆動制御情報作成手段の一例である。
転送ボタン13または終了ボタン14または位置決めプログラム番号設定130または位置決め制御種別選択ボタン131が選択されるまではステップS155に戻り、選択されると（ステップS166）この動作を終了し全体動作を示すステップS136に進む。
次に、速度グラフによるグラフィックプログラミングを行う場合の動作概要について図９のフローチャートに従い説明する。まず、グラフ作成・表示エリア11に速度グラフシート11bを表示する（ステップS170）。設定された始動軸数・始動軸番号を共通情報格納エリア70の始動軸数・始動軸番号格納エリア82・83に格納し、始動軸番号に基づき軸パラメータ情報格納エリア100に初期値を格納する（ステップS171）。また、速度グラフ出力情報格納エリア72に初期値を格納し、速度グラフシート11bに位置決め制御種別に応じた速度グラフ初期画面を表示する（ステップS172）。
速度グラフ上に作成された情報を速度グラフ出力情報格納エリア72および共通情報格納エリア70に格納する（ステップS173）。
設定完了ボタン160が選択されると（ステップS174）、設定された位置決め制御種別に基づき設定不足がないかチェックを行い（ステップS175）、正常であればまず共通情報格納エリア70、速度グラフ出力情報格納エリア72の内容に基づき図191〜図193で示す設定された位置決め制御種別に対応した位置決めプログラムコードを生成し、位置決めプログラムコード格納エリア74に格納する（ステップS176）。次に、位置決めプログラムメモリ1018のヘッダ情報格納エリア2000および位置決めプログラムコード格納エリア2100の位置決めプログラム番号ｋに対応するエリアに格納する（ステップS163）。更に共通情報格納エリア70の軸パラメータ情報格納エリア100の内容に基づき、設定された始動軸番号に対応した軸パラメータ格納エリア1700のストロークリミット上限値1705・下限値1706格納エリアに格納し（ステップS164）、速度グラフ出力情報格納エリア72の内容に基づき、設定された加減速パラメータ番号に対応した加減速制御パラメータ格納エリア1800に格納する（ステップS165）。
また、位置決め制御種別が「原点復帰131h」の場合は（ステップS177）、速度グラフ出力情報格納エリア72の内容に基づき、設定された始動軸番号に対応した原点復帰パラメータ格納エリア1900に格納する（ステップS178）。
転送ボタン13または終了ボタン14または位置決めプログラム番号設定130または位置決め制御種別選択ボタン131が選択されるまではステップS173に戻り、選択されると（ステップS166）この動作を終了し全体動作を示すステップS136に進む。
次に、他時間遷移グラフと速度グラフによるグラフィックプログラミングを行う場合の動作概要について図10のフローチャートに従い説明する。まず、グラフ作成・表示エリア11に他時間遷移グラフシート11cを前面に、速度グラフシート11bを後面に表示する（ステップS180）。設定された始動軸数・始動軸番号を共通情報格納エリア70の始動軸数・始動軸番号格納エリア82・83に格納し、始動軸番号に基づき軸パラメータ情報格納エリア100に初期値を格納する（ステップS181）。
前面に表示されている他時間遷移グラフ上に作成された情報を他時間遷移グラフ出力情報格納エリア72および共通情報格納エリア70に格納する（ステップS182）。速度グラフインデックス12bが選択されると（ステップS183）、前面に表示するグラフシートを速度グラフシート11bに切換え（ステップS184）、他時間遷移グラフ上に作成された情報に基づき速度グラフシート11bに速度パターンを表示する（ステップS185）。他時間遷移グラフインデックス12cが選択されると（ステップS186）、前面に表示するグラフシートを再度他時間遷移グラフシート11cに切換え（ステップS187）、ステップS182に戻る。
設定完了ボタン160が選択されると（ステップS188）、設定された位置決め制御種別に基づき設定不足がないかチェックを行い（ステップS189）、正常であればまず共通情報格納エリア70、他時間遷移グラフ出力情報格納エリア73の内容に基づき図194で示す設定された位置決め制御種別に対応した位置決めプログラムコードを生成し、位置決めプログラムコード格納エリア74に格納する（ステップS190）。次に、位置決めプログラムメモリ1018のヘッダ情報格納エリア2000および位置決めプログラムコード格納エリア2100の位置決めプログラム番号ｋに対応するエリアに格納する（ステップS163）。更に共通情報格納エリア70の軸パラメータ情報格納エリア100の内容に基づき、設定された始動軸番号に対応した軸パラメータ格納エリア1700のストロークリミット上限値1705・下限値1706格納エリアに格納する（ステップS164）。
転送ボタン13または終了ボタン14または位置決めプログラム番号設定130または位置決め制御種別選択ボタン131が選択されるまでステップS183に戻り、選択されると（ステップS166）この動作を終了し全体動作を示すステップS136に進む。
上記の位置決め用プログラミング装置１によれば、位置決め制御種別に応じ位置決めコントローラ1001が制御を行うのに必要な設定項目の設定を制御動作パターンをグラフィカルに表示しながら行え、リスト形式の位置決めプログラムを作成する必要がない。
上記の位置決め用プログラミング装置は、位置決めの軌跡動作、速度パターン、時間遷移制御をグラフィカルに設定するだけで位置決めプログラムおよび位置決め制御パラメータを生成できる。
また、誰にでも位置決め制御動作が視覚的に容易に理解でき、初期プログラミングに要する時間が大幅に短縮できる。
また、動作変更時も計算の必要が無く短時間で済む。
さらに、位置決め制御種別に応じた制御動作およびパラメータ・位置決めプログラムでの設定項目の相対関係が容易に理解できる。
2.座標グラフによる位置決めプログラミング
座標グラフにより、位置決めプログラミングを行う動作について図11〜図16を参照しながら説明する。図11は、座標グラフによる位置決めプログラミング画面の一例を示したものであり、座標グラフの初期表示画面を示す。図において、位置決めプログラム番号設定エリア130、位置決め制御種別選択ボタン131は座標グラフ表示前に予め設定された内容が表示されている。132は始動軸数設定エリア、133は始動軸番号設定エリア、134a・134bはＸ座標・Ｙ座標の軸番号選択ボタン、135a・135bはＸ座標・Ｙ座標に設定された軸番号の位置制御単位表示エリア、136は座標グラフ作成・表示エリアであり、150は位置決め開始ポイント、151は位置決め終了ポイント、152a・153aはＸ座標軸番号のストロークリミット上限ライン・下限ライン、152b・153bはＹ座標軸番号のストロークリミット上限ライン・下限ラインを示す。137a・137bはＸ座標・Ｙ座標設定情報数値表示エリアであり、座標グラフ作成・表示エリア136で設定された各軸のストロークリミット上限ライン・下限ラインおよび各ポイントの示す位置を140a・140b・141a・141b・142a・142b・143a・143bに各々数値表示する。また、138a・138bはグラフ表示範囲の移動を行うＸ座標スクロールバー・Ｙ座標スクロールバーであり、139a・139bはグラフスケールの拡大・縮小・標準表示の調整を行うＸ座標スケールボタン・Ｙ座標スケールボタンである。
図12は、グラフィックプログラミング用ワークメモリ４の座標グラフ出力情報格納エリア71を示し、位置決めプログラム情報格納エリア101および画面構成情報格納エリア102より構成される。
図13は、位置決め制御種別が直線位置決め・通過点指定円弧補間・半径指定円弧補間・中心点指定円弧補間の場合の上記座標グラフ出力情報格納エリア71の位置決めプログラム情報格納エリア101を示し、設定ポイント数格納エリア120、位置指定方式格納エリア121、始動軸番号の位置決め終了ポイント位置情報格納エリア122a・122b・122c、位置決め制御種別対応情報格納エリア123より構成される。
図14は、上記座標グラフ出力情報格納エリア71の画面構成情報格納エリア102を示し、Ｘ座標軸番号格納エリア125、Ｙ座標軸番号格納エリア126、始動軸番号の位置決め開始ポイント位置情報格納エリア127a・127b・127cより構成される。
次に、図11において初期画面を表示するまでの設定操作および動作を図15のフローチャートに従い説明する。位置決め制御種別選択ボタン131で、直線位置決め131a・通過点指定円弧補間131b・半径指定円弧補間131c・中心点指定円弧補間131d・軌跡制御131eの何れかが選択されている場合は、グラフィックプログラミング用ワークメモリ４の設定ポイント数格納エリア120を「１」で初期化し座標グラフ画面とする。まず、始動軸数ｈが始動軸数設定エリア132で設定される（ステップS200）とグラフィックプログラミング用ワークメモリ４の始動軸数格納エリア82にｈを格納し（ステップS201）、始動軸番号設定エリア133で始動軸数ｈ分の始動軸番号が設定される（ステップS202）とグラフィックプログラミング用ワークメモリ４の始動軸番号格納エリア83に設定された軸番号を格納する（ステップS203）。次に、設定された始動軸番号の位置制御単位、ストロークリミット上限値・下限値を軸パラメータメモリ1700より読込み、グラフィックプログラミング用ワークメモリ４の始動軸番号の位置制御単位読込みエリア111、始動軸番号のストロークリミット上限値・下限値格納エリア112・113に始動軸数分格納し（ステップS204）、始動軸番号の位置決め開始ポイント位置情報格納エリア127、位置決め終了ポイント位置情報格納エリア122を初期化する（ステップS205）。
次に、上記情報に基づき画面に表示を行う。まず、始動軸数ｈが１軸の場合はＸ座標のみの１次元グラフ表示を行うステップS207へ進み、始動軸数ｈが２軸以上の場合はＸ座標・Ｙ座標の２次元グラフの表示を行うステップS214へ進む（ステップS206）。
１次元グラフの場合、Ｘ座標軸番号選択ボタン134aに始動軸番号ｎのボタンを表示し、Ｙ座標軸番号選択ボタン134bは削除する（ステップS207）。画面構成情報102のＸ座標軸番号格納エリア125にステップS202で設定された始動軸番号ｎを格納し、Ｙ座標軸番号格納エリア126には「なし」を格納する（ステップS108）。座標グラフ作成・表示エリア136はＸ座標のみの１次元で表示し、スクロールバー138、スケールボタン139もＸ座標側のみを表示する（ステップS209）。
次に、始動軸番号ｎの位置制御単位読込みエリア111aの情報に基づきＸ座標の位置制御単位表示エリア135aに［um］・［inch］・［degree］・［PLS］のいずれかを表示し（ステップS210）、始動軸番号ｎのストロークリミット上限値・下限値格納エリア112a・113aの情報に基づきＸ座標設定情報数値表示エリア137aのストロークリミット上限値・下限値表示エリア140a・141aに数値表示し、座標グラフ上にライン表示152a・153aする（ステップS211）。また、始動軸番号ｎの位置決め開始ポイント位置情報127a・位置決め終了ポイント位置情報122に基づきＸ座標設定情報数値表示エリア137aのポイント位置表示エリア142a・143aに数値表示し（ステップS212）、Ｘ座標上に位置決め開始ポイント（×）150、位置決め終了ポイント（●）151を表示し（ステップS213）、１次元グラフの初期画面表示を終了する。
２次元グラフの場合は、Ｘ座標軸番号選択ボタン134a・Ｙ座標軸番号選択（ボタン134bに設定された始動軸番号のボタンを各々表示（ステップS214）し、上記ボタンによりＸ座標・Ｙ座標の軸番号nx・nyが選択されると（ステップS215）、画面構成情報102のＸ座標軸番号格納エリア125・Ｙ座標軸番号格納エリア126にnx・nyを格納し（ステップS216）、座標グラフ作成・表示エリア136はＸ座標・Ｙ座標の２次元で表示し、スクロールバー138、スケールボタン139もＸ座標側・Ｙ座標側ともに表示する（ステップS217）。
次に、Ｘ座標軸番号nx.Y座標軸番号nyの位置制御単位111、ストロークリミット上限値112・下限値113、位置決め開始ポイント位置情報127、位置決め終了ポイント位置情報122に基づき、Ｘ座標側の135a・140a・141a・152a・153a・142a・143aおよびＹ座標側の135b・140b・141b・152b・153b・142b・143bに表示し（ステップS218・S219・S220）、２次元座標上に位置決め開始ポイント（×）150、位置決め終了ポイント（●）151を表示し（ステップS221）、２次元グラフの初期画面表示を終了する。
始動軸数ｈが３軸以上の場合は、Ｘ座標軸番号とＹ座標軸番号が任意の組み合せで選択でき、Ｘ座標軸番号またはＹ座標軸番号が変更されると上記図15で示すフローチャートのステップS216以降の処理を行い座標グラフ表示が切替わる。
図11は、例えば２軸直線制御を設定した場合の座標グラフ初期画面を示し、図16は、１軸直線制御を設定した場合の座標グラフ初期画面を示す。
ステップS201、S202でグラフィックプログラミング用ワークメモリ４に格納された始動軸数82、始動軸番号83はプログラム設定完了ボタン160選択時に、位置決めプログラムコード共通部の補間軸数2103、始動軸番号2104として出力する。
上記の位置決め用プログラミング装置によれば目的位置設定時に該当軸の動作可能範囲が予めグラフ上に表示され、また複数軸の補間制御の場合もある軸を基準として位置の動作を設定でき軸間の相対関係が容易に理解できる。
上記の位置決め用プログラミング装置は、座標グラフで軌跡を設定するだけで位置決めプログラムを生成できる。
さらに、複数軸の補間制御の場合も基準となる軸に対し他の軸の軌跡動作を設定でき、軌跡動作がわかりやすい。
3.座標グラフによる直線制御の位置決めプログラミング
座標グラフによる直線制御の位置決めプログラミングを行なう動作について図17〜図19を参照しながら説明する。図17は、２軸直線補間の場合の画面例を示し、154はポイントを上下左右任意の方向に移動させるポインタであり、移動したいポイント上にマウスカーソルを移動させると図のような上下左右方向の矢印カーソルとなりドラッグ操作により座標グラフ作成・表示エリア136内を自由に移動でき、マウスを放したポイントが決定位置となる。また、155aはポイントをＸ座標側のみ移動させるカーソルバー、155bはＹ座標側のみ移動させるカーソルバーであり設定されているポイントについて常に表示されておりカーソルバー上にマウスカーソルを移動させると図のように移動可能な方向の矢印カーソル156a・156bが表示されドラッグ操作によりカーソルバーとともにポイントが移動し、マウスドラッグを解除したポイントが決定位置となる。157は位置決め開始ポイント150から位置決め終了ポイント151までの直線位置決め時の軌跡を表す。
次に、ポイント変更時の一操作について図18のフローチャートに従い説明する。位置決め開始ポイント150、位置決め終了ポイント151は上記で示した初期画面表示にて座標グラフ作成・表示エリア136内の初期位置に配置されている。位置決め終了ポイントを変更する場合は（ステップS300）、現在の位置決め終了ポイント（●）をマウスでドラッグし移動ポインタ154を表示させ座標グラフ上を任意の位置に移動させる（ステップS301）。位置決め終了ポイント位置決定にて（ステップS302）マウスドラッグを解除し（ステップS303）、ステップS304に進む。ステップS300で位置決め終了ポイントを変更しない場合はステップS304に進む。次に、位置決め開始ポイントを変更する場合は（ステップS304）、現在の位置決め開始ポイント（×）をマウスでドラッグし移動ポインタ154を表示させ座標グラフ上を任意の位置に移動させる（ステップS305）。位置決め開始ポイント位置決定にて（ステップS306）マウスドラッグを解除し（ステップS307）、ステップS308に進む。ステップS304で位置決め開始ポイントを変更しない場合はステップS308に進む。更にポイント変更を行う場合はステップS300に戻り、ポイント変更完了の場合は（ステップS308）設定完了ボタン160を選択し（ステップS309）、終了する。
次に、ポイント変更時の動作を図19のフローチャートに従い説明する。まず、位置決め終了ポイント151がマウスでドラッグ中の場合（ステップS320）、移動ポインタ154に追従して位置決め終了ポイント（●）を移動させるとともに直線位置決め時の軌跡157およびカーソルバー155a・155bも変化させる（ステップS321）。また、座標グラフ上のポイント（●）位置に対応したＸ座標軸番号nxの位置情報・Ｙ座標軸座標nyの位置情報を算出し、始動軸番号nx・nyの位置決め終了ポイント位置情報格納エリア122に格納し（ステップS322）、Ｘ座標・Ｙ座標設定情報数値表示エリア137a・137bの終了ポイント位置表示エリア143a・143bの表示を更新する（ステップS323）。マウスドラッグが解除されるまでステップS321〜ステップS323の処理を実行し、マウスドラッグ解除にてステップS325に進む（ステップS324）。ステップS320で位置決め終了ポイント151がマウスでドラッグ中でない場合はステップS325に進む。
次に、位置決め開始ポイント150がマウスでドラッグ中の場合（ステップS325）、移動ポインタ154に追従して位置決め開始ポイント（×）を移動させるとともに直線位置決め時の軌跡157およびカーソルバー155a・155bも変化させる（ステップS326）。また、座標グラフ上のポイント（×）位置に対応したＸ座標軸番号nxの位置情報・Ｙ座標軸番号nyの位置情報を算出し、始動軸番号nx・nyの位置決め開始ポイント位置情報格納エリア127に格納し（ステップS327）、Ｘ座標・Ｙ座標設定情報数値表示エリア137a・137bの開始ポイント位置表示エリア142a・142bの表示を更新する（ステップS328）。マウスドラッグが解除されるまでステップS326〜ステップS328の処理を実行し、マウスドラッグ解除にてステップS330に進む（ステップS329）。ステップS325で位置決め開始ポイント150がマウスでドラッグ中でない場合はステップS330に進む。
位置決め制御種別が直線位置決め131aの場合、グラフィックプログラミング用ワークメモリ４の位置決め制御種別対応情報格納エリア123には何も格納しない。
最後に、設定完了ボタン160が選択されるまではステップS320に戻り、設定完了ボタン160が選択されると（ステップS330）、座標グラフ出力情報の始動軸番号の位置決め終了ポイント位置情報122を直線制御位置決めプログラムコードの始動軸番号の目的位置データ2201として出力して終了する（ステップS331）。
上記は２軸直線補間の例を示すが、３軸直線補間の場合はＸ座標とＹ座標の始動軸番号の組合わせで２次元グラフを２ページ作成し設定完了とする。例えば、１軸・２軸・３軸の直線補間の場合は、１軸と２軸の２次元グラフと１軸と３軸の２次元グラフの２ページを作成する。
また、４軸直線補間の場合は２ページまたは３ページ作成し設定完了とする。例えば、１軸・２軸・３軸・４軸の直線補間の場合は、１軸と２軸の２次元グラフと３軸と４軸の２次元グラフの２ページを作成する、あるいは１軸と２軸の２次元グラフと１軸と３軸の２次元グラフおよび１軸と４軸の２次元グラフの３ページを作成する。
上記の位置決め用プログラミング装置によれば目的位置データの設定・変更が容易であり、変更により軌跡動作の変更も同時に確認できる。
上記の位置決め用プログラミング装置は、直線制御時の位置決めプログラムを軌跡グラフで容易に設定・変更できる。
4.座標グラフによる通過点指定円弧補間の位置決めプログラミング
座標グラフによる通過点指定円弧補間の位置決めプログラミングを行なう動作について図20〜図23を参照しながら説明する。図20は、通過点指定円弧補間の場合の画面例を示し、500は円弧補間中に通過する１点を指定する円弧補間通過ポイントであり、マウスのドラッグ操作により、移動ポインタ154を表示するとともに、座標グラフ作成・表示エリア136内を自由に移動でき、ドラッグを解除したポイントが決定位置となる。502a・502bは円弧補間通過ポイント位置表示エリアであり、円弧補間通過ポイント500のＸ座標・Ｙ座標を数値表示する。503は位置決め開始ポイント150から円弧補間通過ポイント500を通過し、位置決め終了ポイント151までを結ぶ円弧補間時の軌跡を表す。
図23は、グラフィックプログラミング用ワークメモリ４の位置決め制御種別対応情報格納エリア123を示し、通過点指定円弧補間の位置決めプログラム時には円弧補間半径550と始動軸番号の円弧補間中心ポイント位置情報格納エリア551a・551bと始動軸番号の円弧補間通過ポイント位置情報格納エリア552a・552bおよび円弧種別設定範囲情報格納エリア558より構成される。
次に、円弧補間通過ポイント500の設定および変更時の一操作について図21のフローチャートに従い説明する。位置決め開始ポイント150、位置決め終了ポイント151は前記の初期画面表示にて座標グラフ作成・表示エリア136内の初期位置に配置され、上述したマウスのドラッグ操作により各ポイントは任意の位置に移動できる。円弧補間通過ポイント500を表示するには座標グラフ作成・表示エリア136内の任意位置にマウスカーソルを移動し、マウスの左クリック操作を行なうことにより初期位置に配置する（ステップS2700）。円弧補間通過ポイントを変更する場合は（ステップS2701）、現在の円弧補間通過ポイント（○）をマウスのドラッグ操作により移動ポインタ154を表示させ座標グラフ上の任意の位置に移動させる（ステップS2702）。円弧補間通過ポイント位置決定にて（ステップS2703）マウスドラッグを解除し（ステップS2704）、ステップS2705へ進む。ステップS2701で円弧補間通過ポイントを変更しない場合はステップS2705へ進む。更に円弧補間通過ポイントを変更する場合はステップS2701に戻り、変更完了の場合は（ステップS2705）設定完了ボタン160を選択し（ステップS2706）終了する。
次に、円弧補間通過ポイント500の設定および変更時の動作を図22のフローチャートに従い説明する。まず、マウスの左クリック操作が座標グラフ作成・表示エリア136上で行われると（ステップS2710）、円弧補間通過ポイント500（○）を現在のマウスポインタ位置に表示するとともに、座標グラフ上のポイント（○）に対応したカーソルバー155a・155bを表示する（ステップS2711）。また、座標グラフ上のポイント（○）位置に対応したＸ座標軸番号nxの位置情報・Ｙ座標軸番号nyの位置情報を算出し、始動軸番号nx・nyの円弧補間通過ポイント位置情報格納エリア552a・552bに格納し（ステップS2712）、Ｘ座標・Ｙ座標設定情報数値表示エリア137a・137bに円弧補間通過ポイント位置表示エリア502a・502bを表示し、位置情報を数値表示する（ステップS2713）。次に、ステップS2714で位置決め開始ポイント・位置決め終了ポイント・円弧補間通過ポイントの位置情報格納エリア127a・127b・122a・122b・552a・552bの情報をもとに、３点を通過する円弧の中心点座標の位置情報を算出し始動軸番号nx・nyの円弧補間中心ポイント位置情報格納エリア551a・551bに格納する。続いて、ステップS2715で位置決め開始ポイント・円弧補間中心ポイントの位置情報格納エリア127a・127b・551a・551bの情報をもとに円弧補間半径を算出し、円弧補間半径格納エリア550に格納し、ステップS2716で円弧補間半径・位置決め開始ポイント・位置決め終了ポイント・円弧補間中心ポイントの位置情報格納エリア550・127a・127b・122a・122b・551a・551bの情報をもとに、円弧補間制御時の軌跡503を表示する。
次に、円弧補間通過ポイント（○）500がマウスでドラッグ中の場合（ステップS2717）、移動ポインタ154に追従して円弧補間通過ポイント（○）を移動するとともに、カーソルバー155a・155bも追従して変化させる（ステップS2718）。また、座標グラフ上のポイント（○）位置に対応したＸ座標軸番号nxの位置情報・Ｙ座標軸番号nyの位置情報を算出し、始動軸番号nx・nyの円弧補間通過ポイント位置情報格納エリア552a・552bに格納し（ステップS2719）、Ｘ座標・Ｙ座標設定情報数値表示エリア137a・137bの円弧補間通過ポイント位置表示エリア502a・502bの数値表示を更新する（ステップS2720）。次に、ステップS2721で位置決め開始ポイント・位置決め終了ポイント・円弧補間通過ポイントの位置情報格納エリア127a・127b・122a・122b・552a・552bの情報をもとに、３点を通過する円弧の中心点座標の位置情報を算出し始動軸番号nx・nyの円弧補間中心ポイント位置情報格納エリア551a・551bに格納する。続いて、ステップS2722で位置決め開始ポイント・円弧補間中心ポイントの位置情報格納エリア127a・127b・551a・551bの情報をもとに円弧補間半径を算出し、円弧補間半径格納エリア550に格納し、ステップS2723で円弧補間半径・位置決め開始ポイント・位置決め終了ポイント・円弧補間中心ポイントの位置情報格納エリア550・127a・127b・122a・122b・551a・551bの情報をもとに、円弧補間制御時の軌跡503を更新する。マウスドラッグが解除されるまで、ステップS2718からステップS2723の処理を実行し、マウスドラッグ解除にてステップS2725に進む（ステップS2724）。ステップS2717で円弧補間通過ポイント500がマウスでドラッグ中でない場合はステップS2725に進む。
最後に、設定完了ボタン160が選択されるまではステップS2717に戻り、設定完了ボタン160が選択されると（ステップS2725）、グラフィックプログラミング用ワークメモリ４に格納された始動軸番号の位置決め終了ポイント位置情報格納エリア122a・122bの位置情報を通過点指定円弧補間位置決めプログラムコードの始動軸番号の目的位置データ2201a・2201bとして出力し（ステップS2726）、始動軸番号の円弧補間通過ポイント位置情報格納エリア552a・552bの位置情報を通過点指定円弧補間位置決めプログラムコードの始動軸番号の通過点位置データ2300a・2300bとして出力する（ステップS2727）。
上記は円弧補間通過ポイント500の設定・変更の操作および動作の例を示したが、設定完了ボタン160を選択するまでは、上記で示した操作・動作により、位置決め開始ポイント150・位置決め終了ポイント151についても自由に変更できる。
上記の位置決め用プログラミング装置は、通過点指定円弧補間制御の位置決めプログラムを軌跡グラフで容易に設定・変更できる。
5.座標グラフによる半径指定円弧補間の位置決めプログラミング
座標グラフによる半径指定円弧補間の位置決めプログラミングを行なう動作について図24〜図27を参照しながら説明する。図24は、半径指定円弧補間の場合の画面例を示し、図中の一点鎖線と記号Ａ〜Ｇは説明のための補助線および補助記号であり画面上には表示されない。直線ABは位置決め開始ポイント150と位置決め終了ポイント151を結ぶ直線であり、直線CDは直線ABを延長したもので、座標グラフ作成・表示エリア136を領域Ｅと領域Ｆとに二分し、円Ｇは直線ABを直径とする円である。図24で505は位置決め開始ポイント150と位置決め終了ポイント151を結ぶ円弧の中点の位置により円弧補間半径を指定する円弧半径指定ポイントであり、初期画面上の初期位置に表示されており、マウスのドラッグ操作により、移動ポインタ154を表示するとともに直線ABの垂直二等分線上を移動することにより円弧半径を変更でき、ドラッグの解除により円弧半径を決定する。506は円弧の中心点と円弧半径指定ポイント505を結ぶ円弧半径の大きさを図で示す円弧半径グラフであり、507は円弧半径を数値表示する円弧半径数値表示エリアである。
図27は、グラフィックプログラミング用ワークメモリ４の位置決め制御種別対応情報格納エリア123を示し、半径指定円弧補間の位置決めプログラム時には円弧補間半径550、始動軸番号の円弧補間中心ポイント位置情報格納エリア551a・551b、円弧の回転方向が時計回りであるか反時計回りであるかを格納する経路情報１格納エリア555、円弧の中心角が180度以上であるか180度未満であるかを格納する経路情報２格納エリア556、始動軸番号の半径指定ポイント位置情報格納エリア557a・557bおよび円弧種別設定範囲情報格納エリア558より構成される。
次に、半径指定円弧の設定を変更する一操作について図25のフローチャートに従い説明する。位置決め開始ポイント150、位置決め終了ポイント151は前記説明で示した初期画面表示にて座標グラフ作成・表示エリア136内の初期位置に配置され、上記の説明で示したマウスのドラッグ操作により各ポイントは任意の位置に移動できる。また、円弧半径指定ポイント（○）505も直線ABの垂直二等分線上の初期位置に配置されている。半径指定円弧の設定を変更する場合（ステップS2800）、現在の円弧半径指定ポイント（○）505をマウスのドラッグ操作により移動ポインタ154を表示させ直線ABの垂直二等分線上を移動させる（ステップS2801）。ステップS2800で設定変更を行なわない場合はステップS2811へ進む。次に、ステップS2802で円弧の回転方向を時計回転方向にする場合は円弧半径指定ポイント（○）505を領域Ｅに移動させ（ステップS2803）、反時計回転による場合は領域Ｆに移動させ（ステップS2804）、ステップS2805に進む。更にステップS2805で円弧の中心角を180度以上にする場合は円弧半径指定ポイント（○）505を円Ｇの外側領域に移動させ（ステップS2806）、180度未満に設定する場合は円Ｇの内側領域に移動させ（ステップS2807）、ステップS2808に進み円弧半径指定ポイント（○）505を各領域内で移動し、半径を変更する。半径変更完了の場合は（ステップS2809）マウスドラッグを解除し（ステップS2810）、完了していない場合はステップS2808を繰り返す。半径指定円弧の設定を変更する場合はステップS2800に戻り、変更完了の場合は（ステップS2811）設定完了ボタン160を選択し（ステップS2812）終了する。
次に、半径指定円弧の設定を変更する時の動作を図26のフローチャートに従い説明する。まず、初期動作としてＸ座標始動軸番号nx・Ｙ座標始動軸番号nyの円弧半径指定ポイント位置情報格納エリア557a・557b、円弧補間中心ポイント位置情報格納エリア551a・551b、円弧補間半径格納エリア550、経路情報１格納エリア555、経路情報２格納エリア556を初期化し（ステップS2820）、上記格納エリアの情報に基き、ステップS2821で円弧半径指定ポイント（○）505と円弧半径グラフ506および円弧半径数値表示エリア507を表示し、ステップS2822で円弧補間時の軌跡503を表示する。
次に、円弧半径設定ポイント（○）505がマウスでドラッグ中の場合（ステップS2823）、移動ポインタ154に追従して円弧半径指定ポイント（○）を直線ABの垂直二等分線上を移動するとともに、座標グラフ上のポイント（○）位置に対応したＸ座標軸番号nxの位置情報・Ｙ座標軸番号nyの位置情報を算出し、始動軸番号nx・nyの円弧半径指定ポイント位置情報格納エリア557a・557bに格納する（ステップS2824）。次に、ステップS2825で位置決め開始ポイント・位置決め終了ポイント・円弧半径指定ポイントの位置情報格納エリア127a・127b・122a・122b・557a・557bの情報をもとに、３点を通過する円弧の中心点座標の位置情報を算出し始動軸番号nx・nyの円弧補間中心ポイント位置情報格納エリア551a・551bに格納する。続いて、ステップS2826で位置決め開始ポイント・円弧補間中心ポイントの位置情報格納エリア127a・127b・551a・551bの情報をもとに円弧補間半径を算出し、円弧補間半径格納エリア550に格納し、ステップS2827で円弧半径指定ポイント・円弧補間中心ポイント位置情報格納エリア557a・557b・551a・551bの情報に基き円弧半径グラフ506および円弧半径数値表示エリア507を更新する。更に、ステップS2828で円弧補間半径・位置決め開始ポイント・位置決め終了ポイント・円弧補間中心ポイントの位置情報格納エリア550・127a・127b・122a・122b・551a・551bの情報をもとに、円弧補間制御時の軌跡503を更新する。マウスドラッグが解除されるまで、ステップS2824からステップS2828の処理を実行し、マウスドラッグ解除にてステップS2830に進む（ステップS2829）。ステップS2823で円弧半径指定ポイント505がマウスでドラッグ中でない場合はステップS2836に進む。
次に、ステップS2830で円弧半径指定ポイント（○）505が領域Ｅ側にあるときは経路情報１格納エリア555に「時計回り」を格納し、領域Ｆ側にある場合は「反時計回り」を格納し、ステップS2833に進む。ステップS2833で円弧半径指定ポイント（○）505が円Ｇよりも内側にある場合は経路情報２格納エリア556に「180度未満」を格納し。円Ｇ上か、または円Ｇよりも外側にある場合は「180度以上」を格納しS2836に進む。
最後に、設定完了ボタン160が選択されるまではステップS2823に戻り、設定完了ボタン160が選択されると（ステップS2836）、グラフィックプログラミング用ワークメモリ４に格納された始動軸番号の位置決め終了ポイント位置情報格納エリア122a・122bの位置情報を半径指定円弧補間位置決めプログラムコードの始動軸番号の目的位置データ2201a・2201bとして出力し（ステップS2837）、円弧補間半径・経路情報１・経路情報２格納エリア550・555・556の情報を半径指定円弧補間位置決めプログラムコードの円弧補間半径・経路情報１・経路情報２データ2400・2401・2402として出力する（ステップS2838）。
上記は円弧補間半径指定ポイント505の設定・変更の操作および動作の例を示したが、設定完了ボタン160を選択するまでは、上記説明で示した操作・動作により、位置決め開始ポイント150・位置決め終了ポイント151についても自由に変更できる。
上記の位置決め用プログラミング装置は、半径指定円弧補間制御の位置決めプログラムを軌跡グラフで容易に設定・変更できる。
6.座標グラフによる中心点指定円弧補間の位置決めプログラミング
座標グラフによる中心点指定円弧補間の位置決めプログラミングを行なう動作について図28〜図31を参照しながら説明する。図28は、中心点指定円弧補間の場合の画面例を示し、510は円弧の中心点を指定する円弧補間中心ポイントであり、マウスのドラッグ操作により、移動ポインタ154を表示するとともに、座標グラフ作成・表示エリア136内を自由に移動でき、ドラッグを解除したポイントが決定位置となる。511a・511bは円弧補間中心ポイント位置表示エリアであり、円弧補間中心ポイント510のＸ座標・Ｙ座標を数値表示する。512は位置決め開始ポイント150と円弧補間中心点ポイント510を結ぶ回転方向指定用半径グラフである。513は回転方向指定用矢印カーソルであり、回転方向指定用半径グラフ510上にマウスカーソルを移動させると円弧補間時の軌跡503と逆方向に矢印が表示され、矢印方向へのドラッグ操作を行なうことにより回転方向を変更する。中心点指定円弧補間の場合位置決め中心ポイント510と位置決め開始ポイント150から計算した円弧上に位置決め終了ポイント151が設定されるとは限らないため、円弧補間時の軌跡503は位置決め終了ポイント151を通過するよう渦巻補間により誤差補正を行ない表示される。
図31は、グラフィックプログラミング用ワークメモリ４の位置決め制御種別対応情報格納エリア123を示し、中心点指定円弧補間の位置決めプログラム時には円弧補間半径550と、始動軸番号の円弧補間中心ポイント位置情報格納エリア551a・551bと、円弧の回転方向が時計回りであるか反時計回りであるかを格納する経路情報１格納エリア555と、円弧種別設定範囲情報格納エリア558より構成される。
次に、中心点指定円弧の設定および変更時の一操作について図29のフローチャートに従い説明する。位置決め開始ポイント150、位置決め終了ポイント151は前記説明で示した初期画面表示にて座標グラフ作成・表示エリア136内の初期位置に配置され、上記説明で示したマウスのドラッグ操作により各ポイントは任意の位置に移動できる。円弧補間中心ポイント510を表示するには座標グラフ作成・表示エリア136内の任意位置にマウスカーソルを移動し、マウスの左クリック操作を行なうことにより初期位置に配置する（ステップS2900）。円弧補間中心ポイントを変更する場合は（ステップS2901）、現在の円弧補間中心ポイント（○）をマウスのドラッグ操作により移動ポインタ154を表示させ座標グラフ上の任意の位置に移動させる（ステップS2902）。円弧補間中心ポイント位置決定にて（ステップS2903）マウスドラッグを解除し（ステップS2904）、ステップS2905へ進む。ステップS2901で円弧補間中心ポイントを変更しない場合はステップS2905へ進む。続いて、回転方向を変更する場合は（ステップS2905）回転方向指定用半径グラフ512上にマウスポインタを移動し回転方向指定用矢印カーソル512を表示させ、矢印の方向にマウスドラッグ操作を行い回転方向を変更する（ステップS2906）。ステップS2905で回転方向を変更しない場合はステップS2907へ進む。更に中心点指定円弧の変更を行なう場合はステップS2901に戻り、変更完了の場合は（ステップS2907）設定完了ボタン160を選択し（ステップS2708）終了する。
次に、中心点指定円弧の設定および変更時の動作を図30のフローチャートに従い説明する。まず、マウスの左クリック操作が座標グラフ作成・表示エリア136上で行われると（ステップS2910）、円弧補間中心ポイント510（○）を現在のマウスポインタ位置に表示するとともに、座標グラフ上のポイント（○）に対応したカーソルバー155a・155bを表示する（ステップS2911）。また、座標グラフ上のポイント（○）位置に対応したＸ座標軸番号nxの位置情報・Ｙ座標軸番号nyの位置情報を算出し、始動軸番号nx・nyの円弧補間中心ポイント位置情報格納エリア551a・551bに格納し経路情報１格納エリアに回転方向の初期値を格納する（ステップS2912）。さらに、Ｘ座標・Ｙ座標設定情報数値表示エリア137a・137bに円弧補間中心ポイント位置表示エリア511a・511bを表示し、位置情報を数値表示する（ステップS2913）。次に、ステップS2914で位置決め開始ポイント・円弧補間中心ポイントの位置情報格納エリア127a・127b・551a・551bの情報をもとに円弧補間半径を算出し、円弧補間半径格納エリア550に格納するとともに回転方向指定用半径グラフ512を表示し（ステップS2915）、ステップS2916で円弧補間半径・位置決め開始ポイント・位置決め終了ポイント・円弧補間中心ポイント・経路情報１の位置情報格納エリア550・127a・127b・122a・122b・551a・551b・555の情報をもとに、円弧補間制御時の軌跡503を表示する。
次に、円弧補間中心ポイント（○）510がマウスでドラッグ中の場合（ステップS2917）、移動ポインタ154に追従して円弧補間中心ポイント（○）を移動するとともにカーソルバー155a・155bも追従して変化させる（ステップS2918）。また、座標グラフ上のポイント（○）位置に対応したＸ座標軸番号nxの位置情報・Ｙ座標軸番号nyの位置情報を算出し、始動軸番号nx・nyの円弧補間中心ポイント位置情報格納エリア551a・551bに格納し（ステップS2919）、Ｘ座標・Ｙ座標設定情報数値表示エリア137a・137bの円弧補間中心ポイント位置表示エリア502a・502bの数値表示を更新する（ステップS2920）。次に、ステップS2921で位置決め開始ポイント・円弧補間中心ポイントの位置情報格納エリア127a・127b・551a・551bの情報をもとに円弧補間半径を算出し、円弧補間半径格納エリア550に格納するとともに、回転方向指定用半径グラフ512を更新する（ステップS2922）。続いて、ステップS2923で円弧補間半径・位置決め開始ポイント・位置決め終了ポイント・円弧補間中心ポイント・経路情報１の位置情報格納エリア550・127a・127b・122a・122b・551a・551b・555の情報をもとに、円弧補間制御時の軌跡503を更新する。マウスドラッグが解除されるまで、ステップS2918からステップS2923の処理を実行し、マウスドラッグ解除にてステップS2925に進む（ステップS2924）。ステップS2917で円弧補間中心ポイント510がマウスでドラッグ中でない場合はステップS2925に進む。
次に、回転方向指定用半径グラフ512が回転方向指定用矢印カーソル513の方向へドラッグされると（ステップS2925）ステップS2926に進み、現在の経路情報格納エリア１格納エリア555の情報が「時計回り」の場合には経路情報１格納エリア555に「反時計回り」を格納し（ステップS2927）、現在の情報が「反時計回り」の場合には「時計回り」を格納する（ステップS2928）。続いて、S2929で円弧補間半径・位置決め開始ポイント・位置決め終了ポイント・円弧補間中心ポイント・経路情報１の位置情報格納エリア550・127a・127b・122a・122b・551a・551b・555の情報をもとに、円弧補間制御時の軌跡503を更新する。ステップS2925で回転方向指定用半径グラフ512が回転方向指定用矢印カーソル513の方向へドラッグされていない場合はステップS2930へ進む。
最後に、設定完了ボタン160が選択されるまではステップS2917に戻り、設定完了ボタン160が選択されると（ステップS2930）、グラフィックプログラミング用ワークメモリ４に格納された始動軸番号の位置決め終了ポイント位置情報格納エリア122a・122bの位置情報を中心点指定円弧補間位置決めプログラムコードの始動軸番号の目的位置データ2201a・2201bとして出力し（ステップS2931）、始動軸番号の円弧補間中心ポイント位置情報格納エリア552a・552bの位置情報を中心点指定円弧補間位置決めプログラムコードの始動軸番号の中心点位置データ2500a・2500bとして出力し（ステップS2932）、経路情報１格納エリア555の回転方向情報を中心点指定円弧補間位置決めプログラムコードの経路情報１データ2401として出力する（ステップS2933）。
上記は円弧補間中心ポイント510の設定・変更と回転方向の操作および動作の例を示したが、設定完了ボタン160を選択するまでは、上記説明で示した操作・動作により、位置決め開始ポイント150・位置決め終了ポイント151についても自由に変更できる。
上記の位置決め用プログラミング装置は、中心点指定円弧補間制御の位置決めプログラムを軌跡グラフで容易に設定・変更できる。
7.座標グラフによる軌跡制御の位置決めプログラミング
座標グラフによる軌跡制御の位置決めプログラミングを行なう動作について図32〜図44を参照しながら説明する。図32は、２軸軌跡制御の場合の画面例を示し、158は通過ポイント設定・移動ポインタ、159pxは追加設定中の通過ポイント、159p1、159p2、159pmは設定された通過ポイントP1・P2・Pmを示し、161ax、161a1、161a2、161am、161bx、161b1、161b2、161bmは通過ポイントの示すＸ座標・Ｙ座標位置を数値表示するエリアである。163は選択された区間を示し、その区間の通過方式を164の通過方式選択ボタンにより直線164a・通過点指定円弧補間164b・半径指定円弧補間164c・中心点指定円弧補間164dの何れかより設定する。162は位置決め開始ポイント150・通過ポイント159p1、159p2、159pm・位置決め終了ポイント間を設定された通過方式で結んだ軌跡を表す。
図33は、位置決め制御種別が軌跡制御時の座標グラフ出力情報格納エリア71の位置決めプログラム情報格納エリア101を示し、120の設定ポイント数は設定された通過ポイント数（Ｍ）＋１（終了ポイント）を格納するエリアである。また、168p1は位置決め開始ポイント150から通過ポイント１ポイント目P1まで（区間１）の位置制御情報、168p2は通過ポイント１ポイント目P1から２ポイント目P2まで（区間２）の位置制御情報、168PMは通過ポイントＭ−１ポイント目PM-1からＭポイント目PMまで（区間Ｍ）の位置制御情報、168は通過ポイントＭポイント目PMから位置決め終了ポイント151まで（区間Ｍ＋１）の位置制御情報格納エリアであり、区間１〜区間Ｍについては始動軸番号の通過ポイント位置情報格納エリア169am・169bm・169cm、位置指定方式格納エリア165pm、通過方式格納エリア166pm,通過方式別対応情報格納エリア167pmより構成され（１≦ｍ≦Ｍ）、区間Ｍ＋１については位置指定方式格納エリア165、通過方式格納エリア166、通過方式別対応情報格納エリア167より構成される。
図34は、上記図33において通過方式が通過点指定円弧補間の場合の通過方式別対応情報格納エリア167pm・167の構成を示し、円弧補間始動軸番号格納エリア170a・170bと通過点指定円弧補間時位置情報格納エリア171より成る。通過点指定円弧補間時位置情報格納エリア171の構成は図23と同じである。
図35は、上記図33において通過方式が半径指定円弧補間の場合の通過方式別対応情報格納エリア167pm・167の構成を示し、円弧補間始動軸番号格納エリア170a・170bと半径指定円弧補間時位置情報格納エリア172より成る。半径指定円弧補間時位置情報格納エリア172の構成は図27と同じである。
図36は、上記図33において通過方式が中心点指定円弧補間の場合の通過方式別対応情報格納エリア167pm・167の構成を示し，円弧補間始動軸番号格納エリア170a・170bと中心点指定円弧補間時位置情報格納エリア173より成る。中心点指定円弧補間時位置情報格納エリア173の構成は図31と同じである。
図37は、通過ポイントPxを新規に追加設定中の時の座標グラフ出力情報格納エリア71の画面構成情報を示し、位置指定方式格納エリア165px、通過方式格納エリア166px,始動軸番号の通過ポイント位置情報格納エリア169ax・169bx・169cxより構成される。
次に、通過ポイント・通過方式の設定・変更時の一操作について図38のフローチャートに従い説明する。まず、位置決め開始ポイント150、位置決め終了ポイント151を変更する場合は（ステップS400）、上記直線制御の説明で示す操作に従い変更する（ステップS401）。次に、通過ポイントを新規に追加する場合は（ステップS402）、通過ポイントを追加する区間（初期状態では位置決め開始ポイント150と位置決め終了ポイント151間である）の軌跡上にマウスカーソルを移動し通過ポイント設定・移動ポインタ158を表示させ、マウスをドラッグして上下左右任意の方向に移動させる（ステップS403）。通過ポイント位置決定して（ステップS404）マウスドラッグを解除し（ステップS405）、ステップS406に進む。ステップS402で通過ポイントを新規に追加しない場合はステップS406に進む。
次に、ポイント間の通過方式を変更する場合は（ステップS406）、通過方式を変更する区間の軌跡上にマウスカーソルを移動し右クリックで選択（ステップS407）後、通過方式選択ボタン164の直線164a・通過点指定円弧補間164b・半径指定円弧補間164c・中心点指定円弧補間164dより指定する方式のボタンを選択する（ステップS408）。ここで、円弧補間を選択した場合は（ステップS409）、必要な補助設定（円弧通過点・半径・中心点等）を通過点・半径・中心点指定円弧補間に従い設定し（ステップS410）、ステップS411に進む。ステップS406で通過方式を変更しない場合はステップS411に進む。
設定済み通過ポイント位置を変更する場合は（ステップS411）、変更する通過ポイント（○）159pmをマウスでドラッグし移動ポインタ154を表示させ座標グラフ上を任意の位置に移動させる（ステップS412）。通過ポイント位置決定にて（ステップS413）マウスドラッグを解除し（ステップS414）、ステップS415に進む。通過ポイントの位置変更に伴いそのポイントの前後の区間において補助設定の変更が必要であれば（ステップS415）、通過点・半径・中心点指定円弧補間に従い変更し（ステップS416）ステップS417に進む。ステップS411で通過ポイント位置を変更しない場合はステップS417に進む。
更に、通過ポイント・通過方式の設定・変更を行う場合はステップS400に戻り、全通過ポイントの設定および全区間に対し通過方式の設定が完了の場合は設定完了ボタン160を選択し（ステップS418）、終了する。
次に、通過ポイント・通過方式の設定・変更時の動作について図39〜図44のフローチャートに従い説明する。座標グラフ初期画面表示までは上記座標グラフの説明のとおりであり、グラフィックプログラミング用ワークメモリ４の設定ポイント数格納エリア120は「１」で初期化され、位置決め開始ポイント位置情報格納エリア127、位置決め終了ポイント位置情報格納エリア122も初期化されている。
まず、図39で、区間Ｍ＋１の通過方式格納エリア166を「直線」で初期化し（ステップS420）、ステップS421へ進む。位置決め終了ポイント151がマウスでドラッグ中の場合（ステップS421）、移動ポインタ154に追従して位置決め終了ポイント（●）を移動させるとともにカーソルバー155a・155bも変化させ、区間Ｍ＋１に設定されている通過方式166に従い区間Ｍ＋１の軌跡162も変化させる（ステップS422）。また、座標グラフ上のポイント（●）位置に対応したＸ座標軸番号nxの位置情報・Ｙ座標軸番号nyの位置情報を算出し、始動軸番号nx・nyの位置決め終了ポイント位置情報格納エリア122に格納し（ステップS322）、Ｘ座標・Ｙ座標設定情報数値表示エリア137a・137bの終了ポイント位置表示エリア143a・143bの表示を変更する（ステップS323）。マウスドラッグが解除されるまでステップS422〜ステップS323の処理を実行し、マウスドラッグ解除にてステップS424に進む（ステップS423）。ステップS421で位置決め終了ポイント151がマウスでドラッグ中でない場合はステップS424に進む。
位置決め開始ポイント150がマウスでドラッグ中の場合（ステップS424）、移動ポインタ154に追従して位置決め開始ポイント（×）を移動させるとともにカーソルバー155a・155bも変化させ（ステップS425）、通過ポイントP1が設定済みであれば（ステップS426）区間１に設定されている通過方式166p1に従い区間１の軌跡162を変化させ（ステップS427）、未設定であれば区間Ｍ＋１に設定されている通過方式166（直線）に従い区間Ｍ＋１（＝区間１）の軌跡162を変化させる（ステップS428）。また、座標グラフ上のポイント（×）位置に対応したＸ座標軸番号nxの位置情報・Ｙ座標軸番号nyの位置情報を算出し、始動軸番号nx・nyの位置決め開始ポイント位置情報格納エリア127に格納し（ステップS327）、Ｘ座標・Ｙ座標設定情報数値表示エリア137a・137bの開始ポイント位置表示エリア142a・142bの表示を更新する（ステップS328）。マウスドラッグが解除されるまでステップS425〜ステップS328の処理を実行し、マウスドラッグ解除にてステップS430に進む（ステップS429）。ステップS424で位置決め開始ポイント150がマウスでドラッグ中でない場合はステップS430に進む。
通過ポイントPm159pmがマウスでドラッグ中の場合（ステップS430）、移動ポインタ154に追従して通過ポイント（○）を移動させるとともにカーソルバー155a・155bも変化させ（ステップS431）、区間ｍおよび区間ｍ＋１に設定されている通過方式166pm・166pm+1に従い区間ｍ・区間ｍ＋１の軌跡162を変化させる（ステップS432）。また、座標グラフ上のポイントPm（○）の位置に対応したＸ座標軸番号nxの位置情報・Ｙ座標軸番号nyの位置情報を算出し、区間ｍの始動軸番号の通過ポイント位置情報格納エリア169am・169bm・169cmのnx・ny軸に対応するエリアに格納し（ステップS433）、Ｘ座標・Ｙ座標設定情報数値表示エリア137a・137bの通過ポイントPm位置表示エリア161am・161bmの表示を更新する（ステップS434）。マウスドラッグが解除されるまでステップS431〜ステップS434の処理を実行し、マウスドラッグ解除にてステップS436に進む（ステップS435）。ステップS430で通過ポイントPmがマウスでドラッグ中でない場合はステップS436に進む。
区間ｍの軌跡上を通過ポイント設定・移動ポインタでドラッグ中の場合（ステップS436）、図41のフローチャートで示す通過ポイントの新規追加処理を実行し（ステップS437）、ステップS436で通過ポイント設定・移動ポインタがドラッグ中でない場合はステップS438に進む。
通過方式選択ボタンが選択されると（ステップS438）、図42のフローチャートで示す通過方式設定処理を実行し（ステップS439）、選択されていなければステップS440に進む。
また、通過方式が円弧補間の区間において補助設定を変更操作中の場合（ステップS440）、通過点・半径・中心点指定円弧補間の説明で示す処理を実行する（ステップS441）。
最後に、設定完了ボタン160が選択されるまではステップS421に戻り、設定完了ボタン160が選択されると（ステップS442）、座標グラフ出力情報の軌跡制御設定時の位置決めプログラム情報を図43及び図44のフローチャートに従い軌跡制御位置決めプログラムコードの位置データとして出力し終了する（ステップS443）。
次に、図41のフローチャートに従い通過ポイントを新規に追加設定時の動作について説明する。区間ｍの軌跡上をドラッグされると、まず追加設定中通過ポイントの位置情報格納エリアの初期化を行い、位置指定方式格納エリア165pxには現在区間ｍの位置指定方式165pmを、通過方式格納エリア166pxには「直線」を、始動軸番号の設定中通過ポイント位置情報格納エリア169ax・169bx・169cxにはドラッグ位置の情報を初期値として格納する（ステップS450）。次に、通過ポイント設定・移動ポインタ158に追従して追加設定中通過ポイントPx（○）を移動させるとともにカーソルバー155a・155bを表示し変化させ（ステップS451）、ポイントPm-1・Px間およびPx・Pm間を直線の軌跡で結び変化させる（ステップS452）。また、座標グラフ上のポイントPxの位置に対応したＸ座標軸番号nxの位置情報・Ｙ座標軸番号nyの位置情報を算出し、始動軸番号の設定中通過ポイント位置情報格納エリア169ax・169bx・169cxのnx・ny軸に対応するエリアに格納し（ステップS453）、Ｘ座標・Ｙ座標設定情報数値表示エリア137a・137bの通過ポイントPx位置表示エリア161ax・161bxの表示を更新する（ステップS454）。マウスドラッグが解除されるまでステップS451〜ステップS454の処理を実行し、マウスドラッグ解除にてステップS456に進み（ステップS455）位置決めプログラム情報を更新する。
まず、通過ポイント数Ｍ＝Ｍ＋１とし、設定ポイント数格納エリア120の値を＋１し（ステップ456）、ポイント追加前の区間ｍ〜区間Ｍまでの位置制御情報168pm〜168pMをポイント追加後の区間ｍ＋１〜区間Ｍまでの位置制御情報168pm+1〜168pMとする（ステップS457）。次に、ポイント追加後の区間ｍ＋１の通過方式格納エリア166pm+1を「直線」で初期化し（ステップS458）、追加設定中通過ポイント位置情報格納エリアの内容を区間ｍの位置制御情報格納エリア168pmへ格納する（ステップS459）。最後にＸ座標・Ｙ座標設定情報数値表示エリア137a・137bの通過ポイント名称Pm〜PMをPm+1〜PM+1に、およびPxをPmに置換し（ステップS460）、通過ポイントを新規追加設定時の動作を終了する。
次に、図42のフローチャートに従い通過方式選択ボタンが選択された時の動作について説明する。まず、区間が選択されていない場合は何もせずに終了する（ステップS470）。選択されている区間163で示す区間ｍ（１≦ｍ≦Ｍ＋１）の通過方式格納エリア166または166pmを更新し（ステップS471）、「直線164a」が選択された場合は（ステップS472）区間ｍの軌跡を直線で表示し直し（ステップS473）、「直線」でない場合は区間ｍの通過方式別対応情報格納エリア167または167pmの円弧補間軸番号１・２格納エリア170a〜170bにＸ座標軸番号nx・Ｙ座標軸番号nyを格納する（ステップS474）。通過点・半径・中心点指定円弧補間に従い円弧通過ポイント・半径・円弧中心点の補助設定が設定されると（ステップS475）、円弧の軌跡を表示し（ステップS476）通過方式選択時の動作を終了する。
最後に、図43及び図44のフローチャートに従い設定完了ボタンが選択された時の動作について説明する。まず、座標グラフ出力情報の設定ポイント数120の値−１（＝Ｍ）を軌跡制御位置決めプログラムコードの通過ポイント数2607とする（ステップS480）。次に、区間１〜区間Ｍについて座標グラフ出力情報の区間ｍ位置制御情報格納エリア168pmより軌跡制御位置決めプログラムコードの区間m2608pmへ出力する。まず、通過方式166pmの情報を通過方式2602pmとし（ステップS481）、通過方式が「直線」の場合は（ステップS482）、始動軸番号の通過ポイント位置情報169am・169bm・169cmを通過方式対応別データ2603pmの始動軸番号の目的位置データ2610a・2610b・2610cとし（ステップS483）、直線でない場合は円弧補間軸番号170a・170bを円弧補間軸番号2611a・2611bに、始動軸番号の通過ポイント位置情報169am・169bm・169cm中円弧補間軸番号に該当する軸の情報を円弧補間軸番号の目的位置データ2612a・2612bとする（ステップS484）。更に通過方式が「通過点指定円弧補間」の場合は（ステップS485）、通過点指定円弧補間時位置情報171より円弧補間軸番号の通過点位置データ2613a・2613bを（ステップS486）、「半径指定円弧補間」の場合は（ステップS487）、半径指定円弧補間時位置情報172より半径2614・経路情報１の2615・経路情報２の2616を（ステップS488）、「中心点指定円弧補間」の場合は、中心点指定円弧補間時位置情報173より円弧補間軸番号の中心点位置データ2617a・2617b・円弧補間誤差許容範囲2618を出力する（ステップS489）。
ステップ481〜ステップ489を全通過ポイント（１≦ｍ≦Ｍ）について完了（ステップS490）で、区間Ｍ＋１について同様に行い、通過方式166の情報を通過方式2602とし（ステップS491）、通過方式が「直線」の場合は（ステップS492）、始動軸番号の位置決め終了ポイント位置情報122a・122b・122cを通過方式対応別データ2603の始動軸番号の目的位置データ2610a・2610b・2610cとし（ステップS493）、直線でない場合は円弧補間軸番号170a・170bを円弧補間軸番号2611a・2611bに、始動軸番号の位置決め終了ポイント位置情報122a・122b・122c中円弧補間軸番号に該当する軸の情報を円弧補間軸番号の目的位置データ2612a・2612bとする（ステップS494）。更に、ステップS485〜ステップS489と同じ処理を行い設定完了時の動作を終了する。
上記位置決めプログラミング装置によれば、複数の通過ポイントを指定し軌跡制御を設定する場合も通過ポイントの設定・変更・追加が容易であるとともに、通過ポイント位置の変更により軌跡動作がどう変更されるかが同時に確認できる。
上記位置決めプログラミング装置は、軌跡制御時の位置決めプログラムを軌跡グラフで容易に設定・変更できる。
8.座標グラフによる位置指定方式を設定する位置決めプログラミング
座標グラフにより位置指定方式を設定し位置決めプログラミングを行なう動作について図45〜図49を参照しながら説明する。図45は、位置決め位置を絶対位置で指定する絶対座標グラフによる２軸直線補間のプログラミング画面例を示し、また、図46は、位置決め位置を位置決め開始点からの相対移動量で指定する相対座標グラフによる２軸直線補間のプログラミング画面例を示す。図45・図46において、180は位置指定方式選択ボタンであり、絶対位置指定180a・相対移動量指定180bの何れかを選択する。座標グラフ初期画面時は絶対位置指定となっている。また、157は絶対位置指定時の軌跡、182は相対移動量指定時の軌跡を示し、実線と一点鎖線とで線種を変えて表示する。181は絶対座標における基準点を示す。
図47は、座標グラフ出力情報の各ポイントの位置情報格納エリアの構成を示し、絶対位置情報格納エリア183と相対移動量格納エリア184より成る。これは、図13の始動軸番号の位置決め終了ポイント位置情報122、位置決め制御種別対応情報123内の各ポイント位置情報、および図14の始動軸番号の位置決め開始ポイント位置情報127について該当する。
次に、位置指定方式選択ボタンが選択された時の動作について図48のフローチャートに従い説明する。位置決め制御種別が直線制御の位置決め・通過点指定円弧補間・半径指定円弧補間・中心点指定円弧補間の場合、まずグラフィックプログラミング用ワークメモリ４の位置指定方式格納エリア121に「絶対位置指定」を格納し（ステップS500）、座標グラフの説明に従い座標グラフ初期画面を表示する（ステップS501）。
位置指定方式選択ボタン180により相対移動量指定180bが選択され位置定方式が「絶対位置指定」から「相対移動量指定」に変更されると（ステップS502）、まず位置指定方式格納エリア121に「相対移動量指定」を格納し（ステップS503）、現在の位置決め開始ポイント（×）150位置に基準点181を表示し相対座標グラフに切換える（ステップS504）。また、各ポイントの絶対位置情報より式500・式501・式502に従い相対移動量を計算し、始動軸番号の位置決め開始ポイント位置情報格納エリア127a・127b・127c、始動軸番号の位置決め終了ポイント位置情報格納エリア122a・122b・122c、円弧補間補助設定ポイント位置情報格納エリア123の相対移動量情報格納エリア184側に格納する（ステップS505）。
Psi（ｎ）＝０ 式500
Pei（ｎ）＝Pea（ｎ）−Psa（ｎ） 式501
Poi（ｎ）＝Poa（ｎ）−Psa（ｎ） 式502
（１≦ｎ≦ｈ）
Psi（ｎ）：始動軸番号ｎの位置決め開始ポイント相対移動量位置情報
Pei（ｎ）：始動軸番号ｎの位置決め終了ポイント相対移動量位置情報
Poi（ｎ）：始動軸番号ｎの円弧補間補助設定ポイント相対移動量位置情報
Psa（ｎ）：始動軸番号ｎの位置決め開始ポイント絶対位置情報
Pea（ｎ）：始動軸番号ｎの位置決め終了ポイント絶対位置情報
Poa（ｎ）：始動軸番号ｎの円弧補間補助設定ポイント絶対位置情報
h:始動軸数
上記各ポイントの相対移動量位置情報に基づきＸ座標・Ｙ座標設定情報数値表示エリア137a・137bの各ポイント142a・142b・143a・143b・502a・502b・551a・551bの表示値を相対移動量に更新し（ステップS506）、位置決めの軌跡を一点鎖線で再表示する（ステップS507）。
次に、相対座標グラフによるポイント変更時の動作を図49のフローチャートに従い実行する（ステップS508）。
ポイント変更時の動作において設定完了時の処理が実行されなければステップS502に戻り、設定完了が実行されると（ステップS509）座標グラフ出力情報の位置指定方式121を位置決めプログラムコードの位置指定方式2105として出力して（ステップS510）終了する。
ステップS502において位置指定方式が「相対移動量指定」のまま変更されない場合は、ステップS508に進み（ステップS511）、絶対位置指定180aが選択され位置指定方式が「相対移動量指定」から「絶対位置指定」に変更されると（ステップS512）、まず位置指定方式格納エリア121に「絶対位置指定」を格納し（ステップS513）、基準点181表示を削除し絶対座標グラフに切換える（テップS514）。また、式503・式504・式505に従い始動軸番号の位置決め開始ポイント位置情報格納エリア127a・127b・127c、始動軸番号の位置決め終了ポイント位置情報格納エリア122a・122b・122c、円弧補間補助設定ポイント位置情報格納エリア123の絶対位置情報格納エリア183側を初期化し（ステップS515）、位置決めの軌跡を実線で再表示する（ステップS516）。
Psa（ｎ）＝Psi（ｎ） 式503
Pea（ｎ）＝Pei（ｎ） 式504
Poa（ｎ）＝Poi（ｎ） 式505
（１≦ｎ≦ｈ）
Psi（ｎ）：始動軸番号ｎの位置決め開始ポイント相対移動量位置情報
Pei（ｎ）：始動軸番号ｎの位置決め終了ポイント相対移動量位置情報
Poi（ｎ）：始動軸番号ｎの円弧補間補助設定ポイント相対移動量位置情報
Psa（ｎ）：始動軸番号ｎの位置決め開始ポイント絶対位置情報
Pea（ｎ）：始動軸番号ｎの位置決め終了ポイント絶対位置情報
Poa（ｎ）：始動軸番号ｎの円弧補間補助設定ポイント絶対位置情報
h:始動軸数
次に、絶対座標グラフによるポイント変更時の動作を直線制御・通過点指定円弧補間・半径指定円弧補間・中心点指定円弧補間に従い実行し（ステップS517）、ステップS509に進む。
ステップS512において位置指定方式が「絶対位置指定」のまま変更されない場合は、ステップS517に進む。
ここで、ステップS517において位置指定方式が絶対位置指定の場合、直線制御の場合は図19のフローチャートに従い動作し、ステップS322・ステップS327で算出した位置決め終了ポイント・位置決め開始ポイントの位置情報は絶対位置情報格納エリア183側に格納する。また、ステップS331では始動軸の位置決め終了ポイント位置情報122の絶対位置情報183に基づき、位置決めプログラムコードの目的位置データとして出力する。通過点指定円弧補間・半径指定円弧補間・中心点指定円弧補間についても同様である。
次に、相対座標グラフによるポイント変更時の動作について図49のフローチャートに従い説明する。絶対座標グラフによるポイント変更時の動作を示す図19のフローチャートと同じ動作の部分は同一ステップ符号を付し、直線制御の説明で述べたとおりである。
位置決め終了ポイントをマウスでドラッグ中の動作であるステップS520では、Ｘ座標軸番号nxの位置情報・Ｙ座標軸番号nyの位置情報として座標グラフ上のポイント（●）位置より位置決め開始ポイント（×）からの相対量を算出し、始動軸番号nx・nyの位置決め終了ポイント位置情報格納エリア122の相対移動量情報184側に格納し（ステップS520）、Ｘ座標・Ｙ座標設定情報数値表示エリア137a・137bの終了ポイント位置表示エリア143a・143bに相対移動量情報を表示し（ステップS521）、ステップS324に進む。
位置決め開始ポイントをマウスでドラッグ中の動作であるステップS326を実行後、位置決め開始ポイント（×）に追従し相対座標における基準点181も移動させる（ステップS522）。移動する位置決め開始ポイント（×）を常に基準点（０）とし座標グラフ上の位置決め終了ポイント（●）位置までの相対量を算出し、Ｘ座標軸番号nxの位置情報・Ｙ座標軸番号nyの位置情報として、始動軸番号nx・nyの位置決め終了ポイント位置情報格納エリア122の相対移動量情報184側に格納する（ステップS523）。最後に、Ｘ座標・Ｙ座標設定情報数値表示エリア137a・137bの終了ポイント位置表示エリア143a・143bに相対移動量情報を表示し（ステップS524）、ステップS329に進む。
最後に、設定完了ボタン160が選択されると（ステップS330）、始動軸の位置決め終了ポイント位置情報122の相対移動量情報184に基づき、位置決めプログラムコードの目的位置データとして出力する（ステップS525）。
他のステップの処理は絶対座標グラフによるポイント変更時の動作に同じである。
図49は直線制御の場合を示すが、円弧補間の場合は円弧補間補助ポイントについて位置決め終了ポイントと同様な処理を追加した動作となる。
上記の位置決め用プログラミング装置によれば、位置指定方式がすぐにわかるとともに、位置指定方式を変更した場合も位置情報が失われず位置指定方式に応じた位置情報に変換される。
上記の位置決め用プログラミング装置は、位置決めプログラムを軌跡グラフで容易に設定・変更でき、軌跡グラフより位置指定方式が容易にわかる。
9.座標グラフによる位置指定方式を設定する軌跡制御の位置決めプログラミング
座標グラフにより位置指定方式を設定し軌跡制御の位置決めプログラミングを行なう動作について図50〜図60を参照しながら説明する。図50は、軌跡制御において通過ポイント・位置決め終了ポイントを絶対位置により指定した区間と前ポイントからの相対移動量により指定した区間とが混在する場合の座標グラフによる２軸軌跡制御のプログラミング画面例を示す。図で180は各区間の位置指定方式選択ボタンであり、選択された区間163に対し絶対位置指定180a・相対移動量指定180bの何れかを選択することにより位置指定方式の設定・変更を行う。座標グラフ初期画面時は区間Ｍ＋１（＝区間１）は絶対位置指定となっている。また、162は絶対位置指定区間の軌跡、185は相対移動量指定区間の軌跡を示し、実線と一点鎖線とで線種を変えて表示する。Ｘ座標・Ｙ座標設定情報数値表示エリア137a・137bの各ポイント位置表示エリア142a・142b、143a・143b、161ax・161a1・161a2・161am・161bx・161b1・161b2・161bmには、絶対位置情報と相対移動量情報の両者を表示する。
図33における始動軸番号の位置決め終了ポイント位置情報122、始動軸番号の通過ポイント位置情報169am・169bm・169cm、通過方式別対応情報167内の各ポイント位置情報、および図37の始動軸番号の設定中通過ポイント位置情報169ax・169bx・169cx格納エリアについても図47で示す絶対位置情報格納エリア183と相対移動量格納エリア184より成る構成とする。
図51は、通過ポイントPxを新規に追加設定中の時の座標グラフ出力情報格納エリア71の画面構成情報を示し、Pxと次ポイントPm間の相対移動量算出結果を格納する始動軸番号のPx・Pm相対移動量情報格納エリア186a・186b・186cより構成される。
次に、各区間の位置指定方式設定・変更時の一操作について図52のフローチャートに従い説明する。図中、軌跡制御における通過ポイント・通過方式の設定・変更時の操作を示す図38のフローチャートと同じ部分は同一ステップ符号を付し、上記軌跡制御の説明で述べたとおりである。各区間において位置指定方式を変更する場合は（ステップS550）、位置指定方式を変更する区間の軌跡上にマウスカーソルを移動し右クリックで選択（ステップS551）後、位置指定方式選択ボタン180の絶対位置指定180a・相対移動量指定180bより指定する方式のボタンを選択する（ステップS552）。最後に、全通過ポイントの設定および全区間に対し通過方式・位置指定方式の設定が完了の場合は（ステップS553）、設定完了ボタン160を選択し（ステップS418）終了する。
次に、軌跡制御の各区間において位置指定方式を設定しプログラムを行なった時の動作について図53〜図60のフローチャートに従い説明する。図53及び図54は、上記動作の全体を示すフローチャートであり、図中、通過ポイント・通過方式の設定・変更時の動作について示す図39のフローチャートと同じ部分は同一ステップ符号を付し、上記軌跡制御の説明で述べたとおりである。まず、位置決め制御種別が軌跡制御の場合、まずグラフィックプログラミング用ワークメモリ４の区間Ｍ＋１の位置指定方式格納エリア165に「絶対位置指定」を格納し（ステップS560）、上記座標グラフの説明に従い座標グラフ初期画面を表示する（ステップS561）。
以降、各区間の位置指定方式が絶対位置指定であれ、相対移動量指定であれ、位置決め開始ポイント・位置決め終了ポイントの移動時および通過ポイントの追加・移動時には常に該当ポイントの絶対位置情報と移動するポイント前後の区間の相対移動量を更新し管理していく。まず、位置決め終了ポイント（●）をドラッグ中の場合は、ポイント（●）位置に対応したＸ座標軸番号nx・Ｙ座標軸番号nyの絶対位置および前ポイントからの相対量を算出し始動軸番号nx・nyの位置決め終了ポイント位置情報122の絶対位置情報183、相対移動量情報184格納エリアに格納し（ステップS562）、Ｘ座標・Ｙ座標設定情報数値表示エリア137a・137bの位置決め終了ポイント数値表示エリア143a・143bに絶対位置と相対移動量の両者を表示する（ステップS563）。
また、位置決め開始ポイント（×）をドラッグ中の場合は図55のフローチャートに従い説明する（ステップS564）。まず、ポイント（×）位置に対応したＸ座標軸番号nx・Ｙ座標軸番号nyの絶対位置を算出し始動軸番号nx・nyの位置決め開始ポイント位置情報127の絶対位置情報183格納エリアに格納し（ステップS580）、Ｘ座標・Ｙ座標設定情報数値表示エリア137a・137bの位置決め開始ポイント数値表示エリア142a・142bの絶対位置表示を更新する（ステップS581）。次に、通過ポイントP1が設定済みであれば（ステップS582）、ポイント（×）からポイントP1までのnx・ny軸の相対量を算出し区間１の始動軸番号の通過ポイント位置情報169a1・169b1・169c1の該当軸nx・nyエリアの相対移動量情報184格納エリアに格納し（ステップS583）、Ｘ座標・Ｙ座標設定情報数値表示エリア137a・137bの通過ポイントP1数値表示エリア161a1・161b1の相対移動量表示を更新する（ステップS584）。ステップS582で通過ポイントP1が未設定であればポイント（×）から位置決め終了ポイント（●）までのnx・ny軸の相対量を算出し始動軸番号の位置決め終了ポイント位置情報122の相対移動量情報184格納エリアに格納し（ステップS585）、Ｘ座標・Ｙ座標設定情報数値表示エリア137a・137bの位置決め終了ポイント数値表示エリア143a・143bの相対移動量表示を更新する（ステップS586）。
通過ポイントPm（○）をドラッグ中の場合は図56のフローチャートに従い説明する（ステップS565）。まず、ポイント（○）位置に対応したＸ座標軸番号nx・Ｙ座標軸番号nyの絶対位置および前ポイントからの相対量を算出し区間ｍの始動軸番号nx・nyの通過ポイント位置情報169am・169bm・169cmの該当軸nx・nyエリアの絶対位置情報183、相対移動量情報184格納エリアに格納し（ステップS590）、Ｘ座標・Ｙ座標設定情報数値表示エリア137a・137bの通過ポイントPm数値表示エリア161am・161bmの絶対位置と相対移動量の両者を更新表示する（ステップS591）。次に、通過ポイントPm＝最終通過ポイントPMでなければ（ステップS592）、ポイントPm（○）からPm+1までのnx・ny軸の相対量を算出し区間ｍ＋１の始動軸番号の通過ポイント位置情報169am・169bm・169cmの該当軸nx・nyエリアの相対移動量情報184格納エリアに格納し（ステップS593）、Ｘ座標・Ｙ座標設定情報数値表示エリア137a・137bの通過ポイントPm+1数値表示エリア161am+1・161bm+1の相対移動量表示を更新する（ステップS594）。ステップS592で通過ポイントPm＝最終通過ポイントPMであればポイントPm（○）から位置決め終了ポイント（●）までのnx・ny軸の相対量を算出し始動軸番号の位置決め終了ポイント位置情報122の相対移動量情報184格納エリアに格納し（ステップS595）、Ｘ座標・Ｙ座標設定情報数値表示エリア137a・137bの位置決め終了ポイント数値表示エリア143a・143bの相対移動量表示を更新する（ステップS596）。
次に、区間ｍの軌跡上を通過ポイント設定・移動ポインタでドラッグ中の場合を図57のフローチャートに従い説明する（ステップS566）。図中、通過ポイント追加・設定時の動作について示す図41のフローチャートと同じ部分は同一ステップ符号を付し、上記軌跡制御の説明で述べたとおりである。まず、追加設定中通過ポイントの位置情報格納エリアの初期化として始動軸番号の設定中通過ポイント情報の絶対位置情報183・相対移動量情報184の両者に初期値を格納する（ステップS600）。マウスドラッグ中は、ポイントPx（○）位置に対応したＸ座標軸番号nx・Ｙ座標軸番号nyの絶対位置および前ポイントからの相対量を算出し始動軸番号の設定中通過ポイント位置情報169ax・169bx・169cxの該当軸nx・nyエリアの絶対位置情報183、相対移動量情報184格納エリアに格納し（ステップS601）、Ｘ座標・Ｙ座標設定情報数値表示エリア137a・137bの通過ポイントPx数値表示エリア161ax・161bxの絶対位置と相対移動量の両者を更新表示する（ステップS602）。次に、ポイントPx（○）からPmまでのnx・ny軸の相対量を算出し始動軸番号のPx・Pm間相対移動量情報186a・186b・186cの該当軸nx・nyエリアに格納し（ステップS603）、Ｘ座標・Ｙ座標設定情報数値表示エリア137a・137bの通過ポイントPm数値表示エリア161am・161bmの相対移動量表示を更新する（ステップS604）。そして、ドラッグ解除時に上記で格納した始動軸番号のPx・Pm間相対移動量情報186a・186b・186cを区間ｍ＋１の始動軸番号の通過ポイント位置情報169am+1・169bm+1・169cm+1の相対移動量情報184格納エリアにnx・ny軸について格納する（ステップS605）。
次に、位置指定方式選択ボタン180が選択されると（ステップS567）、図58のフローチャートに従う（ステップS568）。図58で、区間が選択されていない場合は何もせずに終了する（ステップS610）。選択されている区間163で示す区間ｍ（１≦ｍ≦Ｍ＋１）の位置指定方式格納エリア165または165pmを更新し（ステップS611）、「絶対位置指定180a」が選択された場合は（ステップS612）区間ｍの軌跡を実線で表示し直し、「相対移動量指定180b」の場合は区間ｍの軌跡を一点鎖線で表示し直す（ステップS614）。以後、ポイント移動により軌跡を変化させる場合も線種は該当区間の位置指定方式の設定に従う。
また、ステップS441で円弧補間補助設定を変更した場合は次のステップで、該当する円弧補間の補助設定ポイント（円弧補間通過ポイントまたは円弧補間中心点）の絶対位置情報と円弧補間開始ポイントの絶対位置情報より相対量を算出し、該当ポイントの位置情報の相対移動量情報184格納エリアに格納する（ステップS569）。
最後に、設定完了ボタンが選択されると図59及び図60のフローチャートに従う（ステップS570）。図中、軌跡制御の設定完了時の動作を示す図43及び図44のフローチャートと同じ部分は同一ステップ符号を付し、上記軌跡制御の説明で述べたとおりである。まず、区間１〜区間Ｍについての位置決めプログラムコードを出力するステップS481からステップS490において、位置指定方式165pmの情報を位置指定方式2601pmとし（ステップS630）、始動軸の通過ポイント位置情報・円弧補間通過ポイント位置情報・円弧補間中心点位置情報は位置指定方式が「絶対位置指定」の区間は絶対位置情報183を、「相対移動量指定」の区間は相対移動量情報184を、始動軸の目的位置データ2610・円弧補間軸番号の目的位置データ2612・円弧補間軸番号の通過点位置データ2613・円弧補間軸番号の中心点位置データ2617とする（ステップS631・ステップS632・ステップS633・ステップS634）。
区間Ｍ＋１の位置決めプログラムコードを出力するステップS491からステップS634においても同様に、位置指定方式165の情報を位置指定方式2601とし（ステップS635）、始動軸の位置決め終了ポイント位置情報・円弧補間通過ポイント位置情報・円弧補間中心点位置情報は位置指定方式が「絶対位置指定」の場合は絶対位置情報183を、「相対移動量指定」の場合は相対移動量情報184を、始動軸の目的データ2610・円弧補間軸番号の目的位置データ2612・円弧補間軸番号の通過点位置データ2613・円弧補間軸番号の中心点位置データ2617とする（ステップS636・ステップS637・ステップS633・ステップS634）。
上記位置決め用プログラミング装置によれば、複数の通過ポイントを指定し軌跡制御を設定する場合も各通過ポイント間の位置指定方式がすぐにわかるともに、通過ポイント間の位置指定方式を変更した場合も位置データの再設定は不要である。
上記位置決め用プログラミング装置は、軌跡制御時の位置決めプログラムを軌跡グラフで容易に設定・変更でき、軌跡グラフより各通過ポイント間の位置指定方式が容易にわかる。
さらに、軌跡制御の各通過ポイント間の絶対位置および相対位置が容易にわかる。
10.座標グラフによる制御対象の動作可能範囲の設定・変更
座標グラフによる制御対象の動作可能範囲の設定・変更を行なう動作について図61〜図63を参照しながら説明する。図61は、座標グラフによるプログラミング画面の一例を示し、制御対象の動作可能範囲が、Ｘ座標軸番号のストロークリミット上限ライン・下限ライン152a・153a、Ｙ座標軸番号のストロークリミット上限ライン・下限ライン152b・153bとして初期画面表示時より軸パラメータメモリ1700のストロークリミット上限値1705・下限値1706をグラフィックプログラミング用ワークメモリ４の始動軸番号のストロークリミット上限値・下限値格納エリア112・113に読込み表示されており、座標グラフ上に設定される位置決めの各ポイントおよび軌跡との関係が容易に把握できる。187はストロークリミット範囲変更ポインタであり、Ｘ座標側ストロークリミットライン上にマウスカーソルを移動させると図のような左右方向の矢印カーソルに、Ｙ座標側ストロークリミットライン上にマウスカーソルを移動させると上下方向の矢印カーソルになりドラッグ操作により矢印方向に移動でき、マウスを放した位置が決定位置となる。
次に、ストロークリミット範囲変更時の一操作について図62のフローチャートに従い説明する。まず、Ｘ座標ストロークリミット上限値を変更する場合は（ステップS650）、現在表示されているＸ座標ストロークリミット上限ライン上をマウスでドラッグしストロークリミット範囲変更ポインタ187を表示させ座標グラフ上を左右方向に移動し（ステップS651）、位置決定にて（ステップS652）マウスドラッグを解除する（ステップS653）。同様に、Ｘ座標ストロークリミット下限値を変更する場合は（ステップS654）、現在表示されているＸ座標ストロークリミット下限ライン上をマウスでドラッグしストロークリミット範囲変更ポインタ187を表示させ座標グラフ上を左右方向に移動し（ステップS655）、位置決定にて（ステップS656）マウスドラッグを解除する（ステップS657）。
座標グラフが２次元グラフの場合、Ｙ座標ストロークリミット上限値を変更する場合は（ステップS658）、現在表示されているＹ座標ストロークリミット上限ライン上をマウスでドラッグしストロークリミット範囲変更ポインタ187を表示させ座標グラフ上を上下方向に移動し（ステップS659）、位置決定にて（ステップS660）マウスドラッグを解除する（ステップS661）。同様に、Ｙ座標ストロークリミット下限値を変更する場合は（ステップS662）、現在表示されているＹ座標ストロークリミット下限ライン上をマウスでドラッグしストロークリミット範囲変更ポインタ187を表示させ座標グラフ上を上下方向に移動し（ステップS663）、位置決定にて（ステップS664）マウスドラッグを解除する（ステップS665）。
ストロークリミット範囲の変更を更に行う場合はステップS650に戻り、完了にて（ステップS666）設定完了ボタン160を選択し（ステップS667）、終了する。
次に、ストロークリミット範囲変更時の動作について図63のフローチャートに従い説明する。まず、Ｘ座標ストロークリミット上限ライン152aがマウスでドラッグ中の場合（ステップS670）、ストロークリミット範囲変更ポインタ187に追従してＸ座標ストロークリミット上限ライン152aを移動させ（ステップS671）、座標グラフ上のライン位置に対応したＸ座標軸番号nxの位置情報を算出し、始動軸番号nxのストロークリミット上限値格納エリア112に格納する（ステップS672）。また、Ｘ座標設定情報数値表示エリア137aのストロークリミット上限値表示エリア140aを更新する（ステップS673）。マウスドラッグが解除されるまでステップS671〜ステップS673の処理を実行し、マウスドラッグ解除にてステップS675に進む（ステップS674）。ステップS670にてＸ座標ストロークリミット上限ライン152aがマウスでドラッグ中でない場合はステップS675に進む。
Ｘ座標ストロークリミット下限ライン153aがマウスでドラッグ中の場合（ステップS675）、ストロークリミット範囲変更ポインタ187に追従してＸ座標ストロークリミット下限ライン153aを移動させ（ステップS676）、座標グラフ上のライン位置に対応したＸ座標軸番号nxの位置情報を算出し、始動軸番号nxのストロークリミット下限値格納エリア113に格納する（ステップS677）。また、Ｘ座標設定情報数値表示エリア137aのストロークリミット下限値表示エリア141aを更新する（ステップS678）。マウスドラッグが解除されるまでステップS676〜ステップS678の処理を実行し、マウスドラッグ解除にてステップS680に進む（ステップS679）。ステップS675にてＸ座標ストロークリミット下限ライン153aがマウスでドラッグ中でない場合はステップS680に進む。
同様に、Ｙ座標ストロークリミット上限ライン152bがマウスでドラッグ中の場合（ステップS680）、ストロークリミット範囲変更ポインタ187に追従してＹ座標ストロークリミット上限ライン152bを移動させ（ステップS681）、座標グラフ上のライン位置に対応したＹ座標軸番号nyの位置情報を算出し、始動軸番号nyのストロークリミット上限値格納エリア112に格納する（ステップS682）。また、Ｙ座標設定情報数値表示エリア137bのストロークリミット上限値表示エリア140bを更新する（ステップS683）。マウスドラッグが解除されるまでステップS681〜ステップS683の処理を実行し、マウスドラッグ解除にてステップS685に進む（ステップS684）。ステップS680にてＹ座標ストロークリミット上限ライン152bがマウスでドラッグ中でない場合はステップS685に進む。
Ｙ座標ストロークリミット下限ライン153bがマウスでドラッグ中の場合（ステップS685）、ストロークリミット範囲変更ポインタ187に追従してＹ座標ストロークリミット下限ライン153bを移動させ（ステップS686）、座標グラフ上のライン位置に対応したＹ座標軸番号nyの位置情報を算出し、始動軸番号nyのストロークリミット下限値格納エリア113に格納する（ステップS687）。また、Ｙ座標設定情報数値表示エリア137bのストロークリミット下限値表示エリア141bを更新する（ステップS688）。マウスドラッグが解除されるまでステップS686〜ステップS688の処理を実行し、マウスドラッグ解除にてステップS690に進む（ステップS689）。ステップS685にてＹ座標ストロークリミット下限ライン153bがマウスでドラッグ中でない場合はステップS690に進む。
最後に、設定完了ボタン160が選択されるまではステップS670に戻り、設定完了ボタン160が選択されると（ステップS690）、始動軸番号のストロークリミット上限値112・下限値113格納エリアの内容を位置決め制御パラメータとして軸パラメータメモリ1700のストロークリミット上限値1705・ストロークリミット下限値1706の該当軸エリアに格納し終了する。
上記位置決め用プログラミング装置によれば、位置データを設定時に常時該当軸のストローク範囲が確認できるとともに、容易に変更ができる。
上記位置決め用プログラミング装置は、制御対象の動作可能範囲を位置決めプログラミング画面で容易に設定・変更ができる。
また、位置決めプログラミング時に、設定する位置決めの各ポイントおよび軌跡と制御対象の動作可能範囲との関係が常に容易に把握できる。
また、プログラム起動時にコントローラが検出する「指令位置がストロークリミット範囲を越えるため起動できない」というエラーを、位置決めプログラミング段階で容易に事前に防止できる。
さらに、プログラム起動中にコントローラが検出する「位置決め途中経過がストロークリミット範囲を越えるため運転できない」というエラーを、位置決めプログラミング段階で容易に事前に防止できる。
11.速度グラフによる位置決めプログラミング
速度グラフにより、位置決めプログラミングを行う動作について図64〜図71を参照しながら説明する。図64は、速度グラフによる速度に関するデータ設定の一例を示したものであり、速度グラフの初期表示画面を示す。図において、130〜133、138、139、160は図11と同じである。200は加減速制御パラメータ番号設定エリア、201は合成速度201a・基準軸速度201b・長軸速度201c指定ボタンより選択する速度指定方式選択ボタン、217は加減速パターン種別選択ボタン、218はＳ字比率数値表示エリア、204は速度グラフ作成・表示エリアであり、各区間の指令速度ライン205、速度制限値ライン206、加速時間ポインタ210、減速時間ポインタ211、急停止減速時間ポインタ212、加速パターンの傾斜242、減速パターンの傾斜243、急停止減速パターンの傾斜244、速度パターン214、速度変更ポイント225a・225bを示す。203は速度情報数値表示エリアであり、速度グラフ作成・表示エリア204で設定された各区間の指令速度205・速度制限値206を215・216に各々数値表示する。213は速度制御単位表示エリア、219は座標グラフにより設定された設定ポイント数を表示する設定区間数表示エリアである。202は時間情報数値表示エリアであり、加速時間ポインタ210・減速時間ポインタ211・急停止減速時間ポインタ212で示す加速時間・減速時間・急停止減速時間を207・208・209に各々数値表示し、各設定時間範囲を矢印248・246・245で表示する。
図65は、グラフィックプログラミング用ワークメモリ４の速度グラフ出力情報格納エリア72を示し、加減速制御パラメータ情報格納エリア220、位置決めプログラム速度情報格納エリア221、実加減速時間情報格納エリア222および補助項目情報格納エリア223より構成される。
図66は、上記速度グラフ出力情報格納エリア72の加減速制御パラメータ情報格納エリア220を示し、加減速制御パラメータ番号格納エリア230、速度制御単位格納エリア231、速度制限値格納エリア232、加速時間格納エリア233、減速時間格納エリア234、急停止減速時間格納エリア235、加減速パターン種別格納エリア236より構成される。
図67は、上記速度グラフ出力情報格納エリア72の位置決めプログラム速度情報格納エリア221を示し、速度指定方式格納エリア238、各区間指令速度格納エリア239より構成され、各区間指令速度格納エリア239は座標グラフで設定された設定ポイント数分より成る。
次に、図64において速度グラフ初期画面を表示するまでの設定操作および動作を図68のフローチャートに従い説明する。まず、加減速パラメータ番号１が加減速制御パラメータ番号設定エリア200で設定される（ステップS1200）とグラフィックプログラミング用ワークメモリ４の加減速制御パラメータ番号格納エリア230に１を格納する（ステップS1201）。次に、加減速制御パラメータ番号１のデータを加減速制御パラメータメモリ1800より読込み、加減速制御パラメータ情報格納エリア220の速度制御単位231・速度制限値232・加速時間233・減速時間234・急停止減速時間235・加減速パターン種別236格納エリアに格納し（S1202）、位置決めプログラム速度情報格納エリア221の速度指定方式格納エリア238を初期化し、各区間指令速度格納エリア239を座標グラフ出力情報の設定ポイント数格納エリア120に設定されている設定ポイント数分を初期化する（ステップS1203）。
次に、上記情報に基づき画面に表示を行う。設定された始動軸数82が２軸以上の場合は（ステップS1204）、速度制御単位格納エリア231の情報に基づき速度制御単位表示エリア213に［mm/min］・［inch/min］・［degree/min］・［PLS/sec］のいずれかを表示し（ステップS1205）、ステップS1206に進む。ステップS1204で始動軸数82が１軸の場合は、始動軸番号の位置制御単位読込みエリア111の情報に基づき速度制御単位表示エリア213に［mm/min］・［inch/min］・［degree/min］・［PLS/sec］のいずれかを表示し（ステップS1213）、ステップS1206に進む。速度制限値格納エリア232の情報に基づき速度情報数値表示エリア203の速度制限値表示エリア216に数値表示し、速度グラフ上にライン表示206する（ステップS1206）。
更に加速時間233・減速時間234・急停止減速時間235格納エリアの情報に基づき時間情報数値表示エリア202の加速時間207・減速時間208・急停止減速時間209数値表示エリアに表示し、各設定時間を矢印表示248・246・245し、速度グラフ上に加速時間210・減速時間211・急停止減速時間212ポインタを表示し、加速パターンの傾斜242・減速パターンの傾斜243・急停止減速パターンの傾斜244を表示する（ステップS1207）。次に、加減速パターン種別格納エリア236の情報に基づき該当する加減速パターン選択ボタン217を反転し、Ｓ字加減速が設定されている場合はＳ字比率をＳ字比率数値表示エリア218に表示し（ステップS1208）、設定ポイント数格納エリア120の情報を設定区間数表示エリア219に表示する（ステップS1209）。
また、速度指定方式格納エリア238の情報に基づき該当する速度指定方式選択ボタン201を反転し（ステップS1210）、各区間指令速度格納エリア239の情報に基づき速度情報数値表示エリア203の指令速度表示エリア215に数値表示し速度グラフ上にライン表示205し（ステップS1211）、最後に設定ポイント数120および各区間の指令速度格納エリア239の情報に基づき速度パターン214を速度グラフ上に表示し、指令速度を設定可能な区間の開始点に速度変更ポインタ225a、225bを表示し（ステップS1212）、速度グラフの初期画面表示を終了する。
次に、速度グラフにより速度指定方式、速度制御単位の選択・変更と速度パターンの設定・変更を行なう動作について図69〜図71で説明する。図69は、速度指定方式、速度制御単位、指令速度を設定・変更する場合の速度グラフによる位置決めプログラミング画面例を示し、240は速度ラインを上下方向に移動させる速度移動ポインタであり、変更したい速度ライン上にマウスカーソルを移動させると図のように上下方向の矢印カーソルとなりドラッグ操作により速度グラフ作成・表示エリア204内を上下方向に移動でき、マウスドラッグを解除したポイントが設定速度となる。249は速度制御単位選択ボタンでありマウスクリックにより速度制御単位選択ウインドウ241が開き、始動軸番号の制御位置制御単位111に基づき選択可能な速度単位が表示されており指定単位をクリックにて選択となる。
次に、操作の一例について図70のフローチャートに従い説明する。まず、始動軸数82が２軸以上で位置決め制御種別81が直線位置決めの場合速度指定方式は「合成速度」に初期化されており、速度指定方式を変更する場合は（ステップS1220）、合成速度指定201a・基準軸速度指定201b・長軸速度指定201cの速度指定方式選択ボタン201により選択する（ステップS1221）。ステップS1220で速度指定方式を変更しない場合はステップS1222に進む。次に、始動軸数82が２軸以上の場合に速度制御単位を変更する場合は（ステップS1222）、速度制御単位選択ボタン249をマウスクリックし速度制御単位選択ウインドウ241を表示し（ステップS1223）、マウスクリックにより単位を選択する（ステップS1224）。ステップS1222で速度制御単位を変更しない場合はステップS1225に進む。
速度パターン214を変更する場合は（ステップS1225）、変更する区間の速度パターン214上にマウスカーソルを移動しマウスドラッグにより速度移動ポインタ240を表示させ、速度グラフ上を上下方向に任意に移動させる（ステップS1226）。指令速度決定にて（ステップS1228）マウスドラッグを解除し（ステップS1229）、ステップS1230に進む。ステップS1225で速度パターンを変更しない場合はステップS1230に進む。
速度グラフの全項目設定完了の場合の場合は（ステップS1230）設定完了ボタン160を選択し（ステップS1231）終了する。
次に、速度指定方式、速度制御単位の選択・変更と速度パターンの設定・変更時の動作を図71のフローチャートに従い説明する。まず、速度指定方式選択ボタン201がマウスでクリックされると（ステップS1240）、始動軸数82が２軸以上で位置決め制御種別81「直線位置決め」であれば（ステップS1241）、選択された速度指定方式情報を速度指定方式格納エリア238に格納し（ステップS1242）、該当ボタン201a・201b・201cを反転表示する（ステップS1243）。ステップS1240で速度指定方式選択ボタンが選択されていない場合およびステップS1241で２軸以上の直線位置決めでない場合はステップS1244に進む。
速度制御単位選択ウインドウがマウスでクリックされると（ステップS1244）、始動軸数82が２軸以上であれば（ステップS1245）、選択された速度制御単位情報を速度制御単位格納エリア231に格納し（ステップS1246）、速度制御単位表示エリア213の表示を更新する（ステップS1247）。ステップS1244で速度制御単位ウインドウがマウスクリックされていない場合およびステップS1245で始動軸数が１軸の場合はステップS1248に進む。
速度パターン214をマウスでドラッグ中の場合（ステップS1248）、該当区間の指令速度ライン205を速度移動ポインタ240に追従して移動させるとともに速度パターン214も変化させ（ステップS1249）、速度グラフ上の該当区間の指令速度ライン205位置に対応する速度情報を算出し、該当区間の指令速度格納エリア239に格納する（ステップS1250）。該当区間の指令速度値が前区間の速度指令速度値と異なる場合は（ステップS1251）、速度情報数値表示エリア203の各区間指令速度数値表示エリア215a、215bを追加し数値表示する（ステップS1252）。ステップS1251で該当区間の指令速度値が前区間と同じ場合はステップS1253に進む。マウスドラッグが解除されるまでステップS1249〜ステップS1252の処理を実行し、マウスドラッグ解除にてステップS1254に進む（ステップS1253）。ステップS1248で速度パターン214がマウスドラッグ中でない場合はステップS1254に進む。
最後に、設定完了ボタン160が選択されるまではステップS1240に戻り、設定完了ボタン160が選択されると（ステップS1254）、速度グラフ出力情報の速度指定方式格納エリア238の情報を位置決めプログラムコードの速度指定方式データ2106として出力し、設定されている位置決め制御種別81が軌跡制御の場合は各区間指令速度・最終区間指令速度239の情報を軌跡制御位置決めプログラムコードの通過ポイント指令速度データ2600pm（１≦ｍ≦Ｍ）・位置決め終了ポイント指令速度データ2600として出力し、その他の位置決め制御種別の場合は位置決めプログラムコードの位置決め制御種別対応データ2108の指令速度データ2200として出力する。また、速度制御単位格納エリア231の情報を加減速制御パラメータ番号1230に対応する加減速制御パラメータの速度制御単位データ1801として出力して終了する（ステップS1255）。
上記位置決め用プログラミング装置は、運転時の指令速度のパターンをグラフィカルに設定するだけで位置決めプログラムを生成できる。
また、誰にでも速度の指令パターンが視覚的に理解でき、指令速度の設定・変更操作が容易であるとともに、変更による速度パターンの変化が同時に把握できる。
さらに、速度の制御に関するパラメータとの相対関係が容易に理解できる。
12.速度グラフによる速度制限値の設定・変更
速度グラフにより速度制限値を設定・変更する動作について図72〜図74を参照しながら説明する。図72は、速度制限値を設定・変更する場合の速度グラフによる位置決めプログラミング画面例を示し、240は速度ラインを上下方向に移動させる速度移動ポインタであり、速度制限値ライン206上にマウスカーソルを移動させると図のように上下方向の矢印カーソルとなりドラッグ操作により速度グラフ作成・表示エリア204内を上下方向に移動でき、マウスドラッグを解除したポイントが設定速度となる。また、242は加速パターンの傾斜、243は減速パターンの傾斜、244は急停止減速パターンの傾斜、214は速度パターンを示す。
次に、速度制限値の設定・変更時の一操作について図73のフローチャートに従い説明する。速度制限値ライン206は前記速度グラフの説明で示した初期画面表示にて速度グラフ作成・表示エリア204内の設定速度位置に配置されている。速度制限値を変更する場合は（ステップS1300）、現在の速度制限値ライン206上をマウスでドラッグし速度移動ポインタ240を表示させ速度グラフ上を上下任意の位置に移動させる（ステップS1301）。速度制限値決定にて（ステップS1302）マウスドラッグを解除し（ステップS1303）、ステップS1304に進む。ステップS1300で速度制限値を変更しない場合はステップS1304に進む。更に速度制限値変更を行なう場合はステップS1300に戻り、速度制限値変更完了の場合は（ステップS1304）設定完了ボタン160を選択し（ステップS1305）終了する。
次に、速度制限値変更時の動作を図74のフローチャートに従い説明する。まず、速度制限値ライン206がマウスでドラッグ中の場合（ステップS1310）、速度移動ポインタ240に追従して速度制限値ライン206を移動させるとともに加速パターンの傾斜242・減速パターンの傾斜243・急停止減速パターンの傾斜244・速度パターン214も変化させる（ステップS1311）。また、速度グラフ上の速度制限値ライン206位置に対応する速度情報を算出し、速度制限値格納エリア232に格納し（ステップS1312）、速度情報数値表示エリア203の速度制限値数値表示エリア216の表示を更新する（ステップS1313）。マウスドラッグが解除されるまでステップS1311〜ステップS1313の処理を実行し、マウスドラッグ解除にてステップS1315に進む（ステップS1314）。ステップS1310で速度制限値206がマウスでドラッグ中でない場合はステップS1315に進む。
設定完了ボタン160が選択されるまではステップS1310に戻り、設定完了ボタン160が選択されると（ステップS1315）、速度グラフ出力情報の速度制限値格納エリア232の情報を加減速制御パラメータ番号1230に対応する加減速制御パラメータの速度制限値データ1802として出力して終了する（ステップS1316）。
上記位置決め用プログラミング装置は、位置決めプログラミング時に同時に速度制限値の設定・変更が容易にできる。
また、速度制限値が位置決めプログラミング時に常に把握でき、プログラム起動時にコントローラが検出する「指令速度が速度制限値を越えるため速度制限値にて運転する」というエラーを事前に防止できる。
さらに、速度制限値と加速、減速パターンとの相対関係が容易に理解できる。
13.速度グラフによる加減速パターン種別の設定
速度グラフにより加減速パターン種別の設定を行なう動作について図72、図75〜図77を参照しながら説明する。図72は、加減速パターン種別を設定・変更する場合の速度グラフによる位置決めプログラミング画面例を示し、217は台形加減速217a・指数加減速217b・Ｓ字加減速217c選択ボタンより選択する加減速パターン種別選択ボタンである。
図75は、Ｓ字加減速選択ボタンが選択された時に表示するＳ字比率設定ウインドウ250であり、252はＳ字加減速制御を例えばsin曲線で行う場合の加速区間100％の加速パターンを示し、251はsin曲線の中心線、254はＳ字比率設定ポインタでありsin曲線252上にマウスカーソルを移動させると図のような矢印カーソルとなり、ドラッグ操作でsin曲線252上を移動させることにより中心線251を対称としたＳ字加速パターンの設定区間253即ちＳ字比率の変更ができる。ドラッグ解除位置が設定データとなる。255はＳ字比率の設定を完了し、Ｓ字比率設定ウインドウ250を閉じるＳ字比率設定完了ボタンである。
次に、加減速パターン種別設定・変更時の一操作について図76のフローチャートに従い説明する。加減速パターン種別を変更する場合は（ステップS1400）、加減速パターン種別選択ボタン217の「台形加減速217a」・「指数加減速217b」・「Ｓ時加減速217c」選択ボタンより選択する（ステップS1401）。Ｓ字加減速217cを選択した場合は（ステップS1402）、表示されるＳ字比率設定ウインドウ250によりＳ字加減速パターン区間の設定を行う。まず、sin曲線252上でマウスをドラッグしＳ字比率設定ポインタ254を表示させ、sin曲線上の任意の位置にポインタ254を移動しＳ字加速パターンの設定区間を設定する（ステップS1403）。Ｓ字加速パターンの区間決定にて（ステップS1404）マウスドラッグを解除する（ステップS1405）。Ｓ字パターン区間設定完了の場合は（ステップS1406）Ｓ字比率設定完了ボタン255を選択し（ステップS1407）Ｓ字比率設定ウインドウを終了し、ステップS1408に進む。ステップS1406でＳ字パターン区間を更に変更する場合は、ステップS1403に戻る。
ステップ1400で加減速パターン種別を変更しない場合はステップS1408に進む。また、ステップS1402でＳ字加減速217c以外が選択された場合はステップS1408に進む。更に加減速パターン種別の変更を行う場合はステップS1400に戻り、加減速パターン種別設定完了の場合は（ステップS1408）、設定完了ボタン160を選択し（ステップS1409）終了する。
次に、加減速パターン種別設定・変更時の動作を図77のフローチャートに従い説明する。加減速パターン種別選択ボタン217が選択されると（ステップS1410）、選択された加減速パターン種別の情報を加減速パターン種別格納エリア236に格納し（ステップS1411）、該当ボタンを反転表示する（ステップS1412）。
選択された加減速パターン種別がＳ字加減速の場合は（ステップS1413）、Ｓ字比率設定ウインドウ250を表示し（ステップS1414）、Ｓ字加減速パターン区間設定時の処理を行う。まず、Ｓ時比率設定ポインタ254がマウスでドラッグ中の場合は（ステップS1415）、100％の加速パターン252上にポインタで示すＳ時設定区間253を表示し（ステップS1416）、Ｓ時設定区間253に対応する比率情報を算出し、加減速パターン種別格納エリア236に格納する（ステップS1417）。次に、Ｓ字比率表示エリア218に算出結果を数値表示する（ステップS1418）。マウスドラッグが解除されるまでステップS1416〜ステップS1418の処理を実行し、マウスドラッグ解除にてステップS1420に進む（ステップS1419）。ステップS1415でＳ字比率設定ポインタ254をマウスドラッグ中でない場合はステップS1420に進む。Ｓ字比率設定完了ボタン255が選択されるまでは、ステップS1415に戻り、Ｓ字比率設定完了ボタン255が選択されると（ステップS1420）、Ｓ字比率設定ウインドウ250を閉じ（ステップS1421）、ステップS1422に進む。
ステップS1413で選択された加減速パターン種別がＳ字加減速でない場合は、Ｓ字比率表示エリア218をブランク表示として（ステップS1425）ステップS1422に進む。
最後に、加減速パターン種別格納エリア236の情報に基づき速度グラフ上に速度パターン214の加速パターン、減速パターンを表示し（ステップS1422）、ステップS1423に進む。ステップS1410で加減速パターン種別選択ボタン217が選択されていない場合は、ステップS1423に進む。
設定完了ボタン160が選択されるまではステップS1410に戻り、設定完了ボタン160が選択されると（ステップS1423）、速度グラフ出力情報の加減速パターン種別格納エリア236の情報を加減速制御パラメータ番号1230に対応する加減速制御パラメータの加減速パターン種別データ1806として出力して終了する（ステップS1424）。
上記位置決め用プログラミング装置は、加減即パターンの制御動作がわかりやすく制御対象に適した加減速パターンを容易に決定できる。
14.速度グラフによる加速時間の設定・変更
速度グラフにより加速時間を設定・変更する動作について図78〜図80を参照しながら説明する。図78は、加速時間を設定・変更する場合の速度グラフによる位置決めプログラミング画面例を示し、247は時間データを変更する時間移動ポインタであり、時間ポインタ上にマウスカーソルを移動させると図のように左右方向の矢印カーソルとなりドラッグ操作により速度グラフ作成・表示エリア204内を左右方向に移動でき、マウスドラッグを解除した位置が設定時間となる。248は加速開始から速度制限値に達するまでの加速時間幅を矢印の長さで表した加速時間範囲を示し、207は加速時間数値表示エリア、242は加速パターンの傾斜、210は加速時間即ち加速パターンの傾斜242を変更する加速時間ポインタを表す。
次に、加速時間変更時の一操作について図79のフローチャートに従い説明する。加速時間ポインタ210は上記の速度グラフによる位置決めプログラミングの説明で示した初期画面表示にて速度グラフ作成・表示エリア204内の設定時間位置に配置されている。加速時間を変更する場合は（ステップ1500）、加速時間ポインタ210をマウスでドラッグし時間移動ポインタ247を表示させ速度グラフ上を左右方向任意の位置に移動させる（ステップS1501）。加速時間設定値決定にて（ステップS1503）マウスドラッグを解除し（ステップS1504）、ステップS1505に進む。ステップS1500で加速時間を変更しない場合はステップS1505に進む。更に加速時間を変更する場合はステップS1500に戻り、加速時間設定完了の場合は（ステップS1505）、設定完了ボタン160を選択し（ステップS1506）終了する。
次に、加速時間変更時の動作を図80のフローチャートに従い説明する。加速時間ポインタ210がマウスでドラッグ中の場合（ステップS1510）、時間移動ポインタ247に追従して加速時間ポインタ210を移動させるとともに加速パターンの傾斜242、加速時間範囲248、速度パターン214も変化させる（ステップS1511）。また、速度グラフ上の加速時間範囲248の長さに対応した加速時間情報を算出し、加速時間格納エリア233に格納し（ステップS1512）、時間情報数値表示エリア202の加速時間数値表示エリア207の表示を更新する（ステップS1513）。マウスドラッグが解除されるまでステップS1511〜ステップS1513の処理を実行し、マウスドラッグ解除にてステップS1515に進む（ステップS1514）。ステップS1510で加速時間ポインタ210がマウスでドラッグ中でない場合はステップS1515に進む。
設定完了ボタン160が選択されるまではステップS1510に戻り、設定完了ボタン160が選択されると（ステップS1515）、速度グラフ出力情報の加速時間格納エリア233の情報を加減速制御パラメータ番号１に対応する加減速制御パラメータの加速時間データ1803として出力して終了する（ステップS1516）。
上記位置決め用プログラミング装置は、加速時間の変更により加速パターンがどう変化するかを確認しながら調整できる。
15.速度グラフによる加速区間の実加速時間の算出・表示
速度グラフにより加速区間の実加速時間を算出・表示する動作について図81〜図84を参照しながら説明する。図81は、速度グラフ出力情報格納エリア72の実加減速時間情報格納エリア222を示し、区間１指令速度に到達するまでに要する実際の加速時間を算出した結果を格納する実加速時間格納エリア260、最終区間指令速度から減速停止完了するまでに要する実際の減速時間を算出した結果を格納する実減速時間格納エリア261、区間１指令速度から急停止完了するまでに要する実際の急停止減速時間を算出した結果を格納する実急停止減速時間格納エリア262、各通過ポイント間の指令速度に到達するまでに要する加速時間または減速時間を算出した結果を格納する速度変更ポイント加減速時間格納エリア263、実加減速時間算出用ワークエリア264より構成され、速度変更ポイント加減速時間格納エリア263は通過ポイント数Ｍ分より成る。
図82は、実加減速時間の算出結果を表示した速度グラフによる位置決めプログラミング画面例を示したものであり、271aは実加速時間数値表示エリア、271c・271dは速度変更ポイント実加減速時間数値表示エリア、272a・272c・72dは上記271a・271c・271dの示す範囲を矢印で表したものである。
図83は、速度変更ポイントの実加減速時間を算出する際に用いる、上記実加減速時間算出用ワークエリア264を示し、区間数データ用ワークエリア280、区間数カウンタ用ワークエリア281、速度変更量用ワークエリア282、加減速時間算出結果用ワークエリア283より構成される。
次に、加速区間の実加速時間を算出・表示する場合の動作について図84のフローチャートに従い説明する。指令速度が設定されていない場合は何もせずに終了する。指令速度が設定されている場合は（ステップS1600）、まず、式1100に従い区間１指令速度に対する実加速時間Tarを算出し（ステップS1601）、算出結果を加減速時間算出結果用ワークエリア283に格納し、実加速時間格納エリア260に格納する（ステップS1602）。
Tar＝Ta＊V1/Vmax 式1100
Tar :区間１実加速時間
Ta :加速時間
Vmax:速度制限値
V1 :区間１指令速度
次に、実加速時間格納エリア260のデータに基づき時間情報数値表示エリア202の実加速時間数値表示エリア271a、実加速時間範囲272aを表示する（ステップS1603）。
次に、設定ポイント数格納エリア120の内容（Ａ）を区間数データ用ワークエリア280に格納し（ステップS1604）、区間数カウンタ（ａ）用ワークエリア281を「１」で初期化する（ステップS1605）。区間数データＡが区間数カウンタａより大きい間はステップS1607〜ステップS1612を実行し、各通過ポイント間の加速区間に対し指令速度に到達するまでに要する実加速時間を算出し、区間数データＡが区間数カウンタａ以下であれば実加速時間の算出・表示の処理を終了する（ステップS1606）。
区間数データＡが区間数カウンタａより大きい場合、まず、式1101に従い区間Pa・Pa+1間の指令速度の差分を算出し結果を速度変更量（Ｘ）用ワークエリア282に格納する（ステップS1607）。速度変更量Ｘが０より大きい場合は（ステップS1608）加速区間を示し、式1102に従い区間Pa・Pa+1間の実加速時間Tarxを算出し結果を加減速時間算出結果用ワークエリア283に格納する（ステップS1609）。次に、加減速時間算出結果用ワークエリア283の内容をPa−＞Pa+1加減速時間格納エリア263に格納し（ステップS1610）、上記データに基づき時間情報数値表示エリア202の速度変更ポイント加減速時間数値表示エリア271c・271d、実加減速時間範囲272c・272dのPa−＞Pa+1に対応する区間について表示し（ステップS1611）、ステップ1612に進む。
Ｘ＝Va+1−Va 式1101
Tarx＝Ta＊X/Vmax 式1102
X :速度変更量
Va :区間ａ指令速度
Va+1:区間ａ＋１指令速度
Tarx:区間Pa・Pa+1間実加速時間
Ta :加速時間
Vmax:速度制限値
ステップ1608で速度変更量Ｘが０もしくは０より小さい場合は同一指令速度または減速区間を示しステップS1612に進む。最後に区間数カウンタａを＋１しカウンタを更新し（ステップS1612）ステップS1606に戻る。ステップS1606では再度区間数データＡと区間数カウンタａとを比較し、区間数カウンタａがＡより大きくなると実加速時間の算出・表示の処理終了する。
上記位置決め用プログラミング装置は、位置決めプログラミング時に指令の速度パターンの加速区間に対する実加速時間が自動的にわかるとともに、制御対象に適した加速時間を容易に決定できる。
16.速度グラフによる減速時間の設定・変更
速度グラフにより減速時間を設定・変更する動作について図78、図85及び図86を参照しながら説明する。図78は、上記の説明で示した加速時間を設定・変更する場合の速度グラフによる位置決めプログラミング画面例を示し、これから説明する減速時間を設定・変更する場合も同様である。図で246は速度制限値から減速停止完了するまでの減速時間幅を矢印の長さで表した減速時間範囲を示し、208は減速時間数値表示エリア、243は減速パターンの傾斜、211は減速時間即ち減速パターンの傾斜243を変更する減速時間ポインタを表す。
次に、減速時間変更時の一操作について図85のフローチャートに従い説明する。減速時間ポインタ211は上記の速度グラフによる位置決めプログラミングの説明で示した初期画面表示にて速度グラフ作成・表示エリア204内の設定時間位置に配置されている。減速時間を変更する場合は（ステップS1700）、減速時間ポインタ211をマウスでドラッグし時間移動ポインタ247を表示させ速度グラフ上を左右任意の位置に移動させる（ステップS1701）。減速時間設定値決定にて（ステップS1703）マウスドラッグを解除し（ステップS1704）、ステップS1705に進む。ステップS1700で減速時間を変更しない場合はステップS1705に進む。更に減速時間を変更する場合はステップS1700に戻り、減速時間設定完了の場合は（ステップS1705）設定完了ボタン160を選択し（ステップS1706）終了する。
次に、減速時間変更時の動作をず86のフローチャートに従い説明する。減速時間ポインタ211がマウスでドラッグ中の場合（ステップS1710）、時間移動ポインタ247に追従して減速時間ポインタ211を移動させるとともに減速パターンの傾斜243、減速時間範囲246、速度パターン214も変化させる（ステップS1711）。また、速度グラフ上の減速時間範囲246の長さに対応した減速時間情報を算出し、減速時間格納エリア234に格納し（ステップS1712）、時間情報数値表示エリア202の減速時間数値表示エリア208の表示を更新する（ステップS1713）。マウスドラッグが解除されるまでステップS1711〜ステップS1713の処理を実行し、マウスドラッグ解除にてステップS1715に進む（ステップS1714）。ステップS1710で減速時間ポインタ211がマウスでドラッグ中でない場合はステップS1715に進む。
設定完了ボタン160が選択されるまではステップS1710に戻り、設定完了ボタン160が選択されると（ステップS1715）、速度グラフ出力情報の減速時間格納エリア234の情報を加減速制御パラメータ番号１に対応する加減速制御パラメータの減速時間データ1804として出力して終了する（ステップS1716）。
上記位置決め用プログラミング装置は、減速時間の変更により減速パターンがどう変化するかを確認しながら調整できる。
17.速度グラフによる減速区間の実減速時間の算出・表示
速度グラフにより減速区間の実減速時間を算出・表示する動作について図81〜図83、及び図87を参照しながら説明する。図87は、実加減速時間の算出結果を表示した速度グラフによる位置決めプログラミング画面例を示したものであり、271eは実減速時間数値表示エリア、271c・271dは速度変更ポイント加減速時間数値表示エリア、272c・272d・272eは上記271c・271d・271eの示す範囲を矢印で表したものである。
次に、減速区間の実減速時間を算出・表示する場合の動作について図87のフローチャートに従い説明する。指令速度が設定されていない場合は何もせずに終了する。指令速度が設定されている場合は（ステップS1800）、まず、式1200に従い最終区間指令速度に対する実減速時間Tdrを算出し（ステップS1801）、算出結果を加減速時間算出用ワークエリア283に格納し、実減速時間格納エリア261に格納する（ステップS1802）。
Tdr＝Td＊VM+1/Vmax 式1200
Tdr :最終区間実減速時間
Td :減速時間
Vmax:速度制限値
VM+1:最終区間指令速度
次に、実減速時間格納エリア261のデータに基づき時間情報数値表示エリア202の実減速時間数値表示エリア271e、実減速時間範囲272eを表示する（ステップS1803）。
次に、設定ポイント数格納エリア120の内容（Ａ）を区間数データ用ワークエリア280に格納し（ステップS1804）、区間数カウンタ（ａ）用ワークエリア281を「１」で初期化する（ステップS1805）。区間数データＡが区間数カウンタａより大きい間はステップS1807〜ステップS1812を実行し、各通過ポイント間の減速区間に対し指令速度から減速停止完了するまでに要する実減速時間を算出し、区間数データＡが区間数カウンタａ以下であれば実減速時間の算出・表示の処理を終了する（ステップS1806）。
区間数データＡが区間数カウンタａより大きい場合、まず、式1201に従い区間Pa・Pa+1間の指令速度の差分を算出し結果を速度変更量（Ｘ）用ワークエリア282に格納する（ステップS1807）。速度変更量Ｘが０より小さい場合は（ステップS1808）減速区間を示し、式1202に従い区間Pa・Pa+1間の実減速時間Tdrxを算出し結果を加減速時間算出結果用ワークエリア283に格納する（ステップS1809）。次に、加減速時間算出結果用ワークエリア283の内容をPa−＞Pa+1加減速時間格納エリア263に格納し（ステップS1810）、上記データに基づき時間情報数値表示エリア202の速度変更ポイント加減速時間数値表示エリア271c・271d、実加減速時間範囲272c・272dのPa−＞Pa+1に対応する区間について表示し（ステップS1811）、ステップ1812に進む。
Ｘ＝Va+1−Va 式1201
Tdrx＝Td＊|X|/Vmax 式1202
X :速度変更量
Va :区間ａ指令速度
Va+1:区間ａ＋１指令速度
Tdrx:区間Pa・Pa+1間実減速時間
Td :減速時間
Vmax:速度制限値
ステップ1808で速度変更量Ｘが０もしくは０より大きい場合は同一指令速度または加速区間を示しステップS1812に進む。最後に、区間数カウンタａを＋１しカウンタを更新し（ステップS1812）ステップS1806に戻る。ステップS1806では再度区間数データＡと区間数カウンタａとを比較し、区間数カウンタａがＡより大きくなると実減速時間の算出・表示の処理終了する。
上記位置決め用プログラミング装置は、位置決めプログラミング時に指令の速度パターンの減速区間に対する実減速時間が自動的にわかるとともに、制御対象に適した減速時間を容易に決定できる。
18.速度グラフによる急停止減速時間の設定・変更
速度グラフにより急停止減速時間を設定・変更する動作について図78、図88及び図89を参照しながら説明する。図78は、上記で説明した加速時間を設定・変更する場合の速度グラフによる位置決めプログラミング画面例を示し、これから説明する急停止減速時間を設定・変更する場合も同様である。図で245は速度制限値から急停止減速完了するまでの急停止減速時間幅を矢印の長さで表した急停止減速時間範囲を示し、209は急停止減速時間数値表示エリア、244は急停止減速パターンの傾斜、212は急停止減速時間即ち急停止減速パターンの傾斜244を変更する急停止減速時間ポインタを表す。
次に、急停止減速時間変更時の一操作について図88のフローチャートに従い説明する。急停止減速時間ポインタ212は上記の速度グラフによる位置決めプログラミングの説明で示した初期画面表示にて速度グラフ作成・表示エリア204内の設定時間位置に配置されている。急停止減速時間を変更する場合は（ステップ1900）、急停止減速時間ポインタ212をマウスでドラッグし時間移動ポインタ247を表示させ速度グラフ上を左右任意の位置に移動させる（ステップS1901）。急停止減速時間設定値決定にて（ステップS1903）マウスドラッグを解除し（ステップS1904）、ステップS1905に進む。ステップS1900で急停止減速時間を変更しない場合はステップS1905に進む。更に急停止減速時間を変更する場合はステップS1900に戻り、急停止減速時間設定完了の場合は（ステップS1905）設定完了ボタン160を選択し（ステップS1906）終了する。
次に、急停止減速時間変更時の動作を図89のフローチャートに従い説明する。急停止減速時間ポインタ212がマウスでドラッグ中の場合（ステップS1910）、時間移動ポインタ247に追従して急停止減速時間ポインタ212を移動させるとともに急停止減速パターンの傾斜244、急停止減速時間範囲245も変化させる（ステップS1911）。また、速度グラフ上の急停止減速時間範囲245の長さに対応した急停止減速時間情報を算出し、急停止減速時間格納エリア235に格納し（ステップS1912）、時間情報数値表示エリア202の急停止減速時間数値表示エリア209の表示を更新する（ステップS1913）。マウスドラッグが解除されるまでステップS1911〜ステップS1913の処理を実行し、マウスドラッグ解除にてステップS1915に進む（ステップS1914）。ステップS1910で急停止減速時間ポインタ212がマウスでドラッグ中でない場合はステップS1915に進む。
設定完了ボタン160が選択されるまではステップS1910に戻り、設定完了ボタン160が選択されると（ステップS1915）、速度グラフ出力情報の急停止減速時間格納エリア235の情報を加減速制御パラメータ番号１に対応する加減速制御パラメータの急停止減速時間データ1805として出力して終了する（ステップS1916）。
上記位置決め用プログラミング装置は、急停止減速時間の変更により減速パターンがどう変化するかを確認しながら調整できる。
19.速度グラフによる実急停止減速時間の算出・表示
速度グラフにより実急停止減速時間を算出・表示する動作について図81〜図83、及び図90を参照しながら説明する。図82は、実加減速時間の算出結果を表示した速度グラフによる位置決めプログラミング画面例を示したものであり、図で実急停止減速時間としては区間１指令速度から急停止減速完了するまでの時間を示し、270は区間１指令速度から急停止減速完了するまでの実急停止減速パターン、271bは実急停止減速時間数値表示エリア、272bは上記271bの示す範囲を矢印で表したものである。
次に、実急停止減速時間を算出・表示する場合の動作について図90のフローチャートに従い説明する。指令速度が設定されていない場合は何もせずに終了する。指令速度が設定されている場合は（ステップS2000）、式1300に従い区間１指令速度に対する実急停止減速時間Tedrを算出し（ステップS2001）、算出結果を加減速時間算出結果用ワークエリア283に格納し、実急停止減速時間格納エリア262に格納する（ステップS2002）。
Tedr＝Ted＊V1/Vmax 式1300
Tedr:区間１指令速度に対する実急停止減速時間
Ted :急停止減速時間
Vmax:速度制限値
V1 :区間１指令速度
次に、実急停止減速時間格納エリア262のデータに基づき時間情報数値表示エリア202の実急停止減速時間数値表示エリア271b、実急停止減速時間範囲272bを表示し（ステップS2003）、実急停止減速時間の算出・表示の処理を終了する。
上記の区間１指令速度に対する実急停止減速時間を算出する例であるが、各区間指令速度に対しても式1300に従い同様に算出でき表示することも可能である。
上記位置決め用プログラミング装置は、位置決めプログラミング時に指令の速度パターンの各区間に対する実急停止減速時間が自動的にわかるとともに、制御対象に適した急停止減速時間を容易に決定できる。
20.速度グラフによるドウエル時間の設定・変更
速度グラフによりドウエル時間を設定・変更する動作について図91〜図95を参照しながら説明する。図91は、ドウエル時間を設定・変更する場合の速度グラフによる位置決めプログラミング画面例を示し、247は時間移動ポインタ、281はドウエル時間を矢印の長さで表したドウエル時間範囲、290はドウエル時間数値表示エリア、282はドウエル時間を変更するドウエル時間ポインタ、293はＭコード設定・表示エリア、294はトルク制限値設定・表示エリアである。
図92は、速度グラフ出力情報格納エリア72の補助項目情報格納エリア223を示し、ドウエル時間格納エリア295、各区間のＭコード格納エリア296、各区間のトルク制限値格納エリア297より構成される。
次に、速度グラフ初期画面表示時の補助項目の初期化動作を図93のフローチャートに従い説明する。まず、補助項目情報223のドウエル時間格納エリア295を初期値で初期化し（ステップS2100）、各区間のＭコード格納エリア296、各区間のトルク制限値格納エリア297を設定ポイント数格納エリア120に設定されているポイント数分初期値で初期化する（ステップS2101）。
次に、上記情報に基づいて画面に表示を行う。ドウエル時間格納エリア295の情報に基づき速度情報数値表示エリア202のドウエル時間数値表示エリア290に数値表示し、291で設定時間で示す範囲を表示し、速度グラフ上にドウエル時間ポインタ292をドウエル時間範囲の終了時点にライン表示する（ステップS2103）。次に、Ｍコード設定・表示エリア293とトルク制限値設定・表示エリア294を速度変更ポイントに同じく設定ポイント数格納エリア120に設定されているポイント数分に区切り（ステップS2104）、各区間Ｍコード格納エリア296の情報に基づき、Ｍコード設定・表示エリア293の該当区間に数値表示し（ステップS2105）、各区間トルク制限値格納エリア297の情報に基づき、トルク制限値設定・表示エリア294の該当区間に数値表示し（ステップS2106）、補助項目の初期化動作を終了する。
次に、ドウエル時間設定・変更時の一操作について図94のフローチャートに従い説明する。ドウエル時間ポインタ292は上記初期動作において速度グラフ作成・表示エリア204内の設定時間位置に配置されている。ドウエル時間を設定する場合は（ステップS2111）、ドウエル時間ポインタ292をマウスでドラッグし時間移動ポインタ247を表示させ速度グラフ時間上を左右方向任意の位置に移動させる（ステップS2112）。ドウエル時間設定値決定にて（ステップS2114）マウスドラッグを解除し（ステップS2115）、ステップS2116に進む。ステップS2111でドウエル時間を変更しない場合はステップS2116に進む。更にドウエル時間を変更する場合はステップS2111に戻り、ドウエル時間設定完了の場合は（ステップS2116）、設定完了ボタン160を選択し（ステップS2117）終了する。
次に、ドウエル時間変更時の動作を図95のフローチャートに従い説明する。ドウエル時間ポインタ292がマウスでドラッグ中の場合（ステップS2120）、時間移動ポインタ247に追従してドウエル時間ポインタ292を移動させるとともに、ドウエル時間範囲291、速度パターン214も変化させる（ステップS2121）。また、速度グラフ上のドウエル時間範囲291の長さに対応したドウエル時間情報を算出し、ドウエル時間格納エリア295に格納し（ステップS2122）、時間情報数値格納エリア202のドウエル時間数値表示エリア290の表示を更新する（ステップS2123）。マウスドラッグが解除されるまでステップS2121〜ステップS2123の処理を実行し、マウスドラッグ解除にて（ステップS2124）ステップS2125に進む。ステップS2120でドウエル時間ポインタ292がマウスでドラッグ中でない場合はステップS2125に進む。
設定完了ボタン160が選択されるまではステップS2120に戻り、設定完了ボタン160が選択されると（ステップS2125）、設定されている位置決め制御種別81が軌跡制御の場合は速度グラフ出力情報のドウエル時間格納エリア295の情報を位置決めプログラムコードの位置決め終了ポイントドウエル時間2606として出力し、その他の位置決め制御種別の場合は位置決めプログラムコードの位置決め制御種別対応データ2108のドウエル時間2204として出力して（ステップS2126）終了する。
上記位置決め用プログラミング装置は、位置決めプログラミング時に始動から停止までに要する時間とドウエル時間の比率が視覚的に把握できる。
21.速度グラフによるＭコードの設定・変更
速度グラフによりＭコードを設定・変更する動作について図91〜図93、図96、及び図97を参照しながら説明する。図91は、Ｍコードを設定・変更する場合の速度グラフによる位置決めプログラミング画面例を示し、293はＭコード設定・表示エリアであり、設定ポイント数120に対応したＭコード設定可能区間293aを表示し、区間毎に設定ができる。また、設定されたＭコードに対し該当Ｍコード出力する区間範囲293bを表示する。
次に、Ｍコード設定時の一操作について図96のフローチャートに従い説明する。各区間Ｍコード格納エリア296およびＭコード設定・表示エリア293は、上記の速度グラフによるドウエル時間の設定・変更の説明で示した初期動作のとおり初期化されている。Ｍコードを設定する場合は（ステップS2130）、Ｍコード設定・表示エリア293のＭコード設定可能区間293aの任意の区間内をマウスクリックし数値入力により設定する（ステップS2131）。ステップS2130でＭコードを設定しない場合はステップS2133に進む。更にＭコードを設定する場合はステップS2130に戻り、Ｍコード設定完了の場合には（ステップS2133）設定完了ボタン160を選択し（ステップ2134）終了する。
次に、Ｍコード設定時の動作を図97のフローチャートに従い説明する。Ｍコード設定・表示エリアのＭコード設定可能区間293aをマウスクリックされた場合（ステップS2140）、該当区間を数値入力待ち状態とし（ステップS2141）、数値入力完了にて（ステップS2142）、入力された数値データを該当区間Ｍコード格納エリア296に格納し該当Ｍコードを出力する区間範囲293bを表示し（ステップS2143）、ステップS2145に進む。ステップS2140でＭコードを設定可能区間293aをマウスクリックされていない場合はステップS2145に進む。
設定完了ボタン160が選択されるまではステップS2140に戻り、設定完了ボタン160が選択されると（ステップS2145）、設定されている位置決め制御種別が軌跡制御の場合は速度グラフ出力情報の各区間Ｍコード格納エリア296の情報を位置決めプログラムコードの区間mMコードデータ2604pm・2604（１≦ｍ≦Ｍ＋１）として出力し、その他の位置決め制御種別の場合は位置決めプログラムコードの位置決め制御種別対応データ2108のＭコードデータ2202として出力して（ステップS2146）終了する。
上記位置決め用プログラミング装置は、制御動作に対応させてグラフィカルにＭコードの設定ができる。
22.速度グラフによるトルク制限値の設定・変更
速度グラフによりトルク制限値を設定・変更する動作について図91〜図93、図98及び図99を参照しながら説明する。図91は、トルク制限値を設定・変更する場合の速度グラフによる位置決めプログラミング画面例を示し、294はトルク制限値設定・表示エリアであり、設定ポイント数120に対応したトルク制限値設定可能区間294aを表示し、区間ごとに設定ができる。また、設定されたトルク制限値に対し該当トルク制限値を指令する区間範囲294bを表示する。
次に、トルク制限値設定時の一操作について図98のフローチャートに従い説明する。各区間トルク制限値格納エリア297およびトルク制限値設定・表示エリア294は、上記の速度グラフによるドウエル時間の設定・変更の説明で示した初期動作のとおり初期化されている。トルク制限値を設定する場合は（ステップS2150）、トルク制限値設定・表示エリア294のトルク制限値設定可能区間294aの任意の区間内をマウスクリックし数値入力により設定する（ステップS2151）。ステップS2150でトルク制限値を設定しない場合はステップS2153に進む。更にトルク制限値を設定する場合はステップS2150に戻り、トルク制限値設定完了の場合には（ステップS2153）設定完了ボタン160を選択し（ステップ2154）終了する。
次に、トルク制限値設定時の動作を図99のフローチャートに従い説明する。トルク制限値設定・表示エリアのトルク制限値設定可能区間294aをマウスクリックされた場合（ステップS2160）、該当区間を数値入力待ち状態とし（ステップS2161）、数値入力完了にて（ステップS2162）、入力された数値データを該当区間トルク制限値格納エリア297に格納し該当トルク制限値を指令する区間範囲294bを表示し（ステップS2163）、ステップS2164に進む。ステップS2160でトルク制限値設定可能区間294Aをマウスクリックされていない場合はステップS2165に進む。
設定完了ボタン160が選択されるまではステップS2160に戻り、設定完了ボタン160が選択されると（ステップS2165）、設定されている位置決め制御種別が軌跡制御の場合は速度グラフ出力情報の各区間トルク制限値格納エリア297の情報を位置決めプログラムコードの区間ｍトルク制限値データ2605pm・2605（１≦ｍ≦Ｍ＋１）として出力し、その他の位置決め制御種別の場合は位置決めプログラムコードの位置決め制御種別対応データ2108のトルク制限値データ2203として出力して（ステップS2166）終了する。
上記位置決め用プログラミング装置は、制御動作に対応させてグラフィカルにモータへのトルク制限値の設定ができる。
23.速度グラフによる、２軸以上の補間制御の場合に、指令速度の各軸の速度パターンへの分解・表示
速度グラフにより、２軸以上の補間制御の場合に指令速度を、各軸の速度パターンに分解し表示を行なう動作について図100〜図103を参照しながら説明する。図100は、２軸の補間制御において各軸の速度を算出するためのフローチャートである。図３の位置決め制御種別81により、直線補間／円弧補間の判別を行ない（ステップS3400）、直線補間の場合、図67の位置決めプログラム速度情報構成図における速度指定方式238によって合成速度指定、基準軸指定、長軸基準指定に分岐する（ステップS3401）。分岐後は各方式における速度の各軸への分解を行なう（ステップS3402）。
２軸直線補間制御で合成速度指定の場合の各軸の速度に分解する方法について図101のフローチャートを用いて説明する。上記の座標グラフによる位置指定方式の説明における位置指定方式が「絶対位置指定」もしくは「相対位置指定」かを図13における位置指定方式格納エリア121より読み出し、分岐する（ステップS3403）。相対位置指定の場合は、指定されたポイントまでの移動量d1、d2は図13における位置決め終了ポイント位置情報122に設定された相対移動量ものものであるのでこれを読み出す（ステップS3404）。絶対位置指定の場合、上記座標グラフによる位置指定方式の説明における、位置指定方式を「絶対位置規定」から「相対位置指定」へ変更する場合に相対移動量を算出するときと同一の方法で、指定されたポイントまでの移動量d1、d2を算出する（ステップS3405）。また、図67における指令速度239より上記ポイントへの移動の合成速度ｖを読み出す（ステップS3406）。この後、各軸の上記移動量、合成速度を用いて各軸の速度を算出する（ステップS3407）。このとき、各軸の速度は以下の様に分解される。
Figure 0003541954
速度指定方式が基準軸指定方式の場合の、各軸の速度への分解方法は以下の様になる。指定されたポイントまでの移動量d1、d2の算出方法は、上記合成速度指定方式の場合と全く同一である。指令速度をｖ、基準軸の速度をv1、もう一方の軸の速度をv2、基準軸の移動量をd1、もう一方の軸の移動量をd2とすると、各軸の速度は以下の式1402、式1403であらわされる。
v1＝ｖ （式1402）
v2＝ｖ×（d2/d1） （式1403）
速度指定方式が長軸基準指定方式の場合の、各軸の速度への分解方法は以下の様になる。指定されたポイントまでの移動量d1、d2の算出方法は、上記合成速度指定方式の場合と全く同一である。指令速度をｖ、移動量が大きいほうの軸の速度をv1、もう一方の軸の速度をv2、移動量が大きい方の軸の移動量をd1、もう一方の軸の移動量をd2とすると、各軸の速度は以下の式1404、式1405であらわせる。
v1＝ｖ （式1404）
v2＝ｖ×（d2/d1） （式1405）
ひとつのプログラムの中に速度切換えポイントが複数存在するような軌跡制御の場合は、各ポイント毎の移動量と指令速度により上記演算を行ない、上記各ポイント毎の各軸の速度に分解すればよい。
上記各ポイント毎の指令速度が加速、減速等の速度が変化するパターンを含んでいる場合でも、指令速度に対する各軸の速度の比は合成速度指定の場合は上記式1400、式1401、基準軸速度指定の場合は式1402、式1403、長軸基準指定の場合は式1404、式1405であるので、指令速度の各時間における大きさを指令速度方式に応じて各軸の速度に分解すればよい。
上記説明では、２軸の直線補間制御であったが、３軸以上の直線補間制御においても同様な方法で指令速度から各軸の速度に分解することができる。
上記の様に求められた各軸に分解された速度パターンを、速度グラフ上に指令速度のパターンと同様に図示表示する。図102は、上記各軸に分解された速度パターンを速度グラフ上に表示する一例で、300は２軸目の速度パターン、301は表示する軸を選択するための選択ボタンである。選択ボタン301は図３の共通情報エリア構成中の始動軸数h82および始動軸番号83に従って、始動軸数分表示を行ない、選択ボタンにより選択された軸について上記の各軸に分解された速度を算出し図示する。また、分解された速度の数値表示エリア302にも数値表示する。
上記説明では、直線補間の場合について説明したが、円弧補間の場合に、各軸の速度に分解する方法について図103を用いて簡単に説明する。図において、310は円弧補間の場合の指令速度を示し、円弧の接線方向の速度の大きさである。311は円弧の中心点、312は現在の位置、313は現在の位置312におけるｘ軸方向の速度成分、314は現在の位置312におけるｙ軸方向の速度成分である。この場合に各軸の速度成分313、314は幾何学の法則から、以下の式1406で求められる。
v1＝−ｖ×sinθ （式1406）
v:指令速度（円弧の接線方向の速度）
v1:x軸方向の速度成分
v2:y軸方向の速度成分
（0x,y0） :円弧の中心点の座標
（x,y） :速度を求める位置の座標値
なお、上記式1406における現在の位置312の座標値を求める方法は、円弧補間制御を実際に行なう場合の演算を実施すればよく、速度を分解することとは直接関係ないので説明は省略する。
上記位置決め用プログラミング装置は、補間運転を行なうときに、各軸の速度大きさの変化がグラフィカルに示され軸毎の運転パターンが明らかになるため、モータの容量選定等がやりやすくなる。
24.速度グラフによる、加速時間に基づく指令速度に達するまでの移動量の演算・表示
速度グラフにより、加速時間に基づいて加速して指令速度に達するまでに必要な移動量を演算し、結果を表示する動作について図104〜図107を参照しながら説明する。図104における速度グラフで、320はグラフの横軸で時間軸、321はグラフの縦軸で速度の大きさを示し、322は加速前の速度v1、323は加速後の速度v2、324は加速区間を示す。速度v1から別の速度v2に加速する場合に必要とする移動量は、斜線で示した部分の加速区間324の面積となることは自明である。従って、加速のパターンがどのようなものであっても、上記加速区間324の面積を求めれば指令速度に達するまでに必要な移動量が得られる。上記加速区間324の面積即ち加速に要する移動距離は、速度グラフの時間軸に対応する時間をｔ、加速を開始する時間をt0、加速が完了する時間をt1、加速のパターンを示す関数をｆ（ｔ）とすると、以下の式1500で算出できる。なお、積分時間はt0〜t1である。
面積（加速に要する移動距離）＝∫ｆ（ｔ）dt
（式1500）
上記式1500に基づいて、台形加減速の場合に加速に要する距離を算出する方法の一例について説明する。台形加減速の場合、上記式1500は速度グラフにおける加速時の三角形の面積を求めることに他ならない。従って、上記速度グラフによる加速区間の実加速時間の算出・表示にて得られた図81における実加速時間260と指令速度とから、加速に要する距離は以下の式1501にて求められる。
dar＝（tar×ｖ）/2 （式1501）
dar:加速に要する距離
tar:実加速時間
v:指令速度
次に、上記で得られた加速に要する移動量を用いて、座標グラフの位置決め軌跡上で、ポイントの開始点から上記加速に要する移動量分だけ進んだ位置までを、加速区間として表示する方法について図105〜図107により説明する。図105は、座標グラフ上に加速区間を表示する方法を示すフローチャートである。まず、２軸以上の補間制御か１軸の制御かで分岐し（ステップS4500）、１軸の制御の場合は指令速度が上記軸の速度となり（ステップS4502）、２軸以上の補間制御の場合は、上記の速度グラフによる、２軸以上の補間制御の場合に、指令速度の各軸の速度パターンへの分解・表示における方法で指令速度を各軸毎の速度に分解する（ステップS4501）。ここで、補間制御の場合、各軸に分解された速度の実加速時間は、合成速度の実加速時間と同一である。従って、実加速時間260を読み込み（ステップS4503）、始動軸数分だけ上記式1501により加速に要する移動量を算出する（ステップS4504）。座標グラフにて表示している２つの軸の位置決め開始点の座標を（x0、y0）、上記２軸の加速に要する移動量をdx、dyとすると、加速が完了する座標は、以下の様になる（ステップS4505）。
加速完了点のｘ軸の座標＝x0＋dx
加速完了点のｙ軸の座標＝y0＋dy （式1502）
x0:位置決め開始点のｘ軸の座標
y0:位置決め開始点のｙ軸の座標
dx :x軸の加速に要する移動量
dy :y軸の加速に要する移動量
こうして得られた加速が完了する座標と、位置決め開始点を図106の座標グラフ上に325のように明示する（ステップS4506）。なお、図107における326、327のように加速完了点の座標値を数値表示で示してもよい。
上記位置決め用プログラミング装置によれば、加速が完了する位置が明らかになるため、どの位置から一定速度になるかが容易に判別できる。
25.速度グラフによる、減速時間に基づく減速を開始して停止するまでの移動量の演算・表示
速度グラフにより、減速時間に基づいて減速を開始して停止するまでに必要な移動量を演算し、結果を表示する動作について図108を参照しながら説明する。図108における速度グラフで、330は減速前の速度v1、331は減速後の速度v2、332は減速区間を示す。速度v1から別の速度v2に減速する場合に必要とする移動量は、斜線で示した部分の減速区間332の面積となることは自明である。従って、減速のパターンがどのようなものであっても、上記減速区間332の面積を求めれば減速停止に必要な移動量が得られる。上記減速区間332の面積即ち減速に要する移動距離は、速度グラフの時間軸に対応する時間をｔ、減速を開始する時間をt0、停止が完了する時間をt1、減速のパターンを示す関数をｆ（ｔ）とすると、以下の式1601で算出できる。なお、積分期間はt0〜t1である。
面積（減速に要する移動距離）＝∫ｆ（ｔ）dt
（式1601）
２軸以上の補間制御のときは、図82における合成速度の速度グラフより上記の減速に要する移動量を求めれば、補間した結果の減速に要する移動量が得られ、図102における各軸に分解した速度グラフより求めれば、各軸毎の減速停止に要する移動量が得られる。
上記で得られた減速停止に要する移動量を用いて、座標グラフの位置決め軌跡上で、停止完了位置から上記減速に要する移動量分だけ戻った位置までを、減速区間として表示する。表示の方法は上記の速度グラフによる、加速時間に基づく指令速度に達するまでの移動量の演算・表示と同様である。
上記位置決め用プログラミング装置によれば、減速時間に基づく減速距離が明らかになるため、どの位置から減速が開始されるかが容易に分かる。
26.速度グラフによる、急停止減速時間に基づく減速して停止するまでの移動量の演算・表示
速度グラフにより、急停止減速時間に基づいて減速して停止するまでに必要な移動量を演算し、結果を表示する動作について図109を参照しながら説明する。図109における速度グラフで、340は急停止減速する前の速度v1、341は急停止減速後の速度v2、342は急停止減速区間である。速度v1から別の速度v2に急減速する場合に必要とする移動量は、斜線で示した部分の急停止減速区間342の面積となることは自明である。従って、急停止減速のパターンがどのようなものであっても、上記急停止減速区間342の面積を求めれば急停止するまでに必要な移動量が得られる。上記急停止減速区間342の面積即ち急停止に要する移動距離は、速度グラフの時間軸に対応する時間をｔ、急停止を開始する時間をt0、停止が完了する時間をt1、急減速のパターンを示す関数をｆ（ｔ）とすると、以下の式1701で算出できる。なお、積分期間はt0〜t1である。
面積（急停止に要する移動距離）＝∫ｆ（ｔ）dt
（式1701）
２軸以上の補間制御のときは、図82における合成速度の速度グラフより上記の急停止に要する移動量を求めれば、補間した結果の加速に要する移動量が得られ、図102における各軸に分解した速度グラフより求めれば、各軸毎の急停止に要する移動量が得られる。
上記で得られた急停止に要する移動量を用いて、座標グラフの位置決め軌跡上で、急停止完了位置から上記急停止に要する移動量分だけ戻った位置までを、急停止減速区間として表示する。表示の方法は上記の速度グラフによる、加速時間に基づく指令速度に達するまでの移動量の演算・表示と同様である。
上記位置決め用プログラミング装置によれば、急停止減速時間に基づく急停止減速距離が明らかになるため、急停止の指令が入ってからどれだけの距離で停止するかが容易に分かる。
27.速度グラフによる駆動軸のモータの最大速度、定格速度の表示
速度グラフにおいて、駆動軸のモータが出し得る最大回転数、定格回転数より求めた最大速度、定格速度を表示する動作について図110〜図112を参照しながら説明する。モータの最大回転数や定格回転数は、モータの種類によって定められるモータの動作を保証できる限界を示す値で、一般に１分間あたりの回転数で示され、単位は［r/min］であらわす。これに対して位置決め用のプログラムにおける指令速度は、モータによって駆動される機械の単位系で表される。図110は、モータの回転速度を指令速度単位に変換するためのパラメータを格納したパラメータメモリの構成図であり、350はモータが一回転した時に指令単位でどれだけ移動するかを示す単位変換パラメータが格納されている。また、図111は、モータが出し得る最大回転数及び定格回転数を格納するパラメータメモリの構成図であり、351はモータが出し得る最大回転数が格納されており、352はモータの定格回転数が格納されている。
指令単位［mm］で、指令速度の単位が１分間あたりの移動量［mm/min］の場合、単位変換パラメータ350はモータ１回転あたりで上記モータにより駆動される機械が何mm移動するかを示すとすると、単位変換パラメータ350と、最大回転数351から、指令単位系に変換した最大速度は以下の式1801によって求められる。
Figure 0003541954
また、定格速度についても同様に、単位変換パラメータ350と定格回転数351とから以下の式1802によって求めることができる。
Figure 0003541954
上記説明では、指令単位は［mm］、速度の単位は［mm/min］であったが、他の単位系であっても同様の計算により変換ができることはいうまでもない。
上記で得られた最大速度、定格速度を速度グラフ上に表示する。図112は、最大速度、定格速度を速度グラフ上に表示する一例で、353は最大速度の数値表示エリア、354は定格速度の数値表示エリア、355は最大速度を示す最大速度表示ライン、356は定格速度を示す定格速度表示ラインである。表示方法は、上記の速度グラフによる速度制限値の設定・変更の説明における速度制限値の表示と同様に、上記式1801、式1802で求めた最大速度、定格速度により、図112における速度グラフ上に図示される。
上記位置決め用プログラミング装置によれば、使用するモータの最大回転数、定格回転数が速度グラフ上に表示されるため、いちいち最大回転数や定格回転数を速度の単位に変換しなくても速度制限値を決定できる。
28.速度グラフによる加減速パターンの変更
速度グラフにおいて、速度パターンのデータから加速度を算出、図示し、また図示された加速度グラフの形状を変更することによって、速グラフにおける加減速パターンを変更する動作について図113及び図114を参照しながら説明する。加速度は、速度の単位時間あたりの変化量であり、速度の時間ｔによる関数をｖ（ｔ）、加速度の時間による関数をα（ｔ）とすると、加速度は速度の時間微分で以下の式1900で示されることは周知の事実である。
α（ｔ）＝dv（ｔ）/dt （式1900）
上記式1900を用いて、速度グラフより加速度の時間変化のグラフを求め、図示することが可能である。図113は、台形加減速の場合、即ち等加速度で加減速を行なう場合の速度と加速度の関係を示す図で、360は速度の時間変化を示すグラフ、361は上記速度の時間変化に対応する加速度の時間変化を示すグラフである。加速度の時間変化を示すグラフ360において、斜線で示した部分361の面積は一定速度になった時の速度の大きさに等しいことは、上記式1900より明らかである。
図114の加速度グラフを表示する方法を、台形加減速の場合の一例について説明する。台形加減速、即ち等加速度の場合、上記の速度グラフによる加速区間の実加速時間の算出・表示にて決定された実加速時間ta260、および図67の位置決めプログラム速度情報エリアに格納された指令速度239とから、加速度αの大きさは以下のように求められる。
α＝x/tar （式1901）
α：加速度
v:指令速度
tar:実加速時間
従って、加速開始点から実加速時間tarだけ大きさαの直線を描く。実加速時間経過後即ち加速が終了した時点から、次に速度の変化があるまでは加速度は０である。以後は上記のように、速度の変化があるポイントごとに上記加速度を算出し、図示すればよい。なお、式1901において指令速度ｖの大きさは、停止状態から加速する場合ではなく、途中の位置決めのポイントにおいて速度変化がある場合は、変化後の速度と変化前の速度の差であることはいうまでもない。また、上記加速の場合と同様に、減速時も描くことができることはいうまでもない。
次に、加速度グラフにおいて、加速度や加速時間を変更する手順について説明する。図114は、速度グラフより求めた加速度グラフの設定画面の構成例であり、図において、362は加速度を示すグラフ、363は加速度の大きさを変更するためのポインタ、364は実加速時間を変更するためのポインタであり、365は加速度の数値表示エリアである。上記ポインタ363は、マウスによるドラッグ操作により加速度グラフ作成・表示エリア204内を上下方向に移動でき、ドラッグ操作を解除したポイントが加速度となる。指令速度の大きさを変更せずに加速度の大きさを変更する場合は、上記式1901より明らかなように、加速度の大きさに応じて実加速時間も変化させる必要がある。この場合、式1901より明らかなように実加速時間は以下の様に求められる。
tar＝v/α （式1902）
従って、決定された加速度に応じて上記式1902により実加速時間を再計算し、それに基づき加速度グラフを再描画する。これとともに、得られた実加速時間を図81の実加減速時間情報エリアの実加速時間エリア260に格納し、さらに図66の加減速制御パラメータエリアの加速時間233も再計算を行ない上記エリア233に格納する。加速時間233の再計算方法は上記の速度グラフによる位置決めプログラミングの説明より以下の式1903で示されることは明らかである。
ta＝（vmax/v］×tar （式1903）
ta:加速時間
tar:実加速時間
vmax:速度制限値
v:指令速度
また、上記加速度グラフにおいては、加速時間を変更することも可能である。図において、上記ポインタ364は、マウスによるドラッグ操作により加速度グラフ作成・表示エリア204内を左右方向に移動でき、ドラッグ操作を解除したポイントが加速時間となる。上記説明と同様に、指令速度を変化させることなく加速時間を変更するためには、加速度の大きさを変更する必要があることは、上記で説明したとおりである。
上記説明においては、加速時についてのみ説明を行なったが、減速時についても同様な方法により、加速度グラフ上で、減速時間、減速時の加速度を変更できることはいうまでもない。
上記説明においては、加速度の大きさおよび加速時間を変更するだけであったが、加速度グラフの形を変形することにより加減速のパターンを変更することも可能である。
上記位置決め用プログラミング装置によれば、加速度グラフにより加速時間、減速時間を設定できるので、加速度の大きさを意識しながら加速時間、減速時間を設定できる。
29.座標グラフによる速度変更有効範囲の表示
座標グラフ上において、速度変更有効範囲を表示する動作について図115〜図117を参照しながら説明する。図115は、位置決め制御時の指令速度の時間変化を示すグラフの一例であり、370は速度の時間変化を示すグラフであり、371は位置決め完了点への減速中の区間を示す。位置決め制御中に指令速度を変更する場合、減速開始点から指定された減速パターンに従って減速距離だけ進んだ位置が位置決め完了点であるため、位置決め完了点への減速中、即ち図115における371の区間で速度変更要求を行なっても、速度の変更が不可である。即ち、位置決め開始点から、位置決め完了点への減速開始点の区間が速度変更有効範囲である。
上記速度変更有効範囲を座標グラフ上に表示する方法について２軸の直線補間制御の一例で説明する。図116は、速度変更有効範囲示す座標グラフの一例で、380は位置決め開始点、381は減速開始点、382は位置決め完了点である。また、図117は、速度変更有効範囲を座標グラフ上に表示するためのフローチャートであり、これに従って説明する。位置決め完了点への減速開始点から停止完了までに必要な減速距離は、上記の減速時間に基づく減速を開始して停止するまでの移動量の演算・表示にて説明した方法で求めることができる（ステップS700）。上記で求められた各軸の減速距離と位置決め完了点から位置決め完了点への減速開始点は以下の様に求めることができる（ステップS701）。
xdp＝xe−dx
ydp＝ye−dy （式700）
xdp:x軸の位置決め完了点への減速開始点の座標
ydp:y軸の位置決め完了点への減速開始点の座標
xe :x軸の位置決め完了点の座標
ye :y軸の位置決め完了点の座標
dx :x軸の減速距離
dy :y軸の減速距離
従って、位置決め開始点380から上記式700で求めた減速開始点381までの範囲が速度変更有効範囲となる。即ち、図116の座標グラフにおいて位置決め開始点380から減速開始点381までの位置決めの経路が速度変更有効範囲であるため、上記速度変更有効範囲の位置決め経路を線種を変えるもしくは線色を変えて座標グラフ上に描画する（ステップS702）。
上記位置決め用プログラミング装置は、プログラム起動中にコントローラが検出する「運転中の速度変更無効時に速度変更要求を実行した」というエラーを、位置決めプログラミング段階で容易に事前に防止できる。
30.リスト形式位置決めプログラムを表示しながら座標グラフによる位置決めプログラミング
リスト形式位置決めプログラムを表示しながら座標グラフにより位置決めプログラミングを行う動作について図118及び図119を参照しながら説明する。図118は、位置指定方式が絶対位置指定の２軸直線補間位置決めプログラムにおいて位置決め終了ポイント151を変更する場合の画面例を示し、上記の座標グラフによる直線制御の説明に示す操作で位置決め終了ポイントの変更を行う。図で430はリスト形式位置決めプログラム表示エリアであり、グラフィックプログラミング用ワークメモリ４に格納されている情報に基づき対応する位置決めプログラムをリスト表示する。また、431a・431bは始動軸番号の目的位置データを示し、始動軸番号の位置決め終了ポイント位置情報格納エリア122の内容を表示する。
次に、座標グラフにより位置決めプログラミング時に、リスト形式位置決めプログラムを同時表示する場合の動作を、絶対位置指定の２軸直線補間を設定する場合の例で図119のフローチャートに従い説明する。まず、グラフィックプログラミング用ワークメモリ４の共通情報格納エリア70の位置決め制御種別81情報に基づき対応するプログラムを判別し、必要な情報を座標グラフ出力情報格納エリア71、速度グラフ出力情報格納エリア72および他時間遷移グラフ出力情報格納エリア73より取り出しリスト表示する。ここで、座標グラフ上で位置決め終了ポイント151がマウスでドラッグ中の場合（ステップS320）、上記の座標グラフによる直線制御の説明で示すステップS321〜ステップS323の処理に追加し、始動軸番号の位置決め終了ポイント位置情報格納エリア122に格納された位置情報に基づきリスト形式位置決めプログラム表示エリア430の始動軸番号の目的位置データ431a・431bの表示を更新し（ステップS2300）、マウスドラッグが解除されるまでステップS321〜ステップS2300の処理を実行し、マウスドラッグ解除にてステップS325に進み、以後は上記の座標グラフによる直線制御と同じである。
上記位置決め用プログラミング装置は、軌跡動作の変更によりリスト形式の位置決めプログラムがどう設定されるかが同時に把握できる。
31.座標グラフを表示しながらリスト形式位置決めプログラムによる位置決めプログラミング
座標グラフを表示しながらリスト形式位置決めプログラムにより位置決めプログラミングを行う動作について図120〜図122を参照しながら説明する。図120は、位置指定方式が絶対位置指定の２軸直線補間の場合の画面例を示し、440はリスト形式位置決めプログラム表示エリア430の各データ設定欄をマウスクリックすることにより表示される数値入力状態を示すカーソルであり、各データを数値設定可能となる。
次に、座標グラフを表示しながらリスト形式位置決めプログラムの変更を行う一操作について図121のフローチャートに従い説明する。リスト形式位置決めプログラムにより目的位置データを設定・変更する場合は（ステップS2400）、設定・変更する数値箇所をマウスクリックし（ステップS2401）、数値を入力する（ステップS2402）。設定・変更完了にて（ステップS2403）、リターンキーを入力し（ステップS2404）リストによる設定を終了する。
次に、座標グラフを表示しながらリスト形式位置決めプログラムの変更を行う場合の動作について図122のフローチャートに従い説明する。図は位置指定方式が絶対位置指定の２軸直線補間位置決めプログラムの場合を示す。まず、リスト形式位置決めプログラム表示エリア430の目的位置データ欄をマウスクリックされると（ステップS2410）、該当箇所にカーソル440を表示し数値入力待ち状態とする（ステップS2411）。数値が入力されると（ステップS2412）、入力された数値をカーソル440位置に表示しカーソルを一文字右に移動する（ステップS2413）。リターンキーが入力れるまでステップS2412〜S2413の処理を実行し、リターンキーが入力されると（ステップS2414）、該当データ欄の数値入力情報を取込み該当始動軸番号の位置決め終了ポイント位置情報格納エリア122に格納する（ステップS2415）。
次に、始動軸番号の位置決め終了ポイント位置情報格納エリア122の情報に基づき座標グラフ上の位置決め終了ポイント（●）151を対応する位置に移動し、左右方向カーソルバー155a・上下方向カーソルバー155bも移動し、軌跡157を再表示する（ステップS2416）。また、Ｘ座標・Ｙ座標設定情報数値表示エリア137a・137bの位置決め終了ポイント位置表示エリア143a・143bの表示を更新し（ステップS323）、カーソルを消去して（ステップS2417）リストによるプログラムの設定・変更を終了する。
上記位置決め用プログラミング装置は、リスト形式位置決めプログラムの位置データの変更により軌跡動作がどう変更されるかを同時に理解できる。
32.リスト形式位置決めプログラムを表示しながら速度グラフによる位置決めプログラミング
リスト形式位置決めプログラムを表示しながら速度グラフにより位置決めプログラミングを行う動作について図123及び図124を参照しながら説明する。図123は、２軸直線補間位置決めプログラムにおいて速度パターンを変更する場合の画面例を示し、上記の速度グラフによる位置決めプログラミングの説明に示す操作で速度パターン214の変更を行う。図で430はリスト形式位置決めプログラム表示エリアであり、グラフィックプログラミング用ワークメモリ４に格納されている情報に基づき対応する位置決めプログラムをリスト表示する。また、450は指令速度データを示し、区間１指令速度格納エリア239の内容を表示する。451は速度指定方式を示し、速度指定方式格納エリア238の内容に基づき表示する。
次に、速度グラフによる位置決めプログラミング時に、リスト形式位置決めプログラムを同時表示する場合の動作を図124のフローチャートに従い説明する。まず、グラフィックプログラミング用ワークメモリ４の共通情報格納エリア70の位置決め制御種別81情報に基づき対応するプログラムを判別し、必要な情報を座標グラフ出力情報格納エリア71、速度グラフ出力情報格納エリア72および他時間遷移グラフ出力情報格納エリア73より取り出しリスト表示する。
上記の速度グラフによる位置決めプログラミングと同じ処理は図71のフローチャートと同一ステップ番号である。ステップ1240で速度指定方式選択ボタンをマウスクリックされると、上記の速度グラフによる位置決めプログラミングで示すステップS1243までの処理に追加し、リスト形式位置決めプログラム表示エリア430の速度指定方式451に選択された方式を表示する（ステップS2500）。また、ステップS1247で速度パターン214をマウスでドラッグ中の場合、ステップS1252までの処理に追加し、各区間指令速度格納エリア239の情報に基づきリスト形式位置決めプログラム表示エリア430の指令速度データ450を表示する（ステップS2501）。以後は、上記の速度グラフによる位置決めプログラミングと同じである。
上記位置決め用プログラミング装置は、速度パターンの変更によりリスト形式の位置決めプログラムがどう設定されるかが同時に把握できる。
33.速度グラフを表示しながらリスト形式位置決めプログラムによる位置決めプログラミング
速度グラフを表示しながらリスト形式位置決めプログラムにより位置決めプログラミングを行う動作について図125〜127を参照しながら説明する。図125は、２軸直線補間位置決めプログラムにおいて速度パターンを変更する場合の画面例を示し、440はリスト形式位置決めプログラム表示エリア430の各データ設定欄をマウスクリックすることにより表示される数値入力状態を示すカーソルであり、各データを数値設定可能となる。
次に、速度グラフを表示しながらリスト形式位置決めプログラムの変更を行う一操作について図126のフローチャートに従い説明する。リスト形式位置決めプログラムにより指令速度データを設定・変更する場合（ステップS2600）、設定・変更する数値箇所をマウスクリックし（ステップS2401）、数値を入力する（ステップS2402）。設定・変更完了にて（ステップS2403）、リターンキーを入力し（ステップS2404）リストによる設定を終了する。
次に、速度グラフを表示しながらリスト形式位置決めプログラムの変更を行う場合の動作について図127のフローチャートに従い説明する。まず、リスト形式位置決めプログラム表示エリア430の指令速度データ欄をマウスクリックされると（ステップS2610）、該当箇所にカーソル440を表示し数値入力待ち状態とする（ステップS2411）。数値が入力されると（ステップS2412）、入力された数値をカーソル440位置に表示しカーソルを一文字右に移動する（ステップS2413）。リターンキーが入力れるまでステップS2412〜S2413の処理を実行し、リターンキーが入力されると（ステップS2414）、該当データ欄の数値入力情報を取込み該当区間指令速度格納エリア239に格納する（ステップS2611）する。
次に、該当区間指令速度格納エリア239の情報に基づき速度グラフ上の速度パターン214を変更するとともに該当区間の指令速度ライン205を移動する（ステップS2612）。また、速度情報数値表示エリア203の該当区間指令速度数値表示エリア215の表示を更新し（ステップS2613）、カーソルを消去して（ステップS2417）リストによるプログラムの設定・変更を終了する。
上記位置め用プログラミング装置は、リスト形式位置決めプログラムの速度データの変更により速度パターンがどう変更されるかを同時に理解できる。
34.通過点指定円弧補間時の円弧補間通過ポイント設定可能範囲の表示
上記の座標グラフによる通過点指定円弧補間の説明に示した座標グラフによる通過点指定円弧補間の位置決めプログラミング時に円弧補間通過ポイント設定可能範囲および設定不可範囲を座標グラフ上に表示する動作について図128〜図130を参照しながら説明する。図128は、通過点指定円弧補間の場合の画面例を示し、上記の座標グラフによる通過点指定円弧補間で示した操作および動作により通過点指定円弧補間のプログラミングを行なう。同図において、515a・515bは円弧補間通過ポイント500の設定可能範囲を示す設定範囲表示円であり、位置決め開始ポイント150・位置決め終了ポイント151を通過し位置決めコントローラ1001で円弧補間制御可能な最大円弧半径の２つの円である。516は円弧補間通過ポイント500を設定すると位置決めコントローラ1001で円弧補間制御可能な最大円弧半径を超えてしまう通過ポイント設定不可領域であり、設定範囲表示円515a・515bの外側領域が重複する範囲および内側領域が重複する範囲の領域であり、この説明では座標グラフ作成・表示エリア136上で斜線表示することにより他の領域と区別する。517は位置決めコントローラ1001で円弧補間制御可能な通過ポイント設定可能領域であり、座標グラフ作成・表示エリア136上の通過ポイント設定不可領域516の範囲外領域である。
図130は、グラフィックプログラミング用ワークメモリ４の円弧種別設定範囲情報558を示し、通過点指定円弧補間・半径指定円弧補間の位置決めプログラム時には最大円弧補間半径560と始動軸番号の円弧補間中心ポイント１・中心ポイント２位置情報格納エリア561a・561b・562a・562bより構成される。
次に、通過点指定円弧補間の位置決めプログラミング時に円弧補間通過ポイント設定可能範囲および設定不可範囲を座標グラフ上に表示する時の動作を図129のフローチャートに従い説明する。まず、最大円弧補間半径格納エリア560に位置決めコントローラ1001で円弧補間制御可能な最大円弧補間半径を格納する（ステップS3000）。次に、ステップ3001で最大円弧補間半径・位置決め開始ポイント・位置決め終了ポイントの位置情報格納エリア560・127a・127b・122a・122bの情報をもとに、位置決め開始ポイント150と位置決め終了ポイント151を通過する最大円弧補間半径の円の２つの中心点座標の位置情報を算出し、始動軸番号nx・nyの最大半径円中心ポイント１・中心ポイント２位置情報格納エリア561a・561b・562a・562bに格納する。ステップS3002では最大円弧半径・始動軸番号の最大半径円中心ポイント１・中心ポイント２位置情報格納エリア560・561a・561b・562a・562bの情報をもとに、２つの設定範囲表示点515a・515bを表示し、ステップS3003で２つの設定範囲表示円515a・515bの外側領域の重複範囲を通過ポイント設定不可領域516として斜線表示する。続いて、ステップS3004で２つの設定範囲表示円515a・515bの内側領域の重複範囲を通過ポイント設定不可領域516として斜線表示する。
次に、上記の座標グラフによる位置決めプログラミングで示したマウスドラッグの操作および動作により位置決め開始ポイント150または位置決め終了ポイント151の移動が行なわれた場合（ステップS3005）にはステップS3006に進み、移動が行なわれたかった場合にはステップS3010に進む。ステップ3006では最大円弧補間半径・位置決め開始ポイント・位置決め終了ポイントの位置情報格納エリア560・127a・127b・122a・122bの情報をもとに、位置決め開始ポイント150と位置決め終了ポイント151を通過する最大円弧補間半径の円の２つの中心点座標の位置情報を算出し、始動軸番号nx・nyの最大半径円中心ポイント１・中心ポイント２位置情報格納エリア561a・561b・562a・562bに格納する。次に、ステップS3007で最大円弧半径・始動軸番号の最大半径円中心ポイント１・中心ポイント２位置情報格納エリア560・561a・561b・562a・562bの情報をもとに、２つの設定範囲表示円515a・515bを更新し、ステップS3008で２つの設定範囲表示円515a・515bの外側領域の重複範囲を通過ポイント設定不可領域516として斜線表示する。続いて、ステップS3009で２つの設定範囲表示円515a・515bの内側領域の重複範囲を通過ポイント設定不可領域516として斜線表示し設定完了ボタン160が選択されるまではステップS3005に戻り、設定完了ボタン160が選択されると（ステップS3010）終了する。
上記は円弧補間通過ポイントの設定可能範囲および設定不可範囲を座標グラフ上に表示するのみであったが、円弧補間通過ポイントを設定不可範囲内に移動できないよう制限することにより位置決めコントローラ1001で円弧補間制御できない円弧補間プログラムを作成してしまうことを防ぐこともできる。
上記は円弧補間通過ポイントの設定可能範囲および設定不可範囲を座標グラフ上に常時表示するものであるが、設定完了ポイント160が選択されたときに、円弧補間通過ポイントが設定不可範囲内にある場合にエラーメッセージを出力することにより位置決めコントローラ1001で円弧補間制御できない円弧補間プログラムを作成してしまうことを防ぐこともできる。
上記位置決め用プログラミング装置は、通過点指定円弧補間制御の位置決めプログラムを軌跡グラフで設定・変更する際に位置決めコントローラの円弧補間制御可能な設定範囲を容易に確認できる。
35.半径指定円弧補間時の半径指定ポイント制定可能範囲の表示
上記の座標グラフによる半径指定円弧補間の説明に示した座標グラフによる半径指定円弧補間の位置決めプログラミング時に半径指定ポイント設定可能範囲を座標グラフ上に表示する動作について図131及び図132を参照しながら説明する。図131は、半径指定円弧補間の場合の画面例を示し、上記の座標グラフによる半径指定円弧補間で示した操作および動作により半径指定円弧補間のプログラミングを行なう。図中の一点鎖線と記号Ａ〜Ｎは説明のための補助線および補助記号であり画面上には表示されない。円Ｈ・円Ｊは位置決め開始ポイント150・位置決め終了ポイント151を通過し位置決めコントローラ1001で円弧補間制御可能な最大円弧半径の２つの円であり、位置決め開始ポイント150と位置決め終了ポイント151を結ぶ直線ABの垂直二等分線と点Ｋ・点Ｌ・点Ｍ・点Ｎで交わる。520a・520bは半径指定ポイントの設定可能範囲を示す半径指定ポイント設定範囲ゲージであり、それぞれ直線KL・直線MN上に表示される。
次に、半径指定円弧補間の位置決めプログラミング時に円弧半径指定ポイント設定可能範囲を座標グラフ上に表示する時の動作を図132のフローチャートに従い説明する。まず、最大円弧補間半径格納エリア560に位置決めコントローラ1001で円弧補間制御可能な最大円弧補間半径を格納する（ステップS3100）。次に、ステップ3101で最大円弧補間半径・位置決め開始ポイント・位置決め終了ポイントの位置情報格納エリア560・127a・127b・122a・122bの情報をもとに、位置決め開始ポイント150と位置決め終了ポイント151を通過する最大円弧補間半径の円の２つの中心点座標の位置情報を算出し、始動軸番号nx・nyの最大半径円中心ポイント１・中心ポイント２位置情報格納エリア561a・561b・562a・562bに格納する。ステップS3102では最大円弧半径・始動軸番号の位置決め開始ポイント・位置決め終了ポイント・最大半径円中心ポイント１・中心ポイント２位置情報格納エリア560・127a・127b・122a・122b・561a・561b・562a・562bの情報をもとに点Ｋ・点Ｌ・点Ｍ・点Ｎの座標の位置情報を算出し直線KL・直線MN上に２つの半径指定ポイント設定範囲ゲージ520a・520bを表示する。
次に、上記の座標グラフによる位置決めプログラミングで示したマウスドラッグの操作および動作により位置決め開始ポイント150または位置決め終了ポイント151の移動が行なわれた場合（ステップS3103）にはステップS3104に進み、移動が行なわれたかった場合にはステップS3106に進む。ステップ3104では最大円弧補間半径・位置決め開始ポイント・位置決め終了ポイントの位置情報格納エリア560・127a・127b・122a・122bの情報をもとに、位置決め開始ポイント150と位置決め終了ポイント151を通過する最大円弧補間半径の円の２つの中心点座標の位置情報を算出し、始動軸番号nx・nyの最大半径円中心ポイント１・中心ポイント２位置情報格納エリア561a・561b・562a・562bに格納する。次に、ステップS3105で最大円弧半径・始動軸番号の位置決め開始ポイント・位置決め終了ポイント・最大半径円中心ポイント１・中心ポイント２位置情報格納エリア560・127a・127b・122a・122b・561a・561b・562a・562bの情報をもとに点Ｋ・点Ｌ・点Ｍ・点Ｎの座標の位置情報を算出し直線KL・直線MN上に２つの半径指定ポイント設定範囲ゲージ520a・520bを再表示する。設定完了ボタン160が選択されるまではステップS3103に戻り、設定完了ボタン160が選択されると（ステップS3106）終了する。
上記は円弧半径指定ポイントの設定可能範囲を座標グラフ上に表示するのみであったが、円弧半径指定ポイントを設定可能範囲外に移動できないよう制限することにより位置決めコントローラ1001で円弧補間制御できない円弧補間プログラムを作成してしまうことを防ぐこともできる。
上記は円弧半径指定ポイントの設定可能範囲を座標グラフ上に常時表示するものであるが、設定完了ボタン160が選択されたときに、円弧半径指定ポイントが設定可能範囲外にある場合にエラーメッセージを出力することにより位置決めコントローラ1001で円弧補間制御できない円弧補間プログラムを作成してしまうことを防ぐこともできる。
上記位置決め用プログラミング装置は、半径指定円弧補間制御の位置決めプログラムを軌跡グラフで設定・変更する際に位置決めコントローラの円弧補間制御可能な設定範囲を座標グラフで容易に確認できる。
36.中心点指定円弧補間時の円弧中心ポイント設定可能範囲の表示
上記の座標グラフによる中心点指定円弧補間の説明に示した座標グラフによる中心点指定円弧補間の位置決めプログラミング時に円弧中心ポイント設定可能範囲と円弧補間誤差許容範囲を座標グラフ上に表示する動作について図133〜図135を参照しながら説明する。図133は、中心点指定円弧補間の場合の画面例を示し、上記の座標グラフによる中心点指定円弧補間で示した操作および動作により中心点指定円弧補間のプログラミングを行なう。図中の一点鎖線と記号Ａ・Ｂは説明のための補助線および補助記号であり画面上には表示されない。直線ABは円弧中心ポイント510と位置決め終了ポイント151を通過する直線である。525は円弧中心ポイント150の設定可能範囲を示す中心ポイント設定範囲表示円であり、位置決め開始ポイント150を中心とする位置決めコントローラ1001で円弧補間制御可能な最大円弧補間半径の円である。526は位置決めコントローラ1001で円弧補間制御可能な円弧中心ポイント設定可能領域であり、中心ポイント設定範囲表示円525の内側領域である。527は円弧中心ポイント510を設定すると位置決めコントローラ1001で円弧補間制御可能な最大円弧半径を超えてしまう中心ポイント設定不可領域であり、中心ポイント設定範囲表示円525の外側領域であり、この説明では座標グラフ作成・表示エリア136上で斜線表示することにより他の領域と区別する。528は位置決め開始ポイント150と円弧中心ポイント510から計算した計算上の位置決め終了ポイントであり、位置決め開始ポイント150と円弧中心ポイント510から計算した計算上の円と直線ABとの交点上にある。529は円弧補間中心ポイント510を中心とし、位置決め開始ポイント150と計算上の位置決め終了ポイント528を結ぶ計算上の円弧グラフである。530は設定した位置決め終了ポイント151と計算上の位置決め終了ポイント528との誤差の許容範囲を設定する円弧補間誤差許容範囲であり、531は位置決め終了ポイントを中心とし円弧補間許容誤差範囲を座標グラフ作成・表示エリア136上に示す円弧補間誤差許容範囲表示円である。
図135は、グラフィックプログラミング用ワークメモリ４の円弧種別設定範囲情報558を示し、中心点指定円弧補間の位置決めプログラム時には最大円弧補間半径560と始動軸番号の計算上の位置決め終了ポイント位置情報格納エリア565a・565bおよび円弧補間誤差許容範囲格納エリア566より構成される。
次に、中心点指定円弧補間の位置決めプログラミング時に円弧中心ポイント設定可能範囲・設定不可範囲と円弧補間誤差許容範囲を座標グラフ上に表示する時の動作を図134のフローチャートに従い説明する。まず、最大円弧補間半径格納エリア560に位置決めコントローラ1001で円弧補間制御可能な最大円弧補間半径を格納し、位置決め開始ポイント位置情報格納エリア127a・127bと上記最大円弧補間半径格納エリア560の情報に基き位置決め開始ポイント150を中心とした中心ポイント設定範囲表示円525を表示する（ステップS3200）。次に、ステップ3201で中心ポイント設定範囲表示円525の外側領域を中心ポイント設定不可領域527として斜線表示しステップS3202で円弧補間誤差許容範囲格納エリア566を初期化し位置決め終了ポイント151を中心として円弧補間誤差許容範囲表示円531を表示する。続いて、ステップS3203で円弧補間半径・始動軸番号の位置決め終了ポイント・円弧補間中心ポイント位置情報格納エリア550・122a・122b・551a・551bの情報をもとに計算上の位置決め終了ポイント529の座標の位置情報を算出し、計算上の位置決め終了ポイント位置情報格納エリア565a・565bに格納するとともに計算上の位置決め終了ポイント528および計算上の円弧グラフ529を表示する。
次に、円弧補間誤差許容範囲設定エリア530のデータが変更された場合（ステップS3204）はステップS3205で円弧補間誤差許容範囲設定エリア530のデータを円弧補間誤差許容範囲格納エリア566に格納し円弧補間誤差許容範囲表示円531を更新する。ステップS3204で円弧補間誤差許容範囲設定エリア530のデータが変更されてない場合はステップS3206に進む。
ステップS3206で位置決め開始ポイント150または位置決め終了ポイント151または円弧補間中心ポイント510が移動した場合はステップS3207で円弧補間半径・始動軸番号の位置決め終了ポイント・円弧補間中心ポイント位置情報格納エリア550・122a・122b・551a・551bの情報をもとに計算上の位置決め終了ポイント529の座標の位置情報を算出し、計算上の位置決め終了ポイント位置情報格納エリア565a・565bに格納するとともに計算上の位置決め終了ポイント528および計算上の円弧グラフ529を更新する。次に、移動したのが位置決め開始ポイント150であった場合は（ステップS3208）、最大円弧補間半径・始動軸番号の位置決め開始ポイント位置情報格納エリア560・127a・127bの情報をもとに中心ポイント設定範囲表示円525を更新し円の外側領域を中心ポイント設定不可領域527として斜線表示する。ステップS3206でどのポイントも移動していない場合はステップS3212に進み、ステップS3208で移動したのが位置決め開始ポイント150でない場合はステップS3210に進む。続いて、ステップS3210で移動したのが位置決め終了ポイント151であった場合は円弧補間誤差許容範囲表示円531を更新し、ステップS3212に進む。ステップS3210で移動したのが位置決め終了ポイント151でない場合はステップS3212に進む。
最後に、設定完了ボタン160が選択されるまではステップS3204に戻り、設定完了ボタン160が選択されると（ステップS3212）、グラフィックプログラミング用ワークメモリ４に格納された円弧補間誤差許容範囲格納エリア566の情報を中心点指定円弧補間位置決めプログラムコードの円弧補間誤差許容範囲データ2501として出力する（ステップS3213）。
上記は円弧中心ポイントの設定可能範囲および設定不可範囲を座標グラフ上に表示するのみであったが、円弧中心ポイントを設定可能範囲外に移動できないよう制限することにより位置決めコントローラ1001で円弧補間制御できない円弧補間プログラムを作成してしまうことを防ぐこともできる。
上記は円弧補間誤差許容範囲を座標グラフ上に表示するのみであったが、円弧補間誤差が円弧補間誤差許容範囲外となるよう円弧中心ポイントまたは位置決め終了ポイントが移動されることを制限することにより位置決めコントローラ1001で円弧補間制御できない円弧補間プログラムを作成してしまうことを防ぐこともできる。
上記は円弧中心ポイントの設定可能範囲と円弧補間誤差許容範囲を座標グラフ上に常時表示するものであるが、設定完了ポイント160が選択されたときに、円弧中心ポイントが設定可能範囲外にあるか、または円弧補間誤差が円弧補間誤差許容範囲外である場合にエラーメッセージを出力することにより位置決めコントローラ1001で円弧補間制御できない円弧補間プログラムを作成してしまうことを防ぐこともできる。
上記位置決め用プログラミング装置は、中心点指定円弧補間制御の位置決めプログラムを軌跡グラフで設定・変更する際に位置決めコントローラの円弧補間制御可能な設定範囲を座標グラフで容易に確認できる。
37.基準軸指定速度指定の基準軸の選択
基準軸指定速度指定の基準軸の選択を行なう動作について図69、図136及び図137を参照しながら説明する。図136は、基準軸速度指定の基準軸選択を行う画面表示ダイアログを示し、595は基準軸設定ダイアログ、596a・596b・596cは基準軸をマウスで選択する基準軸選択ボタン、597は基準軸決定ボタンである。
基準軸指定速度指定の基準軸の選択を行なう際の動作について図137のフローチャートに従い説明する。まず、図69の基準軸速度指定の速度指定方式選択ボタン201a〜201cが選択された場合（ステップS3300）、図136の基準軸設定ダイアログ595と基準軸決定ボタン597を表示しグラフィックプログラム用ワークメモリ４の共通情報70の始動軸数格納エリア82に格納された軸数分始動軸番号設定エリア133に格納された軸番号の基準軸選択ボタン596を表示し（ステップS3301）、始動軸番号の位置決め開始ポイント・位置決め終了ポイント位置情報格納エリア122・127の位置情報を参照しその移動量０の始動軸番号の基準軸選択596ボタンに×表示を行う（ステップS3302）。図136では始動軸番号２の移動量が０の場合を示している。次に、基準軸選択ボタン596が選択された場合（ステップS3303）、選択された基準軸選択ボタン596を反転表示し対応する始動軸番号を速度指定方式格納エリア238に格納する。ステップS3303で基準軸選択ボタン596が選択されていない場合はステップS3305に進む。ステップS3305で基準軸決定ボタン597が選択されるまではステップS3303に戻り、基準軸決定ボタン597が選択された場合は基準軸設定ダイアログ597の表示を終了する。
上記は移動量０の始動軸を基準軸選択ボタン上に表示するのみであったが、移動量０の始動軸に対応する基準軸選択ボタンを選択できないよう制限することにより移動量０の移動軸を基準軸に設定してしまうことを防ぐこともできる。
上記位置決め用プログラミング装置は、基準軸速度指定の設定を行なう際、位置決めコントローラで基準軸の移動量が０のため始動できないというエラーとなるような基準軸を設定してしまうことを防止できる。
38.速度グラフによる速度・位置切換え制御の位置決めプログラミング
速度グラフによる速度・位置切換え制御の位置決めプログラミングを行なう動作について図138〜図143を参照しながら説明する。図138は、速度・位置切換え制御の場合の画面例を示し、535は速度・位置切換えポイントカーソルであり速度グラフ作成・表示エリア204を速度制御区間と位置制御区間の２区間に分割し、マウスのドラッグ操作により、速度・位置切換え用矢印ポインタ536を表示するとともに、左右方向に移動することにより位置制御切換え後の移動量を変更でき、ドラッグを解除したポイントが決定位置となる。537は位置制御切換え後の移動量表示であり、上記位置制御切換え後の移動量を速度グラフ上の面積に対応させて斜線表示する。538は位置制御切換え後の移動量数値表示エリア、539は速度・位置切換えポイントカーソルをそれ以上右方向に設定すると偏差が０であってもオーバランとなってしまうポイントを速度グラフ上に表示するオーバランポイントカーソル、540は減速距離数値表示エリア、541はコントローラで速度・位置切換え制御を行なった時にオーバランしないための偏差の最大値を数値表示する許容偏差数値表示エリア、542a、542bは移動方向を正方向か逆方向かに設定する移動方向ボタン、543は位置制御単位を設定する位置制御単位設定ボタンである。ストロークリミット上限値・下限値はストロークリミット上限値・下限値カーソル544・545およびストロークリミット上限値・下限値数値表示エリア546・547で表示される。
図143は、グラフィックプログラミング用ワークメモリ４の位置決めプログラム速度情報格納エリア221を示し、速度・位置切換え制御の位置決めプログラム時には区間１速度指令格納エリア239・位置制御切換え後の移動量格納エリア570・移動方向格納エリア571・減速距離格納エリア572・許容偏差格納エリア573より構成される。
次に、位置制御単位とストロークリミット上限値・下限値変更時の一操作について図139のフローチャートに従い説明する。まず、始動軸番号設定エリア133に始動軸番号を設定し（ステップS3441）、位置制御単位を変更する場合は（ステップS3442）位置制御単位設定ボタン543を選択し変更しない場合はステップS3444に進む。次に、ストローク上限値を変更する場合は（ステップS3444）ストロークリミット上限値カーソル545をマウスドラッグにより移動し（ステップS3445）、ストロークリミット下限値を変更する場合は（ステップS3446）、ストロークリミット下限値カーソル544をマウスドラッグにより移動する。ステップS3458でさらに設定を変更する場合はステップS3442に戻り、設定完了の場合は設定完了ボタン160を選択し終了する。
次に、位置制御単位とストロークリミット上限値・下限値変更時の動作について図140のフローチャートに従い説明する。まず、グラフィックプログラム用ワークメモリ４の共通情報70の始動軸数格納エリア82に１を格納し（ステップS3470）、始動軸番号設定エリア133に設定された始動軸番号を始動軸番号１格納エリア83aに格納し、対応する始動軸番号の位置制御単位・ストロークリミット上限値・下限値を軸パラメータメモリの格納エリア1701・1705・1706よりグラフィックプログラミング用ワークメモリ４の各格納エリア111a・112a113aに読み込み（ステップS3471）、対応する位置制御単位設定ボタン543を反転表示し、ストロークリミット上限値・下限値カーソル544・545およびストロークリミット上限値・下限値数値表示エリア546・547を表示する。位置制御単位選択ボタン543が選択された場合は（ステップS3473）、選択されたボタンを反転表示し、対応する位置制御単位を始動軸番号１の位置制御単位読み込みエリア111aに格納する（ステップS3474）。続いて、ストロークリミット上限値・下限値カーソル544・545が移動した場合は（ステップS3475・ステップS3477）、各カーソルの座標に対応した位置情報を始動軸番号１のストロークリミット上限値・下限値格納エリア112a・113aに格納し、ストロークリミット上限値・下限値数値表示エリア547・547に表示する（ステップS3476・ステップS3478）。ステップS3479で設定完了ボタン160が選択されるまでステップS3473に戻り、設定完了ボタン160が選択されると、グラフィックプログラミング用ワークメモリ４の始動軸数と始動軸番号１格納エリア82・83aの情報を速度・位置制御プログラムコードの補間軸数と始動軸番号１格納エリア2103・2104aに格納し、グラフィックプログラミング用ワークメモリ４の始動軸番号１の位置制御単位読み込みエリア111aと始動軸番号１のストロークリミット上限値・下限値格納エリア112a・113aの情報をパラメータメモリの位置制御単位とストロークリミット上限値・下限値格納エリア1701・1705・1706に格納する。
次に、指令速度・加減速パラメータ番号・ドウェル時間・Ｍコード速度・トルク制限値の変更操作および動作について説明する。位置切換えポイントカーソル53より左側の区間である速度制御区間の速度は速度グラフ作成・表示エリア204上で上記の速度グラフによる速度制限値の設定・変更で示した操作および動作により設定され区間１指令速度格納エリア239に格納され、加減速パラメータ番号は上記の速度グラフによる速度制限値の設定・変更で示した操作および動作により加減速制御パラメータ番号設定エリア200で設定され加減速パラメータ番号格納エリア230に格納される。ドウエル時間は、上記の速度グラフによるドウエル時間の設定・変更で示した操作および動作により設定されドウエル時間格納エリア295に格納される。また、速度制御区間・位置制御区間のＭコードおよびトルク制限値は、上記の速度グラフによるトルク制限値の設定・変更で示した操作と動作により設定され、それぞれ区間１・区間２のＭコード・トルク制限値格納エリア296p1・297p1・296p2・297p2に格納される。
次に、移動方向および速度・位置切換えポイント変更時の一操作について図141のフローチャートに従い説明する。まず、移動方向を変更する場合（ステップS3400）ステップS3401に進み、正方向の場合には正方向の移動方向ボタン542aを選択し（ステップS3402）、逆方向の場合には逆方向の移動方向ボタン542bを選択する（ステップS3404）。ステップS3400で移動方向を変更しない場合にはステップS3404に進む。ステップS3404で位置制御切換え後の移動量を変更する場合はステップS3405に進み、速度・位置切換えポイントカーソル535をマウスでドラッグし速度・位置切換え用矢印ポインタ536を表示させ速度グラフ上の任意の位置に移動する。ステップS3406で位置制御切換え後の移動量が決定するまではステップS3405に戻り、決定した場合はマウスドラッグを解除する（ステップS3407）。ステップS3404で位置制御切換え後の移動量を変更しない場合はステップS3408に進む。更に速度・位置切換え制御の設定を変更する場合はステップS3400に戻り、変更完了の場合は（ステップS3408）設定完了ボタン160を選択し（ステップS3409）終了する。
次に、速度・位置切換えポイントカーソル535の変更時の動作を図142のフローチャートに従い説明する。まず、位置制御切換え後の移動量・移動方向格納エリア570・571を初期化し上記初期値に基き速度・位置切換えポイントカーソル535を表示し、位置制御切換え後の移動量表示537を斜線表示し、位置制御切換え後の移動量数値表示エリア538の表示および移動方向ボタン542の反転表示を行なう（ステップS3421）。続いて、ステップS3422で上記の速度グラフによる減速時間の設定・変更と同様に減速距離を算出し、下記式3400により許容偏差を算出し減速距離・許容偏差格納エリア572・573に格納し減速距離・許容偏差数値表示エリア540・541の表示を行なう。
Figure 0003541954
続いて、正方向の移動方向ボタンが選択された場合は（ステップS3423）、移動方向格納エリアに「正方向」を格納し（ステップS3425）、逆方向の移動方向ボタンが選択された場合は（ステップS3424）「逆方向」を格納する（ステップS3426）。さらに、ステップS3427で速度・位置切換えポイントカーソル535がマウスでドラッグされた場合は速度・位置切換え用矢印ポインタ536を表示するとともに速度・位置切換えポイントカーソル535をマウスポインタにあわせて移動する（ステップS3428）。ステップS3429では位置制御切換え後の移動量を算出し、位置制御切換え後の移動量格納エリア570に格納し、位置制御切換え後の移動量表示537の斜線表示と位置制御切換え後の移動量数値表示エリア538を更新し、ステップS3430では減速距離・許容偏差を算出し減速距離・許容偏差格納エリア572・573に格納し減速距離・許容偏差数値表示エリア540・541を更新する。ステップS3427で速度・位置切換えポイントカーソルがマウスでドラッグされてない場合はステップS3432に進む。
最後に、ステップS3431でマウスドラッグ解除されるまでステップS3428からステップS3430までを繰り返し、マウスドラッグが解除されるとステップS3432に進む。ステップS3432で設定完了ボタン160が選択されるまではステップS3432に戻り、設定完了ボタン160が選択されるとステップS3433に進み区間１指令速度・位置制御切換え後の移動量・移動方向格納エリア239・570・571の情報を速度・位置切換え制御位置決めプログラムコードの指令速度・位置制御切換え後の移動量・移動方向格納エリア2200・2800・2701のデータとして出力する。さらに、ステップS3434で加減速制御パラメータ番号・ドウエル時間・区間1Mコード・区間１トルク制限値・区間2Mコード・区間２トルク制限値格納エリア230・295・296p1・297p1・296p2・297p2の情報を速度・位置切換え制御位置決めプログラムコードの加減速制御パラメータ番号・ドウエル時間・Ｍコード・トルク制限値・位置制御切換え後のＭコード・位置制御切換え後のトルク制限値格納エリア2107・2204・2202・2203・2801・2802のデータとして出力し、位置指定方式格納エリア2105にINCを格納し終了する。
上記は偏差が０であってもオーバランとなってしまうポイントを速度グラフ上に表示するのみであったが、速度・位置切換えポイントカーソルをオーバランとなる区間に移動できないよう制限することにより位置決めコントローラ1001でオーバランとなってしまう速度・位置切換え制御プログラムを作成してしまうことを防ぐこともできる。
上記は偏差が０であってもオーバランとなってしまうポイントを速度グラフ上に常時表示するものであるが、設定完了ボタン160が選択されたときに、速度・位置切換えポイントカーソルがオーバランとなる区間にある場合にエラーメッセージを出力することにより位置決めコントローラ1001でオーバランとなってしまう速度・位置切換え制御プログラムを作成してしまうことを防ぐこともできる。
上記はコントローラで速度・位置切換え制御を行なった時にオーバランしないための偏差の最大値である許容偏差を数値表示するのみであったが、位置決めコントローラ1001で速度・位置切換え制御を行なったときの偏差をあらかじめ設定しておき、それよりも許容偏差が小さくなる場合にエラーメッセージを出力することで、オーバランとなってしまう速度・位置切換え制御プログラムを作成してしまうことを防ぐこともできる。
上記位置決め用プログラミング装置は、速度・位置切換え制御の位置決めプログラムを速度グラフで容易に設定・変更でき、位置決めコントローラでオーバランエラーとならない設定範囲を速度グラフで容易に確認できる。
39.速度グラフによるドグ式原点復帰のプログラミング
速度グラフによるドグ式原点復帰のプログラミングを行う動作について図144〜図147を参照しながら説明する。図144は、ドグ式原点復帰の場合の画面例を示し、記号Ａ〜Ｄは説明のための補助記号であり画面上には表示されない。580は原点復帰方法設定ボタン、581はマウスドラッグにより原点復帰速度を変更する原点復帰速度カーソル、582は原点復帰速度数値表示エリア、583はマウスドラッグによりクリープ速度を変更するクリープ速度カーソル、584はクリープ速度数値表示エリア、585は原点復帰速度からクリープ速度まで原則するのに必要な近点ドグ長を数値表示する必要近点ドグ長表示エリア、586は原点アドレス数値設定する原点アドレス設定エリア、587は原点復帰時の速度パターンをグラフ表示する原点復帰速度パターン、589は近点ドグ信号の入力タイミングをグラフ表示する近点ドググラフである。
図147は、グラフィックプログラミング用ワークメモリ４の位置決めプログラム速度情報格納エリア221を示し、原点復帰プログラム時には、原点復帰方法格納エリア574・原点アドレス格納エリア575・原点復帰速度格納エリア576・クリープ速度格納エリア577・DOG信号ON後の移動量設定格納エリア578・必要DOG長格納エリア579より構成される。
始動軸数と始動軸番号は、上記の速度グラフによる速度制限値の設定・変更の説明に示した操作および動作によりグラフィックプログラミング用ワークメモリ４の始動軸数と始動軸番号１格納エリア82・83aに格納され設定完了ボタン160が選択された時に原点復帰プログラムコードの補間軸数・始動軸番号１として格納エリア2103・2104aに出力される。位置制御単位とストロークリミット上限値・下限値については、上記の座標グラフを表示しながらリスト形式位置決めプログラムによる位置決めプログラミングに示した操作・動作により変更された設定完了ボタン160を選択されるとパラメータメモリの位置制御単位とストロークリミット上限値・下限値格納エリア1701・1705・1706に出力される。加減速パラメータ番号は、上記の速度グラフによる速度制限値の設定・変更で示した操作および動作によりグラフィックプログラミング用ワークエリア４の加減速パラメータ番号格納エリア230に格納される。また、移動方向については、上記の速度グラフによる速度・位置切換え制御の位置決めプログラミングに示した操作および動作によりグラフィックプログラミング用ワークメモリ４の移動方向格納エリア571に格納され、設定完了ボタン160が選択されると原点復帰パラメータメモリの原点復帰方向に出力される。
次に、原点復帰方法を選択する際の操作・動作について説明する。図144の原点復帰方法選択ボタン580でドグ式を選択するとドグ式原点復帰の画面が表示されるとともに原点復帰方法格納エリア1901に「ドグ式」が格納され、カウント式を選択するとカウント式原点復帰の画面が表示されるとともに原点復帰方法格納エリア1901に「カウント式」が格納され、設定完了ボタン160が選択されると原点復帰パラメータメモリの原点復帰方法格納エリアに出力される。
次に、原点復帰速度・クリープ速度・原点復帰アドレス変更時の一操作について図145のフローチャートに従い説明する。まず、原点復帰速度を変更する場合は（ステップS3500）、原点復帰速度カーソル581をマウスでドラッグし上下方向に移動させ（ステップS3501）、原点復帰速度決定時に（ステップS3502）マウスドラッグを解除する（ステップS3503）。ステップS3500で原点復帰速度を変更しない場合はステップS3504に進む。次に、クリープ速度を変更する場合は（ステップS3504）、クリープ速度カーソル583をマウスでドラッグし上下方向に移動させ（ステップS3505）、クリープ速度決定時に（ステップS3506）マウスドラッグを解除する（ステップS3507）。ステップS3504で原点復帰速度を変更しない場合はステップS3508に進む。続いて、原点アドレスを変更する場合は（ステップS3508）、原点アドレス設定エリア586の原点アドレスを変更する（ステップS3509）ステップS3508で原点アドレスを変更しない場合はステップS3510に進む。ステップS3510でドグ式原点復帰設定完了するまではステップS3500に戻り、設定完了の場合は設定完了ボタン160を選択し（ステップS3511）終了する。
次に、原点復帰速度・クリープ速度・原点復帰アドレス変更時の動作について図146のフローチャートに従い説明する。まず、原点復帰パラメータメモリより始動軸番号１格納エリア83aの始動軸に対応する原点アドレス・原点復帰速度・クリープ速度格納エリア1903・1904・1905の情報をグラフィックプログラミング用ワークメモリ４の対応する格納エリア575・576・577に読み込み（ステップS3520）、原点アドレス設定エリア586・原点復帰速度数値表示エリア582・クリープ速度数値表示エリア584・原点復帰速度カーソル581・クリープ速度カーソル583・原点復帰速度パターン587・近点ドググラフ589を表示し（ステップS3521）、台形ABCDの面積に対応した必要ドグ長を算出し必要DOG長格納エリア579に格納し必要近点ドグ数値表示エリア585に表示する（ステップS3522）。
ステップS3523で原点復帰速度カーソル581が移動した場合は、原点復帰速度カーソル581の座標位置に対応した原点復帰速度を原点復帰速度格納エリア576に格納し原点復帰速度数値表示エリア582に表示し（ステップS3524）、台形ABCDの面積に対応した必要ドグ長を算出し必要DOG長格納エリア579に格納し必要近点ドグ数値表示エリア585に表示する（ステップS3525）。ステップS3523で原点復帰速度カーソル581が移動してない場合はステップS3526に進む。
ステップS3526でクリープ速度カーソル583が移動した場合は、クリープ速度カーソル583の座標位置に対応したクリープ速度をクリープ速度格納エリア577に格納しクリープ速度数値表示エリア584に表示し（ステップS3527）、台形ABCDの面積に対応した必要ドグ長を算出し必要DOG長格納エリア579に格納し必要近点ドグ数値表示エリア585に表示する（ステップS3528）。ステップS3526でクリープ速度際カーソル583が移動してない場合はステップS3529に進む。
ステップS3529で原点アドレス設定エリア586の原点アドレスが変更されている場合は原点アドレス設定エリア586の原点アドレスを原点アドレス格納エリア575に格納し変更されていない場合はステップS3531に進む。
ステップS3531で設定完了ボタン160が選択されるまではステップS3523に戻り、設定完了ボタン160が選択されるとグラフィックプログラミング用ワークメモリ４より原点アドレス・原点復帰速度・クリープ速度格納エリア575・576・577を始動軸番号１格納エリア83aの始動軸に対応する原点復帰パラメータメモリの格納エリア1903・1904・1905に出力する。
上記は位置決めコントローラ1001でドグ式原点復帰を行なった時にオーバランしないための必要ドグ長を数値表示するのみであったが、機械のドグ長をあらかじめ設定しておき、それよりも必要ドグ長が小さくなる場合にエラーメッセージを出力することで、オーバランとなってしまう原点復帰パラメータを作成することを防ぐこともできる。
上記位置決め用プログラミング装置は、ドグ式原点復帰のプログラムを速度グラフで容易に設定・変更でき、位置決めコントローラでオーバランとならない必要ドグ長を容易に確認できる。
40.速度グラフによるカウント式原点復帰のプログラミング
速度グラフによるカウント式原点復帰のプログラミングを行う動作について図148〜図150を参照しながら説明する。図148は、カウント式原点復帰の場合の画面例を示し、記号Ａ〜Ｆは説明のための補助記号であり画面上には表示されない。590はマウスでドラッグして左右に移動することにより近点ドグON後の移動量を変更する近点ドグON後の移動量カーソル、591は近点ドグON後の移動量カーソル590をマウスでドラッグすることにより表示される近点ドグON後の移動量矢印ポインタ、592は近点ドグON後の移動量を速度グラフ上で面積に対応させて斜線表示する近点ドグON後の移動量表示、593は近点ドグON後の移動量数値表示エリア594は近点ドグON後の移動量カーソル590をそれ以上左方向に移動するとカウント式原点復帰原点復帰でオーバランしてしまうポイントを示すオーバランポイントカーソルである。
次に、近点ドグON後の移動量変更時の一操作について図149のフローチャートに従い説明する。まず、近点ドグON後の移動量を変更する場合（ステップS3601）、近点ドグON後の移動量カーソル590をマウスでドラッグし近点ドグON後の移動量矢印ポインタ591を表示させ左右に移動させ（ステップS3602）、近点ドグON後の移動量決定にて（ステップS3602）マウスドラッグを解除する（ステップS3603）。ステップS3601で近点ドグON後の移動量を変更しない場合はステップS3605に進む。カウント式原点復帰の設定を完了するまでステップS3601に戻り、設定完了にて（ステップS3695）設定完了ボタン160を選択し終了する。
次に、近点ドグON後の移動量変更時の動作について図150のフローチャートに従い説明する。まず、DOG信号ON後の移動量設定格納エリア578を初期化し、近点ドグON後の移動量カーソル590と近点ドグON後の移動量表示592と近点ドグON後の移動量数値表示エリア593の表示を行ない、原点復帰速度パターン591の表示を行い、原点復帰オーバランポイントカーソル594をクリープ速度に減速完了するポイントを通過する垂直線として表示する（ステップS3620）。近点ドグON後の移動量カーソル590がマウスでドラッグされた場合には（ステップS3621）近点ドグON後の移動量矢印ポインタ591を表示するとともに近点ドグON後の移動量カーソル590をマウスポインタにあわせて移動し原点復帰速度パターン587を更新し（ステップS3622）、近点ドグON後の移動量表示592の斜線表示を更新し、多角形ABDCEFの面積に対応させて近点ドグON後の移動量を算出し、DOG信号ON後の移動量設定格納エリア578に格納し、近点ドグON後の移動量数値表示エリア593を更新する（ステップS3623）。ステップS3624でマウスドラッグが解除されるまではS3622に戻り、マウスドラッグ解除にてステップS3625に進む。ステップS3621で近点ドグON後の移動量カーソル590がドラッグされていない場合はステップS3625に進む。ステップS3625では設定完了ボタン160が選択されるまでステップS3621に戻り、設定完了ボタン選択にてDOG信号ON後の移動量設定格納エリア578の情報を原点復帰パラメータメモリのDOG信号ON後の移動量設定格納エリア1906のデータとして出力する
原点復帰方法・原点復帰速度・クリープ速度・原点復帰アドレスについては、上記の速度グラフによるドグ式原点復のプログラミングに示した操作および動作により変更され原点復帰パラメータメモリ1900に出力される。
上記はカウント式原点復帰実行時にオーバランとなってしまう区間を速度グラフ上に表示するのみであったが、近点ドグON後の移動量カーソルをオーバランとなる区間に移動できないよう制限することにより位置決めコントローラ1001でオーバランとなってしまうカウント式原点復帰の設定を行なうことを防ぐこともできる。
上記はカウント式原点復帰実行時にオーバランとなってしまう区間を速度グラフ上に表示するのみであったが、設定完了ボタン160が選択されたときに、近点ドグON後の移動量カーソルがオーバランとなる区間にある場合にエラーメッセージを出力することにより位置決めコントローラ1001でオーバランとなってしまうカウント式原点復帰の設定を行なうことを防ぐこともできる。
上記位置決め用プログラミング装置は、カウント式原点復帰のプログラムを速度グラフで容易に設定・変更でき、位置決めコントローラでオーバランエラーとならない設定範囲を速度グラフで容易に確認できる。
41.他時間遷移グラフによる高速オシレートのプログラミング
高速オシレートのプログラミングを他時間遷移グラフを用いて行なう動作について図151〜図155を参照しながら説明する。高速オシレートとは、１軸の制御であり、指定された開始角から始動し、指定された周波数、指定された振幅で正弦波状に往復運動を繰り返す制御である。図151は、高速オシレートのプログラミングを行なう他時間遷移グラフの一例であり、600は開始角指定ポインタ、601は周波数指定ポインタ、602は振幅指定ポインタ、603は開始角の数値表示エリア、604は周波数の数値表示エリア、605は振幅の数値表示エリア、606は時間軸である。また、図152は、図２における他時間遷移グラフ出力情報73の内容を示す構成図で、607は高速オシレートプログラム情報、608は画面構成情報である。また、図153は、図152における高速オシレートプログラム情報607の内容を示す構成図であり、609は開始角が格納され、610は振幅が格納され、611は周波数が格納されている。さらに、図154は、図152における画面構成情報608の内容を示す構成図であり、612は１周期に要する時間即ち周期が格納され、613は開始角の時間軸上での位置が格納されている。
高速オシレート時の他時間遷移グラフの初期画面の表示方法について説明する。上記高速オシレートプログラム情報607の開始角609には初期値０、振幅610には初期値ａ、周波数611には初期値ｆが格納されている。画面構成情報608の１周期に要する時間612は上記周波数611から以下の式4000により求め、上記612に格納する。
Ｔ＝1/f （式4000）
T:1周期に要する時間
f:周波数
また、開始角の時間軸上での位置613は、上記１周期に要する時間612、開始角609から、以下の式4001により求め、上記開始角の時間軸上の位置エリア613に格納する。
Ｔｓ＝θｓ×T/360 （式4001）
ts :開始角の時間軸上での位置
θs:開始角［degree］
T :1周期に要する時間
表示エリアには上記の１周期に要する時間612、振幅610に基づいた図151のような正弦波波形を描き、開始角の初期値は０であるため開始角指定ポインタ600は式4001により時間０のところに表示し、周波数指定ポインタ601は開始角の時間軸上での位置613tsから上記１周期に要する時間612Tだけ時間軸上で進んだ位置即ち時間ts＋Ｔの位置に表示し、振幅指定ポインタ602は上記振幅610の大きさに合わせて表示する。また、開始角の数値表示エリア603、周波数の数値表示エリア604、振幅の数値表示エリア605にはそれぞれ上記高速オシレートプログラム情報607の開始角609、周波611、振幅610を数値表示する。
次に、上記他時間遷移グラフを用いて高速オシレートのデータの設定を行なう方法について図155のフローチャートにより説明する。振幅の設定は振幅設定ポインタ602をドラッグ操作により上下に移動させ振幅の大きさを変更し（ステップS4000）、ドラッグ操作を解除した地点の振幅指定ポインタ602の位置が振幅の大きさとなり（ステップS4001）、高速オシレートプログラム情報607の振幅610に格納し、振幅の数値表示エリア605に数値表示する（ステップS4002）。周波数の設定は周波数指定ポインタ601をドラッグ操作により左右に移動させることにより行ない、決定はドラッグ操作を解除した位置による。実際には、周波数の設定は、正弦波の周期を上記周波数指定ポインタのドラッグ操作に伴い変化させることにより行ない（ステップS4003）、開始角の時間軸上の位置613から周波数指定ポインタ601により示された時間の差が１周期に要する時間であるため、これにより１周期に要する時間612を指定し、指定された値を画面構成情報608の１周期に要する時間612に格納し（ステップS4004）、式4001の逆算である以下の式4002により周波数611を求め（ステップS4005）、高速オシレートプログラム情報607の周波数611に格納し、周波数の数値表示エリア604に数値表示する（ステップS4006）。
ｆ＝1/T （式4002）
T:1周期に要する時間
f:周波数
また、上記により指定した振幅610、および１周期に要する時間612により正弦波波形を描画し直す（ステップS4007）。開始角609の設定は、開始角指定ポインタをドラッグ操作により左右に移動させることにより行ない（ステップS4008）、ドラッグ操作を解除した時間軸上の位置を開始角の時間軸上の位置613に格納する（ステップS4009）。ここで得られた開始角の時間軸上の位置から、開始角は式4002を逆算した以下の式4003により求められることは明らかであるため計算を行ない（ステップS4010）、高速オシレートプログラム情報607の開始角609に演算結果を格納し、開始角の数値表示エリア603に数値表示する（ステップS4011）。
θｓ＝360×ts/T （式4003）
ts :開始角の時間軸上での位置
θs:開始角［degree］
T :1周期に要する時間
さらに、周波数設定ポインタ601を開始角の時間軸上の位置613tsから１周期に要する時間612Tだけ時間軸上でずらした位置即ち時間軸上でts＋Ｔの位置に表示し直す（ステップS4012）。設定完了であれば上記動作を完了する（ステップS4013）。
上記位置決め用プログラミング装置によれば、高速オシレートのプログラミングを図形操作で行なえるため、実際の動作を意識しながらプログラミングができる。
実施例2.
この発明の実施例２に係る位置決め用プログラミング装置について図156〜図162、及び図164〜図167を参照しながら説明する。図156は、この発明の実施例２に係る位置決め用プログラミング装置と位置決めコントローラのシステム構成を示すブロック図である。なお、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
同図において、1Aは位置決めコントローラ1001のプログラミングやモニタを行う位置決め用プログラミング装置（周辺装置）、２は位置決め用プログラミング装置1Aの演算を実行するCPU、３は位置決め用プログラミング装置1Aを制御するS/Wを格納する制御S/W格納メモリ、４はグラフィックプログラミングに必要なグラフィックプログラミング用ワークメモリ、５は位置決め用プログラミング装置1Aに数値や文字を入力するためのキーボードインターフェイスである。
従来の図195の動作パターンを遷移時間に対応した位置データで設定すると図157の時間遷移グラフになる。また、図158は、一連の連続位置決めを繰返す動作を遷移時間に対応した位置データテーブルを作成する動作を示すフローチャートである。一連の動作を行う動作サイクル時間を設定し（ステップS4200）、次に、任意の遷移時間（38bから38l）を設定し（ステップS4201）、設定した遷移時間に対応した位置データ（38mから38u）を設定する（ステップS4202）。ステップS4201とステップS4202で設定された遷移時間に対応した位置アドレス情報を内部メモリ（グラフィックプログラミング用ワークメモリ４）に一旦退避する。設定に必要な任意の遷移時間分の設定が完了済であれば次のステップへ進む。未完の場合は、ステップS4201に戻りステップS4203が完了するまで、ステップS4201からステップS4203を繰返す。
次に、ステップS4201で設定した遷移時間の各々の区間毎の速度・加速度特性を設定し（ステップS4202）、全区間分の速度・加速度特性の設定が完了であれば次のステップへ進み（ステップS4205）、未完であれば完了するまで、ステップS4204からステップS4205を繰返す。ステップS4204で設定された区間毎の速度・加速度特性がグラフィックプログラミング用ワークメモリ４に一旦退避される。設定完了後、位置データ自動作成を実行し（ステップS4206）位置データテーブルを作成する。そして、作成された位置データテーブルが位置決めコントローラ1001に伝達され、ワークメモリ1007に格納される。位置決めコントローラ1001は、所定のプログラムを起動し、位置データテーブルを参照してモータを駆動する。
図164のフローチャートに従って、ステップS4201とステップS4202の設定方法を説明する。図166は設定画面である。まず、遷移時間に対応する位置アドレスの通加点（●）50をマウスでドラッグし上下左右に移動させ大まかな座標位置を設定する（ステップS4270）。次に、微調整用の上下左右方向移動ポインタ51にて（●）の位置を調整する（ステップS4271）。52には設定されたサイクル時間、53にはサイクル時間のカーソル位置の座標、54には位置アドレスのカーソル位置の座標が表示される。マウスのドラッグを解除にてポイントが確定され、ダブルクリックにて通過ポイント（折れ曲り点）をグラフィックプログラミング用ワークメモリ４に格納する（ステップS4273とステップS4274）。１サイクル分の通過ポイントデータが完了すると、通過ポイント設定完了ボタン55を選択し作成完了となり（ステップS4276）、図160に示す情報がグラフィックプログラム用ワークメモリ４に記憶保持される。なお、未完の場合は、ステップS4270からステップS4275をステップS4275が完了するまで繰返す。
ステップS4204からスッテプS4206の設定の操作方法を図165のフローチャートに従って説明する。また、設定画面は図167である。設定を行う遷移時間区間（例えば38eから38fの間）をマウスでクリックし選択する（ステップS4280）。次に、選択された区間における速度・加速度特性（例えば等加速度）を選択し設定する（ステップS4281）。設定区間分の設定が完了したかを判定し（ステップS4282）、完了であれば次の速度・加速度特性設定完了ボタン61を選択し処理を完了し（ステップS4283）、図161に示す情報がグラフィックプログラム用ワーキングメモリ４に記憶保持される。未完の場合は、ステップS4280からステップS4282を、ステップS4282が成立するまで繰り返す。
ステップS4206の処理を図159に従って説明する。ステップS4200にて設定した１サイクル時間を任意の分解能（例えば、１サイクルの時間を1000に分割する場合には分割能は1000となる）にて等分割する（ステップS4230）。次に、ステップS4201で設定した任意の遷移時間毎の移動量とステップS4202にて設定した速度・加速度特性を用いて各等分割されたそれぞれの時間における移動量を計算する（ステップS4231）。計算された移動量をもとに移動データを作成し位置データテーブルに書き込む（ステップS4232）。分解能分の位置データを有する位置データテーブルの作成が完了したかを判定し（ステップS4233）、完了でテーブル作成作業が完了し、図162に示す位置データテーブルがグラフィックプログラム用ワークメモリ４に記憶保持される。未完の場合は、ステップS4233が完了となるまでステップS4231からステップS4233を繰返す。
この実施例２に係る位置決め用プログラミング位置1Aによれば、一連の運転タイミングチャートを作成することにより、位置データテーブルを自動作成し、そのデータに従った位置決めを実現する。そのため、位置決めプログラムを連続起動する必要も無く、余分なシーケンスプログラムも不要である。また、連続した位置テーブルデータとして位置情報を持っているので、動作に起動遅れ等の問題が発生しない。
実施例3.
この発明の実施例３に係る位置決め用プログラミング装置について図163、図168及び図169を参照しながら説明する。この実施例３の構成は、上記実施例２と同様である。
図168は、従来の図198ような一定動作を繰返す複数軸の動作をタイミングチャートで設定する手段の一例であり、１画面にて複数軸の動作タイミングを同時に設定できる機能を持つ。設定手順を図163のフローチャートに従い説明する。まず、図168の設定軸数62をクリックして制御軸数を設定し（ステップS4250）、次に、１サイクルタイム設定71をクリックして制御対象の一連の動作時間（１サイクル時間）を設定する（ステップS4200）。ステップS4250とスッテプS4200が完了すると、図169の画面に切換わり、各軸の任意の遷移時間に対応した位置データの設定を行うために設定軸番号を選択し（例えば、１軸目を選択するならば「１軸」64を選択する）、図166の画面に切替える（ステップS4251）。次に、スッテプS4201からステップS4206の操作を行いスッテプS4250で設定した制御軸数分の設定が完了したかを判定し（ステップS4252）、未完であればステップS4251からステップS4206を繰返し、ステップS4252が完了にて設定完了となる。
この実施例３に係る位置決め用プログラミング装置1Aによれば、上記実施例２の各軸の運転タイミングチャートを複数軸の１サイクル制御を行う位置テーブルデータに変換し、そのデータを基に各軸の位置制御をするため、複数軸の制御を行っても、他軸との位置関係や起動タイミング等を管理するシーケンスを作成する必要も無く、また各軸の動作の起動遅れ等の問題も発生しない。
産業上の利用の可能性
この発明に係る位置決め用プログラミング装置は、以上説明したとおり、制御対象を駆動するモータを制御する位置決めコントローラの位置決め制御パラメータ及び位置決めプログラムを含む駆動制御情報を作成する位置決め用プログラミング装置において、前記制御対象を駆動制御する位置決め制御種別を設定する制御種別設定手段と、前記設定された位置決め制御種別に基づき、グラフィカルに位置決めプログラムのグラフデータをワークメモリ上に作成するグラフィカルデータ作成手段と、前記ワークメモリに格納された前記グラフデータに基づき、前記駆動制御情報をパラメータメモリ及び位置決めプログラムメモリ上に作成する駆動制御情報作成手段とを備え、前記グラフィカル作成手段は、速度軸と時間軸を使用して速度の時間変化を示す速度グラフを用いてグラフデータを作成し、前記設定された位置決め制御種別が原点復帰制御の場合は、前記グラフィカルデータ作成手段は、前記速度グラフ上に作成された情報を前記ワークメモリの所定エリアに格納するとともに、前記駆動制御情報作成手段は、前記ワークメモリに格納された情報に基づき、前記駆動制御情報として原点復帰制御の位置決めプログラム及びパラメータを作成するので、誰にでも位置決め制御動作が視覚的に容易に理解でき、初期プログラミングに要する時間を大幅に短縮でき、原点復帰制御時の位置決めプログラムを軌跡グラフで容易に設定・変更できるという効果を奏する。
また、この発明に係る位置決め用プログラミング装置は、以上説明したとおり、制御対象を駆動するモータを制御する位置決めコントローラの位置決め制御パラメータ及び位置決めプログラムを含む駆動制御情報を作成する位置決め用プログラミング装置において、前記制御対象を駆動制御する位置決め制御種別を設定する制御種別設定手段と、前記設定された位置決め制御種別に基づき、グラフィカルに位置決めプログラムのグラフデータをワークメモリ上に作成するグラフィカルデータ作成手段と、前記ワークメモリに格納された前記グラフデータに基づき、前記駆動制御情報をパラメータメモリ及び位置決めプログラムメモリ上に作成する駆動制御情報作成手段とを備え、前記グラフィカルデータ作成手段は、指定された駆動する軸の位置制御単位を座標軸の単位として制御対象の位置を示す座標グラフと、速度軸と時間軸を使用して速度の時間変化を示す速度グラフとを用いてグラフデータを作成し、前記設定された位置決め制御種別が直線位置決めで少なくとも２軸直線補間の場合は、前記グラフィカルデータ作成手段は、前記座標グラフ上で作成した位置決め開始ポイント及び位置決め終了ポイントを有する前記２軸直線補間の位置情報、並びに前記速度グラフ上で作成した各軸の速度パターンの情報を前記ワークメモリの所定エリアに格納するとともに、前記駆動制御情報作成手段は、前記ワークメモリに格納された前記２軸直線補間の位置情報、及び前記速度パターンの情報に基づき、前記駆動制御情報として、前記位置決めコントローラが各軸のモータを制御するための、直線位置決め制御の位置決めプログラム及びパラメータを作成するので、誰にでも位置決め制御動作が視覚的に容易に理解でき、初期プログラミングに要する時間を大幅に短縮でき、直線制御時の位置決めプログラムを軌跡グラフで容易に設定・変更できるという効果を奏する。
また、この発明に係る位置決め用プログラミング装置は、以上説明したとおり、制御対象を駆動するモータを制御する位置決めコントローラの位置決め制御パラメータ及び位置決めプログラムを含む駆動制御情報を作成する位置決め用プログラミング装置において、前記制御対象を駆動制御する位置決め制御種別を設定する制御種別設定手段と、前記設定された位置決め制御種別に基づき、グラフィカルに位置決めプログラムのグラフデータをワークメモリ上に作成するグラフィカルデータ作成手段と、前記ワークメモリに格納された前記グラフデータに基づき、前記駆動制御情報をパラメータメモリ及び位置決めプログラムメモリ上に作成する駆動制御情報作成手段とを備え、前記グラフィカルデータ作成手段は、指定された駆動する軸の位置制御単位を座標軸の単位として制御対象の位置を示す座標グラフと、速度軸と時間軸を使用して速度の時間変化を示す速度グラフとを用いてグラフデータを作成し、前記設定された位置決め制御種別が通過点指定円弧補間の場合は、前記グラフィカルデータ作成手段は、前記座標グラフ上で作成した位置決め開始ポイント、円弧補間通過ポイント及び位置決め終了ポイントを有する前記通過点指定円弧補間の位置情報、並びに前記速度グラフ上で作成した各軸の速度パターンの情報を前記ワークメモリの所定エリアに格納するとともに、前記駆動制御情報作成手段は、前記ワークメモリに格納された前記通過点指定円弧補間の位置情報、及び前記速度パターンの情報に基づき、前記駆動制御情報として、前記位置決めコントローラが各軸のモータを制御するための、通過点指定円弧補間制御の位置決めプログラム及びパラメータを作成するので、誰にでも位置決め制御動作が視覚的に容易に理解でき、初期プログラミングに要する時間を大幅に短縮でき、通過点指定円弧補間制御の位置決めプログラムを軌跡グラフで容易に設定・変更できるという効果を奏する。
また、この発明に係る位置決め用プログラミング装置は、以上説明したとおり、制御対象を駆動するモータを制御する位置決めコントローラの位置決め制御パラメータ及び位置決めプログラムを含む駆動制御情報を作成する位置決め用プログラミング装置において、前記制御対象を駆動制御する位置決め制御種別を設定する制御種別設定手段と、前記設定された位置決め制御種別に基づき、グラフィカルに位置決めプログラムのグラフデータをワークメモリ上に作成するグラフィカルデータ作成手段と、前記ワークメモリに格納された前記グラフデータに基づき、前記駆動制御情報をパラメータメモリ及び位置決めプログラムメモリ上に作成する駆動制御情報作成手段とを備え、前記グラフィカルデータ作成手段は、指定された駆動する軸の位置制御単位を座標軸の単位として制御対象の位置を示す座標グラフと、速度軸と時間軸を使用して速度の時間変化を示す速度グラフとを用いてグラフデータを作成し、前記設定された位置決め制御種別が半径指定円弧補間の場合は、前記グラフィカルデータ作成手段は、前記座標グラフ上で作成した位置決め開始ポイント、位置決め終了ポイント及び円弧半径指定ポイントを有する前記半径指定円弧補間の位置情報、並びに前記速度グラフ上で作成した各軸の速度パターンの情報を前記ワークメモリの所定エリアに格納するとともに、前記駆動制御情報作成手段は、前記ワークメモリに格納された前記半径指定円弧補間の位置情報、及び前記速度パターンの情報に基づき、前記駆動制御情報として、前記位置決めコントローラが各軸のモータを制御するための、半径指定円弧補間制御の位置決めプログラム及びパラメータを作成するので、誰にでも位置決め制御動作が視覚的に容易に理解でき、初期プログラミングに要する時間を大幅に短縮でき、半径指定円弧補間制御の位置決めプログラムを軌跡グラフで容易に設定・変更できるという効果を奏する。
また、この発明に係る位置決め用プログラミング装置は、以上説明したとおり、制御対象を駆動するモータを制御する位置決めコントローラの位置決め制御パラメータ及び位置決めプログラムを含む駆動制御情報を作成する位置決め用プログラミング装置において、前記制御対象を駆動制御する位置決め制御種別を設定する制御種別設定手段と、前記設定された位置決め制御種別に基づき、グラフィカルに位置決めプログラムのグラフデータをワークメモリ上に作成するグラフィカルデータ作成手段と、前記ワークメモリに格納された前記グラフデータに基づき、前記駆動制御情報をパラメータメモリ及び位置決めプログラムメモリ上に作成する駆動制御情報作成手段とを備え、前記グラフィカルデータ作成手段は、指定された駆動する軸の位置制御単位を座標軸の単位として制御対象の位置を示す座標グラフと、速度軸と時間軸を使用して速度の時間変化を示す速度グラフとを用いてグラフデータを作成し、前記設定された位置決め制御種別が中心点指定円弧補間の場合は、前記グラフィカルデータ作成手段は、前記座標グラフ上で作成した位置決め開始ポイント、位置決め終了ポイント及び円弧補間中心ポイントを有する前記中心点指定円弧補間の位置情報、並びに前記速度グラフ上で作成した各軸の速度パターンの情報を前記ワークメモリの所定エリアに格納するとともに、前記駆動制御情報作成手段は、前記ワークメモリに格納された前記中心点指定円弧補間の位置情報、及び前記速度パターンの情報に基づき、前記駆動制御情報として、前記位置決めコントローラが各軸のモータを制御するための、中心点指定円弧補間制御の位置決めプログラム及びパラメータを作成するので、誰にでも位置決め制御動作が視覚的に容易に理解でき、初期プログラミングに要する時間を大幅に短縮でき、中心点指定円弧補間制御の位置決めプログラムを軌跡グラフで容易に設定・変更できるという効果を奏する。
また、この発明に係る位置決め用プログラミング装置は、以上説明したとおり、制御対象を駆動するモータを制御する位置決めコントローラの位置決め制御パラメータ及び位置決めプログラムを含む駆動制御情報を作成する位置決め用プログラミング装置において、前記制御対象を駆動制御する位置決め制御種別を設定する制御種別設定手段と、前記設定された位置決め制御種別に基づき、グラフィカルに位置決めプログラムのグラフデータをワークメモリ上に作成するグラフィカルデータ作成手段と、前記ワークメモリに格納された前記グラフデータに基づき、前記駆動制御情報をパラメータメモリ及び位置決めプログラムメモリ上に作成する駆動制御情報作成手段とを備え、前記グラフィカルデータ作成手段は、指定された駆動する軸の位置制御単位を座標軸の単位として制御対象の位置を示す座標グラフと、速度軸と時間軸を使用して速度の時間変化を示す速度グラフとを用いてグラフデータを作成し、前記設定された位置決め制御種別が軌跡制御で少なくとも２軸軌跡制御の場合は、前記グラフィカルデータ作成手段は、前記座標グラフ上で作成した、位置決め開始ポイント及び位置決め終了ポイントを有する２軸直線補間の位置情報、位置決め開始ポイント、円弧補間通過ポイント及び位置決め終了ポイントを有する通過点指定円弧補間の位置情報、位置決め開始ポイント、位置決め終了ポイント及び円弧半径指定ポイントを有する半径指定円弧補間の位置情報、並びに位置決め開始ポイント、位置決め終了ポイント及び円弧補間中心ポイントを有する中心点指定円弧補間の位置情報の少なくとも２つを組み合わせた前記２軸軌跡制御の位置情報、並びに前記速度グラフ上で作成した各軸の速度パターンの情報を前記ワークメモリの所定エリアに格納するとともに、前記駆動制御情報作成手段は、前記ワークメモリに格納された前記２軸軌跡制御の位置情報、及び前記速度パターンの情報に基づき、前記駆動制御情報として、前記位置決めコントローラが各軸のモータを制御するための、軌跡制御の位置決めプログラム及びパラメータを作成するので、誰にでも位置決め制御動作が視覚的に容易に理解でき、初期プログラミングに要する時間を大幅に短縮でき、軌跡制御時の位置決めプログラムを軌跡グラフで容易に設定・変更できるという効果を奏する。
また、この発明に係る位置決め用プログラミング方法は、以上説明したとおり、制御対象を駆動するモータを制御する位置決めコントローラの位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータを含む駆動制御情報を作成する位置決め用プログラミング方法において、前記制御対象を駆動制御する位置決め制御種別として、直線位置決めで少なくとも２軸直線補間を設定する制御種別設定ステップと、前記２軸直線補間の位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータのグラフデータとして、指定された駆動する軸の位置制御単位を座標軸の単位として制御対象の位置を示す、座標グラフ上でグラフィカルに作成した位置決め開始ポイント及び位置決め終了ポイントを有する前記２軸直線補間の位置情報、並びに速度軸と時間軸を使用して速度の時間変化を示す、速度グラフ上でグラフィカルに作成した各軸の速度パターンの情報をワークメモリに格納して作成するグラフィカルデータ作成ステップと、前記ワークメモリ上に作成された前記グラフデータとしての、前記２軸直線補間の位置情報、及び前記速度パターンの情報に基づき、前記駆動制御情報として、前記位置決めコントローラが各軸のモータを制御するための、前記２軸直線補間の位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータをそれぞれ位置決めプログラムメモリ及びパラメータメモリ上に作成する駆動制御情報作成ステップとを含むので、誰にでも位置決め制御動作が視覚的に容易に理解でき、初期プログラミングに要する時間を大幅に短縮でき、直線制御時の位置決めプログラムを軌跡グラフで容易に設定・変更できるという効果を奏する。
また、この発明に係る位置決め用プログラミング方法は、以上説明したとおり、制御対象を駆動するモータを制御する位置決めコントローラの位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータを含む駆動制御情報を作成する位置決め用プログラミング方法において、前記制御対象を駆動制御する位置決め制御種別として、通過点指定円弧補間を設定する制御種別設定ステップと、前記通過点指定円弧補間の位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータのグラフデータとして、指定された駆動する軸の位置制御単位を座標軸の単位として制御対象の位置を示す、座標グラフ上でグラフィカルに作成した位置決め開始ポイント、円弧補間通過ポイント及び位置決め終了ポイントを有する前記通過点指定円弧補間の位置情報、並びに速度軸と時間軸を使用して速度の時間変化を示す、速度グラフ上でグラフィカルに作成した各軸の速度パターンの情報をワークメモリに格納して作成するグラフィカルデータ作成ステップと、前記ワークメモリ上に作成された前記グラフデータとしての、前記通過点指定円弧補間の位置情報、及び前記速度パターンの情報に基づき、前記駆動制御情報として、前記位置決めコントローラが各軸のモータを制御するための、前記通過点指定円弧補間の位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータをそれぞれ位置決めプログラムメモリ及びパラメータメモリ上に作成する駆動制御情報作成ステップとを含むので、誰にでも位置決め制御動作が視覚的に容易に理解でき、初期プログラミングに要する時間を大幅に短縮でき、通過点指定円弧補間制御の位置決めプログラムを軌跡グラフで容易に設定・変更できるという効果を奏する。
また、この発明に係る位置決め用プログラミング方法は、以上説明したとおり、制御対象を駆動するモータを制御する位置決めコントローラの位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータを含む駆動制御情報を作成する位置決め用プログラミング方法において、前記制御対象を駆動制御する位置決め制御種別として、半径指定円弧補間を設定する制御種別設定ステップと、前記半径指定円弧補間の位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータのグラフデータとして、指定された駆動する軸の位置制御単位を座標軸の単位として制御対象の位置を示す、座標グラフ上でグラフィカルに作成した位置決め開始ポイント、位置決め終了ポイント及び円弧半径指定ポイントを有する前記半径指定円弧補間の位置情報、並びに速度軸と時間軸を使用して速度の時間変化を示す、速度グラフ上でグラフィカルに作成した各軸の速度パターンの情報をワークメモリに格納して作成するグラフィカルデータ作成ステップと、前記ワークメモリ上に作成された前記グラフデータとしての、前記半径指定円弧補間の位置情報、及び前記速度パターンの情報に基づき、前記駆動制御情報として、前記位置決めコントローラが各軸のモータを制御するための、前記半径指定円弧補間制御の位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータをそれぞれ位置決めプログラムメモリ及びパラメータメモリ上に作成する駆動制御情報作成ステップとを含むので、誰にでも位置決め制御動作が視覚的に容易に理解でき、初期プログラミングに要する時間を大幅に短縮でき、半径指定円弧補間制御の位置決めプログラムを軌跡グラフで容易に設定・変更できるという効果を奏する。
また、この発明に係る位置決め用プログラミング方法は、以上説明したとおり、制御対象を駆動するモータを制御する位置決めコントローラの位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータを含む駆動制御情報を作成する位置決め用プログラミング方法において、前記制御対象を駆動制御する位置決め制御種別として、中心点指定円弧補間を設定する制御種別設定ステップと、前記中心点指定円弧補間の位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータのグラフデータとして、指定された駆動する軸の位置制御単位を座標軸の単位として制御対象の位置を示す、座標グラフ上でグラフィカルに作成した位置決め開始ポイント、位置決め終了ポイント及び円弧補間中心ポイントを有する前記中心点指定円弧補間の位置情報、並びに速度軸と時間軸を使用して速度の時間変化を示す、速度グラフ上でグラフィカルに作成した各軸の速度パターンの情報をワークメモリに格納して作成するグラフィカルデータ作成ステップと、前記ワークメモリ上に作成された前記グラフデータとしての、前記中心点指定円弧補間の位置情報、及び前記速度パターンの情報に基づき、前記駆動制御情報として、前記位置決めコントローラが各軸のモータを制御するための、前記中心点指定円弧補間制御の位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータをそれぞれ位置決めプログラムメモリ及びパラメータメモリ上に作成する駆動制御情報作成ステップとを含むので、誰にでも位置決め制御動作が視覚的に容易に理解でき、初期プログラミングに要する時間を大幅に短縮でき、中心点指定円弧補間制御の位置決めプログラムを軌跡グラフで容易に設定・変更できるという効果を奏する。
また、この発明に係る位置決め用プログラミング方法は、以上説明したとおり、制御対象を駆動するモータを制御する位置決めコントローラの位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータを含む駆動制御情報を作成する位置決め用プログラミング方法において、前記制御対象を駆動制御する位置決め制御種別として、軌跡制御で少なくとも２軸軌跡制御を設定する制御種別設定ステップと、前記２軸軌跡制御の位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータのグラフデータとして、指定された駆動する軸の位置制御単位を座標軸の単位として制御対象の位置を示す、座標グラフ上でグラフィカルに作成した、位置決め開始ポイント及び位置決め終了ポイントを有する２軸直線補間の位置情報、位置決め開始ポイント、円弧補間通過ポイント及び位置決め終了ポイントを有する通過点指定円弧補間の位置情報、位置決め開始ポイント、位置決め終了ポイント及び円弧半径指定ポイントを有する半径指定円弧補間の位置情報、並びに位置決め開始ポイント、位置決め終了ポイント及び円弧補間中心ポイントを有する中心点指定円弧補間の位置情報の少なくとも２つを組み合わせた前記２軸軌跡制御の位置情報、並びに速度軸と時間軸を使用して速度の時間変化を示す、速度グラフ上でグラフィカルに作成した各軸の速度パターンの情報をワークメモリに格納して作成するグラフィカルデータ作成ステップと、前記ワークメモリ上に作成された前記グラフデータとしての、前記２軸軌跡制御の位置情報、及び前記速度パターンの情報に基づき、前記駆動制御情報として、前記位置決めコントローラが各軸のモータを制御するための、前記２軸軌跡制御の位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータをそれぞれ位置決めプログラムメモリ及びパラメータメモリ上に作成する駆動制御情報作成ステップとを含むので、誰にでも位置決め制御動作が視覚的に容易に理解でき、初期プログラミングに要する時間を大幅に短縮でき、軌跡制御時の位置決めプログラムを軌跡グラフで容易に設定・変更できるという効果を奏する。
また、この発明に係る位置決め用プログラミング装置は、以上説明したとおり、前記グラフィカルデータ作成手段が、前記座標グラフ上で作成した位置決め開始ポイント及び位置決め終了ポイントを有する前記２軸直線補間の位置情報、並びに前記速度グラフ上で作成した各軸の速度パターンの情報を表示装置に表示させるので、誰にでも位置決め制御動作が視覚的に容易に理解できるという効果を奏する。
さらに、この発明に係る位置決め用プログラミング装置は、以上説明したとおり、前記グラフィカルデータ作成手段が、前記座標グラフ上で作成した位置決め開始ポイント、円弧補間通過ポイント及び位置決め終了ポイントを有する前記通過点指定円弧補間の位置情報、並びに前記速度グラフ上で作成した各軸の速度パターンの情報を表示装置に表示させるので、誰にでも位置決め制御動作が視覚的に容易に理解できるという効果を奏する。
さらに、この発明に係る位置決め用プログラミング装置は、以上説明したとおり、前記グラフィカルデータ作成手段が、前記座標グラフ上で作成した位置決め開始ポイント、位置決め終了ポイント及び円弧半径指定ポイントを有する前記半径指定円弧補間の位置情報、並びに前記速度グラフ上で作成した各軸の速度パターンの情報を表示装置に表示させるので、誰にでも位置決め制御動作が視覚的に容易に理解できるという効果を奏する。
この発明に係る位置決め用プログラミング装置は、以上説明したとおり、前記グラフィカルデータ作成手段が、前記座標グラフ上で作成した位置決め開始ポイント、位置決め終了ポイント及び円弧半径指定ポイントを有する前記半径指定円弧補間の位置情報、並びに前記速度グラフ上で作成した各軸の速度パターンの情報を表示装置に表示させるので、誰にでも位置決め制御動作が視覚的に容易に理解できるという効果を奏する。
さらに、この発明に係る位置決め用プログラミング装置は、以上説明したとおり、前記グラフィカルデータ作成手段が、前記座標グラフ上で作成した位置決め開始ポイント、位置決め終了ポイント及び円弧補間中心ポイントを有する前記中心点指定円弧補間の位置情報、並びに前記速度グラフ上で作成した各軸の速度パターンの情報を表示装置に表示させるので、誰にでも位置決め制御動作が視覚的に容易に理解できるという効果を奏する。
この発明に係る位置決め用プログラミング装置は、以上説明したとおり、前記グラフィカルデータ作成手段が、前記座標グラフ上で作成した、位置決め開始ポイント及び位置決め終了ポイントを有する２軸直線補間の位置情報、位置決め開始ポイント、円弧補間通過ポイント及び位置決め終了ポイントを有する通過点指定円弧補間の位置情報、位置決め開始ポイント、位置決め終了ポイント及び円弧半径指定ポイントを有する半径指定円弧補間の位置情報、並びに位置決め開始ポイント、位置決め終了ポイント及び円弧補間中心ポイントを有する中心点指定円弧補間の位置情報の少なくとも２つを組み合わせた前記２軸軌跡制御を表示装置に表示させるので、誰にでも位置決め制御動作が視覚的に容易に理解できるという効果を奏する。

Claims (16)

  1. 制御対象を駆動するモータを制御する位置決めコントローラの位置決め制御パラメータ及び位置決めプログラムを含む駆動制御情報を作成する位置決め用プログラミング装置において、
    前記制御対象を駆動制御する位置決め制御種別を設定する制御種別設定手段と、
    前記設定された位置決め制御種別に基づき、グラフィカルに位置決めプログラムのグラフデータをワークメモリ上に作成するグラフィカルデータ作成手段と、
    前記ワークメモリに格納された前記グラフデータに基づき、前記駆動制御情報をパラメータメモリ及び位置決めプログラムメモリ上に作成する駆動制御情報作成手段とを備え、
    前記グラフィカルデータ作成手段は、速度軸と時間軸を使用して速度の時間変化を示す速度グラフを用いてグラフデータを作成し、
    前記設定された位置決め制御種別が原点復帰制御の場合は、前記グラフィカルデータ作成手段は、前記速度グラフ上に作成された情報を前記ワークメモリの所定エリアに格納するとともに、前記駆動制御情報作成手段は、前記ワークメモリに格納された情報に基づき、前記駆動制御情報として原点復帰制御の位置決めプログラム及びパラメータを作成する
    位置決め用プログラミング装置。
  2. 制御対象を駆動するモータを制御する位置決めコントローラの位置決め制御パラメータ及び位置決めプログラムを含む駆動制御情報を作成する位置決め用プログラミング装置において、
    前記制御対象を駆動制御する位置決め制御種別を設定する制御種別設定手段と、
    前記設定された位置決め制御種別に基づき、グラフィカルに位置決めプログラムのグラフデータをワークメモリ上に作成するグラフィカルデータ作成手段と、
    前記ワークメモリに格納された前記グラフデータに基づき、前記駆動制御情報をパラメータメモリ及び位置決めプログラムメモリ上に作成する駆動制御情報作成手段とを備え、
    前記グラフィカルデータ作成手段は、指定された駆動する軸の位置制御単位を座標軸の単位として制御対象の位置を示す座標グラフと、速度軸と時間軸を使用して速度の時間変化を示す速度グラフとを用いてグラフデータを作成し、
    前記設定された位置決め制御種別が直線位置決めで少なくとも２軸直線補間の場合は、前記グラフィカルデータ作成手段は、前記座標グラフ上で作成した位置決め開始ポイント及び位置決め終了ポイントを有する前記２軸直線補間の位置情報、並びに前記速度グラフ上で作成した各軸の速度パターンの情報を前記ワークメモリの所定エリアに格納するとともに、前記駆動制御情報作成手段は、前記ワークメモリに格納された前記２軸直線補間の位置情報、及び前記速度パターンの情報に基づき、前記駆動制御情報として、前記位置決めコントローラが各軸のモータを制御するための、直線位置決め制御の位置決めプログラム及びパラメータを作成する
    位置決め用プログラミング装置。
  3. 制御対象を駆動するモータを制御する位置決めコントローラの位置決め制御パラメータ及び位置決めプログラムを含む駆動制御情報を作成する位置決め用プログラミング装置において、
    前記制御対象を駆動制御する位置決め制御種別を設定する制御種別設定手段と、
    前記設定された位置決め制御種別に基づき、グラフィカルに位置決めプログラムのグラフデータをワークメモリ上に作成するグラフィカルデータ作成手段と、
    前記ワークメモリに格納された前記グラフデータに基づき、前記駆動制御情報をパラメータメモリ及び位置決めプログラムメモリ上に作成する駆動制御情報作成手段とを備え、
    前記グラフィカルデータ作成手段は、指定された駆動する軸の位置制御単位を座標軸の単位として制御対象の位置を示す座標グラフと、速度軸と時間軸を使用して速度の時間変化を示す速度グラフとを用いてグラフデータを作成し、
    前記設定された位置決め制御種別が通過点指定円弧補間の場合は、前記グラフィカルデータ作成手段は、前記座標グラフ上で作成した位置決め開始ポイント、円弧補間通過ポイント及び位置決め終了ポイントを有する前記通過点指定円弧補間の位置情報、並びに前記速度グラフ上で作成した各軸の速度パターンの情報を前記ワークメモリの所定エリアに格納するとともに、前記駆動制御情報作成手段は、前記ワークメモリに格納された前記通過点指定円弧補間の位置情報、及び前記速度パターンの情報に基づき、前記駆動制御情報として、前記位置決めコントローラが各軸のモータを制御するための、通過点指定円弧補間制御の位置決めプログラム及びパラメータを作成する
    位置決め用プログラミング装置。
  4. 制御対象を駆動するモータを制御する位置決めコントローラの位置決め制御パラメータ及び位置決めプログラムを含む駆動制御情報を作成する位置決め用プログラミング装置において、
    前記制御対象を駆動制御する位置決め制御種別を設定する制御種別設定手段と、
    前記設定された位置決め制御種別に基づき、グラフィカルに位置決めプログラムのグラフデータをワークメモリ上に作成するグラフィカルデータ作成手段と、
    前記ワークメモリに格納された前記グラフデータに基づき、前記駆動制御情報をパラメータメモリ及び位置決めプログラムメモリ上に作成する駆動制御情報作成手段とを備え、
    前記グラフィカルデータ作成手段は、指定された駆動する軸の位置制御単位を座標軸の単位として制御対象の位置を示す座標グラフと、速度軸と時間軸を使用して速度の時間変化を示す速度グラフとを用いてグラフデータを作成し、
    前記設定された位置決め制御種別が半径指定円弧補間の場合は、前記グラフィカルデータ作成手段は、前記座標グラフ上で作成した位置決め開始ポイント、位置決め終了ポイント及び円弧半径指定ポイントを有する前記半径指定円弧補間の位置情報、並びに前記速度グラフ上で作成した各軸の速度パターンの情報を前記ワークメモリの所定エリアに格納するとともに、前記駆動制御情報作成手段は、前記ワークメモリに格納された前記半径指定円弧補間の位置情報、及び前記速度パターンの情報に基づき、前記駆動制御情報として、前記位置決めコントローラが各軸のモータを制御するための、半径指定円弧補間制御の位置決めプログラム及びパラメータを作成する
    位置決め用プログラミング装置。
  5. 制御対象を駆動するモータを制御する位置決めコントローラの位置決め制御パラメータ及び位置決めプログラムを含む駆動制御情報を作成する位置決め用プログラミング装置において、
    前記制御対象を駆動制御する位置決め制御種別を設定する制御種別設定手段と、
    前記設定された位置決め制御種別に基づき、グラフィカルに位置決めプログラムのグラフデータをワークメモリ上に作成するグラフィカルデータ作成手段と、
    前記ワークメモリに格納された前記グラフデータに基づき、前記駆動制御情報をパラメータメモリ及び位置決めプログラムメモリ上に作成する駆動制御情報作成手段とを備え、
    前記グラフィカルデータ作成手段は、指定された駆動する軸の位置制御単位を座標軸の単位として制御対象の位置を示す座標グラフと、速度軸と時間軸を使用して速度の時間変化を示す速度グラフとを用いてグラフデータを作成し、
    前記設定された位置決め制御種別が中心点指定円弧補間の場合は、前記グラフィカルデータ作成手段は、前記座標グラフ上で作成した位置決め開始ポイント、位置決め終了ポイント及び円弧補間中心ポイントを有する前記中心点指定円弧補間の位置情報、並びに前記速度グラフ上で作成した各軸の速度パターンの情報を前記ワークメモリの所定エリアに格納するとともに、前記駆動制御情報作成手段は、前記ワークメモリに格納された前記中心点指定円弧補間の位置情報、及び前記速度パターンの情報に基づき、前記駆動制御情報として、前記位置決めコントローラが各軸のモータを制御するための、中心点指定円弧補間制御の位置決めプログラム及びパラメータを作成する
    位置決め用プログラミング装置。
  6. 制御対象を駆動するモータを制御する位置決めコントローラの位置決め制御パラメータ及び位置決めプログラムを含む駆動制御情報を作成する位置決め用プログラミング装置において、
    前記制御対象を駆動制御する位置決め制御種別を設定する制御種別設定手段と、
    前記設定された位置決め制御種別に基づき、グラフィカルに位置決めプログラムのグラフデータをワークメモリ上に作成するグラフィカルデータ作成手段と、
    前記ワークメモリに格納された前記グラフデータに基づき、前記駆動制御情報をパラメータメモリ及び位置決めプログラムメモリ上に作成する駆動制御情報作成手段とを備え、
    前記グラフィカルデータ作成手段は、指定された駆動する軸の位置制御単位を座標軸の単位として制御対象の位置を示す座標グラフと、速度軸と時間軸を使用して速度の時間変化を示す速度グラフとを用いてグラフデータを作成し、
    前記設定された位置決め制御種別が軌跡制御で少なくとも２軸軌跡制御の場合は、前記グラフィカルデータ作成手段は、前記座標グラフ上で作成した、位置決め開始ポイント及び位置決め終了ポイントを有する２軸直線補間の位置情報、位置決め開始ポイント、円弧補間通過ポイント及び位置決め終了ポイントを有する通過点指定円弧補間の位置情報、位置決め開始ポイント、位置決め終了ポイント及び円弧半径指定ポイントを有する半径指定円弧補間の位置情報、並びに位置決め開始ポイント、位置決め終了ポイント及び円弧補間中心ポイントを有する中心点指定円弧補間の位置情報の少なくとも２つを組み合わせた前記２軸軌跡制御の位置情報、並びに前記速度グラフ上で作成した各軸の速度パターンの情報を前記ワークメモリの所定エリアに格納するとともに、前記駆動制御情報作成手段は、前記ワークメモリに格納された前記２軸軌跡制御の位置情報、及び前記速度パターンの情報に基づき、前記駆動制御情報として、前記位置決めコントローラが各軸のモータを制御するための、軌跡制御の位置決めプログラム及びパラメータを作成する
    位置決め用プログラミング装置。
  7. 制御対象を駆動するモータを制御する位置決めコントローラの位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータを含む駆動制御情報を作成する位置決め用プログラミング方法において、
    前記制御対象を駆動制御する位置決め制御種別として、直線位置決めで少なくとも２軸直線補間を設定する制御種別設定ステップと、
    前記２軸直線補間の位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータのグラフデータとして、指定された駆動する軸の位置制御単位を座標軸の単位として制御対象の位置を示す、座標グラフ上でグラフィカルに作成した位置決め開始ポイント及び位置決め終了ポイントを有する前記２軸直線補間の位置情報、並びに速度軸と時間軸を使用して速度の時間変化を示す、速度グラフ上でグラフィカルに作成した各軸の速度パターンの情報をワークメモリに格納して作成するグラフィカルデータ作成ステップと、
    前記ワークメモリ上に作成された前記グラフデータとしての、前記２軸直線補間の位置情報、及び前記速度パターンの情報に基づき、前記駆動制御情報として、前記位置決めコントローラが各軸のモータを制御するための、前記２軸直線補間の位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータをそれぞれ位置決めプログラムメモリ及びパラメータメモリ上に作成する駆動制御情報作成ステップと
    を含む位置決め用プログラミング方法。
  8. 制御対象を駆動するモータを制御する位置決めコントローラの位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータを含む駆動制御情報を作成する位置決め用プログラミング方法において、
    前記制御対象を駆動制御する位置決め制御種別として、通過点指定円弧補間を設定する制御種別設定ステップと、
    前記通過点指定円弧補間の位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータのグラフデータとして、指定された駆動する軸の位置制御単位を座標軸の単位として制御対象の位置を示す、座標グラフ上でグラフィカルに作成した位置決め開始ポイント、円弧補間通過ポイント及び位置決め終了ポイントを有する前記通過点指定円弧補間の位置情報、並びに速度軸と時間軸を使用して速度の時間変化を示す、速度グラフ上でグラフィカルに作成した各軸の速度パターンの情報をワークメモリに格納して作成するグラフィカルデータ作成ステップと、
    前記ワークメモリ上に作成された前記グラフデータとしての、前記通過点指定円弧補間の位置情報、及び前記速度パターンの情報に基づき、前記駆動制御情報として、前記位置決めコントローラが各軸のモータを制御するための、前記通過点指定円弧補間の位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータをそれぞれ位置決めプログラムメモリ及びパラメータメモリ上に作成する駆動制御情報作成ステップと
    を含む位置決め用プログラミング方法。
  9. 制御対象を駆動するモータを制御する位置決めコントローラの位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータを含む駆動制御情報を作成する位置決め用プログラミング方法において、
    前記制御対象を駆動制御する位置決め制御種別として、半径指定円弧補間を設定する制御種別設定ステップと、
    前記半径指定円弧補間の位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータのグラフデータとして、指定された駆動する軸の位置制御単位を座標軸の単位として制御対象の位置を示す、座標グラフ上でグラフィカルに作成した位置決め開始ポイント、位置決め終了ポイント及び円弧半径指定ポイントを有する前記半径指定円弧補間の位置情報、並びに速度軸と時間軸を使用して速度の時間変化を示す、速度グラフ上にグラフィカルに作成した各軸の速度パターンの情報をワークメモリ格納して作成するグラフィカルデータ作成ステップと、
    前記ワークメモリ上に作成された前記グラフデータとしての、前記半径指定円弧補間の位置情報、及び前記速度パターンの情報に基づき、前記駆動制御情報として、前記位置決めコントローラが各軸のモータを制御するための、前記半径指定円弧補間制御の位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータをそれぞれ位置決めプログラムメモリ及びパラメータメモリ上に作成する駆動制御情報作成ステップと
    を含む位置決め用プログラミング方法。
  10. 制御対象を駆動するモータを制御する位置決めコントローラの位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータを含む駆動制御情報を作成する位置決め用プログラミング方法において、
    前記制御対象を駆動制御する位置決め制御種別として、中心点指定円弧補間を設定する制御種別設定ステップと、
    前記中心点指定円弧補間の位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータのグラフデータとして、指定された駆動する軸の位置制御単位を座標軸の単位として制御対象の位置を示す、座標グラフ上でグラフィカルに作成した位置決め開始ポイント、位置決め終了ポイント及び円弧補間中心ポイントを有する前記中心点指定円弧補間の位置情報、並びに速度軸と時間軸を使用して速度の時間変化を示す、速度グラフ上でグラフィカルに作成した各軸の速度パターンの情報をワークメモリに格納して作成するグラフィカルデータ作成ステップと、
    前記ワークメモリ上に作成された前記グラフデータとしての、前記中心点指定円弧補間の位置情報、及び前記速度パターンの情報に基づき、前記駆動制御情報として、前記位置決めコントローラが各軸のモータを制御するための、前記中心点指定円弧補間制御の位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータをそれぞれ位置決めプログラムメモリ及びパラメータメモリ上に作成する駆動制御情報作成ステップと
    を含む位置決め用プログラミング方法。
  11. 制御対象を駆動するモータを制御する位置決めコントローラの位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータを含む駆動制御情報を作成する位置決め用プログラミング方法において、
    前記制御対象を駆動制御する位置決め制御種別として、軌跡制御で少なくとも２軸軌跡制御を設定する制御種別設定ステップと、
    前記２軸軌跡制御の位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータのグラフデータとして、指定された駆動する軸の位置制御単位を座標軸の単位として制御対象の位置を示す、座標グラフ上でグラフィカルに作成した、位置決め開始ポイント及び位置決め終了ポイントを有する２軸直線補間の位置情報、位置決め開始ポイント、円弧補間通過ポイント及び位置決め終了ポイントを有する通過点指定円弧補間の位置情報、位置決め開始ポイント、位置決め終了ポイント及び円弧半径指定ポイントを有する半径指定円弧補間の位置情報、並びに位置決め開始ポイント、位置決め終了ポイント及び円弧補間中心ポイントを有する中心点指定円弧補間の位置情報の少なくとも２つを組み合わせた前記２軸軌跡制御の位置情報、並びに速度軸と時間軸を使用して速度の時間変化を示す、速度グラフ上でグラフィカルに作成した各軸の速度パターンの情報をワークメモリに格納して作成するグラフィカルデータ作成ステップと、
    前記ワークメモリ上に作成された前記グラフデータとしての、前記２軸軌跡制御の位置情報、及び前記速度パターンの情報に基づき、前記駆動制御情報として、前記位置決めコントローラが各軸のモータを制御するための、前記２軸軌跡制御の位置決めプログラム及び位置決め制御パラメータをそれぞれ位置決めプログラムメモリ及びパラメータメモリ上に作成する駆動制御情報作成ステップと
    を含む位置決め用プログラミング方法。
  12. 前記グラフィカルデータ作成手段は、前記座表グラフ上で作成した位置決め開始ポイント及び位置決め終了ポイントを有する前記２軸直線補間の位置情報、並びに前記速度グラフ上で作成した各軸の速度パターンの情報を表示装置に表示させる
    請求項２記載の位置決め用プログラミング装置。
  13. 前記グラフィカルデータ作成手段は、前記座標グラフ上で作成した位置決め開始ポイント、円弧補間通過ポイント及び位置決め終了ポイントを有する前記通過点指定円弧補間の位置情報、並びに前記速度グラフ上で作成した各軸の速度パターンの情報を表示装置に表示させる
    請求項３記載の位置決め用プログラミング装置。
  14. 前記グラフィカルデータ作成手段は、前記座標グラフ上で作成した位置決め開始ポイント、位置決め終了ポイント及び円弧半径指定ポイントを有する前記半径指定円弧補間の位置情報、並びに前記速度グラフ上で作成した各軸の速度パターンの情報を表示装置に表示させる
    請求項４に記載の位置決め用プログラミング装置。
  15. 前記グラフィカルデータ作成手段は、前記座標グラフ上で作成した位置決め開始ポイント、位置決め終了ポイント及び円弧補間中心ポイントを有する前記中心点指定円弧補間の位置情報、並びに前記速度グラフ上で作成した各軸の速度パターンの情報を表示装置に表示させる
    請求項５記載の位置決め用プログラミング装置。
  16. 前記グラフィカルデータ作成手段は、前記座標グラフ上で作成した、位置決め開始ポイント及び位置決め終了ポイントを有する２軸直線補間の位置情報、位置決め開始ポイント、円弧補間通過ポイント及び位置決め終了ポイントを有する通過点指定円弧補間の位置情報、位置決め開始ポイント、位置決め終了ポイント及び円弧半径指定ポイントを有する半径指定円弧補間の位置情報、並びに位置決め開始ポイント、位置決め終了ポイント及び円弧補間中心ポイントを有する中心点指定円弧補間の位置情報の少なくとも２つを組み合わせた前記２軸軌跡制御を表示装置に表示させる
    請求項６に記載の位置決め用プログラミング装置。
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