TW380217B - Programming device for positioning and programming method for positioning - Google Patents

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TW380217B
TW380217B TW087103184A TW87103184A TW380217B TW 380217 B TW380217 B TW 380217B TW 087103184 A TW087103184 A TW 087103184A TW 87103184 A TW87103184 A TW 87103184A TW 380217 B TW380217 B TW 380217B
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positioning
control
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program
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TW087103184A
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Misako Okada
Hidehiko Matsumoto
Nobuyasu Takaki
Tatsuzo Hayashi
Tomoya Shimizu
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
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Description

經濟部中央標準局員工消费合作社印製 A7 B7 五、發明説明（1 ) " [技術領域] 本發明係有關於工廠對控制搬運裝置之伺服（servo) 馬達等定位控制器，提供定悴用程式編製裝置及其方法， 係有闞Μ圖解法（graphical)記述程式編製之定位用程式 纗製裝置及其方法者。 换言之，本發明係關於控制重複一定動作的複數個軸 依各軸之動作時序（timing chart)，自動作成定位控制位 置數據表的定位用程式編製裝置。 [背景技術] 習用定位用程式編製裝置係以表單（list)形式設定定 位程式編製及以參數表畫面，設定定位控制用參數者。 玆將習用之定位用程式钃製裝置說明如下：第170圖 為表示習用定位控制器及定位程式編製裝置之系統構成圖 Ο 圖中，1001為定位控制器，1002a, 1002b, 1002c為 何腋.放大器.（servo anp)，1003a, 1003b, 1003c為伺眼馬 達，1004為由個人電腦（PC)等構成之定位用程式編製裝置 ° 1005為用Μ定位演算之中央處理器（CPU), 1006為記憶 有驅動定位控制器1001 0/S的0/S RAM, 1007為CPU 1005 之工作記憶體（work momory), 1008為用Μ儲存定位控制 所需參數的參數記憶艚，1009為用Μ儲存定位程式之定位 程式記憶體。1010為定位用程式規劃裝置1 004，與定位控 制器1001間之通信介面體（interface), 1001為俩服放大 器1002a, 1002b, 1002c與定位控制器1001間之何服放大 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（2丨0 X 297公釐） ι 39578 (請先閱讀背面之注意事頃再填寫本頁)
經濟部中央標準局貝工消费合作社印製 A7 . B7 ' 五、發明説明（2 ) 介面體，10 12為與外部櫬器之信號輸出入介面體。 又，於圖中，係Μ 1013為定位用程式裝置1 004之CPU ; 1014為用以儲存定位程式钃製軟體（S/W)之記憶體；1015 為定位控制所需之參數設定用工作記憶體；1016為儲存設 定參數之參數記憶體；1017為表單式定位程式設定用之工 作記憶體；1018為儲存設定定位程式之定位程式記憶體； 1019為W與定位控制器1001之通信介面體，設定之參數記 憶體1016,將定位程式記憶體1018之内容，於定位控制器 1001進行寫入/謓出者。又顯示裝置之圖示則予Μ省略。 第171圖表示於習用定位程式編製裝置1004之軸參數 設定晝面一例，可於表單形式展示的一覽表設定數據禰 1100輸入數值，進行設定。 第172圖為表示習用定位程式繡製装置1004,於加減 速控制參數設定晝面之一例，係於表單形式一覽表之設定 數據檷1 2 0 0輸入數值，而進行設定者。 第173圖為表示習用定位程式編製裝置1004於原點重 置參數設定耋面之一例，在表單形式一覽表之設定數據撕 1300中輸入數值，Κ進行設定者。 第174圖為表示於習用定位程式編製裝置1004之定位 程式編製畫面之一例，係對應於由定位擇制類別選擇區 1 400選擇之定位控制類別，程式表顯示於定位程式表設定 顯示區1 400選擇之定位控制類別，程式表顯示於定位程式 表設定顯示區1 4 0 1所需設定項目數值之輸入，進行設定者 。圖中，顯示絕對位置指定之通過點指定圓弧插入之定位 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210 X 297公釐） 2 39578 ---------袈-- (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 、1Τ 經濟部中央標準局負工消费合作社印製 A7 B7 五、發明説明（3 ) 程式表，設定項目則有終點位置數據1 402;指令速度1403 ;通過點位置數據1 404 ; Μ碼（C0DE)1405;轉矩（torque) 設限值1 406;停頓（dwele)時閛1 407及加減速參數號碼1408 ;各設定項目禰位分別以數值輸入，進行設定。 第175圖為表示於習用定位程式編製裝置1004的其他 定位程式畫面之一例，K規格化數碼（code)進行程式規劃 ,目的位置數據1501及指令速度1502等係Μ數值設定之。 因定位程式編製晝面，軸參數設定晝面，加減速控制 參數設定晝面及原點重置參數設定畫面等為分別獨立之晝 面，故須切換各別畫面，予以進行設定。 其次，Μ第176〜179圖說明定位控制器1001及參數記 憶體1 008之構成。第176圖為參數記億體1 008之全體構成 示意圖，係用Μ儲存上述參數設定晝面設定之内容。1700 為軸參數儲存區，1900為原點重置參數儲存區、各區係由 軸對應央定之控制袖數所成。1800為加減速控制參數儲存 區，由設定之參數數所成。 第177圖為表示軸參數儲存區1700之構成。係由位置 控制單位1701 ,電子齒輪1迴轉之移動量1 7 02 ,電子齒輪 1迴轉之咏衝數1703,電子齒輪單位之倍率1704,顯示軸 動作可能範圍之行程極限（stroke 1 imU)之上限值17 0 5, 及行程極限之下限值1706各記憶區構成。 第178圖係表示加減速控制參數儲存區1800之構成者 。由速度控制單位1801,速度限制值1802,加速時間1803
_，減速時間1 80 4,急停減速時間1 8 05 ,及台形加減速，S 本紙張尺度適用中國國家標準（（:NS ) Λ4規格（210 X 297公釐） 3 39 578 ---------裝-- (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁)
、1T A7 B7 五、發明説明（4 ) 字加減速或指數加減等加減速參數種別1 8 0 6之各儲存區所 成。 此處所謂之速度控制單悴係於位置控制單位進行，不 同的2軸以上之插入控制（cont.rol with interpolat.ίοη, 本文中稱為插入控制）時，用以指定速度單位者。所得在 加速時間係指到達速度限制值之所需時間，加減速模式（ pattern)類別為指數加減速時，係到達速度限制值99%之 時間設定。同理，減速時間，急停減速時間則指速度限制 值至減速停止終了止之時間。在加減速模式類別為指數加 減速時，則係指速度限制值99%至減逑停止終了止之時間 設定。 第179圖係表示原點重置參數記憶區1900之構成，由 原點重置方法1901,原點重置方向1 902,原點位址1 903, 原點重置速度1 904,蟠變（creep)速度1 905, D0G信號0N後 之移動量設定1906, K及加減速控制參數號碼1907之儲存 區所成，用K儲存對應於原點重置方法之必要項目。 經濟部中央標準局負工消費合作社印製 ---------k.-- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 再Μ第180〜194圖說明定位控剌器1001之定位程式記 憶體1009之構成。第180圖表示定位程式記憶體1009全體 構成。由頭端（header)資料2000及定位程式碼（program code) 200 1之各記憶區形成。頭端資料記丨憶區2000含有用 Μ記憶程式號碼K定位程式碼預儲存資料之2001b, 2001c 及2 0 0 1 d的各記憶區。 第181圖表示定位程式碼記億區2100之構成由程式大 小（program size),定位控制種別2102，插入（ 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（2I0X297公釐） 4 39 578 經濟部中央標隼局員工消費合作社印奴 A 7 B7五、發明説明（5 ) interpolation * 譯_為『插入』）袖數2103,始動袖號碼 2104a, 2104b,2104c,表示目的位置之指定是絕對位置指 定，或相對移動量指定的位置指定方式2105,表示指令速 度的指定是插入軸的合成速度指定或指定指定軸速度之基 準軸指定，或指定最大移動量軸之速度的長軸速度指定之 速度指定方式2106,加減速控制參數號碼2107,及定位控 制種別之對應數據2108的各記憶區所形成。 第182圖表示直線定位控制之定位程式碼記憶區之構 成。定位控制種別對應數據記憶區2108由指令速度2200, 始動軸號碼1,2,···, h等的目的位置數據2201a, 2201b, 2201c, Μ碼2202,轉矩限制值2203,及停頓時間2204之各 記憶區所形成。 第183圖表示通過點指定圓弧插入控制之定位程式碼 記憶區的構成。定位控制種別對應數據記憶區2 108係由指 定速度2200,始動軸番碼1、2之目的位置數據2201a,2201b ，始動點位置數據2300a, 2300b, Μ碼2202,轉矩限制值 220 3 ,及停頓時間2204之各記憶區所形成。 第184圖表示半徑指示圓弧插入控制之定位程式碼記 億區之構成。定位控制種別對應數據記憶區2108係由指令 速度2200,始動軸號碼1、2之目的位置數據2201a,2201b ，始動袖號碼1、2之通過點定位數據2300a, 2300b, Μ碼 22 0 2,轉矩限制值2203,及停頓（dwell)時間2204之各記 憶區。 第184圖表示半徑指定圓弧插入控制之定位程式碼記 (讀先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X297公f ) 5 39 57 8 經濟部中央標隼局員工消費合作社印製 A7 B7五、發明説明（6 ) 憶區之構成。定位控制種別對應數據記憶區2108由指令速 度2200,始動軸號碼1、2之目的位置數據2201a, 2201b ，半徑2400,表示圓弧經路為順時針或反時針轉動之經路 資料1的2401,表示圓弧角度為180° K上或未達180°之 經路資料的2402, Μ碼2202,轉矩限制值220 3 , Μ及停頓 時間2204之各記憶區所構成。 第185號表示中心點指定圓强插入控制之定位程式碼 記憶區之構成。定位控制種別對應數據記憶區2108由指令 速度2200，始電軸號碼1、2之目的位置數據2201a,2201b ，經路資料1之2401,表示當目的位置偏雔理想終點位置 時之允許值時的圓弧插入誤差允許範圍2501, Μ碼2204, 轉矩限制值2203Μ及停頓時間2204之各記憶區所形成。 第186圖表示軌跡控制之定位程式碼記憶區之構成。 定位控制種別對應數據記憶區2108由通過點數（Μ)2607, 各通過點間（區間1〜區間Μ)之定位控制數據2608Pi, 2608 P2, 2608Pm,最終區間（區間M + 1)之定位控制數據 2608的各記憶區所形成。各通過點間之定位控制數據由點 間指令速度2600Pm,點間位置指定方式260 1 PH,點間通過 方式2602PM,點間通過方式別對應數據2603Pm，點間Μ碼 260 4Pn,及點間轉短限制值26 05 Ρη所構成。最终區間定位 控制數據則Μ加在上述通過點間定位控制數據之停頓時間 2606形成。 第187圖表示上述軌跡控制定位程式碼的通過方式， 在平直（linear·)控制時，其通過方式別的對應數據2 6 0 3之 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規秸（210X29?公> ) 6 39578 (讀先閱讀背面之注意事項蒋填寫本頁)
經濟部中央標準局貝工消费合作社印製 Α7 Β7 五、發明説明（7 ) 梅成。由始動軸號碼1、2…h之目的位置數據2610 a, 261〇b，261〇c所構成。 第188圖表示上述軌跡控制之定位程式碼通通方式為 平直控制時的通過方式別對應數據2603之構成。由圓弧播 入正袖號碼1、2之2611a，2611b·圓弧插人袖號碼1、2 之目的位置數據2612a，2612b，圓弧插入輸號碼1、2之通 過點位置數搣2613a，26 13b所構成。 第189圖表示上述軌跡控制定位程式碼的通過方式， 在半徑指定圓弧插人控制時的Sit方式別對ϋ數據2603之 構成。由圆弧插人軸號碼1、2之2611a，2611b,圓弧插入 軸號碼1、2之目的位置數據2612a，2612b，半徑2614,經 路資料1之2615,經路資料2之2616所構成。 第190國表示上述軌跡控制定位程式碼之通過方法， 在中心點指定圓弧插入控制時之通過方式別對應數據2603 之構成。由圓弧插人袖號碼1、2之2611a, 2611b·圓弧插 入粬號碼1、2之目的位置數據261.2a, 2612b,圓弧插入號 碼1、2之中心點位置數據261 7a, 261 7ab，經路資料1之 2615,圓弧插入誤差允許範圍2618所構成。 第191圖表示速度控制定位程式碼之構成°定位控制 種別對應數據記憶區2108由指令速度2200，正方向或逆方 向移動方向2701 , Μ碼2202及轉矩限制值2203所構成。 第192圔表示速度/位置切換控制之定位程式碼構成。 定位控制種別對應数據區2108，指令速度2200，移動方向 2701，位置控制切換後之移動量28 00,位置控制切換 本紙张尺度適财麵家鮮（⑽）Α4規将(210X297公缔 39578 --------1' ^-1 — (讀先Μ讀背面之注意事項再填耗本頁) 1Τ 擧. A7 137 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、 發明説明（8 ) 1 | Μ 碼 280 1 9 位 置 切 換後之轉矩控制2802 » Μ 速 度 控 制 始 動 1 I 時 之 Μ 碼 2202 9 速 度 控 制 始 動 時 之 艟 距 限制值2 2 0 3 , 及 1 1 I 停頓時間220 4所構成 0 請 1 1 I 第 193 圈 表 示 原 點 重 置 控 制 定 位 程 式 碼 之 構 成 〇 對 定 先 閲 讀 1 1 位 程 式 來 說 » 始 動 號 碼 為 必 要 之 資 料 » 其 他 則 依 據 原 點 重 背 之 1 1 | 置 參 數 記 憶 體 1 9 00 之 內 容 施 行 控 制 〇 >王 意 事 1 第194 面 画 表 示 高 速 振 盪 (0 S C i 1 at e)控制定位程式碼之 項 再 填 1 { '丨 構 成 〇 定 位 控 制 種 別 對 應 數 據 儲 存 1.篇 2108 0 係 由 開 始 角 本 百 装 1 2900 t 振幅290 1 ， 頻率2902 , Μ碼 2202， 及 轉 矩 限制值2 2 0 3 、〆 1 1 I 所 構 成 0 1 1 1 上 所 述 » 定位控制器1101之參數記憶體1008及定位 1 1 程式記憶體1 009之構成 9 與定位用程式控制裝置1104之參 訂 1 數記憶體1016及定位程式記憶體1018之構成 相 同 〇 1 1 如 上 所 述 9 習用定位用程式裝置1004 9 係 Μ 參 數 表 單 I 晝 面 方 式 設 定 定 位 控 制 參 数 > 因 其 表 單 形 式 設 定 定 位 程 1 式 1 所 位 置 數 據 t 速 度 數 據 9 參 數 均 為 數 值 設 定 及 數 值 1 I 表 示 〇 所 以 需 在 初 期 程 式 規 劃 時 $ 對 定 位 軌 跡 及 運 作 時 1 1 速 度 模 圖 做 預 先 計 算 及 作 圖 等 $ 再 依 據 該 圖 赘 Κ 表 單 形 式 1 1 之 程 式 • 參 數 等 數 值 取 代 設 定 t 而 程 式 • 參 数 設 定 相 當 花 1 1 時 間 0 1 1 又 » 如 果 因 為 程 式 除 錯 (d e b u g ) 而 變 更 設 定 值 時 9 需 1 | 要 再 度 計 算 參 很 費 工 夫 〇 亦 不 易 明 白 所 變 更 參 數 等 對 受 控 1 I 制 動 作 之 影 響 0 1 1 I 又 9 因 習 用 定 位 用 程式裝置1 004係Μ參數 • 定 位 程 式 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規梢（2ίOX 29?公# 39578 A 7 137 五、發明説明（9 ) ，施行數值設定之表單形式，故有只知道程式的參數，不 能清楚控制對象的實際動作之問題。 本發明係用以解決前述問題。其目的在提供以圖解及 容易理解的方式，表示位置•速度等控制勛作。容易制作 及變更圖表，並可直接置換定位程式、參數之定位用程式 裝置及其方法。 又，習用定位用程式裝置係Μ參數，定位程式施行數 值設定之表單形式。Κ參數·定位程式所設定項目，在Μ 定位控制種別做控制動作時，有不能知道其相對閫係等之 問題。 本發明係用以解決前述問題，將定位控制種別之控制 動作，及參數•定位程式之設定項目的相對闞係，Μ容易 理解的圖解表示。其目的在提供可Κ由圖上容易地設定及 變更之外，遨可Κ直接在圖上置換程式，參數之定位用程 式裝置及其方法。 經濟部中央標準局員工消費合作社印裝 (请先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 習用定位用程式編製裝置係Μ表單形式設定定位程式 ,所Κ位置數據全部是數值設定。而在3軸插入，4軸插 入等，Μ複數個之插入為控制對、定位時，其在初期程式 規劃預先製作軌跡圖較複雜，而且在做程式設定時亦較費 事。 又，習用定位用程式裝置為係表單形式之定位程式， 只看程式不易知道控制對象之軌跡動作。 此外，因習用定位用程式裝置係Μ表單形式之定位用 程式，所以在變更程式位置数據時，無法立即得知軌跡之 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4规掐（210Χ 297公餘） 9 39578 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A7 B7五、發明説明（1〇 ) 變更，要決定位置數據較費時間。 ' 本發明之目的，在用以解決前述問題，即使在禊数個 軸插入控制時，亦可用圖像方式，簡單作成或變更控制對 象之軌跡。而可直接將定位程式置換之定位用程式裝置及 方法。 習用定位用程式裝置因係表單形式之定位程式，單看 程式語言之程式，無法得知位置數據所指定是絕對位置或 相對移動量。 本發明為解決前述問題，而Μ提供只要看軌跡即可知 道位置之指定方式的定位用程式裝置及方法為目的。 習用定位用程式裝置因係表單形式之定位程式，所以 不能在只看到，例如，混合定位方式的軌跡控制程式，就 可知道各點間栢對移動虽，或其對應之絕對位置。 本發明為用Κ解決上述問題，用Μ提供即使在使用軌 跡控制程式時，亦可以看出各點絕對位置，及各點間相對 移動量的定位用程式裝置及方法為目的。 習用定位用程式裝置中，定位程式與行程極限 (stroke limit)等定位控制參數之設定，使用各別的晝面 。所Μ在定位程式煽製時，必須切換晝面，增加一層手續 0 又，在定位程式規劃時，通有因為不留意到行程極限 而設定位置數據使在實際程式起動時，控制器落在行程極 限範圍外，被檢出錯誤，而不能起動之問題。 _因而，圓弧插入設定時，遢有Μ程式設定之終點及補 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210Χ 297公筇） „ „ 10 39578 (諸先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) ΑΊ
Ml 五、發明説明（11) 助點等各點，即使在行程極限範圃內，當圓弧中途經路超 越行程極限範圍時，定位程式並不覺察，故實際程式起動 中，控制器撿出超越行程極限外錯誤，而於途中停止之問 題° 本發明用以解決前述問題，用以提供在程式規劃行程 極限範圍及定位軌跡時，可以常時把握之定位用程式編製 裝置及方法為目的。 習用定位用程式裝置之指令速度，速度控制值，加速 時間，減速時間及急停止減速時間等加速及減速控制用數 據，全部以數值設定。所以實際運轉時，不易確知速度模 圖（pattern),要決定速度模圖則必須再去確認機械動作的 問題。 經濟部中央標準局員工消f合作社印" (讀先間讀背面之注意事項再填爲本頁) 又，習用定位用程式裝置之指令速度係Μ表單形式之 定位用程式用晝面設定。而速度控制值，加速時間，減速 時間，急停減速時間之加減速控制用數據，則Κ參數表單 盡面設定，所以有關速度之數據設定，以不同盡面設定， 不易把握彼此相對翮係。定位程式規劃時，在參數變更及 確認時，有必須切換耋面才能施行之麻煩。 另外，在程式編製時适有不經意地將捲動軸Κ位置數 據設定。使實際程式起動時，控制器檢出行程極限範圍外 錯誤，而不能起動之問題。 因此，在圓弧插入設定時，程式設定之終點、補肋點 等各點，即使在行程極限範圍内，而圓弧之中途經路超越 行程極限範圍，則定位程式不能覺査，使實際程式起動中 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) /\4况梢（2丨Ο X 297公焓） Η Λ Λ _ _ 〇 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A7 137五、發明説明（12) ，控制器檢出行程極限範圍外錯誤，而中途停止。 本發明可解決前述問題，在程式編製行程不局限限制 及定位軌跡時，提供可常時把握之定位用程式控制裝置及 方法為目的。 習用定位用程式裝置之指令速度，速度控制值，加速 時間，減速時間，及急停減速時間等加速及減速控制用數 據，全係以數值設定，不易知道實際運轉時的速度模圖。 要決定速度模圖就必須K機械做動作確認。在施行動作的 插入及變更時，要一再地求取，設定及改變数值，Μ機械 動作重複確認數值，如此需要很長時間才能完成數值決定 ,而且操作繁複為其間題點。 又，習用定位用程式裝置係Κ表單形式之定位程式畫 面來設定指令速度。而速度限制值，加速時間，減速時間 ，急停減速時間之加減速控制用數據則Μ參數表單晝面設 定。如此，有關速度之數據，分別Μ不同晝面設定，不易 把握相對關係。在定位程式規劃做參數變更及確認時，就 有必須切換畫面之問題。 本發明可解決前述問題，可Μ簡單作成及變更蓮轉時 的速度模圖。其目的在提供不必切換盡面，就可直接置換 定位加減速控制用參數與定位程式之定位用程式裝置及其 方法。 、 習用定位用程式裝置係Μ表單形式之定位程式晝面設 定指令速度，而以參數表單鲞面設定速度限制值之數值。 往往在定位程式規劃時，將指令速度設定成超越速度限制 (讀先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（2.10X 297公玢） 12 3 9578 A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、發明説明（ 13 ) 1 1 值 〇 致 在 實 際 程 式 起 動 時 1 控 制 器 檢 出 指 令 超 速 錯 誤 9 1 | 而 沒 有 正 常 控 制 指 令 速 度 之 問 題 0 1 I 本 發 明 可 解 決 前 述 問 題 * 可 Μ 經 常 把 握 定 位 程 式 時 之 ，—·V 1 1 速 度 限 制 值 〇 達 到 提 供 事 先 防 止 指 令 超 速 錯 誤 之 定 位 用 程 間 讀 背 1¾ 之 1 1 式 裝 置 及 方 法 為 百 的 Ο 1 1 習 用 定 位 程 式 裝 置 係 Μ 加 減 速 模 圖 控 制 數 據 設 定 數 值 注 意 事 1 1 » 所 在 實 際 做 加 減 速 控 制 時 > 有 不 易 知 道 Μ 什 麽 速 度 模 項 再 填 1 1 :) 圖 控 制 之 問 題 〇 馬 本 頁 装 1 本 發 明 可 Μ 解 決 月II 述 問 題 » 實 際 加 減 速 模 nat 画 顯 示 速 _____ 1 I 度 圖 提 供 可 設 定 及 變 更 之 定 位 用 程 式 裝 置 及 方 法 0 1 1 I 習 用 定 位 用 程 式 裝 置 係 Μ 參 數 表 單 晝 面 做 速 度 限 制 值 1 1 f 加 速 時 間 * 減 速 時 間 及 急 停 減 速 時 間 之數 值 9 所 Μ 在 不 訂 1 知 道 却 要 把 握 定 位 程 式 設 定 之 指 令 速 度 運 艟 時 的 實 際 加 速 1 1 時 間 1 減 速 時 間 9 急 停 減 速 時 間 時 t 就 必 需 由 使 用 者 本 身 1 去 計 算 〇 al 此 外 f 在 軌 跡 控 制 t 中 途通過點有變更速度的運轉速 1 I 度 模 圖 時 f 遨 有 無 法 知 悉 溫 度 變 更 點 實 際 加 減 速 時 間 之 1 I | 問 題 〇 1 1 本 發 明 可 解 決 前 述 問 題 » 提 供 可 K S 動 算 出 及 顯 示 定 1 1 位 程 式 所 設 定 指 定 之 實 際 加 速 時 間 t 減 速 時 間 9 及 急 停 減 1 1 速 時 間 之 定 位 用 程 式 裝 置 及 方 法 〇 1 1 習 用 定 位 用 程 式 裝 置 係 表 單 形 式 t 對 定 位 程 式 做 停 1 | 頓 時 間 9 Μ 碼 9 轉 矩 限 制 值 之 数 值 設 定 > 有 不 容 易 知 道 運 1 I 轉 時 的 控 制 動 作 之 缺 點 0 I 1 本紙張尺度適用中國國家標隼（CNS ) Λ4坭格（210X 297公犮） 13 39578 A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、發明説明（ 14 ) 1 | 本 發 明 可 解 決 前 述 問 題 提 供 在 定 位 程 式 規 剌 時 » I 可 K 以 視 m 察 知 停 頓 時 間 之 比 率 1 Μ 碼 輸 Tft'J 出 時 序 (t i m in g) 1 I 9 設 定 轉 矩 限 制 值 之 有 效 範 圍 的 定 位 用 程 式 裝 置 及 方 法 0 ✓—n 1 1 ^ri 先 1 習 用 定 位 用 程 式 裝 置 在 2 袖 以 上 之 插 入 控 制 時 9 對 於 閲 讀 1 指 令 速 度 9 有 不 能 知 道 各 軸 速 度 之 缺 點 0 背 I I 之 1 1 本 發 明 可 Κ 解 決 前 述 問 題 9 提 供 插 入 控 制 時 Μ rat 画 解 表 ，/王 意 事 1 1 示 各 軸 速 度 之 定 位 用 程 式 裝 置 及 方 法 0 項 再 1 \ 習 用 定 位 用 程 式 裝 置 在 程 式 規 劃 時 $ 不 能 知 道 指 令 寫 本 1Γ 装 I 速 度 1 加 速 時 間 f 急 停 減 速 時 間 所 決 定 之 加 速 距 雔 > 減 速 1 1 距 離 減 速 距 雛 及 急 停 減 速 矩 離 0 亦 即 不 能 直 接 知 道 要 移 1 I 動 多 少 距 雛 後 > 才 能 達 到 指 令 速 度 9 及 由 指 令 速 度 到 完 全 1 1 訂 停 止 為 止 所 必 需 之 距 離 不 能 知 道 之 問 題 0 1 本 發 明 可 解 決 刖 述 問 題 f 提 供 Μ 圖 形 方 式 由 指 令 速 1 1 度 » 加 速 時 間 » 減 速 時 間 及 急 停 減 速 時 間 等 對 速 度 變 化 所 1 1 必 需 之 移 動 距 雛 的 定 位 用 程 式 裝 置 及 方 法 0 習 用 定 位 程 式 裝 置 有 Μ 參 數 計 算 求 取 馬 達 規 格 迴 轉 數 1 之 最 大 迴 轉 數 與 速 度 限 制 值 間 之 關 係 的 問 題 0 1 1 1 本 發 明 可 Μ 解 決 刖 述 間 題 0 提 供 在 設 定 速 度 或 速 度 限 I 1 制 值 時 t 可 >λ 簡 單 參 照 馬 達 規 格 迴 轉 數 或 最 大 迴 轉數 之 定 1 1 位 用 程 式 裝 置 及 方 法 0 1 1 習 用 定 位 用 程 式 裝 置 赘 闞 於 加 速 度 之 資 料 只 加 有 加 速 1 1 時 間 及 減 速 時 間 等 數 值 9 不 能 設 定 加 速 度 為 其 缺 點 〇 1 1 本 發 明 可 解 決 前 述 問 題 提 供 變 更 加 速 度 即 可 嫌 资 更 加 1 I 速 時 間 及 減 速 時 間 之 程 式 裝 置 及 方 法 〇 1 1 本紙張尺度適用中國國家標隼（CNS ) Λ4規格（210X 297公棼） 14 3 9 57 8 A7 B7 經濟部中央標準局員工消费合作社印製 五、發明説明（ 15 ) 1 1 習 用 定 位 用 程 式 裝 置 9 在 以 表 單 形 式 定 位 程 式 運 轉 時 1 9 並 不 顯 示 速 度 變 更 之 有 效 間 〇 所 Μ * 必 需 由 使 用 者 計 1 I 算 自 己 把 握 1 亦 為 其 問 題 點 0 1 先 1 又 9 在 施 行 蓮 轉 中 不 可 變 更 速 度 之 控 制 時 $ 在 速 度 變 閱 1 背 1 更 無 效 區 間 9 實 際 施 行 速 度 變 更 要 求 0 則 有 在 運 轉 中 參 控 1¾ 1 注 | 制 器 檢 出 錯 誤 之 問 題 〇 意 京 I r 項 I 本 發 明 可 用 解 決 Λ, 刖 述 問 題 * 提 供 使 在 定 位 程 式 時 點 存 填 1 1 可 事 先 把 握 速 度 變 更 有 效 1m 間 之 定 位 用 程 式 裝 置 為 巨 的 % 本 4- 頁 0 1 I 習 用 裝 置 程 式 裝 置 表 單 形 式 之 定 位 程 式 9 即 使 看 參 數 1 1 I 表 單 9 亦 不 易 理 解 其 控 制 動 作 〇 而 且 9 堪 有 Μ 表 單 形 式 定 1 1 訂 位 程 式 及 定 位 控 制 參 數 變 更 時 ， 也 不 易 清 楚 到 底 會 對 那 些 1 控 制 動 作 9 發 生 影 響 之 問 題 0 1 1 本 發 明 可 解 決 前 述 問 題 t 使 >λ 表 單 形 式 定 位 程 式 表 示 1 1 之 ΓΕΠ _ 形 » 可 容 易 理 解 其 控 制 動 作 0 提 供 在 雙 更 表 單 形 式 1 定 位 程 式 同 時 即 可 理 解 9 控 制 動 作 會 造 成 何 種 影 響 之 定 位 1 1 用 程 式 裝 置 及 方 法 為 目 的 .〇 1 1 I 又 $ 本 發 明 之 巨 的 9 在 提 供 於 製 圖 動 作 圖 模 的 表 單 形 1 1 1 式 定 位 程 式 上 t 可 同 時 了 解 有 何 更 改 之 定 位 用 程 式 裝 置 1 1 及 方 法 0 1 1 習 用 定 位 用 程 式 裝 置 在 圓 弧 插 入 定 位 程 式 編 寫 時 f 1 有 難 Μ 判 斷 裝 置 是 否 為 可 Η 圓 弧 修 正 運 轉 程 式 之 困 難 實 1 I 際在程式驅動 時 ， 有 控 制 器 檢 出 圓弧插入半徑範画外錯誤 1 I 及 圓 弧 插 入 誤 差 容 許 範 圍 外 錯 誤 而 不 能 起 動 之 問 題 0 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X 297公爺） 15 39578 A7 B7 五、發明説明（16) 本發明可解決前述問題，提供在程式編寫圓弧插入運 轉設定範圍時，可確切把握之程式裝置及方法。 習用定位程式裝置係K表單形式設定定位程式。所K 在位置數據K絕對位置指定時，不能知道直線插入之速度 基準軸的移動量。而有在實際程式起動時，控制器檢出基 準軸0有錯誤，而不能起動之問題。 本發明可解決前述問題，提供可確實把握使直線插入 之速度基準軸為設定可能軸的定位程;式裝置及方法。 習用之定位程式裝置，因係K表單形式設定定位程式 。所K不易知道速度/位置切換控制之速度模圖。在減速 模圖設定時，有時會將程式設定成不能在所設定速度/位 置切換的控制移動量K內減速，而使實際程式起動中超過 設定移動量，變成超限之錯誤（overrun error*)。有時造 成機械衝突。 又，在實際程式起動時，因為速度/位置切換時之偏 差很大，使設定移動量超過而成為超限錯誤，有時也造成 機械衝突。 經濟部中央標準局員工消t合作社印^ (请先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 本發明可Μ解決前述問題，提供一種定位程式編製裝 置及方法，使在速度/位置切換控制程式控制時，可把握 對應於速度模圖設定之控制移動量，及把握程式控制時對 所設移動量之容許偏差。 習用定位程式裝置只Κ數值數據設定原點重置數據， 所Μ有不能知道程式編製時的阻擋（D〇G)式原點（重置）控 制及計數（count)式原點重置控制之速度横圖之問題。 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規枱（210X 297公垃） 16 3957 8 A7 B7 經濟部中央標隼局員工消费合作社印製 五、發明説明（ 17 ) 1 | 此 外 f 遒 有 在 原 點 重 置 速 度 及 蟠 動 速 度 之 設 定 值 的 近 1 I 點 阻 擋 長 度 不 足 而 不 能 減 速 (超速）而無法正常復歸 原 點 Ο 1 I 因 此 9 計 數 式 原 點 重 置 t 在近點阻擋後之移動 量 » 就 ，- in 先 1 1 1 必 須 注 意 設 定 成 比 原 點 重 置 速 度 至 減 速 距 離 更 小 $ 而 在 實 閲 讀 1 際 程 式 起 動 中 > 有 超 過 設 定 移 動 量 超 限 > 而 不 能 正 常 重 置 背 ιέ 1 I 之 1 注 I 原 點 等 問 題 〇 意 事 1 本 發 明 可 >x 解 決 月U 述 問 題 9 其 S 的 在 提 供 原點重置程 項 再 1 填 寫 本 裝 式 編 製 時 9 由 原 點 重 置 速 度 減 速 至 蟠 動 速 度 之 必 要 近 點 制 頁 動 長 度 9 及 容 易 把 握 原 點 重 置 速 度 至 減 速 距 離 之 定 位 程 式 1 I 裝 置 及 方 法 0 I 1 I 習 用 定 位 用 程 式 裝 置 依 高 速 振 通 正 弦 波 >λ 控 制 往 復 蓮 1 1 訂 動 之 程 式 9 全 都 只 數 值 設 定 9 所 Η 在 實 際 動 作 程 式 中 9 1 不 易 把 握 Ο 1 本 發 明 可 解 決 刖 述 問 題 f 用 Μ 提 供 在 高 速 振 通 機 能 1 1 程 式 時 可 把 握 實 際 動 作 進 行 程 式 規 劃 劃 之 定 位 用 程 式 d 工^^ 1 裝 置 及 方 法 〇 1 I Μ 上 係 依 照 習 用 第 1 定 位 模 式 所 做 說 明 $ 其 次 再 就 習 1 1 I 用 第 2 定 位 模 式 說 明 如 下 〇 1 1 以 往 ， 在 控 制 複 數 軸 Μ 進 行 重 複 循 環 的 固 定 動 作 時 1 1 均 需 製 作 各 軸 定 位 程 式 9 >Χ 控 制 器 依 據 各 軸 之 SL 動 作 時 序 ( 1 1 t 1 m i ng)管理定位程式之起動時序 > 1 1 往 $ 在如第195圖所示以任意設置3點定位 間 隔 t 對 1 1 用 Μ 驅 動 驅 動 控 制 對 象 之 馬 達 施 行 驅 動 控 制 時 ， 爾 要 製 1 1 | 作 各 定 位 模 nai 圖 部 份 之 定 位 程 式 Ο 而 且 如 果 要 將 好 幾 個 定 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X 297公处） 17 3 9 5 7 8 A7 A7 經濟部中央標牟局負工消费合作社印製 __^_ B7 五、發明説明（18) 位程式連續起動時，就需要Μ程序器（sequencer)等管理 動作狀況或起動時序。 K下以第197圖流程圖說明程序程式例。亦如第196圖 所示，製作定位點數部份之定位程式1031a, 1031b及 1031c (步驟 S1100)。 然後，再將最初動作的1軸定位程式1031a,予Μ程序 器起動（步驟S1101)。起動後，Μ程序程式管理第1軸定位 程式1013a是否结束（步驟SU02)。如果结束，則程序器 管理判定定位程式103 la结束後，是否經過任意時間1 0 30 d 〜1 0 30e (S1103步驟）。然後，再Μ程序器起動定位程式 1031b(步驟S1105)。之後，同理，再由步驟S1106至步驟 S1110進行處理，完成3點連績定位。 如上所述，習用定位用程式裝置1004,必需K各定位 程式設定定位位址（address),定位速度，及加減速時間。 再K程序器等依序起動各程式管理•各定位點要——作成 定位程式需費相當工夫，而K程序器管理起動時序 (timing),又受到起動時序時，程序器的掃描時序參差之 影響，所K有要多做程序程式之問題。 本發明可K解決前述問題，在一連串製作運轉時序表 後，即自動作成位置數據表，依據該數據實規位置之定位 。因此，沒有必要連縯起動定位程式，亦無須多餘的程序 程式。又，因為連纘的位置表數據包含位置資料，所Μ可 達到提供不致引起動作起動延遲等問題之定位用程式装置 之目的。 本紙張尺度適用中II國家標準（C’NS )八4規格（210Χ297':.>]η Λ 〇 „ "衣 (#先間讀背而之注意事項界4{馬本頁)
、1T 經濟部中央標準局貝工消費合作社印製 A7 B7 五、發明説明（19) 如上所述，K往在取得複數軸時序再定位，例如以第 198圖所示動作時序，控制3軸時，如第2 0 0及201圖流程 画所示，程序器管理各軸之位置位址，有K第199圖所示 取得定位程式起動時序及由外部所設感知器（sens er)之輸 入或計時器（timer·)等取得時序等方法，Μ控制起動定位 程式。 習用定位用程式裝置Μ取得複數軸時序，施行各軸定 位時，需要取得與他軸之位置闞係或起動時序，及以程序 器等對各軸間施行位置管理之控制，所Μ有必要再追加另 外之程序程式。因此，由於係Κ程序器管理，所Κ會因為 程序器掃措時序，產生起動參差等問題。 本發明可用Μ解決前述問題•用Κ提供將各軸之運轉 時序表（timing chart)轉換為Μ複數軸之1週期 (cycle)控制之定位表數據（table data),依據該數據施 行各軸之位置控制，而無需施行複數軸之挖制，及製作與 他軸位置翮係，或起動時序等管理程序器，亦不會有各軸 起動動作產生遲延等問題之定位用程式裝置。 [本發明之揭示] 本發明定位用程式裝置係用以製作對驅動控制對象的 馬達加以控制之定位控制器的定位控制參數，K及包含程 式之驅動控制資料的程式控制裝置。具備用Μ將驅動控制 前逑控制對象的定位控制種別加以設定之控制種別設定手 段；依據該設定定位控制種別，Μ圖解方式將定位程式之 圖像数據製作於工作記憶體（work menory)之圖像數據數 本紙張尺度適用中国國家標準（CNS ) Λ4规梢（2丨0 X 29 7公#) ^ ^ (請先閱讀背而之注意事項再填寫本頁) 裝---
、1T • I- - - - ¾ 經濟部中央標準局員工消贽合作社印製 A7 )Π 五、發明説明（20) 據作成手段；及依據該儲存在工作記憶體中的圖像数據， 在參數記憶體（parameter memory)及定位程式記憶體上製 作前述驅動控制資料之驅動控制資料作成手段。 又，本發明定位用程式装置之前述圖像數據作成手段 ,Μ指定驅動軸之位置控制單位為座標軸單位表示控制對 象位置之座標圖，及Μ速度軸與時間軸，製作表示時間變 化的速度圖，製作圖像數據。 又，本發明定位用程式裝置之前述圖像數據作成手段 ,係Μ使用Υ (大小高度，振幅）軸與時間軸，表示間敗運 動度之時間變化的他時間遷移圖，及使用速度軸與時間軸 Μ表示速度之時間變化的速度圖製作圖像數據。 又，本發明定位用程式裝置，在前述設定定位控制種 別做直線定位控制時，前述圖像數據作成手段將前述座標 圖及速度圖上所製作之資料儲存於前述工作記憶體預定區 。同時，前述驅動控制資料作成手段依據前述工作記憶體 所儲存資料，製作驅動控制資料直線定位控制之定位程式 ，及參數。 又，本發明定位用程式裝置在前述設定定位控制種別 為通過點圓弧插入控制時，前逑圖形數據製作手段將前述 在座標圖及速度圖上所製作的資料儲存於前述工作記憶體 預定區，而前述驅動控制資料製作手段依據前述工作記憶 體所儲存之資料，做為驅動控制資料Κ製作通過點指定圓 弧插入控制之定位程式及參數。 又，本發明定位用程式裝置在前述設定定位控制種別 本紙張尺度適用中國國家標準（〔阳）八4«1梠（210:><297公>) 20 39578 〈#先聞讀肯雨之注意事項再填駕本1Γ0 裝-- 、1Τ 經濟部中央標準局負工消费合作社印製 3 9 57 8 A7 B7 五、發明説明（21 ) 為半徑指定圓弧插入控制時，前述圖形數據製作手段將前 述在座標圖及速度圖上製作之資料，儲存於前述工作記憶 體之預定區。同時，前述鼷動控制資料製作手段依據前述 工作記憶體所儲存資料為驅動控制資料，製作半徑指定圓 弧插入控制之定位程式及參數。 又，本發明定位用程式裝置在前述設定定位控制種別 為中心點指定圓弧插入控制時，前述圖形數據製作手段於 前述座標圖及速度圖上所製作資料，儲存於前述工作記憶 體。同時，前述驅動控制資料製作手段依據前述工作記憶 體所存資料為驅動控制資料，製作中心點指定圓弧插入控 制之定位程式及參數。 又，本發明定位用程式裝置在前述設定定位控制種別 為軌跡控制時，前述圖形數據製作手段將前述座標圖及速 度圖上所製作之資料，儲存於前述工作記憶體預定區。同 時，前述驅動控制資料製作手段依據前述工作記憶體所儲 存資料為驅動控制資料，製作軌跡控制定位程式及參數。 又，本發明定位用程式裝置在前述設定定位控制種別 為軌跡控制時，前述圖形數據製作手段在前述座標圖及速 度圖上製作之資料儲存於工作記憶體上預定區。同時，前 述驅動控制資料製作手段，依據前述工作記憶體所儲存資 料為驅動控制資料，製作軌跡控制之定位程式及參數。 又，本發明定位用程式裝置在前述設定定位控制種別 為速度控制時，前述圖形數據製作手段在前述速度圖上所 製作資料，儲存於前述工作記憶體預定區。同時，前述驅 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) ΛΊ現栝（210X297.公#) 2 1 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 裝-- 訂 1 經濟部中央標準局貝工消费合作社印製 A7 B7 五、發明説明（22) 動控制資料製作手段，依據前述工作記憶體儲存之資料為 驅動控制資料，製作速度控制之定位程式及參數。 又，本發明定位用程式裝置，在前述設定定位控制種 別速度/位置切換控制時，將在前述速度圖上製作資料儲 存於工作記憶體預定區。同時，前述驅動控制資料製作手 段依據儲存於前述工作記憶體之資料為驅動控制資料，製 作速度/位置切換控制之定位程式及參數。 又，本發明定位用程式裝置在前述設定定位控制種別 為原點重覆控制時，前述圖形數據製作手段將在前述速度 圖上製作之資料，儲存於前述工作記億體之預定區。同時 ,前述驅動控制資料製作手段，依據前逑工作記憶體所儲 存資料為驅動控制資料，製作原點重置控制之定位程式及 參數。 如上所述，本發明定位用程式裝置在前述設定定位控 制種別高速振盪（oscilate)控制時，前述圖形數據製作成 手段將在前述其他時間遷移圖上製作之資料，儲存於前述 工作記憶體預定區。同時，依據在前述其他時間遷移圖上 所作資料，在前述速度圖上表示速度模圖。前述驅動控制 資料製作手段依據前述工作記憶體儲存之資料為驅動控制 資料，製作高速振慂控制之定位程式及參数。 本發明定位用程式裝置對驅動控制對象之馬達，製作 控制馬達的定位控制器驅動控制資料。具備K時間遷移圖 ,Μ圖形方式，在工作記憶體上，製作對應於時間遷移之 定位程式位置數據表；及將前述工作記憶體所儲存之位置 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規梠（210X297公坫） (讀先閱讀背面之注意事項再填寫本頁)
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A 3957 8 22 A7 A7 經濟部中央標準局負工消费合作社印製 B7 五、發明説明（23 ) 數據表傳達至前述定位控制器之手段。 如上所述，前述本發明定位用程式裝置圖形數據製作 手段，係用Μ製作，對應於設定控制軸數，施行複數個軸 1週期控制之位置數據表。 本發明定位用程式編製法，對用Μ控制驅動控制對象 的馬達，製作包含定位控制器定位控制參數，及定位程式 之驅動控制資料。具備將用Μ驅動控制前述控制對象之定 位控制種別加Κ設定之步驟；依據前述設定之定位控制種 別，在工作記憶體Μ圖形方式製作定位程式圖形數據之步 驟；依據前述儲存在工作記憶體的画形數據，將前述驅動 控制資料製作於參數記憶體及定位程式記憶體之步驟。 又，本發明定位用程式編製法中，前述Κ圖形方式製 作定位程式的圖形數據之步驟，係Κ所指定驅動軸之位置 控制單位為座標軸之單位表示控制對象之位置的座標圖， 及以速度軸及時間軸表示速度時間變化的速度圖，製作圖 形數據。 又，本發明定位程式編製法中，前述Μ攔形方式製作 定位程式之圖形數據的步驟，係Κ速度軸及時間軸表示速 度時間變化的速度圖，製作圖形数據，而本發明定位用程 式編製法中，前述圖形方式製作定位程式之圖形數據的步 驟，係Μ振幅軸與時間軸表示間欺蓮動度之時間變化的其 他時間遷移圖，及Μ速度袖與時間轴表示速度時間變化的 速度圖，製作圖形數據。 [圖式簡單說明] 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Μ規梢（210乂2们公处） (請先閱讀背而之注意*宁項再填寫本頁) —— 裝---
、1T 39578 23 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 置 置 置 置 置 置 置 置圖 置 置概 置 裝 裝 裝。裝 裝 裝 裝 裝程 裝 裝作 裝 製 製. 製圖製 製 製. 製 製流 製 製動 製 編 編 編成編 編 編 編 編的 編。編之 編 式 式 式構式。式 式 式式要 式圖式時 式 程 程 程的程圖程 歡 程 程概 程程程式 程。 用 用 用區 用成用 用 用 用作 用 流用程 用圖 位 位 位存 位構位 位 位 位動 位 之位形 位意 定 定 定儲定之定 定 定 定之 定要定圖 定示 例 例。例料例區例 例 例 例時 例概例行 例之 施。施圖施資施存施 施 施 施式 施作施施 施面 實圖實成實同實儲實 實。實 實程 實動實 ， 實晝 1 塊 1 構 1 井.1 料 1 1 圖 1。1 形 1 的 1 圖 1 始 第方第 之第之 第資第。第程第圖第圖 第時第度 第初 明 之明體明體明數明圖明流明程明行 明式明速 明式 發成發憶發憶發參發成發之發流發施 發程發與 發程 本構本記本記本軸本構本序本之本圖 本像本圖 本位 示統示作示作示之示的示程示作示度 示圖示移 示定 }表系表 工表工表區表面表作表動表速 表行表遷 表示 24為器為用為用為存為晝為操為部為及 為施為間。為例 ^ 圖 制圖式 圖式圖 儲圖式 圖的圖 全圖圖 圖 圖圖時 圖圖圖 控 2 程 3 程 4 料 5 程 6 式 7 式 0〇 標 9 度10他程11標 # 第 位第像第像第資第像第程第程第座 第速第其流第座 #9定 圖圖同 圖形形 κMM的M 、 及 之 之 共 之 圖 圖 ，'。 ， ，要 ， 五· r -裝 訂 ^線 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） 39 5 78 Μ Β7五、發明説明（25 ) 第12圖為表示本發明第1實施例定位用程式編製裝置 中，圖形程式用工作記憶體之座標圖輸出資料儲存區之構 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 置 ， ，之 ，之 在圖 在程 在圖 在式 在式 於作 裝。中 中作 中例 ，之 ，流 ，程 ，程.，程 *動 製圖置 置動 置面 置例 置之 置流 置位 置位 置式 編成裝。裝及 裝晝 裝面 裝作 裝之 裝定 裝定 裝程 式構製圖製作 製始 製畫 製操 製作M示 製行 製位 程之編细編操 編初 編式 編定 編動 編表 編施 編定 用區式詳式定 式式 式程 式設 式式 式， 式， 式行 位存程的程設 程程 程位 程式 程程 程圖 程圖 程施 定儲用區用的 用示 用定 用程 用位 用標 用標 用圖 例料位存位面 位表 位示 位位 位定 位座 位座 位標 施資定儲定畫 定圖 定表 定定 定示 定之 定之 定座 實式例料例始 例標 例圖 例示 例表 例時 例時 例時 1程施資施初 施座 施標 施表 施， 施制 施制 施定 第位實成實製 實M實座 實， 實圖 實控 實控。實設 明定1構1編 1, 1M1圖 1標 1人 1入圖1制 發之第面第式 第時 第， 第標 第座 第插 第插程第控 本料明盡明程 明制 明時 明座 明M明弧 明弧流明入 示資發之發位 發控 發制 發之 發之 發圓 發圓之發插 表出本料本定 本線 本控 本時 本時 本定 本定作本弧 為輸為資為示 為直 為線 為定 為定 為指。為指操為圓 圖圖圖出圖表 圖軸 圖直 圖設 圖設 圖點圖圖點定圖定。 13標14輸15圖。16117軸18制19制20過之21過設22指圖 。第座第圖第標圖第定 第2 第控 第控 第通例第通的第點程 圖， 標 座程 設。 定 線。 線 定面 定製 過流 成中 座K流 在圖 設。 直圖 直。 設畫 設編 通之 vnn n^— i «I flflu nn n^i· ml -'nn m^i ml atn ^im 1} *€^4 、νδ1/ (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） 25 3 9 57 8 Μ B? 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、發明説明（26) 1 I 第23圖為本發明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 之 控 1 1 I 制 種 別對應資料儲存 區 之 詳 细 IS! 國 0 1 1 1 第24圖為本發明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 於 I 請 1 I 半 徑 指定圓弧插入控 制 設 定 時 $ 座 標 回 _ 定 位 程 式 之 盡 面 例 先 閱 1 I 讀 1 肯 i 0 I 之 1 第2 5圖為本發明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 設 定 注 意 1 1 事 1 f 半 徑指定圓弧插入 控 制 時 P 表 示 座 標 圖 定 位 程 式 設 定 操 項 再 1 聲 作 之 流程圖。 裝 買 1 第26圖為本發明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 装 置 > 設 1 I 定 半 徑指定圓弧插入 控 制 時 f 表 示 座 標 圆 圃 定 位 程 式 動 作 之 1 1 流 程 圖0 1 1 第27圖為本發明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 的 控 訂 1 制 種 別對應資料儲存 Iott 之 詳 细 面 圖 0 1 I 第28圖為本發明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 > 設 I 定 中 心點指定圓弧插 入 控 制 時 » 表 示 座 標 圖 定 位 程 式 畫 面 1 λ! It 例 之 圖0 1 第29圖為本發明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 設 1 1 定 中 心點指定圓弧插 入 控 制 時 9 表 示 定 位 程 式 設 定 操 作 之 1 1 流 程 圖。 1 1 第30圖為本發明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 $ 設 1 1 定 中 心點指定圓弧插 入 控 制 時 » 表 示 座 標 1st 圖 定 位 程 式 動 作 1 I 之 流 程圖。 1 1 1 第31圖為本發明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 媚 製 裝 置 9 控 1 1 制 種 別對應資料儲存 區 之 詳 细 1st _ 〇 1 1 本紙張尺度適用中國國家擦準（CNS ) A4規格（210 X 297公釐） 26 39 5 78 Λ7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、發明説明（27) 1 1 第32圖為本發明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 f 設 1 I 定 2 軸軌跡 控制時， 表 示 座 標 圖 定 位 程 式 晝 面 例 之 圖 〇 1 1 1 第33圖為本發明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 ， 於 ,----- 請 1 1 座 標 圖輸出 資料乞軌跡控制設定 時 • 定 位 程 式 資 料 儲 存 區 先 閱 讀 背 1¾ 之 1 1 I 之 詳 细圖。 1 1 | 第34圖為本發明 第 1 實 施 Μ 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 » 在 注 意 事 1 1 做 座 ββ rat 横圃彌 出資料之 軌 跡 控 制 設 定 時 的 定 位 程 式 資 料 儲 存 項 再 填 1 裝 1 區 中 ,當通 過方式為 通 過 點 指 定 圓 弧 插 入 時 之 通 過 方 式 別 馬 本 百 對 應 資料儲 存區的詳 細 雨 _ 〇 1 1 | 第35圖為本發明第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 » 在 1 1 1 做 座 標圖輸 出資料之 軌 跡 控 制 設 定 時 9 定 位 程 式 資 料 儲 存 1 1 訂 1 區 之 通過方 式為半徑 指 定 圓 弧 插 入 時 的 通 過 方 式別， 對 應 資 料 區之詳 細圖。 1 I 第36圖 為本發明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 9 在 1 做 座 標画輸 出資料的 軌 跡 控 制 時 » 定 位 程 式 資 料 區 通 過 方 1丨 k 式 為 中心點 指定圓胍 插 入 時 之 通 趟 方 式 別 t 對 應 資 料 區 之 1 詳 细 圖。 1 I 1 第37圖為本發明第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 參 在 1 1 做 座 標圖輸 出資料的 軌 跡 控 制 時 t 用 >λ 儲 存 追 加 設 定 中 通 1 1 過 點 之位置 資料的圖 面 構 成 資 料 儲 存 區 之 詳 细 圖 0 1 1 第3 8圖為本發明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 1 在 1 | 做 軌 跡控制 設定時， Μ 座 標 圖 表 示 定 位 程 式 之 設 定 操 作 的 1 I 流 程 圖。· 1 1 I 第39及 40圖為本發明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） 27 3 9 57 8 Λ7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、發明説明 ( 28 ) 1 I 在 做 軌 跡 控 制 設 定 時 9 K 座 標 圖 表 示 定 位 程 式 動 作 之 流 1 1 I 程 圖 〇 I 1 J 第 4 1圖 為 本 發 明 第 1 實 施 例 之 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 9 1 I 請 在 做 軌 跡 控 制 設 定 時 9 >λ 座 標 圖 表 示 定 位 程 式 動 作 及 通 過 先 閲 1 I i考 1 I 點 追 加 設 定 時 之 動 作 的 流 程 圖 〇 背 1 I 之 1 第 42 圖 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 控 制 裝 置 9 在 注 意 1 I 事 1 做 軌 跡 控 制 設 定 時 $ 座 標 Π3Ι 画 表 示 定 位 程 式 之 動 作 及 通 過 項 再 1 填 i 方 式 設 定 時 之 動 作 的 流 程 回 圖 〇 寫 頁 1 第 43及 4 4圖 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 '"W〆 1 1 9 在 做 軌 跡 控 制 設 定 時 9 Μ 座 標 圖 表 示 定 位 程 式 動 作 i 及 1 1 設 定 完 畢 時 動 作 之 流 程 fgt _ 0 1 1 第 45 IBI 圆 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 f 表 訂 1 示 在 設 定 2 軸 直 線 控 制 時 > 絕 對 座 標 IBT 國 定 位 程 式 回 圖 面 例 之 1 1 圖 〇 I I 第 4 6圖 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 表 J 泉 示 在 2 軸 直 線 控 制 設 定 時 相 對 座 標 tsi 圃 定 位 程 式 回 圖 面 例 之 1 I 固 圖 0 1 1 第 47圖 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 中 > 1 I 座 標 圖 輸 出 資 料 各 點 位 置 資 料 儲 存 區 之 詳 细 圖 〇 ! 1 第 48圖 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 中 1 I 表 示 在 設 定 座 標 圖 定 位 程 式 位 置 指 定 方 式 時 之 動 作 的 流 程 1 圖 〇 1 I 第 49圖 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 中 » 1 1 1 設 定 為 直 線 控 制 方 式 時 Κ 相 對 座 標 回 圖 表 示 定 位 程 式 動 作 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ).A4規格（210X 297公釐） 28 3 9 5 7 8 Λ7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、發明説明（29 ) 1 1 之 流 程 ISI _ 〇 1 I 第 50圖 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 9 表 1 1 I 示 在 設 定 為 2 軸 軌 跡 控 制 方 式 9 且 各 區 間 之 位 置 指 定 方 式 请 1 1 為 混 合 存 在 時 費 座 標 圖 定 位 程 式 畫 面 例 之 圖 0 先 閱 讀 1 1 第 51 圖 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 m 製 裝 置 ， 在 t 之 1 1 座 標 圖 輸 出 資 料 追 加 軌 跡 控 制 時 9 通 過 點 與 其 次 點 間 9 相 注 意 1 1 事 1 對 移 動 量 資 料 儲 存 區 之 詳 细 圖 0 項 再 1 第 52 固 圖 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 $ 表 寫 本 百 裝 I 示 在 設 定 為 軌 跡 控 制 $ K 設 定 各 區 間 位 置 指 定 方 式 時 » 座 Ά 1 1 | 標 圖 定 位 程 式 之 設 定 操 作 的 流 程 圖 0 1 1 I 第 5 3圖 及 第 54圖 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 1 1 訂 1 裝 置 9 表 示 在 設 定 為 軌 跡 控 制 t 以 設 定 各 區 間 位置 指 定 方 式 時 9 座 標 圖 定 位 程 式 動 作 之 流 程 圖 0 1 1 第 55 _ 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 9 表 1 | 示 在 設 定 軌 跡 控 制 各 區 間 位 置 指 定 方 式 時 9 座 標 圖 定 位 程 式嘰 制 動 作 及 變 更 定 位 開 始 點 位 置 之 ^1. 動 作 的 流 程 圖 0 1 | 第 56圖 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 9 在 1 I 設 定 軌 跡 控 制 各 區 間 之 位 置 指 定 方 式 時 * 座 標 回 圖 上 定 位 程 1 1 式 控 制 動 作 中 9 表 示 通 過 點 位 置 更 改 時 之 動 作 的 流 程 rm _ 〇 1 1 第 57圖 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 f 在 1 1 設 定 軌 跡 控 制 各 區 間 位 置 指 定 方 式 時 ， 座 標 圖 定 位 程 式 控 1 I 制 動 作 中 f 表 示 通 過 點 追 加 設 定 時 之 動 作 的 流 程 面 圖 〇 1 I 第 58圖 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 9 表 1 1 示 在 設 定 軌 跡 控 制 各 區 間 位 置 指 定 方 式 時 t 座 標 因 圖 定 位 程 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210><297公釐） 29 39 578 A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、發明説明（30 ) 式動作中，位置指定方式設定動作之流程圖。 第5 9及60圖為本發明第1實施例定位用程式編製裝置 ，表示在設定軌跡控制各區間位置指定方式時，座標圖定 位程式動作中，設定完畢動作之流程圖。 第61圖為本發明第1實施例定位用程式編製裝置，表 示在設定及更改控制對象之可動作範圍時，座標圖定位程 式晝面例之圖。 第62圖為本發明第1實施例定位用程式編製裝置，表 示在設定及更改控制對象之可動作範圍時，座標圖定位程 式操作之流程圖。 A 第63圖為本發明第1實施例定位用程式編製裝置，表 示在設定及更改控制對象之可動作範圍時，座標圖定位程 式之動作的流程圖。 第64圖為本發明第1實施例定位用程式編製裝置，表 示速度圖定位程式初始畫面例之圖。 第65圖為本發明第1實施例定位用程式編製装置，表 示速度圖輸出資料儲存區之詳细圖。 第66圖為本發明第1實施例定位用程式編製裝置，速 度圖輸出資料的加減速控制參數資料儲存區之詳细圖。 第67圖為本發明第1實施例定位用程式編製裝置，速 度圖輸出資料的定位程式速度資料儲存區之詳细圖。 第68圖為本發明第1實施例定位用程式編製裝置，表 示速度圖定位程式至顯示初始畫面前之設定操作及動作的 流程圖。 第69圖為本發明第1實施例定位用程式編製装置，在 設定及更改速度指定方式，速度控制單位，指令速度時， 表示速度圖定位程式晝面例之圖。 _第70圖為本發明第1實施例定位用程式編製裝置，在 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X 297公釐） 3 0 3 9 5 7 8 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) A 7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、' 發明説明（31 ) 1 I 設 定 及 更 改 速 度 指 定 方 式 9 速 度 控 制 方 式 及 速 度 模 回 圖 時 1 1 表 示 速 度 固 定 位 程 式 之 設 定 操 作 的 流 程 圖 0 1 1 第 71 ten 圖 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 表 1 1 示 在 設 定 及 更 改 速 度 指 定 方 式 9 速 度 控 制 單 位 及 速 度 模 圖 請 1 I 時 ，速度圖定位程式動作之流程圖c 先 閲 1 | 第 72 面 圖 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 > 表 讀 背 1 示 在 設 定 及 更 改 速 度 限 制 值 i 加 減 速 模 圖 種 別 N. 時 ， 速 度 圖 回 冬 1 1 I 定 位 程 式 畫 面 例 之 画 圖 0 1 1 第 73 圖 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 t 表 項 再 1 人 示 在 設 定 及 更 改 速 度 限 制 值 時 ) 速 度 圖 定 位 程 式 之 設 定 操 填、 寫 木 裝 作 的 流 程 圖 0 頁 、^， 1 I 第 74圖 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 » 表 1 1 示 在 設 定 及 更 改 速 度 限 制 值 時 $ 速 度 圖 定 位 程 式 動 作 之 流 1 程 圖 0 I | 第 75 圖 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 9 表 訂 示 設 定 及 更 改 S 字 加 減 速 之 S 字 比 率 時 $ 速 度 圖 定 位 程 式 1 1 畫 面 例 之 圖 0 1 1 第 76 面 _ 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 > 表 1 I 示 速 度 圖 定 位 程 式- 之 設 定 操 作 的 流 程 m\ 圖 0 1 11 第 77 圖 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 9 表 k I 示 設 定 及 更 改 速 度 模 圖 種 別 時 t 表 示 速 度 rm 圖 定 位 程 式 動 作 1 1 之 流 程 圖 〇 1 1 第 78 圖 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 9 表 1 I 示 設 定 及 更 改 加 速 時 間 9 減 速 時 間 » 急 停 止 減 速 時 間 時 之 1 速 度 回 圃 定 位 程 式 晝 面 例 之 T&t 圃 0 1 1 第 79圖 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 9 表 1 1 示 設 定 及 更 改 加 速 時 間 時 之 速 度 回 _ 定 位 程 式 編 製 之 設 定 操 1 | 作 之 流 程 回 圖 0 I 1 第 80圖 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 f 表 1 1 示 在 設 定 及 更 改 加 速 時 間 時 ， 速 度 圖 定 位 程 式 動 作 之 流 程 1 1 ΙΞΙ _ 0 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） 3 1 3 9 5 7 8 A7 137 經濟部中央標準局員工消費合作社印製
五、發明説明 ( 32 ) 1 | 第 81 圖 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 ， 速 1 度 圖 輸 出 資 料 之 實 際 加 速 時 間 資 料 儲 存 區 的 詳 细 圖 0 1 I 第 82圖 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 9 表 1 1 示 在 算 出 及 顯 示 實 際 加 速 時 間 » 實 際 減 速 時 間 及 實 際 急 停 讀 1 先 i 止 減 速 時 間 時 9 速 度 圖 輸 出 資 料 之 實 際 加 減 速 時 間 資 料 儲 間 讀 1 存 區 之 詳 细 圖 〇 背 1 I 製 置 之 1 第 83圖 為 本 發 明 之 實 施 例 1 之 定 位 用 程 式 編 裝 » 注 意 1 將 實 際 加 速 時 間 9 實 際 減 速 時 間 實 際 急 停 止 減 速 時 間 算 事 項 1 1 出 而 顯 示 時 之 速 度 rm 圃 形 輸 出 資 料 之 實 際 加 減 時 間 資 料 儲 存 再 填 < 區 之 詳 细 画 0 % 本 頁 '裟 1 第 84 tat 圖 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 表 '—- 1 | 示 在 算 出 及 顯 示 實 際 加 速 時 間 時 » 速 度 圖 定 位 程 式 動 作 之 1 1 流 程 圖 0 1 1 第 85 fHt 圖 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 f 表 1 訂 示 在 設 定 減 速 時 間 時 9 速 度 回 圖 定 位 程 式 之 設 定 操 作 的 流 程 1 I 画 國 0 1 1 第 86 圖 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 ， 表 1 1 示 在 設 定 及 更 改 減 速 時 間 時 » 速 度 面 定 位 程 式 控 制 動 作 之 流 程 圖 0 Μ 1 第 87 圖 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 9 表 1 1 示 在 算 出 及 顯 示 實 際 減 速 時 間 時 9 速 度 圖 定 位 程 式 控 制 動 1 1 作 之 流 程 圖 〇 1 I 第 88圖 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 ， 表 1 1 示 在 設 定 及 更 改 急 停 止 減 速 時 間 時 » 速 度 圖 定 位 程 式 之 設 1 I 定 操 作 的 流 程 圖 0 1 i 第 89 Η 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 ， 表 1 I 示 在 設 定 及 更 改 急 停 止 減 速 時 間 時 > 速 度 圖 定 位 程 式 控 制 1 1 動 作 之 流 程 圖 0 1 1 第 9C »圄 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 装 置 % 表 I 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) /\4規格（2!OX 297/»^ ) 32 39 5 7 8 A7
Ml 經濟部中央標準局員工消费合作社印製 五、發明説明 ( 33 ) 1 | 示 在 算 出 及 顯 示 實 際 急 停 止 減 速 時 間 時 » 速 度 圖 定 位 程 式 1 1 控 制 動 作 之 流 程 圖 0 1 I 第 91 圖 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 9 表 I 1 示 在 設 定 及 變 更 停 頓 時 間 ， Μ 碼 輸 出 9 轉 矩 限 制 值 時 t 速 讀 1 I 度 fHt _ 定 位 程 式 控 制 鲞 面 例 之 圖 0 先 閱 1 1 第 92 圖 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 9 速 5¾ 背 1 I 度 圖 輸 出 資 料 的 補 助 項 目 資 料 儲 存 區 之 詳 细 refl 圖 〇 之 注 1 1 第 93 圖 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 9 表 意 事 1 項 | 示 Μ 速 度 圖 » 將 定 位 程 式 面 _ 面 設 定 操 作 及 動 作 9 至 使 補 肋 -S- 填 1 項 百 初 始 化 及 顯 示 Κ 前 之 流 程 圖 〇 寫 本 蒗 I 第 94 圖 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 9 表 a ^^ I I 示 在 設 定 及 變 更 停 頓 時 間 » 速 度 圖 定 位 程 式 之 設 定 操 作 的 1 | 流 程 fBT 圖 〇 1 1 第 95 圖 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 » 表 1 訂 示 在 設 定 及 變 更 停 頓 時 間 時 速 度 圖 定 位 程 式 控 制 動 作 之 1 流 程 圖 0 1 1 第 96 圖 為 本 發 明 第 1 實 胞 例 定 位 用 程 式 編 製 装 置 f 表 1 1 示 在 設 定 及 更 改 Μ 碼 輸 出 時 速 度 圖 定 位 程 式 之 設 定 操 作 I 1 的 流 程 圖 0 I 第 97圖 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 9 表 1 I 示 在 設 定 及 更 改 Μ 碼 輸 出 時 9 速 度 回 _ 定 位 程 式 之' 動 作 的 流 1 I 程 圖 0 1 I 第 98 圖 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 » 表 1 1 示 在 設 定 及 更 改 轉 矩 限 制 值 時 9 速 度 圖 定 位 程 式 之 設 定 操 1 作 的 流 程 圖 〇 1 1 第 99圖 為 本 發 明 第 1 實 施 例 定 位 用 程 式 編 製 装 置 t 表 1 示 在 設 定 及 更 改 轉 矩 限 制 值 時 > 速 度 圖 定 位 程 式 控 制 動 作 1 1 之 流 程 圖 〇 1 第 100圖為本發明第1 實 施 例 中 9 依 指 令 速 度 種 別 • 對 1 I 各 軸 速 度 分 解 之 流 程 圖 0 1 本紙張尺度適用中國國家標隼（〇呢）/\4規枱（21〇/297公始） 3 3 3957 8 A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、 發明説明（34 ) 1 1 第 101圖為本發明 第1 實施例， 在合成速度指定時， 用 1 1 1 分 解 各軸速度之流程圖 0 1 1 第 102圖為本發明 第1 實施例定位用程式編製裝置， 將 1 1 請 1 1 各 軸 分 解之速度模圖， 振 示於速度圖上之畫面例的圖c 先 閱 1 | 讀 I 1 第 103圖為表示本 發明第 1 實 施 例 在 圓 弧 插 入 時 對 背 1 1 之 1 各 軸 速 度分解之思考方法 的圖 ) 注 章 1 事 1 第 104圖為本發明 第1 實 施 例 中 9 表 示 速 度 面 加 速 距 項 1 填 1 離 之 ΙΞΙ 圃 0 寫 本 裝 頁 1 第 105圖為本發明 第1 實 施 例 9 表 示 加 速 區 間 之 流 程 Vw^· 1 圖 〇 1 1 第 106圖為本發明 第1 實 施 例 > 顯 示 加 速 區 間 座 標 固 圖 1 1 表 示 例 之圖。 訂 | 第 107圖為本發明 第1 實 施 例 f 顯 示 加 速 區 間 座 標 圖 1 I 表 示 例 之第一例的圖 1 1 I 第 108圖為本發明 第1 實 施 例 中 ， 速 度 圖 顯 示 減 速 距 1 i 1 線 離 之 圖 〇 1 第 109圖為本發明 第1 實 施 例 中 速 度 圖 顯 示 急 停 減 1 1 速 距 離 之圖。 1 1 第 110圖為本發明 第1 實 施 例 中 用 Μ 儲 存 單 位 轉 換 1 | 參 數 之 記憶體構成圖 D 1 1 第 111圖為本發明 第1 實 施 例 中 » 儲 存 馬 達 最 大 速 度 1 1 | 及 規 格 速度之記憶體構成 圖 1 1 第 112圖為本發明 第1 實 豳 例 > 在 速 度 圖 上 表 示 規 格 1 1 速 度 及 最大速度一例之圖 0 1 1 本紙張又度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） 3 4 39578 A7 B7 五、發明説明（35 )第113圖為本發明第1實施例，表示在台形加速時， 圖 之 係 關 度 遴 加 與 度 速 之 面 I ί 圖 度 速 加 示 表 例 施 實 第 明 發 本 為 圖 4 1Χ 1Χ 第 圖 變 間 時 度 速 令 指 示 表 例 施 實 1Χ 第 明 發 本 為 圖 5 1Χ 1 第 圖 之 化 第 範 效 有 改 更 度 速 示 表 例 施 實 1Χ 第 明 發 本 為 圖 圖 之 圍 第 有 改 更 度 速 示 6Κ 0 Μ 用 例 施 實 1Μ 第 明 發 本 為 圖 ----------裝丨| (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) ·*1J 之 1 圍第 範 效 圖 程 流 的 作 置 裝 製 編 式 程 用 位 定 例 施 實 1 第 明 發 本 為 画 程 位 定 行 施 ΠΕ 圖 標 ΚΟ 並圖 , 之 式例 程面 位晝 定制 式控 形式 單程 表位 示定 顯 ， 邊時 一 制 示控 表式 置 裝 集 式 程 用 位 定 例 施 實 1 第 明 發 本 為 圖 時 制 控 式 程 位 定 行 施 圖 標 座 κο 並圖 ， 之 式例 程面 位晝 定制 式控 形式 11單程 第表位 示定 表 ， 置 裝 製 編 式 程 用 位 定 例 施 實 ii 第 明 發 本 為 圖 ο 2 1X 第 訂 -線_ 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 位 定 行 施 式 程 位 〇 定 圖 式之 形例 單面 表畫 M制 並控 ，式 圖程 標位 座定 示 ， 顯時 逢制 一 控 示式 表程 藥 12圖 第標 座 % 之 作 操 制 第
圖 標 座M I,示程B,示 圖 画 1 顯流 2 顯 置 裝 製 煸 式 程 用 位 定 例 施 實 11 第 明 發 本 為 控 式 程 位 定 示 表 式 程 位 定 式 形 單 表M 並 圖 置 裝 編 式 程 用 位 定 例 施 實 1X 第 明 發 本 為 控 式 程 位 定 示 表 式 程 位 定 式 形 單 表M 並 本紙張又度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） 39 5 7 8 A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、發明説明（36 ) 1 | 制 動 作 之 流 程 画 圖 0 1 I 第 123圖為本發明第1 實施例 定位用 程式編 製裝置， 1 1 I —- 邊 顯 示 表 示 形 式 定4位程 式，並Μ速度圖施行定位程式 控 ✓-v 1 I 請 1 制 之 定 位 程 式 控 制 畫面例 之圖。 先 閱 1 I 讀: 1 1 第 124圖為本發明第1 實施例 定位用 程式編 製装置， 背 ώ 1 I 之 1 表 示 一 邊 顯 示 表 單 形式定 位程式， 並以速度圖施行定位 程 注 意 1 1 事 1 式 控 制 動 作 之 流 程 圖0 項 再 1 第 125圖為本發明第1 實施例 定位用 程式編 製裝置， 寫 本 裝 頁 1 表 示 —- 邊 顯 示 速 度 圔，並 Κ表單形式定位程式施行定位 程 1 1 式 控 制 耋 面 例 之 圖 0 1 1 第 1 2 6圖為本發明第1 實施例 定位用 程式編 μ as ® , 1 1 表 示 一 邊 顯 示 速 度 圖，並 Κ表單形式定位程式， 施行定 位 訂 1 程 式 控 制 操 作 之 流 程圖。 1 1 第 127圖為本發明第1 實腌例 定位用 程式編 Μ » ® Jm. 9 1 I 表 示 邊 顯 示 速 度 圖，並 Μ表單形式定位程式， 施行定 位 ) 1 線 程 式 控 制 之 動 作 的 流程圖 〇 1 第 128圖為本發明第1 實腌例 定位用 程式編 m ag ® i 1 1 表 示 在 設 定 通 過 點 指定圓 弧插入控制時， 座標圖定位程 式 1 控 制 盡 面 例 之 画 画 〇 1 1 第 129画為本發明第1 實施例 定位用 程式編 製裝置， 1 | 表 示 將 通 過 點 指 定 圓弧插 入控制之通過點設定可能範圍 9 1 I 顯 示 在 座 標 nat 圃 上 之 動作的 流程圖 1 1 I 第 130圖為本發明第1 實施例 定位用 程式編 製裝置中， 1 1 I 圓 弧 種 別 設 定 範 圍 資料儲 存區之詳细圖 1 1 本紙悵尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（2Η)X 297公釐） 36 3 9 578 Λ7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、 發明説明（37 ) 1 1 第 131圖為本發明第1 實 施例定 位用 程 式 編 製 裝 置， I 1 I 表 示 在 設定半徑指定圓弧 插入控制時，座標圖定位程式 畫 1 1 面 例 之 圖。 1 I 讀 1 I 第 132圖為本發明第1 實 施例定 位用 程 式 編 製 裝 置， 先 閱 I I 讀 1 I 表 示 將 半徑指定圓弧插入 控制之半徑指定點設定可能範 圍 背 面 1 I 之 1 顯 示 在座標圖上之動作 的流程圖c 注 意 1 事 1 第 133圖為本發明第1 實 施例定 位用 程 式 編 製 裝 置， 項 再 1 \ 表 示 設 定中心點指定圓弧 插入控制時，座標圖定位程式 控 填 寫 裝 頁 1 制 畫 面 例之圖。 1 第 134圖為本發明第1 實 施例定 位用 程 式 編 製 裝 置， 1 1 表 示 將 中心點指定圓弧插 入控制之圓弧插入中心點設定 可 1 1 能 範 圍 ，及圓弧插入誤差 容許範圍， 顯示在座標圖上之 動 訂 1 作 的 流 程圖。 1 I 第 135圖為本發明第1 實 施例定 位用 程 式 編 製 裝 置中， I 圓 弧 種 別設定範圍資料儲 存區之詳细圖 第 136圖為本發明第1 實 施例定 位用 程 式 編 製 裝 置， ，银 1 表 示 施 行基準軸速度指定 之基準軸選擇時之圖面顯示對 話 1 1 (c i a 1 〇 g a 1)例之圖。 1 1 第 137圖為本發明第1 實 施例定 位用 程 式 編 製 裝 置， 1 | 表 示 在 施行基準軸指定之 基準軸選擇時之動作的流程圖 0 1 I 第 138圖為本發明第1 實 施例定 位用 程 式 編 製 裝 置. 1 1 | 表 示 在 設定速度/位置切換控 制時， 以速 度 圖 施 行 定 位程 1 1 1 式 控 制 畫面例之圖。 1 1 第 139圖為本發明第1 實 施例定 位用 程 式 編 製 裝 置， 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） 37 3 95 78 B7五、發明説明（38 ) 表示在設定速度/位置切換控制制時，速度圖定位程式控 圖 程 流 的 操 定 設 之 制 明 發 本 為 圖 ο 4 1X 第 置 位 / 度 速 定 設 在 示 表 , 制 置控 裝式 製程 編位 式定 程圖 用度 位速 定 ， 例時 施制 實控 1 換 第切 圖 程 流 置 裝 製 編 式 程 用 位 定 例 施 實 11 第 明 發 本 η為 的 8 乍圖 作 1 喿 4 禎 1 定第 設 之 下 及 值 〇 限圖 上程 制流 限的 e)作 ok操 tr定 (S設 程之 衝制 與控 位式 單程 制位 控定 置圖 位度 更速 變 ， 在時 示值 表限 置 裝 製 扁 式 程 用 位 定 例 施 實 1 第 明 發 本 時 值 限 下 及 值 限 上 制 限 程 衝 與 位 單 制 控 δ 置 為 Η位 圖更 2 5 14變 第在 示 表 圖 程 流 的 作 mm 之 制 控 式 程 位 定 圖 度 逋 第 3 中 置 裝 製 編 式 程 用 位 定 例 施 實 T—1 第 明 發 本 圖 细 詳 之 區 存 儲 料 資 度 速 式 程 位 定 , 控 置式 裝程 製位 編定 式圖 程度 用速 位 ， 定時 例置 施重 實點 1 原 第式 明 8 發do 二 阻 定 設 在 示 表 第 4 圖 之 例 面 畫 制 第 5 置 裝 製 編 式 程 用 位 定 例 施 實 1 第 明 發 本 (請先聞讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 制 控 式 程 位 定 圖 度 埵 時 定 設 置 SB 3 點 原 式 擋 胆 定 設 在 示 表 圖 程 流 的 作 操 定 設 之 置 裝 製 扁 式 程 用 位 定 例 施 實 ii 第 明 發 本 為 圖 6 4 1A 第 作 肋 之 制 控 式 程 位 定 圖 度 速 時 置 重 點 原 式 擋 阻 定 設 示 表 圖 程 流 的 第 明 發 本 為 圖 圖 细 詳 之 區 存 儲 料 資 度 7 速 14式 第程 位 定 之 置 裝 製 編 式 程 用 位 定 例 施 實 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） 38 395 78 Λ7 B7五、發明説明（39 )第148圖為本發明第1實施例定位用程式編製裝置， 表示在設定計數式原點重置時，速度圖定位程式控制晝面 圖 之 例 第 明 發 本 為 圖 時 置 鼠 ί 點 原 式 數 計 定 14設 第在 示 表 置 裝 製 編 式 程 用 位 定 例 施 實 設 之 制 控 式 程 位 定 圖 度 速 時 置 S 點 原 式 數 程 I 計 圖 流O'B定 的15設 作第在 操 示 定 表 第 明 發 本 為 圖 置 裝 製 M3 編 式 程 用 位 定 例 施 實 一 之 制 控 式 程 位 定 圖 度 遴 時 盪 振 遵 高 圖II定 程15設 流第在 的 示 作 表 第 明 發 本 為 圖 置 裝 製 扁 式 程 用 位 定 例 施 實 面 畫 制 控 式 程 位 定 圖 移 遷 間 時 別 置 裝 製 編 式 程 用 位 定 例 施 實 1 第 明 發 本 為 圖 2 5 ο 1 圖第 之 例 圖 之 成 構 區 料 資 出 輸 圖 移 遷 間 tr 5 時 1 .別 第 示 表 第 明 發 本 為 圖 中 置 裝 製 扁 式 程 用 位 定 例 施 實 成 構 之 區 料 資 式 程 i 5 翅1 振第 髙 圖 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 裝- 訂 第 明 發 本 為 圖 置 裝 製 編 式 程 用 位 定 例 施 實 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 之 制 控 式 程 位 定 圖 移 遷 間 時 別 圖I 成31時 構 盪^ ^ 0 4M二 g圖胄 資 5 定 成15設 構第在 面 示 畫 表 置 裝 製 編 式 程 用 位 定 例 施 實 第 明 發 本 為 圖 及 置 裝 躲 編 式 程 用 位 定 例 施 實 2 第 明 發 本 為 ο 圖 圖 6 程15 流第 的 作 圖 塊 方 之 成 構 器 制15 控第 位 定 2 第 明 發 本 為 圖 間 時 移 遷 於 方 對 示 表 例 施 實 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） 39 39 5 7 8 Λ7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、 發明説明（4〇 ) 1 I 設 定 位 置數據的畫面之圖 〇 1 1 I 第 158圖為本發明第2 實 施 例 9 對 應 於 遷 移 時 間 設 定 1 1 位 置 數 據之設定操作順序 的流程疆 /-—' 1 I 請 I 第 159圖為本發明第2 實 施 例 ， 製 作 設 定 操 作 順序 之 先 閱 1 I 讀 1 I 位 置 數 據表順序之流程圖 0 背 1 | 之 1 第 160圖為本發明第2 實 施 例 ， 表 示 經 過 設 定 遷 移 時 注 意 1 事 1 間 及 位 置位址之數據的儲 存區之圖C 項 再 1 ) 第 161圖為本發明第2 實 施 例 f 表 示 用 >X 儲 存 設 定 各 % 寫 裝 頁 1 區 間 速 度·加速度特定之 數據的儲存區圖C ___， 1 第 162圖為本發明第2 tost 質 施 例 $ 表 示 位 置 數 據 表 構 成 1 1 之 面 圖 〇 1 第 163圖為本發明第3 實 施 例 > 表 示 施 行 複 数 個 軸 之 訂 1 連 m 運 轉時之設定順序之 流程圖。 1 | < 第 164圖為本發明第2 實 施 例 中 表 示 遷 移 時 間 及 位 1 I 置 位 址 之詳细操作順序的 流程圖。 1 1 泉 第 165圖為本發明第2 實 施 例 中 ) 表 示 位 置 數 據 表 的 1 | 設 定 操 作順序之流程圖。 1 1 第 166圖為本發明第2 實 施 例 中 9 表 示 遷 移 時 間 及 位 1 1 置 位 址 設定畫面之圖。 1 1 第 167圖為本發明第2 實 施 例 中 • 表 示 位 置 數 據 表 設 1 I 定 畫 面 之圖。 1 I 第 168圖為本發明第3 實 施 例 中 1 表 示 控 制 軸 數 與 1 1 | 週 期 時 間之設定畫面之圖 0 1 1 I 第 169圖為本發明第3 實 施 例 中 表 示 軸 號 碼 設 定 畫 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X 297公釐） 40 3 9 57 8 Λ7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、發明説明（41 ) 1 1 面 之 1st 國 〇 1 1 1 第 170圖為習用定位用 程 式 控 制 裝 置 與 定 位 控 制 器 之 1 1 系 統 構 成之圖。 1 I 諳 ! I 第 171圖為習用定位用 程 式 編 製 裝 置 中 表 示 參 數 表 先 閱 1 I 讀 1 | 單 軸 參 數設定晝面例之圖c 背 1 I 之 1 第 172圖為習用定位用 程 式 編 製 裝 置 中 » 表 示 參 數 表 注 意 古 1 I 單 9 加 減速控制參數設定畫面例之圖 爭 項 再 1 填 第 173圖為習用定位用 程 式 編 製 裝 置 中 * 表 示 參 數 表 寫 本 裝 頁 1 單 加 減 速控制參數設定畫面例之圖c '—^ 1 第 174圖為習用定位用 程 式 編 製 装 置 中 $ 表 示 表 單 形 1 1 式 定 位 程式畫面例之圖。 1 1 第 175圖為習用定位用 程 式 編 製 裝 置 中 9 表 示 別 描 棰 表 訂 1 單 形 式 定位程式控制畫面例之圖 > 1 I 第 176圖為習用定位用 程 式 編 製 裝 置 中 9 表 示 參 數 記 1 I 憶 體 構 成之詳细圖。 1 第 177圖為習用定位用 程 式 控 制 裝 置 中 » 表 示 軸 參 差 银 1 儲 存 構成之詳细圖。 1 1 第 178圖為習用定位用 程 式 編 製 裝 置 中 » 表 示 加 減 速 1 1 控 制 參 數儲存區構成之詳细圖 1 | 第 179圖為習用定位用 程 式 編 製 裝 置 中 9 表 示 原 點 重 1 I 置 參 數 儲存區構成之詳细圖 1 1 I 第 180圖為習用定位用 程 式 控 制 裝 置 中 9 表 示 定 位 程 1 1 I 式 記 憶 體構成之詳细圖。 1 1 第 181圖為習用定位用 程 式 編 製 裝 置 中 » 表 示 定 位 程 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X 297公釐） 4 3 9 5 7 8 五、發明説明（42 圖 细 詳 之 成 構 區 Γ 8 存 1 儲第 碼 式 Λ7 B7 定 線 直 示 表 中 置 装 製 扁 式 程 用 位 定 用 習 為 圖 圖 细 詳 之 成 構 碼 '式 程 位 定 制 控 位 酤 過 通 示 表 中 置 裝 制 控 式 程 用 位 定 用 習 為 圖 3 8 1 第 圖 细 詳 之 成 構 碼 式 程 位 定 時 制 控 入 插 弧 圓 定 指 指 徑 半 示 表 中 置 裝 製 編 式 程 用 位 定 用 習 為 圖 4 8 1X 第 圖 细 詳 之 成 構 碼 式 程 位 定 f 時 制 控 入 插 弧 圓 定 點 心 中 示 表 中 置 裝 製 M3 編 式 程 用 位 定 用 習 為 圖 5 8 第 圖 细 詳 之 成 構 碼 式 程 位 定 時 制 控 入 I 插 弧 圓 定 指 控 跡 軌 示 表 中 置 裝 製 編 式 程 用 位 定 用 習 為 圖 6 8 1Χ 第 圖 细 詳 之 成 構 碼 式 程 位 : 8 定 1 ， 第 時 制 控 跡 軌 示 表 中 置 裝 製 編 式 程 用 位 定 用 習 為 圖 位 定 間 區 過 通 線 直 之 制 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 裝· 訂 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 圖 细 詳 之 成η間 漏 構 區 式 程ti 式3ί通 程Μ入 I 插 中 置 裝 製 編 式 程 用 位 定 用 習 為 圖 8 8 1Χ 第 弧 圓 定 指 點 過 通 之 制 間 區 過 通 入 插 弧 圓 定 指 18徑 。 第半 圖 之 细 制 控 跡 軌 示 表 詳 之 成 構 碼 式 程 位 定 控 跡 軌 示 表 中 置 裝 製 扁 式 程 用 位 定 甩 習 為 圖. 間 區 過 通 入 u.m 插 弧 圓 定 指 19點 第心 。 中 圖 制 圖 细 詳 之 成 構 碼 式 程 位 定 控 跡 軌 示 表 中 置 裝 製 編 式 程 用 位 定 用 習 為 圖 细 詳 之 成 構 碼 式 程 位 定 控 度 速 示 表 中 置 装 製 編 式 程 用 位 定 用 習 為 圖 11 9 1X 第 圖 细 詳 之 成 構 碼 式 程 位 定 之 制 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS_) A4規格（210X297公釐） 42 39 578 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 Λ7 B7五、發明説明（43 ) 第192圖為習用定位用程式編製裝置中，表示速度/位 置切換控制之定位程式碼構成之詳细圖。 第193圖為習用定位用程式編製裝置中，表示原點重 置控制之定位程式碼構成之詳细圖。 第194圖為習用定位用程式編製裝置中，表示高速振 盪控制之定位程式碼構成之詳细圖。 第195圖為習用定位用程式編製裝置中，表示施行連 續定位（例如3點）時之動作的時序圖。 .第196圖為習用定位用程式編製裝置中，表示定位程 式例之圖。 第197圖為習用定位用程式編製裝置中，表示施行連 續定位時之動作的流程圖。 第198圖為習用定位用程式編製裝置中，表示施行複 數個軸的連鱭定位時之動作的時序圖。 第199圖為習用定位用程式編製裝置中，表示施行複 數個軸連纊定位時，各定位程式例之圖。 第200及201圖為習用定位用程式編製裝置中，表示施 行複數個軸的連續定位時之動作的流程圖。 太玆明崙隹形耱 太發明椎荐奩旆例 Μ下依據附圖說明本發明各實施例 第1實施例 Μ下就本發明第1實施例下述各機能，說明以控制軟 體（S / W )為中心之動作。 1 .全體之動作。 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（210X297公釐） 43 39 5 78 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 裝. -Φ 五、發明説明（4 4) .座標圖定位程式控制。 A7 B7 制 控 式 程 位 〇 定 制之 控入 式插 程弧 位圓 定定 制指 控點 線過 直通 圖 標 P 1<一1 13Q 遵 3"4 。 制 制控 控式 式程 程位 位定 定之 之入 入插 插孤 弧圓 圓 定 定指 指點 徑心 半中 圖 標標 hq ΰα • · 5 6 制 控 式 程 位 定 制 控 〇 跡 制軌 控 ， 式時 程式 位方 定定 之指 制置 控位 跡圖 軌標 圖座 標定 座設 * · 7 8 控 式 程 位 定 之 制 控 跡 軌 時 式 方 定 指 置 位 圖 標 座 定 設 9 制 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部中央標準局貝工消费合作社印聚 ο 1 2 3 4 5 67890123 11111111—-1 1 2 2 2 2 更 變 及 定 設 的 圍 範 .C1J 可 作 39 之 象 對 制 控 圖 標 座 更 變 及 定 。 設 制之 控值 式制 程限 拉度 定速 BMUQ 圖 度度 速 速 示 顯 及 出 〇 〇 算 定更之 設變間 之及時 別定速 種設加 圖之.實 模間間 速時區 減速速 加加加 圖圖圖 度度度 ΰρ ΰρ 廷一 適連逬 示 顯 及 出 算 〇 的 更間 變時 及速 定減 設實 之之 間間 時區 Ν& 廷-1 速逋 減減 圖圖 度度 速速 更示 變顯 及及。 定出更 設算變 之之及 間間定 時時設 速速之 減減間 止止時 停停頓 急實停 圖圖圖 度度度 I 速遵进 定 設 碼 Μ 圖 度 速 度 速 之 軸 各 度 速 ο 示 更指 變 ， 及時 。 定制 更設控 變之入 及值插 制上 限 Κ 矩軸 轉 2 圖圖 度 度 速 速 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（210X 297公釐） 44 3 9 57 8 A7 B7 經濟部中夾標準局貝工消费合作社印狀 五、發明説明（ 45) 1 | 模 圖 的 分 解 與 顯 示 0 1 I 24 .速 度 IBI 圈 中 9 依 據 加 速 時 間 » 演 算 及 顯 示 逹 到 指 定 速 1 | 度 為 止 之 移 動 量 〇 ^-N 請 先 閲 背 之 1 I 25 .速 度 圖 中 9 依 據 減 速 時 間 9 演 算 及 顯 示 開 始 減 速 至 1 I 停 止 為 止 之 移 動 量 0 1 1 26 .速 度 圖 中 > 依 急 停 止 減 速 時 間 9 演 算 及 顯 示 減 速 至 注 意 事 1 1 停 止 之 移 動 量 〇 項 再 27 .速 度 圖 驅 動 軸 馬 達 之 最 大 速 度 及 規 格 速 度 之 顯 示 0 寫 本 裝 頁 1 28 .速 度 圖 加 速 度 模 圖 之 變 更 〇 '---， 1 I 29 .座 標 圖 速 度 變 更 有 效 範 圍 之 顯 示 0 1 1 I 30 .顯 示 表 單 形 式 定 位 程 式 9 並 施 行 座 標 圖 定 位 程 式 控 1 1 制 0 訂 1 31.顯 示 座 標 圖 > 並 以 表 單 形 式 定 位 程 式 施 行 定 位 程 式 1 1 控 制 〇 1 | 32·顯 示 表 單 形 式 定 位 程 式 9 並 施 行 速 度 rat 圖 定 位 程 式 控 鳌! % 制 〇 1 I 33 .顯 示 速 度 圖 > 並 K 表 單 形 式 定 位 程 式 9 施 行 定 定 位 1 1 程 式 控 制 〇 1 1 34 .通 過 點 指 定 圓 弧 插 入 時 9 圓 弧 插 入 通 過 點 設 定 可 能 1 1 範 圍 之 顯 示 0 1 1 35 .半 徑 指 定 圓 弧 插 入 時 ί 半 徑 指 定 點 設 定 可 能 範 圍 之 1 I 顯 示 〇 1 I 36 .中 心 點 指 定 圓 弧 插 入 時 > 圓 弧 中 心 點 設 定 可 能 範 圍 1 1 | 之 顯 示 〇 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X297公釐） 45 39 578 經濟部中央標隼局貝工消費合作社印11 A7 __B7_五、發明説明（4 6) 37.基準軸指定速度之基準軸選擇。 38 .速度圖速度/位置切換控制之定位程式控制。 3 9 .速度圓阻擋式原點重置之程式控制。 40. 速度圖計數式原點重置之程式控制。 41. 別時間遷移圖高速振盪之程式控制。 1 .全體夕動作 以下參照附圖說明本發明第1實施例定位用程式裝置 •第1圖為表示本發明第1實施例定位用程式裝置與定位 控制器構成之方塊圖。在各圖中，相同符號表示相同或相 當之部份。 在第1圖中，1為定位用程式裝置，2為定位程式裝 置1之CPU, 3為定位程式控制軟體（S/W)儲存區，4為儲 存圖形資料之圖形程式用工作記憶體，1016為用K儲存設 定參數之參數記憶體，1018為用Μ儲存設定定位程式之定 位程式記憶體，1019為定位控制器1001之通信介面器。而 參數記憶體1016及定位程式記憶體1018之構成與第176〜 194圖所示習用例者相同，其他構成亦與習用例相同。 第2圖表示圖形程式用工作記憶體4之構成。該圖形 程式用工作記億體4由儲存各圖形設定所共同需要資料之 共同資料儲存區70,用Κ儲存設定位置（控制必要資料的座 標圖設定資料之座標圖輸出資料儲存區71,主要在儲存設 定速度控制所必需資料的速度圖設定資料之速度圖輸出資 料儲存區72,用Μ儲存其他時間遷移圖設定資料之別時間 遷移圖輸出資料儲存區73，及用以儲存依據各圖形輸出資 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 裝· 、1Τ 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210 X 297公釐） 46 39 57 8 經濟部中央標隼局貝工消費合作社印製 A7 B7五、發明説明（47) 料所產生定位程式碼之定位程式碼儲存區74所構成。 13圖表示上述共通資料儲存區70,由設定定位程式 號碼儲存區80，定位控制種別儲存區81,始動軸數儲存區 82，始動軸號碼儲存區83a, 83b, 83c,及軸參數資料儲 存區100所構成。 第4圖表示上述共同資料儲存區70之軸參數資料儲存 區100,由始動軸號碼之位置控制單位謓入區111a, 111b, 111c,始動軸號碼衝程限制上限值儲存區11 2a, 11 2b, 112c,及始動軸號碼衝程限制下限值儲存區113a, 113b, 113c所構成，各以始動軸數份分別構成。 第5圖表示圖形程式控制一實施例，程式控制晝面之 構成。圖中，10為程式控制時，常時顯示共同必需資料之 區域，由定位程式號碼設定區130; Μ直線定位131a,通 過點指定圓弧插入131b,半徑指定圓弧插入131c,中心點 指定圓弧插入131d,軌跡控制131e,速度控制131f,速度 /位置切換控制131g,原點重置131h,及高速振盪控制 131i等選擇控鈕選擇之定位控制種別選擇控鈕131;始動 軸設定區132;始動軸號碼設定區133;確認1程式之設定 的設定完畢按鈕160;在全部程式設定完畢時，將設定程 式，參數傳送至控制器之傳送按紐13; 及结束程式編寫 之结束按鈕14所構成。此外，11為圖形製作及顯示區，對 應於所選定位控制種別，顯示座標圖表11a,速度圖表lib ，及其他時間遷移圖表11c等，設定必要之圖表。在必爾 設定複數種種類之圖表時，可選擇座標圖12a,速度圖12b 47 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X297公釐） 3 9 5 7 8 --------1 ^------1T------$ (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部中央標準局員工消费合作社印製 A 7 _B7 五、發明説明（48) 及其他時間遷移圖12c之圖表索引12,切換圖表予Μ設定 0 — 其1次，Μ第6圖說明圖形程式操作順序之流程圖。首 先，在定位程式號碼設定區130,設定定位程式號碼（步驟 S100),以定位控制種別選擇按紐131選擇定位控制種別 (步驟S101)。此時，如果定位控制種別係選擇「直線定位 131aj, 「通過點指定圓弧插入161bj, 「半徑指定圓弧 插入131cj , 「中心點指定圓弧插人131d」或「軌跡控制 131e」時（步驟S102),則於始動軸設定區132設定插入軸 數（步驟S103),於始動軸號碼設定區133設定插入軸數份 之始動軸號碼（S104)。Μ圖形製作及顯示區11顯示之座標 圖表11a設定位置控制動作後（步驟S105),選擇圖形索引 12之速度圖12b,於所顯示速度圖表lib,設定速度之控制 動作（步驟S106)。在更改圖表時，選擇圖表索引12之座標 圖123及速度圖12b,切換圖表再予Μ更改。作圖完成後 (步驟S107)進入步驟S108。 如定位控制種別，選擇「速度控制131fj , 「速度/ 位置切換控制131g」或「原點重置131h」時（步驟S112)， 因為始動軸數為1軸固定，故於始動軸號碼設定區133設 定始動軸號碼（步驟S116),在顯示於圖（形製作及顯示區11 之其他時間遷移表11c,設定控制動作及必要之資料（步驟 S117)。在確認速度圖之速度控制動作時，選擇圖表索引 12之速度圖12b,切換圖表（步驟S118)。如果要再更改圖 表時，選擇圖表索引12之其他時間遷移表12c,切換圖表 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 裝. 丁 -9 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS > A4規格（210X297公釐） 48 39 57 8 經濟部中央標隼局負工消f合作社印製 A7 B7五、發明説明（49) 再更改。在作圖完成（步驟S119)後，進入步驟S 108。 在對應各定位控制種別之作圖完成後，選擇設定完畢 按紐160,確認指定定位程式號碼之定位動作（步驟S108) 。在製作其他定位程式時，退回步驟S100。當程式全部製 作完畢時（步驟S109),選擇傳送按紐13, Μ定位挖制器 1001傳送定位程式。參數（步驟S110)。選擇结束按鈕14， 结束程式編寫（步驟S111)。 其次，再以第7圖流程圖說明圖形程式控制之全體動 作。在設定定位程式號碼（步驟S130),將所設定位程式號 碼（Κ)儲存至共同資料儲存區70之定位程式號碼儲存區80 (步驟S131)。如選擇定位控制種別選擇按紐131(步驟S132 ),所選定位控制種別碼即儲存共同資料儲存區70之定位 控制種別儲存區81(步驟S133),並依據定位控制種別，顯 示Μ後設定所霞圖表。步驟S132〜S133為控制種別設定手 段。 定位控制種別為「直線定位131a」，「通過點指定圓 弧插入131b」，「半徑指定圓弧插人131cj， 「中心點指 定圓弧插人131d」或「軌跡控制131ej時（步驟S134),即 K座標圖表11a及速度圖表lib,施行圖表程式控處之處理 (步驟S135),而進入步驟S136。 s 又當定位控制種別為「重速振盪控制1 3 1 i」時，則Μ 時間遷移表11c及速度表Ub,施行圖形程式控制處理（步 驟S142),而進入步驟S136。而步驟S134〜S135, S140〜 S141,及S142為圖形數據作成手段及驅動控制資料作成手 49 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） 3 9 5 78 ---------裝-------訂------ (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) Α7 Β7 經濟部中央標準局員工消费合作社印紫 五、發明説明（50 ) 段。 在選擇傳送按紐13時（步驟S136),上述圖形程式處理 所儲存注參數記憶體1016,定位程式記憶體1018之内容， 經過通信介面10 19, 1010傳送至定位控制器1001之參數記 憶體1 00 8,定位程式記憶艟1 009 (步驟S137)。 在選擇结束按鈕14之前會跳回步驟S130,如果選擇结 束按鈕14(步驟S138),則结束程寫（步驟S139)。 其次，再Μ第8圖流程圖說明座標圖及速度圖施行圖 形程式控制之動作概要。首先，在圖形製作及顯示區11前 方顯示座標表11a,後方顯示速度表lib(步驟S150)»將所 設定始動軸數及始動軸數號碼，儲存至共同資料儲存區70 之始動軸數，始動袖號碼儲存區82及83。並依照始動軸號 碼，儲存初始值至軸參數資料儲存區1〇〇(步驟S151)。再 於座標圖輸出資料儲存區71儲存初始值，於座標表11a顯 示座標圖初始畫面（步驟S152)。然後，再於速度圖輸出資 料儲存區72儲存初始值，於速度表lib顯示速度圖初始畫 面（步驟S153) ° 在前方顯示之座標圖上製作之資料，儲存至座標圖輸 出資料儲存區71及共同資料儲存區7〇(步驟S154)。選擇速 度圖索引12b(步驟S155),則前方所顯示圖表切換為速度 表11b(步驟S156)。在速度圖上製作之速度模圖之資料儲 存至速度圖輸出資科儲存區72(步驟S157)。然後，前方顯 示之圖表再度切換為座標圖表11a(步驟S159),跳回至步 驟S154。此處之步驟S154及S157為圖形數據製作手段之一 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) $ 、-β Γ 本紙張尺度適用中國國家標準（（:NS ) Λ4規格（210X 297公釐 50 3957ί 經濟部中央楯準局負工消费合作社印製 A7 B7 _ 五、發明説明（51 ) 例。 1擇設定完畢按紐160 (步驟160),即依據所設定位控 制種別撿測.，是否設定齊全（步驟S161)，如檢測正常，則 依據共同資料儲存區70,座標圖輸出資料儲存區71,速度 表輸出資料儲存區72之内容，對應於第182〜190圖所示， 設定定位控制種別，產生定位程式碼，儲存至定位程式碼 儲存區74(步驟S162)。然後，同樣在定位程式記憶體1018 之頭端資料儲存區2000 ,及定位程式碼儲存區2100,對應 於定位程式號碼K之區域，儲存頭端賁料及定位程式碼（ 步驟S163)。再依據共同資料儲存區70之軸參數資料儲存 區100之内容，在對應於所設定始動軸號碼的軸參数儲存 區1700之衝程限制上限值1705及下限值1706儲存區，儲存 衝程限制上限值等（步驟S164),依據速度圖輸出資料儲存 區72之內容，對應於所設加減速參數號碼，將加減速控制 參數儲存至加減速控制參數儲存區1800(步驟S165)。此處 ，步驟S163〜S165為驅動控制資料製作手段之一例。 在選擇傳送按鈕13,结束鈕14,定位程式號碼設定 130或定位控制種別選擇鈕131前，會跳回步驟S155。如果 選擇（步驟S166),則结束動作，進入顯示全體動作之步驟 S136 〇 、 其次，再將速度表施行圖形程式控制時之動作概要， 依第9圖流程圖說明。首先，在圖形製作及顯示區11,顯 示速度表lib(步驟S170)設定之始動軸數及始動軸號碼儲 存：至共同資料儲存區70之始動袖數及始動軸號碼儲存區82
本紙張尺度適用中國國家橾率（CNS ) A4規格（210X 297公楚） c ^ <> 〇 a 7 S n 1 —^ϋ 1 1.^1 - - —i - 11 tmJ-T-eJft n^— I I! 1 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) A7 B7 經濟部中央標準局貝工消费合作社印51 五、發明説明（52) 及83。並依據始動軸號碼，在軸參数資料儲存區100儲存 初始值（步驟S171)。再於速度圖輸出資料儲存區72儲存初 始值。k速度表11 b顯示對應於定位控制種別，速度圖之 初始畫面（步驟S172)。 在速度圖上製作之資料儲存至速度圖輸出資料儲存區 72及共同資枓儲存區7〇(步驟S173)。 選擇設定完畢按鈕160(步驟S174),施行檢査依照所 設定位控制種別之設定是否完整（步驟S 175)。如果正常則 依照共同資料儲存區70，速度圖輪出資料儲存區72之内容 ，對應於第191〜193圖所示設定定位控制種別，產生定位 程式碼，儲存至定位程式碼儲存區74(步驟S176)。然後， 再儲存對應於定位程式記億體1018之顔端資料儲存區2000 及定位程式碼儲存區2100之定位程式號碼K之區域（步驟 S163)。再依照共同資料儲存區70之軸參數資料儲存區1〇〇 之内容，對應於始動軸號碼，儲存軸參數儲存區1 70 0之衝 程限制上限值/705/下限值1706儲存區（步驟S164)。依照 速度圖輸出資料儲存區172之內容，對應於所設加減速參 數號碼，儲存加減速控制參數儲存區1800(步驟S165)。 當定位控制控制種別為「原點重置131h」時（步驟 5177) ,則依照速度圖輸出資料儲存區A之内容，對應於 所設始動袖號碼，儲存原點重置參數儲存區1900區（步驟 5178) 。 在傳送按鈕13,结束鈕14,定位程式號碼設定130， 定位控制種別選擇紐130選擇前，會跳回步驟S170，如果 (請先閲讀背面之注意事頃再填寫本頁) k_ 本紙張尺度適用中國國家標率（CNS ) Λ4規格（210X297公釐） 52 395 78 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A7 __B7五、發明説明（53 ) 選擇（步驟S 166)即结束該動作，進入顯示全部動作步驟 S 1 3 6。 其吹，Κ第10圖流程圖說明其他時間遷移圖及速度圖 圖形形程式編寫時之動作概要。首先將圖形製作及顯示局 11顯示在其他時間遷移表11c的前面，而將速度表lib顯示 在後面（步驟S180)。將設定始動軸數及始動軸號碼，儲存 於共同資料儲存區70之始動軸數及始動軸號碼儲存區82及 83。並依照始動軸號碼，將初始值儲存於軸參數資料儲存 區 1 00。 將顯示在前面的其他時間遷移圖上，製作之資料，儲 存於其他時間遷移圖輸出資料儲存區72及共同資料儲存區 70(步驟S182)。選擇速度圖索引12b時（步驟S183)，則前 面顯示之圖表即切換為速度表lib(步驟S184),依據在其 他時間遷移圖上製作之資料，於速度表lib上顯示速度模 圖（步驟S185)。選擇其他時間遷移圖索引12c時（步驟S186 ),則前面顯示之圖表再切換為其他時間遷移表11c(步驟 S187),跳回步驟S182。 選擇结束按紐160時（步驟S188),依據所設定位控制 種別，檢査其設定是否完整（步驟S1 8 9)，如果正常，即依 據共同資料儲存70,其他時間遷移圖輸诎資料儲存區73之 内容，對應於第194圖所示設定定位控制種別，產生定位 程式碼，儲存至定位程式碼儲存區74(步驟S190)。其次， 再儲存至對應定位程式記憶體1018頭端資料儲存區2000, 及定位程式碼儲存區2100之定位程式號碼K之區域（步驟 (請先閎讀背面之注意事項再填寫本頁) 裝·
,1T . 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（210 X 2W公釐） 53 395 78 經满部中央標準局貝工消費合作衽印製 A7 _____________B7五、發明説明（54 ) S163)。然後再依據共同資料儲存區70之軸參數資料儲存 區10 0之內容，對應儲存設定始動號碼之軸參數儲存區 1700的衝程上限值1705及下限值1706儲存區（步驟S164)。 在選擇傳送紐13,结束按鈕14，定位程式號碼設定 1 3 0 ,定位控制種別選擇紙1 3 1前，重跳步驟S 1 8 3。如果選 擇（步驟S166),則结束該動作，進入顯示全部動作之步驟 S136 ° 上述定位用程式裝置1,將對應於定位控制種別，設 定控制定位控制器1001時必需設定項目之控制動模圖，Μ 圖形表示，所Κ沒有必要製作表單形式之定位程式° 上述定用程式裝置只須以圖形設定定位軌跡動作，速 度模圖，及時間遷移控制，即可產生定位程式及定位控制 參數。 此外，可以讓人很容易地用看就理解定位控制動作， 大幅縮短初始程式所需時間。 而且，做動作更改時，只要不必計算之短時間。 亦容易了解，對應於定位控制種別之控制動作。定位 程式各設定項目之相對關係。 2 .座種_宙份稈式 參照第11〜16圖說明定位程式動作1。第11圖表示座標 圖定位程式畫面之一例，表示座標圖初始盡面。圖中，定 位程式號碼設定區130之定位控制種別選擇按紐131,顯示 座標圖顯示前，預定設定之内容。132為始動軸數設定區， 133為始動軸號設定區，134a/134b為X座標/Υ座標設定 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X 297公釐） 54 39578 經濟部中央標準局貝工消费合作社印製 A7 B7五、發明説明（55) 軸號碼之位置控制單位顯示區，136為座標圖製作及顯示 區，150為定位開始點，151為定位结束點，152a/153a為 X座標軸號碼之衝程限制上限線及下限線，152b/153b為 Y座標軸號碼之衝程限制上限線/下限線。137a/137b為 X座標/ Y座標設定資料數值顯示區。座標圖製作及顯示 區136,分別將設定之各軸衝程限制上限線/下限線及顯示 各點之位置，--於 140a, 140b, 141a，141b, 142a， 143a, 143bM數值顯示。此外，138a及138b為移動圖表顯 示範圍之X座標轉動軸，Y座標轉動軸。139b為調整圖表 尺寸放大/縮小/標準顯示之X座標/Y座標尺寸按紐。 第12圖表示圖形程式用工作記憶體4座標圖輸出資料 儲區71,由定位程式資料儲存區101,及盡面構成資料儲 存102所構成。 第13圖表示定位控制種別為直線定位/通過點指定圓 弧插入/半徑指定圓弧插入/中心點指定圓弧插人時，上述 座標圖輸出資料儲存區71之定位程式資料儲存區101。設 定點數儲存區120由位置指定方式儲存區121，始動軸號碼 之定位结束點位置資料儲存區122a, 122b及122c,及定位 控制種別對應資料儲存123所構成。 第14圖表示上述座標圖輸出資料儲存區71之畫面資料 儲存區102。由X座標軸號碼儲存區105,及Y座標軸號碼 儲存區126,始動軸號碼之定位開始點位置資料儲存區 127a, 127b , 127c構成。 其次，再Μ第15圖流程圖說明第11圖顯示初始畫面前 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) " 訂 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（2】0Χ297公釐） 55 39 5 78 Α7 Β7 經濟部中央#準局I工消f合作社印裝 五、發明説明（56) 之譟作搡作及«作。定位控w種別《揮紐131,雄揮直雄 定裣131a,通逢》指定酒狐播入131b,半《I指定_驀插入 13 1 c ,中心點指定圓轚插入131 d · Ik路控*I 131 e之任何一 種時，將·形程式用工作記镱艚4之設定黏數鶼存® 120, 設成「1」初始化座檷盡面。首先•將始動輪數h設定 於始_麯数設定霣132(步骤200)及齦存h至Ί·形程式用工 作記嫌讎4之始動赣數《存K 82(步鼸S201)。始動輪號鼸 设定B 133取可設定始動_數h份數之始動粬號* (步驟 S202),及儀存所股粬號爾至_形程式用工作匾4之始動 翰號碼鶼存匾83(步糠S203)。然後，由输參數記憧鼸1700 讓取設定始動_猇瑪之位置控_章位，展延程限W上/下 限值，在·形程式用工作記憧體4,始勤號*之位置控制 覃位讀入fi 111及始動輪號《之展延程限制上/下限值髄存 霣112/113，鶼存貽動轤數部份（步骤S204) 〇使始動軸號 爾之定位两始黏位置實料黼存《 1 27 ·定位结束《位*賁 料期存Μ 122初始化（步鼸S205)。 其次，再依上逑賁科顧示盡面。當始動輸數h為1麯 時，逢人只用X座樣的1次元_表示之步骤S207。始醣軸 数h為2 _以上時，逢人X座镖/Y座禰2次元_表示之 步 » S214 (步 » S206 )。 、 1次元(時，Μ X座標輸虢碡選择按紐134a表示始n _號礴η之按紐，並將Y座讎號磡邐擇紐134b捎除（步鼸 S207V。在署面構成寅料1〇2之X座檷_號礓篇存腰125, II存步骤S202所設定始動軸醵磡η。在Y座欏Μ號碣餹存 (請先閲讀背面之注^•項再填寫本頁) -D· 訂 Η 本紙旅尺度逍用*}»困因家標率（CNS ) Α4规格（2丨0X297公釐） 56 3 9578 經濟部中央標準局貝工消費合作社印製 A7 __B7五、發明説明（57 ) 區126儲存「無j (步驟S208)。座標圖製作及顯示區136僅 Μ X座標1次元顯示。捲軸138及按紐139亦只表示X座標 部份（步驟S 2 0 9 )。 其次，依據始動軸號碼η之位置控制單位讀入區111a 之資料，K 公制[um],英 _[inch],度數[degree]，[PLS] 之任何一種表示X座標位置控制單位（步驟S210)。依照始 動軸號碼之展延程上/下限值儲存區112a, 113a之資料， 在X座標設定資料數值顯示區137a之展延程限制上/下限 值顯示區140a· 141a顯示數值，在座標圖上顯示線152a· 153a(步驟S211)。再依據始動軸號碼η之定位開始點位置 資料127a及定位結束點位置資料122,在X座標設定資料 數值顯示區137a之點位置顯示區142a· 143a,顯示數值（ 步驟S212)°X座標上顯示定位開始點（X)150,定位结束 點（#)15 1(步驟S213),而结束1次元圖初始畫面之顯示 Ο 在2次元圖時，分別顯示X座標軸號碼選擇按紐134a ,Y座標軸號碼選擇按紐13 4b設定始動軸號碼之按鈕（步 驟S214)。如選擇上述按紐，X座標/ Y座標之軸號碼ηχ· ny(步驟S215),則ηχ· ny即存入盡面構成資料102之X座 標軸號碼儲存區125，Y座標軸號碼儲存區126(步驟S216) 。座標圖製作及顯示區136MX座標及Y座標表示2次元， X座標及Y座標均有捲軸13 8，尺寸按紐139顯示（步驟 S217)。 其次，依照X座標軸號碼nx, Y座標袖號碼ny之位置 57 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X297公釐） 39578 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 訂 Α7 Β7 經濟部中夾標準局員工消费合作社印製 五、發明説明（58) 按制單位111,展延限制上限值112,下限值113,定位開 始點位置資料127及定位點结束點位置資料122,顯示X ® 標側 135a, 140a, 141a， 152a, 153a, 142a, 143a° y 座 標側 135b, 140b, 141b, 152b, 142b及 143b(步驟 S218, S219及S220)。在2次元座標上顯示2次元座標上定位開 始點（x)150,定位结束點（鲁）151(步驟S221),终止2次 元圖初始畫面顯示。 始動軸數在3軸K上時，Χ座標號碼及Y座標號碼可 Μ任意選擇組合，改變X座標軸號碼或Υ座標軸號碼，則 上述第15圖流程圖之步驟S216M下施行處理之座標圖顯示 即行切換。 第11画表示例如2軸直線控制設定時之座標圖初始畫 面，第16圖為表示1軸直線控制設定時之座標圖初始晝面 〇 步驟S201, S202在選擇設定结束鈕160時，將儲存於 圖形程式用工作記憶體4之始動軸數82及始動軸數83,做 為定位程式碼共同部插人軸數2103,始動軸號碼210 4輸出 Ο 上述定位用程式裝置可以在目的位置設定時，預定在 圖上顯示該軸可動作範圍。且在複數個舳的插入控制時， 亦可Μ某軸為基準，設定位置動作，使軸間之相對藺係易 於了解。 上述定位用程式裝置只需在座標圃設定軌跡，即可產 生定位程式。 —^1 I I I I、?τ—_ I I I I (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X297公釐） 58 39 5 78 經濟部中央標準局員工消费合作社印製 A7 ____ B7五、發明説明（59 ) 如此，則在複數個軸之插入控制時，對其他非基準軸 亦可設定軌跡動作，容易了解軌跡動作。 3 .座德圃首媳桦制夕宙位薛忒 參照第17〜19圖說明座標圖直線控制程式動作。第17 圖為2軸直線插入時之盡面例，154為將游標點（Pointer) 上下左右任意方向移動之移動器。將欲移動點上，Μ滑鼠 滑標移動，則圖示於成為上下左右方向箭頭指標之拖曳操 作，在座標圖製作，顯示區136內自由移動，放開滑〉鼠拖 曳之點即為決定位置。此外，155a為在X座標側移動游標 點之游標，155b為Y座標側移動游標點之游標。在常時顯 示之游標上，移動滑鼠，即可如圖所示在可移動方向之游 標上移動。則如圖顯示可移動方向之箭頭游標15 6a及156b ,Μ滑鼠拖曳操作即可移動游標點，於解除滑鼠拖曳點為 決定位置。157為定位開始點150至定位结束點151間，直 線定位時之軌跡。 其次，就改變游標點之一操作，Μ第18圖之流程圖說 明定位開始點150及定位结束點151配置上逑初始畫面顯示 之座標圖製圆及顯示區136內之初始位置。在改變定位结 束點時（步驟300), Μ滑鼠拖曳現在定位结束點（籲），顯 示移動點154，將其移動至座標圖上任意位置（步驟S301) 。決定定位終點位置（步驟S302),解除滑鼠拖曳（步驟 S303),即可進人步驟S304。如果Μ步驟S300不變更定位 終點，則進入步驟S304。然後，如欲更改定位開始點（步 驟S304),則Μ滑鼠拖曳現在定位開始點（χ)，將點154移 (請先閎讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X297公釐） 59 39 578 經濟部中央標準局®:工消费合作社印製 A7 _____ B7五、發明説明（6 0 ) 動至座標圖上之任意位置（步驟S305)。定位開始點位置決 定後（步驟S306)解除滑鼠拖曳（步驟S307),進人步驟S308 。如果要再更改點，則需再退回步驟S300,在點更改完畢 時（步驟S308),選擇结束鈕160(步驟S309 )结束。 接下來，Μ第19圖流程圃說明點變更時之動作。當定 位終點151在滑鼠拖曳中時（步驟S320),移動點154追隨定 位終點（♦)移動，並使直媒定位時，軌跡157及游標155a, 155b變化（步驟S321)。並對應於座標圖上點（籲）位置，算 出X座標袖號碼nx之位置資料，及Y座標袖號碼ny之位置 資料，儲存至始動軸號碼nx*ny之定位終點位置資料儲存 區122(步驟S322)。更新X座標，Y座摞設定資料數值表 示區137a, 137b之顯示（步驟S323)。在解滑鼠拖曳之前， 施行步驟S321〜323之處理。解除滑鼠拖曳，進入步驟 S325(步驟S324)。步驟S32 0在定位终點151不是正Μ滑鼠 拖曳中時，進入步驟S325。 其次，當定位開始點150正Μ滑鼠拖曳時（步驟S3 25), 随從移動點154，移動定位開始點（X),同時變化直線定 位時之軌跡，及游標（casor-bar)155a及155b(步驟S326) 。再算出對應於座標圖上點（X)位置，X座標軸號碼nx之 位置資料及Y’座標軸號碼ny之位置資料丨，儲存至始動軸號 碼nx· ny之定位開始點位置資料儲存區127(步驟S327), 更新X座標· Y座標設定資料數值顯示區137a_ 137b之開 始點位置顯示區142a· 142b之顯示（步驟S328)°在解除滑 鼠拖曳前，繼績施行步驟S326〜328之處理。解除滑鼠拖 ---------^-- (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁)
>1T 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X297公釐） 60 39578 經濟部中央標準局員工消费合作社印製 A7 __B7_五、發明説明（61) 曳則進入步驟S330(步驟S329)。如步驟S325不是正在滑鼠 拖曳定位開始點150,則進人步驟S330。 在定位控制種別為直線定位131a時，圖形程式用工作 記憶體4之定位控制種別對應資料儲存區123，不做任何 儲存。 在最後選擇設定完畢紐160之前，會跳回步驟S320。 如選擇設定完畢鈕160(步驟S330),則座標圖輸出資料之 始動軸號碼定位结束點位置資料122,即做為直線控制定 位程式碼始動軸號碼之目的位置數據2201,而结束輸出 (步驟 S331)。 以上係K2軸直線插入為例說明。如果是3軸直線插 入時，則將X座標及Y座標之始動軸號碼組合，製作2頁 2次元圖K完成設定。舉例來說，在1軸·2軸·3軸直 線插入時，製作兩頁1軸與2軸為2次元圖及1軸與3軸 的2次元圖。 然後，在4軸直線插入時，則製作兩頁或3頁Κ完成 設定。例如，在1軸·2軸·3軸·4軸直線插入時，製 作2頁1軸與2軸之2次元圖及3軸與4軸之2次元圖。 或製作3頁1軸與2軸之2次元圖，1軸與3軸之2次元 圖，Μ及1軸與4軸之2次元圖。 、 上述定位用程式裝置容易對目的位置數據做設定及更 改。而且可同時確認更改軌跡動作之變更。 4 .竑槱_诵點栴宙圓弧插人夕宝位稈式控制 參照第20〜23圖說明施行座標圖通過點指定圓弧插入 6 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（210Χ 297公釐） 395 78 ---------」-- (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 訂 經濟部中央標準局負工消費合作社印製 A.7 __B7五、發明説明（62) 之定位程式控制之動作。第20圖表示通過點指定圓弧插入 時之盡面例，5 0 0為指定在圓弧插入中通過之圓弧插入通 過點。从滑鼠拖曳顯示移動點154,可在座標圖製作及顯 示區136自由移動，在解釋拖曳點即為決定位置。502a及 506b為圓弧插入通過點位置顯示區，Μ數值顯示圓弧插入 通過點500之X座標及Υ座標。503為由定位開始點150通 過圓弧插入通過點500,連接至定位終點151之圓弧插入時 的軌跡。 第23圖表示圖形程式用工作記憶體4之定位控制種別 對應資料儲存區123。在通過點指定圓弧插入之定位程式 時，係由圓弧插入半徑5 50,始動軸號碼之圓弧插入中心 點位置資料儲存區551a*551b，始動軸號碼之圓弧插入通 過點位置資料儲存區552a· 552b,及圓弧種別設定範圍資 枓儲存區55 8所搆成。 其次，Μ第21圖流程圖說明圓弧插入通過點500之設 定及更改時之一操作。定位開始點150及定位終點151，係 配置在前述初始晝面，座標圖製作及顯示區136內之初始 位置上。操作上述滑鼠拖曳，可將各點移動至任意位置。 如果要顯示圓弧插入通過點500,只需在座標圖製作及顯 示區136内之任意位置，移動滑鼠游標，〗按滑鼠左鍵，即 可在初始位置上配置（步驟S2700)。如果要更改圓弧插入 通過點（步驟S2701),可將現在圓弧插入通過點（〇 )以滑 鼠拖曳操作，顯示移動點154,移動至座標圖上之任意位 置（步驟S2702)。當圓弧插入通過點位置決定（步驟S2703) (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 訂 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210Χ297公釐） 62 3957 8 經濟部中央標準局貝工消费合作社即製 A7 _ B7 五、發明説明（63) ,解除滑鼠拖曳（步驟S2704),即進入步驟S 27 0 5。當步驟 S2 70 1不更改圓弧插入通過點時，即進入步驟S2705。如果 是要更汝圓孤插入通過點時，則退回至步驟S 2 7 0 1。更改 完畢（步驟S2705)則選擇設定完畢紐160(步驟S2706)结束 Ο 其次，參照第22圖之流程圖說明圓弧插入通過點500 之設定及更改時之動作。首先，在座標圖製作及顯示區 136上，點按滑鼠左鍵（步驟S2710)，圓弧插入通過點500 (Ο)顯示在現在滑鼠指標（Pointer)位置，同時對應於座 標圖上點（0 ),顯示游標155a及155b(步驟S2711)。然後， 算出座標圖上對應於點（〇)位置，X座標軸號碼nx之位置 資料，Y座標軸號碼n y之位置資料，儲存至始動軸號碼nx • ny之圓弧插人通過點位置資料儲存區552a及552b(步驟 S2712),顧示在X/Y座標設定資料數值表示區137a/137b之 圓弧插人通過點位置表示區202a/502b,顯示位置資料之 数值（步驟S2713)。其次，在步驟S2714依照定位開始點， 定位終點，圓弧插入通過點之位置資料儲存區127a, 127b ,122a, 122b, 552a, 552b之資料，算出通過3點圓弧中 心點座標之位置資料，儲存至始動號碼nx· ny之圓弧插入 中心點位置資料儲存區55 la及551b。接彳下來，步驟S2715 依照.定位開始點，圓弧插入中心黠之位置資料儲存區127a ，127b, 551a, 551b之資料，顯示圓弧插入控制時之軌 跡0 其次，在Μ滑鼠拖曳圓弧插入通過點（0)500時（步驟 — I _ _ I >一. _ _ 本紙張尺度適用中國國家標率（CNS ) Α4規格（210Χ297公釐.） (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 訂 39578 63 A7 B7 經濟部中央標準局貝工消费合作社印聚 五、發明説明（64) S2717),可陲從移動點154,移動圓弧插入通過點（〇)， 同時，游標155a及155b亦随從變化（步驟S27 18)。再對應 於座標_上之點’（0)位置，算出X座標軸號碼nx之位置資 料，Y座標軸號碼ny之位置資料，儲存至始動軸號碼ηχ· ny之圓弧插入通過點位置寳料儲存區5 52 a, 5 52b(步驟 S2719),將X座標· Y座標設定資料數值表示區137a· 137b之圓弧插入通過點位置表示區502a· 502b之數值顯示 更新（步驟S2720)。其次，步驟S2721依照定位開始點，定 位終點，圓弧插入通過點之位置資料儲存區127a, 127b, 122a, 122b, 552a, 552b之資料，算出通過3點圓弧中心 點座摞之位置資料，儲存至始動軸號碼nx*ny之圓弧插入 中心點位置資料儲存區551a及55 lb。其次，步驟S2722依 照定位開始點，圓弧插入中心點之位置資料儲存區127a, 127b, 551a, 551b之資料，算出圓弧插入半徑，儲存至圓 弧插入半徑儲存區550。步驟S2723依照圓彍插入半徑，定 位開始點，定位終點，圓弧插入中心點之位置資料儲存區 550, 127a， 127b, 122a, 122b, 551a, 551b之資料，更 新圓弧插入控制時之軌跡503。在滑鼠拖曳解除之前，繼 續施行步驟S2718至S2723之處理，拖曳解除則進人步驟 S2725(步驟S2724)。在步驟S2717如圓弧插人通過點500不 在滑鼠拖曳中，則進入步驟S2 725。 在最後選擇設定完畢紐160M前，回到步驟S2217。如 選擇設定完畢紐160(步驟S2725),則圓形程式用工作記億 體所儲存始動轴號碼之定位終點位置資料儲存區122a, (請先閎讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家梯率（CNS ) Λ4规格（210X 297公釐） 64 39 57 8 經濟部中央標準局員工消f合作社印製 A7 ___B7五、發明説明（65) 122b之位置資科，做為通過點指定圓弧插入定位程式碼始 動袖號碼之目的位置數據2201a, 2201b輸出（步驟S2726), 並使始轉軸號碼之圓弧插入通過點位置資料儲存區5 52a, 552b之位置資料，做為通過指定圓弧插入定位程式碼之始 動軸號碼的通過點位置數據2300 a, 2300 b輸出（步驟S2 727 )° 以上係Μ圓弧插入通過點500表示設定及更改操作及 動作例。在選擇設定完畢紐160前，可Κ上述操作及動作， 自由改變定位開始點150及定位終點151。 上述定位用程式裝置可Κ很容易地在軌跡圖上，設定 及更改通點點指定圓弧插入控制之定位程式。 5 .座標圓半捽指宙_邨插λ夕宙份稈式桦制 Μ下參照第24〜27圖說明施行Μ座標圖半徑指定圓弧 插入之定位程式之動作。第24圖表示半徑指定圓弧插入時 之盡面例，圖中中心線（一點鎖線）及記號Α〜G為說明用之 補助線及補助記號，螢幕晝面上並不顯示。直線AB為連接 定位開始點150及定位終點151之直線，直線CD為直線AB之 延長，將座標圖製作及顯示區136分成區E及區F。圖G為 K直線AB為直線之圓。第24圖中505為定位開始點150與定 位终點151連接圓弧中點位置，用K指定圓弧插入半徑之 圓弧半徑指定點，表示在初始盡面上之初始位置，操作滑 鼠拖曳，則顯示移動點154,同時在直線AB垂直二等分線 上移動，變更圓弧半徑。解除拖曳即決定圓弧半徑。506 為連接圓弧中心點與圓弧半徑指定點505,以圖表示圓弧 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） 65 3 9 5 78 A7 ___________B7 五、發明説明（66 ) 半徑大小之圓弧半徑圖。50 7為以數值表示圓弧半徑之圓 弧半徑數值表示區。 第27圖表示圖形程式甩工作記憶體4定位控制種別對 應資料儲存區123。由在半徑指定圓弧插入之定位程式控 制時，將圓弧插入半徑550,始動軸號碼圓弧插入中心點 位置資料儲存區551a, 551b,圓弧之轉動方向為順時針轉 動或逆時針轉動記憶起來之經路資料1儲存區555;記憶 圓弧中心角為180度Μ上或不滿180度之經路資料2儲存區 556;始動軸號碼之半徑指定點位置資料儲存區557a,557b ;Μ及圓弧種別設定範圍資料儲存區558所構成。 經濟部中央標準局員工消费合作社印製 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 其次，以第25圖流程圖說明變更半徑指定圓弧設定一 操作。定位開始點150及定位終點151如前述配置在初始盡 面表示之座標圖製作，顯示區136内之初始位置。Μ上述 說明所示滑鼠拖曳操作，可將各點移動至任意位置，又圓 弧半徑指定點（〇）505亦配置在直線ΑΒ之垂直二等分線上 之初始位置。如果要更改半徑指定圓弧之設定時（步驟 S2300)，則將現在圓弧半徑指定點（〇）505Μ滑鼠拖曳操 作，Μ移動指標154顯示在直線ΑΒ之垂直二等分線上移動 (步驟S 280 1 )。如果不Μ步驟28 00更改設定，則進人步驟 S2811。其次，步驟S2802使圓弧迴轉方狗為順時針轉動方 向時，圓弧半徑指定點（0 ) 505移動至區Ε (步驟S2803 ) 。反時針迴轉時，移動至區F (步驟S 280 4),進入步驟 S2805。又，步驟S2805要使圓弧中心角成為180度Μ上時， 將圓弧半徑指定點（〇）505移動至圓G之外側區（步驟 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（2丨0 X 297公釐） 66 39 57 8 經濟部中央標準局員工消费合作社印製 A7 B7 ___ 五、發明説明（67 ) S280 6 )。要設定在180度Μ下時，則移動至圖G之内側領 . 域（'步驟S2807),步驟S2808使圓弧半徑指定點（0)505在 各區內移動，更改半徑。半徑更改完畢（步驟S2809)即 解除滑鼠拖曳（步驟S2810),更改未完成才再回步驟S 2808 。要更改半徑指定圓弧之設定時，退回步驟S2800,更改 完畢時（步驟S2811)選擇設定完畢鈕160(步驟S2812)结束 0 其次，Μ第26圖流程圖說明半徑指定圓弧設定更改時 之動作。首先，初始動作，將X座標始動軸號碼nx座標始 動軸號碼η之圓弧半徑指定點位置資料儲存區5 57 a, 557b ,圓弧插入中心點位置資料區儲存區551a, 551b,圓弧插 入半徑儲存區550,經路資料1儲存區555及徑路資料2儲 存區556初始化（步驟S2820)。再依據上述儲存區之資料， 於步驟S2821顯示圓弧半徑指定點（0 ) 505，圓弧半徑圖 506及圓弧半徑數值顯示局5070步驟S2822顯示圓弧插入時 之軌跡503。 其次，當圓弧半徑設定點（0)505正K滑鼠拖曳時（步 驟S2823),則依移動指標154,將圓弧半徑指定點（〇)移 動在直線AB之垂直二等分線上，對應於座標圖上點（〇)位 置，算出X座標袖號碼nx之位置資料及ϊ座標號碼ny之位 置資料。儲存於始動軸號碼nx、ny之圓弧半徑指定點位置 資料儲存區557a· 557b(步驟S2824)。其次，步驟S2825依 照定位開始點，定位終點，圓弧半徑指定點之位置資料儲 存區 127a, 127b, 122a, 122b, 557a, 557b之資科，算出 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 訂 本紙張尺度適用中國國家標牟（CNS ) Λ4規格（21〇X297公釐） 67 39578 經濟部中央標準局貝工消费合作社印製 A7 __B7_^____ 五、發明説明（68) 通過3點圓弧中心點座標之位置資料，儲存至始動軸號碼 η X ·. n y之圓弧插入中心點位置資料儲存區5 5 1 a · 5 5 1 b °接 下來，步驟S2 826依據定位開.始點及圓弧插入中心點之位 置資料儲存區127a, 127b, 551a, 551b之資料，算出圓狐 插入半徑，儲存至圓弧插人半徑儲存區5 50。步驟S2827依 據圓弧半徑指定點，圓弧插入中心點位置資料儲存區557a ，557b, 551a, 551b之資料，將圓弧半徑圖506及圓弧半 徑數值顯示區507更新。此外，步驟S 282 8依據圓弧插入半 徑，定位開始點，定位終點及圓弧插入中心點之位置資料 儲存 550, 127a, 127b, 122a, 122b, 551a, 551b之資科， 更新圓弧插入控制時之軌跡503。在解除滑鼠拖曳之前· 施行步驟S 2 824至步驟S2828之處理。滑鼠拖曳解除後，即 進人步驟S2830(步驟S2829)。步驟S2823當不是正Μ滑鼠 拖曳圓弧半徑指定點505時，進人步驟S2836。 其次，步驟S2830在圓®半徑指定點（〇)5〇5於區Ε 側時，在經路資料1儲存區555,儲存「順時針轉動」， 而在區F側時，儲存「反時針轉動J ，進入步驟52833° 步驟S2833當圓弧半徑指定點（〇)505在圓G內側時，在經 路資料2儲存區5 5 6儲存「180度Μ下」。在圓G或在圓G 外側時，儲存「180度Μ上」，進人S2 8<3 6° 最後，在選擇設定完畢紐160M前，退回步驟S2823° 選擇設定完畢紐160(步驟S2836)，則將儲存於圖形程式用 工作記億體4,始動軸號碼之定位终點位置資料儲存區 122a, 122b之位置資料，做為半徑指定圓弧插人定位程式 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁)
,tT • . 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4规格（210X297公釐） 68 39578 A7 B7 經濟部中央標準局負工消費合作社印掣 五、發明説明（69) 1 | 碼 之 始 動 軸 號 碼 之 百 的 位置數據2201a · 2201b輸 出（步驟 1 I S 2 8 3 7 ) 〇 將 圓 弧 插 入 半 徑 t 經路資料1,經路資料2儲存 1 1 I 區 > 550 , 555 9 5 5 6之資料， .做為半徑指定圓弧插入定位 請 I 1 I 程 式 碼 之 圓 弧 插 入 半 徑 ， 經 路資料1 ,經路資料2 數據 先 閲 讀 背 之 1 1 I 2400 , 240 1 ， 240 2 輸 出 (步驟 S 2 8 3 8 )。 1 1 上 述 圓 弧 插 入 半 徑 指 定點505之設定及更改操作及動 注 意 1 1 作 例 > 在選擇設定完畢紐160K前，可K如上述說明所述 項 再 1 » 操 作 及 動 作 t 對 定 位 開 始 點 150及定位終點151自 由更改。 寫 本 頁 V_^ % 1 上 述 定 位 用 程 式 装 置 可 以軌跡圖簡單地設定 及更改半 ! 1 I 徑 指 定 圓 弧 插 入 控 制 之 定 位 程式。 1 1 I 6 . 串 標 _ 中 心 點 指 定 圓 彌 插λ夕宙位薜式捽制 1 | 參 照 第 28 31圖說明 施 行座標圖中心點指定 圓弧插入 1 訂 I 定 位 程 式 時 之 動 作 0 第28圖表示中心點指定圓弧 插入時之 1 盡 面 例 0 501a 指 定 圓 弧 中 心 點之圓弧插人中心點 。操作滑 1 1 鼠 拖 曳 Μ 移 動 指 標 1 5 4顯示， 在座標圖製作及顯示區136内 J i 白 由 移 動 9 解 除 拖 曳 之 點 即 為決定位置。511a及511b為圓 1 I 弧 插 入 中 心 點 位 置 表 示 區 > 用K顯示圓弧插入中 心點5 1 0 1 之 X 座 標 及 Y 座 標 數 值 0 512為連接定位開始點150及圓弧 1 1 插 入 中 心 點510之轉動方向指定用半徑圖。513為轉動方指 1 1 定 用 箭 頭 游 標 0 在 轉 動 方 向 指定用半徑個5 1 0上， 移動滑 1 1 鼠 游 標 » 則 顯 示 與 圓 弧 插 入 時之軌跡5 03反方向之箭頭， 1 | 向 箭 頭 方 向 拖 曳 操 作 即 可 更 改轉動方向。中心點 指定圓弧 1 | 插 入 時 ， 不 僅 用 在 設 定 定 位 中心點510與定位開始點150所 1 1 1 計 算 圓 弧 上 之 定 位 終 點 151 , 故可在圓弧插入時之軌跡503 1 1 6 9 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X297公釐） 39 57 8 經濟部中央標準局員工消费合作社印製 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210Χ297公釐） 3 9 5 78 A 7 B7 五、發明説明（70 ) ,Μ通過定位終點151之旋渦插入經過誤差補正才顯示。 第31圖表示圖形程式用工作記憶體4之定位控制種別 對應資料儲.存區123。在中心.點指定圓弧插入定位程式時， 係由圓弧插入半徑550;始動軸號碼圓弧插入中心點位置 資料儲存區551a, 551b;用Μ儲存圓弧轉動方向為針時迴 轉或逆時針迴轉之經路資料1儲存區555;及圓强種別設 定範圍資料儲存區5 5 8構成。 其次，Κ第29圖流程圖說明中心點指定圓弧設定及更 改之一操作。定位開始點150及定位终點151,如前逑說明 所示，配置在初始晝面顯示座標圖製作及顯示區136内初 始位置。Κ上述說明說明所示滑鼠拖曳操作可將各點移動 至任意位置。要顯示圓弧插入中心點510,可將座標圖製 作及顯示區136内之任意位置移動滑鼠游標，點按滑鼠左 鍵，即可配置初始位置（步驟S2900)。要更改圓弧插入中 心點時（步驟S2901),將規在圓弧插入中心點（〇),以滑 鼠拖曳操作移動指標154顯示，移動至座標圖上之任意位 置（步驟S2902 )。圓弧插入中心點位置決定後（步驟S290 3 ) 解除滑鼠拖曳（步驟S 29 04 ),進人步驟S2 90 5。在步驟 S2905。在步驟S2901不做圓弧插人中心點之更改時亦進入 步驟S2905。接下來，欲變更轉動方向時（步驟S 290 5 ),在 轉動方向指定用半徑圖512上移動滑鼠指標，顯示轉動方 向指定用箭頭游標512。以滑鼠拖曳箭頭方向可變更轉動 方向（步驟S2906)。步驟S2905不變更轉動方向時，進入步 驟S 2907。又如不變更中心點指定圓弧時，退回步驟S290 1 70 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁)
經濟部中央標率局貝工消費合作社印製 A7 _ B7 五、發明説明（71) ~ 。變更完畢時（步驟S2907)，選擇設定完舉鈕160(步驟 S 2 7 0 8 )結束。 其次，.再Μ第30圖流程圖說明中心點指定圓孤之設定 及變更時之動作。首先，在座標圖製作及顯示區136點按 滑鼠左鍵（步驟S2910),圓弧插入中心點510(0)顯示在現 在滑鼠指標位置，並且顯示對應於座標圖上點（〇)之座標 線155a及155b(步藤S2911)。然後，對應於座標圖上點 (Ο)位置，算出X座標軸號碼nx之位置資料及Y座標軸號 碼ny之位置資料。儲存於始動軸號碼NX及NY之圓弧插人中 心點位置資料儲存區551a。在經路資料1儲存區儲存轉動-方向之初始值（步驟S2912)。於X座標· Y座標設定資料 數值顯示區137a, 137b,顯示圓弧插入中心點位置顯示區 51 la及511b, Μ顯示位置資料數值（步驟S29 13)。其次， 步驟S2914依據定位開始點，圓弧插入中心點之位置資料 儲存區127a, 127b, 551a, 551b之資料，算出圓弧插人半 徑，儲存至圓弧插入半徑儲存區550,並顯示轉動方向指 定用半徑圖512(步驟S2915)步驟S2916依據圓弧插人半徑， 定位開始點，定位終點，圓弧插入中心點，經路資料1之 位置資料儲存區 550, 127a, 127b, 122a, 122b, 551a, 551b及555之資料，顯示圓弧插人控制時之軌跡503。 其次，在Μ滑鼠拖曳圓弧插入點（0)510時（步驟 S2917),則圓弧插入中心點（〇)追從移動指定標154移動， 並追随座標線155a及155b變化（步驟S2918)。然後，算出 對應於Y座標軸號碼nx之位置資料及Y座標軸號碼ny之位 -----------k-- (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 訂 本紙張尺度適用中國國家標率（CNS ) Λ4規格（2丨〇'〆297公釐） 71 39 578 經濟部中央標準局員工消费合作社印製 A7 B7 _ 五、發明説明（72) 置資料，儲存於始動軸號碼nx· ny圓弧插入中心點位置資 料儲存區551a及551b(步驟S2919)。將X座標，Y座標設 定資料數值顯示區137a, 1.3 7b之圓弧插入中心點位置顯示 區502a及502b之數值予Μ更新（步驟S2920)。其次，步驟 S2921依據定位開始點，圓弧插入中心點之位置資料儲存 區127a, 127b, 5551a, 551b之資料，算出圓弧插人半徑， 儲存於圓弧插入半徑儲存區550,並將轉動方向指定用半 徑圖512予Μ更新（步驟S 2 922 )。接著，步驟S2923依據圓 弧插入半徑，定位開始點，定位終點及經路資料1之位置 資料儲存區 550， 127a, 127b, 122a, 122b, 551a, 551b 及555之資料，更新圓弧插入控制時之軌跡503。到解除滑 鼠拖曳之前，繼缅施行步驟S2918至步驟S2923之處理。解 除滑鼠拖曳則進人步驟S2925(步驟S2924)。步驟S2917在 不以滑鼠拖曳圓弧插入中心點510時，進入步驟S2925。 其次，當轉動方向指定用半徑圖512在滑鼠向轉動方 向指定用箭頭指標513之方向拖曳時（步驟S2925)則進人步 驟S2926。當現在之經路資料儲存區1儲存區555之資料為 「順時針轉動j時，在經路資料1儲存區555儲存「反時 針轉動」（步驟S29 27 )。當現在資料為「反時針轉動」時， 則儲存「順時針轉動」（步驟S2928)。接著，S2929依據圓 弧插入半徑，定位開始點，定位終點，圓弧插入中點及經 路資料1之位置資料儲存區5 50 , 1 27 a, 127b, 122a， 122b，551a, 551b及555之資料，更新圓弧插入控制時之 軌跡。當步驟S2925不將轉動方向指定用半徑圖512，向轉 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) ,11 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210 X 297公釐） 72 3 9 5 78 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A7 ___B7 五、發明説明（73 ) 動方向指定用箭頭游標513方向拖曳時，則進入步驟S2930 〇 最後，在選設定完畢鈕160之前，退回步驟S2917。如 選擇設定完畢按鈕160(步驟S2930),則將圖形程式用工作 記憶體4所儲存始動軸號碼之定位終點位置資料儲存區 122a, 122b之位置資料，做為中心點指定圓弧插入定位程 式碼之始動軸號碼的目的位置數據220 1 a，2 20 1 b輸出（步 驟S2 9 3 1 )。將始動軸號碼圓弧插入中心點位置資料儲存區 552a, 552b之位置資料，做為中心點指定圓弧插入定位程 式碼之始動軸號碼的中心點位置數據2500a, 2500b輸出（ 步驟S2932)及將經路資料1儲存區555之轉動方尚資料，做 為中心點指定圓弧插入定位程式碼之經路資料1數據2 40 1 輸出（步驟S 29 3 3 )。 K上舉例說明圓弧插入中心點510之設定，更改及轉 動方向之操作及動作。在選擇設定完畢紐160K前，可K 如上述說明之操作及動作，對定位開始點150及定位終點 151做自由更改。 7 .座櫂圖軌辄榉制夕宙位稈式桦制 參照第32〜44圖說明座標圖軌跡控制，施行定位程式 編製之動作。第32圖中，表示2袖軌跡腔制之盡面例。 158為通過點設定及移動指標，159Px為追加設定中之通過 點。159Ρι, 159P2,及159Ρ»«表示所設定通過點Pi, P2及 P m ° 161 a X, 16 1 a 1 , 1 6 1 a 2 , 161am, 161b χ, 1 6 1 b ι , 161b2 , 161“分別為用K顯示通過點X座標及Y座標位置 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 袈- 一口 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X297公釐） 73 3 9 578 經濟部t.'决梯準局貝.工消费合作社，5-裂 A7 __.___B7 五、發明説明(74 ) 數值之匾域。163籲示所通擇S閭，孩區聞之通邊方式， Μ 164通通方式雄揮按鈕，设定為直篇164a,通遘貼推定 腦弧插入164b,半S指定·弧插人164c,中心K指定_瓠 插人164d之一。162表示定位Μ始點15Q,通邊》159Ρι , 15βΡ2,159Ι> «及定位終點閬，以設定通逢方式連接之軌跡 Ο 第33_表示定位控剩種別為控脚畤之座檷__出 資料餹存霣71之定位程式資料健存霣101。120設定»數為 用Μ髓存投定通罎貼數（M)+l(終黏）之霣域》16 8 Pt為定位 Μ始黏150起1通竈黠Pi為止（E閾1)之位置控制實料， 168P2為通通點為通遘第1通遢黏pt至第2 «通罎P2藺 (S闥2)之位置控IH資料，1β8Ρη為穿M-1通邊Ph-1至第Μ 黠Ρη镧（SHU)之位置控肩實料，而168印為第Η儼通通騸 Pm至定位终點151間（S間Μ + 1)之位置控制實料餹存霣。匾 阃1〜K間Μ由始動輪號礴通|&點位置賁科存霣16“·, 169 b·, 169 c·,位》指定方式鸛存Β165Ρ»,通邊方式》 存霣166Ρ»及纖蟻方式別鰣應實料髄存噩16 71>>1所構成（1忘 «彡H)。B閜則由位置指定方式«存S 165,通罎方式 «存霣166,及通罎方式別對應資料糠存霣167所構成。 第34圓表示上述第33 _通ϋ方式在通蝤貼指定圖弧插 入時之通過別對應資料儀存霣137Ρ*及167之構成。由圓弧 插人始動翰虢爾鏞存Μ 17 〇 a · 17 0 b ,及通蟻鼬捆定圓ΊΚ插 入時位置實料鶼存β 171構成。通逢點相定鼸at播入時位 置資料賊存鬣171之櫛成與第23鼷相同。 氏張尺度適用中国國家#準（C-NS ) AYim ( 2)ΟΧ297^1Π~~： ' 74 39578 (請先聞讀背面之注意事項再填寫本頁)
---- I n I —I ---訂1 f 經濟部中央標隼局員工消費合作社印製 A7 B7 五、發明説明（75 ) 第35圖表示上述第33_通過方式為半徑指定圓弧插入 時，通過方式別對應資料儲存區167P·«及167之構成，係由 圓弧插入始動軸號碼儲存區17〇a, 170b為半徑指定圓弧插 入時位置實料儲存區172形成。半徑指定圓弧插入時之位 置資料儲存區172之構成與第2 7圖相同。 第36圖表示上述第33圖通過方式為中心點指定圓弧插 入時，通過方式別對應資科儲存區167P«及167之構成，係 由圓弧插入始動軸號碼儲存區17〇a，17〇b及中心點指定圓 弧插入時位置資料儲存區173所形成°中心黏指定圓弧插 入時，位置資料儲存區173之構成與第31圖相同。 第37圖表示通過點Ρχ新追加設定時，座標圖輸出資料 儲存71之畫面構成資料。由位置指定方式儲存區165ΡΧ, 通過方式儲存區1 6 6 Ρ X ,始Id 號碼之通iS ϋ位置資料儲f 存區 169ax, 169bx 及 169cx構成。 其次，Μ第38圖流程圖說明通過點及通過方式的設定 及更改之操作。首先，定位開始點150及定位終點151之更 改（步驟S 40 0 )，可依上述直線控制之說明操作更改（步驟 S401)。其次，欲新增加通過點時（步驟S402)，在新增通 過點區間（初始狀態時，為定位開始點150至定位終點151 之間）之軌跡上，移動滑鼠游標，顯示通過點設定及移動 指標158, Κ洧鼠拖曳即可向上下左右任意方向移動（步驟 S403)°在通過點定位（步驟S404)解除滑鼠拖曳（步驟S405 )，進入步驟S406。步騄S 402在不新增通過點時，進人步 驟 S 406 °__ 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（2丨OX297公f ) (讀先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 裝_
、1T 39 5 78 75 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 kl _ B7 五、發明説明（76 ) 其次，欲變更點間通過方式時（步驟S406 )，在通過方 式變更區間之軌跡上，移動滑鼠游標，點按滑鼠右鍵（步 驟S407 )後，再選擇通過方式選擇紐164之直線164A,通過 點指定圓弧插入164b,半徑指定圓弧插人164c,中心點指 定圓弧插人164d,選擇指定方式按紐（步驟S408 )。此時， 如選擇圓弧插入（步驟S409 ),則依照通過點，半徑，中心 點指定圓弧插入設定（步驟S410)必要之補助設定（圓弧通 過點，半徑，及中心點等），再進入步驟S411。在步驟 S406不變更通過方式時，進入步驟S411。 在更改已設定過之通過點位置時（步驟S411), Μ滑鼠 拖曳欲更改之通過點（0)159Pm, Μ移動指標154顯示，在 座標圖上移動至任意位置（步驟S412)。當通過點定位（步 驟S413)解除滑鼠拖曳（步驟S414),即進入步驟S415。如 果通過點位置變更，需要同時變更該點前後區間之補肋設 定時（步驟S415),依照通過點，半徑，中心點指定圓弧插 入變更（步驟S416),進入步驟S417。步驟S411在不變更通 過點位置時，進入步驟S417。 然後，如果要設定及更改通過方式，則退回步驟S400 ,當全通過點之設定及對全區間通過方式之設定完成時， 選擇設定完畢鈕160(步驟S418)结束。 其次，Μ第39〜44圖流程圖說明通過點及通過方式設 定及更改時之動作。在座標圖顯示初始畫面之前，與上述 座標圖之說明相同，圖形程式用工作記憶體4之設定點數 儲存區120,初始化為「1」。定位開始點位置資料儲存區 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（210X297公釐） 76 39578 (請先鬩讀背面之注意事項再填寫本頁) 袈' -訂 A7 B7 五、發明説明（77 ) 127及定位終點位置資料儲存區122亦初始化。 換言之，第39圖，區間M + 1之通過方式儲存區166初始 化為「直線」（步驟S420),進入步驟S421。當定位終點 151正在Μ滑鼠拖曳中時（步驟S421),隨從移動指標154, 移動定位終點（〇），同時變化座標線15 5a及155b。再依照 區間M + 1所設定通過方式166,變化區間M + 1之軌跡162(步 驟S422)。再對應於座標圖上之點（參）位置，算出X座標 軸號碼η X之位置資料及y座標標軸號碼n y之位置資料，儲 存至始動軸號碼nx· ny之定位終點位置資料儲存區122(步 驟S322)。再把X座標及Y座標設定資料數值顯示區137a ,137b之終點位置顯示區143a及143b之顯示（步驟S323) 。在解除滑鼠拖曳前，施行S422〜S 3 2 3之處理，解除滑鼠 拖曳則進入步驟S424 (步驟S423 )。步驟S421如果不是正在 滑鼠拖曳定位終點151中，則進入步驟S424。 當定位開始點150在滑鼠拖曳中時（步驟S424),可隨 從移動指標154(x)移動，同時座標線155a, 155b亦變化 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) (步驟S425 ),通過點Pi設定完成後（步驟S426),可追隨區 間1所設定通過方式166P 1，變化區間1之軌跡162 (步驟 S 427 )。如果遷未設定，則隨從區間M + 1新設定之通過方式 166(直線），變化區間M + l( =區間1)之軌跡162(步驟S428) 。然後，再算出座標圖上對應於點（X)位置，X座標軸號 碼ηχ之位置資料，Y座標軸號碼ny之位置資料，儲存至始 動軸號碼ηχ· ny之定位開始點位置資料儲存區127(步驟 S527),將X座標·Υ座標之開始點位置數值顯示區137a 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） 77 39578 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A7 B7 五、發明説明（78) 、：137b之開始點位置顯示區142 a、142b之顯示更新（步驟 S328)。在解除滑鼠拖曳前，繼讀施行步驟S425〜S328處 理，滑鼠拖曳解除則進入步驟S430(步驟S429)。當步驟 S424不在Μ滑鼠拖曳開始點150時，進人步驟S430。 通過點Pm159Pm寫在滑鼠拖曳中時（步驟S430)陲從移 動指標154移動通過點（〇），同時，變化座標線155a, 155b(步驟S431),隨從區間mm及區間m + 1設定之通過方式 166Pm· 166Pr» + l,變化區間m,區間m + 1之軌跡162(步驟 S432)。此外，算出對應於座標圖上點Pm(0)位置之X座 標軸號碼nx之位置資料，Y座標軸號碼ny之位置資料，儲 存於分別對應於區間π始動軸號碼通過點位置資料儲存區 1 6 9 a m , 1 6 9 b m及1 6 9 c m之區域（步驟S 4 3 3 )，將X座標及Y 座標設定資料數值顯示區137a及137b之通過點Pm位置顯示 區161an>, 161bn«之顯示更新（步驟S434)。在解除滑鼠拖曳 前，繼續步驟S431〜S43 4之處理，滑鼠拖曳解除，則進入 步驟S436(步驟S425)。步驟S430不在W滑鼠拖曳通過點Pm 時，進人步驟S 436。 在區間處之軌跡上，Μ滑鼠拖曳通過點沒完及移動指 標時（步驟S436)，如第41圖之流程圖所示，施行通過點新 增加處理（步驟S437)，當步驟S436不在滑鼠施曳通過點設 定及移動指標時，則進人步驟S 438。 選擇通過方式選擇按鈕時（步驟S438)，如第42圖流程 圖所示施行通過方式設定處理（步驟S439 )，如沒有選擇， 則進人步驟S 4 4 0。_ 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（210Χ297公f ) 一 78 39578 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 訂 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A7 __B7五、發明説明（79 ) 當通過方式在圓弧插入區間*在更改插入設定之操作 時（步驟S 440 )，施行如通過點，半徑中心點指定圓弧插入 說明所示處理（步驟S441)。 最後，在選擇設定完畢鈕160之前，均退回步驟S421 。選擇設定完畢按鈕160(步驟S442)，則如第43及44圖流 程圖，依據座標圖輸出資料軌跡控制設定時之空位程式資 料，做為軌跡控制定位程式碼之位置數據輸出，而结束（ 步驟S443)。 其次，Μ第41圖流程圖說明通過點新追加設定時之動 作。在區間Κ軌跡上拖曳時，即施行新增加設定中通過點 位置資料儲存區之初始化。在位置指定方式儲存區165ρχ 儲存現在區間m之位置指定方式165Pm;在通過方式儲存區 166ρχ儲存「直線」；在始動軸號碼之設空中通過點位置 資料儲存區169ax· 169bx_ 169cx則儲存拖曳位置之資料 初始值（步驟S450)。其次，随從通過點設定及移動指標 158，移動追加設完中通過點Ρχ(〇），同時，顯示座標線 155a，155b，予 Κ 變化（步驟 S451)，點 Pm-i· Ρχ 間及 Ρχ· Pm間Κ直線軌跡連接（步驟S4 52)。然後，再算出對應於座 標圖點Ρχ位置之X座標軸號碼nx的位置資料及Y座標軸號碼 ny之位置資料。儲存於始動號碼設定中通過點位置資料儲 存區169ax· 169bx· 169cx，對應於nx· ny軸之區域（步驟 5453) °將X座標° Y座標設定資料數值顯示區137a· 137b 之通過點Ρχ位置顯示區161ax· 161bx之顯示更新（步驟 5454) 。在解除滑鼠拖曳前，施行步驟S451〜S454之處理 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X 297公f ) 79 39578 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁)
經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A7 B7五、發明説明（80) 。解除滑鼠拖曳，則進人步驟S 45 6(步驟S455)* Μ將定位 程式資料更新。 換言之，通過點數Μ = Μ + 1時，設定點數儲存區120之值 予Μ+1(步驟S456)，則點新增前之區間m〜區間Μ間之位置 控制資料為168Pai+i〜168Ρπι(步驟S457)。其次，點新增後 之區間m + 1之通過方式儲存區166pm+i，做「直線」初始化 (步驟S458)，新增設定中通過點位置資料儲存區之内容儲 存於區間m之位置控制資料儲存區168pm (步驟S 459 )。最後 ，將X座標· Y座標設定資料數值顯示區137a· 137b之通過 點名稱Pm〜PH置換為Pm+l〜.Pm+1，並Pm+l〜Pm+1，並將Px. 置為為pm(步驟S460)，然後结束通過點新增加設定時之動 作。 其次，Μ第42圖流程圖說明，選擇通過方式選擇按鈕 時之動作。首先，如果沒有選擇區間，則直接結束（步驟 S470)。否則，即將選擇區間163所示區間+ 之 通過方式儲存區166及166pm，予W更新（步驟S471)。選擇 「直線164aj時（步驟S472)區間m之軌跡改成K直線表示（ 步驟S473)。不是「直線」方式時，在區間m之通過方式別 對應資料儲存區167及167ρπ«之圓弧插人軸號碼1· 2儲存區 170a· 170b，儲存X座標軸號碼ηχ· Υ座標軸號碼ny(步驟 S474)。依照通殮點，半徑及中心點指定圓弧插入，設定 圓弧通過點，半徑及圓弧中心點補助設定時（步驟S475)， 顯示圓弧之軌跡（步驟S476)，然後，结束通過方式選擇時 之動作。 ---------衣------1T------g (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X 297公釐） 80 395 78 Μ Μ 經濟，部中央標準局員工消費合作社印製 張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X297公釐 Β7 五、發明説明（81 ) 最後’依照第43及44圖流程圃，說明選擇設定完畢紐 時之動作。首，將座搮圖輸出資Η之設定點數12〇之值 -1( = Μ)成為軌跡控制定位程式碼之通過點數26〇7 (步驟 S480)。其次，由區間}〜區間Η座擦_輸出資料之區間田位 置控制資料儲存區168Ρ»，向軌跡控制定位程式碼之區間 B26〇8Ptt輸出。亦即’ Μ通過方式Ι6βρβ之資料為通過方式 2602P„(步驟S481)。通過方式為「直線」時（步驟^82) Μ始動軸號碼之通過點位置資料U9aft· l69bm· l69cm為 ϋ過3式對H別數據2603Ρ»之始Iftift號碼的目的位置數據 2610a· 261〇b· 261〇C (步驟S433)。如果不是直線方式， 則Μ画弧插入軸號碼ITOa · 17〇b為圓諷插入軸號碼2611a • 2611b。始動軸號碼之通過點位置資科169am· 169bm· 169c«中’圓弧插入軸號碼對應袖資料*做為圓弧插入軸 號碼之目的位置數據2612a · 2612b (尜驟S484)。又，通過 方式為「通過點指定圓弧插入」時（步驟S485)，在通過點 指定圓弧插入時位置實料171’ Μ圓弧插入軸號碼之通過 點位置數據2613a· 2613b(步驟S486);而為「半徑指定圓 弧插入」時（步驟S 487)，則Μ半徑指定圓弧插入時位置資 枓172，半徑2614 •終路資料1之2615·終路資料2之2616( 步驟S48 8 );而為「中心點指定圓弧插人」時，則以中心 點指定圓弧插人時位置資料173’圓弧插入軸號碼之中心 點位置數據2617a· 2617b·圓弧插人誤差允許範圍2618為 輸出（步驟S489)。 步髁S481〜S489全部通過點（1客"忘M)完成（步驟S490 I 1^1 n —I n - n n I. I n n n I n Γ I------------feK. 牙 、T—r (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部中央標準局員工消費合作社印聚 A 7 B7 五、發明説明（82) ； • 1' )。區間M + 1亦同理。通過方式166之資料為通過方式2602( 步驟S491)，通過方式為「直線j時（步驟S 492 )，則使始 動軸號碼之定位終點位置資料122a · 122b · 122c為通過方 式對應別數據2603之始動軸號碼的目的位置數據2610a· 2610b· 2610c(步驟S493)，不是直線方式時，則將圓弧插 入軸號碼170a· 170b為圓弧插人軸號碼2611a· 2611b·對 應該始動軸號碼之定位終點位置資料122a· 122b· 122c中 圓弧插入軸號碼之軸的資料*做為圓弧插入軸號碼之目的 位置數據2612a· 2612b(步驟S494)。然後，施行與步驟 S 485〜S 48 9相同處理，结束設定完畢時之動作。 上述定位程式編製裝置，在指定複數涸通過點，設定 軌跡控制時，亦可Μ簡單容易地設定，通改及新增通過點 。在更改通過點位置，遨可以同時確認軌跡動作之變更。 上述定位程式裝置可Κ很容易地設定及更改軌跡控制 時之定位程式軌跡圖。 8 .座標鼸設宙為位詈指宙方忒時夕宙位菘式煸竄 參照第45〜49圖說明座標圖設定位置指定方式定位程 式編寫之動作。第45圖表示在絕對座標圖上指定絕對位置 之定位位置，編寫2軸直線插入程式之晝面例。第46圖表 示定位位置在絕對座標圖上指定由定位開始點起的相對移 動量，Μ編寫2軸直線插人程式之盡面例。在第4 5及46圖 中，180為位置指定方式選擇鈕，用Κ在絕對位置指定 180a及相對移動量指定180b中，選擇其一，座標圖初始盡 面時為絕對位置指定。157為絕對位置指定時之軌軸， ---------衣------訂-----I. (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X297公漦） 82 39578 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A7 B7 五、發明説明（83) 182為相對移動量指定時之軌跡，Μ實線及中心不同線種 表示。181為相對座標基準點。 第47圖表示座檫圖輸出資料各點位置資料儲存區之構 成。由絕對位置資料儲存區183及相對移動量儲存區184所 構成。相當於第13圖中，始動軸號碼之定位终點位置資料 122，定位控制種別對應資料123内各點位置資料，及第14 圖之始動轴號碼之空位開始點位置資料127。 其次*參照第48圖流程圖說明選擇位置指定方式選擇 紐時之動作。在定位控制種別為直線控制之空位，通過點 指定圓弧插入，半徑指定圓弧插入*中心點指定圓弧插入 時，如圖形程式用工作記憶體4之位置指定方式儲存區121 ，儲存「絕對位置指定j (步驟S 500 )，則依照座標圖之說 明表示座標圖初始晝面（步驟S501)。 當位置指定方式選擇鈕180，將相對移動量指定180, 由所選位置指定方式「絕對位置指定」，更改為「相對移 動量指定j時（步驟S502)，亦即，在位置指定方式儲存區 121儲存「相對移動量j (步驟S 5 0 3 )，在現在定位開始點（ Χ)150位置顯示基準點181，切換為相對應標（步驟S504)。 各點之絕對位置資料依據Μ下公式500，501及502計算相 對移動量。儲存至始動軸號碼之定位開始點位置資料儲存 區127a· 127b_ 127c，始動軸號碼之定位終點位置資料儲 存區122a· 122b· 122c，圓弧插入補助設定點位置資料儲 存區123之相對移動量資料儲存區184側（步驟S505)。 P s i (η)= 0 式 500 ---------豕------ΐτ------Μ (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（210Χ 297公f ) 83 3 95 78 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A7 B7五、發明説明（84) Pei (n) =Pea (n)-Psa (η) 式 501 Poi (n)=Poa (n)-Psa (n) 式 502 (Ιέ n ^ h ) Psi(n):始動軸號碼n之定位開始點相對移動量位置 資料 PeiU):始動軸號碼η之定位終點相對移動量位置資 料 PoiU):始動軸號碼η之圓弧插人補助設定點相對移 動量位置資料 Psa(n):始動軸號碼η之定位開始點絕對位置資料 Pea U):始動軸號碼η之定位終點絕對位置資料 Poa(n):始動軸號碼η之圓弧插入補助設定點絕對位 置資料 h =始動軸数 依據上述各點相對移動董位置資料，將X座搮及Y座標 設定資料數值表示區137a· 137b之各點142a· 142b· 143a • 143b. 502a· 50 2b· 551a，及551b之顯示值更新為相對 移動量（步驟S 5 06 )，再將定位軌跡以中心線顯示（步驟 S507) 〇 其次，再Μ第49圖流程圃，施行相對座標圖點更改時 之動作（步驟S508 )。 點更改動作中，必須施行設定完畢時之處理，即退回 步驟S502，施行設定完成（步驟S509)時，座標圖輸出資料 之位置指定方式121·即做為定位程式碼之位置指定方式 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁)
本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X297公§ ). 84 3 9 5 7 8 五、發明説明（85) A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印聚 2105輸出（步驟S510)而結束。 步 驟 S5 0 2 位 置 指 定 方 式在 「相 對 移 動量指 定」而 不能 變 更 時 y 進 步 入 驟 S 508 (步驟 S511) 選 擇絕對 位置指 定 180a 將 位 置 指 定 方 式 由 「相 對移 動 量 指定j 變更為 「絕 對 位 置 指 定 J (步驟S512) ，即 在位 置 指 定方式 儲存區 121 儲 存 厂 絕 對 位 置 指 定 J (步驟S513) 消 除基準 點顯示 。切 換 為 絕 對 座 標 圖 (步驟 S514)。 再依 照 公 式503 -504 及 505 » 將 始 動 軸 號 碼 之 定 位 開 始點 位置 資 料 儲存區 127a · 127b • 127c 始 動 軸 號 碼 之 定 位軸 號碼 之 定 位終點 位置資 料儲 存 區 122a 122b • 122c 圓弧 插入 補 助 設定位 置資料 儲存 區 123之絕對位置資料儲存區183側 予 Μ 初始化 (步驟S515) 9 再 Μ 實 線 顯 示 定 位 軌 跡 (步驟S516) 〇 Pa S ( η) =P si (η ) 式503 Pe a (η) =P e i (η ) 式50 4 Po a ( η ) = Ρ 〇 i ( η ) 式505 (1 ηέ h ) Ps i ( η) ♦ • 始 動 軸 號 碼 η之定位開始點相對移動量位置 資 料 Pe i ( η ) * • 始 動 軸 號 碼 η之定位終點相對移動量位置資 料 Po i ( η) • • 始 動 袖 號 碼 η之圓弧插入補救設定點相對移 動 量 位 置 資 料 P s a ( n ) • 始 動 軸 號 碼 η之定位開始點絕對位置資料 Pe a ( η) * 始 動 軸 號 碼 η之定位終點絕對位置資料 ----------- (請先Μ讀背面之注意事¾再填寫本頁) 本紙張尺度適用中關家標準（CNS ) Μ規格（2丨0χ29糊 39 5 7 8 訂 經濟部中央標準局員工消费合作社印製 A7 B7 五、發明説明（8 6)
PoaU):始動軸號碼η之圓弧插入補助設定點絕對位 置資料 1 h :始動軸數 其次*絕對座標圖點更改時之動作，依直線控制，通 過點指定圓弧插入，半徑指定圓弧插入，中心點指定圓狐 弧插入施行（步驟S517) *進入步驟S509。 步驟S512定位指定方式為「絕對位置指定」而不能變 更時，進入步驟S517。 此處*步驟S517位置指定方式為絕對位置指定時，直 線控制依第19圖流程圖動作。Μ步驟S32 2 · S327算出之定 位終點，定位開始點之位置資料•儲存至絕對位置資料儲 存區183側。然後，步驟S331依據始動軸定位終點位置賁 料122之絕對位置資料183，做為定位程式碼之目的位置數 據輸出。至於通過指定圓弧插入，半徑指定圓弧插入等方 式，亦同理。 其次，參照第49圖流程圖說明相對座標圖點更變改時 之動作。其與第19圖流程圖絕對座標圖點更改動作相同動 作部份，編付相同之步驟號碼，與直線控制之說明相同。 將定位終點Κ滑鼠拖曳動作之步驟S520，ΚΧ座標軸 號碼η X之位置資料及Υ座標袖號碼n y之位置資料，依據座 標圃上點（·）位置算出定位開始點（X)之相對量，儲存至 始動軸號ηχ· ny之定位終點位置資料儲存區122之相對移 動量資料184側（步驟S520)。在X座標_ Y座標設定資枓数 值顯示區137a· 137b之終點位置顯示區143a· 143b，顯示 本紙張尺度適用中國國家標準（（:灿）八4規格（210/297公釐） 86 39578 (請先閲讀背面之注意事頃再填窝本頁) ,ιτ A7 B7 五、發明説明（87) 相對移動量資料（步驟S521)，進人步驟S324。 '在步驟S326，施行定位開始點以滑鼠拖曳動作後，隨 從定位'開始點（X )相對座標基準點181亦移動（步驟S522) 。於是將欲移動定位開始點（X)為基準點（0)，算出座標 圖上至定點終點（參）位置間之相對量，做為X座標軸號碼 nx之位置資料及Y座標號碼ny之位置資料，儲存於始動軸 號碼n>c· ny*定位终點位置資料儲存區122之相對移動量 資料184側（步驟S523)。最後，於X座標· Y座標設定資料 數值顯示區137a· 137b之終點位置顯示區143a· 143b，顯 示相對移動量資料（步驟S524)，進人步驟S329。 最後，選擇設定完畢鈕160(步驟S330)*則依據始動 軸定位終點位置資料122之相對移動童資枓184*輸出定位 程式碼之目的位置數據（步驟S525)。 其他步驟之處理與前述絕對座標圖點更改時之動作相 同。 第49圖表示直線控制之情形。圓弧插入時Μ圓弧插入 補助點，增加與定位終點相同處理之動作。 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 上述定位用程式裝置可以立即知道位置指定方式，並 且在變更位置指定方式時，可以不喪失位鲁# Μ賤斟賸搭 置指定方式之位置資料轉換。 〜 上述定位用程式裝置，可Μ軌跡圖簡單容易地設定及 更改定位程式，使在軌跡圖上可Κ很容易地知道軌跡圖位 置指定方式。 9 .座槽麵h玢宙位署指宙方忒蒔•紈跡捽制之宙位程式 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X 297公釐） 39 578 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 87 A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、發明説明 ( 88) 1 | m m 1 I 參 照 第 50 60 固 圖 說明Μ 座 標 圖 設定位置 指定方式，施 1 1 I 行 軌 跡 1控 制 定 位 程 式 編製之 動 作 0 第5 0圖表 示軌跡控制通 請 1 過 點 及 定 位 終 點 以 絕 對位置 指 定 區 間，與根 據前點之相對 先 閲 1 1 移 動 量 指 定 之 區 間 同 時存在 時 座 標圖2軸軌跡控制之程 背 © 1 I 之 1 I 式 編 製 晝 面 例 〇 圖 中 ，180為各區間位置指定方式選擇鈕 注 意 1 1 事 1 » 所 選 區 間 163選擇絕對位置指定180a或相對移動量換定 項 4 1 填 ! \ 180b 兩 者 之 一 kk 施 行位置 指 定 方 式之設定 及變更。座標 本. 頁 .^ I 圖 初 始 盡 面 時 ， 區 間 M + l( =區間1)為絕對位置指定方式。 [V 1 1 162為絕對位置指定區間之軌跡 185為相對 移動量指定區 Γ 1 I 間 之 軌 跡 9 分 別 Μ 實 線及中 心 線 變 換表示。 X座標· Υ座標 1 1 訂 設 定 資 料 數 值 顯 示 區 137a · 137b 之 各點位置 顯示區1 42 a · 1 142b 143a • 143b ， 161 a χ 161 a 1 • 1 6 1 b 2 · 161bm亦分別 1 1 Μ 絕 對 位 置 資 料 及 相 葑移動 量 資 料 兩者顯示 0 1 1 第 33 圖 中 之 始 動 軸號碼 的 定 位 終點位置 資料122 ，始 1 痒 1 | 動 軸 號 碼 之 通 過 點 位 置資料 16 9a m 169bm · 1 6 9c m通過方 式 別 對 應 資 料 167內之各點位置資料；及第37圖始動軸號 1 1 1 碼 之 設 定 中 通 過 點 位 置資料 169a X， _ 1 6 9 b X · 169cx儲存區 1 1 亦 如 第 47 圖 所 示 由 絕對位 置 資 料 儲存區183及相對移動 1 1 量 儲 存 區 184構成 I 1 第 51 圆 _ 表 示 通 過 點Ρχ在 新 增 加 設定時， 座標圖輸出資 1 I 料 儲 存 區 71 之 晝 面 構 成資料 » 由 儲 存Ρχ與其 下一點Pn間之 1 1 相 對 移 動 量 算 出 结 果 之始動 軸 號 碼 的 Ρ X · Ρ» 相對移動量資 1 1 I 料 儲 存 區 186a • 186b • 18 6c 所 構 成 〇 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X 297公釐〉 88 39 57 8 A7 B7 經濟部中央標準局貝工消费合作社印製 五、發明説明（ 89) 1 1 其 次 Κ第52圖流程 圖 說 明 各 區 間位置指定方式疲 定 1 I 及 吏 改 時 之 操 作 0 圖 中， 與第38圖流程圖所示軌跡控制過 1 1 I 通 過 點 ί.， 通 過 方 式 更 改設 定 時 之 操 作 相同部份，註以相 同 -s 請 1 1 1 步 驟 號 碼 與 上 述 軌 跡控 制 之 說 明 相 闻。如欲更改各區 間 it 閲 讀 1 1 位 置 指 定 方 式 (步驟 S550)， 則 在 欲 更 改位置指定方式區 間 背 之 1 1 | 之 軌 跡 上 移 ffil. 動 滑 鼠 游 標按 在 鍵 選 擇 (步驟S551)後，以位 置 ί王 意 事 項 再 填 1 1 1 指定方式選擇鈕180之絕對位置指定180a。相對程動量指 1 Ϊ 示 180b選擇 欲 選 擇 方 式之 按 紐 (步驟S552 )。最後，在全 部 本 頁 I 通過點設定及全區面通過方式 0 位 置 指定方式之設定完 畢 '—^ 1 1 I 時 (步驟S5 5 3 ) 選 擇 設定 完 畢 鈕 160(步驟S418)結束。 1 1 | 其 次 以 第 53 60圖 流 程 圖 說 明 軌跡控制各區間， 施 1 行 設 定 位 置 指 定 方 式 程式 時 之 動 作 〇 第53圖及第54圖為表 訂 1 示 上 述 全 部 動 作 之 流 程圖 〇 圖 中 t 通 過點•通過方式在 設 1 1 定 • 更 改 時 之 動 作 與第39圖流程圖 相同部份*均註Κ 相 I I 同 步 驟 號 碼 與 上 述 軌跡 控 制 之 說 明 相同。當定位控制 種 I 別 為 軌 跡 控 制 時 在 圖形 程式用工作記憶體4之區間M + 1之 I 位 置 指 定 方 式 儲 存 區 165 儲存 「絕對位置指定」（步驟 1 1 1 S5 60 ) •顯示依照上述座標圖說明之座標圖初始畫面（步 驟 1 1 S561) > 1 1 然 後 各 區 間 之 位置 指 定 方 式 無論是絕對位置指定 1 1 或 相 對 移 動 量 指 定 在定 位 開 始 點 攀 位置終點移動時， 及 1 I 通 過 點 新 增 • 移 動 時 ，隨 時 對 該 點 絕 對位置資料與欲移 動 1 I 點 JkJU 刖 後 之 區 間 之 相 對 移動 量 予 Μ 更 新及管理。換言之 ， 1 1 I 在 定 位 終 點 (参）拖曳 中時 對 應 於 點 (·)位置》算出X座 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210 X 297公釐） 89 39 5 7 8 A7 _._B7_ 五、發明説明（90) 標· Y座標軸號碼ny之絕對位置與前點之相對量，儲存於 始動軸號碼nx· ny之定位終點位置資料122之絕對位置資 料183,；相對移動量資料184儲存區（步驟S562)。在X座標 • Y座標設定資料數值顯示區137a· 137b之定位終點數值 顯示區143a · 143b顯示絕對位置及相對移動量（步驟S563) 〇 再K第55圖流程圖說明定位開始點（X)在拖曳中之情 形。首先，對應於點（X)位置算出X座標軸號碼ηχ· Y座標 軸號碼ny之絕對位置，儲存至始動軸號碼ηχ · ny之定位開 始點位置資料127之絕對位置資料183儲存區（步驟S580)。 經濟部中央標準局貝工消费合作社印？木 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) X座標。將Y座標設定資料數值顯示區137a· 137b之定位開 始點數值顯示區142a · 142b之絕對位置顯示更新（步驟 S582)。當通過點Pi設定過後（步驟S582)，算出點（X )至 點Pi間nx*ny軸之相對量，儲存至區間1始動軸號碼通過 點位置資料169ai· 169bi* 169ci各對應軸nx· ny區之相 對移動量資料184儲存區（步驟S583)，將X座標· Y座標設 定資料數值顯示區137a· 137b之通過點Pi數值顯示區 161ai· 1611^2相對移動量顯示更新（步驟S584)·如步驟 S582未做通過點Pi之設定，則算出點（X)至定位終點（鲁） 間nx· ny軸之相對量*儲存至始動軸號碼，定位終點位置 資料122之相對移動量資料184儲存區（步驟S585)，將X座 標· Y座標設定資料值顯示區137a· 137b之定位終點數值 顯示區143 a· 143b之相對移動量顯示更新（步驟S586)。 再Μ第56圖流程圖說明通過點Pr»(〇）拖曳中之情形（ 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X 297公釐） 90 39 5 78 A7 B7 五、發明説明（9 1 ) 步驟S565)。首先*算出對應於點（〇）位置X座標軸號碼 ηχ · Y座標軸號碼ny之絕對位置與前點面相對量，儲存至 區間m始動軸號碥nx.ny，通過點位置資料169am· 169bm • 169cm各對應nx_ ny區之絕對位置資料183，相對移動量 資料184儲存區（步驟S 590 )。將X座標· Y座標設定資料數 值顯示區137 a· 137b之通過點Pm數值顯示區161am· 161am 之絕對位置與相對移動量更新（步驟S592)。其次，當通過 點(步驟S592)，算出點Pm(〇）至Pm+i間nx_ ny軸之相 對移動量，儲存至區間m + 1之始動軸號碼的通過點位置資 料169am· 169bm· 169cm之各對應軸nx· ny區的相對移動 量資料184儲存區（步驟S593)，將X座標· Y座標設定資料 數值顯示區137a· 137b之通過點Pm+i數值顯示區161am+i • 161bm+i之相對移動量顯示更新（步驟S594)·步驟S592 在通過點P m =最終通過點Ph時，算出點Pm(〇）至定位終點（ ·)間nx· ny軸相對量，儲存至始動軸號碼定終點位置資 料122相對移動量資料184儲存區（步驟S595)，將X座標· 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 Y座標設定資料數值顯示區137a· 137b之定位終點數值顯 示區143a· 143b之相對移動量顯示更新（步驟S596)。 其次，再K第57圖流程圖說明在區間m軸跡上，拖曳 通過點設定•移動指標時之情形（步驟S566)。圖中，通過 點新增•設定時之動作，與第41画流程圖所示相同部份， 註以相同步驟號碼，與上述軌跡控制時之說明相同。亦即 ，將新增設定中通過點位置資料儲存區初始化，使始動軸 號碼設定中通過點資料之絕對位置資料183·相對移動量 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X297公釐） 395 7 8 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 9 1 經濟部中央標準局員工消费合作社印奴 A7 ___^_B7_五、發明説明（92 ) 資料184，均儲存初始值（步驟S600)。在滑鼠拖曳時，對 應於點Ρχ(0)Χ座標軸號碼nx· ny· Y座標軸號碥ny之絕對 位置與魴點之相對量，儲存至始動軸號碼之設定中通過點 位置資料169ax· 169bx· 169cx之相當nx· ny區之絕對位 置資料183，相對移動量資料184儲存區（步驟S 601)。將X 座標· Y座標設定資料數值顯示區137a· 137b之通過點Ρχ 數值顯示區161ax_ 161bx之絕對位置與相對移動量予Μ更 新（步驟S602)。 其次，算出點Ρχ(〇）至Pb^hx· ny軸之相對量，儲存 至始動軸號碼之Px· Pm間相對移動量資料186a · 186b · 186c之各對應軸tix· ny區（步驟S603)，將X座標· Y座標設 定資料數值顯示區137a· 137b之通過點Ρ»«數值顯示區 161am· 161“之相對移動量顯示予Μ更新（步驟S604 )。於 是，當拖曳解除時，上述儲存始動軸號碼之Ρχ· Pm間相對 量資料186a· 186b· 186c，即依據ηχ· ny軸儲存於區間 m + 1始動軸號碼通過點位置資料169am+i · 169bm+i_ 169Cl«+1之相對移動量資料184儲存區（步驟S605)。 然後，選擇位置指定方式選擇紐180時（步驟S567)， 依照第58圖之流程圃（步驟S 568)。在第58圖中，未選擇區 間時，不做任何動作面结束（步驟S610)選擇區間後，即將 區間163所示區間m(l蝱mg M + 1)之位置指定方式儲存區165 及165P·»更新（步驟S611)。如選擇「絕對位置燈定180a」 時（步驟S 6 12)，則區間m之袖跡改K實線顯示。在「相對 移動量指定180b」時，區間m之軌跡改Μ中心線顯示（步驟 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 、1Τ 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（210 X 297公釐） 92 3 9 57 8 經濟部中央標準局負工消費合作社印聚 A 7 B7 五、發明説明（93 ) S614)。其後，如移動點，變化軌跡時，線種亦依該區位 置指定方式之設定。 又、當步驟S441變更圓弧插入補肋設定時，以其次步 驟，算出該圓弧插入補助設定點（圓弧插入通過點及圓弧 插入中心點）之絕對位置資料與圓弧插入開始點之絕對位 置資料的相對量*儲存於各對應點位置資料之相對移動量 資料184儲存區（步驟S5 6 9 )。 最後，選擇設定完畢鈕*即依第59及60圖流程圖所示 施行（步驟S570)。圖中，軌跡控制設定完成時之動作，與 第43及44圖流程圖相同之部份，均註成相同步驟號碼*與 上述軌跡控制說明相同。亦即，由輸出區間1〜區間Μ定位
S 程式碼之步驟S481至步驟S490，係以位置指定方式165Pm 之資料為位置指定方式2601Pm(步驟S630)。當始動軸之通 過點位置資料。圓弧插入通過點位置資料•圓弧插入中心 點位置資料，在位置指定方式為「絕對位置指定」之區間 時，將絕對位置資料183「相對移動量指定j之區面，將 相對移動量資料184，做為始動軸目的位置數據2610·圓 弧插入軸號碼之目的位置數據2612·圓弧插入軸號碼之通 過點位置數據2613。圓弧插入軸號碼之中心點位置數據 2617(步驟 S 631· S 6 32 · S 6 33 · S6 34) ° 輸出區間M + 1之空位程式碼的步驟S419至S634亦同理 ，使位置指定方式165之資料為位置指定2601(步驟S635) ，始動軸定位终點位置資料•圓弧插入通過點位置資料· 圓弧插入中心點位置資料在位置指定方式為「絕對位置指 ml nn· n^i Λ19 flu ^mB —HI— ml nn fm n·^— · (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X 297公釐） 93 39 5 7 8 經濟部中央標準局負工消费合作社印製 A7 B7 五、發明説明（94) 定」時*將絕對位置資料183，而在「相對移動量指定j 時，將相對移動量資料184，做為始動軸目的位置數據 2610 · _弧插入軸號碼之目的位置數據2612·圓弧插入軸 號碼之通過點位置數扯2613·圓弧插入軸號碼之中心點位 置數據 2617(步驟 S63 6 · S 6 37 · S 63 3 · S634 )。 上述定位用程式裝置，指定複數涸通過點，設定軌跡 控時*亦可立即看出各通過點間之位置指定方式。而且· 即使變更通過點間位置指定方式，亦不必對位置數據再設 定0 上述定位用程式裝置可K在軌跡圖上簡易容易地設定 •更改軌跡控制時之定位程式•而且容易地在軌跡圖上知 道各通過點間之位置指定方式。 因此*可Μ容易地知道軌跡控制之各通過點間之絕對 位置及相對位置。 陈画h掛宙•锻Ψ桦制對象可動作節園 參照第61〜63圖說明在座標圖上設定·變更控制對象 可動作範圍之動作。第61圖為座標圖上程式編製畫面之一 例。控制對象之可動作範圔係以X座標軸號碼之行程極限 上限線•下限線152a· 153a，Y座標軸號碼之行程極限上 限線·下限線152b· 153b表示。在初始雀面顯示時，由圖 形程式用工作記憶體4之始動軸號碼的行程極限上限值· 下限值儲存區112· 113讀取軸參數記憶體1700之行程限學 上限值17 0 5·下限值1706，予Μ顯示•對座標圖上設定定 位各點及軌跡之關係容易把握。187為行程極限範圍變更 ---：------.私-- (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 訂 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（ 210X297公釐） 94 3 9 57 8 經濟部中央標準局負工消費合作社印聚 A 7 __B7_ 五、發明説明（95 ) 點。在X座標側行程極限線上移動滑鼠游標時，在圖上成 為左右方向箭頭之游標在Y座標側行程極限線上移動滑鼠 游標，成為上下方向箭頭游標，Μ拖曳操作箭頭方向移動 ，於放開滑鼠位置即為決定位置。 其次，再Κ第62圖流程圖說明行程極限範圍變更時之 操作。首先，如欲X座標行程極限上限值時（步驟S6 50 )， 在現在顯示X座標行程極限上限線上，Κ滑鼠拖曳，顯示 行程極限範圍變更指標187，於座標圖上移動左右方向（步 驟S651)，先定位（步驟S652)再解除滑鼠拖曳（步驟S653) 。同樣*在這變更X座標行程極限下限值時（步驟S654)於 現在顯示X座三行程極限下限線上，Μ滑鼠拖曳，顯示行 程極限範圍變更指標187，在座標圖上移動左右方向（步驟 S655)，定位後（步驟S656)解除滑鼠拖曳（步驟S657)。 座標圖為2次元圖時，欲變更Υ座標行程極限上限值（ 步驟S 6 58 )，則在現在顯示之X座標行程極限上限線上，Κ 滑鼠拖曳行程極限範圍變更指標187，在X座標行程極眼下 限線上拖曳滑鼠上下方向移動（步驟S659)，定位後（步驟 S660)解除滑鼠拖曳（步驟S661)。同樣，欲變更Υ座標行程 極限下限值時（步驟S662)，則在現在顯示之Υ座標行程限 制下限線上，以滑鼠拖曳，顯示行程極限範圍變更指標 187，於座標圖上之上下方向移動（步驟S663)，定位後（ 步驟S664)解除滑鼠拖曳（步驟S665)。 如果遷要變更行程極限範圍，則退回步驟S650。完成 時（步驟S666)選擇設定完畢鈕160(步驟S667)，結束。 (請先閲讀背面之注意事頃再填寫本頁)
本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X 297公釐） 95 3 9 5 7 8 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A7 B7___ 五、發明説明（96 ) 其次，以第63圖流程圖說明變更行程極限範圍時之動 作。首先，當X座標行程極限上限線152a，Μ滑鼠拖曳時（ 步驟S670)，依照行程極限範圍變更指標187，移動X座標 行程極限上限線152a(步驟S671)，算出對應於座標圖上線 位置，X座標軸號碼nx之位置資料，儲存於始動軸號碼nx 之行程極限上限值儲存區112(步驟S 672)。再將X座標設定 資料數值顯示區137a之行程極限上限值顯示顧140a更新（ 步驟S673)。在解除滑鼠拖曳之前，施行步驟S67〜S673之 處理，解除滑鼠拖曳即進人步驟S675(步驟S674)。步驟 S670中如果沒有Μ滑鼠拖曳X座標行程極限上限線152a’ 則進入'步驟S675。 如果正在Μ滑鼠拖曳X座標行程極限下限線153a(步驟 S675)，則陲從行程極限範圍變更指定187，移動X座標行 程上限線153a(步驟S676)，算出對應於座標圖上線位置的 X座標號碼ηι{之位置資料，儲存至始動軸號碼nx之行程限 制下限值儲存區113(步驟S677)。再將X座標設定資料數值 顯示區137a之行程極限下限值顯示區141a予Μ更新（步驟 S678)。在解除滑鼠拖曳之前，繼績施行步驟S676〜S678 之處理。而當滑鼠拖曳解除，即進入步驟S680(步驟S679) •在步驟S675X若座標行程極限下限線153a不被滑鼠拖曳 時，則進入步驟6 8 0。 同理，當Y座標行程極限上限線152正在以滑鼠拖曳時 (步驟S680 )，則随從限制範圍變更指標187，移動Y座標行 程極限線152b(步驟S681)，算出對懕於座檷圖上線位置’ (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 訂 -.ΜΓΙ 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210 X 297公釐） 96 39578 A7 B7 五、發明説明（97 ) Y座標軸等碼ny之位置資料，儲存於始動軸號碼ny之行程 棰限上限值儲存區112(步驟S682)，再將Y座標設定資料數 值顯示區137b之行程極限上限值顯示區140b更新（步驟 S683)。在解除滑鼠拖曳之前*繼續步驟S681〜683之處理 。解除滑鼠拖曳則進入步驟S685 (步驟S684)。如果步驟 S680，不是以滑鼠拖曳Y座標限制上限線152b，則進入步 驟 S68 5。 當以滑鼠拖曳Y座標行程極限限制下限線153b時（步驟 S685)，即隨從行程極限範圍變標指標187，移動Y座標行 程極限下限線153b(步驟S686)，算出座標圖上對應線位置 Y座標號碼ny之位置資料，儲存至始動軸號碼ny之行程限 制下限值儲存區113(步驟S687)。然後再將Y座標設定資料 數直顯示區137b之行程極限下限值顯示區191b更新（步驟 S688)。在解除滑鼠拖曳之前，繼續步驟S686〜S688之處 理。滑鼠拖曳解除後，進人步驟S690(步驟S689)。步驟 S685，如果Μ滑鼠拖曳Y座標行程極限下限線153b’則進 入步驟S690。 經濟部中央標準局貝工消費合作社印製 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 最後，在選擇設定完畢鈕160之前，退回步驟S670’ 選擇設定完畢紐160(步驟S690)，則將始動軸號碼之行程 極限上限值112。下限值113儲存區之内容’做為空位控制 參數，儲存至軸參數記憶體1700之行程極限上限值1705° 行程極限下限值1706之各對應袖區，再结束° 上述空位用程式裝置在設定位置數據時•可以隨時確 認該袖行程範圍•而且也容易將其更改。 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210 X 297公釐） 97 3 9 57 8 A7 B7 經濟部中央標隼局員工消费合作社印製 五、發明説明 ( 98) 1 I 上 述 定 位 用 程 式 裝 置 可 在 定 位 程 式 盡 面 容 易 地 設 定 • 1 I 更 改 控 制 對 象 可 動 作 範 圍 〇 1 1 I 此 丨外 在 空 位 程 式 編 製 時 可 Μ 常 時 容 易 地 把 握 設 定 «S. 1 I 請 | 各 點 及 軌 跡 與 控 制 對 象 的 可 動 作 範 yam 圍 間 之 關 係 0 先 閲 1 I 1 程 式 起 動 時 可 在 定 位 程 式 編 製 階 段 事 ,·> 刖 很 容 易 地 防 背 © I 之 1 1 止 控 制 器 檢 出 厂 指 令 位 置 超 出 行 程 極 限 範 圍 無 法 起 動 注 意 1 I J 錯 誤 〇 事 項 再 1 1 填 1 同 理 f 亦 可 在 定 位 程 式 編 製 階 段 > 很 容 易 地 事 月U 防 止 寫 頁 1 > 在 程 式 起 動 時 控 制 器 檢 出 厂 定 位 中 途 徑 經 路 超 過 行 程 V_^ 1 1 極 限 範 圍 •far m 法 蓮 轉 J 之 錯 誤 〇 1 1 1 1 . 萍 ff _ 定 位 稈 式 編 製 1 1 參 照 第 64 71 圖 說 明 施 行 速 度 圖 定 位 程 式 編 製 之 動 作 訂 1 0 第 64 圖 表 示 速 度 面 圖 速 度 之 mt 数 據 設 定 之 一 例 顯 示 速 度 圖 1 1 之 初 始 畫 面 〇 圖 中 130-1 33 > 138 139及 160與第1 1圖 1 I 相 同 0 200為加減速控制參數號碼設定區 ，201 為 用 K 選 擇 1 1 鎏 合 成 速 度 20 1 a • 基 準 軸 速 度 2016 • 長 軸 速 度 201c 指 定 紐 之 \ | 速 度 指 定 方 式 選 擇 紐 0 2 1 7為加減速模圖特別選擇鈕 218 1 1 為 S字比率數值顯示區 而20 4為 速 度 製 作 _ 顯 示 區 用 1 1 顯 示 各 區 間 之 指 令 速 度 線 205 ，速度限制線206 » 加 速 時 間 1 1 指 標 210 ，減速時間指標2 11 急 停 減 速 峙 間 指 標 212 ，加 1 | 速 模 面 圖 之 傾 斜 243 ，急停減速模圖之傾斜244 速 度 模 圖 1 1 214 ，及速度變更點22 5a 2 2 5 b • 203 為 速 度 資 料 數 值 顯 示 1 1 I 區 » 分 別 在 215 • 2 16以 數 值 顯 示 速 度 圆 _ 製 作 • 顯 示 區 204 1 1 1 所 設 定 各 區 間 指 令 速 度 205 •速度限制值206 〇 213為速度 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X 297公釐） 98 3 9 57 8 經濟部中央標準局員工消费合作社印製 A7 B7五、發明説明（99) 控制單位顯示區，21 9為用K顯示在座標圖上所設定設定 點數之設定區間數顯示區。202為時間資料數值顯示區， 用Μ將咖速時間指標2 1 0 ·減速時間指標2 11 ·急停減速時 間指標212所示之加速時間•減速時間•急停減速時間， 分別在207· 208· 209Μ數值顯示，各設定時間範圍Μ箭 頭 248· 246 · 245表示 ° 第65圖表示圖形程式用工作記憶體4之速度圖輸出資 料儲存區。由加減速控制參數資料儲存區220，定位程式 速度資料儲存區221，實加減速時間資料儲存區2 22，及補 助項目資料儲存區2 23所構成。 第66圖表示上述速度圖輸出資料儲存區72之加減速控 制參數資料儲存區220。由速度指定方式儲存區238，各區 間指令速度儲存區239構成。各區間指令速度儲存區239由 座標匪上所設定之設定之設定點數部份形成。 其次，以第6 8圖流程圖說明到顯示速度圖初始畫面前 之設定操作及動作。首先，在加減參數號碼設定區設定加 減速參數號碼（步驟S1200)，再於圖形程式用工作記憶體 4之加減速控制參數號碼儲存區230儲存1(步驟S1201)。其 次，由加減速參數記憶體1800謓取加減速控制參數號碼1 之數據，儲存至加減速控制參數資料儲存區220之速度控 制單位231·速度限制值232·加速時間233·減速時間234 •急停減速時間235·加減速横圖種別236儲存區（S1202) 。將定位程式速度資料儲存區221之速度指定方式儲存區 238初始化。並將各區間指令速度儲存區239中，在座標圖 (請先閎讀背面之注意事項再填寫本頁) 、vs 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X297公釐） 99 39 5 7 8 經濟部中央標準局貝工消费合作社印聚 A7 —__B7 _五、發明説明（100) 輸出資料之設定點數儲存區12 0所設定，設整點數部份初 始化（步驟S 1 20 3 )。 Μ下依據上述資料進行耋面顯示。當設定始動軸數 82第2軸Μ上時（步驟S1204)，依據速度控制單位儲存區 231之資料，在速度控制單位顯示區213，KUn/rain]·[ inch/min] · [degree/min] · [PLS/sec]中另.何一種單位顯 示（步驟S1205)。進人步驟S1206。當步驟S1204始動軸數 82為1軸時，依據始動軸號碼位置控制單位績入區11之資 數，在速度控制單位顯示區，.M[mm/min]· [mich/min]· [degree/min] . [PLS/sec]中任一種單位顯 (步驟 S1213) 。進人步驟S1206，依據速度限制值儲存區232之資料，於 速度資料數值顯示區203之速度限制值顯示區216顯示數值 ，顯示速度圖上之線顯示206(步驟S1206)。 然後，再依據加速時間233 ·減速時間234 ·急停減速 時間235儲存區之資料，顯示於時間資料數值顯示區202之 加速時間207·減速時間208·急停減速時間209·數值顯 示區。將各設定時間以箭頭顯示24 8 · 246 _ 245，在速度 圖上顯示加速時間210·減速時間211及急停減速時間212 指標，Μ顯示加速模圖之傾途242·減速模圖之傾斜243· 急停減速模圖之傾斜（步驟S1207)。其次r依據加減速模 圖種刖儲區236之資料，將該加減速模圖選擇紐217反轉’ 在其設定S字加減速時，於S字比率數值顯示區218’顯示 S字比率（步驟S1208)。將設定點數儲存區120資料顯示在 設定區間數顯示區219(步驟S1209)。 本紙張尺度適用中國國家標準（（〕灿）八4規格（210'/297公釐) 3 9 5 7 8 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 、π 經濟部中央標準局員工消费合作社印製 A 7 B7五、發明説明（ιοί) 再依扯速度指定方式儲存區238之資料，反轉該速度 指定方式選擇紐2 0 1 (步驟S 1 2 1 0 )。依據各區間指令速度儲 存區23 9!之資科，在速度資料數值顧示區203之指令速度顯 示區215，Μ數值顯示。在速度圖上顯示線顯示205(步驟 S1211)。最後，依據設定點數120及各區間指令速度儲存 區239之資料，在速度圖上顯示速度模圖214·在指令速度 可設定區間之開始點，顯示速度變更指標225a_ 225b(步 驟S1212)。顯示速度初始畫面。结束。 其次，以第69〜71圖說明速度圖速度指定方式，選擇 及更改速度控制單位，及施行設定及更改速度模圖之動作 •第69圖表示在設定及更改速度指定方式，速度控制單位 及指令速度時· K速度圖做定位程式編製之畫面例· 240 為使速度做上下方向移動之速度移動指標。將滑鼠在欲變 更之速度上拖曳移動，則如面示依施曳操作而成為上下方 向箭頭游標，而在速度圖製作及顯示區204內上下方向移 動在解除滑鼠拖丈之點即為設定速度。2 49為速度控制單 位選擇鈕，K滑鼠點選可以打開速度單位選擇視窗241， 依據始動軸號碼控制位控制單位111，所顯示可選擇之速 度單位，Μ滑鼠點選K選擇指定單位。 其次，Μ第70圖流程圖說明操作之π例。當始動軸數 82為2軸Μ上，定位控制種別81為直線定位時，速度指定 方式初始化成「合成速度」。欲變更速度指定方式時（步 驟S1220)，Μ合成速度指定201a。基準軸速度指定201b。 長軸速度指定201c之速度指定方式選擇紐201選擇（步驟 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 訂 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X297公釐） 101 3957 8 A7 B7 五、發明説明（102) S1221) °其次.當始動軸數82為2軸Μ上欲變更控制單位 時（步驟S 1 2 2 2 )，以滑鼠點選速度控制單位選擇紐2 49 *顯 示速度控制單位選擇視窗241.(步驟S1223)，Μ滑鼠點選， 選擇單位（步驟S1224)。當步驟S1222不變更速度控制單位 時，進入步驟S1225)。 欲變更速度模圖21 4時（步驟S 1 2 2 5 )，在欲變更區間之 速度模圖214上，以滑鼠拖曳移動滑鼠指標，顯示速度移 動指標240，在速度圖上下方向任意移動（步驟S1226) •指 令速度決定後（步驟S1228)，解除滑鼠拖曳（步驟S1229)進 入步驟S 1 23 0。 當速度之全部項目設定完畢後（步驟S1230)，選擇設 定完畢鈕160(步驟S1231)结束。 經濟部中夾標隼局貝工消费合作社印製 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 其次，再以第71圖流程圖說明速度指定方式，速度控 制單位之選擇及變更，及速度模圖之選擇及變更的動作。 首先，當滑鼠點選速度指定方式選擇鈕201時（步驟S1240) ，始動軸數82為2軸Μ上定任控制別81「直線定位」時（步 驟S1241)，將所選速度指定方式資料儲存至速度指定方式 儲存區238(步驟S1242)，將其對應鈕201a· 201b· 201c反 轉顯示（步驟S1243)。當步驟S1240來選擇速度指定方式選 擇速度指定方式選擇鈕及步驟S1241不是2軸以上直線定位 線，進人步驟S1244。 當滑鼠點選速度控制單位選擇視窗（步驟S1244)，始 動軸數82為2軸以上時（步驟S1245)，則將所選速度控制單 位資料儲存至速度控制單位儲存區231(步驟S1246)*更新 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X297公釐） 102 39 57 8 經濟部中央標準局負工消費合作社印？木 A 7 B7五、發明説明（103) 速度控制顯示區213之顯示（步驟S1247)，當步驟S1244沒 有以滑鼠點選速度控制單位視窗及步驟S 1 245始動軸數為 1軸時，進入步驟S1248。 在以滑鼠拖曳速度模圖214時(步驟S1248)，該區間指 令速度線20隨從速度移動指標240移動，同時變化速度模 圖214(步驟S1249)，算出速度圖上該區間指令速度線205 位置所對應之速度資料。儲存至該區間之指令速度儲存區 239(步驟S1250)。如果該區間之指令速度值與前區間速度 值不同（步驟S1251)，則新增速度資料數值顯示區203之各 區間指令速度數值顯示區215a· 215b，顯示數值（步驟 S1252)。步驟S1251如該區間指令速度值與前區間相同時 ，則進入步驟S1253。在解除滑鼠拖曳之前*繼續施行步 驟S1249〜S1252之處理。解除滑鼠拖曳則進人步驟S1254( 步驟S1253)。步驟S1248滑鼠不在拖曳速度模圖214時，進 入步驟S 1 25 4。 最後，在選擇設定完畢紐160M前，退回步驟S1240， 選擇設定完畢鈕160(步驟S1254)，則速度圖輸出資料速度 指定方式儲存區238之資料，而做為定位程式碼之速度指 定方式數據2106輸出。設定定位控制種別81在軌跡控制時 ，則將各區間之指令速度。最终區間指令速度239之資料 ，做為軌跡控制定位程式碼之通過點指令速度數據2600Prn (lSmSM)·定依絡點指令速度數據2600輸出。其他定位 控制種別時*則做為定位程式碼定位控制種別對應數據 2108之指令速度數據2 2 00輸出。此外，速度控制單位儲存 本紙張尺度適用中國國家標华（（:NS ) Λ4規格（210 X 297公釐） j 〇 3 3 9 57 8 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁)
經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A7 B7 五、發明説明（104) 區2 3 1之資料，則估偽對應於加減速控制參數號碼1 2 3 0的 加減控制參數速度控制單位數據180輸出而结束（步驟 S 1 2 5 5 ) ‘ 上述定位用程式裝置只需在蓮動時的指令模画上，Μ 圆形設定，即可完成定位程式。 此外，遢可Μ謅人很容易地一看速度指令模圖即理解 ，而且使指令速度之設定及變更操作更容易，同時可Μ握 握變更速度模圖之變化。 因此，容易理解關於速度控制參數之相對關係。 12 . Μ涑麻圃設宙及审改涑摩瞄制信 參照第72〜74圖說明Μ速度圖設定及更改速度限制值 之動作。第72圖表示設定及更改速度限制值時，速度圖定 位程式編製畫面例。240為將速度Κ上下方向移動之速度 移動指標。在速度限制直線206上，移動滑鼠游標則成為 圖所示上下方向箭頭游標，Μ拖曳操作使其在速度圖製作 。顯示區204內之上下方向移動，解除滑鼠拖曳之點，即 為設定速度。又，242為加速圖之傾斜，243為減速圖之傾 斜，244為急停止減速模圖之傾斜，2 14為較速度模面。 其次，Μ第73圖流程圖說明速度限制值之設定及更改 之一操作。速度限制值線206配置在前逑速度圖說明所示 始畫面所示之速度圖製作。顯示區204 。欲更改速度限制 值時（步驟S1300)，Μ滑鼠拖曳現在速度限制值線206，顯 示速度移動指標240，於速度圖上下移動位置（步驟S1301) 。解除滑鼠拖曳（步驟S1303)決定速度限制值後（步驟 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210Χ297公釐） 104 3 9 57 8 經濟部中央標準局負工消費合作社印繁 A7 B7五、發明説明（10 5) S1302)*進入步驟S 1304。當步驟S1300不變更速度限制值 時「進入步驟S1304 。如果遷要更改速度限制值，即退回 步驟S13;0 0。速度限制值更改完畢（步驟S1304)，即選擇設 定完畢紐160(步驟S1305)结束。 其次，K第74圖流程圖說明速度限制值變更時之動作 。首先*速度限制值線206在滑鼠拖曳中時（步驟S1310)， 隨從速度移動指標2 40，移動速度限制值線206，同時變化 加速模圖之傾斜2 42 ·減速模圖之傾斜243 ·急停減速模圖 之傾斜244 。速度模圖214(步驟S1311)。然後，算出速度 圖上對應於速度限制值線2 06位置之速度資料，儲存於速 度限制值儲存區232(步滿烘S1312)，再將速度資料數值顯 示區203之速度限制值數值顯示區216 ，予以更新（步驟 S 1313)。在解除滑鼠拖曳前，繼壤步驟S1311〜S1313之處 理，解除滑鼠拖曳，則進入步驟S1315(步驟S1314)。當步 驟S1319不予滑鼠拖曳速度限制值206時，進人步驟S1315 0 在選擇設定完畢紐160前，退回步驟S1310·選擇設定 完畢鈕160(步驟S1315)，速度圖輸出資料之速度限制值儲 存區232之資料即做為對應於加減速控制參數號碼123 。 加減速控制參數之速度限制值數據1802輸出而结束（步驟 S1316) ° 上述定位程式編製裝置在定位程式編製同時，還可以 簡單容易地設定及更改速度限制值。 此外，可Μ在定位程式編製時，常時把握速度限制值 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 訂 本紙張尺度適用中國國家標準（（:NS ) A4規格（210 X ：297公釐） 105 395 78 A7 B7 經濟部中央標準局員工消费合作社印？4 五、 發明説明（106) 1 I 9 並 可 Η 事 前防 止 ，在程式起 動時 控 制 器 檢 出 厂 指 令 速 1 I 度 超 -過 速 度 限制 值 ，所Μ K速 度限 制 值 運 轉 J 之 錯 誤 〇 1 1 1 因 此 t 容易 理 解速度限制_ 值與 加 速 y 減 速 模 圖 間 之 相 /-— 1 I 請 I 對 關 係 0 先 閲 I ik 1 | 13 .涑麻隨加減涑椹圃種別夕設宙 背 1 I 之 1 I 參 照 第 Ί1、 75 〜77圖說明 速度 圖 加 減 速 模 面 圖 種 別 之 動 注 意 1 1 事 1 作 〇 第 72 圖 表示 在 設定及變更 加減 速 横 tmt 圖 種 別 時 9 速 度 圖 項 再 1 1 定 位 程 式 編 製畫 面 例。217為 選擇 台 形 加 減 速 217a 指 數 寫 本 〜- 頁 1 加 減 速 21 7b ，S 字 加減速217c 選擇 鈕 之 加 減 速 模 圖 種 別 選 '—- 1 I 擇 鈕 0 1 1 1 第 75 圖 為選 擇 S字加減速選擇鈕時 所顯示之S字 比 率 1 1 設 定 視 窗 250。252為施行S字加減速控制例s in 曲 線 時 > 表 訂 1 示 加 速 區 間 100%之加速模圖c 251為 si η 曲 線 之 中 心 線 1 1 2 5 4為S字比率設定指標。在s i η曲 線 移 動 滑 鼠 游 標 則 成 為 1 1 如 圖 所 示 箭 頭游 標 ，在sin曲線252上 拖 曳 移 動 即 可 在 與 1 έ 中 心 線 25 1對稱之S字加速模圖 之設 定 間 253 >即S字 fcb 率 1 | 加 以 更 改 。拖 曳 解除之位置 即為 設 定 數 據 0 2 55為S字 比 1 1 率 設 定 完 畢 時的 S 字比率設定 視窗 250關閉及S字 比 率 設 定 1 1 完 畢 紐 〇 1 1 其 次 以第 76 圖流程圖說 明設 定 及 變 更 加 減 速 模 回 圖 種 1 I 別 時 之 一 操 作。 在 變更加減速 模圖 種 別 時 (步驟 S 1 400) 1 I >X 加 減 速 横 圖種 別 選擇紐217之「台形加減速217 a j • 厂 1 1 1 指 數 加 減 速 217h J • 「S字加減速217 C _ 選擇紐選擇< :步 驟 1 1 S 1 40 1) 〇 在 選擇 S字加減速217 C時 :步 驟 S1 40 2 ) « 即 以 所 顯 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X297公釐） 106 3 9 578 A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印？ 木 五、發明説明（107) 示之S字比率設定視窗250，施行S字加減速模圖區間之設 定。換言之，在si η曲線252上K滑鼠拖曳，顯示S字比率 設定指標2 5 4 *移動25 4指標至sin曲線上任意位置，設定 S字加速模圖之設定區間（步驟S1403)。S字加速模圖之區 間決定後（步驟S1404)解除滑鼠拖曳（步驟S1405)°S字模 圖區間設定完畢時（步驟S 1 406 )選擇S字比率設定完畢鈕 255(完畢S1407 )*结束S字比率設定視窗，進人步驟S1408 。步驟1406要再變更S字模圖區間時，退回步驟S1403。 當步驟1 400不變更加減速模圖種別時，進入步驟 S1408。而當步驟S1402選擇S字加減速217c Μ外之種別時 ，進入步驟S1508 。如果要再變更加減速模圖種別時，退 回步驟S1400。加減速模圖種別設定完畢時（步驟S1408)， 選擇設定完畢紐160(步驟S1409)結束。 其次，Μ第7 7圖說明設定及變更加減速模圖種別時之 動作。選擇加減速模圖種別選擇紐217時（步驟S1410)，所 選擇加減速模圖種別之資料即儲存至加減速模圖種別儲存 區236(步驟S1411)，並將該鈕反轉顯示（步驟S1412)。 選擇之加減速模圖種別為S字加減速時（步驟S1413)， 顯示S字比率設定視窗250(步驟S1414)，施行S字加減速模 圖區間設定時之處理。首先，當S字比率殺定指標254Μ滑 鼠拖曳時（步驟S1415)，在100%加速模圖252上，顯示以 指標表示S時設定區間253(步驟S1416)，算出對應於S時設 定區間253之比率資料，儲存於加減速模圖種別儲存區236 (步驟S1417)。其次，將S字比率顯示區218算出结果Μ數 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 、1Τ -— 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210 X 297公釐） 107 39 57 8 經濟部中央標準局負工消费合作社印聚 A7 B7五、發明説明（108) 值顯示（步驟S 1418)。在解除滑鼠拖曳前，繼纊胞行步驟 S1416〜S1418之處理。解除滑鼠拖曳即進人步驟S1420(步 驟S1419')，步驟S1415不以滑鼠拖曳S字比率設定指標254 時，進入步驟S 1 420。在選擇S字比率設定完畢紐255之前 ，退回步驟S1415，選擇S字比率設定完畢紐255(步驟 S 1 420 )，則關閉S字比率設定視窗（步驟S1421) *進人步驟 S 1 42 2 〇 當步驟S1413在加減速模圖種別不是選擇S字加減速時 ，S字比率顯示區218顯示空白（步驟S1 4 25)，進入步驟 S 1 4 22 〇 最後，依據加減速種別儲存區236之資料，在速度圖 上顯示速度横圖214之加速模圖及減速模圖（步驟S1422)， 進人步驟S 1 42 3。當步驟S1410沒有選擇加減速模圖種別選 擇鈕217時，進入步驟S142 3。 在選擇設定完畢紐160之前，退回步驟S1410。選擇設 定完畢鈕160(步驟S1423)，則將速度面輸出資料加減速模 圖種別儲存區236之資料，做為對應於加減速控制參數號 碼1230，加減速控制參數之加減速模圖種別數據1806輸出 而结束（步驟S1424)。 上述定位用程式編製裝置，使加減速模圖之控制動作 更容易了解，而且容易決定控制對象所適合之加減速模圖 0 14. #涑麻圔h設宙及雉审加涑時間 參照第78〜80圖說明速度圖設定及變更加速時間之 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X297公釐） 108 3 9 5 7 8 經 濟 部 中 央 標 準 員 工 消 k 合 作 社 印 製 A7 B7 五、 發明説明（1〇9) 1 1 動 作 0 第 78 圖 表 示 設 定 及 變 更加 速 時 間 時 速 度 固 定 位 程 1 | 式 編- 製 之 晝 面 例 〇 247 為 變 更時 間 數 據 時 之 時 間 移 動 指 標 1 1 | 〇 Μ 滑 鼠 游 標 在 時 間 指 標 上 移動 則 成 為 如 圖 所 示 左 右 方 -Ν 1 | 請 I 向 的 箭 頭 游 標 Μ 拖 曳 操 作 即可 在 速 度 圖 製 作 及 顯 示 區 先 閲 1 I 讀 1 | 20 4 内 左 右 方 向 移 fftt, 動 〇 解 除 滑鼠 拖 曳 位 置 即 為 設 定 時 間 〇 背 1 1 之 1 1 248 從 加 速 開 始 至 到 達 速 度限 制 值 的 加 速 時 間 寬 度 箭 印 注 | 1 1 長 度 表 示 加 速 時 間 範 圍 〇 207為加速時間數值顯示區 242 項 再 1 1 為 加 速 模 圖 之 傾 斜 0 210 表 示用 Μ 更 改 加 速 時 間 亦 即 加 寫 本 - I 速 模 圖 之 傾 斜 2 4 2的加速時間指標 > 貝 ^ 1 1 | 其 次 Μ 第 79 圖 流 程 圖 說明 加 速 時 間 變 更 時 之 一 操 作 1 1 〇 加 速 L' 時 間 指 標 210 配 置 在 上述 速 度 画 圖 上 * 依 照 定 位 程 式 1 1 說 明 所 示 初 始 畫 面 所 顯 示 速 度圖 製 作 • 顯 示 區 204 內 之 設 訂 1 定 時 間 位 置 〇 欲 姆 雙 更 加 速 時 間時 (步驟1 5 00 ) Μ 滑 鼠 拖 曳 1 1 加 速 時 間 指 標 2 10 < >顯示時間移動指標247 Μ 在 速 度 画 圖 上 1 I 移 動 左 右 任 意 方 向 之 位 置 (步驟S1501 ) 0 決 定 加 速 時 間 設 1 % 定 值 後 (步驟S 1 5 0 3 )解除滑鼠拖曳（步 驟 S 1 5 0 4 ) 進 入 步 驟 f | S1505 >在步驟S1500不 變 更 加速 時 間 時 > 進 入 步 驟 S1505 1 1 0 如 果 再 要 變 更 加 速 時 間 則退 回 步 驟 S 1 500 0 加 速 時 間 1 1 設 定 完 畢 (步驟S1505)則選擇設定完畢紐160 (步驟 S1506) 1 1 结 束 〇 1 | 其 次 再 第 80 圖 流 程 圖說 明 加 速 時 間 變 更 時 之 動 作 1 I 〇 當 滑 鼠 拖 曳 加 速 時 間 指 標 210時（步 驟 S1510) > 加 速 時 問 I 1 | 指 標 210 隨 從 時 間 移 動 指 標 2 47 移 動 同 時 還 可 >λ 變 化 加 I 1 I 速 横 ΙΞΙ 圖 之 傾 斜 242 ，加速時間範圍248 » 速 度 横 圖 214 (步 驟 1 ! 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X 297公釐） 109 3 9 57 8 A7 B7 經濟部中央標隼局員工消f合作社印製 五、 發明説明（11 〇) 1 | S151 1) C >然後 算出對應於速度圖上加速時間範圍248 a 1 I 度 之 加 速 時 間 資 料 9 儲 存 至 加 速 時 間 儲 存 區 233 (步 驟 1 1 I S151 2) >< 再 將 時 間 資 料 數 值 顯 示 區 202 之 加 速 時 間 數 值 顯 /---N 1 I 請 I 示 區 2 07之顯示更新（步 驟 S151 3) 〇 在 解 除 滑 鼠 拖 曳 後 先 閱 1 | I 1 I 入 步 驟 S1 515 (步 驟 S1514) C 在步驟S1510不 是 滑 鼠 拖 曳 背 ώ 1 I 之 1 1 加 速 時 間 指 標 210時 進入步驟S1515 〇 注 意 1 1 事 1 在 選 擇 設 定 完 畢 紐 160前 退回步驟S1510 〇 選 擇 設 定 項 再 1 I 完 畢 鈕 160 (步 驟 S151 5)， 則 速 度 圖 輸 出 資 料 之 加 速 時 間 儲 寫 本 百 取 I 存 區 2 3 3之資料， 即做為對應加減速控制參數號碼1 之 加 減 Ά V_X 1 1 I 速 控 制 參 數 的 加 減 時 間 數 據 1803 輸 出 而 結 束 (步驟 S1516) 1 1 1 上 述 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 在 變 更 加 速 加 間 時 可 1 訂 1 一 邊 由 加 速 模 圖 確 認 變 化 » 一 邊 調 整 0 1 1 1 5 .存速度圖」 η算出及顯示加涑區間夕置加谏時間 1 參 照 第 81 圖 第 84圖 說 明 速 度 回 圃 算 出 及 顯 示 加 速 區 間 1 1 實 加 速 時 間 之 動 作 0 第 81 圖 表 示 速 度 面 _ 輸 出 資 料 儲 存 區 72 1 | 之 實 加 速 時 間 資 料 儲 存 區 222 >由實加速時間儲存區2 6 0， 1 1 用 Μ 儲 存 所 算 出 到 達 區 間 1 指 令 速 度 所 需 實 際 加 速 時 間 1 1 實 減 速 時 間 儲 存 區 26 1 > 用 Μ 儲 存 所 算 出 由 最 終 區 間 指 令 1 1 速 度 至 減 速 停 止 為 止 所 需 實 際 減 速 時 間 實 急 停 減 速 時 間 1 I 儲 存 區 262 •用Μ儲存丨 听算出由區間1指 令 速 度 至 急 停 止 完 1 I 成 所 需 實 際 急 停 減 速 時 間 速 度 變 更 點 加 減 速 時 間 儲 存 區 1 1 I 26 3 9 用 Μ 儲 存 所 算 出 到 達 各 通 過 點 間 指 令 速 度 為 止 所 需 1 1 | 加 速 時 間 或 減 速 時 間 » Μ 及 用 Μ 算 出 實 加 減 速 時 間 之 工 作 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X29*7公釐） 110 3 9 57 8 經濟部中央標準局員工消费合作社印繁 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X 297公釐） 3 9 5 7 8 A7 B7 五、發明説明（111) 區264所構成。速度變更點加減速時間儲存區263由通過點 數Μ份區域構成。 第8;2圖表示在顯示實加誠速時間算出结果之速度固定 位程式編製之盡面例。271a為實加速時間數值顯示區。 271c · 271d為速度變更點實加減速時間數值顯示區。272a • 272c· 27 2 d為上瓴71a· 271c· 271d Μ箭頭表示之範圍 Ο 第83圖為用以算出速度變更點實加減速時間，表示上 述實加減速時間算出用工作區264 。由區間數數據用工作 區281，速度變更量用工作區28 2及加減速時間算出结果用 工作區2 83所構成。 然後，Κ第84圖流程圖說明加速區間，算出及顯示實 加速時間時之動作。在未設定指令速度時，直接结束。而 有設定指令時（步驟S1600)，首先，依照公式1100，算出 對應於區間1指令之速度之實加速時間Tar(步驟S1601)。 將算出结果儲存於加減速時間算出結果用工作區283 ，儲 存於實加速時間儲存區2 6 0 (步驟S 1 6 0 2 )。
Tar = Ta X V i /Vmax 公式 1100 T r a :區間1實加速時間 T a ··加速時間 1 V m a x :速度限制值 V t :區間1指令速度 然後，依據實加速時間儲存區260之數值，在時間資 料數值顯示區202之實加速時間數值顯示區271a ，顯示實 111 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) ^ 、-口 經濟部中央標準局貝工消费合作社印製 A7 B7 五、發明説明（112) 加速時間範圍27 2 a (步驟S 1 60 3 )。 其次*將設定點數儲存區120之内容（A)儲存至區間數 數據用卫作區280(步驟S16 0 4 )，再將區間數計數（a)用工 作區281做「1」之初始化（步驟S1605)。區間數數據A比區 間數計數a大時，施行步驟S 1607〜S1612 。各通過點間對 加速區間，算出到達指令速度之前所需實加速時間。而當 區間數數值A為區間數計數aK下時，即结束實加速時間之 算出及顯示處理（步驟S1606)。 如區間數數值A大於區間數計數a，則將依據公式11 0 1 算出區間卩《· Pa+i間之指令速度之相差，儲存至速度變更 量（X)用工作區282(步驟S1607)。速度變更量X大於0時（步 驟S 1 6 08)顯示加速區間，依照公式1102算出區間Ρβ· Pa+i 間之實加速時間Tarx，並將算出结果儲存於加減速時間算 出结果用工作區283(步驟S1609)。接著，將加減速時間算 出结果用工作區283之內容，儲存加減速時間 儲存區263(步驟S1610)。依據上述數據將速度變更點加減 速時間數值顯示區271c· 271d之Pa->Pa+i顯示於對應之區 間（步驟S1611)，進入步驟S1612。 X = Va+ 1 · Va 公式 1101
Tarx = Ta x X/Vmax \ 公式 1102 X:速度變更量
Va :區間a指令速度
Va+ 1 :區間a + 1指令速度
Tarx:區間Pa_Pa+i間實加速時間 mff mt ν^ϋ· I flu— tm m> ^ 、牙 i (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210 X 297公釐） 112 39 5 78 A7 B7 經濟部中央標準局員工消费合作社印製 五、 發明説明 (113) 1 | Ta • 加 速 時 間 1 I V m ax • 速 度 限制 值 1 1 I 步 驟 S1608在速度變更量X為 0或小於0時 » 進 入 同 —* 指 請 1 1 | 令 速 度 9 或 步 驟 S1612 所 示 減 速 區 間 〇 最 後 > 將 區 間 數 計 閱 讀 1 1 數 a加1 9 更 新 計 數值 (步驟 S1612) 退回步驟S1606 0 步 驟 背 1 I 之 1 I S1606再比較區間數數值A 及區間數計數a » 如 1¾ 間 數 計 數 意 1 I 事 1 a大於A 9 即 结 束 實加 速 時 間 之 算 出 及 顯 示 處 理 0 再 1 填 上 述 定 位 程 式編 製 裝 置 > 可 白 動 知 道 定 位 程 式 編 製 馬 衣 頁 1 時 > 指 令 速 度 模 圖對 應 加 速 區 滿 曰 之 實 加 速 時 間 0 而 容 易 '〆 1 I 決 定 適 合 控 制 對 象之 加 速 時 間 0 1 1 I 16 .涑麽園減涑時間夕設宙及變审 1 1 訂 1 參 昭 滅w> 第 78 85及 86 圆 圖 說 明 速 度 圖 設 定 及 變 更 減 速 時 間 之 動 作 〇 第 78 圖 表示 在 如 上 述 設 定 及 變 更 加 速 時 間 時 之 定 1 1 位 程 式 編 製 盡 面 側， 與 Κ 下 即 將 說 明 減 速 時 間 之 設 定 及 變 1 1 更 時 相 同 〇 圖 中 246 為 表 示 速 度 限 制 值 至 減 速 停 止 完 成 為 1 t 1 I 止 之 箭 頭 長 度 的 減速 時 間 範 圍 0 208 為 減 速 時 間 數 值 顯 示 區 243為減速模圖之傾斜 2 11為 用 變 更 減 速 時 間 即 1 1 減 速 模 圖 傾 斜 243之減速時間指標 1 1 接 著 ， Μ 第 35圖 流 程 圖 說 明 減 速 時 間 變 更 時 之 一 操 作 1 1 0 減 速 時 間 指 標 211 配 置 在 上 述 速 度 圖 定 位 程 式 編 製 說 明 1 1 所 示 初 始 晝 面 顯示 速 度 Id 圖 製 作 • 顯 示 1S 204 内 之 設 定 時 1 | 間 位 置 * 欲 變 更 減速 時 間 時 (步驟s 1 7 0 0 ) t Μ 滑 鼠 拖 曳 減 1 I 速 時 間 點 21 1 顯示 時 間 移 動 指 標 t 移 動 於 速 度 圖 上 左 右 1 1 I 任 意 位 置 (步驟S1701 ) ，減速時間設定值決定後< '步 驟 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X 297公釐） 113 3 9 57 8 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A7 B7 五、發明説明（114) S1703)，解除滑鼠拖曳（步驟S1704)，進入步驟S1705。如 果步驟S1700不變更減速時間時，進入步驟S1705。如果還 要再變更減速時間，則退回步驟S1700 。減速時間設定完 畢（步驟S1705)即選擇設定完畢鈕160(步驟S1706)結束。 其次，再K第86圖流程圖說明變更減速時間之動作。 當Μ滑鼠拖曳減速時間指標211時（步驟S1710)。隨從時 間移動指標2 47 ，移動減速時間指標211 ，同時還變化減 速模圖之傾斜243，減速時間範圍246，速度模圖214(步驟 S1711)。然後，算出對應速度圖上減速時間範圍246長度 之減速時間資料，儲存至減速時間儲存區234(步驟S1712) ，再將時間資料數值顯示區202之減速時間數值顯示區208 之顯示更新（步驟S1713)。在解除滑鼠拖曳前，繼續步驟 S1711〜S17 13之處理。而解除滑鼠拖曳即進人步驟S1715 (步驟S1714)。在步驟S1710不是Μ滑鼠拖曳減速時間指標 211時，進入步驟S1715。 在選擇設定完畢紐160Μ前，退回步驟S1710。而選擇 設定完畢鈕160(步驟S1715)，則將速度圖輸出資料減速時 間儲存區234之資料，做為對應加減速控制參數號碼1，加 減速控制參數之減速時間數據1804輸出而结束（步驟S1716 )0 上述定位程式編製裝置在變更減速時間時，可以一邊 確認減速模圖如何變化而一邊調整變更。 17 ·嵌涑度圃形計笪，鼦元減涑區間的管際減涑時間 玆一面參閲第81圖〜第83圖，及第87圖一面說明有 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（210X297公釐） 114 39578 -------------ΙΜ 衣------II------$ (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) A7 B7 五、發明説明G 15) 關依速度圖形計算，顯示減速區間實際減速時間的動作。 第87圖係表示依速度圖形顯示實際加減速時間計算结果的 定位程式編製晝面例，271e係實際減速時間數值顯示區， 271c、271d係速度變更點加減速時間數值顯示區，272c、 272d、272e係Μ箭頭符號表示上述271c、271d、271e所示 的範圍者。 玆按照第87圖的流程画說明有關計算，顯示減速區間 的實際減速時間時的動作如下：未設定命令速度時不做任 意事情结束。被設定命令速度時（步驟S1800)，首先，按 照公式1 2 0 0計算對於最終區間命令速度的實際減速時間 Tdr(步驟S1301)，將計算結果容納於加減速時間計算用工 作區283，容納於實際減速時間容納區261(步驟S1802)。 Tdr = Td XVn+i/Vmax 公式 1200 T d Γ :最終區間實際減速時間 Td :減速時間 Vmax:速度限制值 Vn+1 :最終區間命令速度 經濟部中央標準局貴工消費合作社印聚 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 其次，依據實際減速時間容納區261的數據表示時間 資料數值顯示區202的實際減速時間數值顯示區271e，實 際減速時間範圍272e(步驟S1803)。 其次，將設定點數容納區120的内容A容納於區間數數 據用工作區280(步驟S1804)，Μ 「1」將區間數計數器a用 工作區加Μ初始化（步驟S1805)。區間數數據A大於區間數 計數器a的期間實行步驟S1807〜步驟S1812 ，對於各通過 本紙張尺度適用中國國家榇準（CNS ) Α4規格（210 X 297公f ) 115 3 9 5 7 8 A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、 發明説明 (11 6 ) 1 1 點 間 的 減 速 區 間 計算從命 令 速 度 至 完 成 減 速 停 止 所 需 要 的 1 1 實 際 減 速 時 間 如果區間 數 據 A在區間數計數器a 下 即 结 1 1 I 束 實 際 減 速 時 間 的計算， 顯 示 的 處 理 (步驟S 1 8 0 6 )( 諳 1 1 1 區 間 數 數 據 A大於區間數計數器a 時 首 先 按 照 公 式 先 閱 讀 1 1 1 2 0 1 計 算 區 間 Pa • P a + 1 間 的 命 令 速 度 差 額 將 结 果 容 納 於 速 背 面 1 I 之 1 I 度 變 更 量 (X)用工作區282 (步驟 S1807) c 速度變更量X小 於 >王 意 1 | 事 1 1 0 時 表 示 (步驟S 1 8 0 8 )減速區間， 按照公式1202 計 算 區 間 再 1 | 填 Pm • Pn + 1 間 的 實 際減速時 間 Td Γ X 將 结 果 容 納 於 加 減 速 時 間 寫 本 頁 1 計 算 結 果 用 工 作 區283 (步 驟 S1809) 0 其 次 將 加 減 撻 時 間 、W〆 1 ] 計 算 结 果 用 工 作 區28 3的 內 容 容 納 於 Pm Pm + 1 加 減 速 時 間 1 1 1 容 納 區 263 (步 驟 S1810)， 依 據 上 述 數 據 表 示 有 關 因 應 時 間 1 1 資 料 數 值 顯 示 區 202的速 度 變 更 點 加 減 速 時 間 數 值 顯 示 區 1 丁 1 271c 271d f 實 際加減速 時 間 範 圍 272c 2 72 d 的 Pm -> Fn + 1 1 1 的 區 間 (步驟S1811)，推進步驟S1812 0 1 1 x = Vet + 1 • va 公 式 1201 h Ta Γ X =Td X XI /Vma X 公 式 1202 1 I X ： 速度變更量 1 1 1 Vm : 區 間 a命令速度 1 1 Va + 1 » 區 間 a + 1命令速度 1 1 Ta Γ X • • 區 間 Pa· P a + 1 間 實 際 減 速 時 間 1 1 Td ♦ 減 速 時 間 1 | Vm a X • 速 度 限制值 1 I 在 步 趣 戰 S1808速度變更量X係 0或大於0 時 表 示 同 一 命 令 1 1 I 速 度 或 加 速 區 間 而推進步 驟 S 1 812 0 最 後 * 將 區 間 數 計 數 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） 〇 Λ c ^ Λ 116 39578 A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、 發明説明 (11 7) 器 a設定+ 1更新計數器（步 驟 S 1 81 2) 恢 復 於 步 驟 S1806 0 在 步 驟 S1806再度比較區間數數值A 和區間數計數器a t 如 果 區 間 數 計 數 器 a 增 大 即 結 束 處 理 實 際 減 速 時 間 的 計 算 % 顯 示 0 上 述 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 於 定 位 程 式 編 製 時 可 白 動 地 了 解 對 於 命 令 速 度 模 式 減 速 區 的 實 際 減 速 時 間 同 時 可 容 易 地 決 定 適 合 控 制 對 象 的 減 速 時 間 0 18 .依速度圖形的緊急停止減速時間凼設 m w 玆 一 面 參 昭 V、、、 第 78 圖 % 第 88 圖 及 第 89 圖 一 面 說 明 有 關 依 速 度 圖 形 設 定 、 變 更 緊 急 停 止 減 速 時 間 的 動 作 0 第 78 圃 圖 係 表 示 依 上 述 所 設 定 設 定 變 更 加 速 時 間 時 的 速 度 圖 形 的 定 位 程 式 編 製 盡 面 例 設 定 變 更 K 後 說 明 的 緊 急 停 止 減 速 時 間 時 也 相 同 Ο 在 第 245 圖 係 表 示 以 箭 頭 符 號 的 長 度 表 示 從 撻 度 限 制 值 至 緊 急 停 止 減 速 完 成 的 緊 急 停 止 減 速 時 間 寬 度 的 緊 急 減 速 時 間 範 ran 圍 209 係 表 示 緊 停 止 減 速 時 間 數 值 顯 示 1¾ 244偽緊急停止減速模式的傾斜 2 12係 緊 急 減 速 時 間 亦 即 變 更 緊 急 減 速 模 式 傾 斜 244 的 緊 急 停 止 減 速 時 間 指 標 〇 玆 按 照 第 88 圖 的 流 程 圖 說 明 有 關 緊 急 停 止 減 速 時 間 變 更 時 的 一 操 作 如 下 ： 緊 急 停 止 減 速 時 間 指 標 212 係 在 依 上 述 速 度 圖 形 的 定 位 程 式 編 製 說 明 所 示 的 初 始 盡 面 顯 示 配 置 於 速 度 丽 形 擬 訂 顯 示 區 204 的 設 定 時 間 位 置 0 變 更 緊 急 停 止 減 速 時 間 時 (步驟 S1900) Μ 滑 鼠 拖 曳 緊 急 停 止 減 速 時 間 指 標 21 2而顯示時間移動指標247使 速 度 圖 形 上 移 動 於 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（210Χ 297公釐） 117 39 5 7 8 請 先 聞 讀 背 1¾ 之 注 意 事 項 再 ύ 寫 本 頁 訂 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 ΑΊ ΒΊ 五、發明説明（1 1 8) 左右任意的位置（步驟S1901)。以緊急停止減速時間設定 值決定（步驟S1903)解除滑鼠拖曳（步驟S1904)，推進步驟 S1905。在步驟S1900不變更緊急停止減速時間時推進步驟 S1905。再變更緊急停止減速時間時恢復於步驟S1900，緊 急停止減速時間設定完成時（步驟S 1 905 )選擇設定完成紐 160(步驟S1 90 6)结束。 玆按照第89圖的流程圖說明緊急停止減速時間變更時 的動作如下：以滑鼠拖曳緊急停止減速時間指標212時（ 步驟S19 10)，跟蹤時間移動指標247使緊急停止減速時間 指標212移動同時使緊急停止減速模式的傾斜244 *緊急 停止減速時間範圍245變化（步驟S1911)。而且，計算因 應速度圖形上的緊急停止減速時間範圍245長度的緊急停 止減速時間資料，容納於緊急停止減速時間容納區235(步 驟S1912)，更新時間資料數值顯示區202的緊急停止減速 時間數值顯示區209的顯示（步驟S1913)。實行步驟S1911 〜步驟S1913的處理至解除滑鼠拖曳，在解除滑鼠拖曳時 推進步驟S1915(步驟S1914)。在步驟S1910緊急停止減速 時間指標212不是以滑鼠拖曳中時則推進步驟S1915。 在選擇設定完成紐160M前回到步驟S1910，如果選擇 設定完成鈕160(步驟S1915)，即將速度圖形輸出資料的緊 急停止減速時間容納區235的資料作為因應加減速控制參 數號碼1的加減速控制參數的緊急停止減速時間數據1805 輸出結束（步驟S1916)。 上述定位用程式編製裝置，依緊急停止減速時間的變 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X297公f ) 118 39578 (讀先闊讀背面之注意事項再填寫本頁) 一衣. 、-=一° - 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A7 B7 五、發明説明（119) 更可一面確認減速横式如何變化一面調整。 19 .依涑摩_形的當際駿急傳I卜減涑時間的計篁、顧乐 玆一面參照第81圖〜第83圖及第90圖一面說明有關依 速度圖形計算、顯示實際緊急停止減速時間的動作。第82 圖係表示依顯示實際加減時間計算結果的速度圖形的定位 程式編製晝面例* Μ圖表示作為實際緊急停止減速時間從 區間1命令速度至緊急停止減速完成的時間，270係從區間 1命令速度至緊急停止減速完成的實際緊急停止減速模式 ，271b係實際緊急停止減速時間數值顯示區，272b係以箭 頭符號表示271b所示範圍者。 玆按照第90圖的流程圖說明有關計算、顯示實際緊急 停止減速時間時的動作如下：未設定命令速度時不做什麽 就結束。被設定命令時（步驟S2000)，按照公式1300計算 對於區間1命令速度的實際緊急停止減速時間Tedr (步驟 S 2 00 1 )，將計算结果容納於加減速時間計算结果用工作區 283，容納於實際緊急停止減速時間容納區262(步驟S2002 )°
Tedr=TedX Vmax 公式 1300
Tedr:對於區間/命令速度的實際停止減速時間
Ted:緊急停止減速時間 V m a X :速度限制值 V 1 :區間1命令速度 其次，依據實際緊急停止減速時間容納區262的數據 表示時間資料數值顧示區202的實際緊急停止減速時間数 m m —ί .衣 I ϊ m m m、1Tf m i m (讀先M讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（2i〇X297公f ) 119 3 9 5 7 8 A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、 發明説明（1 2 〇 ) 1 I 值 顯 示 區 27 1b 實際緊急停止減速時間範圍272b ( 步 驟 1 I S2003) 结 果 實 際 緊 急 停 止 減速 時 間 的 計 算 顯 示 的 處 理 1 1 0 上 述 雖 是 計 算 對 於 間 1命 令 速 度 的 實 際 緊 急 停 止 減 /-—' 讀 先 閱 讀 1 1 1 速 時 間 的 例 9 但 對 於 各 區 間 命令 速 度 也 可 m 照 公 式 1 300 相 背 ιέ 之 注 意 事 項 再 填 1 1 I 同 的 計 算 表 示 〇 1 1 I 上 述 定 位 用 程 式 編 製 裝 置， 於 定 位 程 式 編 製 時 可 白 動 1 1 地 了 解 對 於 命 令 的 速 度 模 式 各區 間 的 實 際 緊 急 停 止 減 速 時 本 頁 1 間 同 時 可 容 易 決 定 適 合 控 制對 象 的 緊 急 停 止 減 速 時 間 0 1 I 20 .依谏度圖形的停頓時間的設 «雜审 1 玆 面參閲第91圖 第95圖 一 面 說 明 有 關 依 速 度 圖 形 1 1 設 定 、 變 更 停 頓 時 間 的 動 作 。第9 1圖係表 示 依 設 定 、 變 更 訂 1 停 頓 時 間 時 的 速 度 圃 形 的 定 位程 式 編 製 盡 面 例 > 247 係 時 1 1 間 移 動 指 標 291 係 Μ 箭 頭 符號 的 長 度 表 示 停 頓 時 間 的 停 1 1 頓 時 間 範 圍 290係停頓時間數值顯示區 292係變更停頓 1 k 時 間 的 停 頓 時 間 指 標 293係Μ代碼設定 、 顯 示 區 294 係 1 I 扭 力 限 制 值 設 定 顯 示 區 0 1 1 第92圖 係 表 示 速 度 圖 形 輸出 資料容納區72的輔助項 月 1 1 資料容納區22 3， 由停頓時間容納區295 各 區 間 的 Μ 代 碼 1 1 容 納 區 296 >各區間的扭力限制值容納區297所構成 〇 1 1 玆 按 照 第93面 的 流 程 圖 說明 速 度 圖 形 初 始 盡 面 顯 示 時 1 1 的 輔 助 項 巨 的 初 始 化 動 作 如 下： 首 先 Κ 初 始 值 將 輔 助 項 1 I Η 資料223的停頓時間容納區295加 以 初 始 化 (步驟 S2100) 1 1 > 以 設 定 於 設 定 點 數 容 納 區 120 的 點 數 份 初 始 值 將 各 區 間 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X 297公f ) 120 39 5 7 8 A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印掣 五、 發明説明 (121) 1 I 的 Μ代碼容納區296，各區 間 的 扭 力 限 制 值 容 納 區 297 加 >λ 1 | 初 始 化 (步驟 S2101)。 ! I 其 次， 依據上述資料 實 施 顯 示 於 畫 面 〇 依 據 停 頓 時 間 .--- 1 1 ^7g 先 1 容 納 區 295的資料顯示數值於速度資料數值顯示區202的 停 閩 1 背 I 頓 時 間 數值 顯示區290，Μ 291 顯 示 以 設 定 時 間 表 示 的 範 圍 I 之 1 注 | i 於 停 頓時 間範圍的结束 時 >λ 線 將 停 頓 時 間 指 標 292 顯 示 意 事 1 於 速 度 圖形 上（步驟S2103 ) 〇 其 次 和 速 度 變 更 點 相 同 將 項 再 1 | 填 . Μ代碼設定 、顯示區2 9 3和 扭 力 限 制 值 設 南 正 顯 示 區 294 寫 本 頁 衣 | 分 別 為 設定 於設定點數容 納 區 1 2 0的點數份（步 驟 S2104) f •—> 1 I 依 據 各 區間 Μ代碼容納區296的 資 料 Μ 數 值 顯 示 於 Μ 代 碼 1 1 I 設 定 > 顯示 區2 9 3的符合區間（步 驟 S2106) > 依 據 各 區 間 扭 1 1 訂 力 限 憲 值容 納區2 9 7的資 料 以 數 值 顯 示 於 扭 力 限 制 值 設 1 定 顯 示區 29 4的符合區 間 結 束 輔 助 項 百 的 初 始 化 動 作 1 1 1 玆 按照 第94圖的流程 圖 說 明 有 關 停 頓 時 間 設 定 > 變 更 1 1 良 時 的 一 操作 如下：停頓時 間 指 標 292 在 上 述 初 始 動 作 被 配 1 I 置 於 速 度圖 形擬訂、顯示 1S 204 內 的 設 定 時 間 位 置 0 設 定 1 1 | 停 頓 時 間時 (步驟 S21 1 1 ) 以滑鼠拖曳時間指標292使 顯 示 1 1 時 間 移 動指 標使速度圖形 時 間 上 左 右 方 向 任 意 的 位 置 ( 步 1 1 驟 S2112) 〇 以停頓時間設 定 值 決 定 (步驟S21 14) 解 除 滑 鼠 1 1 拖 曳 (步驟S21 15)，推進步驟S21 16 0 在 步 驟 S2 11 1 不 雙 更 1 1 停 止 時 間時 推進步驟S21 1 6 0 再 變 更 停 頓 時 間 時 恢 復 於 步 1 I 驟 S21 1 1，停頓時間設定完成時（步 驟 S2 116) 選 擇 完 成 鈕 1 I 160 (步 驟S21 17)结束。 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（€~5)六4規格（210'/ 297公釐） 121 3 9578 經濟部中央標準局貞工消費合作社印製 ΑΊ B7 五、發明説明（122) 玆按照第95圖的流程圖說明停頓時間變更時的動作如 下：停頓時間指標292 滑鼠拖曳中時（步驟S2120)，跟蹤 時間移動指標247使停頓時間指標292移動，同時也使停頓 時間範崮291，速度模式214變化（步驟S2121)。而且，計 算因應速度圖形上的停頓時間範圍291長度的停頓時間資 料，容納於停頓時間容納區295(步驟S2122)，更新時間資 料數值容納區202的停頓時間數值顯示區290的顯示（步驟 S2123)。實行步驟S2121〜步驟S2123的處理至解除滑鼠拖 曳，在滑鼠拖曳解除（步驟S2124)時推進步驟S2125。在步 驟S2 120停頓胯間指摞292不是Μ滑鼠拖曳中時則推進步驟 S2125 〇 至選擇設定完成鈕160之前回到步驟S21 20 ’如果選擇 設定完.成紐160(步驟S2125)，被設定的定位控制種別81羼 軌跡控制時將速度圖形輸出資料的停頓時間容納區295的 資料作為定位程式代碼的定位结束點停頓時間2606輸出’ 其他的定位控制種別時作為定位程式代碼的定位控制種別 因應數據2108的停頓時間2203的輸出（步驟S2126)结束。 上述定位用程式編製裝置，可用視覺把握於定位程式 編製時從啟動至停止所需要的時間和停頓時間的比率。 21 .依谀麻鼸形的Μ代碾躲宙、Μ^- 茲一面參関第91圖〜第93圖，第96圖，及第97圖一面 說明有關依速度圖形設定、變更Μ代碼的動作。第91圖係 表示依設定、變更Μ代碼時的速度速度圖形的定位程式編 製晝面例，293係Μ代碼設定、顯示區，表示因應設定點數 .Φ— (锖先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 訂 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210Χ297公漦） 122 39 578 A 7 五、發明説明（123) 120的可設定Μ代碼區間293a，可設定於每區間。而且，對 於被設定的Μ代碼表示輸出符合Μ代碼的區間範圍29 3 b。 玆按照第96圖的流程圖說明有關Μ代碼設定時的一操 作如下：各區間Μ代碼容納區2 96及Μ代碼設定、顯示區293 ，按照依上述速度圖形的停頓時間的設定，變更說明所示 的初始動作被初始化。要設定Μ代碼時（步驟S2 130)，以滑 鼠掣按Μ代碼設定、顯示區29 3的可設定Μ代碼區間293a的 任意區間內而輸入數值Μ設定之。（步驟S2131)。不在步 驟S2130設定Μ碼時即推進步驟S2133。再設定Μ代碼時回到 步驟S2130，Μ代碼設定完成時（步驟S2133)選擇設定完成 鈕160(步驟S2134)结束。 玆按照第97圖的流程圖說明Μ代碼設定時的動作如下 :Μ滑鼠按選Μ代碼設定、顯示區的可設定Μ代碼區間2 93 a 時（步驟S2140)，將符合區間設定為數值輸入等待狀態（ 步驟S2141)，Μ數值輸人完歲（步驟S2142)，將被輸入的 ---------.衣-- (請先鬩讀背面之注意事項再填寫本頁) 訂 代 合 符 出 輸 示 顯 6 9 2 區 納 容 碼 代 Μ 間 區 合 符 於 納 容 據 數 值 數 圍 lg Λ-? 間 區 的 碼 經濟部中央標準局員工消費合作社印裝 驟 滑 Μ 不 ο 4 1Χ 驟9: 步12 進隹 區 I 推 碼 ’代 \—/ 3 Μ 14定 S2設 驟可 步選 b(按 93鼠 a 步驟 在步 ο 進 5 推 4 1 時 S2145 ° 選擇設定完成紐160之前回到步驟S2 140，如果被選擇 設定完成鈕160(步驟S2145)，被設定的定位控制種別羼軌 跡控制時，將速度圖形輸出資料的各區間Μ代碼容納區296 的資料作為定位程式代碼的區間mM代碼數據2604Ριη· 2604 (lSmSM + 1)輸出*其他的定位控制種別時作為定位程式 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（2丨0X297公f ) I 23 3 9 57 8 A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、 發明説明（12 4) 1 I 代 碼 的 定 位控制種別 因 應 數 據2108的Μ代碼數據2202 輸 出 1 I (步驟S2146)结束。 1 1 | 上 述 定位用程式 編 製 裝 置，可 使 因 懕 控 制 動 作 Μ ΓΟΪ 圖 形 ^' 請 kj 閱 讀 I 1 方式設定Μ代碼。 1 1 22 .侬谏麻圃形的拼力眼制丨倌設宙 、變更 背 面 1 I 之 1 1 玆 一 面參閲第91圖 第9 3圆， 第98圖 及第99圖 一 面 說 >王 意 事 項 再 填 1 1 1 明 有 關 依 速度圖形設 定 變 更扭力 限 制 值 的 動 作 0 第91圖 1 係 表 示 依 設定、變更 阻 力 限 制值時 的 速 度 圖 形 的 定 位 程 式 本 頁 私 1 編 製 畫 面 例，294係 扭 力 限 制值設 定 顯 示 區 表 示 因 npsf 懕 v_✓ 1 1 設 定 點 數 120的可設定扭力限制值壓間294 a 可 按 昭 V、、、 每 區 1 1 | 間 設 定 0 而且，表示 對 於 被 設定的 扭 力 限 制 值 命 令 符 合 扭 1 1 力 限 制 值 的區間範圍294b 0 訂 1 茲 按 照第9 8圖的 流 程 圖 說明有 關 扭 力 限 制 值 設 定 時 的 1 1 一 操 作 如 下：各區間 扭 力 限 制值容 納 區 297 及 扭 力 限 制 值 1 1 設 定 顯 不區2 9 4 ’ 按 照 依 上述速 度 圖 形 Μ 停 頓 時 間 的 設 1 1 定 > 變 更 說明所示的 初 始 動 作被初 始 化 〇 設 定 扭 力 限 制 值 1 I 時 (步驟S 2 1 5 0 )，Μ滑鼠按選扭力限制值設定 顯示區294 1 1 的 可 設 定 扭力限制值 區 間2 9 4a的任 意 區 間 內 輸 入 數 值 而 設 1 1 定 (步驟S2151)之。不在步驟S2150設定扭力 限 制 值 時 即 推 1 1 進步驟S2153。再設定扭力限制值時恢復於步驟S2150 扭 1 1 力 限 制 值 設定完成時 (步驟S2153)選擇設定完成紐160( 步 | 驟S2 1 54)结束。 1 I 玆 按 照第99圖的 流 程 圖 說明扭 力 限 制 值 設 定 時 的 動 作 1 1 I 如 下 • • Η 滑鼠按選扭 力 限 制 值設定 、 顯 示 區 的 可 設 定 值 區 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規掐（210X 297公#. ) 124 39578 A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、 發明説明 〔125) 1 | 間 294a 時 (步驟 2160)， 規 定 符 合 區 間 為 數 值 輸 入 等 待 狀 態 1 | (步驟S21 61 ) ，Κ數值.輸入完成（步 驟 S2162) 將 被 輸 入 的 1 | 數 值 數 據 容 納 於 符 合區 間 扭 力 限 制 值 容 納 區 297 表 示 命 令 1 1 先 1 符 號 扭 力 限 制 值 的 區間 範 圍 29 4b (步驟 S2163) 推 進 步 驟 鬩 讀 1 S2164 >不在步驟S2160M 滑 鼠 按 選 可 設 定 扭 力 限 制 值 區 間 背 之 1 1 29 4a 時 推 進 步 驟 S2 165 > 注 意 事 1 1 在 選 擇 設 定 7C 成紐 160之前回到步驟S2160 如 果 選 擇 項 再 1 1 設 定 完 成 鈕 1 60 (步 驟S2 165) 被 設 定 的 定 位 控 制 類 別 屬 於 % 本 頁 I 軌 跡 控 制 時 將 速 度 圖形 輸 出 資 料 的 各 區 間 扭 力 限 制 值 容 納 '—' 1 I 1S 297 的 資 料 作 為 定位 程 式 代 碼 的 區 間 m 扭 力 限 制 值 數 據 1 1 I 2 6 0 5 P m • 2 60 5 (1 Μ + 1) 輸 出 其 他 的 定 位 控 制 種 別 時 1 1 訂 作 為 定 位 程 式 代 碼 的定 位 控 制 種 別 因 應 數 據 21 08 的 扭 力 限 i 制 值 數 據 2203 輸 出 (步驟S2166)結束 1 1 上 述 定 位 用 程 式編 製 裝 置 可 使 因 應 控 制 動 作 將 對 於 1 1 馬 達 的 扭 力 限 制 值 設定 為 面 圖 形 方 式 0 1 k 23 .依速度圖形的2軸 Η 卜 插 入 搾 制 時 分 解 N 顯 示 於 命 r 1 萍 庠 的 各 軸 萍 庠 椹 1 1 1 玆 一 面 參 関 第 100圖〜第103 圖 說 明 有 關 依 速 度 圖 形 插 1 1 入 2 軸 Μ 上 的 控 制 時實 施 將 命 令 速 度 分 解 顯 示 於 各 軸 速 度 1 1 模 式 的 動 作 〇 第 100圖係為在2軸 的 插 入 控 制 計 算 各 軸 速 度 1 1 的 流 程 圖 〇 依 第 3圖的定位控制種別8 1 實施直線插入/ 弧 1 1 形 插 入 的 判 斷 (步驟S 3 400 ) 直 線 插 入 時 依 圖 67的 定 位 程 1 I 式 速 度 資 料 構 成 圖 的速 度 指 定 方 式 238 分 叉 為 合 成 速 度 指 1 I 定 基 準 軸 指 定 長軸 基 準 指 定 (步驟S 340 1 ) 〇 分 叉 後 實 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規枱（210X 297公t ) 125 39 5 7 8 A7 137 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、 發明説明（12 6) 1 I 施 各 方 式 的 速 度 對 各 軸 之 分 解 (步驟 S3402) 1 | 茲 使 用 第 101圖的流程圖說有關M2軸 直 線 插 入 控 憲 的 1 1 合 成 速 度 指 定 時 分 解 為 各 軸 速 度 的 方 法 0 從第13圖 的 位 置 /-—v 請 先 閲 讀 1 1 指 定 方 式 容 納 區 121 讀 出 依 上 述 座 標 画 形 的 位 置 指 定 方 式 1 1 說 明 位 置 指 定 方 式 是 否 厂 絕 對 位 置 指 定 J 或 厂 相 對 位 置 指 背 面 之 注 意 事 1 1 | 定 J 分 叉 (步驟 S3403) 〇 相 對 位 置 指 定 時 由 於 至 被 指 定 1 1 點 的 移 動 量 d 1 > d 2 係被設定於圖B定位结束點位置資料122 項 再 ! 的 相 對 移 動 量 本 身 因 此 讀 出 (步驟 S3404) 0 絕 對 位 置 指 定 % 本 頁 裟 1 時 Μ 和 將 依 上 述 座 標 圖 形 的 位 置 指 定 方 式 說 明 的 位 置 指 1 I 定 方 式 從 厂 絕 對 位 置 指 定 J 變 更 為 厂 相 對 位 置 指 定 J 時 計 I 1 | 算 相 對 移 動 量 時 相 同 的 方 法 t 計 算 至 被 指 定 點 的 移 動 量 d 1 1 1 d 2 (步驟 S3405) >而且， 依第67圖的命令速度239讀 出 移 訂 1 動於上述點的合成速度V (步驟S3406) 0 後 使 用 各 軸 的 1 1 上 述 移 動 量 9 合 成 速 度 計 算 各 軸 的 速 度 (步驟 S3407) 0 此 1 I 時 t 各 軸 的 速 度 分 解 成 如 下 ： 1 1 V 1 =V X {d 1 / r (d I2 + d 22 )} 公式1400 I 1 V2 =V X (d 2/ r (d I2 + d 2 2 )} 公式1401 1 1 速 度 指 定 方 式 屬 於 基 準 軸 指 定 方 式 時 對 於 各 軸 的 速 1 1 度 分 解 方 法 形 成 如 下 * 至 於 指 定 點 的 移 動 量 d 1 d 2 的 計 算 1 1 方 法 完 全 和 上 述 合 成 速 度 指 定 方 式 時 相 同 〇 假 定 命 令 速 1 1 度 為 V 基 準 軸 的 速 度 為 VI » 另 一 方 的 軸 速 度 為 V 2 基 準 1 1 軸 的 移 動 量 為 d 1 另 一 方 的 軸 移 動 量 為 d 2 時 各 軸 的 速 度 1 1 係 >λ 下 列 公 式 1402 > 公 式 1 40 3 表 示 0 1 I V 1 =V (公式1 402 ) 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X297公漦） 126 3 95 78 A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、 發明説明（12 7) 1 1 V2 =V X (d 2 / d 1 ) (公式1 40 3 ) 1 | 速 度 指 定 方 式 属 於 長 軸 基 準 指 定 方 式 時 » 對 於 各 軸 的 1 I 速 度 分 解 方 法 形 成 如 下 ： 至 被 指 定 點 的 移 動 量 d 1 > d 2 的 計 請 1 1 算 方 法 完 全 和 上述合成速度/指 定 方 式 時 相 同 0 假 定 命 令 先 閱 讀 背 之 注 意 事 1 1 速 度 為 V 移 動 量 大 的 方 面 軸 速 度 為 V 1 另 一 方 的 軸 速 度 1 1 為 V2 移 動 量 大 的 方 面 軸 移 動 量 為 d 1 另 一 方 軸 的 移 動 Μ 1 1 為 d 2 時 各 軸 的 速 度 下 列 公 式 1404 % 公 式 1 40 5 表 示 〇 項 -S- 填 1 1 V 1 =V (公式1 40 2 ) 寫 本 頁 尽 1 V2 =v X (d 2 / d 1 ) (公式1 4 0 3 ) 1 像 在 一 個 程 式 中 存 在 多 數 速 度 轉 換 點 的 軌 跡 控 制 時 9 1 1 1 依 每 各 點 的 移 動 量 和 命 令 速 度 實 施 上 述 蓮 算 分 解 為 上 述 1 1 每 各 點 的 各 軸 速 度 即 可 〇 訂 1 上 述 每 各 點 的 命 令 速 度 包 含 改 變 加 速 減 速 與 速 度 的 1 1 模 式 時 » 對 於 叩 令 速 度 的 各 軸 速 度 比 如 屬 合 成 速 度 指 定 時 1 1 為 上 述 公 式 1400 公 式 1401 如 屬 基 準 軸 速 度 指 定 時 為 公 1 式 1402 公 式 1403 如 屬 長 軸 基 準 指 定 時 為 公 式 1404 公 Ψ I 式 1405 > 因 此 只 要 視 命 令 速 度 方 式 將 命 令 速 度 各 時 間 的 大 1 1 | —小 分 解 為 各 軸 的 速 度 即 可 0 1 1 1 在 上 述 說 明 雖 是 2軸的直線插入控制 但在3軸K 上 的 1 1 直 線 插 入 控 制 仍 可 K 相 同 的 方 法 從 命 令 速 度 分 解 為 各 •4. 1. 軸 的 1 1 速 度 0 1 1 和 命 令 速 度 的 模 式 相 同 將 被 分 解 為 如 上 述 求 出 各 軸 1 I 的 速 度 模 式 Μ FBI 画 示 顯 示 於 速 度 圖 形 上 〇 第 102 圖 係 將 被 1 I 分 解 於 上 述 各 軸 的 速 度 模 式 顯 示 於 速 度 圖 形 上 的 一 例 9 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（ 210X297公f ) 127 39578 A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、 發明説明（128) 1 1 30 0係第2軸 的 速 度 模 式 9 30 1 係 為 選 擇 顯示軸 的 選 擇 鈕 0 1 I 選 擇 鈕 301 係 按 照 第 3 圃 的 共 通 資 料 區 構成中 的 啟 動 軸 數 1 I h82 及 啟 動 軸 號 碼 83 實 施 啟 動 軸 數 分 顯示， 對 於 由 選 擇 請 1 1 鈕 選 擇 的 軸 計 算 圖 示 被 分 解 於 上 述 各 軸 的速度 〇 而 且 也 先 閱 讀 背 之 注 意 事 1 1 數 值 顯 示 於 被 分 解 的速度數值顯示區302。 1 1 在 上 述 說 明 雖 說 明 有 關 直 線 插 入 的 情形， 但 弧 形 插 入 1 1 時 使 用 第103 圖 簡 單 說 明 有 關 分 解 為 各軸速 度 的 方 法 〇 項 再 填 1 1 在 圖 310 係 表 示 弧 形 插 入 時 的 命 令 速 度，係 屬 於 弧 形 的 寫 本 頁 袈 1 切 線 方 向 的 速 度 大 小 0 311係弧形的中心點，312係現在 的 1 I 位 置 313係在現在位置312的X軸方向速度成份 3 1 4係在 1 1 | 現在位置312 的 Y 軸 方 向 速 度 成 份 0 此 時各軸 的 速 度 成 分 1 313， > 3 1 4係從幾何 等 的 定 律 以 下 列 公 式1406求 出 0 訂 1 V ! =V X si η Θ (公式1 40 6 ) 1 1 V ： X軸方 向 的 速 度 成 份 1 1 V 1 X軸方向的速度成份 V2 Y軸方向的速度成份 1 I Xo Yo : 弧 形 的 中 心 點 的 座 標 1 1 I X Y 求 出 速 度 的 位 置 座 標 值 1 1 此 外 求 出 在 上 述公式1406的現在位置312 座 標 值 的 1 1 方 法 只 要 實 施 實 際 進 行 弧 形 插 入 控 制 時的蓮 算 即 可 和 1 1 分 解 速 度 沒 有 直 接 關 係 因 此 省 略 說 明 〇 1 1 上 述 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 於 實 施 插入蓮 轉 時 由 於 1 I 各 軸 的 速 度 大 小 變 化 Μ 固 圖 形 方 式 表 示 明 白每軸 的 運 轉 模 式 1 I 因 此 容 易 達 成 馬 達 的 容 量 設 定 0 I 1 本紙張又度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（2丨㈣剌） 3 9 5 7 8 A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、 發明説明 〔129) 1 1 24 .依通度圖形 ，依據加速睦間至逵成i今速度的移動 1 揮 算 % 顯 示 1 1 I 依 速 度 圖 形 » 依 據 加 速時 間 運 算 至達成 命 令 速 度 所 需 r-' 讀 1 1 先 1 要 的 移 動 量 一 面 參 照 第 104圖〜第107圖一 面 說 明 有 關 顯 閱 讀 1 1 示 結 果 的 動 作 0 在 第 104圖的速度圖形，320係 Μ 圆 形 的 横 1 注 i 軸 表 示 時 間 軸 32 1係Μ圖形的縱軸表示速度的大小 322 意 韋 1 宁 項 1 表 示 加 速 * *-月U 的 速 度 V 1 323係加速後的速度V 2 324係 加 速 再 1 區 間 〇 從 速 度 V 1 加 速 為 另 外速 度 V2 時 所需要 的 移 動 量 白 寫 本 頁 装 1 然 明 白 形 成 Μ 斜 線 所 示 部 份的 加 速 區 間3 24 的 面 積 〇 因 此 ^ 1 I > 無 論 加 速 的 模 式 如 何 只要 求 出 上 述加速 區 間 324 的 面 1 I 積 即 可 獲 得 至 達 成 命 令 速 度所 需 要 的 移動量 0 上 述 加 速 區 1 1 訂 間 324 的 面 積 亦 即 加 速 所 需要 的 移 動 距離， 假 定 因 懕 速 度 1 圖 形 時 間 軸 的 時 間 為 t ； 開始加速的時間為to 完 成 加 速 1 1 的 時 間 為 t 1 表 示 加 速 模 式的 函 數 為 f (t)時 可 用 下 列 公 1 1 式 1 5 0 0 計 算 〇 此 外 積 分 期間 係 to tl ° 1 k 面 積 (加速所需要的移動距離）=ft(t)dt (公式1 500 ) 1 I 玆 說 明 有 關 依 據 上 述 公式 1500 計算台 形 加 減 速 時 加 1 1 I 速 所 需 要 距 雛 的 方 法 一 例 。台 形 加 減 速時， 上 述 公 式 1500 1 1 1 不 外 乎 求 出 速 度 {Sf 画 形 的 加 速時 三 角 形 面積。 因 此 從 依 上 1 1 述 速 度 圖 形 的 加 速 區 間 Μ 實際 加 速 時 間的計 算 顯 示 獲 得 1 1 的 第 8 1 圖 的 實 際 加 速 時 間 260 和 命 令 速度， 可 用 下 列 公 式 1 1 1501 求 出 加 速 所 需 要 的 距 離0 1 i da r = ( t a r X V) /2 (公式1 50 1) 1 I da Γ * 加速所需要的距離 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X29*7公# ) 129 39 57 8 A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印袋 五、 發明説明 (130) 1 1 t a » Γ · 實際加速時間 1 1 V ： 命令速度 1 | 玆 依 第 105圖至第107 圖 說 明 有 關 使 用 >x 上 述 獲 得 的 加 讀 1 先 1 速 所 需 要 移 動量， 在座 標 rm 圖 形 的 定 位 軌 跡 上 將 從 點 的 開 閱 讀 1 1 始 點 僅 推 進 至上述 加速 所 需 要 移 動 量 份 的 位 置 作 為 加 速 之 1 注 1 區 間 顯 示 的 方法。 第105 画 圖 係 表 示 在 座 標 圖 形 上 顯 示 加 速 意 事 1 項 | 區 間 方 法 的 流程圖 。首 先 Μ 2軸K上的插入控制或1 軸 的 再 ύ I 寫 ί 控 制 分 叉 (步驟 S4500) 1 軸 的 控 制 時 命 令 速 度 形 成 上 述 軸 本 頁 4、 1 的 速 度 (步驟S 45 02 )* 2軸 Μ 上 的 插 入 控 制 時 於 依 上 述 速 ^ 1 I 度 圖 形 的 2 軸Μ上 的插 入 控 制 時 Μ 對 於 命 令 速 度 的 各 軸 1 | 速 度 模 式 的 分解、 顯示 的 方 法 將 命 令 速 度 分 解 為 每 各 軸 的 1 1 訂 速 度 (步驟 S4501) 。在 這 裡 插 入 控 制 時 被 分 解 於 各 軸 1 的 速 度 實 際 加速時 間， 和 合 成 速 度 的 實 際 加 速 時 間 相 同 〇 1 1 因 此 讀 入 實際加 速時 間 2 60 (步 驟 S4503) 僅 啟 ffil. 動 軸 數 份 1 1 依 上 述 公 式 1 5 0 1 計 算加 速 所 需 要 的 移 動 量 (步驟 S4504) 〇 1 Ψ 假 定 Μ 座 標 圖形表 示的 兩 個 軸 定 位 開 始 點 的 座 標 為 U0 y0) 上述2軸的加 速所 需 要 移 動 量 為 d X d y 時 完 成 加 速 1 I 的 座 標 形 成 如下（步驟S 450 5 ) ) 1 I 加 速 完 成點的 X軸的座標= X 0 + d X 1 1 加 速 完 成點的 y軸的座標= y〇 + d y (公 式 1 5 02 ) 1 1 X。 ： 定 位開始 點的 X軸的座標 1 1 y0 定 位開始 點的 y軸的座標 1 1 d x * • X軸的加速所需要的移動量 1 | d y • y軸的加速所需要的移動量 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X 297公勢） 130 39578 A7 A7 經濟部中央標準局員工消费合作社印製 五、發明説明（131) 如325將K這種獲得完成加速的座標，和定位開始點 明示於第106圖的座標圖形上（步驟S4 5 0 6)。此外，如第 107圖的326、327 W數值顯示表示完成加速點的座標值也 可Κ 〇 如果依上述定位用程式編製裝置，由於明白完成加速 的位置，因此可容易判斷從任何位置起成為一定速度。 25 .由涑麻圃形侬墟減涑時間夕自緘涑關始革俸丨卜的移 動畺夕蒲箕/\表沄 Μ下參照第108圖1兌明由速度圖形依據減速時間之減 速開始至停止所需移動量的演算及表示其結果的動作。第 108圖的速度圖形中，33 0表示減速前的速度VI, 331表示 減速後的速度V2, 332表示減速區間。由速度VI減速至另 一速度V2所需的移動量為由斜線部分表示的減速區間332 的面積則自可明白。因而無關於任一種的減速模式，只要 求得上述減速區間332的面積即可求得減速停止所需要的 移動量。設速度圖形對應於時間軸的時間為t,開始減速 的時間為to,停止完了的時間為tl，表示減速之模式的函 數為f (t )，則可由下式1 6 0 1算出上述減速區間3 3 2的面積， 亦即減速所需的移動距離。其積分期間則為10〜11。 面積（減速所需的移動距雛）=/ f(t)dt......... (1601) 如為2軸K上的插入控制時，由第82圖之合成速度的 速度圖形K求上述減速所需的移動量，則可求得實施插入 的結果於減速所需的移動量，而由第102圖之分解為各軸 的速度圖形則可求得對於各軸之減速停止所需的移動量。 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X 297公耸） 131 39578 ---------'衣------訂------ (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) .經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A7 B7 五、發明説明（13 2) 用上述所得的減速停止所需移動量，於座標圖形之位 置決定軌跡上可由停止完了位置至返回上述減速所需移動 量份的位置表示為減速區間。其表示方法為與上述由速度 圖形之依據加速時間到達指令之移動量的演算♦表示相同 Ο 依上述位置決定用程式編製裝置，由於依據減速時間 的減速距離顥然，.因而容易明白由何位置間始減速。 26 .由涑摩圃形夕侬墟聚急俸if·減涑蒔間夕自減涑革傳 ih夕移動畺的葙箕恚沄 K下參照第109圖說明由速度圖形依據緊急停止減速 時間之自減速至停止所需的移動量之演算及表示其结果的 動作。第109圖的速度圖形中，340為緊急停止減速前的速 度VI, 341為緊急停止減速後的速度V2, 3 42為緊急停止減 速區間。由速度VI緊急減速至另一速度V2所需的移動量為 由斜線部分表示的緊急停止減速區間3 42的面積則自可明 白。因而無關於任一種的緊急停止減速的模式，只要求得 上述緊急停止減速區間342的面積即可求得緊急停止所需 的移動量。設速度圖形之對應於時間軸的時間為t,開始 緊急停止的時間為t0,停止完了的時間為tl,表示緊急減 速的模式之函數為f(t),則可由下式1701算出上述緊急停 止減速區間342的面積，亦即緊急停止所需的移動距離。 其積分期間為t0〜tl〇 面積（緊急停止所需的移動距離）=/ f(t)dt··· (1701) _如為2軸Μ上的插入控制時，由第82圖之合成速度之 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（210X297公筇） 132 39578 nn ^^^^1 111! —Bn 1— »t I (讀先聞讀背面之注意事項再填寫本頁)
、1T Μ Β7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、 發明説明Μ3 ) ' 1 | 速 度 圖 形 求 上 述 緊 急 停 止 所 需 的 移 動 量 9 則 可 求 得 實 胞 1 1 插 入 的 結 果 於 減 速 所 需 的 移 動 量 f 而 由 第 102圖之分解為 1 1 各 軸 的 速 度 圖 形 則 可 求 得 對 於 各 軸 之 緊 急 停 止 所 需 的 移 動 /-—^ 1 I 量 〇 用 上 述 所 得 的 緊 急 停 止 所 需 的 移 動 量 9 於 座 標 圖 形 之 讀 Aj 閱 讀 背 1 1 1 1 位 置 決 定 軌 跡 上 可 由 緊 急 停 止 完 了 位 置 至 返 回 上 述 緊 急 停 之 注 音 1 止 所 需 移 動 量 份 的 位 置 表 示 為 緊 急 停 止 減 速 區 間 0 其 表 示 事 項 再 1 1 養 方 法 為 與 上 述 之 由 上 述 速 度 圖 形 之 依 據 加 速 時 間 到 達 指 令 填 寫 本 頁 衣 速 度 之 移 動 量 的 演 算 表 示 相 同 0 1 1 依 上 述 位 置 決 定 用 程 式 編 製 裝 置 9 由 於 依 據 緊 急 停 止 1 1 減 速 時 間 的 緊 急 停 止 減 速 距 離 顯 然 9 因 而 容 易 明 白 輸 入 1 I 緊 急 停 止 指 令 後 經 過 多 少 距 離 至 停 止 0 訂 I 27 .由涑麻画形之驅動軸的馬蘀夕暑±涑摩. 宙額涑麽 1 1 的 表 示 1 1 I Μ 下參照第110圖- -第112圖說 明 由 速 度 圖 形 依 驅 動 軸 1 1 1 之 馬 達 能 輸 出 之 最 大 回 鏞 數 及 定 額 回 轉 數 求 得 之 最 大 速 度 及 定 額 速 度 的 表 示 動 作 0 馬 達 的 最 大 回 轉 數 及 定 額 回 轉 數 1 1 為 依 馬 達 的 種 類 保 證 其 所 預 定 之 馬 達 動 作 的 限 界 值 i 一 般 1 | Μ 每 分 鐘 的 回 轉 數 表 示 9 其 單 位 為 [r / m i η ]< >對於此之位 1 I 置 決 定 用 程 式 之 指 令 速 度 為 由 依 馬 達 所 驅 動 的 m 械 之 單 位 1 1 I 糸 表 示 〇 第 110圖為收容有將馬達的回轉速度變換為指令 1 1 速 度 單 位 之 參 數 的 參 數 記 憶 踏 飽 構 成 固 _ 9 350收容有於馬達 1 1 回 轉 時 Μ 指 令 單 位 表 示 為 移 動 多 少 的 單 位 變 換 參 數 0 第 1 1 111圖為數容有馬達所能輸出之最大回轉數及定額回轉數 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X297公t ) 1 3 3 39578 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 - A 7 __B7 五、發明説明（134) 之參數記憶體的構成圖，351收容馬達所能輸出的最大回 轉數，3 5 2收容馬達的定額回轉數。 設指令單位為[mm],指令速度的單位為每分鐘的移 動量[mm/min]時，單位變換參數350為表示馬達每一回轉 由上述馬達驅動的機械移動的M mm為單位的距離，則由單 位變換參數350與最大回轉數351可將變換為指令單位糸的 最大速度K下式1801求得。 最大速度[mm/inin] =單位變換參數[mm/r] X最大回轉數[r/min]…（1801) 對於定額速度亦可同樣的由單位變換參數350與定額 回轉數351用下式1 8 02求得。 定額速度[mm/min] =單位變換參數[mra/Hx定額回轉數[r/iain]…（1802) 上述的說明中，指令單位為[mm],速度的單位為[mm/ m i η ],然於其他的單位糸亦可由同樣的計算實行變換則自 不待言。 將上述所得之最大速度，定額速度表示於速度圖形上 。第112圖為將最大速度，定額速度表示於速度圖形之一 例，3 53為最大速度之數值表示區，35 4為定額速度之數值 表示區，3 5 5為表示最大速度之最大速度表示線，35 6為表 示定頭速度之定額速度表示線。表示方法為與上述之由速 度圖形之速度限制值之設定•變更之速度限制值的表示同 樣的，用上述式1801,式1802求得的最大速度，备頜蓮港 表示於第112圖的速度圖形上。 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210Χ 297公# ) ~ ' ~~ΤΓΤ 134 39578 (讀先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 裝· 訂 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、 發明説明 (135) 依 上 述 位 置 決 定 用 程 式 編 製 裝 置 t 其 使 用 之 馬 達 的 最 大 回 轉 數 » 定 額 回 轉 數 為 表 示 於 速 度 圃 圓 形 上 9 因 而 不 必 對 每 一 最 大 回 轉 數 及 定 額 回 轉 數 實 行 速 度 之 單 位 變 換 亦 可 決 定 其 速 度 限 制 值 0 28 .由速度圖形之加減速椹式的變更 下 參 照 第 11 3圖及第1 14 画 圃 說 明 由 速 度 圖 形 之 速 度 m 式 的 數 據 算 出 加 速 度 f 做 圖 示 t 並 由 圖 形 之 加 減 速 模 式 的 動 作 〇 加 速 度 為 單 位 時 間 内 的 速 度 之 變 化 量 設 速 度 之 依 時 間 t的函數為V U), 加速依時間的函數為α ( t) t 則 加 速 度 為 速 度 之 時 間 微 分 而 可 由 下 式 1900 表 示 為 周 知 的 事 實 0 α (t)= d v (t )/dt (1 9 0 0 ) 用 上 式 1 9 00 可 由 速 度 rm _ 形 求 得 加 速 度 的 時 間 變 化 之 圖 形 » 並 做 圖 示 0 第 113圖表示梯形加減速的狀態， 即Μ等 加 速 度 實 行 加 減 速 時 之 速 度 與 加 速 度 之 關 係 > 360為表示 速 度 之 時 間 變 化 的 圖 形 > 361為表示對應於上述速度之時 間 變 化 的 加 速 度 的 時 間 變 化 之 面 圖 形 0 表 示 加 速 度 之 時 間 變 化 的 圖 形 3 60 中， 其料線表示的部分361 的 面 積 等 於 成 為 一 定 速 度 時 之 速 度 的 大 小 則 可 由 上 式 1 900 明 腺 0 Μ 下 Μ 梯 形 加 減 速 的 場 合 為 例 說 明 第 11 4圖之表示加 速 度 圖 形 的 方 法 0 梯 形 加 減 速 9 亦 即 為 等 加 速 度 時 $ 由 上 述 之 速 度 固 圖 形 之 加 速 區 間 之 實 加 速 時 間 的 算 出 « 表 示 所 決 定 的 實 加 速 時 間 t a 2 6 0 , 及收容在第67圖之位置決定程式 速 度 資 料 區 之 指 令 速 度 2 39 , 可如下式求得加速度α的大 小 0 詩 先 聞 讀 背 之 注 意 碩 再 寫 本 頁 訂 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公f ) 135 3 9 5 7 8 A7 B7 五、發明説明（136) a =V/tar ........................ ......... (1901) (讀先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) ct :加速度 V ··指令速度 t a r :實加速時間 由此描繪自加速開始點至實加速時間tar*之cc大小的 直線。自實加速時間過後，即由加速終了的時點至其次有 速度變化之前其加速度為0。Μ後則如上述每於有速度變 化的時點算出上述加速度予以圖示即可。又於式1901中的 指令速度V的大小於非由停止狀態加速，而在途中之位置 決定點有速度變化時，為變化後的速度與變化前之速度差 則自不待言。又與上述加速的場合為同樣的，於減速時亦 可描繪則自不待言。 其次說明於加速度圖形變更加速度及加速時間的順序 。第114圖表示由速度面形求得之加速度圖形之設定畫面 的構成例，圖中362為表示加速度的圖形，363為變更加速 度之大小的指標，364為變更實加速時間的指標，365為加 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 36成 標作 指形 述圖 上度 〇 速 區加 示於 表動 位移 數向 之方 度下 速上 Μ 曳 作拖 操而 曳’ 拖內 • 4 之 ο ?1 鼠 滑 由 可 區 示 表 而加實 小於其 大應瞭 Μ 要明 度需可 速有01 ~9 令 ，1 指瞭式 更明由 變可時 不01此 於190 。 式化 度上變 速由間 加 ，時 為時速 成小加 則大實 點之將 的度小 除速大 解加之 作更度 操變速 得 求 下 如 可 間 時 速 加 tar = V/a.............................. ( 1 90 2 ) 因而應於所決定的加速弁油上式1902再計算實加速時 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4规格（210X297公i ) 136 3 9 5 7 8 A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、 發明説明 (137) 間 * 並 據 Μ 再 描 繪 加 速 度 面 _ 形 〇 並 同 時 將 所 得 之 實 加 速 度 時 間 收 容 於 第 8 1 圖 之 實 加 減 速 時 間 資 料 區 之 實 加 速 時 間 U 26 0， 再則對於第66圖之加減速控制參數區的加速時間233 實 行 再 計 算 而 收 容 於 上 述 區 233 3加速時間2 33之 再 計 算 方 法 如 於 上 述 速 度 画 _ 形 之 位 置 決 定 程 式 編 製 之 說 明 可 由 下 式 1903 表 示 則 白 可 明 瞭 〇 t a r = ( V m a x/V) X t a r ♦ • (1903) t a 加 速 時 間 t a Γ ： 實加速時間 V IQ a X 速 度 限 制 值 V ： 指 令 速 度 又 於 上 述 加 速 度 圖 形 亦 可 Me 變 更 加 速 時 間 〇 固 圖 中 上 述 指 標 3 6 4可由滑鼠之拖曳操作之左右方向移動於加速度圖形 作 成 ， 表 示 區 204 內， 而拖曳操成解除的點則成為加速時 間 0 與 上 述 說 明 同 樣 的 9 欲 不 變 化 指 令 速 度 而 變 更 加 速 時 間 時 有 必 要 變 更 加 速 度 的 大 小 則 為 如 Μ 上 所 做 的 說 明 〇 上 述 的 說 明 為 僅 就 加 速 時 的 狀 態 9 然 於 減 速 時 亦 可 Μ 同 樣 的 方 法 於 加 速 度 圖 形 上 kiA 變 更 減 速 時 間 9 減 速 時 之 加 速 度 則 自 不 待 —a— 〇 上 述 的 說 明 中 為 只 變 更 加 速 度 的 大 小 及 加 速 時 間 9 然 亦 可 由 變 化 加 速 度 画 圖 形 之 形 狀 而 變 更 加 減 速 的 模 式 0 依 上 述 位 置 決 定 用 程 式 編 製 裝 置 t 可 由 加 速 度 圖 形 設 定 加 速 時 間 及 減 速 時 間 9 因 此 可 由 意 識 加 速 度 的 大 小 而 設 定 加 速 時 間 與 減 速 時 間 0 訂 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） 137 3 9 5 7 8 請 先 閱 讀 背 之 注 意 事 項 再 填 寫 本 頁 袈 A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、 發明説明 (138) 1 1 29 .由座標圖形之速度變更有效範園的表示 下 參 照 第 115_〜第1 17 回 画 說 明 於 座 標 圖形 上表示速 1 1 I 度 變 更 有 效 範 圍 的 動 作 〇 第 11 5圖表示位置決定 控制時之 V 諸 1 1 先 1 指 令 速 度 的 時 間 變 化 之 回 圖 形 例 9 370為表示速度 之時間變 閱 讀 1 的 固 圖 形 t 31 1表示至位置決定完了點之減速中的丨 區間，於 面 1 注 | 位 置 決 定 控 制 中 欲 變 更 指 令 速 度 時 9 由 減 速 開始 點依據指 意 言 I 項 I 定 的 減 速 模 式 月U 進 減 速 距 離 的 位 置 為 位 置 決 疋兀 了點，因 再 填 1 1 此 至 位 置 決 定 yn 了 點 的 減 速 中 t 即 於 第 15 圖 之3 7 1的區間 寫 本 衣 頁 1 實 施 速 度 變 更 要 求 亦 不 能 變 更 速 度 0 亦 即 由 位置 決定開始 1 I 點 至 位 置 決 定 7Π 了 點 的 減 速 開 始 點 的 區 間 為 速度 變更有效 1 1 I 範 圍 0 1 1 訂 以 下 用 2軸之直線插入控制之- -例說明將上述速度變 1 更 有 效 範 圍 表 示 於 座 標 圖 形 上 的 法 〇 第 11 6圖為表示速度 1 1 變 更 有 效 範 圍 之 座 標 画 圖 形 的 一 例 9 380為位置決定開始點， 1 381為減速開始點， 38 2為 位 置 決 定 完 了 點 0 第17圖為將速 < 1 §1 度 變 更 有 效 範 圍 表 示 於 座 標 圖 形 上 的 流 程 圖 ,Μ 下依據該 1 I 流 程 圖 做 說 明 0 由 減 速 開 始 點 至 位 置 決 定 完 了點 之停止完 1 1 I 了 所 需 要 的 減 速 距 離 可 Μ 用 依 據 上 述 之 減 速 時間 之開姶減 1 1 速 至 停 止 之 移 動 量 的 演 算 ♦ 表 示 所 說 明 的 戶 法求 得（步驟 1 1 S 700 ) >上述所求得之各軸的減速距離與由置決定完了點 1 1 至 位 置 決 定 完 了 點 之 減 速 開 始 點 可 如 下 求 得 (步 驟 S 7 0 1)。 1 1 X d P = X e -d X 1 | y d P = ye -d y ·· • (700) 1 I X d P : X 軸 之 至 位 置 決 定 兀 了 點 的 減 速 開 始點 的座標 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X297公楚） 138 39578 經濟部中央標準局員工消費合作社印掣 A7 B7 五、發明説明（139) y dP : y軸之至位置決定完了點的減速開始點的座標 xe : X軸之位置決定完了點的座標 ye : y軸之位置決定元了點的座標 dx : X軸之減速距離 dy : y軸之減速距離 因而自位置決定開始點380至Μ上式700求得之減速開 始點381的範圍為速度變更有效範圍。即於第116圖的座標 _形由位置決定開始點380至減速開始點381的位置決定之 經路為速度變更有效範圍，因此將上述速度變更有效範圍 之位置決定經路Μ變更線種或線色描繪於座標圖形上（步 驟 S702)。 上述位置決定用程式編製裝置能於位置決定程式編號 階段在事前容易的防止程式起動中由控制器檢出之所謂「 蓮轉中之速度變更無效時實行速度變更要求」的錯誤。 30 .由宪示恚形忒位置決宙稈忒而依座標圃形夕份詈決 Μ下參照第118圖及第119圖說明由表示表形式位置決 定程式而依座標圖形實行位置決定程式編製的動作。第 118圖表示位置指定方式為絕對位置指定之2軸直線插入位 置決定程式欲變更位置決定終了點151時的畫面例，而由 上述依座標圖形之直線控制之說明所示的操作實行位置決 定終了點的變更。第430圖為表形式位置決定程式表示區 ,為依據收容在圖形程式編製用工作記憶體4的資料將對 應的位置決定程式做表的表示。又431a· 431b為表示啟動 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210'〆297公f ) 139 39578 (讀先閩讀背面之注意事項再填寫本頁)
A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、 發明説明 (140) 1 1 軸 號 碼 的 巨 的 位 置 數據， 表 示啟 動 軸 站 彌 碼 之位置決 定終 了 1 1 點 位 置 資 料 收 容 區 122的内容。 1 I 其 次 依 據 第 1 1 9圖的流程圃說明由座標圖形實行位置 請 1 先 1 決 定 程 式 編 製 時 9 Μ設定 絕 對位 置 指 定 之 2軸直線插入之 閱 讀 1 1 情 形 為 例 說 明 同 時 表不表 形 式位 置 決 定 程 式的動作 。首 先 之 1 注 1 依 據 圖 形 程 式 編 製 工作記 憶 體4之共通資料收容區70之位 意 事 1 項 | 置 決 定 程 式 控 制 種 別8 1的 資 料別 所 對 應 的 程式，將 所需 要 再 導 1 的 資 料 由 座 標 圖 形 輸出資 料 收容 區 7 1 速 度圖形輸 出資 料 本 頁 1 收 容 區 72及 其 他 時 間遷移 圖 形輸 出 資 料 收 容區73取 出而 做 N_^ 1 1 表 的 表 示 0 此 時 在 座標圖 形 上之 位 置 決 定 終了點151為Μ 1 I 滑 鼠 拖 曳 中 的 情 形 (步驟 S320)， 則 追 加 於 上述之由 座標 圖 1 1 訂 形 實 行 直 線 控 制 之 說明的 步 驟 S32 1 步 驟 S3 2 3的處 理， 依 1 | 據 啟 動 軸 號 碼 之 位 置決定 終 了點 位 置 資 料 收容區122的位 1 1 置 資 料 Μ 更 新 表 形 式位置 決 定程 式 表 示 區 430之啟動軸號 1 1 碼 的 巨 的 位 置 數 據 431a · 431b 的 表 示 (步驟 S2300)， 實行 1 步 驟 S321 步 驟 S2300的處理至滑鼠拖曳被解除，於滑鼠 | 拖 曳 解 除 時 進 入 步 驟 S325 9 其後 則 為 與 上 述由座標 圖形 之 1 I 直 線 控 制 圖 0 1 1 I 上 述 位 置 決 定 用程式 編 製裝 置 $ 由 軌 跡動作的 變更 可 1 1 I 同 時 把 握 表 形 50 之 位置決 定 程式 如 何 設 定 0 1 1 31 .由宪录竑標園形依宪形式位置決宙稈忒夕位置決宙 1 | 稈 式 編 製 1 1 1 Μ 下 參 照 第 129圖〜第122圖 說 明 由 表 示座標圖 形依 表 I 形 式 位 置 決 定 程 式 實行位 置 決定 程 式 編 製 的動作。 第120 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X 297公犛） 140 39578 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A7 ΒΊ 五、發明説明（141) 圖表示位置指定方式為絕對位置指定之2軸直線插入之場 合的晝面例，440為對於表形式位置決定程式表示區43 0之 各數據設定檷由滑鼠扣觸而表示之用以表示數值輸入狀態 的游標，由Κ使各數據可由數值設定。 其次參照第121圖之流程圖說明由表示座標圖形Κ實 行表形式位置決定程式之變更的操作。欲由表形式位置決 定程式Μ設定•變更目的位置數據（步驟S240 0 ),用滑鼠 扣觸欲設定•變更之數值（步驟S240 1 ),由Μ輸入數值（ 步驟S2402)。 於設定♦變更完了時（步驟S2403),輸入返 回鍵（步驟2404)而終了依據表的設定。 其次參照第122圖的流程圖說明由表示座標圖形實行 表形式位置決定程式之變更時的動作。該圖表示位置指定 方式為絕對位置指定之2軸直線插入位置決定程式之場合 。首先Μ滑鼠扣觸表形式位置決定程式表示區430之目的 位置數據櫊時（步驟S2410),則游標440為表示當該處所而 成為數值輸入狀態（步驟S2411)。於輸入數值時（步驟 S2412),將輸入的數值表示於游標440的位置而將游標向 右移動一格（步驟S2413)。其後在輸入返回鍵之前實行步 驟S2412〜S2413的處理，於輸人返回鍵時（步驟S2424), 則取入當該數據檷的數值輸入資料而收容於當該啟動軸號 碼之位置決定終了點位置資料收容區122(步驟S2415)。 其次依據啟動軸號碼之位置決定終了點位置資料收容 區122之資料移動至對應於座標圖形上之位置決定終了點 (參）151的位置，左右方向游標條155a ♦上下方向游標條 ' 装 ^ 訂 (讀先閩讀背面之注意事碩再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X297公梦） 141 3 9 5 78 A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、 發明説明（ 14 2) 1 | 155b 亦 移 動 而 再 表 示軌 跡 1 5 7 (步驟 S2416)。並又 更 新 X座 1 I 標 ♦ Y座標設定資料數值表示區137 a· 137b之位置決定終 1 I 了 點 位 置 表 示 Iott 143a ♦ 143b的表示 (步驟 S323), 消 去 游 標 1 1 先 1 (步驟S2417)而終了用表之程式的設定·變更。 KI 讀 1 | 上 述 位 置 決 定 用程 式 編製裝置 ，由表形式位 置 決 定 程 背 I 之 1 注 I 式 之 位 置 數 據 的 變 更可 同 時理解軌 跡動作如何被 變 更 〇 意 事 1 32 .由表示表形式位詈決定程式之嵌速麻園形的位置決 項 再 1 定 稃 編 製 填 寫 本 頁 1 λ 1 Μ 下 參 照 第 123圖及第124圖說 明由表示表形 式 位 置 決 1 1 定 程 式 而 依 速 度 圖 形實 行 位置決定 程式編製的動 作 〇 第 1 1 1 123圖表示於2軸 直 線插 入 位置決定 程式變更速度 模 式 時 的 1 1 訂 畫 面 例 9 >χ 上 述 之 速度 圖 形做位置 決定程式編製 之 說 明 所 1 示 的 操 作 實 行 速 度 模式 214的變更。 圖中430為表 形 式 位 置 1 1 決 定 程 式 表 示 jiSr 9 為依 據 收容於圖 形程式編製用 工 作 作 記 1 1 憶 體 4之資料將對應的位置決定程式做表的表示 >又450為 ί 1 U fssmsv 表 示 指 令 速 度 數 據 ，表 示 區間1指令速度收容區239的 内 容 Ι 0 451表示速度指定方式， 依據速度指定方式收容區238的 1 1 1 內 容 做 表 示 〇 1 1 其 次 參 昭 ί、、、 第 124圖的流程圖說明依速度圖形之位置決 1 1 定 程 式 編 製 時 t 同 時顯 示 衷形式位 置決定程式時 的 動 作 0 1 1 首 先 依 據 圖 形 程 式 編製 用 工作記憶 體4之共通資料收容區 1 1 70 之 位 置 決 定 控 制 種別 8 1 資料判別 對應的程式， 將 所 需 的 1 I 資 料 由 座 標 画 形 輸 出資 料 收容區7 1 ，速度圖形輸 出 資 料 收 1 I 容 區 72及 其 他 時 間 遷移 圖 形輸出資 料收容區73取 出 而 做 表 1 1 本紙張尺度適用中國國家摞準（CNS ) A4規格（210X297公犛） 142 39 5 7 8 A7 B7 五、發明説明（143) 的表示。 上述之依速度圖形的位置決定程式編製相同的處理為 與第71圖的流程圖同一的步驟號碼。於步驟1 2 40 K滑鼠扣 觸速度指定方式選擇鈕時，則追加於上述之依速度圖形的 位置決定程式編製所示步驟S1243的處理，表示表形式位 置決定程式表示區430之速度指定方式451選擇的方式（步 驟S2500 )。又於步驟S1247以滑鼠拖曳速度模式214中的場 合，則追加於至步驟S1252的處理，依據各區間指令速度 收容區239的資料表示表形式位置決定程式表示區430之指 令速度數據450(步驟S2501)。其後為與上述依速度圖形之 位置決定程式編製相同。 上述位置決定用程式編製，由速度模式的變更可同時 把握表形式之位置決定程式如何設定。 33 .由宪示涑麻園形侬弄形式位置決宙稈式：夕位晉決宙 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 (請先閩讀背面之注意事項再填寫本頁) Μ下參照第125圖〜第127圖說明由表示速度圖形而依 表形式位置決定程式實行位置決定程式編製之動作。第 125圖表示於2軸直線插入位置決定程式變更速度模式時的 畫面例，440為將滑鼠扣觸於表形式位置決定程式表示區 43 0之各數據設定橘所表示的數值輸人狀態的游標，由Κ 使各數據可由數值設定。 其次參照第126圖之流程圖說明由表示速度圖形實行 表形式位置決定程式之變更的操作。依表形式位置決定程 式實行指令速度數據之設定♦變更時（步驟S2600), Μ滑 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4规格（210'〆 297公釐） 143 3 957 8 A7 B7 五、發明説明（144) 鼠扣觸設定變更之數值（步驟S2401)，由以輸入數值（步驟 S2402)。於完了設定♦變更時（步驟S2403),輸入返回鍵（ 步驟S2404)而終了用表的設定。 其次參照第127圖說明由表示速度圖形實行表形式位 置決定程式之變更時之動作。首先Μ滑鼠扣觸表形式位置 決定程式表示區43 0之指令速度數據播時（步驟S2610),於 該當處所表示游標440成為等待數值輸入的狀態（步驟 S2411)。當輸入數值時（步驟S2412)。 輸入的數值於游標440位置而將游標向右方移動一格（ 步驟S2413)。在輸人返回鍵之前實行步驟S2412〜S2413的 處理，當輸入返回鍵時（步驟S2414),則取入該當數據播 的數值輸入資料而收容於該當區間指令速度收容區239( 步驟 S2611)。 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 其次依據該當區間指令速度收容區239的資料變更速 度圖形上之速度模式21 4並移動該當區間之指令速度線205 (步驟S2612)。更新速度資料數位表示區203之該當區間指 令度數值表示區21 5的表示（步驟S261 3),消去游標（步驟 S2417)而終了用表的程式之設定·變更。 上述位置決定用程式編製裝置，由表形式位置決定程 式之速度數據的變更可同時理解速度模式如何變更。 34 .浦渦點指宙圓弧插λ時夕圓邨插λ插渦點設宙可能 筋園的 以下參照第128圖〜第130圖說明依上述座標圖形之通 過點指定圓弧插入的說明所示之座標圖形之通過點指定圓 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210Χ‘297公t ) 144 3 9 57 8 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 PCI B7 五、發明説明（145) 弧插入之位置決定程式時於座標圖形上表示圓弧插入通過 點設定可能範圍及設定不可範圍的動作。第128圖表示通 過點指定圓弧插人時的畫面例，而由上述之座標圖形的通 過點指定圓弧插入所示的操作及動作實行通過點指定圓弧 插入的程式編製。同中，515a,515b為表示圓弧插人通過 點500之設定可能範圍的設定範圍表示圓，而為通過位置 決定開始點150，位置決定終了點151於位置決定控制器 1001為圓弧插入控制為可能之數大圓弧半徑的兩個圓。 516為設定圓弧插入通過點500則於位置決定控制器1001為 超過圓弧插入控制可能之最大圓半徑的通過點設定不可區 ，為設定範圍表示圓515a· 515b之外側區重複的範圍及内 側區重複之範圍的區，於本說明中於座標圖形作成♦表示 區13 6上Μ斜線表示而與其他區區別。517為由位置決定控 制器1001為圓弧插入控制可能的通過點設定可能區，而為 座標圖形成成，表示區136上之通過點設定不可區516的範 圍外區。 第130圖表示圖形程式編製用工作記憶體4之圓弧種別 設定範圍資料558,於通過點指定圓弧插入，半徑指定圓 弧插入的位置決定程式時為由最大圓弧插入半徑560與啟 動軸號碼的圓弧插入中心點1 ·中心點2位置資料收容區 561a · 561b · 562a ♦ 562b所構成。 其次參照第129圖之流程圖說明於通過點指定圓插入 之位置決定程式編製時於座標圓形上表示圓弧插入通過點 設定可能範圍及設定不可範圍時之動作。首先於最大圓弧 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公# ) 。n r。。 145 39578 (請先鬩讀背面之注意事項再填寫本頁)
經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A7 B7 五、發明説明（146) 插入半徑收容區560收容由位置決定控制1001之圓弧插入 控制可能的最大圓弧插入半徑（步驟S3000)。其次於步驟 S30 01依據最大圓弧插入半徑•位置決定開始點·位置決 定终了點之位置資料收容區560· 'Ϊ公7 a ♦ 1 2 7 b · 1 2 2 a · 122b之資料Μ算出通過位置決定開始點150與位置決定終 了點151之最大圓弧插入半徑的圓之兩涸的中心點座標的 位置資料，將其收容於啟動軸號碼nx*ny之最大半徑中心 點1·中心點2位置資料收容區561a· 561b* 562a· 562 b。 於步驟S3002依據最大圓弧半徑*啟動軸號碼之最大半徑 圓中心點1·中心點2位置資料收容區560* 561a· 561b· 562a· 562b的資料表示兩個的設定範圍表示圓515a· 515b 之外側區的重複範圍為通過點設定不可區516而以斜線表 示。其次於步驟S3004將兩個設定範圍表示圓515a· 515b 之内側區的重複範圍為通過點設定不可區516而Μ斜線表 示。 其次依上述座標圖形之位置決定程式編製所示滑鼠拖 動操作及動作而實行位置決定開始點150或位置決定終了 點151的移動時（步驟S3005)則進入步驟3006,而未實行移 動時則進入步驟S3010。於步驟S3006為依據最大圓弧插入 半徑♦位置決定開始點♦位置決定終了點之位置資料收容 區560 ♦ 127a ♦ 127b ♦ 122a ♦ 122b的資料Μ算出通過位置 決定開始點150與位置決定終了點151之最大圓弧插入半徑 的圓之兩個中心點座標的位置資料，將其收容於啟動軸號 碼nx· ny之最大半徑圓中心點1·中心點2位置資料收容區j (讀先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) <βτ 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（2丨0Χ297公f ) 146 39578 A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、 發明説明（14 7) 1 ! 561a ♦ 56 lb ♦ 56 2 a ♦ 56 2b 〇 其 次 於 步 驟 S3007依據最大圓 1 I 弧 半 徑 • 啟 動 軸 號 碼 之 最 大 半 徑 圓 中 心 點 1 中心點2位 置 1 I 資 料 收 容 區 560 561 a · 5 6 1 b ‘ 562 a · 562b的資料更新兩 /--V 讀 1 1 先 1 個 的 設 定 範 圍 表 示 圓 515a ♦ 515b 9 於 步 驟 S3 008將兩個之 閣 1 «*只 背 1 設 定 範 圍 表 示 圖 515a 51 5b 之 外 側 區 的 重 複 範 圍 為 通 過 點 1 注 I 設 定 不 可 jro 516而Μ斜線表示 >其次於步驟S3009 將 兩 個 的 意 事 1 設 定 範 圍 表 示 圖 515a « 515b 之 內 側 區 的 重 複 範 圍 為 通 過 點 碩 -4 填 1 設 定 不 可 區 51 6K斜線表示， 在設定完了鈕160被 選 擇 之 月ϋ 寫 本 頁 1 \ 為 回 至 步 驟 S3005, 而選擇設定完了紐160時 (步驟 S3010) '--- 1 I 即 終 止 〇 1 I 上 述 為 僅 將 圓 弧 插 入 通 過 點 之 設 定 可 能 範 圍 與 設 定 不 1 1 訂 可 能 範 f=Btt 圍 表 示 於 座 標 圖 形 上 9 然 由 限 制 圓 弧 插 入 通 過 點 不 1 能 移 動 於 設 定 不 可 範 圍 内 而 可 防 止 由 位 置 決 定 控 制 器 1001 1 1 作 成 不 能 圓 弧 插 入 控 制 的 圓 弧 插 入 程 式 〇 1 1 上 述 為 將 圓 弧 插 入 通 過 點 的 設 定 可 能 範 圍 與 設 定 不 可 1 範 圍 於 座 標 因 國 形 上 常 時 表 示 9 然 於 設 定 完 了 紐 160被選擇 I 時 如 圓 弧 插 入 通 過 點 在 設 定 不 可 範 圍 內 輸 出 錯 誤 的 訊 息 1 1 1 而 可 防 止 由 位 置 決 定 控 制 器 1001 作 成 不 能 實 行 圓 弧 插 入 控 1 1 制 之 圓 弧 插 入 程 式 0 1 1 上 述 位 置 決 定 用 程 式 編 製 裝 置 9 於 通 過 點 指 定 圓 弧 插 1 1 入 控 制 之 位 置 決 定 程 式 Μ 軌 跡 画 圖 形 設 定 ♦ 變 更 之 際 可 容 易 1 1 確 認 位 置 決 定 控 制 器 之 圓 弧 插 入 控 制 可 能 的 設 定 範 圍 0 1 | 35.半揮指定圓插人時之半徑指定點設宙可能鮪圃 1 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（cns ) Λ4規格（21〇x 2酬_ ) 3 9 5 7 8 Μ Β7 經濟部中央標準局員工消費合作社印t 五、 發明説明（148) 1 1 K 下 參 照 第 131圖及第132圖 說 明 上 述 依據座 標 ΓΒί 画 形 之 1 I 半 徑 指 定 圓 弧 插 入 的 m 明 所示依 座 標 画 形 之半徑 指 定 圓 弧 1 I 插 入 之 位 置 決 定 程 式 編 製 時將半 徑 指 定 點 設定可 能 範 圍 表 ✓-V 请 1 1 先 1 示 於 座 標 圖 形 上 的 動 作 〇 第131圖表示半徑指定圓弧插入 閲 讀 1 時 的 畫 面 例 9 為 由 上 述 之 座標圖 形 之 半 徑 指定圓 弧 插 入 所 背 面 1 1 注 I 示 操 作 與 動 作 實 行 半 徑 指 定圓弧 插 入 的 程 式編製 〇 圖 中 之 意 -Μ- | •ψ 項 I 一 點 鎖 線 與 記 號 Α〜Ν為 說 明方便 上 的 補 助 線及補 助 記 號 > 再 1 | 填 1 ) 在 畫 面 上 則 不 表 示 0 圓 Η 圓J為 通 過 位 置 決定開 始 點 150 本 頁 I • 位 置 決 定 終 了 點 151而為由位置決定控制器100 1為實行 、， 1 I 圓 弧 插 入 控 制 可 能 的 最 大 圓弧半 徑 之 兩 個 圓，與 連 结 位 置 1 I 決 定 開 始 點 150與位置決定終了點1 5 1 之 直 線ΑΒ之 垂 直 二 等 1 1 訂 分 線 與 點 K ，點L ♦ 點 Μ •點Ν相交 〇 520 a 豢 5 2 0b 為 表 示 半 徑 1 指 定 點 之 設 定 可 能 範 圍 的 半徑指 定 點 設 定 範圍尺 度 $ 各 為 1 1 表 示 於 直 線 KL * 直 線 ΜΝ上 0 1 1 其 次 參 照 第 132圖之流程圖說明於半徑指定圓弧插入 1 之 位 置 決 定 程 序 編 製 時 在 座標圖 形 上 表 示 圓弧半 徑 指 定 點 f 1 設 定 可 能 範 圍 時 的 動 作 〇 首先於 最 大 圓 弧 插入半 徑 容 納 區 1 1 I 560收容K位置決定控制器1001實行圓弧插入控制可能之 I 1 最 大 圓 弧 插 入 半 徑 (步驟 S3100) >其次於步驟S3101依 據 最 1 1 大 圓 插 入 半 徑 ♦ 位 置 決 定 開始點 ♦ 位 置 決 定終了 點 的 位 置 1 1 資 料 收 容 IS 560 1 27 a 127b · 1 22 a 1 22b的資料Μ算出 1 1 通 過 位 置 決 定 開 始 點 150與位置決定終了點151之 最 大 圓 弧 1 | 插 入 半 徑 之 圓 的 兩 個 中 心 點座標 之 位 置 資 料，將 其 容 納 於 1 I 啟 動 軸 號 碼 η X ♦ n y 之 最 大 半徑圓 中 心 點 1 •中心點2位 置 資 1 1 ^^taSW(CNs)A«(21〇x 297,>f) 39578 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A7 五、發明説明（149) 料收容區561a* 561b· 562a· 562b。於步驟S3102依據最 大圓弧半徑•啟動軸號碼之位置決定開始點♦位置決定終 了點•最大半徑圓中心點1 ♦中心點2位置資料收容區560 • 127a * 127b ♦ 122a * 122b ♦ 561a ♦ 562b的資料算出點 K ♦點L ♦點M ♦點N的座標的位置資料而於直線KL·直線MN 上顯示兩個的半徑指定點設定範圍尺度520a· 520b。 其次於上述之由座標圖形之位置決程式編製所示Μ滑 鼠拖曳之操成及動作實行位置決定開始點150或位置決定 終了點151之移動時（步驟S3103)則進入步驟S3104,未實 行移動時則進入步驟S3106。於步驟3104為依據最大圓插 入半徑•位置決定開始點•位置決定終了點的位置資料收 納區56 0 · 127a · 127b ♦ 122a · 122b的資料Μ算出位置決 定開始點150與位置決定終了點151之最大圓弧插入半徑的 圓之兩個中心點座標的位置資料，而儲存於nx*ny之最大 半徑圓中心點♦中心點2位置資料儲存區561a ♦ 561b · 562a ♦ 562b,其次，在步驟S3105依據最大半徑♦起動軸 編號之定位開始點♦定位3點•最大半徑圓中心點1 ♦中心 點 2位置資料儲存區 560· 127a· 127b· 122a· 122b* 561a ♦ 561b. 562a· 562b·之資料算出點Κ·點L·點M ♦點N之 座標之位置資料而將2個半徑指定點設定範圔尺規（gage) 520a520b再顯示於直線KL·返線MN上。在選擇設定紐前回 到步驟S3103而當選擇3設定完畢紐160時（步驟S3106)即終 了 ° _以上係僅將圓弧半徑指定點之設定可能範圍顯示在座 本紙張尺度適用中國國家摞準（CNS ) Λ4規格（2丨0><297公勢） 149 39578 (讀先閣讀背面之注意事碩再填寫本頁)
、1T — A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、 發明説明 150) 1 1 標 圖 形 上 » 也 可 將 圓 弧半 徑 指 定 點 限 制 為 不 能 移 動 到 設 定 1 1 可 能 範 圍 外 以 防 止 製 作成 不 能 由 定 位 控 制 器 1001作圓弧插 1 1 入 控 制 之 圓 弧 插 入 程 式0 一V 讀 1 先 1 上 所 述 為 僅 將 圓弧 半 徑 指 定 點 之 設 定 可 能 範 圍 常 時 閲 讀 I 顯 示 於 座 標 圖 形 上 » 也可於選擇3設定完畢紐160時 » 若 圓 η 之 1 1 注 1 弧 半 徑 指 定 點 在 設 定 可能 範 圍 外 時 即 輸 出 錯 誤 訊 站 5R 9 由 此 意 孝 1 項 | 防 止 製 作 成 不 能 由 定位控制器1001作圓弧插入控制 之 圓 弧 導 1 插 入 程 式 〇 本 頁 1 ί 上 述 之 定 位 用 程 式編 製 裝 置 9 可 於 將 半 徑 指 定 圓 弧 插 ·—〆 1 1 入 控 制 之 定 位 程 式 >λ 軌跡 固 圖 形 設 定 或 變 更 時 t 由 座 標 圖 形 1 | 易 於 確 認 定 位 控 制 器 之圓 弧 插 入 控 制 之 可 能 設 定 之 範 圍 〇 1 訂 36 . 中 心 點 m 插 入 阆 中 心 點 設 fF 可 能 範 圍 的 顯 | 由 上 述 座 標 圖 之 中心 點 指 定 圓 弧 插 入 說 明 所 示 座 標 圖 1 1 I 之 中 心 點 指 定 圓 弧 插 入的 定 位 程 式 編 製 時 9 就 圓 弧 中 心 點 1 1 設 定 可 能 範 圍 與 圓 弧 插入 誤 差 允 許 範 圍 顯 示 於 座 標 圖 上 之 1 ± 動 作 9 參 眧 V、V\ 第 133〜135圖 說 明 如 下 Τ 1 第133圖表示中心點指定圓弧插入時的畫面例， 由上 1 I 述 座 標 圖 之 中 心 點 指 定圓 弧 插 入 所 示 操 作 及 動 作 9 進 行 中 1 1 I 心 點 指 定 圓 弧 插 入 之 程式 編 製 〇 圖 中 > — 點 鎖 線 與 符 號 A 1 1 1 > B, 為說明用之補助線及補肋記號， 不顯示於盡面上 1 1 直 線AB係通過圓弧 中 心點510與定位終了點151的 直 線 0 1 1 525為表示中心點150設定 可 能 範 圍 的 表 示 圓 9 係 定 位 開 1 1 始 點 1 5 0為中心的定位控制器1 0 0 1可能控制的圓弧插入之 1 1 最 大 圓 弧 插 入 半 徑 的 圓。 526係Μ定位控制器1001可能控 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X 297公垃） 150 39 57 8 A7 B7 五、發明説明（1 5 1) 制的圓弧插入之圓弧中心點設定可能區，為中心點設定範 圍顯示圓525之內側區。527係設定圓弧中心點510時，以 定位控制器1001超出圓弧插入可控制之最大圓弧半徑之不 可設定中心點區，是為中心點設定範圍顯示圓525之外側 區，該說明中，則繪製座標圖，於顯示區136上之斜線表 示，K別於其他區域。528係由定位開始點150與圓弧中心 點510演算所得之計算上之定位終了點。係位於定位開始 點150與圓弧中心點510演算之計算上之圓與直線AB之交點 上。529為圓弧插入中心點510為中心，連结定位開始點 150與計算上之定位終了點52 8的計算上之圓弧圖表。530 係設定之定位終了點151與設定計算上之定位終了點528之 誤差允許範圍之圓弧插入誤差允許範圍，531為K定位終 了點為中心，將圓弧插入允許誤差範圍，表示於座標圖繪 製.顯示區136上之圓弧插入誤差允許範圍表示圓。 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 (讀先間讀肯面之注意事項再填寫本頁) 第135圖，係表示圖表式程式編製用工作記憶體4之圓 弧類別設定範圍資料558。於中心點指定圓弧插人之定位 程式時，係由最大圓弧插入半徑560與始動軸編號之計算 上之定位終了點位置資料收容區565a、565b,及圓弧插入 誤差允許範圍儲存區566所構成。 其次，於中心點指定圓弧插入之定位程式編製時，將 圓弧中心點設定可能範圍，不可能範圍及及圓弧插入誤差 允許範圍，表示於座標圖上時之動作，Μ第134圖的流程 圖說明如下：首先，於最大圓弧插入半徑儲存區560, Μ定 位控制器1001儲存圓弧插入控制可能的最大圓弧插入半徑 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（2丨ΟΧ 297公f ) 151 3 95 78 A7 B7 五、發明説明（152) ，依據定位開始點位置資料儲存區127a· 127b與上述最大 圓弧插入半徑儲存區560的資料，顯示定位開始點150為中 心的中心點設定範圍表示損525(步驟S3200)。其次，於步 驟S3201,以斜線表示中心點設定範圍表示圓525之外側區 為中心點設定不可區5 2 7,於步驟S3 202,將圓弧插人誤差 允許範圍儲存區566予Μ初期化，將定K終了點151為中心 ,表示圓弧插入誤差允許範圍表示圓531。續之，於步驟 S 32 0 3, Μ圓甄插入半徑•始動軸編號的定位終了點•圓 弧插入中心點位置資料儲存區5 5 0· 122a· 122b· 551a· 551b的實料為依據，演算計算上的定位終了點529的座標 位置資料，儲存於計算上的定位終了點位置資料儲存區 565a · 565b,同時，將計算上的定位終了點528及計算上 的圓弧圖529予Μ顯示。 經濟部中央標隼局員工消費合作社印 (請先閲讀背面之注意事項再填离本頁) 再次，於圓弧插入誤差允許範圍設定區530之數據變 更時（步驟S3204),在步驟S3205,將圓弧插入誤差允許範 圍設定區530之數據，收容於圓弧插入誤差允許範圍儲存 區566, Μ更新圓弧插入誤差允許範圍表示圓531。又於步 驟S3204 ,圓弧插人誤差允許範圍設定區530之數據，未變 更時，進人步驟S3206。 於步驟S3 20 6,定位開始點150或定位終了點151,或 圓弧插入中心點510移動時，於步驟S3207,將圓弧插入半 徑•始動軸編號的定位終了點•圓弧插入中心點位置資料 儲存區5 5 0 · 122a· 122b· 551a· 551b的資料為依據，算 出計算上的定位終了點529的座標位置資料，儲存於計算 本紙張尺度適用中國國家標隼（CNS ) Λ4規梢（2丨0X297公穿） 152 39578 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A7 B7五、發明説明（1 5 3 ) 上的定位終了點位置資料儲存區565a· 565 b,同時，將計 算上的定位終了點528及計算上的圓弧圖529予Μ更新。其 次，如係定位開始點150移動（步驟S3208)，可依據最大圓 弧插入半徑·始動軸編號的定位開始點位置資料儲存區 560· 127a· 127b的資料，將中心點設定範圍表示圓525予 Μ更新，並將該圓外側區為中心點設定不可區527予以斜 線表示。亦於步驟S3206,不移動任何點時，進入步驟 S3212。而於步驟S3208移動者不為定Κ開始點150,進步 驟S3210。續之，於步驟S3210移動定位終了點151時，更 新圓新插入誤差允許範圍表示圓531,進步驟S3212。若於 步驟S3210移動者不為定位終了點151時，直接進步驟 S3212 〇 於最後選擇設定完了鍵160前，回到步驟S 3 204,選擇 設定完了鐽160(步驟S3212)時，將儲存於圖表程式編製用 工作記憶體4的圓弧插入誤差允許範圍儲存區566之資料， 作為中心點圓弧插入定位程式編碼之圓弧插入誤差允許範 圍數據250 1輸（步驟S3213)。 如上述，係僅針對於圓弧中心點之設定可能範圍及設 定不可能範圍表示於座標圖上者。但可由限制圓弧中心點 不能移動至設定可能範圍外，以防止定位控制器1001作出 不能控制圓弧插入之圓弧插入程式。 如上，僅係於座標圖上表示圓弧插入誤差允許範圍。 但可由限制移動圓弧中心點或定位終了點的移動使圓弧插 入誤差為圓弧插人誤差允許範外，Μ防止由定位控制器 (讀先W讀背面之注意事項再填{馬本頁) 、π 本紙張尺度適用中國國家標隼（CNS ) Λ4規枱（210X 297公荩） 153 3 9 57 8 A7 B7 五、發明説明（1 54) 1001作出不能控制圓弧插入之圓弧插入程式。 於上述，雖係將圓弧中心點之設定可能範圍及圓弧插 入誤差允許範圍，常時表示於座標圖，但於選擇設定完了 鍵160時，可由圓弧中心點是否位於設定可能範圍外，或 圓弧插入誤差是否位於圓弧插入誤差允許範圍外時，輸出 失誤消息，K防止由定位控制器1 0 0 1作出不能控制圓弧插 入之圓弧插入程式。 於上述定位用程式編製装置，係將中心點指定圓弧控 制之定位程式，於軌跡圖表設定•變更時，由定位控制器 之圓弧插入控制可能之設定範圍，於座標圖予Μ容易確認 者0 37 ,基進蚰指宙涑麻指宙夕基進蚰撰摆 玆將參照第69、136及第137圖說明實施基準軸指定速 度指定之基準軸選擇時之動作於後： 經濟部中央標準局負工消費合作社印製 (讀先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 第136圖係表示實施基準軸指定速度指定之基準軸選 擇的畫面顯示對話（dialogue)。595為基準軸設定對話， 596a· 596b· 5 96c則為Μ滑鼠選擇的基準軸選擇鐽，597 則為基準軸決定鐽。 Μ第137圖的流程圖，說明實施基準軸指定速度指定 之基準軸選擇時之動作。首先，選擇第69圖之基準軸指定 速度指定的速度指定方式選擇鍵（步驟S3300)時，顯示第 136圖之基準軸指定對話595及基準軸決定鍵597,亦顯示 圖表程式用工作記憶體4之共同資料70之始動軸數儲存區 82,儲存之軸數分始動軸號碼設定區133儲存之軸號碼之 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規桔（210X297公#) 154 39 578 A7 B7 五、發明説明（1 5 5) 基準軸選擇鍵596(步驟S3301),參照始動軸號碼之定位開 始點·定位終了點位置資料儲存區122· 127之位置資料， 對該移動量0的始動軸號碼之基準軸選擇鍵596上予KX表 示（步驟S3302)。於第136圖中，係表示始動軸號碼2的移 動量為0。其次，於基準軸選擇鐽596被選（步驟S3303)時 ,反轉顯示被選基準軸選擇鍵596,將對應之始動軸號碼 儲存於速度指定方式儲存區238。如未能於步驟S3303選擇 基準軸選擇鐽596時，可進步驟S3305。於步驟S3305選擇 基準軸決定鐽597前，暫回步驟S3303,於選擇基準軸決定 鍵597時，終结基準軸設定對話597的表示。 如上，僅係將移動量0的始動軸表示於基準軸選擇鍵 上，但可由限制不能選擇對應於移動量0的始動軸之基準 軸選擇鍵，防止設定移動量0的始動軸為基準軸。 上述定位用程式編製裝置，係於基準軸速度指定之設 定時，可防止由定位控制器定因基準軸之移動量為〇而不 能始動的基準軸設定失誤。 38 .由涑麻圃恚桦制涑麼•位晉切梅的宙份稈忒煸靱 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 (讀先閣讀背面之注意事項再填^本頁) 茲將實施由速度圖表控制速度·位置切換的定位程式 編製之動作，Μ參照第138〜143圖說明於後： 第138圖為表示控制速度·位置切換時之畫面例。圖 中，535為速度•位置切換之指示游標（pointer cursor), 將速度圖表作成·表示區204分割為速度控制區及位置控 制區2區域，由滑鼠的拖曳操作，顯示出速度•位置切換 用箭印指標536,同時，於左右方向的移動，可變更位置 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4%格（210X 297公垃） 155 3 9578 A7 B7 經濟部中央標準局買工消費合作社印裂 五、 發明説明（156) 1 | 控 制 切 換 後 之 移 動 量，Κ使解除拖曳 的指標 為 決 定 位 置。 1 I 537為表示位置控制切換後之移動量， 上 述 位置控制切換 1 1 後 之 移 動 量 係 對 懕 於速度圖表上之面 積， Κ 斜 線 顯 示 之0 1 1 先 1 5 38為位置控制切換後之移動量數值表示 區 ,5 3 9係將速度 聞 讀 1 • 位 置 切 換 之 指 示 游標過度向右設定 時， 雖 其 餳 flft) 差 為 0 ,但 背 1 I 之 1 I 成 超 限 (〇 v e Γ r U η)指標，顯示於速度 圖表上 的 超 限 指 示游 '/王 意 事 1 1 標 0 5 40為減速距離數值顯示區，5 41係以控 制 器 控 制 速度 項 具 4 1 1 • 位 置 切 換 時 » 表 示不超限偏差之最 大數值 之 允 許 偏 差數 寫 本 頁 ] -乂 I 值 顯 示 區 * 5 42 a 5 4 2 b係設定移動方 向為正 方 向 或 反 方向 1 之 移 動 方 向 鍵 9 5 4 3則為設定位置控制單 位 的位置控制單 1 1 I 位 設 定 鍵 0 jGPt· 衝 距 限 制上限值·下限值 係Μ衝 距 限 制 上 限值 1 1 訂 • 下 限 值 游 標 544 > 5 45及衝距限制上 限值· 下 限 值 數 值顯 1 示 區 546 547 表 示 之。 1 1 第 143圖係表示圖表式程式編製用工 作 £憶體4之 定位 1 1 程 式 速 度 資 料 收 容 區221，於速度•位置 切 換控制之定位 1 & 程 式 時 係 由 區 間 1速度指令收容區23 9、 位 置 控 制 切 換後 1 I 之 移 動 量 儲 存 區 570、移動方向儲存區57 1、 減 速 距 離 儲存 1 1 I 區 572及允許偏差儲存區573所構成。 1 1 其 次 9 參 照 第 1 3 9圖，將位置控制單 位 及行程極限上 1 1 限 值 • 下 限 值 變 更 時的操作，說明於 後 1 1 首 先 i 於 始 動 軸號碼設定區133設定 始 動軸號碼（步驟 i 1 S3 44 1 ) $ 變 更 位 置 控制單位時（步驟S3442),選擇位置控 1 I 制 單 位 設 定 鍵 5 48 , 不變更時，直接進入 步 驟 S3444 t 0 其次 1 1 I > 於 嫌 愛 更 行 程 上 限 值時（步驟S3444), 由 滑 鼠拖曳移動行 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（2IOX 297公筇） 156 3 9 57 8 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A7 . B7 五、發明説明（1 57) 程控制上限值游標545(步驟S3445),變更行程下限值時（ 步驟S 34 46 )則滑鼠拖曳移動行程極限下限值游標5 44。 若於步驟S 3 458尚須變更設定時，暫回步驟S3 442,於設定 完了時，選擇設定完了鍵160, Μ終结動作。 玆Κ第140圖之流程圖說明位置控制單位及行程極限 上限值•下限值變更時的操作。首先，於圖表式程式用工 作記憶體4的共通資料70之始動軸數儲存區82內儲存1( 步驟S 3470 ),將設定於始動軸號碼設定區133之始動軸號 碼儲存於始動軸號碼1收容區83a,由對應之始動軸號碼的 位置控制單位及行程極限上限值•下限值，由參數記憶體 之儲存區1701· 1705· 1706讀入圖表式程式用工作記憶體 4的各儲存區111a · 112a · 113a (步驟S 347 1 ),將對應的位 置控制單位設定鍵543予Μ反轉表示、K顯示行程極限上 限值•下限值游標544 · 545及行程極限上限值•下限值數 值表示區546 · 5 47。於選擇位置控制單位選擇鍵5 43時（步 驟S 347 3 ),反轉顯示該鍵後，將對應之位置控制單位儲存 於始動軸號碼1之位置控制單位謓入區111a(步驟S3474)。 續之，於行程極限上限值•下限值游標5 44 · 5 45移動（步 驟S 347 5 ·步驟S 3 477 )時，將對應於各游標座標之位置資 料儲存於始動軸號碼1之行程極限上限值·下限值儲存區 112a · 113a,顯示於行程極限上限值•下限值數值顯示區 547_ 548(步驟S3476 •步驟S3478)。於步驟S34 7 9設定設 定完了鍵160止，暫回步驟S3473,於選擇設定完了鍵160 時，將圖表示程式編製用工作記憶體4之始動軸數及始動 (#先閲讀背面之注意事JI再填一馬本頁) 訂 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X 297公祛） 157 39 5 7 8 A7 B7 經濟部中央標準局員工消费合作社印製 五、 發明説明 :158) 1 | 軸 號 碼 1儲存區82 · 83a 的 資 料 儲存 於速 度•位 置 控制 程式 1 1 編 碼 的 插入 軸數及 始 動 軸 號 碼 1儲存區2 103 · 2104a , 將圖 1 I 表 式 程 式編 製用工 作 記 憶 體 4之始動軸號碼1的 位 置控 制單 请 1 1 ί 位 謓 入 區11 la及始 動 軸 號 碼 1的行程極限上限值· 下限值 閒 讀 1 1 儲 存 區 112a • 113a 之 資 料 > 儲 存於 參數 記憶體 之 位置 控制 肯 'έ 1 I 之 1 I 單 位 及 行程 極限上 限 值 • 下 限 值儲 存區 1701 · 1 7 05 · 1706 >王 .意 1 1 事 1 項 I 〇 再 4 1 其 次， 就指令 速 度 • 加 減 速度 參數 號碼· 停 頓（ 本 % ) 1 d v el 1) 時間 • Μ編碼速度 轉矩限制值的變更操作及動作， 、. 1 1 I 說 明 如 下： 1 1 較 位置 切換點 游 標 53為 左 側區 域的 速度控 制 區的 速度 I 1 訂 1 9 係 於 速度 圖表繪 製 • 顯 示 區 20 4上，依上述速度圖表速 度 限 制 值之 設定· 變 更 所 示 操 作及 動作 ,儲存 於 設定 之區 1 1 域 1指令速度儲存區239 0 加 減 速度 參數 號碼， 則 依上 述速 1 I 度 ΓΒΪ 圖 表 速度 限制值 之 設 定 • 變 更所 示操 作及動 作 ,儲 存於 1 由 加 減 速控 制參數 號 碼 設 定 區 2 00設定之加減速參數號碼 I 儲 存 Iwr 230 ，停頓時間係依上述速度圖表之停頓時間之設 1 1 定 • 變 更所 示操作 及 動 作 9 儲 存於 設定 之停頓 時 間儲 存區 1 1 295 。又速度控制區 •位置控制區之Μ編 碼及轉 矩 限制 值， 1 1 係 依 上 述速 度圖表 之 轉 矩 限 制 值設 定· 變更所 示 操作 及動 1 1 作 而 設 定， 分別儲 存 於 區 域 1 •區域2的 Μ編碼 •轉矩限制 1 1 值 儲 存 區 2 9 6 p1 · 297 ρ 1 · 2 9 6 f 2 · 297p2 0 1 I 再 次， 就移動 方 向 及 速 度 切換 點變 更時之 操 作， 參照 1 1 I 第 141圖的流程圖說明於後： 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X297公势） 158 39 5 78 經濟部中央標準局員工消费合作社印製 A7 B7 五、發明説明（i 59) 首先，變更移動方向時（步驟S 340 0 ),進入步驟 S3401。正方向時選擇正方向移動方向铤542a(步驟S3402) ，逆方向時選擇逆方向移動方向鍵542b(步驟S3404)。不 於步驟S 3 400變更移動方向時，則進入步驟S 340 4。於步驟 S3404變更位置控制切換後之移動量時，進入步驟S3405, 由滑鼠拖曳速度•位置切換指示游標535,顯示速度•位 置切換用指標，移動於速度圖表上之任意位置。於步驟 S 340 6決定位置切換後之移動量前，暫回步驟S 3 40 5,於決 定時解除滑鼠拖曳（步驟S3407)。不於步驟S3404變更位置 切換後之移動量時，可進入步驟S 340 8。又須變更速度· 位置切換控制之設定時，則回歸步驟S3400。若變更完结（ 步驟S 3 408 )時，則可選擇設定完了鐽160(步驟S3409 ),予 Μ終结作業。 其次，參照第142圖之流程圖，說明速度•位置切換 點游標535變更時之動作於後： 首先，將位置控制切換後之移動量•移動方向收容區 570· 571予Κ初期化，依上述初期值顯示速度•位置切換 點游標5 35,位置控制切換後之移動量則以斜線表示後， 進行位置控制切換後之移動量數值顯示區538的顯示及移 動方向鍵5 42之反轉顯示（步驟S 342 1 )。縯之，於步驟 S3422,演算出依上述速度圖表之減速時間之設定•變更， 同樣算出減速距離，依下式（3400)計算允許偏差，儲存於 減速距離•允許偏差儲存區572· 573,進行減速距雛•允 許偏差數值顯示區540_ 541之顯示。____ 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X29"；公烚） 159 39578 (請先閲請背面之注意事項再填寫本頁) 訂
Mil 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A 7 137 五、發明説明（160) (允許偏差）=(位置控制切換後之移動量）-(減速距離） 3400 式 續之，選擇正方向的移動方向鍵（步驟S 3 42 3 )時，移 動方向收容區儲存「正方向」（步驟S3425),選擇逆方向 的移動方向鍵（步驟S3424)時，儲存該「逆方向」（步驟 S3426)。又於步驟S3427, K滑鼠拖曳速度•位置切換點 游標535時，顯示速度·位置切換用箭印指標536,同時， 配合滑鼠指標移動速度•位置切換點游標535(步驟S3428) 。於步驟S 3 429,計算出位置控制切換後之移動量，儲存 於位置控制切換後之移動量儲存區570,更新位置控制切 換後之移動量顯示537的斜線顯示，及位置控制切換後之 移動量數值顯示區538。於步驟S3430，算出減速距離•允 許偏差，儲存於減速距離•允許偏差儲存區5 72 · 5 73，K 更新減速距雛•允許偏差數值顯示區540· 541。若於步驟 S3 42 7,該速度•位置切換點游標不為滑鼠拖曳時，進入 步驟S 3 432。 及至最後，於步驟S 3 43 1解除滑鼠拖曳時為止，重複 進行步驟S3428到步驟S3430為止之動作，於解除滑鼠拖曳 進入步驟S3432。於步驟S3432選擇設定完了鍵為止，暫回 步驟S3423,於設定完了鍵被選時，進步驟S3433,將區域 1指令速度•位置控制切換後之移動量•移動方向儲存區 239· 570· 571之資料，作為速度·位置切換控制定位程 式編碼的指令速度•位置控制切換後之移動量•移動方向 儲存區2200· 2800· 2701的數據，予Μ輸出。又於步驟 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 訂 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) 規梢（210Χ 297公处） 160 3 9 5 7 8 A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、 發明説明（16 1) 1 I S3434, 將加減速度控制參數號碼· 停頓時間· 區域1Μ編 1 I 碼 • 區域1轉矩限制值· 區域2Μ編碼· 區域2轉限制值儲存 1 1 區 2 3 0 295 • 29 6 ρ1 . 2 9 7 ρ1 · 296p2及 297 ρ2之 資 料，作為 Ν 讀 先 閱 讀 1 1 速 度 « 位 置 切 換 控 制 定 位 程 式 編 碼 的 加 減 速 度 控 制參數號 1 1 碼 -· 停 頓 時 間 • Μ編碼· 轉矩限制值· Ϊ置控制切換後的Μ 背 ώ 意 事 項 再 4 1 1 I 編 碼 • 位 置 控 制 切 換 後 的 轉 矩 眼 制 值 儲 存 區 2107 • 2 20 4 · 1 1 I 220 2 • 220 3 • 28 0 1 • 2 8 0 2的數據輸 出 t 於 位 置 指 定方式儲 1 1 存 |w 2105儲存 INC後完成動作< % 本 頁 1 -1义 1 上 述 係 Μ 偏差為0時， 即成超限之點， 顯示於速度圖 、· 1 I 表 者 〇 但 得 限 制 速 度 • 位 置 切 換 指 示游標不能移動至超 1 1 | 限 區 域 f Μ 防 止 定 位 控 制 器 1 0 0 1作成超限 之 速 度 •位置切 1 1 換 控 制 程 式 〇 訂 1 上述係Μ偏差為0時， 即成超限之點， 時常顯示於速 1 1 度 圖 表 者 〇 當 設 定 完 了 Aph 鍵 160被選， 而速度· 位置切換指 1 1 示 游 標 位 於 超 限 域 時 > 輸 出 失 誤 消 息 9 防 止 定位控制 1 器 1001作成超 限 之 速 度 • 位 置 切 換 控 制 程 式 〇 W I 上 述 係 Κ 控 制 器 進 行 速 度 • 位 置 切 換 控 制 時 ，顯示不 1 1 1 超 限 偏 Π*α 差 之 最 大 允 許 偏 差 數 值 者 〇 將 定 位 控 制 器 1001進行 1 1 速 度 • 位 置 切 換 控 制 時 之 偏 差 > 於 事 先 設 定 允 許偏差較 1 1 該 值 為 小 時 9 >λ 輸 出 失 誤 消 息 9 防 止 作 成 超 限 之 速度•位 1 1 置 切 換 控 制 程 式 0 1 1 上 述 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 * 係 將 速 度 • 位 置 切換控制 1 I 時 之 定 位 程 式 i 得 由 速 度 圖 容 易 設 定 及 變 更 » 亦 可由速度 1 1 I 圖 表 容 易 確 認 > 定 位 控 制 器 不 為 超 限 失 誤 的 設 定 範圍者。 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規桔（210X297公棼） 161 39578 A7 A7 經濟部中央標準局員工消費合作社印裝 137 五、發明説明（162) 39 .由涑麻画恙维行昍擋（d〇g)忒原點復位稃式煸製 參照第144〜147圖，將由速度圖表進行阻擋式原點復 位程式編製的動作說明於後；第144圖為表示阻擋式原點復 時之畫面例。符號A〜D為說明之補助記號，不顯示於畫面 上者。5 80為原點復位方法設定鍵，581係由滑鼠拖曳變更 原點復位速度的原點復位速度游標，582為原點復位速度 數值顯示區，5 83係由滑鼠拖曳變更钃變（creep)速度之蠕 變速度游標，5 8 4為蠕變速度數值顯示區，585係由原點復 位速度到蠕變速度為原則所必要的近點阻擋長度顯示區， 58 6係Μ數值設定原點位址的原點位址設定區，587係將於 原點復位時之速度模型予Μ圖表顯示的原點復位速度模型 ，589係將近點阻擋訊號輸入時序予Κ圖表顯示的近點阻 擋圖表。 於第147圖表示圖表式程式編製用工作記憶裝置4之定 位程式速度資料儲存區221,於原點復位程式時，係由； 原點復位方法儲存區5 74 ·原點位址儲存區5 75 ·原點復位 速度儲存區576·蠕變速度儲存區577·阻擋訊號開啟後之 移動量設定儲存區578及必要阻擋長度儲存區57 9等構成。 始動軸數與始動軸號碼，係由上述速度圖表之速度限 制值設定•變更說明所示操作及動作，將收容於圖表式程 式編製用工作記憶體4的始動軸數與始動軸1儲存區82· 83a的設定完了鐽160被選定時，作為原點復位程式編之插 入軸數•始動軸號碼1輸於儲存區2103 _ 2104a。位置控制 單位與行程極限上限值•下限值即於顯示上述座標圖表中 (讀先閲讀背面之注意事項再填寫本頁)
、1T 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210Χ 297公处） 162 39 5 7 8 A7 137 經濟部中央標準局員工消费合作社印製 五、 發明説明（16 3) 1 i 9 由 表 式 定位 程 式 之 定 位 程 式 編 製 所 示 操作· 動 作 變 更， 1 | 而 於 選 定 設定 完 了 鍵 160 時， 輸於參數記憶體之位置控制 1 I 單 位 興 行 程極 限 上 限 值 • 下 限 值 儲 存 區 1701 · 1705 • 1706 1 1 先 〇 加 減 速 參數 號 碼 即 由 上 述 速 度 面 圖 表 之 速度限 制 值 設 定· m 讀 1 變 更 所 示 操作 及 動 作 1 收 容 於 圆 圖 表 式 程 式編製 用 工 作 記憶 背 之 1 1 體 4的加減速參數號碼儲存區230 0 又 $ 移動方 向 係 由 上述 注 意 事 1 1 速 度 因 _ 表 之速 度 切 換 控 制 之 定 位 程 式 編 制所示 操 作 及 動作 項 存 填 1 9 收 容 於 圖表 式 程 式 編 製 用 工 作 記 憶 體 4的移動方向儲存 寫 本 頁 | 區 571 , 於選定設定完了鍵160時 » 輸 於 原點復 位 參 數 記憶 —- 1 I 體 的 原 點 復位 方 向 〇 1 1 I 其 次 ,玆 將 有 關 選 擇 原 點 復 位 方 法 時之操 作 • 動 作說 1 1 訂 明 如 下 ;如Μ第144 圖 之 原 點 復 位 方 法 選 擇鍵5 60選擇阻擋 式 9 即 顯 示出 阻 擋 式 原 點 復 位 畫 面 > 同 時，於 原 點 復 位方 1 1 法 收 容 區 19.01 儲 存 厂 阻 擋 式 J 9 若 選 擇 計數式 f 即 顯 示出 1 1 計 數 式 原 點復 位 晝 面 > 同 時 t 於 原 點 復 位方法 儲 存 區 1901 1 收 容 厂 計 數式 J 9 而 於 選 定 設 定 完 了 鍵 160 時， 輸於原點 Γ I 復 位 參 數 記憶 體 之 原 點 復 位 方 法 儲 存 區 〇 1 1 I 再 次 ,得 就 原 點 復 位 速 度 • 蠕 變 (C r e e ρ )速度 •原點 1 1 復 位 位 址 變更 時 之 操 作 f Μ 第 145圖之流程圖說明 >首先， ! 1 變 更 原 點 復位 速 度 (步驟S 3 500 )時， Μ滑鼠拖曳原點復位 1 1 游 標 581 , 使之上下移動（步 驟 S 350 1 ), 於決定 原 點 復 位速 1 1 度 (步驟S 3 50 2 )時， 解除滑鼠拖曳< 步 驟 S3503) 0 不 於 步驟 1 I S3500變更原點復位速度時進步驟S3504 。然後 9 於 變 更蠕 1 I .變 速 度 (步驟S3504)時， i 认滑鼠拖曳蟠變速度游標582 ,使 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4规格.（210X291公犛） 163 39 57 8 經濟部中央標準局員工消费合作社印聚 A7 B7 五、發明説明（1 6 4) 之上下移動（步驟S3505)，於決定蟠變速度（步驟S3506)時 ,解除滑鼠拖曳（步驟S3507 )。若於步驟S3504不變更原點 復位速度時進步驟S3508。然後，於變更原點位址（步驄 53508) 時，變更原點位址設定區586之原點位址（步驟 53509) 。又於步驟S3508不變更原點位址時，進步驟S3510 。於步驟S3 510完成阻擋式原點復位設定前，暫回步驟 S3500,待於設定完了時，選擇設定完了鍵160(步驟S3511 )Μ終结動作。 又次，Μ第146圖之流程圖說明原點復位速度•蟠變（ creep)速度·原點復位位址變更時之動作。首先，由原點 復位參數記憶體對應於始動軸號碼1之儲存區83a的始動軸 之原點位址·原點復位速度•孀變速度儲存區1 9 03 · 190 4 • 1905的資料謓入對應於圖表式程式編製用工作記憶體4 的儲存區575· 576· 577(步驟S3520),顯示原點位址設定 區586·原點復位速度數值顯示區5 82 •蠕變速度數值顯示 區584·原點復位速度游標581·蠘變速度游標583·原點 復位速度模式587M顯示近點阻擋圖89(步驟S3521),算出 對應於梯形ABCD之面積必要阻擋長度，收容於必要阻擋長 度儲存區579,顯示於必要近點阻擋值顯示區585(步驟 S3522) 〇 於步驟S3523移動原點復位速度游標581時，於原點復 位速度儲存區576,儲存對應於原點復位速度游標581座標 位置之原點復位速度，並顯示於原點復位速度數值顯示區 582(步驟S3524),算出對應於梯形ABCD面積之必要制動長 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4坭拮（210X 297公耠） uif,先閱讀背面之注意事領再填寫本頁)
39 57 8 164 Α7 Β7 五、發明説明（16 5) 度，儲存於必要阻擋長度儲存區5 7 9 ,顯示於必要近點阻 擋數值顯示區585(步驟S3525)。於步驟S3523不動原點復 位速度游標581時，進步驟S 3 526。 於步驟S3 526移動蟠變速度游標583時，於蟠變速度儲 存區577 ,儲存對應於蟠變速度游標58 3座標位置之蟠變速 度，並顯示於蟠變速度數值顯示區58 4 (步驟S3527),算出 對應於梯形ABCD面積之必要阻擋長度，儲存於必要制動長 度儲存區579,於必要近點阻擋數值顯示區585(步驟 S35285)顯示之。於步驟S3526不動蟠變速度游標583時， 進步驟S3529。 於步驟S3529,原點位址設定區586之原點位址被變更 時，將原點位址設定區586之原點位址儲存於原點位址收 容區575,不被變更時，即進入步驟S3531。 經濟部中央標準局員工消费合作社印製 (讀先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 於步驟S3 531,選定設定完了鍵160前，暫回步驟 S3523,待選定設定完了鍵160,由圖表式程式編製用工作 記憶體4將原點位址·原點復位速度•蟠變速度儲存區575 • 576· 577輸出於對應始動軸號碼1的儲存區83a之始動軸 之原點復位參數記憶體之儲存區1903· 1904·及1905。 上述係Μ定位控制器1〇〇1進行阻擋式原點復位時，僅 Κ数值顯示為不超限之必要阻擋長度，雖可於事先設定機 械之阻擋長度，於必要阻擋長度較設定值為小時，輸出失 誤消息，以防止作成超限的原點復位參數。 上述定位用程式編製裝置，係將阻擋式原點復位之程 式，得由速度圖表容易設定及變更，亦可由速度圖表容易 本紙張尺度適用中國國家#準（CNS ) Λ4規将（210Χ 297公棼） 165 39578 A7 A7 經濟部中央標隼局員Η消費合作社印製 B7 五、發明説明（166) 確認，定位控制器不為超限的必要阻擋長度之設定。 40 .由涑摩圃宪谁行計齡忒原點復枋释式绲靱 參照第148〜150圖，將由速度圖進行計數式原點復位 程式編製的動作說明於後；第148圖為表示計數式原點復時 之盡面例。符號A〜F為說明之補肋記號，不顯示於盡面上 。590係以滑鼠拖曳為左右移動，Μ變更近點阻擋0N後之 移動量的近點阻擋0N後之移動量游標，591係由滑鼠拖曳 近點胆擋0N後之移動量游標590,予K顯示之近點阻擋0N 後之移動量指示標，592係將近點阻擋ON後之移動量對應 於速度圖上面積，Μ斜線顯示之近點阻擋0N後之移動量顯 示，593為近點阻擋0N後之移動量數值顯示區，594為表示 將近點阻擋0N後之移動量游標590更向左方向移動時，因 計數式原點復位而成超限點的超限點游標。 其次，以第149圖之流程圖，說明近點阻擋0N後之移 動量變更時之操作。首先，變更近點阻擋0N後之移動量（ 步驟S3601)時，Μ滑鼠拖曳近點阻擋0N後之移動量游標 59 0,顯示近點阻擋0N後之移動量箭印指示標591,使之左 右移動（步驟S3602),於決定近點阻擋0N後之移動量（步驟 S3602)時，解除滑鼠拖曳（步驟S3603)。若於步驟3601不 變更近點阻擋0N後之移動量時，進步驟S3605。於完成計 數式原點復位之設定前，暫回步驟S3601,於設定完了（步 驟S 3 6 0 5 )時，選擇設定完了鍵160終结動作。 再次，以第150圖之流程圖說明近點阻擋0N後之移動 量變更時之動作，於後：首先，將阻擋訊號0N後之移動量 (讀先間讀背面之注意事項再填寫本1)
*1T 本紙張尺度適用中國國家標隼（CNS ) Λ4规桔（210Χ 297公# ) 166 39 57 8 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A7 Ί B7 五、發明説明（167) 設定儲存區578予K初期化，進行顯示近點阻擋ON後之移 動量游標590、近點阻擋後之移動量顯示592及近點制動 0N後之移動量數值顯示區593，行原點復位速度模式591之 顯示，再將原點復位超限點游標5 94作為通過蠕變速度減 速完了點之垂直線顯示（步驟S 3620 )。近點阻擋0N後之移 動量游標590為滑鼠拖曳（步驟S3621)時，顯示近點制動0N 後之移動量箭印指示標591,同時，將近點阻擋ON後之移 動量游標5 9 0配合滑鼠指示標移動，K更新原點復位速度 模式587(步驟S3622),並更新近點阻擋0N後之移動量顯示 592之斜線顯示，對應於多角形ABCDEF之面積，算出近點 阻擋0N後之移動量，儲存於阻擋訊號0N後之移動量設定儲 存區578, W更新近點阻擋0N後之移動量數值顯示區593 ( 步驟S 36 23 )。於步驟S 36 2 4解除滑鼠拖曳前，暫回步驟 S3622,於解除滑鼠拖曳時進步驟S3625。若於步驟S3621, 近點阻擋0N後之移動量游標590不為拖曳時，進步驟S3625 。於未選定設定完了鍵160前，暫回步驟S3621,由設定完 了鍵之選定，將阻擋訊號0N後之移動量設定儲存區578之 資料，作為原點復位參數記憶體的阻擋訊號0N後之移動量 設定儲存區1906之數據，予以輸出。 原點復位方法•原點復位速度•蟠變速度•原點復位 位址等，即由上述速度圖表之阻擋式原點復位之程式編製 所示操作及動作，予以變更後，輸於原點復位參數記憶體 1 9 0 0 ° 上述僅係，將於實行計數式原點復位時成超限的區域 (#先間讀背面之注意事項再填寫本頁)
、1T 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210Χ 297公# ) 167 39 57 8 A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、 發明説明（168) 1 I 9 於 速 度 圖 表 上 顯 示 f 雖 可 由 限制近點阻擋0 N後 之 移 動 量 1 I 游 標 不 移 進 超 限 區 域 f 防 止 定 位 控 制 器 1001 作 出 成 為 超 限 1 I 的 計 數 式 原 點 復 位 的 設 定 0 ^—ν 请 閱 讀 1 1 上 述 僅 係 f 將 於 實 行 計 數 式 原 點 復 位 時 成 超 限 的 區 域 1 1 9 於速度'圖表 上 顯 示 t 雖 於 選 定 設 定 完 了 鍵 160 時， 該近 背 之 1 1 I 點阻擋0 Ν後 之 移 動 量 游 標 係 位 於 超 限 區 域 時 9 輸 出 失 誤 消 >主 意 事 項 再 填 1 1 J 息 9 Μ 防 止 定 位 控 制 器 1001 作 出 成 為 超 限 的 計 數 式 原 點 復 1 1 位 的 設 定 〇 寫 本 頁 J- I 上 述 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 i 可 將 計 數 式 原 點 復 位 的 程 1 I 式 f 以 速 度 圖 表 容 易 設 定 • 變 更 t 亦 能 容 易 Μ 速 度 圖 表 確 1 1 | 認 定 位 控 制 器 1001作成不 能 超 限 失 誤 的 範 圍 設 定 0 I 1 41 . 由 其 他 時 間 遷 移 圖 表 的 高 涑 W 動 (Q i 1 1 λ te)姐程t 訂 I 編 製 直 1 1 1 玆 將 高 速 振 動 的 程 式 編 製 * 於 使 用 其 他 時 間 遷 移 圖 表 1 1 之 動 作 予 Μ 說 0 所 謂 高 速 振 動 係 指 單 軸 的 控 制 > 由 指 定 1 的 開 始 角 開 始 f Μ 指 定 頻 率 指 定 振 幅 > 進 行 正 弦 波 狀 的 Γ 1 重 複 來 回 蓮 動 的 控 制 0 如 第 151圖所示， 係進行高速振動 1 1 的 程 式 編 製 的 其 時 間 遷 移 圖 表 例 f 600為開始角指定指標， 1 1 601為頻率指定指標， 6 0 2即為 振 幅 指 定 指 標 9 60 3為開始 1 1 角 之 數 值 顯 示 1S 9 604即為頻率的數值顯示區， 6 0 5係振幅 1 1 數 值 顯 示 區 9 6 0 9 6 即 為 時 間 軸 〇 又 第 152圖為表示於第2圖 1 I 中 之 其 他 時 間 遷 移 面 圖 表 輸 出 資 料 73内 容 的 構 成 匾 * 607為 1 I 高速振動程式資料 • 6 0 8為畫面構成資料 3又， 第153圖 係 1 ! I 表 示 第 152圖中高速振動程式資料607内 容 的 構 成 圖 > 即 於 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規枱（210X 297公筇） 。«τ π。 168 39578 A7 B7 五、發明説明（169) 60 9儲存開始角，610儲存振幅，而於611儲存頻率。又於 第154圖係表示第152圖中之畫面構成資料内容之構成圖， 612儲存每一周期所需時間，即為周期，613即儲存開始角 的時間軸上的位置。 特就高速振動時，其他時遷移圖表的初期盡面表示方 法說明如下： 於上述高速振動程式資料607的開始角609儲存初期值 為0,而於振幅610儲存之初期值a,頻率611的初期值為f 時，畫面構成資料608 —周斯所需時間612可由上述頻率 611, K下式求得後，儲存於上述612; T=l/f (式 4000) 式中：T : 1周期所需時間 f :頻率 開始角於時間軸上的位置613,係由上述1周期所需時 間612、開始角609, Μ下式4001求取，儲存於上述開始角 於時間軸上的位置區613。 ta= θ θ X T/3 60 (式 400 1 ) 經濟部中央標準局員工消費合作社印奴 (请先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 式中：ts :開始角在時間軸上的位置 Θ曰：開始角（degree) T : 1周期所需時間 可依上述1周期所需時間612、振幅610,於顯示區上 描繪如第151圖之，正弦波波形，又因開始角的初期值為0 ，開始角指定指標600則由式4001顯示時間為0的位置，頻 率指定指標601則顯示由開始角之時間軸上的位置6131;^前 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4現格（210X 297公焓） 169 39578 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A7 B7 五、發明説明（170) 進1周期所需時間612T的位置、即時間為ts + T之位置，振 幅指定指標602則配合上述振幅610大小，予Μ顯示。又， 開始角的數值顯示區6 0 3、頻率數值顯示區6 0 4及振幅數值 顯示區605中，即分別將上述高速振動程式資料607之開始 角609、頻率611、振幅610，予Μ數值顯示。 其次，就使用上述其他時間遷移圖表進行高速振動程 式的數據設定方法，Μ第155圖之流程圖說明如下； 振幅設定係由拖曳振幅指定指標6 02的操作，使之上 下移動，Κ變更振幅大小（步驟S 40 0 0 ),解除拖曳操作處 之振幅指定指標602的位置，即為振幅大小（步驟S4001), 儲存於高速振動程式資料607之振幅610,且於振幅數值顯 示區605中，Μ數值顯示（步驟S 40 02)。頻率設定係Μ拖曳 頻率指定指標602的操作，實行左右移動，其決定值係於 解除拖曳操作的位置為準。實際上，頻率設定係將正弦波 之周期配合上述頻率指定指標的拖曳操作，予Μ變化而實 行（步驟S4003),因由開始角在時間軸上之位置613到頻率 指定指標6110所示時間差為1周期所需時間，由此，指定1 周期所需時間612,將被指定值作為晝面構成資料608的1 周期所需時間612而予Μ儲存（步驟S4004)。由於4001逆算 的下式4002,求取頻率611(步驟S4005),儲存於高速振動 程式資料60 7之頻率611，並於頻率數值顯示區6 0 4中，Μ 數值顯示（步驟S 40 06 )。 f=1/Τ (式 4002) 式中：Τ : 1周期所需時間 (讀先間讀肯面之注意事項再填寫本頁) 、1Τ 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X 297公浼） 170 3 9 57 8 A7 B7 五、發明説明（1 7 1 ) f :頻率 又，由上述指定振幅610,及1周期所需時間612重繪 正弦波波形（步驟S 4 0 0 7 )。開始角的設定係將開始角指定 指標，K拖曳操作使之左右移動實施（步驟S 4 0 08),而於 解除拖曳時在時間軸上的位置為開始角時間軸上之位置 613,予K儲存（步驟S4009)之。開始角由此處所得開始角 在時間軸上的位置，明顯地可由逆算上述式400 2之下式 400 3求取，予Μ演算（步驟S4010)後，將演算结果儲存於 高速振動程式資料607之開始角609,並於開始角之數值顯 示區6 0 3中，Μ數值顯示（步驟S4011)。 Θ e=36〇x ts/T (式 400301) 式中：t θ :開始角在時間軸上的位置 θ θ:開始角（degree) T : 1周期所需時間 經濟部中央標準局員工消費合作社印t (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 再將，頻率指定指標601由開始角在時間軸上之位置 6 1 3 t β於時間軸上偏移1周期所需時間6 1 2 T之位置，即於 時間軸上為ts + Τ之位置上，重新顯示（步驟S4012)。設定 完了時，可完结上述動作（步驟S4013)。 如依上述定位用程式編製裝置，可將高速振動之程式 編製，得K實行圖形操作，因而，得於在體會實際動作中 編製程式。 實施例2. 玆就有關本發明實施例2之定位用程式編製裝置，Μ 第156〜162圖及第164〜167圖說明。第156圖為表示有闞 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規掊（210X_297公梦） 17 1 39 5 7 8 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 kl B7 五、發明説明（1 7 2) 本發明實施例2之定位用程式編製裝置及定位控制器的系 統構成方塊圖。圖中，同一符號係形表示同一或相當部分 者。 上述圖中，1A為定位控制器1001實行程式編製或監視 用之定位用程式編製裝置（周邊裝置），2為實行定位用程 式編製裝置1A演算之CPU, 3為儲存控制定位用程式編製裝 置的S/W的控制S/tf儲存記憶體，4為圖表式程式編製必需 的圖表式程式編製用工作記憶體，5為對定位用程式編製 裝置1A輸入數值或文字用的鍵盤介面體。 將第195圖的習用動作圖案對應於遷移時間，設定位 置數據，即成如第157圖所示的時間遷移圖表。第158圖係 表示重複一連串連續定位動作，對應於遷移時間作成位置 數據表動作之流程圖。先設定實行一連串動作之動作循環 時間（步驟S42 00 ),再於步驟S 420 1設定任意遷移時間（ 38b到381),對應於設定之遷移時間，設定（步驟S4202)位 置數據（38m到38u)。將對應於步驟S4201與步驟S4202設定 的對應於遷移時間之位置位址資料暫時退避於內部記憶體 (圖表式程式編製用工作記憶體4)。當設定必須的任意遷 移時間的設定完了時，進入次步驟。若未完時，回歸步驟 S420 1，重複步驟S4201至步驟S4203,到完成步驟S4203為 止。 其次，設定於步驟S 420 1設定的遷移時間各區間之速 度•加速度特性（步驟S4204),完成全區間的速度•加速 度特性設定後，進入次步驟（步驟S4205)。若未完成，即 (#先聞讀背面之注意事項再填寫本頁)
、1T 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210Χ29Υ公垃） 172 3 957 8 A7 經濟部中央標隼局員工消費合作社印製 B7五、發明説明（173) 須重複步驟S 420 4至步驟S 42 05 ,到完成為止。於步驟 S4204的每一區間速度•加速度特性即暫時退避於圖表性 程式編製用工作記憶體4。設定完了後，實施自動位置數 據編配（步驟S42 0 6 ),作成位置數據表。然後，將作成之 位置數據表輸至定位控制器1001,儲存於工作記憶體 1007。由定位控制器1001起動預定程式，參照位置數據表 驅動馬達。 K第164圖的流程圖，說明步驟S 420 1及步驟S 4202的 設定方法於後：第166圖為設定畫面。首先，將對應於遷移 時間的位置位址的通過點（#)50,以滑鼠拖曳，使之上下 左右移動，Μ設定大概座標位置（步驟S4270)。再Μ微調 用的上下左右方向移動指標51,調整（參）的位置（步驟 S427 1 )。設定於52的周期時間、於53之周期時間的指標位 置座標，54即顯示位置位址的指標位置的座標。由解除滑 鼠拖曳確定指定點，再Κ雙觸碰（double click)將通過點 (折曲點）儲存於圖表式程式編製用工作記憶體4 (步驟 S4273與步驟S4274)。完成1周期的通過點數據後，選擇通 過點設定完了鐽55, K示完成設定操作（步驟S42 76 ),如 第160圖所示資料即保存於圖表式程式編製用工作記憶體 4。如未完成，即重複步驟S4270至步驟S4275, Μ至步驟 S 427 5的完成為止。 Κ第165圖的流程圖說明步驟S4204至步驟S4206的設 定操作方法於後；該設定畫面即如第167圖，Κ滑鼠之觸碰 (步驟S42 80 )選擇設定之遷移時間區間（例如；38e至38f間） ------------ (請先閲讀背面之注意事項存填需本頁) 、\-° 泉 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規掐（21〇X29h>^ ) 173 3 9 5 7 8 A7 137 經濟部中央標準局一貝工消費合作社印製 五、 發明説明（17 4) 1 I 0 其 次 f 選 擇 於 被 選 1高 間 的 速 度 • 加 速 度 特 性 (例如等加 1 | 速度）予从設定（步驟S 42 8 1 ) 0 判 斷 設 定 區 間 之 設 定 完 了 與 1 I 否 (步驟S4282 )後， 如為設定完了， 選擇其次的速度· 加 1 1 速 度 特 性 設 定 完 了 鍵 61 9 >λ 完 成 處 理 (步驟 S4283)， 將第 先 閒 讀 嘴 之 注 意 事 1 1 1 6 1圖所示之資料， 憶體4。如未完成， 保持記憶於圖表式程式編製用工作記 即重複步驟S4280至步驟S4282,以至 1 1 1 步驟S4282成立為止c 項 再 1 ( 產 業 上 的 利 用 可 能 性 寫 本 | 有 關 本 發 明 之 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 ， 係 如 上 述 說 明 » 、- 1 I 於 作 成 包 含 驅 動 控 制 對 象 馬 達 的 定 位 控 制 器 之 定 位 控 制 參 1 1 | 數 及 定 位 程 式 等 驅 動 控 制 資 料 之 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 中 » 1 1 因 具 備 有 :為驅動· 控制上述控制對象， 設定定位控制種 訂 1 別 的 控 制 種 別 設 定 裝 置 ;依上述被設定的定位控制種別， 1 1 >λ 園 表 方 式 在 工 作 記 憶 體 上 作 成 定 位 程 式 的 表 數 據 的 圖 表 1 1 式 數 據 編 製 裝 置 及 ;依上述工作記憶體儲存之上述圖表數 1 泉 1 I 據 9 於 參 數 記 憶 體 及 定 位 程 式 記 憶 體 上 作 成 上 述 驅 動 控 制 資 料 之 驅 動 控 制 資 料 編 製 裝 置 f 故 得 於 定 位 軌 跡 動 作 速 1 1 I 度 模 式 時 間 遷 移 控 制 上 ί 僅 >λ 圖 表 式 的 設 定 9 即 可 具 有 1 1 完 成 定 位 程 式 及 定 位 控 制 參 數 編 製 的 效 果 0 1 1 又 9 有 關 本 發 明 之 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 9 如 上 述 說 明 1 1 9 係 於 上 述 圖 表 式 數 據 編 製 裝 置 t 係 用 被 指 定 為 驅 動 軸 的 1 1 位 置 控 制 單 位 為 座 標 軸 單 位 9 >χ 表 示 控 制 對 象 位 置 的 座 標 I 圖 i 及 由 速 度 軸 與 時 間 軸 表 示 時 間 變 化 的 速 度 圖 表 完 成 I 圖 表 數 據 9 任 何 人 都 容 易 於 由 視 覺 上 了 解 定 位 控 制 動 作 9 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（cns )娜（21〇x_势） 39 57 8 A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、 發明説明（17 5) 1 I 故 具 有 於 初 期 程 式 編 製 所 需 的 時 間 上 ， 能 予 大 幅 縮 減 的 1 I 效 果 Ο 1 I 又 > 有 關 本 發 明 之 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 > 係 如 上 述 說 --—ν 请 閱 讀 1 1 明 t 於 上 述 圖 表 式 數 據 編 製 裝 置 係 由 速 度 軸 與 時 間 軸 >λ 1 1 表 示 時 間 變· 化 的 速 度 圖 表 完 成 圖 表 數 據 ， 任 何 人 都 容 易 於 肯 之 注 意 事 1 1 I 由 視 覺 上 了 解 定 位 控 制 動 作 t 故 得 在 初 期 程 式 編 製 所 需 1 1 的 時 間 上 t 能 予 K 大 幅 縮 減 的 效 果 0 項 再 填 本 頁 1 \ 又 有 關 本 發 明 之 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 * 係 如 上 述 說 | 明 » 於 上 述 圖 表 式 數 據 編 製 裝 置 係 用 由 振 幅 軸 與 時 間軸 1 I 表 示 來 回 運 動 度 之 時 間 變 化 的 其 他 時 間 遷 移 rm 函 表 $ 及 由 1 1 I 速 度 軸 與 時 間 軸 Μ 表 示 速 度 的 時 間 變 化 的 速 度 圖 表 作 成 圖 1 1 表 式 數 據 > 故 得 Κ 在 初 期 程 式 編 製 所 需 的 時 間 上 > 具 有 能 訂 1 大 幅 縮 減 時 間 的 效 果 〇 1 1 又 f 有 關 本 發 明 之 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 9 係 如 上 述 說 1 1 明 » 於 上 述 設 定 位 控 制 種 別 為 直 線 定 位 控 制 時 » 由 上 述 圖 1 t 1 I 表 式 數 據 編 製 裝 置 » 將 於 上 述 座 標 圖 表 及 上 述 速 度 圖 表 作 成 的 資 料 > 儲 存 於 上 述 工 作 記 憶 體 的 所 定 區 9 同 時 9 由 上 1 1 1 述 驅 動 控 制 資 料 編 製 裝 置 » 依 儲 存 於 上 述 工 作 記 憶 體 的 資 1 1 料 9 作 為 上 述 驅 動 控 制 資 料 編 製 直 線 定 位 控 制 之 定 位 程 式 1 1 及 參 數 > 故 具 有 於 直 線 控 制 時 之 定 位 程 式 P 得 >λ 由 軌 跡 圖 1 1 表 輕 易 設 定 • 變 更 為 其 效 果 〇 1 1 又 » 有 關 本 發 明 之 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 > 係 如 上 述 說 1 I 明 9 於 上 述 設 定 定 位 控 制 種 別 為 通 過 點 指 定 圓 弧 插 入 控 制 1 1 時 9 由 上 述 面 圖 表 式 數 據 編 製 裝 置 9 將 於 上 述 座 標 圖 及 上 述 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（叫观（膽™ 3 9 57 8 A7 B7 經濟部中央標準局員工消费合作社印製
五、 發明説明（17 6) 1 I 速 度 圖 表 作 成 的 資 料 S 儲 存 於 上 述 工 作 記 憶 體 的 所 定 區 9 1 | 同 時 > 由 上 述 驅 動 控 制 資 料 編 製 裝 置 依 儲 存 於 上 述 工 作 1 1 記 憶 體 的 資 料 9 作 為 上 述 驅 動 控 制 資 料 編 製 通 過 點 指 定 圓 讀 1 1 1 弧 插 入 控 制 之 定 位 程 式 及 參 數 9 故 具 有 於 通 過 點 指 定 圓 弧 聞 讀 1 插 入 控 制 時 之 定 位 程 式 9 得 K 由 軌 跡 r&t 圖 表 輕 易 設 定 • 變 更 肯 1 I 之 1 為 注 | 其 效 果 0 意 事 項 再 4- 1 1 又 > 有 關 本 發 明 之 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 9 係 如 上 述 說 1 \ 明 9 於 上 述 設 定 定 位 控 制 種 別 為 半 徑 指 定 圓 弧 插 入 控 制 時 寫 本 頁 | > 由 上 述 圖 表 式 數 據 編 製 裝 置 % 將 於 上 述 座 標 圖 表 及 上 述 1 I 速 度 圖 表 作 成 的 資 料 » 儲 存 於 上 述 工 作 記 憶 體 ns. 的 所 定 區 > 1 1 I 同 時 > 由 上 述 驅 動 控 制 資 料 編 製 裝 置 > 依 儲 存 於 上 述 工 作 1 1 訂 記 憶 體 的 資 料 f 作 為 上 述 驅 動 控 制 資 料 編 製 半 徑 指 定 圓 弧 1 插 入 控 制 之 定 位 程 式 及 參 數 t 故 具 有 於 半 徑 指 定 圓 弧 插 入 1 1 控 制 時 之 定 位 程 式 9 得 Η 由 軌 跡 圖 表 輕 易 設 定 • 變 更 為 其 1 1 效 果 0 1 泉 又 > 有 關 本 發 明 之 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 » 係 如 上 述 說 1 I 明 9 於 上 述 設 定 定 位 控 制 種 別 為 中 心 點 指 定 圓 弧 插 入 控 制 1 1 I 時 9 由 上 述 圖 表 式 數 據 編 製 裝 置 > 將 於 上 述 座 標 1SI 画 表 及 上 1 1 述 速 度 圖 表 作 成 的 資 料 9 儲 存 於 上 述 工 作 記 憶 體 的 所 定 區 1 1 9 同 時 由 上 述 驅 動 控 制 資 料 編 製 裝 置 $ 依 儲 存 於 上 述 工 1 1 作 記 憶 體 的 資 料 » 作 為 上 述 驅 動 控 制 資 料 編 製 中 心 點 指 定 1 圓 弧 插 入 控 制 之 定 位 程 式 及 參 數 > 故 具 有 於 中 心 點 指 定 圓 1 1 弧 插 入 控 制 時 之 定 位 程 f 得 由 軌 跡 圖 表 輕 易 設 定 m 變 更 I | 為 其 效 果 〇 1 I 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規梢（210X 297公始） ^ 。λ r· α。 17 6 ο 9 5 7 ο A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印奴 五、 發明説明、（17 7) 1 1 又 ί 有 關 本 發 明 之 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 ， 係 如 上 述 說 1 | » 於 上 述 設 定 定 位 控 制 種 別 為 軌 跡 控 制 時 9 由 上 述 圖 表 式 1 I 數 據 編 製 裝 置 9 將 於 上 述 座 標 圖 表 及 上 述 速 度 圖 表 作 成 的 ^-V 讀 1 1 資 料 9 儲 存 於 上 述 工 作 記 憶 體 的 所 定 區 9 同 時 $ 由 上 述 驅 先 間 讀 1 1 動 控 制 資 料 編 製 裝 置 t 依 儲 存 於 上 述 工 作 憶 體 的 資 料 » 作 背 面 之 注 意 事 項 再 填 1 1 為 上 述 驅 動 控 制 資 料 編 製 軌 跡 控 制 時 之 定 位 程 式 及 參 數 9 1 | 故 具 有 於 軌 跡 控 制 時 之 定 位 程 式 得 >λ 由 軌 跡 圔 表 輕 易 設 1 1 定 • 變 更 為 其 效 果 Ο 寫 本 頁 4- | 又 有 關 本 發 明 之 定 位 用 程 式 編 製 置 9 係 如 上 述 說 明 I 9 於 上 述 設 定 定 位 控 制 種 別 為 速 度 控 制 時 由 上 述 圖 表 式 1 1 數 據 編 製 裝 置 9 將 於 上 述 速 度 圖 表 作 成 的 資 料 t 儲存於上 1 1 述 工 作 記 憶 體 的 所 定 1S f 同 時 » 由 上 述 驅 動 控 制 資 料 編 製 訂 1 裝 置 9 依 儲 存 於 上 述 工 作 記 憶 體 的 資 料 f 作 為 上 述 驅 動 控 1 1 制 資 料 編 製 速 度 控 制 時 之 定 位 程 式 及 參 數 9 故 具 有 將 蓮 轉 1 1 時 的 指 令 速 度 模 式 > 予 kk 圖 表 式 的 設 定 9 即 可 編 製 定 位 程 1 式 的 效 果 Ο 1 I 又 * 有 關 本 發 明 之 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 1 係 如 上 述 說 1 1 I 明 9 於 上 述 設 定 定 位 控 制 種 別 為 速 度 • 位 置 切 換 控 制 時 9 1 1 由 上 述 圖 表 式 數 據 編 製 裝 置 $ 將 於 上 述 速 度 圖 表 作 成 的 資 1 1 料 9 儲 存 於 上 述 工 作 記 憶 體 的 所 定 區 9 同 時 * 由 上 述 驅 動 1 1 控 制 資 料 編 製 裝 置 % 依 儲 存 於 上 述 工 作 記 憶 體 的 資 料 » 作 1 1 為 上 述 驅 動 控 制 資 料 編 製 速 度 0 位 置 切 換 控 制 時 之 定 位 程 1 | 式 及 參 數 負 故 具 有 將 速 度 • 位 置 切 換 控 制 時 之 定 位 程 式 * 1 I 得 以 由 軌 跡 圖 表 輕 易 設 定 • 變 更 為 其 效 果 Ο 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（叫賴（21〇χ 293 9 57 8 A7 ί37 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、 發明説明（17 8) 1 1 又 $ 有 關 本 發 明 之 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 > 係 如 上 述 說 1 | 明 t 於 上 述 設 定 定 位 控 制 種 別 為 原 點 復 位 控 制 時 t 由 上 述 1 I 圖 表 式 數 據 編 製 置 $ 將 於 上 述 速 度 圖 表 作 成 的 資 料 f 儲 存 諸 1 1 先 1 於 上 述 工 作 記 憶 體 的 所 定 區 t 同 時 由 上 述 驅 動 控 制 資 料 間 讀 1 1 編 製 裝 置 依 儲 存 於 上 述 工 作 記 憶 體 的 資 料 作 為 上 述 驅 背 1 1 之 1 注 1 動 控 制 資 料 編 製 原 點 復 位 控 制 之 定 位 程 式 及 參 數 t 故 具 有 意 事 1 將 原 點 復 位 控 制 時 之 定 位 程 式 9 得 由 軌 跡 ISI _ 表 輕 易 設 定 項 再 4 1 --\ \ • 變 更 為 其 效 果 〇 窝 本 頁 d | 更 因 ， 有 關 本 發 明 之 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 9 係 如 上 述 、· 1 I 說 明 9 於 上 述 設 定 定 位 控 制 種 別 為 高 速 振 動 控 制 時 f 由 上 1 1 I 述 圖 表 式 數 據 編 製 裝 置 f 將 於 上 述 其 他 時 間 遷 移 圖 表 上 作 1 1 訂 成 的 資 料 儲 存 於 上 述 工 作 記 憶 體 的 所 定 區 9 同 時 ， 依 上 1 述 其 他 時 間 遷 移 圖 表 上 作 成 的 資 料 於 上 述 速 度 圖 表 上 > ! 1 顯 示 速 度 模 式 t 由 上 述 驅 動 控 制 資 料 編 製 裝 置 9 依 儲 存 於 1 1 上 述 工 作 記 憶 體 的 資 料 作 為 上 述 驅 動 控 制 資 料 編 製 高 速 1 沭 振 動 控 制 之 定 位 程 式 及 參 數 9 故 具 有 將 高 速 振 動 控 制 時 之 1 I 定 位 程 式 > 得 Μ 由 軌 跡 圖 表 輕 易 設 定 • Μτβ 變 更 為 其 效 果 0 1 1 I 有 關 本 發 明 之 定 位 用 程 式 編 製 方 法 9 係 如 上 述 9 於 作 1 1 I 成包含驅動控制對象 馬 達 的 定 位 控 制 器 之 定 位 控 制 參 數 及 1 1 定 位 程 式 等 m 動 控 制 資 料 之 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 中 9 因 包 1 1 含 ： 為 驅 動 • 控 制 上 述 控 制 對 象 設 定 定 位 控 制 種 別 的 步 1 1 驟 9 依 上 述 被 設 定 之 定 位 控 制 種 別 9 將 定 位 程 式 之 ΓΒ! 圖 表 數 1 | 據 t Μ 圖表方式編 製 於 工 作 記 憶 體 上 的 步 驟 及 依 上 述 工 作 1 I 記 憶 體 儲 存 的 上 述 圖 表 數 據 f 將 上 述 驅 動 控 制 資 料 於 參 數 1 1 本紙張尺度適用中國國家標隼（CNS ) Λ4規档（2.10Χ 297公及） 178 3 9 57 8 A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、 發明説明 :179) 1 1 記 憶 體 及 定 位 程 式 記 憶 體 上 編 製 之 步 驟 9 故 得 Μ 圖 表 方 式 1 1 設 定 定 位 軌 跡 動 作 速 度 模 式 t 時 間 遷 移 控 制 9 >λ 編 製 定 1 I 位 程 式 及 定 位 控 制 參 數 的 效 果 Ο ，、 讀 1 先 1 又 9 有 關 本 發 明 之 定 位 用 程 式 編 製 方 法 9 係 如 上 述 9 閲 讀 1 1 於 該 上 述 編 製 圖 表 式 定 位程 式 的 圖 表 數 據 步 驟 9 係 Μ 被 指 1 注 I 定 驅 動 軸 的 位 置 控 制 單 位 作 為 座 標 軸 單 位 9 表 示 控 制 對 象 意 言 I Ψ 項 I 位 置 的 座 標 画 表 » 及 以 使 用 速 度 蚰 與 時 間 軸 9 表 示 速 度 的 再 4 1 1 時 間 變 化 之 速 度 圖 表 9 編 製 圖 表 數 據 f 故 任 何 人 都 容 易 於 寫 本 頁 不 1 由 視 覺 上 了 解 定 位 控 制 動 作 9 得 Μ 在 初 期 程 式 編 製 所 需 的 •Sw- 1 | 時 間 上 f 具 有 能 大 幅 短 縮 時 間 效 果 〇 1 I 又 ， 有 關 本 發 明 之 定 位 用 程 式 編 製 方 法 9 係 如 上 述 9 1 1 ii 於 該 上 述 編 製 圖 表 式 定 位 程 式 的 圖 表 數 據 步 驟 $ 係 Μ 使 用 1 速 度 軸 與 時 間 軸 » 表 示 速 度 的 時 間 變 化 之 速 度 面 _ 表 編 製 圖 1 1 表 數 據 9 故 任 何 人 都 容 易 於 由 視 覺 上 了 解 定 位 控 制 動 作 1 1 得 在 初 期 程 式 編 製 所 需 的 時 間 上 i 具 有 能 大 幅 縮 減 時 間 1 善 效 果 0 1 I 又 > 有 關 本 發 明 之 定 位 用 程 式 編 製 方 法 係 如 上 述 f 1 I 於 該 上 述 編 製 圖 表 式 定 位 程 式 的 圖 表 數 據 步 驟 係 Μ 使 用 1 1 I 振 幅 軸 與 時 間 軸 f 表 示 來 回 運 動 度 的 時 間 變 化 之 其 他 時 間 1 1 遷 移 rm 圖 表 9 及 K 使 用 速 度 軸 與 時 間 軸 9 表 示 速 度 的 時 間 je*« 變 1 1 化 之 速 度 圖 表 編 製 圆 _ 表 數 據 9 故 任 何 人 都 容 易 於 由 視 覺 上 1 1 了 解 定 位 控 制 動 作 得 在 初 期 程 式 編 製 所 需 的 時 間 上 i 1 1 、具 有 能 大 幅 縮 減 時 間 效 果 〇 1 1 1 本紙張尺度適用中國國家摞準（CNS ) Λ4規格（2】0X 297公筇） 179 39578

Claims (1)

  1. 8 88 8 ABCD 經濟部中央標準局負工消費合作社印製 六、申請專利 1 1 1 . 一 種 f ψ 程 式 編 製 裝 置 9 係 用 製 作 包 含 有 控 制 驅 1 I 動 之 對 象 之 馬 達 用 之 控 制 器 之 定 值 控 制 參 數 及 1 1 1 定 位 程 式 之 驅 動 控 制 資 料 之 定 位 用 程 式 編 製 裝 置 具 1 | -.-1- -...... -一 --------- / 請 1 先 1 備 1 閲 1 讀 1 | 用 Μ 設 定 將 要 控 制 之 對 象 予 驅 動 控 制 之 定 位 控 背 面 I 之 1 1 制 種 別 之 控 制 種 別 設 定 手 段 9 注 意 辜 1 1 依 據 上 逑 被 設 定 之 定 位 控 制 種 別 將 定 位 程 式 之 圖 項 再 ! 形 數 據 >λ 圖 形 方 式 製 作 於 工 作 記 憶 體 /Odl 上 之 圖 形 數 據 製 寫 衣 頁 1 作 手 段 ， 1 I 依 據 儲 存 於 上 述 工 作 記 億 體 之 上 述 圖 形 數 據 t 將 1 1 上 述 驅 動 控 制 資 料 製 作 於 參 數 記 憶 體 及 定 位 程 式 記 憶 1 1 體 上 之 驅 動 控 制 資 料 製 作 手 段 者 0 訂 1 2.如 申 請 專 利 範 圍 第 1項之定位用程式編製裝置， 其中， 1 1 上 述 回 國 形 數 據 製 作 手 段 係 使 用 指 定 要 驅 動 之 軸 之 控 制 1 1 單 位 為 座 標 軸 之 單 位 表 示 要 控 制 之 對 象 之 位 置 之 座 標 1 圖 形 * Μ 及 使 用 速 度 軸 與 時 間 軸 表. 示 速 度 之 時 間 變 化 隊 1 | 之 速 度 圖 形— 而 製 作 圖 形 數 據 考 0 1 1 3 .如 申 請 專 利 範 圍 第 1項之定位用程式編製裝置， 其中， 1 1 上 述 rsj 画 形 數 據 編 製 手 段 係 使 用 速 度 ▲ t. 軸 與 時 間 軸 表 示 速 1 度 之 時 間 變 化 之 速 度 fgft 画 形 而 製 作 圖 形 數 據 者 〇 r I 4 .如 申 請 專 利 範 圍 第 1項之定位用程式編製裝置， 其中， 1 I 上 述 圖 形 數 據 製 作 手 段 係 使 用 振 幅 軸 與 時 間 軸 表 示 1 | 往 復 蓮 動 度 之 時 間 變 化 之 他 時 間 迂 移 面 圖 形 » Η 及 使 用 1 1 速 度 軸 與 時 間 軸 表 示 速 度 之 時 間 變 化 之 速 度 ngi 國 形 製 作 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） ι 8 〇 3 9 57 8 A8 B8 C8 D8 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 六、申請專利範圍 1 1 fS! 圖 形 數 據 者 〇 1 I 5 .如 申 請 專 利 範 圍 第 2項之定位用程式編製裝置， 其中， 1 1 | 若 上 述 被 設 定 之 定 位 控 制 種 別 為 直 線 型 定 位 控 制 時 9 讀 先 閔 1 1 I 上 述 tsi 國 形 數 據 製 作 手 段 即 將 上 述 座 標 圖 形 及 製 作 於 上 1 1 讀 1 1 述 速 度 圖 形 上 之 資 料 儲 存 於 上 述 工 作 記 憶 體 之 指 定 區 η τδ 1 I 之 1 域 9 而 上 述 驅 動 控 制 資 料 製 作 手 段 則 依 據 儲 存 於 上 述 注 意 1 1 事 1 工 作 記 錄 體 之 資 料 作 為 上 述 驅 動 控 制 資 料 而 製 作 直 線 項 再 I % 定 位 控 制 用 之 定 位 程 式 與 參 數 者 〇 烏 頁 1 6 .如 申 請 專 利 範 圍 第 2項之定位用程式編製裝置， 其中， V〆 1 | 上 述 被 設 定 之 定 位 控 制 種 別 為 通 過 點 指 定 圓 弧 插 入 控 I 1 1 制 時 9 上 述 圖 形 數 據 製 作 手 段 即 將 製 作 於 上 述 座 標 圖 1 形 及 上 述 速 度 圖 形 之 資 料 儲 存 於 上 述 工 作 記 憶 體 之 指 訂 1 .定 區 域 » 而 上 述 驅 動 控 制 資 料 製 作 手 段 則 依 據 儲 存 於 1 1 上 述 工 作 記 億 體 之 資 料 製 作 作 為 上 述 驅 動 控 制 資 料 之 1 I 通 過 點 指 定 圓 弧 插 入 控 制 之 定 位 程 式 與 參 數 者 0 1 1 7 .如 串 請 專 利 範 圍第2項之定位用程式編製裝置， 其中， 1 1 若 上 述 被 設 定 之 定 位 控 制 種 別 為 半 徑 指 定 圓 弧 插 入 控 1 1 制 時 9 上 述 圖 形 數 據 製 作 手 段 即 將 製 作 於 上 述 座 標 圖 1 1 形 及 上 述 速 度 tsi 國 形 上 之 資 料 儲 存 於 上 述 工 作 記 憶 體 之 1 指 定 區 域 > 而 上 述 驅 動 控 制 資 料 製 作 手 段 則 依 據 儲 存 1 I 於 上 述 工 作 記 憶 體 之 資 料 製 作 作 為 上 述 驅 動 控 制 資 料 I 之 通 過 點 指 定 圓 弧 插 入 控 制 之 定 位 程 式 與 參 數 者 0 1 | 8 .如 串 請 專 利 範 圍 第2項之定位用程式編製裝置， 其中， 1 1 若 上 述 被 設 定 之 定 位 控 制 種 別 為 中 心 點 指 定 圓 弧 插 入 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） ι8ι 39578 A8 B8 C8 D8 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 六、申請專利範圍 控 制 時 t 上 述 圖 形 數 據 製 作 手 段 即 將 製 作 於 上 述 座 標 圖 形 及 上 述 速 度 圖 形 上 之 資 料 儲 存 於 上 述 工 作 記 憶 體 之 指 定 區 域 > 而 上 逑 驅 動 控 制 資 料 製 作 手 段 則 依 據 儲 存 於 上 述 工 作 記 憶 體 ηΆ 之 資 料 t 製 作 作 為 上 述 驅 動 控 制 資 料 之 中 心 點 指 定 圓 弧 插 入 控 制 之 定 位 程 式 與 參 數 者 9 .如 請 專 利 範 圍 第 2項之定位用程式編製裝置， 其中， 若 上 述 被 設 定 之 定 位 控 制 類 別 為 軌 跡 控 制 時 » 上 述 圖 形 數 據 製 作 手 段 即 將 製 作 於 上 述 座 標 圖 形 及 上 述 速 度 圖 形 上 之 資 料 儲 存 於 上 述 工 作 記 憶 體 之 指 定 區 域 9 而 上 述 驅 動 控 制 資 料 製 作 手 段 則 依 據 儲 存 於 上 述 工 作 記 憶 3ΒΛ 體 之 資 料 製 作 軌 跡 控 制 之 定 位 用 程 式 及 參 數 作 為 上 述 驅 動 控 制 資 料 者 0 1 0 .如 申 請 專 利 範 圍 第 3項之定位用程式編製裝置， 其中， 若 上 述 被 設 定 之 定 位 控 制 種 別 為 速 度 控 制 時 上 述 圖 形 數 據 製 作 手 段 即 將 製 作 於 上 述 速 度 圖 形 上 之 資 料 儲 存 於 上 述 工 作 記 憶 體 ηΆ 之 指 定 區 域 9 而 上 述 驅 動 控 制 資 料 製 作 手 段 則 依 據 儲 存 於 工 作 記 憶 體 之 資 料 製 作 速 度 控 制 之 定 位 程 式 與 參 數 作 為 上 述 驅 動 控 制 資 料 者 0 11 .如 申 請 專 利 範 圍 第 3項之定位用程式編製裝置， 其中， 若 上 述 被 設 定 之 定 位 控 制 種 別 為 速 度 • 位 置 變 換 控 制 時 上 述 圖 形 數 據 製 作 手 段 即 將 製 作 於 上 述 速 度 _ 形. 上 之 資 料 儲 存 於 指 定 區 域 > 而 上 述 驅 動 控 制 資 料 製 作 手 段 則 依 據 儲 存 於 上 述 工 作 記 憶 體 /ΛΛί 之 資 料 製 作 速 度 > 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） 182 39 5 7 8 請 先 閱 讀 背 ιέ 之 注 意 事 項 再 f 裝 IT ABCD 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 六、申請專利範圍 位置變換控制之定位程式及參數作為上述驅動控制資 料者。 、：12.如申請專利範圍第3項之定位用程式編製裝置，其中， 若上述被設定之定位控制種別為原點復歸控制時，上 述圖形數據製作手段即將製作於上述速度圖形之資料 儲存於上述工作記憶體之指定區域，而上述驅動控制 資料製作手段則依據儲存於上述工作記憶體之資料製 作原點復歸控制之定位程式及參數作為上述驅動控制 資料者。 13. 如申請專利範圍第4項之定位用程式編製裝置，其中， 若上述被設定之定位控制種別為高速振盪控制時，上 述圖形數據製件手段即將製作於他時迂移圖形上之資 料儲存於上述工作記憶體之指定區域，並依據製作於 上述他時間迂移圖形上之資料將速度模圖（pattern) 顯示於上逑速度圖形上，而上述驅動控制資料製作手 段則依據儲存於上述工作記憶體之資料，製作高速振 盪控制之定位程式及參數作為上述驅動控制資料者。 14. 一種定位用程式編製裝置，係用Μ製作驅動要控制之 對象之馬象之定位控制器之驅動控制資料之定位用程 式編製裝置，具備： 使用時間迂移圖形而Μ圖形方式將對應於時間迂 移之定位程式之位置資料表製作於工作記憶體上之圖 形數據製作手段，以及 將儲存於上述工作記憶體之上述位置資料表傳達 --------:_:.·裝-- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 訂 #--線. 本紙银尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（210Χ29?公釐） 183 39 578 A8 B8 C8 D8 申請專利範圍 至上述定位控制器之傳達手段。 中定 其設 ， 被 置於 裝應 製對 編行 式施 程 Μ 用用 位作 定製 之係 項段之 1 手軸 第作數 圍製複 範據之 利數數 專形軸 請圖制 申逑控 如上之 者 表 據 數 置 位 之 制 控 環 循 驅及 制數 控參 Μ 制 用控 有位 含定 包之 作器 製制 係控 ，位 法定 方之 製達 編馬 式之 程象 用對 位制 定控 種要 一 動 控 法位 方定 製之 編象 式對 程制 之控 料要 資制 制·控 控動 動驅 驅M 之用 式定 程設 位 定 括 包 之 別 t 種 制 驟 步 作 將憶 中使 製 ，記 其係 式 據式 ，驟 方 ，數程 法步 形驟形位 方之 圖步圖定 製據 K 之述及 編數 別上上體 式形 種·體之憶 程圖 制憶體記 用之 控記憶數 位式 位作記參 定程 定 工作於 之位 之於工作 項定 定據述製16作 設數上料 第製 被形於資 圍式 述圖存制。範方 上 之儲控驟利形 據式據動步專圖 依程依驅之請M 位 述上申述 定 上體如上 用 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) —裝. 訂 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 之 軸 標 座 為 作 ， 位形 單圖 制標 控座 置之 位置 之位 軸之 之象 動對 驅制 定控 指示 被表 將而 位 單 度 键 之 化 變 間 時 之 度 逋 示 表 軸 間 時 及 軸 度 ffp a κ 形 圖 中使 其係 , 驟 法步 方之 製據 編數 式形 程圖 用之 位式 定程 。 之 位 者項定 據16作 數第製 形圍式 圖範方 作利形 製專圖 而請W 申述 如上 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（210Χ297公釐） 184 3 9 57 8 A8 B8 C8 D8 六、申請專利範圍 用： 度 3 之 化 變 間 時 之 度 速 示 表 軸 間 時 及 % 軸 度 4TV.I 遵Μ 形 圖 中使& 圖 其係 之 度 ，驟 化 速 法步 變 之 方之 間 化 製據 時 變 編數 之 間 式形 動 時 程圖 蓮 之 用之 復 度 位式 注 速 定程 示 示 。 之位 表 表 者項定 軸 軸 據16作 間及間 數第製 時 Κ 時 形圍式 與 ，與 圖範方 軸形軸 作利形 幅圖度 製專圖 振移速 而請 Κ 以迂Μ 申述： 間 如上用 時 形 者 據 數 形 圖 作 製 而 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) '·裝. 、τ ;1 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（210 X 297公釐） 185 3 9 5 7 8
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