JP3534037B2 - 情報処理装置 - Google Patents
情報処理装置Info
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- JP3534037B2 JP3534037B2 JP2000124719A JP2000124719A JP3534037B2 JP 3534037 B2 JP3534037 B2 JP 3534037B2 JP 2000124719 A JP2000124719 A JP 2000124719A JP 2000124719 A JP2000124719 A JP 2000124719A JP 3534037 B2 JP3534037 B2 JP 3534037B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、船等に搭載され
る情報処理装置に関し、特にＧＰＳ等の航法センサから
の位置データ信号を受信／処理し、船等の舵制御装置や
オペレータ等に自身の位置情報を提供する情報処理装置
に関する。
る情報処理装置に関し、特にＧＰＳ等の航法センサから
の位置データ信号を受信／処理し、船等の舵制御装置や
オペレータ等に自身の位置情報を提供する情報処理装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】図２はこの種の従来の情報処理装置１０
０を示すブロック図である。図２においては、ＧＰＳ受
信機３００を航法センサとして用いているが、後述する
図１も同様である。
０を示すブロック図である。図２においては、ＧＰＳ受
信機３００を航法センサとして用いているが、後述する
図１も同様である。
【０００３】情報処理装置１００は、ＧＰＳ衛星２００
からの電波を受信するＧＰＳ受信機３００（航法セン
サ）と接続され、ＧＰＳ位置データ信号２３を受信する
受信回路１と、オペレータの操作により設定される位置
データ許容範囲信号を生成する操作・制御部２と、予測
フィルタ回路３と、予測フィルタ回路３から出力される
予測位置データ信号１８及び速度データ信号１９を用い
て所定周期で所定時刻における予測位置を算出し、所定
時間まで、またはオペレータの強制停止まで継続して補
間予測位置データ信号２０を補間処理出力する補間処理
回路４と、補間処理回路４から出力される補間予測位置
データ信号２０を表示する表示回路５及び補間予測位置
データ信号２０を出力する出力回路６とから主に構成さ
れる。表示回路５による表示はオペレータ等の作業効率
向上に寄与できる。
からの電波を受信するＧＰＳ受信機３００（航法セン
サ）と接続され、ＧＰＳ位置データ信号２３を受信する
受信回路１と、オペレータの操作により設定される位置
データ許容範囲信号を生成する操作・制御部２と、予測
フィルタ回路３と、予測フィルタ回路３から出力される
予測位置データ信号１８及び速度データ信号１９を用い
て所定周期で所定時刻における予測位置を算出し、所定
時間まで、またはオペレータの強制停止まで継続して補
間予測位置データ信号２０を補間処理出力する補間処理
回路４と、補間処理回路４から出力される補間予測位置
データ信号２０を表示する表示回路５及び補間予測位置
データ信号２０を出力する出力回路６とから主に構成さ
れる。表示回路５による表示はオペレータ等の作業効率
向上に寄与できる。
【０００４】情報処理装置１００では、通常ＧＰＳ受信
機３００等の航法センサから自身のＧＰＳ位置データ信
号２３を受信回路１で受信し、オペレータが操作・制御
部２で設定する位置データ許容範囲信号と比較し、この
許容範囲内にある範囲内位置データ信号１３が予測フイ
ルタ回路３に供給される。
機３００等の航法センサから自身のＧＰＳ位置データ信
号２３を受信回路１で受信し、オペレータが操作・制御
部２で設定する位置データ許容範囲信号と比較し、この
許容範囲内にある範囲内位置データ信号１３が予測フイ
ルタ回路３に供給される。
【０００５】予測フィルタ回路３は、受信回路１から供
給される生の範囲内位置データ信号１３から予測位置デ
ータ信号１８及び速度データ信号１９を生成し、補間処
理回路４に出力する。ＧＰＳ受信機３００からの範囲内
位置データ信号１３の更新レートはＧＰＳ受信機３００
の機種により１秒または１．５秒と変化することや範囲
内位置データ信号１３が途絶えたりすることのため、補
間処理回路４は、予測フイルタ回路３から供給される予
測位置データ信号１８及び速度データ信号１９を用い
て、所定周期で所定時刻における補間予測位置データ信
号２０を補間処理により求め、出力するよう動作する。
給される生の範囲内位置データ信号１３から予測位置デ
ータ信号１８及び速度データ信号１９を生成し、補間処
理回路４に出力する。ＧＰＳ受信機３００からの範囲内
位置データ信号１３の更新レートはＧＰＳ受信機３００
の機種により１秒または１．５秒と変化することや範囲
内位置データ信号１３が途絶えたりすることのため、補
間処理回路４は、予測フイルタ回路３から供給される予
測位置データ信号１８及び速度データ信号１９を用い
て、所定周期で所定時刻における補間予測位置データ信
号２０を補間処理により求め、出力するよう動作する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】この従来の情報処理装
置１００は、ＧＰＳ衛星２００とＧＰＳ受信機３００の
位置関係または電波環境の悪化等の影響により、しばし
ば受信状態が不安定となり、ＧＰＳ受信機３００からの
位置データ信号２３が、途絶えたり、精度劣化を生じる
ような不安定状態となる場合がある。この不安定なＧＰ
Ｓ位置データ信号２３を受信した場合、予測位置データ
信号１８及び速度データ信号１９が不安定状態になる現
象が発生する。
置１００は、ＧＰＳ衛星２００とＧＰＳ受信機３００の
位置関係または電波環境の悪化等の影響により、しばし
ば受信状態が不安定となり、ＧＰＳ受信機３００からの
位置データ信号２３が、途絶えたり、精度劣化を生じる
ような不安定状態となる場合がある。この不安定なＧＰ
Ｓ位置データ信号２３を受信した場合、予測位置データ
信号１８及び速度データ信号１９が不安定状態になる現
象が発生する。
【０００７】この不安定状態になる現象を軽減するた
め、従来はオペレータが設定する位置データ許容範囲信
号のデータ許容範囲設定幅を狭く設定して不安定な位置
データ信号を抑制する手段をとっていた。しかしこの手
段によれば、人の手が介在し、その入力設定ミスによる
予測位置データ信号の不安定状態が拡大する問題、ある
いは定量的な設定が困難である問題及びデータ許容範囲
設定幅を狭くし過ぎると範囲内位置データ信号１３の欠
落が多くなり位置データ信号の追従性が悪化する問題が
あった。
め、従来はオペレータが設定する位置データ許容範囲信
号のデータ許容範囲設定幅を狭く設定して不安定な位置
データ信号を抑制する手段をとっていた。しかしこの手
段によれば、人の手が介在し、その入力設定ミスによる
予測位置データ信号の不安定状態が拡大する問題、ある
いは定量的な設定が困難である問題及びデータ許容範囲
設定幅を狭くし過ぎると範囲内位置データ信号１３の欠
落が多くなり位置データ信号の追従性が悪化する問題が
あった。
【０００８】この発明の目的は、ＧＰＳ受信機３００か
らの範囲内位置データ信号１３が、不安定となる場合に
おいても予測位置データ信号１８の不安定性を抑制し、
安定した予測位置データ信号を出力する情報処理装置を
提供することにある。
らの範囲内位置データ信号１３が、不安定となる場合に
おいても予測位置データ信号１８の不安定性を抑制し、
安定した予測位置データ信号を出力する情報処理装置を
提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
めにこの発明は次の手段を提供する。
めにこの発明は次の手段を提供する。
【００１０】この発明の請求項１に係わる発明は、航法
センサからの位置データ信号を入力検出し、予測フィル
タ処理した予測位置データ信号を算出し、前記予測位置
データ信号を船の舵制御装置等に出力し、且つオペレー
タ等に対して前記予測位置データ信号を表示する情報処
理装置であって、最初に探索モードに設定して動作を継
続し、前記位置データ信号が前記探索モードの探索デー
タ範囲に一致しこの一致した回数がある所定の値に達す
ると前記探索モードから追跡モードへ切り換え、前記追
跡モードでの動作を継続し、前記位置データ信号が前記
追跡モードの追跡データ範囲に不一致でこの不一致した
回数がある所定の値に達すると前記追跡モードから前記
探索モードへ切り換えて動作を継続し、前記探索モード
または前記追跡モードにおける動作を行うことにより、
前記予測位置データ信号を算出することを特徴とする。
センサからの位置データ信号を入力検出し、予測フィル
タ処理した予測位置データ信号を算出し、前記予測位置
データ信号を船の舵制御装置等に出力し、且つオペレー
タ等に対して前記予測位置データ信号を表示する情報処
理装置であって、最初に探索モードに設定して動作を継
続し、前記位置データ信号が前記探索モードの探索デー
タ範囲に一致しこの一致した回数がある所定の値に達す
ると前記探索モードから追跡モードへ切り換え、前記追
跡モードでの動作を継続し、前記位置データ信号が前記
追跡モードの追跡データ範囲に不一致でこの不一致した
回数がある所定の値に達すると前記追跡モードから前記
探索モードへ切り換えて動作を継続し、前記探索モード
または前記追跡モードにおける動作を行うことにより、
前記予測位置データ信号を算出することを特徴とする。
【００１１】また、この発明の請求項２に係わる発明
は、前記請求項１記載の前記一致した回数と前記不一致
した回数を一致／不一致検出アップ／ダウンカウンタ手
段を用いることによりカウントすることを特徴とする。
は、前記請求項１記載の前記一致した回数と前記不一致
した回数を一致／不一致検出アップ／ダウンカウンタ手
段を用いることによりカウントすることを特徴とする。
【００１２】さらに、この発明の請求項３に係わる発明
は、航法センサからの位置データ信号を入力検出し、予
測フィルタ処理した予測位置データ信号を算出し、予測
位置データ信号を船の舵制御装置等に出力し、且つオペ
レータ等に対して前記予測位置データ信号を表示する情
報処理装置であって、前記航法センサからの位置データ
信号を受信する受信手段と、前記受信手段により初回受
信した位置データ信号をセンタとして所定の探索データ
範囲を形成する探索データ範囲形成手段と、前記受信し
た位置データ信号を入力し予測する予測フィルタ手段
と、前記航法センサからの次回受信した位置データ信号
が前記探索データ範囲形成手段で形成される探索データ
範囲に一致／不一致するかを検出カウントする一致／不
一致検出手段と、一致したときカウントアップし不一致
のときカウントダウンする一致／不一致検出アップ／ダ
ウンカウンタ手段と、前記一致／不一致検出アップ／ダ
ウンカウンタ手段の計数値がある所定の値に達した場合
に探索モードから追跡モードに切り換える探索／追跡モ
ード切換手段と、前記追跡モードに切り換えられた後、
前記予測フィルタ手段から得られる予測位置データ信号
及び速度データ信号から前記予測位置データ信号をセン
タとする追跡データ範囲を形成する追跡データ範囲形成
手段と、前記航法センサからの次回受信した位置データ
信号が前記追跡データ範囲に一致／不一致するかを検出
カウントする前記一致／不一致検出アップ／ダウンカウ
ンタ手段が作動し、前記一致／不一致検出アップ／ダウ
ンカウンタ手段の計数値が“ゼロ”に達するまで前記追
跡モードを継続し、前記予測フィルタ手段から出力され
る予測位置データ信号及び速度データ信号を用いて所定
周期で所定時刻における予測位置を補間処理出力する補
間処理手段とを備え、前記航法センサからの前記位置デ
ータ信号が電波環境の悪化等で瞬時の途絶え、精度劣化
を生じる場合においても、安定した前記予測位置データ
信号を得ることができることを特徴とする。
は、航法センサからの位置データ信号を入力検出し、予
測フィルタ処理した予測位置データ信号を算出し、予測
位置データ信号を船の舵制御装置等に出力し、且つオペ
レータ等に対して前記予測位置データ信号を表示する情
報処理装置であって、前記航法センサからの位置データ
信号を受信する受信手段と、前記受信手段により初回受
信した位置データ信号をセンタとして所定の探索データ
範囲を形成する探索データ範囲形成手段と、前記受信し
た位置データ信号を入力し予測する予測フィルタ手段
と、前記航法センサからの次回受信した位置データ信号
が前記探索データ範囲形成手段で形成される探索データ
範囲に一致／不一致するかを検出カウントする一致／不
一致検出手段と、一致したときカウントアップし不一致
のときカウントダウンする一致／不一致検出アップ／ダ
ウンカウンタ手段と、前記一致／不一致検出アップ／ダ
ウンカウンタ手段の計数値がある所定の値に達した場合
に探索モードから追跡モードに切り換える探索／追跡モ
ード切換手段と、前記追跡モードに切り換えられた後、
前記予測フィルタ手段から得られる予測位置データ信号
及び速度データ信号から前記予測位置データ信号をセン
タとする追跡データ範囲を形成する追跡データ範囲形成
手段と、前記航法センサからの次回受信した位置データ
信号が前記追跡データ範囲に一致／不一致するかを検出
カウントする前記一致／不一致検出アップ／ダウンカウ
ンタ手段が作動し、前記一致／不一致検出アップ／ダウ
ンカウンタ手段の計数値が“ゼロ”に達するまで前記追
跡モードを継続し、前記予測フィルタ手段から出力され
る予測位置データ信号及び速度データ信号を用いて所定
周期で所定時刻における予測位置を補間処理出力する補
間処理手段とを備え、前記航法センサからの前記位置デ
ータ信号が電波環境の悪化等で瞬時の途絶え、精度劣化
を生じる場合においても、安定した前記予測位置データ
信号を得ることができることを特徴とする。
【００１３】さらに、この発明の請求項４に係わる発明
は、航法センサからの位置データ信号を入力検出し、予
測フィルタ処理した予測位置データ信号を算出し、予測
位置データ信号を船の舵制御装置等に出力し、且つオペ
レータ等に対して前記予測位置データ信号を表示する情
報処理装置であって、前記航法センサからの位置データ
信号を受信する受信手段と、前記受信手段により受信し
た位置データ信号をセンタとして所定の探索データ範囲
を形成する探索データ範囲形成手段と、前記受信した位
置データ信号を入力し予測する予測フィルタ手段と、前
記航法センサからの次回受信した位置データ信号が前記
探索データ範囲形成手段で形成される探索データ範囲に
一致／不一致するかを検出カウントする一致／不一致検
出手段と、一致したときカウントアップし不一致のとき
カウントダウンする一致／不一致検出アップ／ダウンカ
ウンタ手段と、前記一致／不一致検出アップ／ダウンカ
ウンタ手段の計数値がある所定の値に達した場合に探索
モードから追跡モードに切り換える探索／追跡モード切
換手段と、前記追跡モードに切り換えられた後、前記予
測フィルタ手段から得られる予測位置データ信号及び速
度データ信号から前記予測位置データ信号をセンタとす
る追跡データ範囲を形成する追跡データ範囲形成手段
と、前記航法センサからの次回受信した位置データ信号
が前記追跡データ範囲に一致／不一致するかを検出カウ
ントする前記一致／不一致検出アップ／ダウンカウンタ
手段が作動し、前記一致／不一致検出アップ／ダウンカ
ウンタ手段の計数値が“ゼロ”に達するまで前記追跡モ
ードを継続し、前記予測フィルタ手段から出力される予
測位置データ信号及び速度データ信号を用いて所定周期
で所定時刻における予測位置を補間処理出力する補間処
理手段とを備え、前記一致／不一致検出アップ／ダウン
カウンタ手段の計数値がある所定の値に達し前記追跡モ
ードに移行した後、前記航法センサからの位置データ信
号が電波環境の悪化等の影響により、途絶えたり、精度
劣化する場合において、前記位置データ信号が前記追跡
データ範囲の中に落ち込まない状態が継続又は断続する
ような状態時に、前記一致／不一致検出アップ／ダウン
カウンタ手段の計数値が“ゼロ”になると前記追跡モー
ドから前記探索モードに切り換わり、前記補間処理手段
はこの切り換わる直前の前記予測フィルタ手段から得ら
れた予測位置データ信号及び速度データ信号を用いて所
定周期で所定時刻における補間予測位置データ信号を算
出し、所定時間まで、または前記オペレータの強制停止
まで出力し、前記補間予測位置データ信号の出力期間内
において、前記航法センサからの位置データ信号が復帰
し、前記探索データ範囲に一致すると前記一致／不一致
検出アップ／ダウンカウンタ手段がカウントアップして
計数値がある所定の値に達すると前記探索モードから前
記追跡モードに移行し、見かけ上前記追跡モード中の位
置データ信号の出力を継続し、前記補間予測位置データ
信号の出力期間内においても、前記航法センサからの位
置データ信号が前記航法センサの位置関係または電波環
境の悪化等で途絶えたり、精度劣化を生じる場合におい
ても、前記予測位置データ信号を得ることができること
を特徴とする。
は、航法センサからの位置データ信号を入力検出し、予
測フィルタ処理した予測位置データ信号を算出し、予測
位置データ信号を船の舵制御装置等に出力し、且つオペ
レータ等に対して前記予測位置データ信号を表示する情
報処理装置であって、前記航法センサからの位置データ
信号を受信する受信手段と、前記受信手段により受信し
た位置データ信号をセンタとして所定の探索データ範囲
を形成する探索データ範囲形成手段と、前記受信した位
置データ信号を入力し予測する予測フィルタ手段と、前
記航法センサからの次回受信した位置データ信号が前記
探索データ範囲形成手段で形成される探索データ範囲に
一致／不一致するかを検出カウントする一致／不一致検
出手段と、一致したときカウントアップし不一致のとき
カウントダウンする一致／不一致検出アップ／ダウンカ
ウンタ手段と、前記一致／不一致検出アップ／ダウンカ
ウンタ手段の計数値がある所定の値に達した場合に探索
モードから追跡モードに切り換える探索／追跡モード切
換手段と、前記追跡モードに切り換えられた後、前記予
測フィルタ手段から得られる予測位置データ信号及び速
度データ信号から前記予測位置データ信号をセンタとす
る追跡データ範囲を形成する追跡データ範囲形成手段
と、前記航法センサからの次回受信した位置データ信号
が前記追跡データ範囲に一致／不一致するかを検出カウ
ントする前記一致／不一致検出アップ／ダウンカウンタ
手段が作動し、前記一致／不一致検出アップ／ダウンカ
ウンタ手段の計数値が“ゼロ”に達するまで前記追跡モ
ードを継続し、前記予測フィルタ手段から出力される予
測位置データ信号及び速度データ信号を用いて所定周期
で所定時刻における予測位置を補間処理出力する補間処
理手段とを備え、前記一致／不一致検出アップ／ダウン
カウンタ手段の計数値がある所定の値に達し前記追跡モ
ードに移行した後、前記航法センサからの位置データ信
号が電波環境の悪化等の影響により、途絶えたり、精度
劣化する場合において、前記位置データ信号が前記追跡
データ範囲の中に落ち込まない状態が継続又は断続する
ような状態時に、前記一致／不一致検出アップ／ダウン
カウンタ手段の計数値が“ゼロ”になると前記追跡モー
ドから前記探索モードに切り換わり、前記補間処理手段
はこの切り換わる直前の前記予測フィルタ手段から得ら
れた予測位置データ信号及び速度データ信号を用いて所
定周期で所定時刻における補間予測位置データ信号を算
出し、所定時間まで、または前記オペレータの強制停止
まで出力し、前記補間予測位置データ信号の出力期間内
において、前記航法センサからの位置データ信号が復帰
し、前記探索データ範囲に一致すると前記一致／不一致
検出アップ／ダウンカウンタ手段がカウントアップして
計数値がある所定の値に達すると前記探索モードから前
記追跡モードに移行し、見かけ上前記追跡モード中の位
置データ信号の出力を継続し、前記補間予測位置データ
信号の出力期間内においても、前記航法センサからの位
置データ信号が前記航法センサの位置関係または電波環
境の悪化等で途絶えたり、精度劣化を生じる場合におい
ても、前記予測位置データ信号を得ることができること
を特徴とする。
【００１４】さらに、この発明の請求項５に係わる発明
は、前記請求項１、３、４のいずれかに記載の前記航法
センサがＧＰＳ衛星からの電波を受信するＧＰＳ受信機
であることを特徴とする。
は、前記請求項１、３、４のいずれかに記載の前記航法
センサがＧＰＳ衛星からの電波を受信するＧＰＳ受信機
であることを特徴とする。
【００１５】さらに、この発明の請求項６に係わる発明
は、前記請求項１、３、４のいずれかに記載の前記追跡
データ範囲が前記探索データ範囲より狭いことを特徴と
する。
は、前記請求項１、３、４のいずれかに記載の前記追跡
データ範囲が前記探索データ範囲より狭いことを特徴と
する。
【００１６】さらに、この発明の請求項７に係わる発明
は、前記請求項１、３、４のいずれかに記載の前記追跡
データ範囲と前記探索データ範囲を任意の値に設定する
ことを特徴とする。
は、前記請求項１、３、４のいずれかに記載の前記追跡
データ範囲と前記探索データ範囲を任意の値に設定する
ことを特徴とする。
【００１７】さらに、この発明の請求項８に係わる発明
は、前記請求項２、３、４のいずれかに記載の前記一致
／不一致検出アップ／ダウンカウンタ手段のカウントア
ップが２カウントアップで、カウントダウンが１カウン
トダウンであることを特徴とする。
は、前記請求項２、３、４のいずれかに記載の前記一致
／不一致検出アップ／ダウンカウンタ手段のカウントア
ップが２カウントアップで、カウントダウンが１カウン
トダウンであることを特徴とする。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、この発明について図面を参
照して詳しく説明する。図１は、この発明による情報処
理装置１０１の実施の形態を示すブロック図である。図
２と同一の部分には同一の符号を付し、図２との相違部
分はハッチングしている。図１のハッチング部分におい
て、７は一致／不一致検出回路、８は探索データ範囲形
成回路、９は一致／不一致検出アップ／ダウンカウン
タ、１０は探索／追跡モード検出回路、１１は探索デー
タ／追跡データ範囲切換回路、１２は追跡データ範囲形
成回路である。
照して詳しく説明する。図１は、この発明による情報処
理装置１０１の実施の形態を示すブロック図である。図
２と同一の部分には同一の符号を付し、図２との相違部
分はハッチングしている。図１のハッチング部分におい
て、７は一致／不一致検出回路、８は探索データ範囲形
成回路、９は一致／不一致検出アップ／ダウンカウン
タ、１０は探索／追跡モード検出回路、１１は探索デー
タ／追跡データ範囲切換回路、１２は追跡データ範囲形
成回路である。
【００１９】受信回路１は、ＧＰＳ受信機３００からの
ＧＰＳ位置データ信号２３に含まれる有効／無効フラグ
を検出し有効の場合の受信位置データ信号２２を検出
し、一致／不一致検出回路７に供給する。
ＧＰＳ位置データ信号２３に含まれる有効／無効フラグ
を検出し有効の場合の受信位置データ信号２２を検出
し、一致／不一致検出回路７に供給する。
【００２０】一致／不一致検出回路７は、最初（初回）
に受信した範囲内位置データ信号１３を探索データ範囲
形成回路８に供給する。探索データ範囲形成回路８は、
範囲内位置データ信号１３をセンタ（中心）とする所定
の範囲の±α許容データ信号１６を生成し、探索データ
／追跡データ範囲切換回路１１に出力する。
に受信した範囲内位置データ信号１３を探索データ範囲
形成回路８に供給する。探索データ範囲形成回路８は、
範囲内位置データ信号１３をセンタ（中心）とする所定
の範囲の±α許容データ信号１６を生成し、探索データ
／追跡データ範囲切換回路１１に出力する。
【００２１】探索データ／追跡データ範囲切換回路１１
及び探索／追跡モード検出回路１０は、初期状態で（情
報処理装置１０１の起動後最初に）探索モードに設定さ
れるように動作し、探索／追跡モード検出回路１０から
出力される探索／追跡モード信号１５の探索モード状態
により、探索データ／追跡データ範囲切換回路１１は、
探索データ範囲形成回路８から供給される±α許容デー
タ信号１６を一致／不一致検出回路７に供給する。
及び探索／追跡モード検出回路１０は、初期状態で（情
報処理装置１０１の起動後最初に）探索モードに設定さ
れるように動作し、探索／追跡モード検出回路１０から
出力される探索／追跡モード信号１５の探索モード状態
により、探索データ／追跡データ範囲切換回路１１は、
探索データ範囲形成回路８から供給される±α許容デー
タ信号１６を一致／不一致検出回路７に供給する。
【００２２】一致／不一致検出回路７は、次に受信回路
１から供給される受信位置データ信号２２と±α許容デ
ータ信号１６とを比較し、±α許容データ信号１６内に
ある範囲内位置データ信号１３を予測フィルタ回路３と
探索データ範囲形成回路８に供給する。
１から供給される受信位置データ信号２２と±α許容デ
ータ信号１６とを比較し、±α許容データ信号１６内に
ある範囲内位置データ信号１３を予測フィルタ回路３と
探索データ範囲形成回路８に供給する。
【００２３】また、このとき一致／不一致検出回路７
は、一致／不一致信号１４を一致／不一致検出アップ／
ダウンカウンタ９に出力する。一致／不一致検出アップ
／ダウンカウンタ９は、一致／不一致信号１４が一致状
態のとき２カウントアップし、不一致状態のとき１カウ
ントダウンするように動作する。上述の場合は、一致状
態のため、２カウントアップする。
は、一致／不一致信号１４を一致／不一致検出アップ／
ダウンカウンタ９に出力する。一致／不一致検出アップ
／ダウンカウンタ９は、一致／不一致信号１４が一致状
態のとき２カウントアップし、不一致状態のとき１カウ
ントダウンするように動作する。上述の場合は、一致状
態のため、２カウントアップする。
【００２４】通常、受信位置データ信号２２は、１秒ま
たは１．５秒周期で受信回路１で受信され、一致／不一
致検出回路７に供給され、上述した一連の動作を繰り返
すよう動作するが、この一連の動作の過程で一致／不一
致検出回路７において、受信回路１から供給される受信
位置データ信号２２と±α許容データ信号１６とを比較
し、仮に一致しない場合は、一致／不一致信号１４が不
一致状態となって一致／不一致検出アップ／ダウンカウ
ンタ９に供給され１カウントダウンするように動作す
る。
たは１．５秒周期で受信回路１で受信され、一致／不一
致検出回路７に供給され、上述した一連の動作を繰り返
すよう動作するが、この一連の動作の過程で一致／不一
致検出回路７において、受信回路１から供給される受信
位置データ信号２２と±α許容データ信号１６とを比較
し、仮に一致しない場合は、一致／不一致信号１４が不
一致状態となって一致／不一致検出アップ／ダウンカウ
ンタ９に供給され１カウントダウンするように動作す
る。
【００２５】上述した一連の動作を繰り返す過程で一致
／不一致検出アップ／ダウンカウンタ９のカウントアッ
プ値（計数値またはカウント値）がある所定の値“ａ”
に達すると、そのときの最初に受信され、±α許容デー
タ信号１６を生成した範囲内位置データ信号１３は、真
の位置データ信号と見なされ、探索／追跡モード検出回
路１０は、探索／追跡モード信号１５を追跡モード状態
にして探索データ／追跡データ範囲切換回路１１に出力
すると同時に補間処理回路４にも出力する。
／不一致検出アップ／ダウンカウンタ９のカウントアッ
プ値（計数値またはカウント値）がある所定の値“ａ”
に達すると、そのときの最初に受信され、±α許容デー
タ信号１６を生成した範囲内位置データ信号１３は、真
の位置データ信号と見なされ、探索／追跡モード検出回
路１０は、探索／追跡モード信号１５を追跡モード状態
にして探索データ／追跡データ範囲切換回路１１に出力
すると同時に補間処理回路４にも出力する。
【００２６】予測フィルタ回路３は、追跡モードに切り
換わるまでの間も一致／不一致検出回路７から供給され
る範囲内位置データ信号１３から予測位置データ信号１
８及び速度データ信号１９を求め、追跡データ範囲形成
回路１２に出力する。
換わるまでの間も一致／不一致検出回路７から供給され
る範囲内位置データ信号１３から予測位置データ信号１
８及び速度データ信号１９を求め、追跡データ範囲形成
回路１２に出力する。
【００２７】追跡データ範囲形成回路１２は、予測位置
データ信号１８の分散値を算出し、この分散値及び速度
データ信号１９から予測位置データ信号１８をセンタ
（中心）とする±β許容データ信号１７を生成し、探索
データ／追跡データ範囲切換回路１１に出力する。±β
許容データ信号１７は、追跡データ範囲形成回路１２に
おいて、前述した分散値及び速度データ信号１９の大小
に応じて可変するように生成される。
データ信号１８の分散値を算出し、この分散値及び速度
データ信号１９から予測位置データ信号１８をセンタ
（中心）とする±β許容データ信号１７を生成し、探索
データ／追跡データ範囲切換回路１１に出力する。±β
許容データ信号１７は、追跡データ範囲形成回路１２に
おいて、前述した分散値及び速度データ信号１９の大小
に応じて可変するように生成される。
【００２８】探索データ／追跡データ範囲切換回路１１
は、探索データ範囲形成回路８から出力される±α許容
データ信号１６の代わりに追跡データ範囲形成回路１２
で生成される±β許容データ信号１７を一致／不一致検
出回路７に供給する。
は、探索データ範囲形成回路８から出力される±α許容
データ信号１６の代わりに追跡データ範囲形成回路１２
で生成される±β許容データ信号１７を一致／不一致検
出回路７に供給する。
【００２９】一致／不一致検出回路７は、次に受信され
る受信回路１から供給される受信位置データ信号２２と
±β許容データ信号１７を比較し、一致していると範囲
内位置データ信号１３として予測フィルタ回路３に供給
するように動作する。ここで、追跡データ範囲形成回路
１２で生成され追跡データ範囲となる±β許容データ信
号１７は、探索データ範囲形成回路８で生成され探索デ
ータ範囲となる±α許容データ信号１６より狭く設定
（つまり、β＜αとなる）することが可能であるが、α
とβは任意の値に設定することが可能で固定した値とす
る必要はない。
る受信回路１から供給される受信位置データ信号２２と
±β許容データ信号１７を比較し、一致していると範囲
内位置データ信号１３として予測フィルタ回路３に供給
するように動作する。ここで、追跡データ範囲形成回路
１２で生成され追跡データ範囲となる±β許容データ信
号１７は、探索データ範囲形成回路８で生成され探索デ
ータ範囲となる±α許容データ信号１６より狭く設定
（つまり、β＜αとなる）することが可能であるが、α
とβは任意の値に設定することが可能で固定した値とす
る必要はない。
【００３０】予測フィルタ回路３から出力される予測位
置データ信号１８及び速度データ信号１９は、追跡デー
タ範囲形成回路１２の他に補間処理回路４にも供給され
る。
置データ信号１８及び速度データ信号１９は、追跡デー
タ範囲形成回路１２の他に補間処理回路４にも供給され
る。
【００３１】補間処理回路４は、探索／追跡モード信号
１５が追跡モード状態のとき、予測位置データ信号１８
及び速度データ信号１９から所定周期で、所定時刻にお
ける予測位置データ信号を補間し、補間予測位置データ
信号２０を表示回路５及び出力回路６に出力する。出力
回路６は、補間予測位置データ信号２０を外部機器４０
０である船舵制御装置等に出力するように動作する。
１５が追跡モード状態のとき、予測位置データ信号１８
及び速度データ信号１９から所定周期で、所定時刻にお
ける予測位置データ信号を補間し、補間予測位置データ
信号２０を表示回路５及び出力回路６に出力する。出力
回路６は、補間予測位置データ信号２０を外部機器４０
０である船舵制御装置等に出力するように動作する。
【００３２】以下に、電波環境の悪化等の影響により、
範囲内位置データ信号１３が瞬時途絶えたり、精度劣化
を生じる場合の動作について説明する。
範囲内位置データ信号１３が瞬時途絶えたり、精度劣化
を生じる場合の動作について説明する。
【００３３】これまでに説明したように、一致／不一致
検出アップ／ダウンカウンタ９がある所定の値“ａ”に
達した後、追跡モードにあり、出力回路６から外部機器
４００に補間予測位置データ信号２０を出力するように
動作している過程において、受信回路１からの受信位置
データ信号２２が途絶えたり、精度劣化した受信位置デ
ータ信号２２が一致／不一致検出回路７に供給される
と、一致／不一致検出回路７は、受信位置データ信号２
２と±β許容データ信号１７とを比較したとき、一致し
た範囲内位置データ信号１３が検出されない状態が発生
する。
検出アップ／ダウンカウンタ９がある所定の値“ａ”に
達した後、追跡モードにあり、出力回路６から外部機器
４００に補間予測位置データ信号２０を出力するように
動作している過程において、受信回路１からの受信位置
データ信号２２が途絶えたり、精度劣化した受信位置デ
ータ信号２２が一致／不一致検出回路７に供給される
と、一致／不一致検出回路７は、受信位置データ信号２
２と±β許容データ信号１７とを比較したとき、一致し
た範囲内位置データ信号１３が検出されない状態が発生
する。
【００３４】この場合、一致／不一致検出回路７は、範
囲内位置データ信号１３を予測フィルタ回路３に供給で
きず、一致／不一致信号１４を不一致状態にして一致／
不一致検出アップ／ダウンカウンタ９に出力する。一致
／不一致検出アップ／ダウンカウンタ９は、一致／不一
致信号１４の不一致状態を検出すると１カウントダウン
するように動作する。予測フィルタ回路３は、範囲内位
置データ信号１３の入力がないので、予測フィルタ回路
３の内部で生成している期待値位置データ信号を範囲内
位置データ信号１３の代わりに用いて予測フィルタ処理
を実行するように動作する。
囲内位置データ信号１３を予測フィルタ回路３に供給で
きず、一致／不一致信号１４を不一致状態にして一致／
不一致検出アップ／ダウンカウンタ９に出力する。一致
／不一致検出アップ／ダウンカウンタ９は、一致／不一
致信号１４の不一致状態を検出すると１カウントダウン
するように動作する。予測フィルタ回路３は、範囲内位
置データ信号１３の入力がないので、予測フィルタ回路
３の内部で生成している期待値位置データ信号を範囲内
位置データ信号１３の代わりに用いて予測フィルタ処理
を実行するように動作する。
【００３５】次に、また受信位置データ信号２２が途絶
えたり、精度劣化した受信位置データ信号２２が供給さ
れると±β許容データ信号１７と比較し、一致した範囲
内位置データ信号１３が検出されない状態が継続する
と、一致／不一致検出回路７は、範囲内位置データ信号
１３を予測フィルタ回路３に供給できず、一致／不一致
信号１４を不一致状態にして一致／不一致検出アップ／
ダウンカウンタ９に出力する。一致／不一致検出アップ
／ダウンカウンタ９は、一致／不一致信号１４の不一致
状態を検出すると更に１カウントダウンするように動作
する。
えたり、精度劣化した受信位置データ信号２２が供給さ
れると±β許容データ信号１７と比較し、一致した範囲
内位置データ信号１３が検出されない状態が継続する
と、一致／不一致検出回路７は、範囲内位置データ信号
１３を予測フィルタ回路３に供給できず、一致／不一致
信号１４を不一致状態にして一致／不一致検出アップ／
ダウンカウンタ９に出力する。一致／不一致検出アップ
／ダウンカウンタ９は、一致／不一致信号１４の不一致
状態を検出すると更に１カウントダウンするように動作
する。
【００３６】予測フィルタ回路３は、上述した動作と同
様の動作を繰り返す。すなわち、予測フィルタ回路３
は、範囲内位置データ信号１３の入力がないので、予測
フィルタ回路３の内部で生成している期待値位置データ
信号を範囲内位置データ信号１３の代わりに用いて予測
フィルタ処理を実行するように動作する。
様の動作を繰り返す。すなわち、予測フィルタ回路３
は、範囲内位置データ信号１３の入力がないので、予測
フィルタ回路３の内部で生成している期待値位置データ
信号を範囲内位置データ信号１３の代わりに用いて予測
フィルタ処理を実行するように動作する。
【００３７】一致／不一致検出アップ／ダウンカウンタ
９のカウント値（計数値）が“ゼロ”になるまでこの動
作を繰り返すが、この動作途中の過程で、安定した位置
データ信号が復帰し受信回路１で受信されると、その時
の受信位置データ信号２２が一致／不一致検出回路７に
供給され、一致／不一致検出回路７は、受信回路１から
供給される受信位置データ信号２２と±β許容データ信
号１７を比較し、一致した範囲内位置データ信号１３を
予測フィルタ回路３に供給するように動作し、且つ、一
致／不一致信号１４の一致状態を一致／不一致検出アッ
プ／ダウンカウンタ９に出力する。一致／不一致検出ア
ップ／ダウンカウンタ９は、前述のように一致／不一致
信号１４の一致状態を検出すると２カウントアップする
ように動作する。
９のカウント値（計数値）が“ゼロ”になるまでこの動
作を繰り返すが、この動作途中の過程で、安定した位置
データ信号が復帰し受信回路１で受信されると、その時
の受信位置データ信号２２が一致／不一致検出回路７に
供給され、一致／不一致検出回路７は、受信回路１から
供給される受信位置データ信号２２と±β許容データ信
号１７を比較し、一致した範囲内位置データ信号１３を
予測フィルタ回路３に供給するように動作し、且つ、一
致／不一致信号１４の一致状態を一致／不一致検出アッ
プ／ダウンカウンタ９に出力する。一致／不一致検出ア
ップ／ダウンカウンタ９は、前述のように一致／不一致
信号１４の一致状態を検出すると２カウントアップする
ように動作する。
【００３８】また、このときの範囲内位置データ信号１
３が予測フィルタ回路３に入力され、予測フィルタ処理
を実行するように継続して動作し、ＧＰＳ衛星２００と
ＧＰＳ受信機３００の位置関係または電波環境の悪化等
の影響により、受信位置データ信号２２が瞬時の途絶え
を生じる場合、または、精度劣化を生じる場合において
も予測フィルタ回路３から安定した予測位置データ信号
１８が出力されるように動作する。
３が予測フィルタ回路３に入力され、予測フィルタ処理
を実行するように継続して動作し、ＧＰＳ衛星２００と
ＧＰＳ受信機３００の位置関係または電波環境の悪化等
の影響により、受信位置データ信号２２が瞬時の途絶え
を生じる場合、または、精度劣化を生じる場合において
も予測フィルタ回路３から安定した予測位置データ信号
１８が出力されるように動作する。
【００３９】次に、一致／不一致検出アップ／ダウンカ
ウンタ９の計数値がある所定の値“ａ”に達し、追跡モ
ードにある時、ＧＰＳ受信機３００からのＧＰＳ位置デ
ータ信号２３がＧＰＳ衛星２００とＧＰＳ受信機３００
の位置関係または電波環境等の影響により、ある時間途
絶えたりする場合においての動作について説明する。
ウンタ９の計数値がある所定の値“ａ”に達し、追跡モ
ードにある時、ＧＰＳ受信機３００からのＧＰＳ位置デ
ータ信号２３がＧＰＳ衛星２００とＧＰＳ受信機３００
の位置関係または電波環境等の影響により、ある時間途
絶えたりする場合においての動作について説明する。
【００４０】受信回路１から供給される受信位置データ
信号２２が一致／不一致検出回路７で追跡データ範囲
（±β許容データ信号の範囲）内に落ち込まない状態が
継続又は断続するような状態時に、一致／不一致検出ア
ップ／ダウンカウンタ９は１カウントダウンし、計数値
が“ゼロ”に達すると、探索／追跡モード検出回路１０
は、探索／追跡モード信号１５を追跡モード状態から探
索モード状態に変更して、探索データ／追跡データ範囲
切換回路１１及び補間処理回路４に出力する。この場合
の探索モードにおける一連の動作は、前述した一連の探
索モードの動作の通りである。
信号２２が一致／不一致検出回路７で追跡データ範囲
（±β許容データ信号の範囲）内に落ち込まない状態が
継続又は断続するような状態時に、一致／不一致検出ア
ップ／ダウンカウンタ９は１カウントダウンし、計数値
が“ゼロ”に達すると、探索／追跡モード検出回路１０
は、探索／追跡モード信号１５を追跡モード状態から探
索モード状態に変更して、探索データ／追跡データ範囲
切換回路１１及び補間処理回路４に出力する。この場合
の探索モードにおける一連の動作は、前述した一連の探
索モードの動作の通りである。
【００４１】補間処理回路４は、探索／追跡モード信号
１５の探索モード状態が入力されると、その直前に予測
フィルタ回路３から入力された予測位置データ信号１８
及び速度データ信号１９から所定周期で、所定時刻にお
ける予測位置データ信号１８を補間処理し、所定時間ま
で、またはオペレータの強制停止操作により操作・制御
部２から供給される停止信号２１が検出されるまで継続
して補間予測位置データ信号２０を出力するように動作
する。
１５の探索モード状態が入力されると、その直前に予測
フィルタ回路３から入力された予測位置データ信号１８
及び速度データ信号１９から所定周期で、所定時刻にお
ける予測位置データ信号１８を補間処理し、所定時間ま
で、またはオペレータの強制停止操作により操作・制御
部２から供給される停止信号２１が検出されるまで継続
して補間予測位置データ信号２０を出力するように動作
する。
【００４２】補間予測位置データ信号２０の出力中にお
いて、ＧＰＳ受信機３００からのＧＰＳ位置データ信号
２３が正常復帰し、受信回路１から出力される受信位置
データ信号２２が一致／不一致検出回路７で、探索デー
タ範囲（±α許容データ信号の範囲）内に一致すると一
致／不一致検出アップ／ダウンカウンタ９が２カウント
アップする。一致／不一致検出アップ／ダウンカウンタ
９の計数値がある所定の値“ａ”に達すると、追跡モー
ドに自動的に移行し、そのときの予測フィルタ回路３か
ら出力される予測位置データ信号１８及び速度データ信
号１９が補間処理回路４に供給される。補間処理回路４
は、探索／追跡モード信号１５が追跡モード状態になる
ことにより、追跡モードにおける補間処理を実行し、所
定周期で所定時刻における補間予測位置データ信号２０
を出力するように動作する。
いて、ＧＰＳ受信機３００からのＧＰＳ位置データ信号
２３が正常復帰し、受信回路１から出力される受信位置
データ信号２２が一致／不一致検出回路７で、探索デー
タ範囲（±α許容データ信号の範囲）内に一致すると一
致／不一致検出アップ／ダウンカウンタ９が２カウント
アップする。一致／不一致検出アップ／ダウンカウンタ
９の計数値がある所定の値“ａ”に達すると、追跡モー
ドに自動的に移行し、そのときの予測フィルタ回路３か
ら出力される予測位置データ信号１８及び速度データ信
号１９が補間処理回路４に供給される。補間処理回路４
は、探索／追跡モード信号１５が追跡モード状態になる
ことにより、追跡モードにおける補間処理を実行し、所
定周期で所定時刻における補間予測位置データ信号２０
を出力するように動作する。
【００４３】一致／不一致検出アップ／ダウンカウンタ
９は、一致／不一致信号１４が一致状態のとき２カウン
トアップし、不一致状態のとき１カウントダウンするよ
うに動作することで説明したが、２カウントアップと１
カウントダウンに限定されるものではない。
９は、一致／不一致信号１４が一致状態のとき２カウン
トアップし、不一致状態のとき１カウントダウンするよ
うに動作することで説明したが、２カウントアップと１
カウントダウンに限定されるものではない。
【００４４】
【発明の効果】以上説明したように、この発明では、Ｇ
ＰＳ受信機等の航法センサから供給される位置データ信
号が、ＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機の位置関係または電波
環境の悪化等の影響により、瞬時途絶えたり、精度劣化
を生じる場合、及びある所定時間内のデータの途絶えま
たは精度劣化を生じる場合においても、安定した予測位
置データ信号を出力し続ける効果がある。
ＰＳ受信機等の航法センサから供給される位置データ信
号が、ＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機の位置関係または電波
環境の悪化等の影響により、瞬時途絶えたり、精度劣化
を生じる場合、及びある所定時間内のデータの途絶えま
たは精度劣化を生じる場合においても、安定した予測位
置データ信号を出力し続ける効果がある。
【図１】この発明による情報処理装置の実施の形態を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図２】従来の情報処理装置を示すブロック図である。
１ 受信回路
２ 操作・制御部
３ 予測フィルタ回路
４ 補間処理回路
５ 表示回路
６ 出力回路
７ 一致／不一致検出回路
８ 探索データ範囲形成回路
９ 一致／不一致検出アップ／ダウンカウンタ
１０ 探索／追跡モード検出回路
１１ 探索データ／追跡データ範囲切換回路
１２ 追跡データ範囲形成回路
１３ 範囲内位置データ信号
１４ 一致／不一致信号
１５ 探索／追跡モード信号
１６ ±α許容データ信号
１７ ±β許容データ信号
１８ 予測位置データ信号
１９ 速度データ信号
２０ 補間予測位置データ信号
２１ 停止信号
２２ 受信位置データ信号
２３ ＧＰＳ位置データ信号
１００ 情報処理装置
１０１ 情報処理装置
２００ ＧＰＳ衛星
３００ ＧＰＳ受信機
４００ 外部機器
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01C 21/00 - 21/36
G01C 23/00 - 25/00
G01S 5/00 - 5/14
G08G 1/00 - 9/02
B63H 25/04
Claims (8)
- 【請求項１】 航法センサからの位置データ信号を入力
検出し、予測フィルタ処理した予測位置データ信号を算
出し、前記予測位置データ信号を船の舵制御装置等に出
力し、且つオペレータ等に対して前記予測位置データ信
号を表示する情報処理装置であって、最初に探索モード
に設定して動作を継続し、前記位置データ信号が前記探
索モードの探索データ範囲に一致しこの一致した回数が
ある所定の値に達すると前記探索モードから追跡モード
へ切り換え、前記追跡モードでの動作を継続し、前記位
置データ信号が前記追跡モードの追跡データ範囲に不一
致でこの不一致した回数がある所定の値に達すると前記
追跡モードから前記探索モードへ切り換えて動作を継続
し、前記探索モードまたは前記追跡モードにおける動作
を行うことにより、前記予測位置データ信号を算出する
ことを特徴とする情報処理装置。 - 【請求項２】 前記一致した回数と前記不一致した回数
を一致／不一致検出アップ／ダウンカウンタ手段を用い
ることによりカウントすることを特徴とする請求項１記
載の情報処理装置。 - 【請求項３】 航法センサからの位置データ信号を入力
検出し、予測フィルタ処理した予測位置データ信号を算
出し、予測位置データ信号を船の舵制御装置等に出力
し、且つオペレータ等に対して前記予測位置データ信号
を表示する情報処理装置であって、前記航法センサから
の位置データ信号を受信する受信手段と、前記受信手段
により初回受信した位置データ信号をセンタとして所定
の探索データ範囲を形成する探索データ範囲形成手段
と、前記受信した位置データ信号を入力し予測する予測
フィルタ手段と、前記航法センサからの次回受信した位
置データ信号が前記探索データ範囲形成手段で形成され
る探索データ範囲に一致／不一致するかを検出カウント
する一致／不一致検出手段と、一致したときカウントア
ップし不一致のときカウントダウンする一致／不一致検
出アップ／ダウンカウンタ手段と、前記一致／不一致検
出アップ／ダウンカウンタ手段の計数値がある所定の値
に達した場合に探索モードから追跡モードに切り換える
探索／追跡モード切換手段と、前記追跡モードに切り換
えられた後、前記予測フィルタ手段から得られる予測位
置データ信号及び速度データ信号から前記予測位置デー
タ信号をセンタとする追跡データ範囲を形成する追跡デ
ータ範囲形成手段と、前記航法センサからの次回受信し
た位置データ信号が前記追跡データ範囲に一致／不一致
するかを検出カウントする前記一致／不一致検出アップ
／ダウンカウンタ手段が作動し、前記一致／不一致検出
アップ／ダウンカウンタ手段の計数値が“ゼロ”に達す
るまで前記追跡モードを継続し、前記予測フィルタ手段
から出力される予測位置データ信号及び速度データ信号
を用いて所定周期で所定時刻における予測位置を補間処
理出力する補間処理手段とを備え、前記航法センサから
の前記位置データ信号が電波環境の悪化等で瞬時の途絶
え、精度劣化を生じる場合においても、安定した前記予
測位置データ信号を得ることができることを特徴とする
情報処理装置。 - 【請求項４】 航法センサからの位置データ信号を入力
検出し、予測フィルタ処理した予測位置データ信号を算
出し、予測位置データ信号を船の舵制御装置等に出力
し、且つオペレータ等に対して前記予測位置データ信号
を表示する情報処理装置であって、前記航法センサから
の位置データ信号を受信する受信手段と、前記受信手段
により受信した位置データ信号をセンタとして所定の探
索データ範囲を形成する探索データ範囲形成手段と、前
記受信した位置データ信号を入力し予測する予測フィル
タ手段と、前記航法センサからの次回受信した位置デー
タ信号が前記探索データ範囲形成手段で形成される探索
データ範囲に一致／不一致するかを検出カウントする一
致／不一致検出手段と、一致したときカウントアップし
不一致のときカウントダウンする一致／不一致検出アッ
プ／ダウンカウンタ手段と、前記一致／不一致検出アッ
プ／ダウンカウンタ手段の計数値がある所定の値に達し
た場合に探索モードから追跡モードに切り換える探索／
追跡モード切換手段と、前記追跡モードに切り換えられ
た後、前記予測フィルタ手段から得られる予測位置デー
タ信号及び速度データ信号から前記予測位置データ信号
をセンタとする追跡データ範囲を形成する追跡データ範
囲形成手段と、前記航法センサからの次回受信した位置
データ信号が前記追跡データ範囲に一致／不一致するか
を検出カウントする前記一致／不一致検出アップ／ダウ
ンカウンタ手段が作動し、前記一致／不一致検出アップ
／ダウンカウンタ手段の計数値が“ゼロ”に達するまで
前記追跡モードを継続し、前記予測フィルタ手段から出
力される予測位置データ信号及び速度データ信号を用い
て所定周期で所定時刻における予測位置を補間処理出力
する補間処理手段とを備え、前記一致／不一致検出アッ
プ／ダウンカウンタ手段の計数値がある所定の値に達し
前記追跡モードに移行した後、前記航法センサからの位
置データ信号が電波環境の悪化等の影響により、途絶え
たり、精度劣化する場合において、前記位置データ信号
が前記追跡データ範囲の中に落ち込まない状態が継続又
は断続するような状態時に、前記一致／不一致検出アッ
プ／ダウンカウンタ手段の計数値が“ゼロ”になると前
記追跡モードから前記探索モードに切り換わり、前記補
間処理手段はこの切り換わる直前の前記予測フィルタ手
段から得られた予測位置データ信号及び速度データ信号
を用いて所定周期で所定時刻における補間予測位置デー
タ信号を算出し、所定時間まで、または前記オペレータ
の強制停止まで出力し、前記補間予測位置データ信号の
出力期間内において、前記航法センサからの位置データ
信号が復帰し、前記探索データ範囲に一致すると前記一
致／不一致検出アップ／ダウンカウンタ手段がカウント
アップして計数値がある所定の値に達すると前記探索モ
ードから前記追跡モードに移行し、見かけ上前記追跡モ
ード中の位置データ信号の出力を継続し、前記補間予測
位置データ信号の出力期間内においても、前記航法セン
サからの位置データ信号が前記航法センサの位置関係ま
たは電波環境の悪化等で途絶えたり、精度劣化を生じる
場合においても、前記予測位置データ信号を得ることが
できることを特徴とする情報処理装置。 - 【請求項５】 前記航法センサがＧＰＳ衛星からの電波
を受信するＧＰＳ受信機であることを特徴とする請求項
１、３、４のいずれかに記載の情報処理装置。 - 【請求項６】 前記追跡データ範囲が前記探索データ範
囲より狭いことを特徴とする請求項１、３、４のいずれ
かに記載の情報処理装置。 - 【請求項７】 前記追跡データ範囲と前記探索データ範
囲を任意の値に設定することを特徴とする請求項１、
３、４のいずれかに記載の情報処理装置。 - 【請求項８】 前記一致／不一致検出アップ／ダウンカ
ウンタ手段のカウントアップが２カウントアップで、カ
ウントダウンが１カウントダウンであることを特徴とす
る請求項２、３、４のいずれかに記載の情報処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000124719A JP3534037B2 (ja) | 2000-04-25 | 2000-04-25 | 情報処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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