JP3530677B2 - 画像入力装置 - Google Patents
画像入力装置Info
- Publication number
- JP3530677B2 JP3530677B2 JP13028596A JP13028596A JP3530677B2 JP 3530677 B2 JP3530677 B2 JP 3530677B2 JP 13028596 A JP13028596 A JP 13028596A JP 13028596 A JP13028596 A JP 13028596A JP 3530677 B2 JP3530677 B2 JP 3530677B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image input
- angle
- input device
- plane
- microcomputer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 33
- 238000004091 panning Methods 0.000 claims description 24
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 7
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 22
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
- H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
- F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
- F16M11/02—Heads
- F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
- F16M11/06—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting
- F16M11/10—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting around a horizontal axis
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
- F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
- F16M11/02—Heads
- F16M11/18—Heads with mechanism for moving the apparatus relatively to the stand
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
- F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
- F16M11/20—Undercarriages with or without wheels
- F16M11/2007—Undercarriages with or without wheels comprising means allowing pivoting adjustment
- F16M11/2014—Undercarriages with or without wheels comprising means allowing pivoting adjustment around a vertical axis
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Accessories Of Cameras (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、カメラ部を回動可
能に支持する電動雲台を備えた画像入力装置に関する。
能に支持する電動雲台を備えた画像入力装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図１２は、この種の画像入力装置の例を
示している。この画像入力装置１００は、カメラ部１０
１とこのカメラ部１０１を回動可能に支持する電動雲台
１０２とを備えている。画像入力装置１００によれば、
リモートコントローラ装置等によって遠隔操作すること
で離れた場所からでも姿勢を制御することができ、また
例えば監視システムや無人撮影システム等に利用可能で
ある。
示している。この画像入力装置１００は、カメラ部１０
１とこのカメラ部１０１を回動可能に支持する電動雲台
１０２とを備えている。画像入力装置１００によれば、
リモートコントローラ装置等によって遠隔操作すること
で離れた場所からでも姿勢を制御することができ、また
例えば監視システムや無人撮影システム等に利用可能で
ある。
【０００３】従来の電動雲台において、その設置面に対
して水平と垂直の２方向の回転動作（以下、前者をパン
動作、また後者をチルト動作という）を可能にしたもの
が多い。これによりカメラ部を取り付けた画像入力装置
の場合、電動雲台を動作させることで、画像入力装置が
設置された位置の周囲のほぼ全方向を撮影することが可
能にできる。
して水平と垂直の２方向の回転動作（以下、前者をパン
動作、また後者をチルト動作という）を可能にしたもの
が多い。これによりカメラ部を取り付けた画像入力装置
の場合、電動雲台を動作させることで、画像入力装置が
設置された位置の周囲のほぼ全方向を撮影することが可
能にできる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、例えば
画像入力装置の設置場所が平坦でなく、或いは水平面か
らある角度傾いた面である場合、そのときの電動雲台の
設置面は水平面に平行でなくなる。このため設置面が傾
いたまま撮影されてしまうばかりでなく、例えば水平面
上を移動する被写体を電動雲台を動作させながら追いか
けて撮影する際、カメラ部のパン動作軌跡が水平面に平
行でなくなると、そのままではうまく撮影することがで
きない。
画像入力装置の設置場所が平坦でなく、或いは水平面か
らある角度傾いた面である場合、そのときの電動雲台の
設置面は水平面に平行でなくなる。このため設置面が傾
いたまま撮影されてしまうばかりでなく、例えば水平面
上を移動する被写体を電動雲台を動作させながら追いか
けて撮影する際、カメラ部のパン動作軌跡が水平面に平
行でなくなると、そのままではうまく撮影することがで
きない。
【０００５】本発明はかかる実情に鑑み、装置の姿勢変
化を検知して常に装置の適正な操作を保証し得るように
した画像入力装置を提供することを目的とする。
化を検知して常に装置の適正な操作を保証し得るように
した画像入力装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の画像入力装置
は、光学系からの画像情報を電気信号に変換して出力す
るカメラ部と、パンニング動作軸まわりおよびチルト動
作軸まわりに前記カメラ部を回転させる２軸の制御機構
を有する電動雲台とを備える画像入力装置であって、コ
ントローラからパンニング動作を行う動作指令が入力さ
れた場合、当該装置姿勢を検出する検出手段からの姿勢
情報に基づいて、前記カメラ部の動作軌跡を水平面に平
行な面上に補正すべく前記２軸の制御機構の動作を制御
し、前記コントローラからチルト動作を行う動作指令が
入力された場合、前記検出手段によって検出された姿勢
情報に基づいて、前記カメラ部の動作軌跡を垂直面に平
行な面上に補正すべく前記２軸の制御機構の動作を制御
する制御手段とを備えることを特徴とする。
は、光学系からの画像情報を電気信号に変換して出力す
るカメラ部と、パンニング動作軸まわりおよびチルト動
作軸まわりに前記カメラ部を回転させる２軸の制御機構
を有する電動雲台とを備える画像入力装置であって、コ
ントローラからパンニング動作を行う動作指令が入力さ
れた場合、当該装置姿勢を検出する検出手段からの姿勢
情報に基づいて、前記カメラ部の動作軌跡を水平面に平
行な面上に補正すべく前記２軸の制御機構の動作を制御
し、前記コントローラからチルト動作を行う動作指令が
入力された場合、前記検出手段によって検出された姿勢
情報に基づいて、前記カメラ部の動作軌跡を垂直面に平
行な面上に補正すべく前記２軸の制御機構の動作を制御
する制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】また、本発明の画像入力装置において、前
記装置姿勢は、装置の基準面の水平面に対する傾き角度
として検出されることを特徴とする。
記装置姿勢は、装置の基準面の水平面に対する傾き角度
として検出されることを特徴とする。
【０００８】また、本発明の画像入力装置において、予
め検出した姿勢情報を記憶する記憶手段を有し、前記制
御手段は、前記記憶手段によって記憶された情報と前記
検出手段によって検出された情報とに基づいて前記２軸
の制御機構の動作を制御することを特徴とする。
め検出した姿勢情報を記憶する記憶手段を有し、前記制
御手段は、前記記憶手段によって記憶された情報と前記
検出手段によって検出された情報とに基づいて前記２軸
の制御機構の動作を制御することを特徴とする。
【０００９】
【００１０】
【００１１】
【００１２】
【００１３】
【００１４】
【作用】本発明における画像入力装置は、画像入力装置
自身の設置された時の姿勢を、電動雲台の設置面の水平
面からの傾き角度として検出する手段を備え、該検出手
段により得た姿勢情報を記録する手段を備えている。更
に、記録した姿勢情報をもとに電動雲台の制御を変更
し、パン動作機構とチルト動作機構とを協調的に制御す
ることで、カメラ部の動作軌跡が、パン動作時は水平面
に平行な面上に、またチルト動作時は水平面に垂直な面
上に設定する。
自身の設置された時の姿勢を、電動雲台の設置面の水平
面からの傾き角度として検出する手段を備え、該検出手
段により得た姿勢情報を記録する手段を備えている。更
に、記録した姿勢情報をもとに電動雲台の制御を変更
し、パン動作機構とチルト動作機構とを協調的に制御す
ることで、カメラ部の動作軌跡が、パン動作時は水平面
に平行な面上に、またチルト動作時は水平面に垂直な面
上に設定する。
【００１５】従って、本発明における画像入力装置によ
れば、画像入力装置の設置姿勢を水平面からの傾き角度
として知ることができ、更に画像入力装置の姿勢に基づ
いて電動雲台の制御を変更する。これによりパン動作の
動作軌跡は水平面に対して平行な面上に設定され、また
チルト動作の動作軌跡は水平面に対して垂直な面上に設
定される。
れば、画像入力装置の設置姿勢を水平面からの傾き角度
として知ることができ、更に画像入力装置の姿勢に基づ
いて電動雲台の制御を変更する。これによりパン動作の
動作軌跡は水平面に対して平行な面上に設定され、また
チルト動作の動作軌跡は水平面に対して垂直な面上に設
定される。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、図１〜図５に基づき、本発
明による画像入力装置の第１の実施の形態を説明する。
明による画像入力装置の第１の実施の形態を説明する。
【００１７】図１は、本発明における画像入力装置１の
好適な実施形態を示すブロック図である。この例は、画
像表示部３１を備えたリモートコントローラ３０と組み
合わせたシステムを構成している。
好適な実施形態を示すブロック図である。この例は、画
像表示部３１を備えたリモートコントローラ３０と組み
合わせたシステムを構成している。
【００１８】図１において、画像入力装置１は、カメラ
部１０とこのカメラ部１０を回動可能に電動雲台２０を
備えている。画像入力装置１とリモートコントローラ３
０とは、ケーブル２を介して電気的に接続されている。
部１０とこのカメラ部１０を回動可能に電動雲台２０を
備えている。画像入力装置１とリモートコントローラ３
０とは、ケーブル２を介して電気的に接続されている。
【００１９】ここで、カメラ部１０は、光学系・光電変
換部１１、画像信号処理回路１２、マイクロコンピュー
タ（以下、マイコン）１３、オートフォーカス（ＡＦ）
サーボ１４、ズーム（Ｚｏｏｍ）サーボ１５及び電源回
路１６を有している。また、電動雲台２０は、姿勢制御
サーボ２１、エンコーダ２２、角度検出装置２３及び２
４、マイコン２５、メモリ２６及び電源回路２７を有し
ている。また、リモートコントローラ３０は、前述した
画像表示部３１、操作スイッチ３２、マイコン３３及び
電源回路３４を有している。
換部１１、画像信号処理回路１２、マイクロコンピュー
タ（以下、マイコン）１３、オートフォーカス（ＡＦ）
サーボ１４、ズーム（Ｚｏｏｍ）サーボ１５及び電源回
路１６を有している。また、電動雲台２０は、姿勢制御
サーボ２１、エンコーダ２２、角度検出装置２３及び２
４、マイコン２５、メモリ２６及び電源回路２７を有し
ている。また、リモートコントローラ３０は、前述した
画像表示部３１、操作スイッチ３２、マイコン３３及び
電源回路３４を有している。
【００２０】ケーブル２はこれらシステム構成要素を相
互に接続するが、その具体的構成として、制御信号を交
信する制御信号線とカメラ部１０で電気信号に変換され
た画像情報をリモートコントローラ３０に送信する画像
信号線とシステム各部に給電する電源線を含んでいる。
互に接続するが、その具体的構成として、制御信号を交
信する制御信号線とカメラ部１０で電気信号に変換され
た画像情報をリモートコントローラ３０に送信する画像
信号線とシステム各部に給電する電源線を含んでいる。
【００２１】即ち、リモートコントローラ３０の制御を
行うマイコン３３と、カメラ部１０の制御を行うマイコ
ン１３及び電動雲台２０の制御を行うマイコン２５と
は、制御信号線を介して接続される。また、カメラ部１
０の画像信号処理回路１２とリモートコントローラ３０
の画像表示部３１とは、画像信号線を介して接続され
る。また、カメラ部１０、電動雲台２０及びリモートコ
ントローラ３０におけるそれぞれ電源回路１６，２７，
３４と電源装置３とは、電源線を介して接続されるとい
うものである。
行うマイコン３３と、カメラ部１０の制御を行うマイコ
ン１３及び電動雲台２０の制御を行うマイコン２５と
は、制御信号線を介して接続される。また、カメラ部１
０の画像信号処理回路１２とリモートコントローラ３０
の画像表示部３１とは、画像信号線を介して接続され
る。また、カメラ部１０、電動雲台２０及びリモートコ
ントローラ３０におけるそれぞれ電源回路１６，２７，
３４と電源装置３とは、電源線を介して接続されるとい
うものである。
【００２２】リモートコントローラ３０には、リモート
コントローラ３０自体、カメラ部１０及び電動雲台２０
の操作を行うための操作スイッチ３２が設けられてお
り、この操作スイッチ３２を操作することによって該操
作スイッチ３２から出力される信号は、一旦リモートコ
ントローラ３０を制御するためのマイコン３３に入力さ
れる。マイコン３３は、この入力された信号の内容に従
ってマイコン１３又はマイコン２５に制御信号を送り、
或いはリモートコントローラ３０に備えた画像表示部３
１の駆動を制御するようになっている。
コントローラ３０自体、カメラ部１０及び電動雲台２０
の操作を行うための操作スイッチ３２が設けられてお
り、この操作スイッチ３２を操作することによって該操
作スイッチ３２から出力される信号は、一旦リモートコ
ントローラ３０を制御するためのマイコン３３に入力さ
れる。マイコン３３は、この入力された信号の内容に従
ってマイコン１３又はマイコン２５に制御信号を送り、
或いはリモートコントローラ３０に備えた画像表示部３
１の駆動を制御するようになっている。
【００２３】例えば、電動雲台２０を動作させるための
スイッチを操作した場合は、マイコン３３にスイッチか
らの出力信号が入力され、マイコン３３はマイコン２５
に操作内容に対応した制御信号を送る。マイコン３３か
ら制御信号を受けたマイコン２５は、その送られた制御
信号の内容に従って、姿勢制御サーボ２１を駆動制御す
る。また、カメラ部１０の焦点距離を操作するスイッチ
を操作した場合は、マイコン３３にスイッチからの出力
信号が入力され、マイコン３３はマイコン１３に操作内
容に対応した制御信号を送る。マイコン３３からの制御
信号を受けたマイコン１３は制御信号の内容に従ってズ
ームサーボ１５を制御する。
スイッチを操作した場合は、マイコン３３にスイッチか
らの出力信号が入力され、マイコン３３はマイコン２５
に操作内容に対応した制御信号を送る。マイコン３３か
ら制御信号を受けたマイコン２５は、その送られた制御
信号の内容に従って、姿勢制御サーボ２１を駆動制御す
る。また、カメラ部１０の焦点距離を操作するスイッチ
を操作した場合は、マイコン３３にスイッチからの出力
信号が入力され、マイコン３３はマイコン１３に操作内
容に対応した制御信号を送る。マイコン３３からの制御
信号を受けたマイコン１３は制御信号の内容に従ってズ
ームサーボ１５を制御する。
【００２４】次に、図２は、本実施形態における角度検
出装置２３，２４の構造を説明するための図である。図
２に示すように角度検出装置２３は、ボリューム２３ａ
の軸２３ｂにアーム２３ｃを介して錘２３ｄが垂下され
た構成になっている。角度検出装置２４についても同様
な構成となっている。即ち、角度検出装置２４は、ボリ
ューム２４ａ、軸２４ｂ、アーム２４ｃ及び錘２４ｄに
よって構成されるものとする。
出装置２３，２４の構造を説明するための図である。図
２に示すように角度検出装置２３は、ボリューム２３ａ
の軸２３ｂにアーム２３ｃを介して錘２３ｄが垂下され
た構成になっている。角度検出装置２４についても同様
な構成となっている。即ち、角度検出装置２４は、ボリ
ューム２４ａ、軸２４ｂ、アーム２４ｃ及び錘２４ｄに
よって構成されるものとする。
【００２５】かかる構成とすることで角度検出装置２
３、即ちボリューム２３ａ自身の姿勢が変化しても、錘
２３ｄはその慣性力によって、常にボリューム２３ａに
対してその真下に位置する。このためボリューム２３ａ
の軸２３ｂが回転して、このときの回転角度をボリュー
ム２３ａ内に設けた可変抵抗器の抵抗値の変化として検
出するようになっている。この実施形態では、画像入力
装置１の２ケ所に角度検出装置２３，２４が取り付けら
れている（図３参照）。
３、即ちボリューム２３ａ自身の姿勢が変化しても、錘
２３ｄはその慣性力によって、常にボリューム２３ａに
対してその真下に位置する。このためボリューム２３ａ
の軸２３ｂが回転して、このときの回転角度をボリュー
ム２３ａ内に設けた可変抵抗器の抵抗値の変化として検
出するようになっている。この実施形態では、画像入力
装置１の２ケ所に角度検出装置２３，２４が取り付けら
れている（図３参照）。
【００２６】図４は、本実施形態における画像入力装置
１の動作手順を説明する流れ図である。次に、図４を参
照しながら、本実施形態における動作手順を説明する。
なおここで、角度検出装置２３，２４を取り付けた画像
入力装置１において、図３のように画像入力装置１にお
ける電動雲台２０は、パンニング動作軸とチルト動作軸
の２軸の制御軸を備えるものとする。図３においては、
ｘ′ｙ′平面は電動雲台２０の底面を表わし、この底面
を電動雲台２０の基準面とする。ｘｙ平面は水平面を表
わし、ｘｙ平面とｘ′ｙ′平面は原点を一致させてあ
る。
１の動作手順を説明する流れ図である。次に、図４を参
照しながら、本実施形態における動作手順を説明する。
なおここで、角度検出装置２３，２４を取り付けた画像
入力装置１において、図３のように画像入力装置１にお
ける電動雲台２０は、パンニング動作軸とチルト動作軸
の２軸の制御軸を備えるものとする。図３においては、
ｘ′ｙ′平面は電動雲台２０の底面を表わし、この底面
を電動雲台２０の基準面とする。ｘｙ平面は水平面を表
わし、ｘｙ平面とｘ′ｙ′平面は原点を一致させてあ
る。
【００２７】図４において先ず、電動雲台２０には前述
したように２つの角度検出装置２３，２４が取り付けら
れており、角度検出装置２３はｙ′軸まわりの回転角度
を検出し、また角度検出装置２４はｘ′軸まわりの回転
角度を検出する。
したように２つの角度検出装置２３，２４が取り付けら
れており、角度検出装置２３はｙ′軸まわりの回転角度
を検出し、また角度検出装置２４はｘ′軸まわりの回転
角度を検出する。
【００２８】角度検出装置２３，２４はそれぞれ、図１
に示したようにマイコン２５に接続されおり、これらの
角度検出装置２３，２４の出力信号はマイコン２５に入
力されて処理される。そして、図１に示すように電動雲
台２０の姿勢情報としてマイコン２５に接続されたメモ
リ２６に記録される。角度検出装置２３，２４の出力信
号は、電動雲台２０が動作していないときは、ある一定
間隔をおいてサンプリングを繰り返し、マイコン２５に
入力されて随時メモリ２６に記録される。
に示したようにマイコン２５に接続されおり、これらの
角度検出装置２３，２４の出力信号はマイコン２５に入
力されて処理される。そして、図１に示すように電動雲
台２０の姿勢情報としてマイコン２５に接続されたメモ
リ２６に記録される。角度検出装置２３，２４の出力信
号は、電動雲台２０が動作していないときは、ある一定
間隔をおいてサンプリングを繰り返し、マイコン２５に
入力されて随時メモリ２６に記録される。
【００２９】次に、ある時点でリモートコントローラ３
０から電動雲台２０の動作指令信号がマイコン２５に入
力されると、図４のようにマイコン２５はメモリ２６に
記録された電動雲台２０の姿勢情報と、図１に示した電
動雲台２０の姿勢制御サーボ２１に設けたパンニング角
ψｐ及びチルト角ψｔを検出するためのエンコーダ２２
の出力信号とからカメラ部１０の姿勢の補正量を計算
し、電動雲台２０の動作を制御する。
０から電動雲台２０の動作指令信号がマイコン２５に入
力されると、図４のようにマイコン２５はメモリ２６に
記録された電動雲台２０の姿勢情報と、図１に示した電
動雲台２０の姿勢制御サーボ２１に設けたパンニング角
ψｐ及びチルト角ψｔを検出するためのエンコーダ２２
の出力信号とからカメラ部１０の姿勢の補正量を計算
し、電動雲台２０の動作を制御する。
【００３０】電動雲台２０の動作補正について、パンニ
ング動作を行う場合について説明する。角度検出装置２
３，２４が電動雲台２０の姿勢を検出した結果、図４に
示すように電動雲台２０が水平面に対して、ｘ軸まわり
に角度θ１、ｙ軸まわりに角度θ２回転していたとす
る。マイコン２５に対してこれらの角度θ１及びθ２の
情報が入力され、マイコン２５はその内容をメモリ２６
に記録する。
ング動作を行う場合について説明する。角度検出装置２
３，２４が電動雲台２０の姿勢を検出した結果、図４に
示すように電動雲台２０が水平面に対して、ｘ軸まわり
に角度θ１、ｙ軸まわりに角度θ２回転していたとす
る。マイコン２５に対してこれらの角度θ１及びθ２の
情報が入力され、マイコン２５はその内容をメモリ２６
に記録する。
【００３１】このとき電動雲台２０の基準面（ｘ′ｙ′
平面）がｙ軸まわりにのみ角度θ１回転していた場合に
ついて考えると、水平面（ｘｙ平面）から見てカメラ部
１０の先端は、一周分パン動作する間に一周期分の余弦
曲線を描くように上下動する。この上下動を吸収するた
めに、図５において実線で示すようにパンニング角ψｐ
に対応してチルト角ψｔを制御することで、カメラ部１
０のパン動作時の動作軌跡を水平面に平行な面上に設定
するように補正することができる。
平面）がｙ軸まわりにのみ角度θ１回転していた場合に
ついて考えると、水平面（ｘｙ平面）から見てカメラ部
１０の先端は、一周分パン動作する間に一周期分の余弦
曲線を描くように上下動する。この上下動を吸収するた
めに、図５において実線で示すようにパンニング角ψｐ
に対応してチルト角ψｔを制御することで、カメラ部１
０のパン動作時の動作軌跡を水平面に平行な面上に設定
するように補正することができる。
【００３２】更に、同時に電動雲台２０の基準面がｘ軸
まわりに角度θ２回転していた場合、上述したカメラ部
１０の先端が描く余弦曲線は、電動雲台２０の基準面
（ｘ′ｙ′平面）がｙ軸まわりにのみ角度θ１回転して
いた場合に対して、角度θ２分だけ位相がずれる。従っ
て、図５において破線で示すようにカメラ部１０の姿勢
補正量（チルト角ψｔ）も、パンニング角ψｐに対して
角度θ２だけ位相をずらして制御することで、カメラ部
１０のパン動作時の動作軌跡を水平面に平行な面上に設
定するように補正することができる。
まわりに角度θ２回転していた場合、上述したカメラ部
１０の先端が描く余弦曲線は、電動雲台２０の基準面
（ｘ′ｙ′平面）がｙ軸まわりにのみ角度θ１回転して
いた場合に対して、角度θ２分だけ位相がずれる。従っ
て、図５において破線で示すようにカメラ部１０の姿勢
補正量（チルト角ψｔ）も、パンニング角ψｐに対して
角度θ２だけ位相をずらして制御することで、カメラ部
１０のパン動作時の動作軌跡を水平面に平行な面上に設
定するように補正することができる。
【００３３】チルト動作を行う場合における動作軌跡の
補正に関しても、チルト角ψｔに対応してパンニング角
ψｐを補正制御することで、チルト動作時のカメラ部１
０の動作軌跡を水平面に垂直な面上に設定するように補
正することができる。
補正に関しても、チルト角ψｔに対応してパンニング角
ψｐを補正制御することで、チルト動作時のカメラ部１
０の動作軌跡を水平面に垂直な面上に設定するように補
正することができる。
【００３４】次に、本発明による画像入力装置の第２の
実施の形態を説明する。図６は、この実施形態における
画像入力装置１と画像表示部３１を備えたリモートコン
トローラ３０とを組み合わせたシステムの構成例を示し
ている。この例では特に、カメラ部１０において角度検
出装置２３Ａ，２４Ａを備えている。各角度検出装置２
３Ａ，２４Ａ自体の構成は、前述した第１の実施の形態
の場合と同様である。これらの角度検出装置２３Ａ，２
４Ａは、図７に示されるようにカメラ部１０の適所に取
り付けられる。また、画像入力装置１の基本構成につい
ても実質的に第１の実施の形態の場合と同様である。
実施の形態を説明する。図６は、この実施形態における
画像入力装置１と画像表示部３１を備えたリモートコン
トローラ３０とを組み合わせたシステムの構成例を示し
ている。この例では特に、カメラ部１０において角度検
出装置２３Ａ，２４Ａを備えている。各角度検出装置２
３Ａ，２４Ａ自体の構成は、前述した第１の実施の形態
の場合と同様である。これらの角度検出装置２３Ａ，２
４Ａは、図７に示されるようにカメラ部１０の適所に取
り付けられる。また、画像入力装置１の基本構成につい
ても実質的に第１の実施の形態の場合と同様である。
【００３５】図８は、本実施形態における画像入力装置
１の動作手順を説明する流れ図である。次に、図７及び
図８を参照しながら、本実施形態における動作手順を説
明する。なおここで、図７において、ｘ′軸はカメラ部
１０の光軸を表わし、ｙ′軸はｘ′軸に直交している。
ｘ′ｙ′平面をカメラ部１０の基準面とし、ｘｙ平面は
水平面を表わす。ｘｙ平面とｘ′ｙ′平面は原点を一致
させてある。
１の動作手順を説明する流れ図である。次に、図７及び
図８を参照しながら、本実施形態における動作手順を説
明する。なおここで、図７において、ｘ′軸はカメラ部
１０の光軸を表わし、ｙ′軸はｘ′軸に直交している。
ｘ′ｙ′平面をカメラ部１０の基準面とし、ｘｙ平面は
水平面を表わす。ｘｙ平面とｘ′ｙ′平面は原点を一致
させてある。
【００３６】また、図７において角度検出装置２３Ａは
ｙ′軸まわりの回転を検出し得るように取り付けられ、
また角度検出装置２４Ａはｘ′軸まわりの回転を検出し
得るように取り付けられている。
ｙ′軸まわりの回転を検出し得るように取り付けられ、
また角度検出装置２４Ａはｘ′軸まわりの回転を検出し
得るように取り付けられている。
【００３７】この実施形態においては先ず、電動雲台２
０のパンニング角ψｐがゼロ、且つチルト角ψｔがゼロ
であるとき（以下、この電動雲台２０の姿勢を初期姿勢
と記す。）に角度検出装置２３Ａ，２４Ａがカメラ部１
０の姿勢を検出した結果をマイコン２５に出力し、マイ
コン２５はその内容をメモリ２６に記録する。電動雲台
２０の初期姿勢は、電動雲台２０の姿勢制御サーボ２１
に取り付けたエンコーダ２２の出力によって検出するこ
とができる。なお、メモリ２６に記録された情報は、使
用者の操作によって消去或いは変更されない限り保持さ
れる。
０のパンニング角ψｐがゼロ、且つチルト角ψｔがゼロ
であるとき（以下、この電動雲台２０の姿勢を初期姿勢
と記す。）に角度検出装置２３Ａ，２４Ａがカメラ部１
０の姿勢を検出した結果をマイコン２５に出力し、マイ
コン２５はその内容をメモリ２６に記録する。電動雲台
２０の初期姿勢は、電動雲台２０の姿勢制御サーボ２１
に取り付けたエンコーダ２２の出力によって検出するこ
とができる。なお、メモリ２６に記録された情報は、使
用者の操作によって消去或いは変更されない限り保持さ
れる。
【００３８】電動雲台２０の動作補正について、パンニ
ング動作を行う場合について説明する。電動雲台２０が
初期姿勢にある時に角度検出装置２３Ａ，２４Ａがカメ
ラ部１０の姿勢を検出した結果、カメラ部１０が水平面
に対して図７に示すようにｘ軸まわりに角度θ１、また
ｙ軸まわりに角度θ２だけ回転していた場合、マイコン
２５には角度θ１及びθ２の情報が入力され、マイコン
２５はその内容をメモリ２６に記録する。
ング動作を行う場合について説明する。電動雲台２０が
初期姿勢にある時に角度検出装置２３Ａ，２４Ａがカメ
ラ部１０の姿勢を検出した結果、カメラ部１０が水平面
に対して図７に示すようにｘ軸まわりに角度θ１、また
ｙ軸まわりに角度θ２だけ回転していた場合、マイコン
２５には角度θ１及びθ２の情報が入力され、マイコン
２５はその内容をメモリ２６に記録する。
【００３９】次に、ある時点でリモートコントローラ３
０から電動雲台２０の動作指令信号がマイコン２５に入
力されると、図８のようにマイコン２５はメモリ２６に
記録されたカメラ部１０の姿勢情報と、図６に示した電
動雲台２０の姿勢制御サーボ２１機構に設けたパンニン
グ角ψｐ及びチルト角ψｔを検出するためのエンコーダ
２２の出力信号とからカメラ部１０の姿勢の補正量を計
算し、電動雲台２０の動作を制御する。
０から電動雲台２０の動作指令信号がマイコン２５に入
力されると、図８のようにマイコン２５はメモリ２６に
記録されたカメラ部１０の姿勢情報と、図６に示した電
動雲台２０の姿勢制御サーボ２１機構に設けたパンニン
グ角ψｐ及びチルト角ψｔを検出するためのエンコーダ
２２の出力信号とからカメラ部１０の姿勢の補正量を計
算し、電動雲台２０の動作を制御する。
【００４０】カメラ部１０の基準面（ｘ′ｙ′平面）が
ｙ′軸まわりにのみ角度θ１回転していた場合について
考えると、水平面（ｘｙ平面）から見てカメラ部１０の
先端は、一周分パン動作する間に一周期分の余弦曲線を
描くように上下動する。この上下動を吸収するために、
第１の実施形態で説明した図５の実線で示されるように
パンニング角ψｐに対応してチルト角ψｔを補正制御す
ることで、カメラ部１０のパン動作時の動作軌跡を水平
面に平行な面上に設定するように補正することができ
る。
ｙ′軸まわりにのみ角度θ１回転していた場合について
考えると、水平面（ｘｙ平面）から見てカメラ部１０の
先端は、一周分パン動作する間に一周期分の余弦曲線を
描くように上下動する。この上下動を吸収するために、
第１の実施形態で説明した図５の実線で示されるように
パンニング角ψｐに対応してチルト角ψｔを補正制御す
ることで、カメラ部１０のパン動作時の動作軌跡を水平
面に平行な面上に設定するように補正することができ
る。
【００４１】更に、同時にカメラ部１０の基準面がｘ軸
まわりに角度θ２回転していた場合、上述したカメラ部
１０の先端が描く余弦曲線は、カメラ部１０の基準面
（ｘ′ｙ′平面）がｙ′軸まわりにのみ角度θ１回転し
ていた場合に対して角度θ２分だけ位相がずれるので、
第１の実施形態で説明した図５の破線で示されるように
カメラ部１０の姿勢補正量（チルト角ψｔ）も、パンニ
ング角ψｐに対して角度θ２だけ位相をずらして制御す
ることで、カメラ部１０のパン動作時の動作軌跡を水平
面に平行な面上に設定するように補正することができ
る。
まわりに角度θ２回転していた場合、上述したカメラ部
１０の先端が描く余弦曲線は、カメラ部１０の基準面
（ｘ′ｙ′平面）がｙ′軸まわりにのみ角度θ１回転し
ていた場合に対して角度θ２分だけ位相がずれるので、
第１の実施形態で説明した図５の破線で示されるように
カメラ部１０の姿勢補正量（チルト角ψｔ）も、パンニ
ング角ψｐに対して角度θ２だけ位相をずらして制御す
ることで、カメラ部１０のパン動作時の動作軌跡を水平
面に平行な面上に設定するように補正することができ
る。
【００４２】また、チルト動作を行う場合の動作軌跡の
補正に関しても、チルト角ψｔに対応してパンニング角
ψｐを補正制御することで、チルト動作時のカメラ部１
０の動作軌跡が水平面に対して垂直な面上に設定される
ように補正することができる。
補正に関しても、チルト角ψｔに対応してパンニング角
ψｐを補正制御することで、チルト動作時のカメラ部１
０の動作軌跡が水平面に対して垂直な面上に設定される
ように補正することができる。
【００４３】次に、本発明による画像入力装置の第３の
実施の形態を説明する。図９は、この実施形態における
画像入力装置１と画像表示部３１を備えたリモートコン
トローラ３０とを組み合わせたシステムの構成例を示し
ている。この例では、カメラ部１０において角度検出装
置１７とエンコーダ１８を備えている。そして特に、後
述のようにエンコーダ１８及びリング部材１９により一
方の角度検出装置が構成される。エンコーダ１８は角度
検出装置として構成され且つ機能するが、これらの角度
検出装置自体の構成は、前述した第１の実施の形態の場
合と同様である。角度検出装置１７或いはエンコーダ１
８は、図１０に示されるようにカメラ部１０において後
述するリング部材１９を介して取り付けられる。また、
画像入力装置１の基本構成についても実質的に第１の実
施の形態の場合と同様である。
実施の形態を説明する。図９は、この実施形態における
画像入力装置１と画像表示部３１を備えたリモートコン
トローラ３０とを組み合わせたシステムの構成例を示し
ている。この例では、カメラ部１０において角度検出装
置１７とエンコーダ１８を備えている。そして特に、後
述のようにエンコーダ１８及びリング部材１９により一
方の角度検出装置が構成される。エンコーダ１８は角度
検出装置として構成され且つ機能するが、これらの角度
検出装置自体の構成は、前述した第１の実施の形態の場
合と同様である。角度検出装置１７或いはエンコーダ１
８は、図１０に示されるようにカメラ部１０において後
述するリング部材１９を介して取り付けられる。また、
画像入力装置１の基本構成についても実質的に第１の実
施の形態の場合と同様である。
【００４４】図１０に示すようにカメラ部１０にはカメ
ラ鏡筒の周囲を摺動自在に構成されたリング部材１９が
設けられている。カメラ部１０内部には該リング部材１
９の回転量を検出し得るようにエンコーダ１８が設置さ
れている。リング部材１９の下端には、角度検出装置１
７が取り付けられている。エンコーダ１８によってリン
グ部材１９のカメラ部１０の光軸（ｘ′軸）まわりの回
転角度θ２を検出し、またその下端に取り付けられた角
度検出装置１７によってカメラ部１０のｙ′軸まわりの
回転角度θ１を検出することができる。
ラ鏡筒の周囲を摺動自在に構成されたリング部材１９が
設けられている。カメラ部１０内部には該リング部材１
９の回転量を検出し得るようにエンコーダ１８が設置さ
れている。リング部材１９の下端には、角度検出装置１
７が取り付けられている。エンコーダ１８によってリン
グ部材１９のカメラ部１０の光軸（ｘ′軸）まわりの回
転角度θ２を検出し、またその下端に取り付けられた角
度検出装置１７によってカメラ部１０のｙ′軸まわりの
回転角度θ１を検出することができる。
【００４５】上記の場合、リング部材１９には角度検出
装置１７と錘とが取り付けられており、リング部材１９
は錘の慣性力により、常に角度検出装置１７がカメラ部
１０の真下に位置するようになっている。
装置１７と錘とが取り付けられており、リング部材１９
は錘の慣性力により、常に角度検出装置１７がカメラ部
１０の真下に位置するようになっている。
【００４６】図１１は、本実施形態における画像入力装
置１の動作手順を説明する流れ図である。次に、図１０
及び図１１を参照しながら、本実施形態における動作手
順を説明する。なおここで、図１０において、ｘ′軸は
カメラ部１０の光軸を表わし、ｙ′軸はｘ′軸に直交し
ている。ｘ′ｙ′平面をカメラ部１０の基準面とし、ｘ
ｙ平面は水平面を表わす。ｘｙ平面とｘ′ｙ′平面は原
点を一致させてある。
置１の動作手順を説明する流れ図である。次に、図１０
及び図１１を参照しながら、本実施形態における動作手
順を説明する。なおここで、図１０において、ｘ′軸は
カメラ部１０の光軸を表わし、ｙ′軸はｘ′軸に直交し
ている。ｘ′ｙ′平面をカメラ部１０の基準面とし、ｘ
ｙ平面は水平面を表わす。ｘｙ平面とｘ′ｙ′平面は原
点を一致させてある。
【００４７】この実施形態において、予めカメラ部１０
の最初のｘ軸まわりの角度θ１′及びｙ軸まわりの角度
θ２′を検出し、メモリ２６に記憶しておく。次に、リ
モートコントローラ３０から電動雲台２０の動作指令信
号がマイコン２５に入力され、マイコン２５が電動雲台
２０の姿勢制御サーボ２１を制御することで電動雲台２
０が動作している間、マイコン２５は常にカメラ部１０
の現在のｘ軸まわりの角度θ１、ｙ軸まわりの角度θ２
を検出する。メモリ２５に記録された前回の角度θ１′
及びθ２′の情報とを比較し、その結果両者の間に差が
あった場合は、電動雲台２０の動作補正制御を行って角
度差を埋めるようにしてカメラ部１０の姿勢を補正す
る。
の最初のｘ軸まわりの角度θ１′及びｙ軸まわりの角度
θ２′を検出し、メモリ２６に記憶しておく。次に、リ
モートコントローラ３０から電動雲台２０の動作指令信
号がマイコン２５に入力され、マイコン２５が電動雲台
２０の姿勢制御サーボ２１を制御することで電動雲台２
０が動作している間、マイコン２５は常にカメラ部１０
の現在のｘ軸まわりの角度θ１、ｙ軸まわりの角度θ２
を検出する。メモリ２５に記録された前回の角度θ１′
及びθ２′の情報とを比較し、その結果両者の間に差が
あった場合は、電動雲台２０の動作補正制御を行って角
度差を埋めるようにしてカメラ部１０の姿勢を補正す
る。
【００４８】例えば、パンニング動作中は角度検出装置
１７が検出した角度θ１を前回の角度θ１′と比較し
て、その差（θ１−θ１′）分だけチルト角ψｔを補正
制御することにより、カメラ部１０のパンニング動作軌
跡は水平面に平行な面上に保持される。また、チルト動
作中はエンコーダ１８が検出した角度θ２を前回の角度
θ２′と比較して、その差（θ２−θ２′）分だけパン
ニング角ψｐを補正制御することにより、カメラ部１０
のチルト動作軌跡は水平面に垂直な面上に保持される。
１７が検出した角度θ１を前回の角度θ１′と比較し
て、その差（θ１−θ１′）分だけチルト角ψｔを補正
制御することにより、カメラ部１０のパンニング動作軌
跡は水平面に平行な面上に保持される。また、チルト動
作中はエンコーダ１８が検出した角度θ２を前回の角度
θ２′と比較して、その差（θ２−θ２′）分だけパン
ニング角ψｐを補正制御することにより、カメラ部１０
のチルト動作軌跡は水平面に垂直な面上に保持される。
【００４９】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、画
像入力装置の設置姿勢を水平面からの傾き角度として知
ることができ、更に画像入力装置の姿勢に基づいて電動
雲台の制御を変更し、パン動作の動作軌跡は水平面に対
して平行な面上にあり、チルト動作の動作軌跡が水平面
に対して垂直な面上にあるようにすることで、画像入力
装置のパンニグ動作及びチルト動作の操作性が向上す
る。
像入力装置の設置姿勢を水平面からの傾き角度として知
ることができ、更に画像入力装置の姿勢に基づいて電動
雲台の制御を変更し、パン動作の動作軌跡は水平面に対
して平行な面上にあり、チルト動作の動作軌跡が水平面
に対して垂直な面上にあるようにすることで、画像入力
装置のパンニグ動作及びチルト動作の操作性が向上す
る。
【図１】本発明の画像入力装置の第１の実施形態におけ
る構成例を示すブロック図である。
る構成例を示すブロック図である。
【図２】本発明の画像入力装置の第１の実施形態に係る
角度検出装置の構造を示す外観図である。
角度検出装置の構造を示す外観図である。
【図３】本発明の画像入力装置の第１の実施形態におけ
る外観図である。
る外観図である。
【図４】本発明の画像入力装置の第１の実施形態におけ
る動作手順を説明する流れ図である。
る動作手順を説明する流れ図である。
【図５】本発明の画像入力装置の第１の実施形態におけ
る電動雲台の動作補正制御を説明するための図である。
る電動雲台の動作補正制御を説明するための図である。
【図６】本発明の画像入力装置の第２の実施形態におけ
る構成例を示すブロック図である。
る構成例を示すブロック図である。
【図７】本発明の画像入力装置の第２の実施形態におけ
る外観図である。
る外観図である。
【図８】本発明の画像入力装置の第２の実施形態におけ
る動作手順を説明する流れ図である。
る動作手順を説明する流れ図である。
【図９】本発明の画像入力装置の第３の実施形態におけ
る構成例を示すブロック図である。
る構成例を示すブロック図である。
【図１０】本発明の画像入力装置の第３の実施形態にお
ける外観図である。
ける外観図である。
【図１１】本発明の画像入力装置の第３の実施形態にお
ける動作手順を説明する流れ図である。
ける動作手順を説明する流れ図である。
【図１２】従来の画像入力装置の例を示す外観図であ
る。
る。
１ 画像入力装置
２ ケーブル
１０ カメラ部
１１ 光学系・光電変換部
１２ 画像信号処理回路
１３ マイコン
１４ ＡＦサーボ
１５ ズームサーボ
１６ 電源回路
２０ 電動雲台
２１ 姿勢制御サーボ
２２ エンコーダ
２３，２４ 角度検出装置
２５ マイコン
２６ メモリ
２７ 電源回路
３０ リモートコントローラ
３１ 画像表示部
３２ 操作スイッチ
３３ マイコン
３４ 電源回路
Claims (3)
- 【請求項１】 光学系からの画像情報を電気信号に変換
して出力するカメラ部と、パンニング動作軸まわりおよ
びチルト動作軸まわりに前記カメラ部を回転させる２軸
の制御機構を有する電動雲台とを備える画像入力装置で
あって、 コントローラからパンニング動作を行う動作指令が入力
された場合、当該装置姿勢を検出する検出手段からの姿
勢情報に基づいて、前記カメラ部の動作軌跡を水平面に
平行な面上に補正すべく前記２軸の制御機構の動作を制
御し、 前記コントローラからチルト動作を行う動作指令が入力
された場合、前記検出手段によって検出された姿勢情報
に基づいて、前記カメラ部の動作軌跡を垂直面に平行な
面上に補正すべく前記２軸の制御機構の動作を制御する
制御手段とを備えることを特徴とする画像入力装置。 - 【請求項２】 前記装置姿勢は、装置の基準面の水平面
に対する傾き角度として検出されることを特徴とする請
求項１に記載の画像入力装置。 - 【請求項３】 予め検出した姿勢情報を記憶する記憶手
段を有し、前記制御手段は、前記記憶手段によって記憶
された情報と前記検出手段によって検出された情報とに
基づいて前記２軸の制御機構の動作を制御することを特
徴とする請求項１または２に記載の画像入力装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13028596A JP3530677B2 (ja) | 1996-05-24 | 1996-05-24 | 画像入力装置 |
| US08/861,937 US6011925A (en) | 1996-05-24 | 1997-05-22 | Image input apparatus having a pan head |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13028596A JP3530677B2 (ja) | 1996-05-24 | 1996-05-24 | 画像入力装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09322021A JPH09322021A (ja) | 1997-12-12 |
| JP3530677B2 true JP3530677B2 (ja) | 2004-05-24 |
Family
ID=15030667
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13028596A Expired - Fee Related JP3530677B2 (ja) | 1996-05-24 | 1996-05-24 | 画像入力装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6011925A (ja) |
| JP (1) | JP3530677B2 (ja) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08135889A (ja) * | 1994-11-10 | 1996-05-31 | Canon Inc | 電動雲台、撮像装置および画像入力装置 |
| US6793414B2 (en) * | 2000-03-31 | 2004-09-21 | Canon Kabushiki Kaisha | Movable camera apparatus with a pan head |
| US6604868B2 (en) * | 2001-06-04 | 2003-08-12 | Kent Hsieh | Microprocessor-controlled servo device for carrying and moving camera |
| KR20050076239A (ko) * | 2004-01-20 | 2005-07-26 | 삼성전자주식회사 | 영상촬영장치 |
| US7231065B2 (en) * | 2004-03-15 | 2007-06-12 | Embarcadero Systems Corporation | Method and apparatus for controlling cameras and performing optical character recognition of container code and chassis code |
| US7616232B2 (en) | 2005-12-02 | 2009-11-10 | Fujifilm Corporation | Remote shooting system and camera system |
| DE102008049872A1 (de) * | 2008-10-01 | 2010-04-29 | Mobotix Ag | Verstellsicherung für Überwachungskameras |
| JP4962460B2 (ja) * | 2008-10-03 | 2012-06-27 | ソニー株式会社 | 撮像装置、撮像方法、およびプログラム |
| JP5509817B2 (ja) * | 2008-12-25 | 2014-06-04 | リコーイメージング株式会社 | 撮像装置 |
| JP5287534B2 (ja) * | 2009-06-18 | 2013-09-11 | 株式会社Ｊｖｃケンウッド | 撮像システムおよび撮像装置 |
| JP5352806B2 (ja) * | 2010-05-18 | 2013-11-27 | 多摩川精機株式会社 | 空間安定装置 |
| CN105423082B (zh) * | 2015-12-30 | 2018-07-13 | 大道网络（上海）股份有限公司 | 显示器升降控制装置及其控制方法 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4794417A (en) * | 1985-10-04 | 1988-12-27 | Canon Kabushiki Kaisha | Photographing apparatus |
| JP2681521B2 (ja) * | 1989-10-16 | 1997-11-26 | コニカ株式会社 | カメラ |
| JPH08220632A (ja) * | 1995-02-10 | 1996-08-30 | Nikon Corp | 三脚装置 |
-
1996
- 1996-05-24 JP JP13028596A patent/JP3530677B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1997
- 1997-05-22 US US08/861,937 patent/US6011925A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6011925A (en) | 2000-01-04 |
| JPH09322021A (ja) | 1997-12-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DK3139239T3 (en) | Control unit, cradle head for use and cradle control method | |
| JP3530677B2 (ja) | 画像入力装置 | |
| US20210222821A1 (en) | Gimbal and gimbal control method | |
| JP5251779B2 (ja) | 携帯型電子機器、制御方法、プログラム、撮像システム | |
| EP1840645B1 (en) | Apparatus and method for taking panoramic photograph | |
| CN106210544B (zh) | 一种移动终端及其拍摄视频的防抖处理方法、系统 | |
| US7046286B1 (en) | Video camera | |
| JP2001069496A (ja) | 監視カメラ装置及び監視カメラの制御方法 | |
| JP2541924B2 (ja) | 撮像光学装置 | |
| WO2019134117A1 (zh) | 云台控制方法、云台和机器可读存储介质 | |
| JP2000209575A (ja) | 監視カメラ装置 | |
| JPH09154057A (ja) | 姿勢安定化装置 | |
| US9621799B2 (en) | Imaging apparatus | |
| JPH10164426A (ja) | 電子カメラ | |
| JP4574479B2 (ja) | 撮像装置及びその制御方法 | |
| CN110785726A (zh) | 云台的控制方法及手持云台、手持设备 | |
| JPH0630327A (ja) | ビデオカメラ装置 | |
| CN109905591B (zh) | 保持俯仰角的方法、控制俯仰的方法和监控相机 | |
| JPH0495489A (ja) | 立体ビデオ撮像装置 | |
| JP4049614B2 (ja) | ビデオカメラ装置 | |
| JP3957799B2 (ja) | 撮像装置 | |
| JP3969844B2 (ja) | 撮影装置 | |
| KR200188865Y1 (ko) | 감시용 촬영시스템 | |
| JPH11355639A (ja) | テレビカメラのフォーカス量設定方法、フォーカス方法及び装置 | |
| JPH0894899A (ja) | 光学機器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040224 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040301 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |