JP3524889B2

JP3524889B2 - 野生生物の位置・行動把握システム

Info

Publication number: JP3524889B2
Application number: JP2001164548A
Authority: JP
Inventors: 幸宏島谷; 正利傳田; 重蔵久木田; 修中村
Original assignee: Public Works Research Institute; NTT Advanced Technology Corp
Current assignee: NTT Advanced Technology Corp; National Research and Development Agency Public Works Research Institute
Priority date: 2001-05-31
Filing date: 2001-05-31
Publication date: 2004-05-10
Anticipated expiration: 2021-05-31
Also published as: JP2002357650A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、生体に無線端末を
保持させ、該無線端末からの信号を受信して、生体の位
置を連続的に追跡する野生生物の位置・行動把握システ
ムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】現在、世界各地で野生生物の生態調査、
行動調査、いわゆる、テレメトリ調査が野生生物の保護
や学術的研究のために盛んに行われている。テレメトリ
調査は、アメリカ、ヨーロッパを中心に鳥類陸上哺乳
類、魚類等の野生生物の行動、形態調査等で多くの実績
がある。野生生物の個体位置を特定することにより、野
生生物の行動形態の把握には最も有効な方法と考えられ
ている。これら調査において、野生生物の位置を把握す
ることは基本であり、重要なデータとなる。

【０００３】しかし、従来のテレメトリ調査は公共事業
を対象とした環境アセスメント等に用いる場合には多く
の問題点を持っている。

【０００４】現在、最も一般的に行われているテレメト
リ調査は、野生生物に発信機を装着し放した後、人間が
探査用アンテナ持って野生生物を追跡し位置を特定する
という調査方法である。このような調査方法では位置を
特定するのに莫大な時間と労力を必要とし、その位置精
度は低く、長期間の継続調査は難しい。また、公共事業
による物理的環境の改変が生態系に与える影響の把握の
ために必要なデータである、複数の種、複数の個体の野
生生物の行動を同時に把握することは不可能に近いのが
現状である。

【０００５】このため、従来より、より少ない労力で野
生生物の位置・行動を把握するためのシステムに関する
開発が要望される。

【０００６】例えば、特願平９−２５１７９５号（特開
平１１- ９４５９９号公報）には、ＧＳＰ(Global Posi
tioning System)を利用することにより、人力に頼るこ
となく野生生物の位置と行動を調査できる野生動物生態
調査システムが提示されている。

【０００７】これはＧＳＰを利用しているため、ＧＳＰ
衛星が必要不可欠である。ＧＳＰ衛星の開発・打上げ・
維持等には莫大な費用がかかるため、独自で用意するの
は不可能に近い。そのため、米国国防省が運営するＧＳ
Ｐ衛星を利用するのが普通であり、ＧＳＰ衛星の利用は
米国の様々な事情に左右されるのが現状である。

【０００８】これらの点から、人力に頼らず、かつＧＳ
Ｐ衛星を必要としないテレメトリシステムは非常に有望
視されている。

【０００９】一方、ＧＳＰを利用せず、かつ人力に頼ら
ない方法としては、野生生物の生体に無線送信部を有す
る端末を保持させ、前記生体の生息域もしくは生息域周
囲に複数受信局を配置し、前記端末の無線送信部からの
送信信号を前記複数受信局にて受信して前記端末からの
電波到来方向を求めることにより、前記端末を保持する
生体の位置を追跡する方法が知られている。この方法は
一般にバイオテレメトリシステムとよばれる。

【００１０】これは、図８に示すように、追跡の対象と
なる生体１に、無線送信部17、送信アンテナ18、電池19
から構成される無線端末29を取り付け、無線送信部17か
らの信号を送信アンテナ18を通して空中に送信する。

【００１１】図８の３、３′は無線端末29からの送信信
号を受信するための受信アンテナで、一般には指向性に
優れたビームアンテナが用いられる。また、４、４′は
受信アンテナ３、３′からの信号を受信する受信機であ
る。

【００１２】生体の位置は、受信アンテナ３および受信
機４を一組の受信装置として、複数地点Ａ，Ｂにそれぞ
れ固定するか、もしくは受信装置一組を複数地点に持っ
て行き、それぞれの地点で受信アンテナ３、３′の方向
を回転させて、無線端末29からの電界強度が最大となる
電波到来方向５, ５′を求め、地図上にて２つの電波到
来方向５, ５′の交点６として求める。これにより野生
生物の位置を把握できるが、求めた生体の位置を一定時
間毎に記録することにより、野生生物の行動履歴も把握
できる。

【００１３】

【発明の解決しようとする課題】前記図８に示す従来の
テレメトリシステムでは、専ら受信電界強度の高い２受
信局を選定し、その２受信局での電波到来方向の交点と
して生体位置を１ポイント求めるのが一般的である。こ
の場合、電界強度の高い受信局を選定するので電波到来
方向をより正確に求められる利点があるが、生体と受信
局との位置関係によっては（例えば、生体位置と２受信
局が直線上に並ぶ場合など）、電波到来方向が僅かにず
れても、交点の位置が大きくずれてしまい、最終的な生
体位置に大きな誤差を生じるという欠点があった。

【００１４】また、電波到来方向を正確に求めるには、
高精度の無線末端および受信アンテナを必要とするた
め、これら機材に多くの費用がかかるという欠点があっ
た。さらに、高精度の機材を用いても、汚れ等による老
朽化や遮蔽物や落雷等による電波障害により、その感度
が落ちるような場合には、大きな誤差を生じる可能性が
ある。それら問題を防ぐために、機材の維持にも費用と
労力を必要とするという欠点があった。

【００１５】また、電波到来方向の決め方は、前記の通
り、受信アンテナの方向を回転させて、受信アンテナの
捉える無線端末からの電界強度が最大となる受信アンテ
ナの方向を、電波到来方向とする。しかし、各アンテナ
により無線端末に対して向いている方向が違うため、電
界強度が最大となる方向までアンテナが回転する時間も
違ってくる。最初から無線末端方向に向いている受信ア
ンテナでは、短時間で無線末端からの電界強度が最大と
なる方向を検知するが、そうでない受信アンテナでは受
信アンテナを回転させる分、無線末端からの電界強度が
最大となる方向を検知するのに時間がかかる。つまり各
受信アンテナにより無線末端からの電波到来方向の測定
時間に差が出る。このことは生体が移動している場合
に、電波到来方向の測定時間の間に生体と無線末端が移
動してしまうため、各アンテナ間で誤差が出てしまう。
つまり生体の移動により測定誤差が生じる。

【００１６】この解決策としては、最も簡単には受信局
のアンテナの回転速度を早くする、アンテナを増設する
方法が考えられるが、アンテナ回転駆動部や受信制御回
路が複雑になったりシステム価格が高くなるという欠点
があった。

【００１７】さらに、従来のテレメトリシステムでは、
無線端末は無線送信部のみを有し、しかも予め設定され
た信号を送信するのが一般的である。例えば、数十〜数
百MHz の正弦波を数十mSの間、数秒間隔で継続的に送信
し続けるのが最も一般的と言える。このため、例えば夜
行性動物の昼間や、冬眠する動物の冬眠期間など、生体
が活動せずに移動しない時や追跡調査の必要がない時も
無線送信部が動作するために電池が消耗し、送信可能な
時間すなわち生体の位置追跡が可能な時間が短くなった
り、電源容量の大きい電池を使用する必要が生じ結果と
して無線端末の寸法、重量が増大し生体への負担が増え
たり、無線端末を取りつけ可能な生体の大きさに制限が
でるという大きな欠点があった。

【００１８】前記欠点を解決する手段として、生息域内
あるいは生息域周囲に送信局を配置し、かつ生体に取り
つける端末に無線受信部を合わせ持たせ、送信局からの
送信信号を受信したとき端末送信部の送信を開始し予め
設定した時間だけ送信するシステムがある。特に複数個
の生体を追跡する場合は、各端末に識別番号を割り振
り、送信局からの送信信号に追跡対象とする端末の識別
番号をのせることにより、送信局からの識別番号に合致
した端末のみが動作するシステムも構成されている。該
システムでは、端末の送信開始時間、送信回数を制御で
き、かつ追跡対象とした端末のみが動作するので、端末
の電池の消耗を低減できる長所があるが、端末の無線送
信部の送信開始のみを制御するに止まっており、生体の
活動状況、生体周囲の環境、電波伝搬環境などに対応し
ての細かい制御はされていない。このため、前記した生
体あるいは生体周囲の環境条件に応じての細かい送信制
御、電源制御、ならびに追跡データの取得は困難であっ
た。

【００１９】本発明の目的は前記従来例の不都合を解消
し、生体の位置及び行動を効率的にかつ高精度で測定す
ることができ、しかも安価な、野生生物の位置・行動把
握システムを提供することにある。

【００２０】

【課題を解決するための手段】本発明は前記目的を達成
するために、第１に、野生生物の生体に無線送信部を有
する端末を保持させ、前記生体の生息域もしくは生息域
周囲に複数受信局を配置し、前記端末の無線送信部から
の送信信号を前記複数受信局にて受信して前記端末から
の電波到来方向を求めることにより、前記端末を保持す
る生体の位置を追跡する野生生物の位置・行動把握シス
テムであって、無線送信部の送信は送信局からの送信信
号により制御するものであり、また、複数受信局の中か
ら２受信局の組み合わせを求め、各組み合わせを構成す
る２受信局の電波到来方向の交点として求められる端末
位置を組み合わせの個数分求め、その場合に、端末から
受信される電波強度が 100 ｄＢｍ以下の受信局を含む組
み合わせは不適な組み合わせとし、また、求められた電
波到来方向の交点が受信アンテナに非常に近くなる 30 ｍ
以内のものは不適な組み合わせとし、該複数個の端末位
置につき、電波到来方向の測定誤差がもたらす位置誤差
の重み付けを行い、生体の位置を特定することを要旨と
するものである。

【００２１】第２に、複数受信局の各アンテナの走査範
囲を、生体の生息範囲ならびに既に求めた生体の位置と
生体の移動可能範囲とから予測した新たな生体位置の範
囲をもとに制限することを要旨とするものである。

【００２２】第３に、生体に保持させる端末にセンサを
合わせ持たせ、該センサの動作を送信局からの送信信号
により制御し、該センサでの取得データを前記端末の送
信信号の一部として送信し１もしくは複数受信局で収集
することを要旨とするものである。

【００２３】請求項１記載の本発明によれば、無線送信
部の送信は送信局からの送信信号により制御するもので
あり、送信局、無線送信部としてのインテリジェント発
信機、複数の受信局と情報制御所から構成され、送信局
はフィールド内の任意の発信機ごとに発信命令を送信す
る機能を持っている。

【００２４】また、インテリジェント発信機は、送信局
から発信命令が送信された時のみ発信するインテリジェ
ント機能を持ち、発信間隔、発信スケジュール等を遠隔
で制御でき、従来のテレメトリ調査のように、発信機か
ら一定間隔で電波が発信され、その信号をもとに位置を
特定するだけでなく、インテリジェント発信機により任
意に観測スケジュールを変更し、夜行性の生物には夜間
観測の回数を増やす等の柔軟な観測を可能にしている。
また、複数の受信局を設置し受信局のデータクを解析す
るプログラムにより、自動的かつ高精度に野生生物の位
置を特定することを可能にしている。

【００２５】また、送信局により無線送信部からの送信
信号を制御することにより、効率的に最小限の電力で、
生体によって異なる行動形態に合わせた確実な追跡がで
きる。さらに電力の消耗防止は、生体位置を追跡できる
期間が長くできる、あるいは、端末の電池を小さくで
き、より小さい生体への端末取り付けが可能になるなど
の利点を生じる。

【００２６】しかも、複数の２受信局の組み合わせを用
い電波到来方向を求め、電波到来方向の測定誤差がもた
らす位置測定誤差の重み付けを行い最終的な位置を算出
するので、電波到来方向の測定誤差があっても、高精度
での生体位置測定が可能であり、かつ従来の２受信局の
みの受信による方法では生じる可能性がある誤差を抑え
ることができる。

【００２７】請求項２記載の本発明によれば、前記作用
に加え、複数受信局の各アンテナの走査範囲を制限する
ことにより、アンテナを回転させる角度を狭め、回転さ
せる時間を減らし、各受信局が無線末端からの電界強度
が最大となる方向を検知する時間を短縮する。これによ
り生体の移動による測定誤差を最小限に抑え、より正確
な生体の位置を特定することができる。

【００２８】請求項３記載の本発明によれば、前記作用
に加え、生体に保持させる末端のセンサにより、生体の
体温、脈拍、生体周囲の温度、湿度等といったより密な
データを取得することが可能であり、これらデータと生
体位置から求められる行動パターンとの相関関係を分析
すれば、より正確に生体の生態が把握できる。さらに該
センサ出力に応じて、生体の追跡時間すなわち生体端末
の無線送信部の送信信号を制御することとで生体を確実
に効率的に追跡できる。

【００２９】

【発明の実施の形態】以下、図面について本発明の実施
の形態を詳細に説明する。図１は本発明の野生生物の位
置・行動把握システムの１実施形態を示す説明図で、図
中１は前記従来例と同じく追跡の対象となる生体であ
る。この追跡の対象となる生体１は、うさぎなどの陸上
の動物に限らず、水中の魚、空中の鳥でも良い。２は無
線端末、３，３′，３″は受信アンテナ、４，４′，
４″は受信機である。これら受信アンテナ３，３′，
３″および受信機４，４′，４″で受信局を構成する。
５，５′，５″は各受信局での電波到来方向を示し、
６，６′，６″は各電波到来方向の交点である。また、
７ａは送信機、７ｂは送信アンテナで、送信機７ａと送
信アンテナ７ｂにて１つの送信局８を構成する。

【００３０】図５に示すように、無線端末２は、従来技
術と異なり無線装身部17に加え、無線受信部20および送
信、受信を分岐する共用器部21ならびに制御部22を有す
る。制御部22は、無線受信部20で受信した信号に応じて
無線送信部17の送信信号を制御するもので、一般にはマ
イクロプロセッサを主要部に構成される。

【００３１】送信局からの送信信号には、複数個の生体
用端末を識別する符号、生体用端末の無線送信部の送信
信号を制御する符号が含まれている。生体用端末の無線
受信部20では、送信局からの送信信号を受信するとこの
中に含まれる識別符号に生体用端末に割り振られた識別
符号が合致するか否かを判断し、合致している場合は継
続する制御信号により生体用端末の送信部の送信信号を
制御する。

【００３２】生体用端末の無線送信部からの送信信号の
電波の波形を図６に示すと、縦軸に電界強度、横軸に時
間をとってあり、送信局８からの制御信号は、送信信号
の送信開始時間23、送信停止時間24、送信時間幅25、送
信周期26、送信電力27を制御する。これら送信開始時間
23、送信停止時間24のみならず、送信時間幅25、送信周
期26を合わせて制御する。

【００３３】図４に本発明における生体位置算出のフロ
ーを示すが、生体位置はこのフローに従った手順により
求められる。具体的にはまず各受信アンテナの走査範囲
を限定し、走査開始および停止角度を設定する〔ステッ
プ（イ）〕。

【００３４】次に、受信アンテナを回転させ、到来電波
を走査し、到来電波の電界最強角度を決定し〔ステップ
（ロ）〕、全受信局のから２受信局の組み合わせを設定
する〔ステップ（ロ）〕。各２受信局の組み合わせにお
いて〔ステップ（ハ）〕、電波到来方向から交差位置を
算出する〔ステップ（ニ）〕。

【００３５】これらのうち前記条件に基づき不適な組み
合わせによるものは除き、有効な組み合わせのみを選定
する〔ステップ（ホ）〕。

【００３６】求めた交差位置は前記手法に従い重み関数
による計算を行う〔ステップ（ヘ）〕。各有効交差位置
に重みをつけた平均交差位置を算出し、これを生体位置
とする〔ステップ（ト）〕。

【００３７】ここで、生体位置を高精度で求める方法を
図２に示す。全受信局の中でできる２受信局の組み合わ
せ（図では、受信アンテナ３−３′，３′−３″，３−
３″の３つの組み合わせ）により、電波到来方向の交点
６，６′，６″を求める。なお、本実施形態では、受信
局は３つであるため、２受信局の組み合わせも３つであ
る。しかし、この数に限るものではなく、受信局の数が
４つ以上存在する場合、３つ以上の組み合わせが可能で
ある。これら組み合わせのうち、不適な組み合わせを除
き全ての組み合わせにおいて電波到来方向の交点を求め
る。

【００３８】前記不適な組み合わせとは以下の条件に当
てはまるものである。第一に、無線端末２から受信され
る電波強度が弱い受信局を含む組み合わせは不適な組み
合わせとする。本実施形態では100 ｄＢｍ以下のものは
不適条件該当とする。

【００３９】第二に、求められた電波到来方向の交点が
受信アンテナに非常に近くなる組み合わせは不適な組み
合わせとする。本実施例では電波到来方向の交点が受信
アンテナの30ｍ以内のものは不適条件該当とする。な
お、不適な組み合わせの条件もこれに等に限るものでは
なく、必要に応じて条件を増やす、ないし減らすことも
ある。

【００４０】次に、電波到来方向に測定誤差があると仮
定し、この測定誤差を考慮して電波到来方向を推定した
場合に生じる交点10，10′，10″を求める。本実施形態
では測定誤差が１度生じると仮定し、受信アンテナ３，
３′，３″により測定された電波到来方向５，５′，
５″より到来方向を１度ずらした方向を測定誤差を考慮
して推定した電波到来方向９，９′，９″とし、これら
交点10，10′，10″を求める。なお測定誤差はこの数字
に限るものではなく、無線末端や受信アンテナの精度、
地形により適宜決めるものとする。

【００４１】また、本実施形態では測定誤差を全ての受
信アンテナ３，３′，３″において一定角度としたが、
これに限るものではなく、無線末端と受信アンテナ間の
距離や受信された無線末端からの電波の電界強度等をパ
ラメーターとした関数により決定してもよい。

【００４２】実際測定された電波到来方向の交点と測定
誤差を考慮して推定した電波到来方向の交点間の距離、
すなわち電波到来方向の交点と測定誤差を考慮して推定
した電波到来方向と６−９，６′−９′，６″−９″間
の距離を求め、これが小さい順位( 図では、６' ，６"
，６の順位) で交点に重み付けを行って生体位置11を
求める。具体的には電波到来方向の交点６，６′，６″
の地図上の座標をそれぞれ（Ｘ１，Ｙ１）、（Ｘ２，Ｙ
２）、（Ｘ３，Ｙ３）とする。なお、この地図上の座標
とは緯度、経度等既存の座標を用いても構わないし、追
跡対象の生体の生息域に独自の座標を設けたものでも構
わない。また、上述した６−９，６′−９′，６″−
９″間の距離をそれぞれＬ１、Ｌ２、Ｌ３とする。この
とき、生体位置の座標（Ｘ′，Ｙ′）（図２において11
の座標）は以下の式によって求める。

【００４３】Ｘ′＝（Ｘ１／Ｌ１+ Ｘ２／Ｌ２＋Ｘ３／
Ｌ３）／（１／Ｌ１＋１／Ｌ２+ １／Ｌ３）Ｙ′＝（Ｙ１／Ｌ１+ Ｙ２／Ｌ２＋Ｙ３／Ｌ３）／（１
／Ｌ１＋１／Ｌ２+ １／Ｌ３）

【００４４】なお、生体位置の座標を決める関数はこれ
に限るものではなく、追跡の対象である生体の種類、無
線端末や受信アンテナの性能、生息域の地形等様々な条
件に応じて座標を求める関数を適宜決めていくものとす
る。

【００４５】本発明によれば、電界強度が大きくても図
のように生体と受信局とがほぼ１直線上に並びわずかな
電波到来方向の測定誤差が生体位置測定の大きな測定誤
差を生じるケースを除去でき、電界強度の大きい２受信
局の組み合わせで求めた交点( 図では６) よりも、より
正確にすなわち高精度で生体位置を測定できる。さらに
市販の安価な無線局や受信アンテナでは精度に限界があ
り、測定誤差が生じてしまうが、それら測定誤差を考慮
し、修正を加えることができる。このことにより安価な
機材でも正確にすなわち高精度で生体位置を測定でき
る。

【００４６】なお、本実施例では交点の重み付けを電波
到来方向の測定誤差がもたらす生体位置の測定誤差によ
って行ったが、それに限るものではなく、無線端末から
受信された電波の電界強度、受信端末と受信アンテナ間
の距離、受信アンテナと交点の交差角等による重み付け
も考えられる。

【００４７】生体の移動による測定誤差を低減する手法
を図３に示す。図中12は前回の測定で求めた生体位置、
13は前回と今回の測定の時間に生態の移動可能な範囲
を、14が生体の生息域を示している。

【００４８】受信アンテナ３の走査範囲を全周ではな
く、図の15−15′の範囲に制限する。また、生体の生息
域が図のように受信アンテナ３から見て16−16′の範囲
にある場合はさらに、この範囲に走査範囲を制限して16
−15' とする。このように受信局では、生体の移動可能
な範囲のみを走査するので走査時間を短くでき、各受信
局間での電波到来方向の測定時間差も少なくなり、結果
として位置の測定誤差を小さくできる。

【００４９】また、前記したようにこの走査時間のみ端
末から送信すれば十分なので、端末の電源の消耗を低減
できる。また、受信局の電源に太陽電池などを使用する
場合も、アンテナの走査時間が短くできるので、受信局
の電源消耗も低減できる。さらに、この誤差低減のため
に、高速でのアンテナ回転機能、アンテナ増設が不要と
なるため、安価に精度向上が図れる。

【００５０】これに加えて、送信時間幅25を制御するこ
とにより、前述したように受信局アンテナの走査範囲を
制限する場合、受信局アンテナの走査時間だけ送信する
ように送信時間幅25の短縮が可能であり、効率的に生体
位置測定が可能となり、かつ生体用端末の電源の消耗を
低減できる。

【００５１】さらに、受信局での電界強度が必要以上に
高い場合は、送信電力27を小さくしたり、降雨時や生息
域の樹木の繁茂により受信電界強度が低い場合は送信電
力27を上げて電波到来方向の測定を確実にすることがで
きるなど、電波伝搬環境に応じた必要十分な出力制御に
より、電池の消耗を低減しつつ確実に生体用端末の位置
を測定できるという大きな利点を生じる。この端末から
の送信電力の制御は、送信局から端末への送信電力の制
御に用いても良い。

【００５２】前記実施形態ででは、生体の無線送信部か
らの送信信号は生体位置の測定のみに使用されている
が、該送信信号に情報をのせても良い。情報としては生
体の体温、脈拍、あるいは生体周囲の温度、湿度などの
データがある。

【００５３】図７はこれらの情報を送信信号にのせる場
合の無線端末のブロック図で、28が上記情報を得るため
のセンサで、センサ出力を制御部22を通して送信信号に
のせる。無線端末２は、無線受信部17に加え、無線送信
部20および送信、受信を分岐する共有器部21ならびに制
御部22を有する点は前記図５と同じである。

【００５４】この場合、これらのデータと生体位置から
求められる行動パターンとの相関関係を分析すれば、よ
り正確に生体の生態が把握できるという大きな利点が生
じる。また、これらのセンサ出力に応じて、生体の追跡
時間すなわち生体端末の無線送信部の送信信号を制御す
ることも可能になる。

【００５５】

【発明の効果】以上述べたように本発明の野生生物の位
置・行動把握システムは、生体の位置及び行動を効率的
にかつ高精度で測定することができ、しかも安価なもの
で、生体に保持させる端末に無線送信部に加え無線受信
部を合わせ持たせ、送信局からの送信信号により前記端
末からの送信信号を制御するため、様々な状況に合わせ
て生体からの送信信号を確実に、効率的にかつ最小限の
電力で測定できるものである。

【００５６】しかも、電波到来方向の測定誤差がもたら
す位置測定誤差の重み付けを行い最終的な位置を算出す
るので、電波到来方向の測定誤差があっても、高精度で
の生体位置測定が可能である。さらに受信局のアンテナ
の走査範囲を制限し短時間での走査を可能にしたため、
複数受信局での電波到来方向測定の時間差がもたらす位
置測定誤差を安価に低減できるものである。

【００５７】さらに、端末に制御部を持たせ、該制御部
にセンサ出力を取りこむことが可能であり、このため、
密な生体のデータを端末からの送信信号に受信局で収集
できる。

【００５８】また、端末に制御部を持たせ、該制御部に
センサ出力を取り込むことが可能であり、このため、密
な生体のデータを端末からの送信信号に受信局で収集で
きる。しかも、これらのデータをもとに、端末の送信信
号をも制御することが可能でであり、生体を確実に効率
的に追跡できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の野生生物の位置・行動把握システムの
１実施形態を示す説明図である。

【図２】本発明の野生生物の位置・行動把握システムの
１実施形態において生体位置を高精度で求める方法を示
す説明図である。

【図３】本発明の野生生物の位置・行動把握システムの
１実施形態において生体の移動による測定誤差を低滅す
る手法を示す説明図である。

【図４】本発明の野生生物の位置・行動把握システムの
１実施形態における生体位置算出のフローを示す図であ
る。

【図５】本発明の野生生物の位置・行動把握システムで
使用する無線端末のブロック図である。

【図６】本発明の野生生物の位置・行動把握システムの
生体用端末の無線送信部からの送信信号の電波の波形図
である。

【図７】本発明の野生生物の位置・行動把握システムに
おいて無線送信部からの送信信号に情報をのせる場合の
ブロック図である。

【図８】テレメトリシステムの一般的説明図である。

【図９】テレメトリシステムの無線端末のブロック図で
ある。

【符号の説明】

１…生体２…無線端末３, ３′，３″…受信アンテナ４, ４′，４″…
受信機５, ５′，５″…電波到来方向６, ６′，６″…
電波到来方向の交点７ａ…送信機７ｂ…送信アンテナ８…送信局９, ９′，９″…測定誤差を考慮して推定した電波到来
方向 10，10′，10″…測定誤差を考慮して推定した電波到来
方向の交点 11…交点に重み付けを行って求めた生体位置 12…前回の測定で求めた生体位置 13…前回と今回の測定の時間に生体の移動可能な範囲 14…生体の生息域 15，15′…受信アンテナから見た生体移動可能距離の範
囲 16，16′…受信アンテナから見た生体の生息域 17…無線送信部 18…送信アンテナ 19…電池 20…無線受信部 21…共有器部 22…制御部 23…送信信号の送信開始時間 24…送信信号の送信停止時間 25…送信信号の送信時間幅 26…送信信号の送信周期 27…送信信号の送信電力 28…センサ 29…無線端末

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者久木田重蔵東京都新宿区西新宿二丁目１番１号エヌ・ティ・ティ・アドバンステクノロジ株式会社内 (72)発明者中村修東京都新宿区西新宿二丁目１番１号エヌ・ティ・ティ・アドバンステクノロジ株式会社内 (56)参考文献特開昭56−137171（ＪＰ，Ａ) 特開平６−174819（ＪＰ，Ａ) 特開平10−206183（ＪＰ，Ａ) 特開平10−271555（ＪＰ，Ａ) 特開平11−142512（ＪＰ，Ａ) 特開平９−242206（ＪＰ，Ａ) 特開平９−218262（ＪＰ，Ａ) 特開平７−326982（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01S 5/00 - 5/14

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】野生生物の生体に無線送信部を有する端
末を保持させ、前記生体の生息域もしくは生息域周囲に
複数受信局を配置し、前記端末の無線送信部からの送信
信号を前記複数受信局にて受信して前記端末からの電波
到来方向を求めることにより、前記端末を保持する生体
の位置を追跡する野生生物の位置・行動把握システムで
あって、無線送信部の送信は送信局からの送信信号によ
り制御するものであり、また、複数受信局の中から２受
信局の組み合わせを求め、各組み合わせを構成する２受
信局の電波到来方向の交点として求められる端末位置を
組み合わせの個数分求め、その場合に、端末から受信さ
れる電波強度が 100 ｄＢｍ以下の受信局を含む組み合わ
せは不適な組み合わせとし、また、求められた電波到来
方向の交点が受信アンテナに非常に近くなる 30 ｍ以内の
ものは不適な組み合わせとし、該複数個の端末位置につ
き、電波到来方向の測定誤差がもたらす位置誤差の重み
付けを行い、生体の位置を特定することを特徴とした野
生生物の位置・行動把握システム。
【請求項２】複数受信局の各アンテナの走査範囲を、
生体の生息範囲ならびに既に求めた生体の位置と生体の
移動可能範囲とから予測した新たな生体位置の範囲をも
とに制限する請求項１記載の野生生物の位置・行動把握
システム。
【請求項３】生体に保持させる端末にセンサを合わせ
持たせ、該センサの動作を送信局からの送信信号により
制御し、該センサでの取得データを前記端末の送信信号
の一部として送信し１もしくは複数受信局で収集する請
求項１または請求項２に記載の野生生物の位置・行動把
握システム。