JP3518703B2 - 計量方法、計量装置及び計量装置を備えたごみ収集車 - Google Patents
計量方法、計量装置及び計量装置を備えたごみ収集車Info
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- JP3518703B2 JP3518703B2 JP12586195A JP12586195A JP3518703B2 JP 3518703 B2 JP3518703 B2 JP 3518703B2 JP 12586195 A JP12586195 A JP 12586195A JP 12586195 A JP12586195 A JP 12586195A JP 3518703 B2 JP3518703 B2 JP 3518703B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、被計量物を上下方向に
移送する移送装置によって、被計量物を移送する行程中
に被計量物の重量を計量する計量方法及びその計量装
置、並びにこの計量装置を備えたごみ収集車に関する。
移送する移送装置によって、被計量物を移送する行程中
に被計量物の重量を計量する計量方法及びその計量装
置、並びにこの計量装置を備えたごみ収集車に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の計量方法及び装置は数種類知ら
れており、その一例を図１２に示す（特開平５−７２０
２３号公報参照）。同図において、ごみ収集車の後部の
車体１に、ロードセル２Ａ，２Ｂを介して移送装置３の
支持板３ａを取付け、この支持板３ａに一端が支持され
たアーム３ｂ，３ｃの他端に容器支持板３ｄを取り付
け、この容器支持板３ｄに上下のフック３ｅ，３ｆを設
けている。容器４を持ち上げる際には、フック３ｅを下
方向に、フック３ｆを上方向にそれぞれスライドさせて
容器４の係止部４ａ，４ｂに掛け止め、油圧シリンダな
どで構成されたアクチュエータ３ｇのロッド３ｈを伸長
させてアーム３ｂを上方に回動させて容器４を持ち上
げ、図１３に示すようにアーム３ｂが水平となる位置を
含む前後の期間内に短い時間間隔で複数回重量を計測
し、更に図１４に示す位置まで容器４を持ち上げて容器
４の上下を反転させて蓋４ｃを自重で開かせ、被計量物
であるごみをごみ収集車１内に排出させる。
れており、その一例を図１２に示す（特開平５−７２０
２３号公報参照）。同図において、ごみ収集車の後部の
車体１に、ロードセル２Ａ，２Ｂを介して移送装置３の
支持板３ａを取付け、この支持板３ａに一端が支持され
たアーム３ｂ，３ｃの他端に容器支持板３ｄを取り付
け、この容器支持板３ｄに上下のフック３ｅ，３ｆを設
けている。容器４を持ち上げる際には、フック３ｅを下
方向に、フック３ｆを上方向にそれぞれスライドさせて
容器４の係止部４ａ，４ｂに掛け止め、油圧シリンダな
どで構成されたアクチュエータ３ｇのロッド３ｈを伸長
させてアーム３ｂを上方に回動させて容器４を持ち上
げ、図１３に示すようにアーム３ｂが水平となる位置を
含む前後の期間内に短い時間間隔で複数回重量を計測
し、更に図１４に示す位置まで容器４を持ち上げて容器
４の上下を反転させて蓋４ｃを自重で開かせ、被計量物
であるごみをごみ収集車１内に排出させる。
【０００３】ごみの排出が終わると、アクチュエータ３
ｇのロッド３ｈを縮めてアーム３ｂを下方に回動させて
容器４を路面Ｇ上に持ち下げる行程において、持ち上げ
時の計測位置と同じ位置で複数回重量を計測し、フック
３ｅ，３ｆを上下方向にスライドさせて容器４の係止部
４ａ，４ｂから外してごみの収集動作を終了する。
ｇのロッド３ｈを縮めてアーム３ｂを下方に回動させて
容器４を路面Ｇ上に持ち下げる行程において、持ち上げ
時の計測位置と同じ位置で複数回重量を計測し、フック
３ｅ，３ｆを上下方向にスライドさせて容器４の係止部
４ａ，４ｂから外してごみの収集動作を終了する。
【０００４】図１５は、この従来装置の収集及び計測動
作のタイミング図で、例えば、持ち上げ行程が６秒、持
ち下げ行程が６秒であり、容器４の移動方向が垂直方向
となる図１３の位置を挟んで０．６５秒が計量期間であ
って、持ち上げ時と持ち下げ時の各計量期間にそれぞれ
複数回計量された重量は、それぞれ積算され、積算回数
で除算されてそれぞれの平均値が求められ、両者の差分
がごみの重量として算出される。
作のタイミング図で、例えば、持ち上げ行程が６秒、持
ち下げ行程が６秒であり、容器４の移動方向が垂直方向
となる図１３の位置を挟んで０．６５秒が計量期間であ
って、持ち上げ時と持ち下げ時の各計量期間にそれぞれ
複数回計量された重量は、それぞれ積算され、積算回数
で除算されてそれぞれの平均値が求められ、両者の差分
がごみの重量として算出される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の計量装置は、以
上のとおり、計量中の移動方向が垂直方向となるように
複雑なリンク機構により構成されており、しかも、路面
Ｇや車体１の傾斜が大きくなると、計量ビーム２Ａ，２
Ｂが水平にならなくなり、誤差が一層大きくなる。
上のとおり、計量中の移動方向が垂直方向となるように
複雑なリンク機構により構成されており、しかも、路面
Ｇや車体１の傾斜が大きくなると、計量ビーム２Ａ，２
Ｂが水平にならなくなり、誤差が一層大きくなる。
【０００６】本発明は、上記問題点を解消するためにな
されたもので、路面の傾斜、すなわち計量装置の傾斜が
大きい場合でも、正確な重量を計測できる計量方法及び
計量装置並びにこの計量装置を備えたごみ収集車を得る
ことを目的とする。
されたもので、路面の傾斜、すなわち計量装置の傾斜が
大きい場合でも、正確な重量を計測できる計量方法及び
計量装置並びにこの計量装置を備えたごみ収集車を得る
ことを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１の計量方法は、移送装置に装着されて固定
部に対する可動部の縦軸方向の相対変位から可動部に負
荷された荷重を検出するロードセルを用いて被移送物を
上下方向に移送する間に計量する計量方法であって、前
記ロードセルは、固定部と可動部が横軸方向に離れて対
向し、かつ、前記固定部と可動部は同一高さに設定され
るとともに、前記移送物を受取り位置において保持する
とき前記ロードセルの縦軸が鉛直方向から一定方向へ所
定角度傾斜し、かつ、前記受取り位置から受渡し位置へ
移動する間に前記ロードセルの縦軸が鉛直方向に合致す
る位置を経て前記一定方向と逆方向へ傾斜するように設
定されており、前記被移送物を前記受渡し位置へ移送す
る行程中に複数回計量を行ない、これらの計量値のうち
の最大値に基づいて前記被移送物の重量を求めるように
したものである。
に、請求項１の計量方法は、移送装置に装着されて固定
部に対する可動部の縦軸方向の相対変位から可動部に負
荷された荷重を検出するロードセルを用いて被移送物を
上下方向に移送する間に計量する計量方法であって、前
記ロードセルは、固定部と可動部が横軸方向に離れて対
向し、かつ、前記固定部と可動部は同一高さに設定され
るとともに、前記移送物を受取り位置において保持する
とき前記ロードセルの縦軸が鉛直方向から一定方向へ所
定角度傾斜し、かつ、前記受取り位置から受渡し位置へ
移動する間に前記ロードセルの縦軸が鉛直方向に合致す
る位置を経て前記一定方向と逆方向へ傾斜するように設
定されており、前記被移送物を前記受渡し位置へ移送す
る行程中に複数回計量を行ない、これらの計量値のうち
の最大値に基づいて前記被移送物の重量を求めるように
したものである。
【０００８】請求項２の計量方法は、請求項１におい
て、被移送物は容器に収納された被計量物であり、前記
最大値、つまり求めた被移送物の重量から、前記容器の
重量を差し引いて被計量物の重量を求める。
て、被移送物は容器に収納された被計量物であり、前記
最大値、つまり求めた被移送物の重量から、前記容器の
重量を差し引いて被計量物の重量を求める。
【０００９】請求項３の計量方法は、請求項２におい
て、前記受渡し位置で被計量物を排出した容器を受取り
位置に移送する行程中に複数回計量を行ない、これらの
計量値のうちの最大値を容器の重量として検出し、前記
検出した被移送物の重量から前記容器の重量を差し引い
て被計量物の重量を求める。
て、前記受渡し位置で被計量物を排出した容器を受取り
位置に移送する行程中に複数回計量を行ない、これらの
計量値のうちの最大値を容器の重量として検出し、前記
検出した被移送物の重量から前記容器の重量を差し引い
て被計量物の重量を求める。
【００１０】請求項４の計量装置は、受取り位置に置か
れた被移送物を上下方向に移送して受渡し位置へ移す移
送装置に装着されて上記固定部に対する可動部の縦軸方
向の相対変位から前記可動部に負荷された被移送物の荷
重を検出するロードセルと、前記被移送物を上下方向に
移送する行程中に前記ロードセルからの信号を複数回処
理して複数の計量値を得る計量値生成回路と、これら計
量値のうちの最大値に基づいて前記被移送物の重量を求
める重量決定手段とを備え、前記ロードセルは、固定部
と可動部が横軸方向に離れて対向し、かつ、前記固定部
と可動部は同一高さに設定されるとともに、前記被移送
物を受取り位置において保持するとき前記ロードセルの
縦軸が鉛直方向から一定方向へ所定角度傾斜し、かつ、
受取り位置から受渡し位置へ移動する間に、前記ロード
セルの縦軸が鉛直方向に合致する位置を経て前記一定方
向と逆方向へ傾斜するように構成されている。
れた被移送物を上下方向に移送して受渡し位置へ移す移
送装置に装着されて上記固定部に対する可動部の縦軸方
向の相対変位から前記可動部に負荷された被移送物の荷
重を検出するロードセルと、前記被移送物を上下方向に
移送する行程中に前記ロードセルからの信号を複数回処
理して複数の計量値を得る計量値生成回路と、これら計
量値のうちの最大値に基づいて前記被移送物の重量を求
める重量決定手段とを備え、前記ロードセルは、固定部
と可動部が横軸方向に離れて対向し、かつ、前記固定部
と可動部は同一高さに設定されるとともに、前記被移送
物を受取り位置において保持するとき前記ロードセルの
縦軸が鉛直方向から一定方向へ所定角度傾斜し、かつ、
受取り位置から受渡し位置へ移動する間に、前記ロード
セルの縦軸が鉛直方向に合致する位置を経て前記一定方
向と逆方向へ傾斜するように構成されている。
【００１１】請求項５の計量装置は、請求項４におい
て、前記被移送物が容器に収納された被計量物であり、
前記重量決定手段は前記容器が受取り位置から受渡し位
置へ移送される時の計量値の最大値を求める全荷重検出
手段と、前記最大値から前記容器の重量を差し引いて被
計量物の重量を求める演算手段とを備えている。
て、前記被移送物が容器に収納された被計量物であり、
前記重量決定手段は前記容器が受取り位置から受渡し位
置へ移送される時の計量値の最大値を求める全荷重検出
手段と、前記最大値から前記容器の重量を差し引いて被
計量物の重量を求める演算手段とを備えている。
【００１２】請求項６の計量装置は、請求項５におい
て、前記重量決定手段が、前記全荷重検出手段に加え
て、前記受渡し位置で被計量物を排出した容器が受渡し
位置から受取り位置へ移送される間の計量値の最大値を
容器の重量として検出する容器荷重検出手段を備えてい
る。
て、前記重量決定手段が、前記全荷重検出手段に加え
て、前記受渡し位置で被計量物を排出した容器が受渡し
位置から受取り位置へ移送される間の計量値の最大値を
容器の重量として検出する容器荷重検出手段を備えてい
る。
【００１３】請求項７の計量装置は、請求項４ないし請
求項６のいずれかにおいて、前記移送装置が、垂直面内
で回転するアームと、このアームに取り付けられて前記
被移送物を支持する支持部材とを有し、前記ロードセル
の固定部が前記アームの側面に、可動部がフランジを介
して前記支持部材にそれぞれ連結されている。
求項６のいずれかにおいて、前記移送装置が、垂直面内
で回転するアームと、このアームに取り付けられて前記
被移送物を支持する支持部材とを有し、前記ロードセル
の固定部が前記アームの側面に、可動部がフランジを介
して前記支持部材にそれぞれ連結されている。
【００１４】請求項８の計量装置は、請求項７におい
て、前記アームと支持部材との間に回転支軸を介してリ
ンク部材が回転自在に連結されて、これらアーム、支持
部材、リンク部材及び前記ロードセルにより平行リンク
が構成されている。ここで、前記回転支軸とは、一般に
「ピンジョイント」と称されるもので、複数の部材を相
対回転自在に軸支するものである。
て、前記アームと支持部材との間に回転支軸を介してリ
ンク部材が回転自在に連結されて、これらアーム、支持
部材、リンク部材及び前記ロードセルにより平行リンク
が構成されている。ここで、前記回転支軸とは、一般に
「ピンジョイント」と称されるもので、複数の部材を相
対回転自在に軸支するものである。
【００１５】請求項９のごみ収集車は、請求項４ないし
８のいずれかに記載の計量装置を備えている。この計量
装置の移送装置がごみ収集車の車体に装着され、前記受
取り位置が車体の外部に設定され、前記受渡し位置が車
体の内部のごみ投入室に臨む位置に設定されている。
８のいずれかに記載の計量装置を備えている。この計量
装置の移送装置がごみ収集車の車体に装着され、前記受
取り位置が車体の外部に設定され、前記受渡し位置が車
体の内部のごみ投入室に臨む位置に設定されている。
【００１６】
【作用及び効果】請求項１または４の発明によれば、被
移送物を受取り位置において保持するときロードセルの
縦軸が鉛直方向から一定方向へ所定角度傾斜し、かつ、
前記受取り位置から受渡し位置へ移動する間に前記ロー
ドセルの縦軸が鉛直方向に合致する位置を経て前記一定
方向と逆方向へ傾斜するように構成し、前記被移送物を
前記受渡し位置へ移送する行程中に複数回の計量を行な
い、その最大値を前記被移送物の重量として検出するよ
うにしたので、計量装置の水平線に対する傾斜が大きい
場合でも被移送物の重量を正確に測定することができ
る。
移送物を受取り位置において保持するときロードセルの
縦軸が鉛直方向から一定方向へ所定角度傾斜し、かつ、
前記受取り位置から受渡し位置へ移動する間に前記ロー
ドセルの縦軸が鉛直方向に合致する位置を経て前記一定
方向と逆方向へ傾斜するように構成し、前記被移送物を
前記受渡し位置へ移送する行程中に複数回の計量を行な
い、その最大値を前記被移送物の重量として検出するよ
うにしたので、計量装置の水平線に対する傾斜が大きい
場合でも被移送物の重量を正確に測定することができ
る。
【００１７】請求項２または５の発明によれば、被移送
物を含む容器の重量から容器の重量を差し引くことで、
被計量物の重量を求めることができる。
物を含む容器の重量から容器の重量を差し引くことで、
被計量物の重量を求めることができる。
【００１８】請求項３または６の発明によれば、被計量
物を排出した容器を受取り位置に移送する行程中に複数
回の計量を行なってこれらの計量値のうちの最大値を容
器の重量として検出し、被移送物の重量から前記容器の
重量を差し引いて被計量物の重量を求めるようにしたの
で、容器の重量が異なる場合でも被計量物の重量を求め
ることができる。
物を排出した容器を受取り位置に移送する行程中に複数
回の計量を行なってこれらの計量値のうちの最大値を容
器の重量として検出し、被移送物の重量から前記容器の
重量を差し引いて被計量物の重量を求めるようにしたの
で、容器の重量が異なる場合でも被計量物の重量を求め
ることができる。
【００１９】請求項７の発明によれば、移送装置は、垂
直面内で回転するアームと、このアームの先端に取り付
けられて前記被移送物を支持する支持部材とを有し、前
記ロードセルの固定部が前記アームの側面に、可動部が
フランジを介して前記支持部材にそれぞれ連結されてい
るので、簡単な構成でアームの回転によって被移送物を
受取り位置から受渡し位置へ移送する間に、その重量を
計量することができる。
直面内で回転するアームと、このアームの先端に取り付
けられて前記被移送物を支持する支持部材とを有し、前
記ロードセルの固定部が前記アームの側面に、可動部が
フランジを介して前記支持部材にそれぞれ連結されてい
るので、簡単な構成でアームの回転によって被移送物を
受取り位置から受渡し位置へ移送する間に、その重量を
計量することができる。
【００２０】請求項８の発明によれば、アーム、支持部
材、リンク部材及びロードセルにより平行リンクが構成
されているので、ロードセルが被移送物のモーメント荷
重の影響を受けないため、計量精度が向上する。
材、リンク部材及びロードセルにより平行リンクが構成
されているので、ロードセルが被移送物のモーメント荷
重の影響を受けないため、計量精度が向上する。
【００２１】請求項９の発明によれば、被移送物の重量
を正確に測定できる計量装置を備えたごみ収集車が得ら
れる。
を正確に測定できる計量装置を備えたごみ収集車が得ら
れる。
【００２２】
実施例１．以下、本発明の実施例１を図面にしたがって
説明する。図１はごみ収集車を示し、その車体１の後部
に、ごみ入れ用の容器４を保持して移送する、ロードセ
ル２Ａ付の移送装置３を備えている。図２に示すよう
に、移送装置３は、支持板３ａに回転支軸（ピンジョイ
ント）３ｉを介してアーム３ｂの基端が回転自在に軸支
されており、このアーム３ｂの先端の側面に、図３に示
すように、ロードセル２Ａが支持されいる。ロードセル
２Ａは、横軸方向Ｐに離れて対向する固定部２ｃおよび
可動部２ｄと、これらを連結する２つのビーム部２ｅ，
２ｆとを有している。前記固定部２ｃと可動部２ｄは同
一高さに設定されており、前記固定部２ｃがアーム３ｂ
に固定されている。前記横軸Ｐと直交し前記２つのビー
ム部２ｅ，２ｆを結ぶ縦軸Ｑは、図２に示すように、ア
ーム３ｂが下降した受取り位置にあるとき、鉛直方向Ｖ
に対して一定方向（反時計回り）に角度αだけ傾斜して
いる。
説明する。図１はごみ収集車を示し、その車体１の後部
に、ごみ入れ用の容器４を保持して移送する、ロードセ
ル２Ａ付の移送装置３を備えている。図２に示すよう
に、移送装置３は、支持板３ａに回転支軸（ピンジョイ
ント）３ｉを介してアーム３ｂの基端が回転自在に軸支
されており、このアーム３ｂの先端の側面に、図３に示
すように、ロードセル２Ａが支持されいる。ロードセル
２Ａは、横軸方向Ｐに離れて対向する固定部２ｃおよび
可動部２ｄと、これらを連結する２つのビーム部２ｅ，
２ｆとを有している。前記固定部２ｃと可動部２ｄは同
一高さに設定されており、前記固定部２ｃがアーム３ｂ
に固定されている。前記横軸Ｐと直交し前記２つのビー
ム部２ｅ，２ｆを結ぶ縦軸Ｑは、図２に示すように、ア
ーム３ｂが下降した受取り位置にあるとき、鉛直方向Ｖ
に対して一定方向（反時計回り）に角度αだけ傾斜して
いる。
【００２３】ロードセル２Ａの可動部２ｄには、フック
３ｅ，３ｆを有する支持部材である容器支持板３ｄが取
り付けられている。車体１には、回転支軸３ｊを介して
アクチュエータ（この例では油圧シリンダ装置）３ｇの
基端部が回転自在に支持され、そのロッド３ｈの先端部
が回転支軸３ｋを介してアーム３ｂに連結されており、
アクチュエータ３ｇのロッド３ｈの伸縮によってアーム
３ｂが垂直面内で回転するように構成されている。
３ｅ，３ｆを有する支持部材である容器支持板３ｄが取
り付けられている。車体１には、回転支軸３ｊを介して
アクチュエータ（この例では油圧シリンダ装置）３ｇの
基端部が回転自在に支持され、そのロッド３ｈの先端部
が回転支軸３ｋを介してアーム３ｂに連結されており、
アクチュエータ３ｇのロッド３ｈの伸縮によってアーム
３ｂが垂直面内で回転するように構成されている。
【００２４】前記ロードセル２Ａは、荷重が負荷された
可動部２ｄの固定部２ｃに対する縦軸Ｑ方向の相対変位
から、前記荷重を検出するもので、この実施例では、固
定部２ｃと可動部２ｄが２つのビーム部２ｅ，２ｆによ
って連結されて、いわゆるロバーバル機構を形成してい
る。このロバーバル機構により、ロードセル２Ａの縦軸
Ｑに沿った荷重に比例した歪を発生し、この歪をストレ
ーンゲージのような歪検出素子により検出して電気信号
を出力する。前記縦軸Ｑは、アーム３ｂが下降した受け
取り位置において、例えば鉛直方向Ｖに対してα＝３０
度傾斜している。
可動部２ｄの固定部２ｃに対する縦軸Ｑ方向の相対変位
から、前記荷重を検出するもので、この実施例では、固
定部２ｃと可動部２ｄが２つのビーム部２ｅ，２ｆによ
って連結されて、いわゆるロバーバル機構を形成してい
る。このロバーバル機構により、ロードセル２Ａの縦軸
Ｑに沿った荷重に比例した歪を発生し、この歪をストレ
ーンゲージのような歪検出素子により検出して電気信号
を出力する。前記縦軸Ｑは、アーム３ｂが下降した受け
取り位置において、例えば鉛直方向Ｖに対してα＝３０
度傾斜している。
【００２５】５は制御回路であり、操作者からの持ち上
げ、持ち下げ指令が入力されると、この制御回路５から
駆動信号ａが出力されて、油圧回路からなるアクチュエ
ータ駆動手段６を作動させ、アクチュエータ３ｇのロッ
ド３ｈを伸縮させる。前記制御回路５からは上記持ち上
げ、持ち下げ指令に応じて計量指令信号ｂも出力され、
この信号ｂを受けた計量値生成回路７が、後述する計量
期間のあいだ、前記歪検出素子から入力される電気信号
を短い時間間隔（つまり移送間隔）ごとに取り込んで計
量値を生成するようになっている。
げ、持ち下げ指令が入力されると、この制御回路５から
駆動信号ａが出力されて、油圧回路からなるアクチュエ
ータ駆動手段６を作動させ、アクチュエータ３ｇのロッ
ド３ｈを伸縮させる。前記制御回路５からは上記持ち上
げ、持ち下げ指令に応じて計量指令信号ｂも出力され、
この信号ｂを受けた計量値生成回路７が、後述する計量
期間のあいだ、前記歪検出素子から入力される電気信号
を短い時間間隔（つまり移送間隔）ごとに取り込んで計
量値を生成するようになっている。
【００２６】８は重量決定手段で、切換回路８ａ，全荷
重検出手段８ｂ，容器荷重検出手段８ｃ及び演算手段８
ｄで構成され、切換回路８ａは計量値生成回路７から入
力される計量値ｃを前記制御回路５から入力される切換
信号ｄに従って切り換え、持ち上げ行程時には全荷重検
出手段８ｂに出力し、持ち下げ行程時には容器荷重検出
手段８ｃに出力する。全荷重検出手段８ｂ，及び容器荷
重検出手段８ｃは、それぞれ入力された複数の計量値の
うちの最大値を検出して保持し、出力する。減算器から
なる演算手段８ｄは、全荷重検出手段８ｂより入力され
た計量値から、容器荷重検出手段８ｃより入力された計
量値を減算した値を出力する。
重検出手段８ｂ，容器荷重検出手段８ｃ及び演算手段８
ｄで構成され、切換回路８ａは計量値生成回路７から入
力される計量値ｃを前記制御回路５から入力される切換
信号ｄに従って切り換え、持ち上げ行程時には全荷重検
出手段８ｂに出力し、持ち下げ行程時には容器荷重検出
手段８ｃに出力する。全荷重検出手段８ｂ，及び容器荷
重検出手段８ｃは、それぞれ入力された複数の計量値の
うちの最大値を検出して保持し、出力する。減算器から
なる演算手段８ｄは、全荷重検出手段８ｂより入力され
た計量値から、容器荷重検出手段８ｃより入力された計
量値を減算した値を出力する。
【００２７】次に、動作を説明する。まず、従来例と同
様に、図２の移送装置３のアーム３ｂが車体１の外部に
設定された受取り位置にある状態で、路面Ｇ（図１）上
などに置かれた容器４が矢印Ｂ方向に押されて係止部４
ａ，４ｂがフック３ｅ，３ｆに係止される位置に移動す
ると、操作者が持ち上げを指令する。この指令を受けた
制御回路５はアクチュエータ駆動手段６に駆動信号ａを
出力してロッド３ｈを伸長させ、アーム３ｂが少し持ち
上げられてフック３ｆが係止部４ｂに係止されると、下
方のフック３ｅが、容器支持板３ｄに内蔵された図示し
ない駆動機構によって下方にスライドし、容器４の係止
部４ａに係止されて容器４が容器支持板３ｄに保持され
る。つづいて、アーム３ｂの回動に従って上方に持ち上
げられていく。他方、制御回路５は、図６に示す持ち上
げ行程中の計量期間のあいだ、計量値生成回路７に計量
指令信号ｂを送出する。
様に、図２の移送装置３のアーム３ｂが車体１の外部に
設定された受取り位置にある状態で、路面Ｇ（図１）上
などに置かれた容器４が矢印Ｂ方向に押されて係止部４
ａ，４ｂがフック３ｅ，３ｆに係止される位置に移動す
ると、操作者が持ち上げを指令する。この指令を受けた
制御回路５はアクチュエータ駆動手段６に駆動信号ａを
出力してロッド３ｈを伸長させ、アーム３ｂが少し持ち
上げられてフック３ｆが係止部４ｂに係止されると、下
方のフック３ｅが、容器支持板３ｄに内蔵された図示し
ない駆動機構によって下方にスライドし、容器４の係止
部４ａに係止されて容器４が容器支持板３ｄに保持され
る。つづいて、アーム３ｂの回動に従って上方に持ち上
げられていく。他方、制御回路５は、図６に示す持ち上
げ行程中の計量期間のあいだ、計量値生成回路７に計量
指令信号ｂを送出する。
【００２８】計量値生成回路７は、ロードセル２Ｂから
の荷重信号を短い時間間隔で取り込んで、計量値ｃを生
成する。制御回路５は、同時に切換回路８ａに切換信号
ｄを送出し、計量値生成回路７から入力される計量値ｃ
を全荷重検出手段８ｂに入力させる。全荷重検出手段８
ｂは入力された計量値ｃのなかの最大値を検出して保持
し、演算手段８ｄに出力する。アクチュエータ３ｇのロ
ッド３ｈがさらに伸長すると、アーム３ｂは図４に示す
ロードセル２Ｂの縦軸Ｑが鉛直方向となる位置を経て容
器４を上方に持ち上げて行き、前記縦軸Ｑを鉛直方向Ｖ
から前記一定方向と逆方向（時計回り）へ傾斜させなが
ら、図５に示すように、車体１内のごみ投入室１ａに臨
む受渡し位置でアクチュエータ駆動手段６の駆動が停止
され、容器４の上下が反転してごみが車体１内に排出さ
れる。
の荷重信号を短い時間間隔で取り込んで、計量値ｃを生
成する。制御回路５は、同時に切換回路８ａに切換信号
ｄを送出し、計量値生成回路７から入力される計量値ｃ
を全荷重検出手段８ｂに入力させる。全荷重検出手段８
ｂは入力された計量値ｃのなかの最大値を検出して保持
し、演算手段８ｄに出力する。アクチュエータ３ｇのロ
ッド３ｈがさらに伸長すると、アーム３ｂは図４に示す
ロードセル２Ｂの縦軸Ｑが鉛直方向となる位置を経て容
器４を上方に持ち上げて行き、前記縦軸Ｑを鉛直方向Ｖ
から前記一定方向と逆方向（時計回り）へ傾斜させなが
ら、図５に示すように、車体１内のごみ投入室１ａに臨
む受渡し位置でアクチュエータ駆動手段６の駆動が停止
され、容器４の上下が反転してごみが車体１内に排出さ
れる。
【００２９】ごみが排出されると、操作者が持ち下げを
指令する。制御回路５はアクチュエータ駆動手段６に駆
動信号ａを出力してロッド３ｈを縮小させ、容器４はア
ーム３ｂの回動に従って下方に持ち下げられて行き、ア
ーム３ｂが図６に示す計量期間に入ると、図２の制御回
路５は持ち下げ行程中の計量期間のあいだ、計量値生成
回路７に計量指令信号ｂを送出する。計量値生成回路７
は、ロードセル２Ｂから入力される荷重信号を短い時間
間隔で取り込み、計量値ｃを生成する。制御回路５は、
同時に切換回路８ａに切換信号ｄを送出して、計量値生
成回路７から入力される計量値ｃを容器荷重検出手段８
ｃに入力させる。容器荷重検出手段８ｃは入力された計
量値ｃのなかの最大値を検出して保持し、演算手段８ｄ
に出力する。演算手段８ｄは入力された二つの計量値の
差を、ごみの重量として出力する。
指令する。制御回路５はアクチュエータ駆動手段６に駆
動信号ａを出力してロッド３ｈを縮小させ、容器４はア
ーム３ｂの回動に従って下方に持ち下げられて行き、ア
ーム３ｂが図６に示す計量期間に入ると、図２の制御回
路５は持ち下げ行程中の計量期間のあいだ、計量値生成
回路７に計量指令信号ｂを送出する。計量値生成回路７
は、ロードセル２Ｂから入力される荷重信号を短い時間
間隔で取り込み、計量値ｃを生成する。制御回路５は、
同時に切換回路８ａに切換信号ｄを送出して、計量値生
成回路７から入力される計量値ｃを容器荷重検出手段８
ｃに入力させる。容器荷重検出手段８ｃは入力された計
量値ｃのなかの最大値を検出して保持し、演算手段８ｄ
に出力する。演算手段８ｄは入力された二つの計量値の
差を、ごみの重量として出力する。
【００３０】アクチュエータ３ｇのロッド３ｈがさらに
縮小して容器４が受け取り位置に到達すると、制御回路
５はアクチュエータ駆動手段６への駆動信号ａの出力を
停止し、次に、下方のフック３ｆが図示していない駆動
機構によって上方にスライドして容器４の係止が解除さ
れる。
縮小して容器４が受け取り位置に到達すると、制御回路
５はアクチュエータ駆動手段６への駆動信号ａの出力を
停止し、次に、下方のフック３ｆが図示していない駆動
機構によって上方にスライドして容器４の係止が解除さ
れる。
【００３１】図６は、アーム３ｂの回転角度と持ち上げ
行程、ごみ、排出期間、及び持ち下げ行程との関係、並
びに計量期間を示す図で、ロードセル２Ｂの可動部２ｄ
はこの持ち上げ行程時に、縦軸Ｑが鉛直方向Ｖとなる位
置を経て排出位置である受渡し位置まで移動し、持ち下
げ行程時に、縦軸Ｑが鉛直方向Ｖとなる位置を経て受け
取り位置まで移動する。
行程、ごみ、排出期間、及び持ち下げ行程との関係、並
びに計量期間を示す図で、ロードセル２Ｂの可動部２ｄ
はこの持ち上げ行程時に、縦軸Ｑが鉛直方向Ｖとなる位
置を経て排出位置である受渡し位置まで移動し、持ち下
げ行程時に、縦軸Ｑが鉛直方向Ｖとなる位置を経て受け
取り位置まで移動する。
【００３２】計量値生成回路７は、持ち上げ開始時から
予め定めた持ち上げ角度、例えばロードセル２Ａの縦軸
Ｑが横軸Ｐの回りに６０度回動するまでの期間、ロード
セル２Ａの可動部２ｄに加わる荷重を短い時間間隔（例
えば５０ｍｓｅｃ）でもって複数回計測し、全重量検出
手段８ｂは、これらの計測値のうち最大値を検出して保
持し、減算器８ｄに出力する。ロードセル２Ａの可動部
２ｄに負荷される荷重のうち、鉛直方向Ｖと平行な成分
がロードセル２Ａにより検出される。この平行な成分
は、ロードセル２Ａの縦軸Ｑが鉛直方向Ｖとなったとき
最大値となり、この最大値が被移送物の重量（ごみ＋容
器の重量）に等しい。ここで、アーム３ｂが下がった受
取り位置にあるとき、ロードセル２Ａの縦軸Ｑは一定方
向（反時計回り）に傾斜しているので、持ち上げ中に必
ず縦軸Ｑが鉛直方向Ｖとなって前記最大値が得られる位
置が存在する。したがってロードセル２Ａの縦軸Ｑが鉛
直方向Ｖとなる位置を検出することなく、正確な計量を
行うことができる。
予め定めた持ち上げ角度、例えばロードセル２Ａの縦軸
Ｑが横軸Ｐの回りに６０度回動するまでの期間、ロード
セル２Ａの可動部２ｄに加わる荷重を短い時間間隔（例
えば５０ｍｓｅｃ）でもって複数回計測し、全重量検出
手段８ｂは、これらの計測値のうち最大値を検出して保
持し、減算器８ｄに出力する。ロードセル２Ａの可動部
２ｄに負荷される荷重のうち、鉛直方向Ｖと平行な成分
がロードセル２Ａにより検出される。この平行な成分
は、ロードセル２Ａの縦軸Ｑが鉛直方向Ｖとなったとき
最大値となり、この最大値が被移送物の重量（ごみ＋容
器の重量）に等しい。ここで、アーム３ｂが下がった受
取り位置にあるとき、ロードセル２Ａの縦軸Ｑは一定方
向（反時計回り）に傾斜しているので、持ち上げ中に必
ず縦軸Ｑが鉛直方向Ｖとなって前記最大値が得られる位
置が存在する。したがってロードセル２Ａの縦軸Ｑが鉛
直方向Ｖとなる位置を検出することなく、正確な計量を
行うことができる。
【００３３】また、計量値生成回路７は、内容物が排出
されたのち、アクチュエータ３ｇのロッド３ｈが縮小し
て容器４が路面上に持ち下げられる間、上記持上げ時の
計量期間と同じ期間にわたって、ロードセル２Ａの可動
部２ｄに加わる荷重を同じ短い時間間隔でもって計測
し、容器重量検出手段８ｃは、これらの計測値のうち最
大値を検出して保持し、減算器８ｄに出力する。この重
量は、上記と同じ理由で、容器４の重量に等しい。
されたのち、アクチュエータ３ｇのロッド３ｈが縮小し
て容器４が路面上に持ち下げられる間、上記持上げ時の
計量期間と同じ期間にわたって、ロードセル２Ａの可動
部２ｄに加わる荷重を同じ短い時間間隔でもって計測
し、容器重量検出手段８ｃは、これらの計測値のうち最
大値を検出して保持し、減算器８ｄに出力する。この重
量は、上記と同じ理由で、容器４の重量に等しい。
【００３４】減算器８ｄは、持ち上げ時の最大値から持
ち下げ時の最大値を減算し、この減算値を出力する。こ
の重量は、上記理由から、ごみ収集車１内に排出したご
みの重量に等しい。
ち下げ時の最大値を減算し、この減算値を出力する。こ
の重量は、上記理由から、ごみ収集車１内に排出したご
みの重量に等しい。
【００３５】また、ロードセルは、後述する図１１の実
施例におけるロードセル２Ｂと同様に、その横軸Ｐを車
体１の前後方向に向けて配置することも可能であるが、
その場合には、ロードセルの横幅分だけアーム３ｂと容
器支持板３ｄとの距離が長くなって、移送装置３の前後
方向寸法が大きくなる。これに対し、この実施例１で
は、ロードセル２Ａの横軸Ｐが車体１の左右方向に沿っ
ているから、ロードセル２Ａをアーム３ｂの左右の側面
に設けることができるので、移送装置３の前後方向寸法
の増大を招かない利点がある。
施例におけるロードセル２Ｂと同様に、その横軸Ｐを車
体１の前後方向に向けて配置することも可能であるが、
その場合には、ロードセルの横幅分だけアーム３ｂと容
器支持板３ｄとの距離が長くなって、移送装置３の前後
方向寸法が大きくなる。これに対し、この実施例１で
は、ロードセル２Ａの横軸Ｐが車体１の左右方向に沿っ
ているから、ロードセル２Ａをアーム３ｂの左右の側面
に設けることができるので、移送装置３の前後方向寸法
の増大を招かない利点がある。
【００３６】図７は実施例１のロードセル２Ａの縦軸Ｑ
の傾斜角の変化に伴って可動部に加わる力の釣合いを説
明するための図で、点Ｐ１は容器４の重心、点Ｐ２はフ
ック３ｆの係止点、点Ｐ３はフック３ｅの係止点、Ｗは
容器４の重量、Ｌ１は点Ｐ１から点Ｐ２までのＹ軸方向
の距離、Ｌ２は点Ｐ１から点Ｐ２までのＺ軸方向の距
離、θは容器４の軸線Ｐからの傾き角度、Ｒ１は点Ｐ２
の反力、Ｒ２は反力Ｒ１のＺ＋α方向分力、Ｒ４は反力
Ｒ１の水平方向分力、Ｒ３は点Ｐ３の反力、Ｒ５は反力
Ｒ３の水平方向分力、Ｒ６は反力Ｒ３のα方向分力、Ｌ
３は反力Ｒ４と反力Ｒ３間の距離、αはロードセル２Ａ
の取り付け角度である。
の傾斜角の変化に伴って可動部に加わる力の釣合いを説
明するための図で、点Ｐ１は容器４の重心、点Ｐ２はフ
ック３ｆの係止点、点Ｐ３はフック３ｅの係止点、Ｗは
容器４の重量、Ｌ１は点Ｐ１から点Ｐ２までのＹ軸方向
の距離、Ｌ２は点Ｐ１から点Ｐ２までのＺ軸方向の距
離、θは容器４の軸線Ｐからの傾き角度、Ｒ１は点Ｐ２
の反力、Ｒ２は反力Ｒ１のＺ＋α方向分力、Ｒ４は反力
Ｒ１の水平方向分力、Ｒ３は点Ｐ３の反力、Ｒ５は反力
Ｒ３の水平方向分力、Ｒ６は反力Ｒ３のα方向分力、Ｌ
３は反力Ｒ４と反力Ｒ３間の距離、αはロードセル２Ａ
の取り付け角度である。
【００３７】このモデルでは、点Ｐ１に被計量物の重心
があり、点Ｐ２を中心に回転するとし、ある時点での力
の釣合をそれぞれ考える。 垂直；Ｗ＝Ｒ１＋Ｒ３ ………（１） 水平；０＝Ｒ４−Ｒ５ ………（２） 点Ｐ２；Ｒ２＝Ｒ１cos （θ−α）＋Ｒ４sin （θ−α） ……（３） 点Ｐ３；Ｒ６＝Ｒ３cos （θ−α）−Ｒ５sin （θ−α） ……（４）
があり、点Ｐ２を中心に回転するとし、ある時点での力
の釣合をそれぞれ考える。 垂直；Ｗ＝Ｒ１＋Ｒ３ ………（１） 水平；０＝Ｒ４−Ｒ５ ………（２） 点Ｐ２；Ｒ２＝Ｒ１cos （θ−α）＋Ｒ４sin （θ−α） ……（３） 点Ｐ３；Ｒ６＝Ｒ３cos （θ−α）−Ｒ５sin （θ−α） ……（４）
【００３８】式（３）＋式（４）は
Ｒ２＋Ｒ６＝（Ｒ１＋Ｒ３）cos （θ−α）＋（Ｒ４−
Ｒ５）sin(θ−α） これに式（２）を代入して Ｒ２＋Ｒ６＝（Ｒ１＋Ｒ３）cos （θ−α） ………（５） さらに式（１）を用いて Ｒ２＋Ｒ６＝Ｗcos （θ−α） ………（６） となる。したがって、θ＝α、すなわち、Ｒ２＋Ｒ６が
最大のとき、 （Ｒ２＋Ｒ６）max ＝Ｗ ………（７） となる。
Ｒ５）sin(θ−α） これに式（２）を代入して Ｒ２＋Ｒ６＝（Ｒ１＋Ｒ３）cos （θ−α） ………（５） さらに式（１）を用いて Ｒ２＋Ｒ６＝Ｗcos （θ−α） ………（６） となる。したがって、θ＝α、すなわち、Ｒ２＋Ｒ６が
最大のとき、 （Ｒ２＋Ｒ６）max ＝Ｗ ………（７） となる。
【００３９】図８は実施例１の傾き角度θに対するＲ２
＋Ｒ６，Ｒ１及びＲ４の値の変化を示す図で、ロードセ
ルの軸線Ｂが鉛直方向Ｖとなる傾き角度θ＝αにおいて
Ｒ２＋Ｒ６が最大値、すなわち被計量物の重量Ｗとなる
ことがわかる。
＋Ｒ６，Ｒ１及びＲ４の値の変化を示す図で、ロードセ
ルの軸線Ｂが鉛直方向Ｖとなる傾き角度θ＝αにおいて
Ｒ２＋Ｒ６が最大値、すなわち被計量物の重量Ｗとなる
ことがわかる。
【００４０】実施例２．図９は実施例２の構成を示す要
部の側面図で、ロードセル２Ａの固定部２ｃをアーム３
ｂに固定し、可動部２ｄを回転支軸３ｕを介して、容器
支持板３ｄの支持部材であるフランジ３ｘに回転自在に
連結するとともに、アーム３ｂと容器支持板３ｄの間
に、回転支軸３ｍ，３ｎを介してリンク部材３ｒを連結
し、これらアーム３ｂ、容器支持板３ｄ、リンク部材３
ｒ、及びロードセル２Ａによって、第１の平行リンクＬ
１を構成し、さらに、アーム３ｂとフランジ３ｘの間
に、回転支軸３ｐ，３ｑを介して、前記リンク部材３ｒ
と平行な第２のリンク部材３ｓを連結して、これら第１
及び第２のリンク部材３ｒ，３ｓにより、第２の平行リ
ンクＬ２構成している。
部の側面図で、ロードセル２Ａの固定部２ｃをアーム３
ｂに固定し、可動部２ｄを回転支軸３ｕを介して、容器
支持板３ｄの支持部材であるフランジ３ｘに回転自在に
連結するとともに、アーム３ｂと容器支持板３ｄの間
に、回転支軸３ｍ，３ｎを介してリンク部材３ｒを連結
し、これらアーム３ｂ、容器支持板３ｄ、リンク部材３
ｒ、及びロードセル２Ａによって、第１の平行リンクＬ
１を構成し、さらに、アーム３ｂとフランジ３ｘの間
に、回転支軸３ｐ，３ｑを介して、前記リンク部材３ｒ
と平行な第２のリンク部材３ｓを連結して、これら第１
及び第２のリンク部材３ｒ，３ｓにより、第２の平行リ
ンクＬ２構成している。
【００４１】この構成によれば、ロードセル２Ａを含む
第１の平行リンクＬ１が構成されているから、ロードセ
ル２Ａの可動部２ｄに曲げモーメントが負荷されるのが
抑制される、つまり、ロードセル２Ａが被移送物である
容器４のモーメント荷重の影響を受けるのを抑制でき、
さらに、第２の平行リンクＬ２を設けたから、前述のモ
ーメント荷重の影響を一層効果的に抑制できるので、計
量精度が一層向上する。
第１の平行リンクＬ１が構成されているから、ロードセ
ル２Ａの可動部２ｄに曲げモーメントが負荷されるのが
抑制される、つまり、ロードセル２Ａが被移送物である
容器４のモーメント荷重の影響を受けるのを抑制でき、
さらに、第２の平行リンクＬ２を設けたから、前述のモ
ーメント荷重の影響を一層効果的に抑制できるので、計
量精度が一層向上する。
【００４２】実施例３．図１０は実施例３の要部の構成
を示す斜視図で、アーム３ｂの両側面にロードセル２
Ａ，２Ｂを配設して、その固定部２ｃを上記実施例１と
同様に縦軸Ｑが鉛直方向Ｖから一定方向へαだけ傾斜し
た姿勢でもって取り付けるとともに、その可動部２ｄを
フランジ２ｘ，２ｙを介して容器支持板３ｄに取り付け
たものである。
を示す斜視図で、アーム３ｂの両側面にロードセル２
Ａ，２Ｂを配設して、その固定部２ｃを上記実施例１と
同様に縦軸Ｑが鉛直方向Ｖから一定方向へαだけ傾斜し
た姿勢でもって取り付けるとともに、その可動部２ｄを
フランジ２ｘ，２ｙを介して容器支持板３ｄに取り付け
たものである。
【００４３】この構成によれば、ロードセル２Ａ，２Ｂ
の可動部に加わるモーメント荷重が小さくなり、計量精
度が向上する。
の可動部に加わるモーメント荷重が小さくなり、計量精
度が向上する。
【００４４】実施例４．図１１は実施例４の要部の構成
を示す斜視図で、アーム３ｂの側面に、ロードセル２Ａ
の固定部２ｃを、上記各実施例１と同様に、縦軸Ｑが鉛
直方向Ｖに対して一定方向へαだけ傾斜した姿勢でもっ
て取り付けるとともに、その可動部２ｄをフランジ２ｘ
を介して容器支持板３ｄに取り付け、さらに、アーム３
ｂの前面と容器支持板３ｄとの間に、ロードセル２Ｂを
取り付けたもので、ロードセル２Ｂは、前記受渡し位置
において、固定部２ｃと可動部２ｄを結ぶ軸線Ａが、水
平方向Ｈよりもαだけ下方に傾いた姿勢でもってその固
定部２ｃがアーム３ｂの前面に、可動部２ｄがフランジ
２ｙを介して容器支持板３ｄに、それぞれ取り付けられ
ており、計量時に、２つのロードセル２Ａ，２Ｂの計量
値を合計して容器４の重量を検出する。
を示す斜視図で、アーム３ｂの側面に、ロードセル２Ａ
の固定部２ｃを、上記各実施例１と同様に、縦軸Ｑが鉛
直方向Ｖに対して一定方向へαだけ傾斜した姿勢でもっ
て取り付けるとともに、その可動部２ｄをフランジ２ｘ
を介して容器支持板３ｄに取り付け、さらに、アーム３
ｂの前面と容器支持板３ｄとの間に、ロードセル２Ｂを
取り付けたもので、ロードセル２Ｂは、前記受渡し位置
において、固定部２ｃと可動部２ｄを結ぶ軸線Ａが、水
平方向Ｈよりもαだけ下方に傾いた姿勢でもってその固
定部２ｃがアーム３ｂの前面に、可動部２ｄがフランジ
２ｙを介して容器支持板３ｄに、それぞれ取り付けられ
ており、計量時に、２つのロードセル２Ａ，２Ｂの計量
値を合計して容器４の重量を検出する。
【００４５】この構成によれば、ロードセル２Ｂの可動
部に加わる荷重は、軸線Ａが水平方向Ｈとなったとき最
大となり、このとき、ロードセル２Ａに加わる荷重も最
大となるので、２つのロードセル２Ａ，２Ｂの計量値の
合計値が容器４の重量となる。また、実施例３と同様に
ロードセル２Ａ，２Ｂの可動部に加わるモーメント荷重
が小さくなり、計量精度が向上する。
部に加わる荷重は、軸線Ａが水平方向Ｈとなったとき最
大となり、このとき、ロードセル２Ａに加わる荷重も最
大となるので、２つのロードセル２Ａ，２Ｂの計量値の
合計値が容器４の重量となる。また、実施例３と同様に
ロードセル２Ａ，２Ｂの可動部に加わるモーメント荷重
が小さくなり、計量精度が向上する。
【００４６】なお、上記各実施例において、容器４が幅
広である場合、フック３ｅ，３ｆを有する容器支持板３
ｄ、ロードセル２Ａ，２Ｂ、アクチュエータ３ｇ、平行
リンク機構３ｔなどを車体１の左右に一対設け、それに
対応して容器４の係止部４ａ，４ｂも左右に一対設ける
とよい。
広である場合、フック３ｅ，３ｆを有する容器支持板３
ｄ、ロードセル２Ａ，２Ｂ、アクチュエータ３ｇ、平行
リンク機構３ｔなどを車体１の左右に一対設け、それに
対応して容器４の係止部４ａ，４ｂも左右に一対設ける
とよい。
【００４７】また、上記各実施例では、ごみ収集車に適
用した計量装置を例に説明したが、例えばフォークリフ
トのように被移送物を持ち上げて移送する装置に適用す
れば、被移送物の重量をリアルタイムで計量することが
できる。さらに、計量対象の被移送物は、容器に入って
いないもの、または容器を含めたものであってもよい。
用した計量装置を例に説明したが、例えばフォークリフ
トのように被移送物を持ち上げて移送する装置に適用す
れば、被移送物の重量をリアルタイムで計量することが
できる。さらに、計量対象の被移送物は、容器に入って
いないもの、または容器を含めたものであってもよい。
【００４８】また、上記各実施例では、被移送物を下方
から上方へ移送する装置に適用した計量装置を例に説明
したが、被移送物を上方から下方へ移送する装置にも同
様に適用でき、同様の効果を奏することができる。
から上方へ移送する装置に適用した計量装置を例に説明
したが、被移送物を上方から下方へ移送する装置にも同
様に適用でき、同様の効果を奏することができる。
【図１】本発明の計量装置を備えたごみ収集車を示す側
面図である。
面図である。
【図２】本発明の実施例１の計量装置の要部の構成を示
す側面図である。
す側面図である。
【図３】実施例１のロードセルの取付構造を示す一部拡
大斜視図である。
大斜視図である。
【図４】実施例１の被計量物を持ち上げ移送中の状態を
示す側面図である。
示す側面図である。
【図５】実施例１の被計量物を持ち上げて容器内から排
出している状態を示す側面図である。
出している状態を示す側面図である。
【図６】実施例１の収集及び計測動作のタイミング図で
ある。
ある。
【図７】実施例１のロードセルの軸線の傾斜角の変化に
伴って可動部に加わる力の釣合いを説明するための図で
ある。
伴って可動部に加わる力の釣合いを説明するための図で
ある。
【図８】実施例１の容器の傾き角度θに対する図７の力
の変化を示す図である。
の変化を示す図である。
【図９】本発明の実施例２の構成要部のを示す側面図で
ある。
ある。
【図１０】本発明の実施例３の要部の構成を示す斜視図
である。
である。
【図１１】本発明の実施例４の要部の構成を示す斜視図
である。
である。
【図１２】従来の計量装置の構成を示す要部の側面図で
ある。
ある。
【図１３】従来装置の被計量物を持ち上げ移送中の状態
を示す側面図である。
を示す側面図である。
【図１４】従来装置の被計量物を持ち上げて容器内から
排出している状態を示す側面図である。
排出している状態を示す側面図である。
【図１５】従来装置の被計量物の収集及び計測動作のタ
イミング図である。
イミング図である。
１…車体、１ａ…ごみ投入室、２Ａ，２Ｂ…ロードセ
ル、２ｃ…固定部、２ｄ…可動部、３…移送装置、３ａ
…支持板、３ｂ…アーム、３ｄ…容器支持板（支持部
材）、３ｅ，３ｆ…フック、３ｇ…アクチュエータ、３
ｈ…ロッド、３ｒ，３ｓ…リンク部材、３ｘ，３ｙ…フ
ランジ、４…容器（被移送物）、４ａ，４ｂ…係止部、
５…制御回路、６…アクチュエータ駆動手段、７…計量
値生成回路、８…重量決定手段、８ａ…切換回路、８ｂ
…全荷重検出手段、８ｃ…容器荷重検出手段、８ｄ…演
算手段、Ｐ…横軸、Ｑ…縦軸、Ｖ…鉛直方向、Ｌ１，Ｌ
２…平行リンク。
ル、２ｃ…固定部、２ｄ…可動部、３…移送装置、３ａ
…支持板、３ｂ…アーム、３ｄ…容器支持板（支持部
材）、３ｅ，３ｆ…フック、３ｇ…アクチュエータ、３
ｈ…ロッド、３ｒ，３ｓ…リンク部材、３ｘ，３ｙ…フ
ランジ、４…容器（被移送物）、４ａ，４ｂ…係止部、
５…制御回路、６…アクチュエータ駆動手段、７…計量
値生成回路、８…重量決定手段、８ａ…切換回路、８ｂ
…全荷重検出手段、８ｃ…容器荷重検出手段、８ｄ…演
算手段、Ｐ…横軸、Ｑ…縦軸、Ｖ…鉛直方向、Ｌ１，Ｌ
２…平行リンク。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 小沢 俊之
東京都新宿区西新宿１丁目７番２号 富
士重工業株式会社内
(56)参考文献 特開 昭61−215923（ＪＰ，Ａ)
実開 昭55−70404（ＪＰ，Ｕ)
実開 昭59−33806（ＪＰ，Ｕ)
特公 平７−117443（ＪＰ，Ｂ２)
特公 昭64−3798（ＪＰ，Ｂ２)
特許2886377（ＪＰ，Ｂ２)
特許3143288（ＪＰ，Ｂ２)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01G 19/
B65F 3/
Claims (9)
- 【請求項１】 移送装置に装着されて固定部に対する可
動部の縦軸方向の相対変位から可動部に負荷された荷重
を検出するロードセルを用いて被移送物を上下方向に移
送する間に計量する計量方法であって、 前記ロードセルは、固定部と可動部が横軸方向に離れて
対向し、かつ、前記固定部と可動部は同一高さに設定さ
れるとともに、前記移送物を受取り位置において保持す
るとき前記ロードセルの縦軸が鉛直方向から一定方向へ
所定角度傾斜し、かつ、前記受取り位置から受渡し位置
へ移動する間に前記ロードセルの縦軸が鉛直方向に合致
する位置を経て前記一定方向と逆方向へ傾斜するように
設定されており、前記被移送物を前記受渡し位置へ移送
する行程中に複数回計量を行ない、これらの計量値のう
ちの最大値に基づいて前記被移送物の重量を求める計量
方法。 - 【請求項２】 請求項１において、被移送物は容器に収
納された被計量物であり、前記求めた被移送物の重量か
ら前記容器の重量を差し引いて被計量物の重量を求める
ようにした計量方法。 - 【請求項３】 請求項２において、前記受渡し位置で被
計量物を排出した容器を受取り位置に移送する行程中に
複数回計量を行ない、これらの計量値のうちの最大値を
容器の重量として検出し、前記検出した被移送物の重量
から前記容器の重量を差し引いて被計量物の重量を求め
るようにした計量方法。 - 【請求項４】 受取り位置に置かれた被移送物を上下方
向に移送して受渡し位置へ移す移送装置に装着され、上
記固定部に対する可動部の縦軸方向の相対変位から前記
可動部に負荷された被移送物の荷重を検出するロードセ
ルと、 前記被移送物を上下方向に移送する行程中に前記ロード
セルからの信号を複数回処理して複数の計量値を得る計
量値生成回路と、 これらの計量値のうちの最大値に基づいて前記被移送物
の重量を求める重量決定手段とを備え、 前記ロードセルは、その固定部と可動部が横軸方向に離
れて対向し、かつ、前記固定部と可動部は同一高さに設
定されるとともに、前記移送物を受取り位置において保
持するとき前記ロードセルの縦軸が鉛直方向から一定方
向へ所定角度傾斜し、かつ、前記受取り位置から受渡し
位置へ移動する間に前記縦軸が鉛直方向に合致する位置
を経て前記一定方向と逆方向へ傾斜するように構成され
た計量装置。 - 【請求項５】 請求項４において、前記被移送物は容器
に収納された被計量物であり、前記重量決定手段は前記
容器が受取り位置から受渡し位置へ移送される時の計量
値の最大値を求める全荷重検出手段と、前記最大値から
前記容器の重量を差し引いて被計量物の重量を求める演
算手段とを備えた計量装置。 - 【請求項６】 請求項５において、前記重量決定手段
は、前記全荷重検出手段に加えて、前記受渡し位置で被
計量物を排出した容器が受渡し位置から受取り位置へ移
送される間の計量値の最大値を容器の重量として検出す
る容器荷重検出手段を備えた計量装置。 - 【請求項７】 請求項４ないし請求項６のいずれかにお
いて、前記移送装置は、垂直面内で回転するアームと、
このアームの先端に取り付けられて前記被移送物を支持
する支持部材とを有し、前記ロードセルの固定部が前記
アームの側面に、可動部がフランジを介して前記支持部
材に、それぞれ連結されてなる計量装置。 - 【請求項８】 請求項７において、前記アームと支持部
材との間に回転支軸を介してリンク部材が回転自在に連
結されて、これらアーム、支持部材、リンク部材及び前
記ロードセルにより平行リンクが構成されている計量装
置。 - 【請求項９】 請求項４ないし８のいずれかに記載の計
量装置を備え、その移送装置が車体に装着され、前記受
取り位置が車体の外部に設定され、前記受渡し位置が車
体の内部のごみ投入室に臨む位置に設定されているごみ
収集車。
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|---|---|---|---|
| JP12586195A JP3518703B2 (ja) | 1995-04-25 | 1995-04-25 | 計量方法、計量装置及び計量装置を備えたごみ収集車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12586195A JP3518703B2 (ja) | 1995-04-25 | 1995-04-25 | 計量方法、計量装置及び計量装置を備えたごみ収集車 |
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|---|---|
| JPH08297047A JPH08297047A (ja) | 1996-11-12 |
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ID=14920762
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP12586195A Expired - Fee Related JP3518703B2 (ja) | 1995-04-25 | 1995-04-25 | 計量方法、計量装置及び計量装置を備えたごみ収集車 |
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| GR20220100444A (el) * | 2022-05-27 | 2023-12-11 | Emdot Μονοπροσωπη Ανωνυμη Εταιρεια, | Συστημα διαδικτυου των αντικειμενων (ιοτ) μετρησης βαρους καδων αποκομιδης προς προσαρμογη σε ανυψωτικους μηχανισμους οχηματων οπισθιας φορτωσης με περιορισμο στρεβλωσης δυναμοκυψελων |
-
1995
- 1995-04-25 JP JP12586195A patent/JP3518703B2/ja not_active Expired - Fee Related
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