JP3513534B2 - トラックローダ制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、トラックへの積み
込み対象となるパレット群のパレットサイズおよびパレ
ット数の変更に関わりなく、一括してトラックへのパレ
ット群の積み込みを行えるようにしたトラックローダ制
御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、複数のパレットを一括してトラッ
クに積み込むために、トラックローダが利用されてい
る。従来のトラックローダの一例を図８に示す。同図に
示すように、従来のトラックローダ１０１は、トラック
ローダ本体１０２と、このトラックローダ本体１０２の
前部に組み付けられたフォーク爪１０３とを備え、トラ
ックローダ本体１０２は、走行レール１０４上を走行車
輪１０５により走行して、図中矢印ａに示す如く前・後
進する。

【０００３】走行レール１０４の前方側には、コンベア
１０６を搬送されてきたパレット１０７群を走行レール
１０４と交差する方向に沿って整列した状態にする編成
コンベア１０８が配設されている。

【０００４】フォーク爪１０３は、編成コンベア１０８
により整列されたパレット群の各パレット１０７のフォ
ーク差し込み口（フォークエントリ部ともいう。不図
示）へ差し込み可能な位置に、パレット１０７の数量分
だけ配置されている。

【０００５】フォーク爪１０３自体は、通常のフォーク
リフトと同様に、フォーク爪１０３の上昇および下降を
行える昇降機構と、チルト角を変更できるチルト機構と
を有し、更には、図中矢印ｂ方向への左右シフト機構を
有している。

【０００６】一方、編成コンベア１０８の前方側では、
パレット１０７群の整列位置に、トラック１０９の荷台
が位置するようにトラック１０９を停車させて、パレッ
ト１０７の積み込みを行えるようにする。

【０００７】この例では、トラック１０９への積み込み
対象のパレット１０７群は、トラック１０９の荷台形状
に合わせて２列で前工程のコンベア１０から編成コンベ
ア１０８へと供給される。

【０００８】編成コンベア１０８の搬送終端部までパレ
ット１０７群の先頭部が搬送されて、このパレット１０
７群が整列されて搬送完了状態になった後、その整列さ
れたパレット１０７群のフォークエントリ部へフォーク
爪１０３を差し込む。

【０００９】この差し込んだ状態のフォーク爪１０３を
一旦上昇させ、次いで、トラックローダ本体１０２をト
ラック１０９に向かって走行させる。トラックローダ本
体１０２はトラック１０９の荷台位置に合わせて停止さ
せる。

【００１０】その後、トラック１０９の荷台上へフォー
ク爪１０３を下降させながらトラックローダ本体１０２
を後退させて、パレット１０７群よりフォーク爪１０３
を抜き取ることにより、パレット１０７群のトラック１
０９への積み込み作業が完了する。

【００１１】こうしたトラックローダ１０１によるパレ
ット群１０３のトラック１０９への積み込み作業におい
ては、通常、大型トラックが利用され、一般的に１４〜
２０パレット程度の積み込み作業となる。また、この積
み込み作業で使用されるパレットは、所定形状にされた
一種類だけである。例えば、よく使用されるパレットの
サイズは、１１００（ｍｍ）×９００（ｍｍ）であり、
これを縦長方向と横長方向の両方で使用できるように、
各側面にはそれぞれフォーク差し込み口（フォークエン
トリ部）が設けられ、いわゆる４方向指しを可能にして
いる。そして、前述した従来の一例では、フォーク爪１
０３は、常に所定のパレットサイズに合わせた配置にな
っており、縦長方向のパレット列を横長方向のパレット
列に変更した場合には、段取り替え作業が必要となる。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
のトラックローダ１０１においては、トラックへの積み
込みに用いるパレットは、特定サイズの一種類に限定さ
れてしまうことから、トラック車種によるパレットサイ
ズ、パレット積み込み向きに制約を受け、パレットの積
み込み可能なトラック車種が限定されてしまうという問
題点がある。

【００１３】また、異なるサイズのパレットを扱う場合
には、段取り替え作業が必要になるか、若しくは、積み
込み場所には、パレットサイズ毎にトラックローダをそ
れぞれ設置しなければならないという問題がある。

【００１４】本発明は上記事情に鑑み、トラックへの積
み込み対象となるパレット群のパレットサイズおよびパ
レット数の変更に関わりなく、トラックへのパレット群
の積み込みを行えるように構成したトラックローダ制御
装置を提供することを目的としている。

【００１５】

【００１６】

【００１７】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明は、請求項１では、トラックへの積み込み対
象となるパレット群における個々のパレットサイズおよ
びパレット数にそれぞれ対合する複数本のフォーク爪を
備えたトラックローダを制御する装置であって、トラッ
クへの積み込み対象となるパレット群における個々のパ
レットサイズおよびパレット数を特定するパレット特定
手段と、このパレット特定手段により個々のパレットサ
イズおよびパレット数が特定されたパレット群に対合す
るフォーク爪群の組合せを選択するフォーク爪群選択手
段と、このフォーク爪群選択手段により選択されたフォ
ーク爪群を駆動制御して、前記個々のパレットサイズお
よびパレット数が特定されたパレット群を一括してトラ
ックへ積み込む処理を実行させる積み込み処理手段とを
少なくとも有することを特徴としている。

【００１８】請求項２では、請求項１記載のトラックロ
ーダ制御装置において、前記積み込み処理手段は、トラ
ックへの積み込みのためにパレット群を整列させるコン
ベア上でそのパレット群を受入後、該パレット群におけ
る個々のパレットサイズに合わせて基準位置に対し縦方
向および横方向にパレット群を揃える矯正処理手段を含
むことを特徴としている。

【００１９】請求項３では、請求項１または２記載のト
ラックローダ制御装置において、前記パレット特定手段
は、トラックへの積み込みのためにパレット群を整列さ
せるコンベア上へと送り込まれるパレット群を対象にし
て、トラックローダによる積み込み工程の前段工程から
通知されるパレットサイズおよびパレット数を、トラッ
ク積み込みのために特定することを特徴としている。

【００２０】

【００２１】上記構成によれば、請求項１では、パレッ
ト群特定処理を実行して、トラックへの積み込み対象と
なるパレット群における個々のパレットサイズおよびパ
レット数を特定後、この特定されたパレット群に対合す
るフォーク爪群の組合せを、組合せ選択処理を実行して
選択し、選択されたフォーク爪群により、個々のパレッ
トサイズおよびパレット数が特定されたパレット群を一
括してトラックへ積み込むためにトラックローダ各部を
駆動させるトラック積み込み処理を実行するので、トラ
ックへの積み込み対象となるパレット群のパレットサイ
ズおよびパレット数の変更に関わりなく、トラックへの
パレット群の積み込みを行う。

【００２２】例えば、複数サイズの各パレットを同一の
トラックローダで扱うことが可能となり、また、そのト
ラックローダにて扱えるパレットのサイズや向きにより
制約を受けることがなくなるので、多様なトラックへの
パレット群の積み込みを行う。

【００２３】また、パレットサイズ変更による段取り替
え作業が不要で、複数サイズの各パレットの何れかを混
在して扱うことが可能となり、トラック積み込み工程の
前段工程での荷の仕分け作業等を不要にする。

【００２４】請求項２では、トラック積み込み処理に
は、トラックへの積み込みのためにパレット群を整列さ
せるコンベア上でそのパレット群を受入後、パレット群
における個々のパレットサイズに合わせて基準位置に対
し縦方向および横方向にパレット群を揃えることに関す
る矯正処理が含まれるので、例えば、パレットの幅がコ
ンベアの幅より小さい場合には、パレット群を縦方向に
揃えてトラックへの積み込みが不揃いになるのを回避さ
せることができ、また、パレットの荷姿によりオーバハ
ング等があった場合には、パレット群を横方向に揃え
て、確実にフォーク爪がパレットのフォークエントリに
アクセス可能となるように、トラックローダが動作され
る。

【００２５】請求項３では、前工程からパレット群が送
り込まれてくる時点で、トラックへの積み込みパレット
の情報は分かることになり、これに基づいて自動でフォ
ーク爪の切替作業等を行えるようにシステムを構築でき
る。

【００２６】

【発明の実施の形態】図１はトラックローダの一例を示
す構成図である。

【００２７】同図に示すように、このトラックローダ１
は、トラックローダ本体２と、このトラックローダ本体
２の前部に組み付けられたフォーク爪３とを備え、トラ
ックローダ本体２は、走行レール４上を走行車輪５によ
り走行して、図中矢印Ａに示す如く前・後進する。

【００２８】走行レール４の前方側には、コンベア６を
搬送されてきたパレット７群を走行レール４と交差する
方向に沿って整列した状態にする編成コンベア８が配設
されている。

【００２９】フォーク爪３は、編成コンベア８により整
列されたパレット群の各パレット７のフォークエントリ
部（図４参照）へ差し込み可能な位置に、パレット７の
数量分だけ配置されており、複数のフォークブロック３
ａ，３ｂ，３ｃに分けられると共に、各フォークブロッ
ク３ａ〜３ｃは、固定フォーク爪と、はね上げ機構によ
り使用／不使用の選択が可能なフォーク爪とから成る。

【００３０】即ち、このフォーク爪３は、トラック９へ
のパレット７群の積み込み作業で発生するパレットサイ
ズに合わせて複数段構造にされており、各段別に図２、
図３に示すはね上げ機構によりフォーク爪３をはね上げ
ることができ、編成コンベア８からトラック９の荷台へ
と積み込みを行うパレットサイズおよびパレット枚数に
合わせて、その各段の切り替えが可能である。

【００３１】このはね上げ機構は、具体的には、図２、
図３に示すように、はね上げ対象となるフォーク爪３毎
に設けられた油圧シリンダ１４によって構成されてい
る。すなわち、このはね上げ機構では、フォーク爪３の
基部側に油圧シリンダ１４のピストンロッド先端ネジ部
１５が取り付けられ一方、支持板１６を介して支点１７
の回りを回動自在とされている。図２は通常のはね上げ
前の状態を示している。図中１８はストッパであり、フ
ォーク爪基端部１９が当接してフォーク爪３の回動を規
制する役目をしている。また、図３ははね上げ時の状態
を示しており、油圧シリンダ１４のピストンロッドが収
縮することにより、フォーク爪３が垂直方向にはね上げ
られている。このように、不要なフォーク爪３をはね上
げることにより、パレットサイズおよびパレット数に応
じた自在なフォーク爪間隔およびフォーク爪数を確保で
きる。

【００３２】フォーク爪３自体は、通常のフォークリフ
トと同様に、フォーク爪３の上昇および下降を行える昇
降機構と、トラックの荷台の沈み込みに合わせて上下方
向および左右方向の各チルト角を変更できるチルト機構
とを有し、更には、図中矢印Ｂ方向への左右シフト機構
を有している。

【００３３】この左右シフト機構は、パレット７の荷姿
によりオーバハング等があった場合においても、フォー
ク爪３がパレット７のフォークエントリ部１２にアクセ
ス可能となるようにフォーク爪３を配置すると共に、フ
ォーク爪３をフォークブロック３ａ，３ｂ，３ｃの如く
三分割し、各フォークブロック毎に左右シフト動作（図
中矢印Ｂ方向）を可能としている。

【００３４】具体的には、図４に示すような、パレット
サイズによるフォーク爪３の切替選択状態と、荷１３の
オーバハングに対するフォークブロック３ａ，３ｂ，３
ｃによる位置合わせ状態とが、左右シフト機構によりな
される。

【００３５】但し、図中、状態１ａは、荷１３のオーバ
ハングなしの場合における小サイズパレットでの積み込
みに対処したフォーク爪３の切替状態、状態１ｂは、荷
１３のオーバハングありの場合における小サイズパレッ
トでの積み込みに対処したフォーク爪３の切替状態を示
している。

【００３６】また、状態２ａは、荷１３のオーバハング
なしの場合における大サイズパレットでの積み込みに対
処したフォーク爪３の切替状態、状態２ｂは、荷１３の
オーバハングありの場合における大サイズパレットでの
積み込みに対処したフォーク爪３の切替状態を示してい
る。

【００３７】一方、編成コンベア８の前方側では、パレ
ット７群の整列位置に、トラック９の荷台位置が一致す
るように、トラック９を停車させて、パレット７の積み
込みを行えるようにする。

【００３８】この例では、トラック９への積み込み対象
のパレット７群は、トラック９の荷台形状に合わせて２
列で前工程のコンベア６から編成コンベア８へと供給さ
れる。

【００３９】これに応じて、編成コンベア８において
は、パレット搬送幅に合わせてパレット７群を図１中の
矢印Ｃ方向へ矯正するためのガイド１０，１１が設けら
れており、２列のパレット７の前後幅が編成コンベア８
の幅より小さい場合、パレット７群の受け入れ後に、図
１中の矢印Ｃ方向へ矯正可能にされている。この場合、
ガイド１０は固定され、ガイド１１がパレットサイズに
応じてＣ方向に移動する。

【００４０】図５は、本発明によるトラックローダ制御
装置を含むトラックローダ制御システムの構成を示すブ
ロック図である。

【００４１】このトラックローダ制御システム２０は、
上位側計算機３０と、この上位側計算機３０と通信回線
を介して接続されるとともに、トラックローダ１の制御
を実行するトラックローダ制御装置４０とを備え、上位
側計算機３０で生成されたパレット編成情報に基づいて
パレット７を特定するとともに、フォーク爪を選択し、
パレット７上の荷物をトラックへ積み込む処理を実行す
る。

【００４２】上位側計算機３０は、パレットマスタ３１
と、配車計画ファイル３２と、パレット編成演算部３３
と、通信部３４とを備え、パレットマスタ３１内のパレ
ット情報と、配車計画とに基づいてパレット編成データ
を演算し、これを通信部３４を介してトラックローダ制
御装置４０に供給する。

【００４３】ここで、通常、荷役で使用するパレット７
は規格化されており、数種のサイズに限定される。ま
た、トラック９においては、トラックサイズにより積み
込めるパレット枚数が変化すると共に、パレット７を積
み込める方向が異なる場合もある。これらのパレット積
み込みのための諸条件に対し、使用するパレット７にお
けるパレット幅，パレット長さの各サイズや、荷１３の
パレット７への積み込み状態を予めパレット情報として
パレットマスタ３１内に登録しておくことにより、多種
のトラックへのパレットの積み込みも可能になる。

【００４４】トラックローダ制御装置４０は、通信部４
１と、パレット特定部４２と、フォーク爪群選択部４３
と、積み込み処理部４４とを少なくとも備え、通信部４
１を介して上位側計算機３０から供給される前記パレッ
ト編成データを取り込み、このパレット編成データに基
づいて使用されるフォーク爪を選択してトラック９への
パレット積み込み処理を制御する。

【００４５】パレット特定部４２は、供給されたパレッ
ト編成データからトラック９への積み込み対象となるパ
レット７群における並び順に対する個々のパレットサイ
ズおよびパレット数を特定する。

【００４６】フォーク爪選択部４３は、図６に示すよう
に、爪の配置情報が保存されたファイル５１と、このフ
ァイル５１と前記上位側計算機３０から供給されるパレ
ット７の並び順データ、および並び順に対するパレット
サイズデータとから爪選択テーブル５３とブロック相対
位置テーブル５４を作成するテーブル作成部５２を備
え、編成コンベア８に搬入されてくるパレット７群の長
さ方向に合わせて所要のフォーク爪３を選択切替する処
理およびブロックシフト処理を実行する。

【００４７】この場合、爪選択テーブル５３は、各フォ
ークブロック３ａ〜３ｃ別に、各フォークブロック３ａ
〜３ｃを構成するフォーク爪１〜Ｎの内、どのフォーク
爪を使用するかを決定するもので、図中「上」と記載さ
れたフォーク爪は、はね上げ機構によって上方にはね上
げられて使用されないものを指す。

【００４８】また、ブロック相対位置テーブル５４は、
各フォークブロック３ａ〜３ｃの位置関係を決定するテ
ーブルであり、このテーブル５４に基づいてブロック単
位でのシフトが実行される。

【００４９】積み込み処理部４４は、フォーク爪選択部
４３により選択されたフォーク爪群を駆動制御して、個
々のパレットサイズおよびパレット数が特定されたパレ
ット群を一括してトラックへ積み込む処理を実行させ
る。

【００５０】この場合、トラックローダ１には、その機
能上、油圧によるフォーク爪はね上げ機構と、ブロック
単位で左右にシフトするシフト機構とを備え、また、前
後走行機構と、昇降器呼応と、前後左右のチルト機構
と、ガイド駆動機構とを備えている。

【００５１】次に、この実施の形態の作用を説明する
と、まず、トラック９への積み込み対象となるパレット
７群が前工程のコンベア６から編成コンベア８へと順次
供給される。

【００５２】このとき、パレット特定部４２では、上位
側計算機３０から供給されるパレット編成データに基づ
いてトラック９への積み込み対象となるパレット７群に
おける個々のパレットサイズおよびパレット数が特定さ
れるとともに、フォーク爪選択部４３では、編成コンベ
ア８に搬入されてくるパレット７群の長さ方向に合わせ
て所要のフォーク爪３が選択されて切替られる。され
に、シフト機構により、パレットの並び順、パレットサ
イズに対応してフォークブロック３ａ〜３ｃのシフト処
理が実行される。

【００５３】この動作と並行して、編成コンベア８の搬
送終端部までパレット７群の先頭部が搬送され、このパ
レット７群が整列されて搬送完了状態になった後、積み
込み処理部４４からの指示によって以下の処理が実行さ
れる。

【００５４】まず、整列されたパレット７群を対象に、
切替の完了したフォーク爪３をパレット７群のフォーク
エントリ部１２に合わせてフォークブロック３ａ，３
ｂ，３ｃのそれぞれ毎に差し込む処理が実行される。

【００５５】同時に、編成コンベア８に搬入されたパレ
ット７群のパレット７の搬入幅に合わせて、必要に応じ
てガイド１０．１１により図１中の矢印Ｃ方向へのシフ
ト矯正動作が実行される。

【００５６】こうしてパレット７群のフォークエントリ
部１２に差し込んだ状態のフォーク爪３を一旦上昇さ
せ、次いで、トラックローダ本体２をトラック９に向か
って走行させる。また、トラックローダ本体２はトラッ
ク９の荷台位置に合わせて停止させる。

【００５７】その後、トラック９の荷台上へフォーク爪
３を下降させながらトラックローダ本体２を後退させ
て、前記チルト機構により横方向のチルト角を制御して
パレット７群よりフォーク爪３を抜き取ることによっ
て、パレット７群のトラック９への積み込み作業が完了
する。

【００５８】こうしたトラックローダ１によるパレット
７群のトラック９への一連の積み込み作業は、編成コン
ベア８にパレット７群が搬入されてくる都度、トラック
ローダの運転手がそのパレット７群を確認した上で実施
される。

【００５９】また、この一連の積み込み作業において
は、通常、前工程のコンベア６から編成コンベア８へと
パレット７群が送り込まれてくる時点で、トラック９へ
の積み込みパレット７の情報は分かっているので、これ
に基づいて自動でフォーク爪３の切替作業およびブロッ
ク単位のシフト等を行うことも可能である。

【００６０】図７は、自動でフォーク爪３の切替作業を
行う際の手順を示すフローチャートである。同図に示す
ように、まず、上位側計算機３０において、パレットマ
スタに格納されたパレット情報と、配車計画ファイル３
２に格納された配車計画により１トラック分のパレット
確定がなされる（ステップＳＴ１）。これは、通常、前
工程側ではトラックローダ１へ到着するトラック９に対
する１トラック分のパレット７をトラック９の配車計画
と連動して行うことに対応される。

【００６１】この際、トラック９への積み込み順を考慮
してパレット７をソートした状態でパレット７群がトラ
ックローダ１へと搬入されるように、パレット順のソー
トがなされる（ステップＳＴ２）。

【００６２】これと合わせて、パレット７群を対象とし
て予め登録されているパレット情報（マスタ情報）よ
り、パレット特定部４２では、そのパレット群の並び順
に応じたパレットサイズ（幅、長さ）およびパレット枚
数に関する情報の通知を受ける（ステップＳＴ３）。

【００６３】トラックローダ１側では、その情報に基づ
き、編成コンベア８へのパレット７群の受入搬送を行い
（ステップＳＴ４）、フォーク爪選択部４３では、前記
パレット群のパレットサイズ（幅、長さ）およびパレッ
ト枚数に関する情報に合わせて、パレット７群の積み込
みに使用する所要のフォーク爪３へと切替える（ステッ
プＳＴ５）。

【００６４】なお、ここでは、図４に基づいて説明した
ように、パレットサイズによるフォーク爪３の切替選択
状態と、荷１３のオーバハングに対するフォークブロッ
ク３ａ，３ｂ，３ｃによる位置合わせ状態とが、左右シ
フト機構によりなされる。

【００６５】更に、前記パレット群の並び順に応じたパ
レットサイズ（幅、長さ）およびパレット枚数に関する
情報を参照して、編成コンベア８に受入搬入されたパレ
ット７群について、前後幅方向の矯正が必要か否かを判
定し（ステップＳＴ６）、搬送幅方向サイズが小さい場
合には、ガイド１０，１１にてパレット７群の幅方向の
矯正した後（ステップＳＴ７）、トラック９へのパレッ
ト７群の積み込みを行う（ステップＳＴ８）。その矯正
が不要の場合には、ステップＳＴ７をスキップしてトラ
ック９へのパレット７群の積み込みを行う（ステップＳ
Ｔ８）。なお、通常は、前後幅方向の矯正をしないとパ
レットが荷台からはみ出てしまうので、判定処理をする
ことなく常に幅方向の矯正を実行している。

【００６６】このように、この実施の形態では、パレッ
ト情報が示すパレット群のパレットサイズ（幅、長さ）
およびパレット枚数に応じて、各フォークブロック３ａ
〜３ｃ毎に所要のフォーク爪３への切替選択がなされる
ので、その所要のフォーク爪３への切替選択が確実かつ
迅速になされることになり、パレット７のフォークエン
トリ部１２へのフォーク爪３の差し込み不良となる事態
を回避でき、また、トラック９へのパレット７の積み込
み時間の短縮化に寄与できる。

【００６７】また、編成コンベア８に搬入されたパレッ
ト７群の前後幅方向への矯正が必要に応じてなされるの
で、トラック９へのパレット７の積み込みに際して、パ
レット７が前後にずれてトラック９に積み込まれる等の
不具合を回避できる。

【００６８】このため、トラックローダの運転手は、編
成コンベア８へと搬入されるパレット７群を意識するこ
となく、編成コンベア８の所定位置に到着したパレット
７群をトラック９へ積み込むための操作を行うだけで良
いことになる。

【００６９】以上のように、この実施の形態によれば、
複数サイズの各パレット７を同一のトラックローダ１で
扱うことが可能となり、また、そのトラックローダ１に
て扱えるパレット７のサイズや向きにより制約を受ける
ことがなくなるので、多様なトラックへのパレット群の
積み込みを行える。

【００７０】また、パレットサイズ変更による段取り替
え作業が不要で、複数サイズの各パレット７の何れかを
混在して扱うことが可能となり、トラック積み込み工程
の前段工程での荷の仕分け作業等を不要にできる。

【００７１】なお、前述の一連の自動切替は、前工程か
らの通知による方法の他、前工程のコンベア６から編成
コンベア８へ順次受入搬送がなされる際にパレット枚数
および個々のパレットサイズ（長さ）をセンサにより検
知することでも可能である。

【００７２】また、この実施の形態のように、トラック
ローダ本体２の前方にてパレット７群を編成する編成コ
ンベア８は、２列に構成されており、この場合、複数サ
イズのパレット７を混在させる場合、コンベア搬送方向
の同一列において同一のパレットサイズに統一しなけれ
ばならないのは当然のことである。また、１列もしくは
３列以上の列数で編成されるコンベアを使用する場合に
も同様である。

【００７３】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ト
ラックへの積み込み対象となるパレット群のパレットサ
イズおよびパレット数の変更に関わりなく、トラックへ
のパレット群の積み込みを行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】トラックローダの一例を示す構成図である。

【図２】図１に示すトラックローダにおけるはね上げ機
構の一例を示す構成図である。

【図３】図１に示すトラックローダにおけるはね上げ機
構の一例を示す構成図である。

【図４】図１のトラックローダの動作説明図である。

【図５】本発明によるトラックローダ制御装置を含むト
ラックローダ制御システムの構成を示すブロック図であ
る。

【図６】トラックローダ制御装置を構成するフォーク爪
選択部の構成を示すブロック図ある。

【図７】図１のトラックローダにおけるフォーク爪の切
替作業を自動で行う際の手順を示すフローチャートであ
る。

【図８】従来のトラックローダの一例を示す斜視図であ
る。

【符号の説明】

１ トラックローダ ２ トラックローダ本体 ３ フォーク爪 ３ａ，３ｂ，３ｃ フォークブロック ４ 走行レール ５ 走行車輪 ６ コンベア ７ パレット ８ 編成コンベア ９ トラック １０，１１ ガイド １２ フォークエントリ部 １３ 荷 ２０ トラックローダ制御システム ３０ 上位側計算機 ３１ パレットマスタ ３２ 配車計画ファイル ３３ パレット編成演算部 ３４，４１ 通信部 ４０ トラックローダ制御装置 ４２ パレット特定部 ４３ フォーク爪選択部 ４４ 積み込み処理部

フロントページの続き (72)発明者 北口 雅史 兵庫県加古川市野口町古大内900番地 オークラ輸送機株式会社内 (56)参考文献 特開 平２−295899（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−235899（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−305695（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B66F 9/00 - 11/04

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 トラックへの積み込み対象となるパレッ
   ト群における個々のパレットサイズおよびパレット数に
   それぞれ対合する複数本のフォーク爪を備えたトラック
   ローダを制御する装置であって、 トラックへの積み込み対象となるパレット群における個
   々のパレットサイズおよびパレット数を特定するパレッ
   ト特定手段と、 このパレット特定手段により個々のパレットサイズおよ
   びパレット数が特定されたパレット群に対合するフォー
   ク爪群の組合せを選択するフォーク爪群選択手段と、 このフォーク爪群選択手段により選択されたフォーク爪
   群を駆動制御して、前記個々のパレットサイズおよびパ
   レット数が特定されたパレット群を一括してトラックへ
   積み込む処理を実行させる積み込み処理手段と、 を少なくとも有することを特徴とするトラックローダ制
   御装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載のトラックローダ制御装置
   において、 前記積み込み処理手段は、トラックへの積み込みのため
   にパレット群を整列させるコンベア上でそのパレット群
   を受入後、該パレット群における個々のパレットサイズ
   に合わせて基準位置に対し縦方向および横方向にパレッ
   ト群を揃える矯正処理手段を含むことを特徴とするトラ
   ックローダ制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１または２記載のトラックローダ
   制御装置において、 前記パレット特定手段は、トラックへの積み込みのため
   にパレット群を整列させるコンベア上へと送り込まれる
   パレット群を対象にして、トラックローダによる積み込
   み工程の前段工程から通知されるパレットサイズおよび
   パレット数を、トラック積み込みのために特定すること
   を特徴とするトラックローダ制御装置。