CN116891082A - 保管设备 - Google Patents

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Abstract

控制装置在任一个保管部(91)发生了异常的情况下，执行第1控制和第2控制。将发生了异常的保管部(91)作为异常发生保管部(91A)，将存在异常发生保管部(91A)的保管层(90)作为异常发生保管层(90A)，将相对于异常发生保管层(90A)在上侧邻接的保管层(90)作为上侧邻接保管层(90B)，将上侧邻接保管层(90B)的位于异常发生保管部(91A)的正上方的保管部(91)作为正上方保管部(91B)，第1控制是在异常发生保管层(90A)使第1台车(11)和第2台车(12)的两者的行驶停止的控制，第2控制是禁止第1台车(11)向正上方保管部(91B)的进入的控制。

Description

保管设备
技术领域
本发明涉及沿上下方向设置有多级保管层的保管设备。
背景技术
在日本特开2020-152556号公报(专利文献1)中公开了这样的保管设备的一个示例。以下，在本背景技术的说明中，在括弧内引用专利文献1中的符号。专利文献1的自动仓库系统(1)具备能够保管货物(2)的多级保管台(24)。在多级保管台(24)的各个，沿Y轴方向(与X轴方向正交的水平方向)并排而设置有多个能够将货物(2)沿X轴方向(水平方向)并排而保管的保管行(26)。而且，通过包括在保管行(26)中沿X轴方向行驶的第1台车(6)和能够搭载第1台车(6)且沿Y轴方向行驶的第2台车(8)的输送机构来在各保管台(24)输送货物(2)。
专利文献1的自动仓库系统(1)以如下的方式构成：当在任一个保管台(24)发生了异常时，使发生了异常的保管台(24)的运转和所指定的保管台(24)的运转停止。如专利文献1的段落0042所记载的那样，在停止运转的保管台(24)，第1台车(6)和第2台车(4)的两者的行驶停止。因此，在发生了异常的保管台(24)和所指定的保管台(24)的两者，停止货物(2)在保管台(24)整体的输送。依据专利文献1，通过进行这样的控制，即使在进行修复作业时，也能够抑制自动仓库系统(1)的运行效率的下降。
发明内容
专利文献1的保管设备如上述的那样构成，因而在任一个保管部(在专利文献1中，保管行)发生了异常的情况下，在作为存在发生了异常的保管部的保管层(在专利文献1中，保管台)的异常发生保管层和与异常发生保管层不同的所指定的保管层的两者，停止物品在保管层整体的输送。因而，虽然如果与使物品在保管设备整体的输送停止的情况相比则能够抑制保管设备的运行效率的下降，但在与异常发生保管层不同的保管层，也一律停止物品在保管层整体的输送，因而有可能超出需要地在大范围内进行物品的输送的停止，运行效率下降的抑制效果成为限定性的。
于是，期望实现能够更有效地抑制在任一个保管部发生了异常的情况下的保管设备的运行效率的下降的技术。
本公开所涉及的保管设备是沿上下方向设置有多级保管层、且能够将物品沿作为沿着水平面的特定方向的第1方向并排而保管的保管部在多级前述保管层的各个沿作为在上下方向观察下与前述第1方向交叉的方向的第2方向设置有多列的保管设备，具备：第1台车，其沿着前述第1方向行驶而在前述保管部输送前述物品；第2台车，其能够搭载前述第1台车，在前述保管部的外部沿着前述第2方向行驶；以及控制装置，其控制前述第1台车和前述第2台车的行驶，在多级前述保管层的各个，设置有与多列前述保管部的各个对应地设置而前述第1台车所行驶的第1轨道、和前述第2台车所行驶的第2轨道，前述控制装置在任一个前述保管部发生了异常的情况下，执行第1控制和第2控制，将发生了异常的前述保管部作为异常发生保管部，将存在前述异常发生保管部的前述保管层作为异常发生保管层，将相对于前述异常发生保管层在上侧邻接的前述保管层作为上侧邻接保管层，将前述上侧邻接保管层的位于前述异常发生保管部的正上方的前述保管部作为正上方保管部，前述第1控制是在前述异常发生保管层使前述第1台车和前述第2台车的两者的行驶停止的控制，前述第2控制是禁止前述第1台车向前述正上方保管部的进入的控制。
依据本构成，在任一个保管部发生了异常的情况下，执行第1控制，在存在发生了异常的保管部(异常发生保管部)的保管层(异常发生保管层)，停止第1台车和第2台车的两者的行驶。因而，能够恰当地确保在异常发生保管层朝向异常发生保管部移动而在异常发生保管部进行异常应对作业的作业者的安全性。而且，依据本构成，在任一个保管部发生了异常的情况下，除了第1控制之外，还执行第2控制，禁止第1台车向相对于异常发生保管层在上侧邻接的保管层(上侧邻接保管层)的位于异常发生保管部的正上方的保管部(正上方保管部)的进入。这样，通过禁止第1台车向在上侧邻接保管层配置于与异常发生保管部比较近的位置的正上方保管部的进入，能够避免在异常发生保管部进行异常应对作业的作业者与存在于上侧邻接保管层的第1台车的接触，恰当地确保作业者的安全性。另一方面，通过在上侧邻接保管层的与异常发生保管部相距较远的区域不禁止第1台车向保管部的进入，能够将在上侧邻接保管层停止物品的输送的区域限定于上侧邻接保管层的一部分，抑制执行第2控制所导致的保管设备的运行效率的下降。
如以上那样，依据本构成，能够更有效地抑制在任一个保管部发生了异常的情况下的保管设备的运行效率的下降。
保管设备的进一步的特征和优点从对于参照附图而说明的实施方式的以下的记载变得明确。
附图说明
图1是保管设备的俯视图。
图2是保管设备的一部分的纵剖主视图。
图3是保管设备的一部分的立体图。
图4是第1控制、第2控制和第3控制的说明图。
图5是控制框图。
图6是控制流程图。
具体实施方式
参照附图而对保管设备的实施方式进行说明。如图1和图2中示出那样，在保管设备100，沿上下方向Z(铅垂方向)设置有多级保管层90。在图2中，例示沿上下方向Z设置有3级保管层90的保管设备100。在图2中，将3个级L从上下方向Z的下侧Z2起按顺序作为第1级L1、第2级L2、第3级L3。
如图1和图2中示出那样，将沿着水平面的特定方向作为第1方向X，将在作为沿上下方向Z的方向观察的上下方向Z观察(俯视观察)下与第1方向X交叉的方向作为第2方向Y。在本说明书中，“沿着面”不限于与该面平行的形态，还包括相对于该面稍微倾斜的形态。另外，“沿着方向”不限于与该方向平行的形态，还包括相对于该方向稍微倾斜的形态。在此，第1方向X是与水平面平行的方向。另外，在此，第2方向Y是在上下方向Z观察下与第1方向X正交的水平方向。即，第1方向X和第2方向Y是相互正交的2个水平方向。
将第1方向X的一侧作为第1方向第1侧X1，将第1方向X的另一侧作为第1方向第2侧X2。另外，将第2方向Y的一侧作为第2方向第1侧Y1，将第2方向Y的另一侧作为第2方向第2侧Y2。在此，将第1方向X上的接近后述的第2台车12的行驶路径的一侧作为第1方向第1侧X1，将其相反侧作为第1方向第2侧X2。因而，相对于第2台车12的行驶路径，在第1方向X的两侧的区域之间，第1方向第1侧X1的朝向成为相互相反的朝向。另外，在此，将第2方向Y上的接近后述的入库部92和出库部93的一侧作为第2方向第1侧Y1，将其相反侧作为第2方向第2侧Y2。
如图1中示出那样，在多级保管层90的各个，设置有能够将物品W沿第1方向X并排而保管的保管部91。能够在1个保管部91沿第1方向X并排而保管的物品W的数量能够与物品W的第1方向X的尺寸相应地变化。在图1中示出的示例中，在1个保管部91最多能够将8个物品W沿第1方向X并排而保管。
如图1中示出那样，保管部91在多级保管层90的各个沿第2方向Y设置有多列。在图1中示出的示例中，沿第2方向Y设置有9列保管部91。另外，在图1中示出的示例中，相对于后述的第2台车12的行驶路径在第1方向X的两侧沿第2方向Y设置有多列(在此，9列)保管部91。
如图1至图3和图5中示出那样，保管设备100具备第1台车11、第2台车12以及控制第1台车11和第2台车12的行驶的控制装置40。控制装置40具备CPU(Central ProcessingUnit，中央处理单元)等运算处理装置和RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)或ROM(Read Only Memory，只读存储器)等该运算处理装置能够参照的存储装置。控制装置40的各功能通过控制装置40所具备的硬件与在运算处理装置等硬件上执行的程序的协作来实现。控制装置40也可以不是1个硬件，而是由能够相互有线或无线地通信的多个硬件(多个分离的硬件)的集合构成。
第1台车11沿着第1方向X(在此，与第1方向X平行地)行驶而在保管部91输送物品W。例如在多级保管层90的各个配置有1台以上(例如，1台)的第1台车11。第2台车12能够搭载第1台车11，在保管部91的外部沿着第2方向Y(在此，与第2方向Y平行地)行驶。例如在多级保管层90的各个各配置有1台第2台车12。这样，保管设备100具备物品输送车10(母子台车)，物品输送车10具备作为子台车的第1台车11和作为母台车的第2台车12。
如图1和图2中示出那样，在多级保管层90的各个，设置有与多列保管部91的各个对应地设置而第1台车11所行驶的第1轨道20、和第2台车12所行驶的第2轨道30。第1轨道20沿着第1方向X延展，第2轨道30沿着第2方向Y延展。由第1轨道20(在此，沿第2方向Y并排的一对第1轨道20)形成第1台车11的行驶路径，由第2轨道30(在此，沿第1方向X并排的一对第2轨道30)形成第2台车12的行驶路径。在图1中示出的示例中，第1轨道20相对于第2轨道30(在此，一对第2轨道30)设置于第1方向X的两侧。即，第1台车11的行驶路径相对于第2台车12的行驶路径形成于第1方向X的两侧。
保管设备100具备沿着上下方向Z延展的支柱1。在图2中示出的示例中，支柱1以从地板部朝向上下方向Z的上侧Z1延伸的方式竖立设置于地板部。第1轨道20和第2轨道30被支柱1支撑。具体而言，第1轨道20联接至以沿第1方向X并排的方式配置的多个支柱1，从而被这些多个支柱1支撑。另外，第2轨道30联接至以沿第2方向Y并排的方式配置的多个支柱1，从而被这些多个支柱1支撑。
如图2中示出那样，第1台车11具备在作为第1轨道20的行驶面(在此，朝向上侧Z1的面)的第1行驶面21(参照图3)滚动的第1行驶轮11a。第1行驶轮11a由电动马达等驱动装置(未图示)旋转驱动，从而第1台车11沿着第1轨道20行驶。如图3中示出那样，第2台车12具备在作为第2轨道30的行驶面(在此，朝向上侧Z1的面)的第2行驶面31滚动的第2行驶轮12a。第2行驶轮12a由电动马达等驱动装置(未图示)旋转驱动，从而第2台车12沿着第2轨道30行驶。
第1台车11在搭载于第2台车12的状态下，能够沿第2方向Y移动，并且在从第2台车12分离的状态下，能够沿第1方向X移动。如图1中示出那样，在第2台车12位于与形成第1台车11的行驶路径的第1轨道20(在此，一对第1轨道20)对应的第2方向Y的位置的状态下，第1台车11在第2台车12上与第1轨道20上之间移动。
保管于保管部91的物品W从保管设备100的外部搬入至入库部92，从保管部91取出的物品W从出库部93搬出至保管设备100的外部。在图1中示出的示例中，入库部92和出库部93设置于第2台车12的行驶路径的第2方向第1侧Y1的端部。物品输送车10将保管于保管部91的物品W从入库部92输送至保管部91，将从保管部91取出的物品W从保管部91输送至出库部93。在图2中，例示装载有货物Wb的状态的托盘Wa为物品W的情况。
在本实施方式中，保管部91使用第1轨道20来形成。具体而言，如图3中示出那样，第1轨道20除了上述的第1行驶面21之外，还具备配置于比第1行驶面21更靠上侧Z1的载置面22(在此，朝向上侧Z1的面)。载置面22以沿第1方向X连续而延伸的方式形成。通过将多个物品W沿第1方向X并排而载置于载置面22，多个物品W沿第1方向X并排而保管于保管部91。
如图1中示出那样，物品W在第2方向Y的两侧被一对第1轨道20(具体而言，形成第1台车11的行驶路径的一对第1轨道20，以下同样)支撑的状态下，保管于保管部91。具体而言，物品W在第2方向Y的两侧载置于一对第1轨道20的一个载置面22和另一个载置面22的状态下，保管于保管部91。将朝向一对第1轨道20之间的第2方向Y的中心的一侧作为第2方向Y的内侧，将其相反侧作为第2方向Y的外侧，如图3中示出那样，载置面22相对于形成在与该载置面22相同的第1轨道20的第1行驶面21配置于第2方向Y的外侧。因而，在形成1个保管部91的一对载置面22的第2方向Y之间，配置有该保管部91的形成第1台车11的行驶路径的一对第1行驶面21。
如图2和图3中示出那样，第1台车11具备从下侧Z2支撑物品W的支撑面11b。支撑面11b以能够升降的方式构成，第1台车11通过电动马达等驱动装置(未图示)的驱动力来使支撑面11b升降。如图3中示出那样，第2台车12具备从下侧Z2支撑物品W并且沿第1方向X输送物品W的输送搬运机12b。第2台车12利用电动马达等驱动装置(未图示)的驱动力来驱动输送搬运机12b。
在将物品W保管于保管部91的情况下，控制装置40例如使第1台车11和第2台车12如以下那样进行动作。搭载有第1台车11的状态的第2台车12在入库部92使输送搬运机12b工作而将物品W从入库部92接收至输送搬运机12b上。第2台车12在从入库部92接收物品W之后，沿着第2方向Y行驶直至与物品W的保管对象的保管部91对应的位置而停止。然后，使支撑面11b上升而在支撑面11b支撑物品W的状态的第1台车11从第2台车12分离，沿着第1方向X行驶直至保管物品W的保管位置而停止。此后，第1台车11使支撑面11b下降，将在支撑面11b支撑的物品W装载于载置面22。由此，在保管部91的上述保管位置保管有物品W。
在从保管部91取出物品W的情况下，控制装置40例如使第1台车11和第2台车12如以下那样进行动作。搭载有第1台车11的状态的第2台车12沿着第2方向Y行驶直至与保管有取出对象的物品W的保管部91对应的位置而停止。然后，使支撑面11b下降的状态的第1台车11从第2台车12分离，沿着第1方向X行驶直至保管有取出对象的物品W的保管位置而停止。第1台车11在保管位置使支撑面11b上升，在利用支撑面11b来支撑载置于载置面22的物品W之后，沿着第1方向X行驶直至搭载于第2台车12的位置而停止。由此，保管于保管部91的上述保管位置的物品W从保管部91取出。第1台车11在第2台车12上使支撑面11b下降，从而从保管部91取出的物品W被输送搬运机12b支撑。第2台车12在沿着第2方向Y行驶直至与出库部93对应的位置而停止之后，使输送搬运机12b工作而将物品W从输送搬运机12b移交给出库部93。
如图2中示出那样，在多级保管层90的各个，形成有作业者能够沿着第2方向Y移动的作业者用道路82(走廊)。作业者用道路82形成于在上下方向Z观察下与第2台车12的行驶路径重叠的位置。在本实施方式中，以作业者用道路82的上下方向Z的大小成为作业者(例如，平均身高的作业者)能够步行的大小的方式，形成有各级的作业者用道路82。
在图2中示出的示例中，最下级的作业者用道路82由地板面形成，除此以外的级L的作业者用道路82由道路形成部件80形成。道路形成部件80设置于与除了最下级以外的各级的第2轨道30(在此，一对第2轨道30)对应的高度。道路形成部件80以作业者能够搭乘的板状(包括形成有贯通孔的板状)形成，相对于道路形成部件80位于上侧Z1的空间成为作业者用道路82。作业者从脚手架(足場)81(参照图1)换乘至道路形成部件80，从而进入至由该道路形成部件80形成的作业者用道路82。
在任一个保管部91发生了异常的情况下，作业者为了在作为发生了异常的保管部91的异常发生保管部91A(参照图4)进行异常应对作业，能够通过形成于与异常发生保管部91A相同的级L的作业者用道路82而移动至异常发生保管部91A。作为可能在保管部91发生的异常，能够例示保管部91的第1台车11的故障或在保管部91的不恰当的状态(例如，姿势)下的物品W的保管。异常应对作业例如为针对故障了的第1台车11的作业或针对以不恰当的状态保管的物品W的作业等用于消除异常的作业。在本实施方式中，在保管部91，未设置如道路形成部件80那样的、作业者能够搭乘的板状部件。作业者例如搭乘于在第1轨道20(在此，一对第1轨道20)行驶的作业用台车，在保管部91沿着第1方向X移动。
接着，对在任一个保管部91发生了异常的情况下控制装置40执行的控制进行说明。此外，在以下说明的控制装置40的各种技术性特征也能够适用于第1台车11和第2台车12的控制方法(例如，包括图6中示出的各工序的方法)或用于控制第1台车11和第2台车12的程序，这样的方法或程序以及记录有这样的程序的记录介质(光盘或闪速存储器等计算机能够读取的记录介质)也在本说明书中公开。用于控制第1台车11和第2台车12的程序例如由记录有该程序的记录介质提供或经由通信网络提供，所提供的程序存储于控制装置40(计算机)能够参照的存储装置。
控制装置40例如基于设置于保管部91的传感器(图像传感器等)的检测信息或基于从第1台车11或第2台车12发送的信号而判定在任一个保管部91是否发生了异常。例如，在存在于保管部91的第1台车11侦测到设置于该第1台车11的机器(例如，电动马达等驱动装置)的故障的情况下，第1台车11将示出在该保管部91发生了异常的信号发送至控制装置40。另外，例如，在侦测到物品W相对于某个保管部91的搬入搬出作业在预定周期内未结束的情况下，第1台车11或第2台车12将示出在该保管部91发生了异常的信号发送至控制装置40。如图5中示出那样，在本实施方式中，控制装置40和第1台车11以经由第2台车12进行通信(在此，无线通信)的方式构成。也能够与这样的构成不同，作为控制装置40和第1台车11直接(即，不经由第2台车12)进行通信的构成。
控制装置40在任一个保管部91发生了异常的情况下，执行第1控制和第2控制。在此，如图4中示出那样，将发生了异常的保管部91作为异常发生保管部91A，将存在异常发生保管部91A的保管层90作为异常发生保管层90A，将相对于异常发生保管层90A在上侧Z1邻接的保管层90作为上侧邻接保管层90B，将上侧邻接保管层90B的位于异常发生保管部91A的正上方的保管部91作为正上方保管部91B。另外，将相对于异常发生保管层90A在下侧Z2邻接的保管层90作为下侧邻接保管层90C，将下侧邻接保管层90C的位于异常发生保管部91A的正下方的保管部91作为正下方保管部91C。此外，在图4中，省略物品W等，将保管层90简化而示出。另外，在图4中，由“○”示出第1台车11或第2台车12的被容许的动作，并且由“×”示出第1台车11或第2台车12的被禁止的动作。
第1控制是在异常发生保管层90A使第1台车11和第2台车12的两者的行驶停止的控制，第2控制是禁止第1台车11向正上方保管部91B的进入的控制。伴随着禁止第1台车11向保管部91(在此，正上方保管部91B)的进入，第1台车11在该保管部91的行驶基本上被禁止。在任一个保管部91发生了异常的情况下，控制装置40执行这样的第1控制和第2控制，因而在异常发生保管层90A，在保管层90的整个区域，停止物品W的输送，在上侧邻接保管层90B，停止物品W相对于正上方保管部91B的搬入搬出(参照图4)。
控制装置40容许第2台车12在上侧邻接保管层90B的行驶和第1台车11向上侧邻接保管层90B的不成为第2控制的对象的保管部91的进入，并同时执行第2控制。控制装置40通过容许第1台车11在不成为第2控制的对象的保管部91的行驶，从而容许第1台车11向该保管部91的进入。因而，即使在任一个保管部91发生了异常的情况下，也能够在上侧邻接保管层90B使用第1台车11和第2台车12来进行物品W相对于不成为第2控制的对象的保管部91的搬入搬出。在本实施方式中，在作业者用道路82与相对于该作业者用道路82形成于上侧Z1的第2台车12的行驶路径之间，配置有上述的道路形成部件80(参照图2)。因此，即使容许第2台车12在上侧邻接保管层90B的行驶，也容易恰当地确保在形成于异常发生保管层90A的作业者用道路82移动的作业者的安全性。
在第2控制中，禁止第1台车11向设置于上侧邻接保管层90B的多个保管部91中的至少正上方保管部91B的进入。在第2控制中，在禁止第1台车11向设置于上侧邻接保管层90B的多个保管部91中的仅正上方保管部91B的进入的情况下，成为第2控制的对象的保管部91仅成为正上方保管部91B。另一方面，在第2控制中，在还禁止第1台车11向设置于上侧邻接保管层90B的多个保管部91中的除了正上方保管部91B以外的保管部91的进入的情况下，成为第2控制的对象的保管部91成为包括正上方保管部91B的多个保管部91。例如，控制装置40能够作为如下的构成：在第2控制中，还禁止第1台车11向上侧邻接保管层90B的相对于正上方保管部91B在第2方向Y的两侧邻接的保管部91的进入。在此情况下，成为第2控制的对象的保管部91成为正上方保管部91B和相对于正上方保管部91B在第2方向Y的两侧邻接的保管部91的合计3个保管部91。
此外，在任一个保管部91发生了异常的时刻，在成为第2控制的对象的保管部91存在第1台车11的情况下，控制装置40也能够作为如下的构成：使该第1台车11从成为第2控制的对象的保管部91退出，然后开始第2控制。该构成对例如在多级保管层90的各个各配置有1台第1台车11的情况合适。
在本实施方式中，控制装置40在任一个保管部91发生了异常的情况下，还进一步执行第3控制。第3控制是禁止第1台车11向正下方保管部91C的进入的控制。在任一个保管部91发生了异常的情况下，控制装置40执行这样的第3控制，因而在下侧邻接保管层90C，停止物品W相对于正下方保管部91C的搬入搬出(参照图4)。
控制装置40容许第2台车12在下侧邻接保管层90C的行驶和第1台车11向下侧邻接保管层90C的不成为第3控制的对象的保管部91的进入，并同时执行第3控制。控制装置40通过容许第1台车11在不成为第3控制的对象的保管部91的行驶，从而容许第1台车11向该保管部91的进入。因而，即使在任一个保管部91发生了异常的情况下，也能够在下侧邻接保管层90C使用第1台车11和第2台车12来进行物品W相对于不成为第3控制的对象的保管部91的搬入搬出。
在第3控制中，禁止第1台车11向设置于下侧邻接保管层90C的多个保管部91中的至少正下方保管部91C的进入。在第3控制中，在禁止第1台车11向设置于下侧邻接保管层90C的多个保管部91中的仅正下方保管部91C的进入的情况下，成为第3控制的对象的保管部91仅成为正下方保管部91C。另一方面，在第3控制中，在还禁止第1台车11向设置于下侧邻接保管层90C的多个保管部91中的除了正下方保管部91C以外的保管部91的进入的情况下，成为第3控制的对象的保管部91成为包括正下方保管部91C的多个保管部91。例如，控制装置40能够作为如下的构成：在第3控制中，还禁止第1台车11向下侧邻接保管层90C的相对于正下方保管部91C在第2方向Y的两侧邻接的保管部91的进入。在此情况下，成为第3控制的对象的保管部91成为正下方保管部91C和相对于正下方保管部91C在第2方向Y的两侧邻接的保管部91的合计3个保管部91。
此外，在任一个保管部91发生了异常的时刻，在成为第3控制的对象的保管部91存在第1台车11的情况下，控制装置40也能够作为如下的构成：使该第1台车11从成为第3控制的对象的保管部91退出，然后开始第3控制。该构成对例如在多级保管层90的各个各配置有1台第1台车11的情况合适。
在本实施方式中，控制装置40在任一个保管部91发生了异常的情况下，开始第1控制，此后，在侦测到用于向异常发生保管层90A的进入的作业者的动作的情况下，开始第2控制(在本实施方式中，第2控制和第3控制)。具体而言，如图6中示出那样，如果在任一个保管部91发生异常(步骤#01：是)，则控制装置40开始第1控制(步骤#02)。此后，如果侦测到用于向异常发生保管层90A的进入的作业者的动作(步骤#03：是)，则控制装置40开始第2控制(在本实施方式中，第2控制和第3控制)(步骤#04)。
在本实施方式中，如图5中示出那样，检测用于向保管层90的进入(例如，从图1中示出的脚手架81进入)的作业者的动作的检测装置41设置于多级保管层90的各个。控制装置40基于设置于异常发生保管层90A的检测装置41的检测信息而判定是否进行了用于向异常发生保管层90A的进入的作业者的动作。用于向保管层90的进入的作业者的动作是包括作业者向保管层90的移动动作和在该移动动作之前进行的作业者的事先动作的两者的概念。事先动作例如为用于打开设置于向保管层90的进入口的门的作业者的动作(门的打开动作或操作用于打开门的开关的动作等)。
如以上那样，在本实施方式中，控制装置40在任一个保管部91发生了异常的情况下，执行第1控制、第2控制和第3控制，但也能够作为如下的构成：在任一个保管部91发生了异常的情况下，控制装置40执行除了这些以外的控制(例如，在以下叙述的第4控制和第5控制的至少一个)。第4控制是禁止第1台车11向相对于上侧邻接保管层90B在上侧Z1邻接的保管层90的位于正上方保管部91B的正上方的保管部91的进入的控制。另外，第5控制是禁止第1台车11向相对于下侧邻接保管层90C在下侧Z2邻接的保管层90的位于正下方保管部91C的正下方的保管部91的进入的控制。
【其它实施方式】
(1)在上述的实施方式中，以如下的构成为示例而进行了说明：控制装置40在任一个保管部91发生了异常的情况下，开始第1控制，此后，在侦测到用于向异常发生保管层90A的进入的作业者的动作的情况下，开始第2控制(在上述的实施方式中，第2控制和第3控制)。可是，本公开不限定于这样的构成，例如也能够作为控制装置40在从开始第1控制起经过设定时间之后开始第2控制(或第2控制和第3控制，以下同样)的构成或作为控制装置40与第1控制同时地开始第2控制的构成。另外，也能够作为如下的构成：控制装置40继在任一个保管部91发生了异常之后，在侦测到用于向异常发生保管层90A的进入的作业者的动作的情况下，开始第1控制，与此同时或自此时起经过设定时间之后，开始第2控制。
(2)在上述的实施方式中，以如下的构成为示例而进行了说明：控制装置40在任一个保管部91发生了异常的情况下，除了第1控制和第2控制之外，还进一步执行第3控制。可是，本公开不限定于这样的构成，也能够作为控制装置40在任一个保管部91发生了异常的情况下不执行第3控制的构成(例如，仅执行第1控制和第2控制的构成)。
(3)在上述的实施方式中，以在保管部91载置物品W的载置面22形成于第1轨道20的构成为示例而进行了说明。可是，本公开不限定于这样的构成，也能够作为载置面22形成于由支柱1支撑的其它部件(例如，用于形成载置面22的专用部件)的构成。
(4)此外，上述的各实施方式中所公开的构成只要不产生矛盾，就也能够与其它实施方式中所公开的构成组合而适用(包括作为其它实施方式来说明的实施方式彼此的组合)。关于其它构成，在本说明书中公开的实施方式在所有点上也都只不过是例示。因此，在不脱离本公开的宗旨的范围内，能够适当进行各种改变。
【上述实施方式的概要】
以下，对在上述中说明的保管设备的概要进行说明。
一种保管设备，其是沿上下方向设置有多级保管层、且能够将物品沿作为沿着水平面的特定方向的第1方向并排而保管的保管部在多级前述保管层的各个沿作为在上下方向观察下与前述第1方向交叉的方向的第2方向设置有多列的保管设备，具备：第1台车，其沿着前述第1方向行驶而在前述保管部输送前述物品；第2台车，其能够搭载前述第1台车，在前述保管部的外部沿着前述第2方向行驶；以及控制装置，其控制前述第1台车和前述第2台车的行驶，在多级前述保管层的各个，设置有与多列前述保管部的各个对应地设置而前述第1台车所行驶的第1轨道、和前述第2台车所行驶的第2轨道，前述控制装置在任一个前述保管部发生了异常的情况下，执行第1控制和第2控制，将发生了异常的前述保管部作为异常发生保管部，将存在前述异常发生保管部的前述保管层作为异常发生保管层，将相对于前述异常发生保管层在上侧邻接的前述保管层作为上侧邻接保管层，将前述上侧邻接保管层的位于前述异常发生保管部的正上方的前述保管部作为正上方保管部，前述第1控制是在前述异常发生保管层使前述第1台车和前述第2台车的两者的行驶停止的控制，前述第2控制是禁止前述第1台车向前述正上方保管部的进入的控制。
依据本构成，在任一个保管部发生了异常的情况下，执行第1控制，在存在发生了异常的保管部(异常发生保管部)的保管层(异常发生保管层)，停止第1台车和第2台车的两者的行驶。因而，能够恰当地确保在异常发生保管层朝向异常发生保管部移动而在异常发生保管部进行异常应对作业的作业者的安全性。而且，依据本构成，在任一个保管部发生了异常的情况下，除了第1控制之外，还执行第2控制，禁止第1台车向相对于异常发生保管层在上侧邻接的保管层(上侧邻接保管层)的位于异常发生保管部的正上方的保管部(正上方保管部)的进入。这样，通过禁止第1台车向在上侧邻接保管层配置于与异常发生保管部比较近的位置的正上方保管部的进入，能够避免在异常发生保管部进行异常应对作业的作业者与存在于上侧邻接保管层的第1台车的接触，恰当地确保作业者的安全性。另一方面，通过在上侧邻接保管层的与异常发生保管部相距较远的区域不禁止第1台车向保管部的进入，能够将在上侧邻接保管层停止物品的输送的区域限定于上侧邻接保管层的一部分，抑制执行第2控制所导致的保管设备的运行效率的下降。
如以上那样，依据本构成，能够更有效地抑制在任一个保管部发生了异常的情况下的保管设备的运行效率的下降。
在此，合适的是，在前述第2控制中，还禁止前述第1台车向前述上侧邻接保管层的相对于前述正上方保管部在前述第2方向的两侧邻接的前述保管部的进入。
依据本构成，即使在上侧邻接保管层的相对于正上方保管部在第2方向的两侧邻接的保管部配置于与异常发生保管部比较近的位置的情况下，也能够避免在异常发生保管部进行异常应对作业的作业者与存在于上侧邻接保管层的第1台车的接触，恰当地确保作业者的安全性。
另外，合适的是，前述控制装置容许前述第2台车在前述上侧邻接保管层的行驶和前述第1台车向前述上侧邻接保管层的不成为前述第2控制的对象的前述保管部的进入，并同时执行前述第2控制。
依据本构成，即使在第2控制的执行中，也能够使用第1台车和第2台车来进行物品相对于上侧邻接保管层的不成为第2控制的对象的保管部的搬入搬出。因而，能够抑制保管设备的运行效率的下降并同时执行第2控制。
另外，合适的是，前述控制装置在任一个前述保管部发生了异常的情况下，还进一步执行第3控制，将相对于前述异常发生保管层在下侧邻接的前述保管层作为下侧邻接保管层，将前述下侧邻接保管层的位于前述异常发生保管部的正下方的前述保管部作为正下方保管部，前述第3控制是禁止前述第1台车向前述正下方保管部的进入的控制。
依据本构成，在任一个保管部发生了异常的情况下，除了第1控制和第2控制之外，还执行第3控制，禁止第1台车向相对于异常发生保管层在下侧邻接的保管层(下侧邻接保管层)的位于异常发生保管部的正下方的保管部(正下方保管部)的进入。这样，通过禁止第1台车向在下侧邻接保管层配置于与异常发生保管部比较近的位置的正下方保管部的进入，即使在假如当由作业者进行异常应对作业时，某些物体(例如，工具等)从异常发生保管部落下至下侧邻接保管层的情况下，也能够不使该物体与存在于下侧邻接保管层的第1台车接触地回收该物体等，容易避免在下侧邻接保管层发生异常。另一方面，通过在下侧邻接保管层的与异常发生保管部相距较远的区域不禁止第1台车向保管部的进入，能够将在下侧邻接保管层停止物品的输送的区域限定于下侧邻接保管层的一部分，抑制执行第3控制所导致的保管设备的运行效率的下降。
如上述的那样，在前述控制装置在任一个前述保管部发生了异常的情况下进一步还执行前述第3控制的构成中，合适的是，在前述第3控制中，还禁止前述第1台车向前述下侧邻接保管层的相对于前述正下方保管部在前述第2方向的两侧邻接的前述保管部的进入。
依据本构成，即使在下侧邻接保管层的相对于正下方保管部在第2方向的两侧邻接的保管部配置于与异常发生保管部比较近的位置的情况下，也容易避免在下侧邻接保管层发生异常。
在上述的各构成的保管设备，合适的是，前述控制装置在任一个前述保管部发生了异常的情况下，开始前述第1控制，此后，在侦测到用于向前述异常发生保管层的进入的作业者的动作的情况下，开始前述第2控制。
依据本构成，即使在任一个保管部发生了异常的情况下，也能够使第2控制的开始延迟直至侦测到用于向异常发生保管层的进入的作业者的动作。因而，在直至侦测到作业者的上述动作以前的期间，能够在上侧邻接保管层继续进行包括物品相对于正上方保管部的搬入搬出的通常时的物品的输送。而且，在侦测到作业者的上述动作的情况下，开始第2控制，从而此后能够禁止第1台车向正上方保管部的进入，恰当地确保在异常发生保管部进行异常应对作业的作业者的安全性。
本公开所涉及的保管设备只要能够起到上述的各效果中的至少1个即可。
符号说明
11：第1台车
12：第2台车
20：第1轨道
30：第2轨道
40：控制装置
90：保管层
90A：异常发生保管层
90B：上侧邻接保管层
90C：下侧邻接保管层
91：保管部
91A：异常发生保管部
91B：正上方保管部
91C：正下方保管部
100：保管设备
W：物品
X：第1方向
Y：第2方向
Z：上下方向
Z1：上侧
Z2：下侧。

Claims (6)

1.一种保管设备，其是沿上下方向设置有多级保管层、且能够将物品沿作为沿着水平面的特定方向的第1方向并排而保管的保管部在多级所述保管层的各个沿作为在上下方向观察下与所述第1方向交叉的方向的第2方向设置有多列的保管设备，
其具有以下的特征：
具备：
第1台车，其沿着所述第1方向行驶而在所述保管部输送所述物品；
第2台车，其能够搭载所述第1台车，在所述保管部的外部沿着所述第2方向行驶；以及
控制装置，其控制所述第1台车和所述第2台车的行驶，
在多级所述保管层的各个，设置有与多列所述保管部的各个对应地设置而所述第1台车所行驶的第1轨道、和所述第2台车所行驶的第2轨道，
所述控制装置在任一个所述保管部发生了异常的情况下，执行第1控制和第2控制，
将发生了异常的所述保管部作为异常发生保管部，将存在所述异常发生保管部的所述保管层作为异常发生保管层，将相对于所述异常发生保管层在上侧邻接的所述保管层作为上侧邻接保管层，将所述上侧邻接保管层的位于所述异常发生保管部的正上方的所述保管部作为正上方保管部，
所述第1控制是在所述异常发生保管层使所述第1台车和所述第2台车的两者的行驶停止的控制，
所述第2控制是禁止所述第1台车向所述正上方保管部的进入的控制。
2.根据权利要求1所述的保管设备，其中，
在所述第2控制中，还禁止所述第1台车向所述上侧邻接保管层的相对于所述正上方保管部在所述第2方向的两侧邻接的所述保管部的进入。
3.根据权利要求1或2所述的保管设备，其中，
所述控制装置容许所述第2台车在所述上侧邻接保管层的行驶和所述第1台车向所述上侧邻接保管层的不成为所述第2控制的对象的所述保管部的进入，并同时执行所述第2控制。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的保管设备，其中，
所述控制装置在任一个所述保管部发生了异常的情况下，还进一步执行第3控制，
将相对于所述异常发生保管层在下侧邻接的所述保管层作为下侧邻接保管层，将所述下侧邻接保管层的位于所述异常发生保管部的正下方的所述保管部作为正下方保管部，
所述第3控制是禁止所述第1台车向所述正下方保管部的进入的控制。
5.根据权利要求4所述的保管设备，其中，
在所述第3控制中，还禁止所述第1台车向所述下侧邻接保管层的相对于所述正下方保管部在所述第2方向的两侧邻接的所述保管部的进入。
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的保管设备，其中，
所述控制装置在任一个所述保管部发生了异常的情况下，开始所述第1控制，此后，在侦测到用于向所述异常发生保管层的进入的作业者的动作的情况下，开始所述第2控制。
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