TW202408896A - 保管設備 - Google Patents

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Abstract

控制裝置在任一個保管部91發生了異常的情況下，執行第1控制與第2控制。將發生了異常的保管部91設為異常發生保管部91A，將存在異常發生保管部91A的保管層90設為異常發生保管層90A，將相對於異常發生保管層90A在上側相鄰的保管層90設為上側相鄰保管層90B，將上側相鄰保管層90B中的位於異常發生保管部91A的正上方的保管部91設為正上方保管部91B，第1控制是在異常發生保管層90A中使第1台車11及第2台車12之雙方的行走停止的控制，第2控制是禁止第1台車11往正上方保管部91B進入的控制。

Description

保管設備
本發明是有關於一種在上下方向上設置有複數層的保管層的保管設備。
這種保管設備之一例已揭示於日本專利特開2020-152556號公報(專利文獻1)。以下，在此先前技術的說明中，是將專利文獻1中的符號引用在括弧內。專利文獻1的自動倉庫系統(1)具備有可保管貨物(2)的複數層的保管載台(24)。在複數層的保管載台(24)的每一個中，在Y軸方向(與X軸方向正交的水平方向)上排列設置有複數個可在X軸方向(水平方向)上排列保管貨物(2)的保管列(26)。並且，藉由包含第1台車(6)與第2台車(8)的搬送機構，在各保管載台(24)中搬送貨物(2)，前述第1台車(6)在保管列(26)中行走於X軸方向，前述第2台車(8)可搭載第1台車(6)，並且行走於Y軸方向。
專利文獻1的自動倉庫系統(1)是構成為在任一個保管載台(24)發生了異常時，使發生了異常的保管載台(24)的運轉與被指定的保管載台(24)的運轉停止。如專利文獻1的段落0042所記載，在停止運轉的保管載台(24)中，停止第1台車(6)及第2台車(4)之雙方的行走。因此，在發生了異常的保管載台(24)與被指定的保管載台(24)之雙方，停止保管載台(24)整體中的貨物(2)的搬送。根據專利文獻1，作成為藉由進行這種控制，即使在進行修復作業時，也可以抑制自動倉庫系統(1)的運作效率的降低。
由於專利文獻1的保管設備是如上述地構成，因此在任一個保管部(在專利文獻1中為保管列)發生了異常的情況下，在有發生了異常的保管部存在的保管層(在專利文獻1中為保管載台)即異常發生保管層、以及與異常發生保管層不同的被指定的保管層之雙方，停止保管層整體中的物品的搬送。據此，相較於使保管設備整體中的物品的搬送停止的情況，可以抑制保管設備的運作效率的降低，但由於在與異常發生保管層不同的保管層中，也一律停止保管層整體中的物品的搬送，因此恐怕會有在超出所需的廣大範圍進行物品的搬送的停止，使得運作效率降低的抑制效果變得有限之虞。
於是，所期望的是下述技術的實現：可以更有效地抑制在任一個保管部發生了異常的情況下之保管設備的運作效率的降低。
本揭示之保管設備是下述保管設備：在上下方向上設置有複數層的保管層，且在複數層的前述保管層的每一個中，在第2方向上設置有可在第1方向上排列保管物品的複數列的保管部，前述第1方向是沿著水平面的特定的方向，前述第2方向是在上下方向視角下與前述第1方向交叉的方向，前述保管設備具備：第1台車，沿著前述第1方向行走，並且在前述保管部中搬送前述物品；第2台車，可搭載前述第1台車，並且在前述保管部的外部沿著前述第2方向行走；及控制裝置，控制前述第1台車及前述第2台車的行走，在複數層的前述保管層的每一個中，設置有第1軌道與第2軌道，前述第1軌道是與複數列的前述保管部的每一個對應而設置，且供前述第1台車行走，前述第2軌道是供前述第2台車行走，前述控制裝置在任一個前述保管部發生了異常的情況下，執行第1控制與第2控制，將發生了異常的前述保管部設為異常發生保管部，將存在前述異常發生保管部的前述保管層設為異常發生保管層，將相對於前述異常發生保管層在上側相鄰的前述保管層設為上側相鄰保管層，將前述上側相鄰保管層中的位於前述異常發生保管部的正上方的前述保管部設為正上方保管部，前述第1控制是在前述異常發生保管層中使前述第1台車及前述第2台車之雙方的行走停止的控制，前述第2控制是禁止前述第1台車往前述正上方保管部進入的控制。
根據本構成，在任一個保管部發生了異常的情況下執行第1控制，並且在有發生了異常的保管部(異常發生保管部)存在的保管層(異常發生保管層)中停止第1台車及第2台車之雙方的行走。據此，可以適當地確保在異常發生保管層中朝向異常發生保管部移動而且在異常發生保管部中進行異常對應作業之作業人員的安全性。並且，根據本構成，在任一個保管部發生了異常的情況下，除了第1控制之外，還執行第2控制，禁止第1台車往相對於異常發生保管層在上側相鄰的保管層(上側相鄰保管層)中的位於異常發生保管部的正上方的保管部(正上方保管部)進入。藉由如此地禁止第1台車往在上側相鄰保管層中配置在與異常發生保管部比較近的位置的正上方保管部進入，就可以避免在異常發生保管部中進行異常對應作業之作業人員與存在於上側相鄰保管層的第1台車的接觸，而適當地確保作業人員的安全性。另一方面，藉由作成為在上側相鄰保管層中的與異常發生保管部比較遠離的區域中不禁止第1台車往保管部進入，就可以將在上側相鄰保管層中停止物品的搬送之區域限定於上側相鄰保管層的一部分，來抑制因執行第2控制所造成之保管設備的運作效率的降低。
如以上所述，根據本構成，變得可更有效地抑制在任一個保管部發生了異常的情況下之保管設備的運作效率的降低。
保管設備的進一步的特徵與優點，透過以下之參照圖式來說明的實施形態之記載將變得明確。
用以實施發明之形態 針對保管設備的實施形態，參照圖式來進行說明。如圖1及圖2所示，在保管設備100中，在上下方向Z(鉛直方向)上設置有複數層的保管層90。在圖2中，例示有在上下方向Z上設置有3層的保管層90的保管設備100。在圖2中，將3個層L從上下方向Z的下側Z2依序設為第1層L1、第2層L2、第3層L3。
如圖1及圖2所示，將沿著水平面的特定的方向設為第1方向X，並且將在沿著上下方向Z的方向視角即上下方向Z視角(平面視角)下與第1方向X交叉的方向設為第2方向Y。在本說明書中，所謂「沿著面」並不限於與該面平行之態樣，也包含相對於該面稍微傾斜之態樣。又，所謂「沿著方向」並不限於與該方向平行之態樣，也包含相對於該方向稍微傾斜之態樣。在此，第1方向X是與水平面平行的方向。又，在此，第2方向Y是在上下方向Z視角下與第1方向X正交的水平方向。亦即，第1方向X及第2方向Y是互相正交的2個水平方向。
將第1方向X的其中一側設為第1方向第1側X1，並且將第1方向X的另一側設為第1方向第2側X2。又，將第2方向Y的其中一側設為第2方向第1側Y1，並且將第2方向Y的另一側設為第2方向第2側Y2。在此，將第1方向X中的接近後述之第2台車12的行走路徑之側設為第1方向第1側X1，並且將其相反側設為第1方向第2側X2。據此，相對於第2台車12的行走路徑在第1方向X的兩側的區域之間，第1方向第1側X1的方向成為互相相反的方向。又，在此，將第2方向Y中的接近後述之入庫部92及出庫部93之側設為第2方向第1側Y1，並且將其相反側設為第2方向第2側Y2。
如圖1所示，在複數層的保管層90的每一個中，設置有可在第1方向X上排列保管物品W的保管部91。在1個保管部91中，可在第1方向X上排列保管的物品W的數量，可因應於物品W的第1方向X的尺寸而變化。在圖1所示的例子中，是成為在1個保管部91中，可在第1方向X上排列保管最多8個物品W。
如圖1所示，在複數層的保管層90的每一個中，在第2方向Y上設置有複數列的保管部91。在圖1所示的例子中，保管部91是在第2方向Y上設置有9列。又，在圖1所示的例子中，相對於後述之第2台車12的行走路徑在第1方向X的兩側，在第2方向Y上設置有複數列(在此為9列)的保管部91。
如圖1~圖3及圖5所示，保管設備100具備有第1台車11、第2台車12及控制裝置40，前述控制裝置40控制第1台車11及第2台車12的行走。控制裝置40具備有CPU(中央處理單元，Central Processing Unit)等之運算處理裝置與RAM(隨機存取記憶體，Random Access Memory)或ROM(唯讀記憶體，Read Only Memory)等之可供該運算處理裝置查閱之儲存裝置。控制裝置40的各功能可藉由控制裝置40所具備的硬體與在運算處理裝置等之硬體上執行的程式之間的協同合作來實現。控制裝置40亦可並非1個硬體，而是藉由可互相以有線或無線方式通訊的複數個硬體(複數個已分離的硬體)的集合所構成。
第1台車11是沿著第1方向X(在此是與第1方向X平行)行走，並且在保管部91中搬送物品W。第1台車11是例如在複數層的保管層90的每一個中配置1台以上(例如，1台)。第2台車12可搭載第1台車11，並且在保管部91的外部沿著第2方向Y(在此是與第2方向Y平行)行走。第2台車12是例如在複數層的保管層90的每一個中各配置1台。如此，保管設備100具備有具備作為子台車之第1台車11與作為母台車之第2台車12的物品搬送車10(子母台車)。
如圖1及圖2所示，在複數層的保管層90的每一個中，設置有第1軌道20與第2軌道30，前述第1軌道20是與複數列的保管部91的每一個對應而設置，且供第1台車11行走，前述第2軌道30是供第2台車12行走。第1軌道20是沿著第1方向X延伸，第2軌道30是沿著第2方向Y延伸。藉由第1軌道20(在此為在第2方向Y上排列的一對第1軌道20)，形成有第1台車11的行走路徑，且藉由第2軌道30(在此為在第1方向X上排列的一對第2軌道30)，形成有第2台車12的行走路徑。在圖1所示的例子中，第1軌道20是相對於第2軌道30(在此為一對第2軌道30)在第1方向X的兩側設置。亦即，第1台車11的行走路徑是相對於第2台車12的行走路徑在第1方向X的兩側形成。
保管設備100具備有沿著上下方向Z延伸的支柱1。在圖2所示的例子中，支柱1是在地板部豎立設置成從地板部朝向上下方向Z的上側Z1延伸。第1軌道20及第2軌道30被支柱1所支撐。具體而言，第1軌道20是與配置成在第1方向X上排列的複數個支柱1連結，藉此被該等複數個支柱1所支撐。又，第2軌道30是與配置成在第2方向Y上排列的複數個支柱1連結，藉此被該等複數個支柱1所支撐。
如圖2所示，第1台車11具備有在第1軌道20的行走面(在此為朝向上側Z1的面)即第1行走面21(參照圖3)滾動的第1行走輪11a。藉由電動馬達等之驅動裝置(未圖示)來旋轉驅動第1行走輪11a，藉此使第1台車11沿著第1軌道20行走。如圖3所示，第2台車12具備有在第2軌道30的行走面(在此為朝向上側Z1的面)即第2行走面31滾動的第2行走輪12a。藉由電動馬達等之驅動裝置(未圖示)來旋轉驅動第2行走輪12a，藉此使第2台車12沿著第2軌道30行走。
第1台車11在搭載於第2台車12的狀態下，可在第2方向Y上移動，並且在從第2台車12分離的狀態下，可在第1方向X上移動。如圖1所示，在第2台車12位於與形成第1台車11的行走路徑的第1軌道20(在此為一對第1軌道20)對應的第2方向Y的位置的狀態下，第1台車11是在第2台車12上與第1軌道20上之間移動。
保管在保管部91的物品W是從保管設備100的外部搬入至入庫部92，從保管部91取出的物品W是從出庫部93搬出至保管設備100的外部。在圖1所示的例子中，入庫部92及出庫部93是設置在第2台車12的行走路徑中的第2方向第1側Y1的端部。物品搬送車10將保管在保管部91的物品W從入庫部92搬送至保管部91，並且將從保管部91取出的物品W從保管部91搬送至入出庫部93。在圖2中，例示有已載置貨物Wb的狀態的托板Wa為物品W的情況。
在本實施形態中，保管部91是使用第1軌道20而形成。具體而言，如圖3所示，第1軌道20除了上述第1行走面21之外，還具備有配置在比第1行走面21更靠上側Z1的載置面22(在此為朝向上側Z1的面)。載置面22是形成為在第1方向X上連續延伸。藉由將複數個物品W在第1方向X上排列並載置於載置面22，複數個物品W即可在第1方向X上排列並保管在保管部91。
如圖1所示，物品W是以將第2方向Y的兩側支撐在一對第1軌道20(具體而言，是形成第1台車11的行走路徑的一對第1軌道20，以下同樣)的狀態，被保管在保管部91。具體而言，物品W是以第2方向Y的兩側被載置於一對第1軌道20的其中一個載置面22與另一個載置面22的狀態，被保管在保管部91。將一對第1軌道20之間的朝向第2方向Y的中心之側設為第2方向Y的內側，並且將其相反側設為第2方向Y的外側，如圖3所示，載置面22是相對於與該載置面22形成於同一第1軌道20的第1行走面21，配置在第2方向Y的外側。據此，在形成1個保管部91的一對載置面22的第2方向Y之間，配置有形成該保管部91中的第1台車11的行走路徑之一對第1行走面21。
如圖2及圖3所示，第1台車11具備有從下側Z2支撐物品W的支撐面11b。支撐面11b是構成為可升降，第1台車11是藉由電動馬達等之驅動裝置(未圖示)的驅動力來使支撐面11b升降。如圖3所示，第2台車12具備有從下側Z2支撐物品W並且在第1方向X上搬送物品W的搬送輸送機12b。第2台車12是藉由電動馬達等之驅動裝置(未圖示)的驅動力來驅動搬送輸送機12b。
在將物品W保管在保管部91的情況下，控制裝置40是例如使第1台車11及第2台車12如以下所述地動作。搭載有第1台車11的狀態的第2台車12在入庫部92使搬送輸送機12b作動而從入庫部92將物品W接收至搬送輸送機12b上。第2台車12在從入庫部92接收到物品W後，沿著第2方向Y行走到與物品W的保管對象的保管部91對應的位置而停止。並且，使支撐面11b上升而在支撐面11b支撐了物品W的狀態的第1台車11從第2台車12分離，並沿著第1方向X行走到保管物品W的保管位置而停止。之後，第1台車11使支撐面11b下降，將被支撐面11b所支撐的物品W載置於載置面22。藉此，物品W即可被保管在保管部91中的上述保管位置。
在從保管部91取出物品W的情況下，控制裝置40是例如使第1台車11及第2台車12如以下所述地動作。搭載有第1台車11的狀態的第2台車12沿著第2方向Y行走到與保管有取出對象的物品W的保管部91對應的位置而停止。而且，使支撐面11b下降的狀態的第1台車11從第2台車12分離，並沿著第1方向X行走到保管有取出對象的物品W的保管位置而停止。第1台車11在保管位置中使支撐面11b上升，並且在支撐面11b支撐載置面22所載置的物品W後，沿著第1方向X行走到搭載於第2台車12的位置而停止。藉此，保管部91中的被保管在上述保管位置的物品W即可從保管部91取出。藉由第1台車11在第2台車12上使支撐面11b下降，從保管部91取出的物品W即可被搬送輸送機12b所支撐。第2台車12在沿著第2方向Y行走到與出庫部93對應的位置而停止後，使搬送輸送機12b作動而將物品W從搬送輸送機12b移交至出庫部93。
如圖2所示，在複數層的保管層90的每一個中，形成有可供作業人員沿著第2方向Y移動的作業人員用通路82(走廊)。作業人員用通路82形成於在上下方向Z視角下與第2台車12的行走路徑重疊的位置。在本實施形態中，是以作業人員用通路82的上下方向Z的大小成為可供作業人員(例如，平均身高之作業人員)步行的大小的方式，來形成各層的作業人員用通路82。
在圖2所示的例子中，最下層的作業人員用通路82是藉由地板面所形成，除此以外的層L的作業人員用通路82是藉由通路形成構件80所形成。通路形成構件80是設置在與除了最下層以外的各層的第2軌道30(在此為一對第2軌道30)對應的高度。通路形成構件80是形成為可供作業人員搭乘的板狀(包含形成有貫通孔的板狀)，且相對於通路形成構件80，上側Z1的空間成為作業人員用通路82。作業人員是從立足點81(參照圖1)轉移至通路形成構件80，藉此進入藉由該通路形成構件80所形成的作業人員用通路82。
在任一個保管部91發生了異常的情況下，作業人員為了在發生了異常的保管部91即異常發生保管部91A(參照圖4)中進行異常對應作業，可以通過與異常發生保管部91A形成於同一層L的作業人員用通路82，移動到異常發生保管部91A。作為在保管部91中可能發生的異常，可以例示保管部91中的第1台車11的故障，或是保管部91中的不適當的狀態(例如，姿勢)下的物品W的保管。異常對應作業是設為例如對故障的第1台車11的作業，或是對以不適當的狀態保管的物品W的作業等之用於解除異常的作業。在本實施形態中，在保管部91並未設置有像是通路形成構件80之類的可供作業人員搭乘的板狀構件。作業人員是搭乘例如在第1軌道20(在此為一對第1軌道20)行走的作業用台車，沿著第1方向X在保管部91移動。
接著，針對控制裝置40在任一個保管部91發生了異常的情況下執行的控制進行說明。另外，以下說明的控制裝置40的各種技術特徵也可適用於第1台車11及第2台車12的控制方法(例如，包含圖6所示的各工序的方法)，或是用於控制第1台車11及第2台車12的程式，且該種方法或程式，甚至是記錄有該種程式的記錄媒體(光碟或快閃記憶體等之電腦可讀取的記錄媒體)也有揭示於本說明書。用於控制第1台車11及第2台車12的程式是例如藉由記錄有該程式的記錄媒體來提供，或是透過通訊網路來提供，且所提供的程式被儲存在可供控制裝置40(電腦)查閱之儲存裝置。
控制裝置40是例如依據設置在保管部91的感測器(圖像感測器等)的檢測資訊，或是依據從第1台車11或第2台車12發送的訊號，來判定任一個保管部91是否發生了異常。例如，存在於保管部91的第1台車11偵測到設置在該第1台車11的機器(例如，電動馬達等之驅動裝置)的故障的情況下，第1台車11會將表示該保管部91發生了異常的訊號發送至控制裝置40。又，例如，偵測到物品W對某個保管部91的搬出搬入作業在預定循環內未結束的情況下，第1台車11或第2台車12會將表示該保管部91發生了異常的訊號發送至控制裝置40。如圖5所示，在本實施形態中，是構成為控制裝置40與第1台車11透過第2台車12來進行通訊(在此為無線通訊)。與這種構成不同，也可以作成為控制裝置40與第1台車11直接(亦即，不透過第2台車12)進行通訊的構成。
控制裝置40在任一個保管部91發生了異常的情況下，執行第1控制與第2控制。在此，如圖4所示，將發生了異常的保管部91設為異常發生保管部91A，將存在異常發生保管部91A的保管層90設為異常發生保管層90A，將相對於異常發生保管層90A在上側Z1相鄰的保管層90設為上側相鄰保管層90B，將上側相鄰保管層90B中的位於異常發生保管部91A的正上方的保管部91設為正上方保管部91B。又，將相對於異常發生保管層90A在下側Z2相鄰的保管層90設為下側相鄰保管層90C，將下側相鄰保管層90C中的位於異常發生保管部91A的正下方的保管部91設為正下方保管部91C。另外，在圖4中，省略物品W等，將保管層90簡化來顯示。又，在圖4中，將第1台車11或第2台車12被容許的動作以「○」表示，並且將第1台車11或第2台車12被禁止的動作以「×」表示。
第1控制是在異常發生保管層90A中使第1台車11及第2台車12之雙方的行走停止的控制，第2控制是禁止第1台車11往正上方保管部91B進入的控制。伴隨於禁止第1台車11往保管部91(在此為正上方保管部91B)進入，該保管部91中的第1台車11的行走基本上會被禁止。在任一個保管部91發生了異常的情況下，控制裝置40會執行這種第1控制及第2控制，因此會在異常發生保管層90A中，停止保管層90的整個區域中的物品W的搬送，並且會在上側相鄰保管層90B中，停止物品W對正上方保管部91B的搬出搬入(參照圖4)。
控制裝置40一面容許上側相鄰保管層90B中的第2台車12的行走、及第1台車11往上側相鄰保管層90B中的未成為第2控制之對象的保管部91進入，一面執行第2控制。控制裝置40是藉由容許未成為第2控制之對象的保管部91中的第1台車11的行走，而容許第1台車11往該保管部91進入。據此，即使在任一個保管部91發生了異常的情況下，也可以在上側相鄰保管層90B中，使用第1台車11與第2台車12來進行物品W對未成為第2控制之對象的保管部91的搬出搬入。在本實施形態中，在作業人員用通路82與相對於該作業人員用通路82形成於上側Z1的第2台車12的行走路徑之間，配置有上述通路形成構件80(參照圖2)。因此，即使容許上側相鄰保管層90B中的第2台車12的行走，仍易於適當地確保在形成於異常發生保管層90A的作業人員用通路82移動之作業人員的安全性。
在第2控制中，禁止第1台車11往設置在上側相鄰保管層90B的複數個保管部91當中的至少正上方保管部91B進入。在第2控制中，在僅禁止第1台車11往設置在上側相鄰保管層90B的複數個保管部91當中的正上方保管部91B進入的情況下，成為第2控制之對象的保管部91是僅成為正上方保管部91B。另一方面，在第2控制中，在也禁止第1台車11往設置在上側相鄰保管層90B的複數個保管部91當中的正上方保管部91B以外的保管部91進入的情況下，成為第2控制之對象的保管部91是成為包含正上方保管部91B的複數個保管部91。例如，可以作成為下述構成：控制裝置40在第2控制中，也禁止第1台車11往相對於上側相鄰保管層90B中的正上方保管部91B在第2方向Y的兩側相鄰的保管部91進入。在此情況下，成為第2控制之對象的保管部91是成為正上方保管部91B與相對於正上方保管部91B在第2方向Y的兩側相鄰的保管部91之合計3個保管部91。
另外，也可以作成為下述構成：在任一個保管部91發生了異常的時間點，在成為第2控制之對象的保管部91存在第1台車11的情況下，控制裝置40在使該第1台車11從成為第2控制之對象的保管部91退出之後，開始第2控制。此構成適合於例如在複數層的保管層90的每一個中各配置1台第1台車11的情況。
在本實施形態中，控制裝置40在任一個保管部91發生了異常的情況下，還進一步執行第3控制。第3控制是禁止第1台車11往正下方保管部91C進入的控制。在任一個保管部91發生了異常的情況下，控制裝置40會執行這種第3控制，因此會在下側相鄰保管層90C中，停止物品W對正下方保管部91C的搬出搬入(參照圖4)。
控制裝置40一面容許下側相鄰保管層90C中的第2台車12的行走、及第1台車11往下側相鄰保管層90C中的未成為第3控制之對象的保管部91進入，一面執行第3控制。控制裝置40是藉由容許未成為第3控制之對象的保管部91中的第1台車11的行走，而容許第1台車11往該保管部91進入。據此，即使在任一個保管部91發生了異常的情況下，也可以在下側相鄰保管層90C中，使用第1台車11與第2台車12來進行物品W對未成為第3控制之對象的保管部91的搬出搬入。
在第3控制中，禁止第1台車11往設置在下側相鄰保管層90C的複數個保管部91當中的至少正下方保管部91C進入。在第3控制中，在僅禁止第1台車11往設置在下側相鄰保管層90C的複數個保管部91當中的正下方保管部91C進入的情況下，成為第3控制之對象的保管部91是僅成為正下方保管部91C。另一方面，在第3控制中，在也禁止第1台車11往設置在下側相鄰保管層90C的複數個保管部91當中的正下方保管部91C以外的保管部91進入的情況下，成為第3控制之對象的保管部91是成為包含正下方保管部91C的複數個保管部91。例如，可以作成為下述構成：控制裝置40在第3控制中，也禁止第1台車11往相對於下側相鄰保管層90C中的正下方保管部91C在第2方向Y的兩側相鄰的保管部91進入。在此情況下，成為第3控制之對象的保管部91是成為正下方保管部91C與相對於正下方保管部91C在第2方向Y的兩側相鄰的保管部91之合計3個保管部91。
另外，也可以作成為下述構成：在任一個保管部91發生了異常的時間點，在成為第3控制之對象的保管部91存在第1台車11的情況下，控制裝置40在使該第1台車11從成為第3控制之對象的保管部91退出之後，開始第3控制。此構成適合於例如在複數層的保管層90的每一個中各配置1台第1台車11的情況。
在本實施形態中，控制裝置40在任一個保管部91發生了異常的情況下，開始第1控制，之後，在偵測到用於往異常發生保管層90A進入之作業人員的動作的情況下，開始第2控制(在本實施形態中為第2控制及第3控制)。具體而言，如圖6所示，控制裝置40在任一個保管部91發生異常時(步驟#01：「是」)，開始第1控制(步驟#02)。之後，控制裝置40在偵測出用於往異常發生保管層90A進入之作業人員的動作時(步驟#03：「是」)，開始第2控制(在本實施形態中為第2控制及第3控制)(步驟#04)。
在本實施形態中，如圖5所示，在複數層的保管層90的每一個中，設置有檢測裝置41，前述檢測裝置41檢測用於往保管層90(例如，從圖1所示之立足點81進入)進入之作業人員的動作。控制裝置40是依據設置在異常發生保管層90A的檢測裝置41的檢測資訊，來判定用於往異常發生保管層90A進入之作業人員的動作是否已進行。用於往保管層90進入之作業人員的動作是包含作業人員往保管層90的移動動作與在該移動動作之前進行之作業人員的事先動作之雙方的概念。事先動作是設為例如用於將設置在往保管層90之進入口的門打開之作業人員的動作(門的開啟動作或是操作用於將門打開之開關的動作等)。
如以上所述，在本實施形態中，控制裝置40在任一個保管部91發生了異常的情況下，執行第1控制、第2控制及第3控制，但也可以作成為下述構成：控制裝置40在任一個保管部91發生了異常的情況下，執行該等以外的控制(例如，以下所述的第4控制及第5控制的至少一者)。第4控制是禁止第1台車11往相對於上側相鄰保管層90B在上側Z1相鄰的保管層90中的位於正上方保管部91B的正上方的保管部91進入的控制。又，第5控制是禁止第1台車11往相對於下側相鄰保管層90C在下側Z2相鄰的保管層90中的位於正下方保管部91C的正下方的保管部91進入的控制。
[其他實施形態] (1)在上述實施形態中，是以下述構成為例子進行了說明：控制裝置40在任一個保管部91發生了異常的情況下，開始第1控制，之後，在偵測到用於往異常發生保管層90A進入之作業人員的動作的情況下，開始第2控制(在上述實施形態中為第2控制及第3控制)。但是，本揭示並不限定於那樣的構成，例如，也可以作成為下述構成：控制裝置40在開始第1控制之後經過設定時間後，開始第2控制(或是第2控制及第3控制，以下同樣)，或是控制裝置40與第1控制同時開始第2控制。又，也可以作成為下述構成：控制裝置40在任一個保管部91發生了異常後，在偵測到用於往異常發生保管層90A進入之作業人員的動作的情況下，開始第1控制，並且與其同時開始第2控制，或是在開始之後經過設定時間後，開始第2控制。
(2)在上述實施形態中，是以下述構成為例子進行了說明：控制裝置40在任一個保管部91發生了異常的情況下，除了第1控制及第2控制之外，還進一步執行第3控制。但是，本揭示並不限定於那樣的構成，也可以作成為下述構成：控制裝置40在任一個保管部91發生了異常的情況下，不執行第3控制(例如，僅執行第1控制及第2控制的構成)。
(3)在上述實施形態中，是以下述構成為例子進行了說明：在保管部91中載置物品W的載置面22形成於第1軌道20。但是，本揭示並不限定於那樣的構成，也可以作成為下述構成：載置面22形成於被支柱1所支撐的其他構件(例如，用於形成載置面22的專用的構件)。
(4)另外，上述各實施形態所揭示的構成，只要沒有發生矛盾，也可與其他實施形態所揭示的構成組合來適用(包含作為其他實施形態所說明的實施形態彼此的組合)。關於其他構成，本說明書中所揭示的實施形態在各方面都只不過是單純的例示。從而，在不脫離本揭示之主旨的範圍內，可適當地進行各種改變。
[上述實施形態的概要] 以下，針對在上述所說明之保管設備的概要進行說明。
一種保管設備，在上下方向上設置有複數層的保管層，且在複數層的前述保管層的每一個中，在第2方向上設置有可在第1方向上排列保管物品的複數列的保管部，前述第1方向是沿著水平面的特定的方向，前述第2方向是在上下方向視角下與前述第1方向交叉的方向，前述保管設備具備：第1台車，沿著前述第1方向行走，並且在前述保管部中搬送前述物品；第2台車，可搭載前述第1台車，並且在前述保管部的外部沿著前述第2方向行走；及控制裝置，控制前述第1台車及前述第2台車的行走，在複數層的前述保管層的每一個中，設置有第1軌道與第2軌道，前述第1軌道是與複數列的前述保管部的每一個對應而設置，且供前述第1台車行走，前述第2軌道是供前述第2台車行走，前述控制裝置在任一個前述保管部發生了異常的情況下，執行第1控制與第2控制，將發生了異常的前述保管部設為異常發生保管部，將存在前述異常發生保管部的前述保管層設為異常發生保管層，將相對於前述異常發生保管層在上側相鄰的前述保管層設為上側相鄰保管層，將前述上側相鄰保管層中的位於前述異常發生保管部的正上方的前述保管部設為正上方保管部，前述第1控制是在前述異常發生保管層中使前述第1台車及前述第2台車之雙方的行走停止的控制，前述第2控制是禁止前述第1台車往前述正上方保管部進入的控制。
根據本構成，在任一個保管部發生了異常的情況下執行第1控制，並且在有發生了異常的保管部(異常發生保管部)存在的保管層(異常發生保管層)中停止第1台車及第2台車之雙方的行走。據此，可以適當地確保在異常發生保管層中朝向異常發生保管部移動而且在異常發生保管部中進行異常對應作業之作業人員的安全性。並且，根據本構成，在任一個保管部發生了異常的情況下，除了第1控制之外，還執行第2控制，禁止第1台車往相對於異常發生保管層在上側相鄰的保管層(上側相鄰保管層)中的位於異常發生保管部的正上方的保管部(正上方保管部)進入。藉由如此地禁止第1台車往在上側相鄰保管層中配置在與異常發生保管部比較近的位置的正上方保管部進入，就可以避免在異常發生保管部中進行異常對應作業之作業人員與存在於上側相鄰保管層的第1台車的接觸，而適當地確保作業人員的安全性。另一方面，藉由作成為在上側相鄰保管層中的與異常發生保管部比較遠離的區域中不禁止第1台車往保管部進入，就可以將在上側相鄰保管層中停止物品的搬送之區域限定於上側相鄰保管層的一部分，來抑制因執行第2控制所造成之保管設備的運作效率的降低。
如以上所述，根據本構成，變得可更有效地抑制在任一個保管部發生了異常的情況下之保管設備的運作效率的降低。
在此，較理想的是，在前述第2控制中，也禁止前述第1台車往相對於前述上側相鄰保管層中的前述正上方保管部在前述第2方向的兩側相鄰的前述保管部進入。
根據本構成，即使在相對於上側相鄰保管層中的正上方保管部在第2方向的兩側相鄰的保管部配置在與異常發生保管部比較近的位置的情況下，也可以避免在異常發生保管部中進行異常對應作業之作業人員與存在於上側相鄰保管層的第1台車的接觸，而適當地確保作業人員的安全性。
又，較理想的是，前述控制裝置一面容許前述上側相鄰保管層中的前述第2台車的行走、及前述第1台車往前述上側相鄰保管層中的未成為前述第2控制之對象的前述保管部進入，一面執行前述第2控制。
根據本構成，即使在第2控制的執行中，也可以使用第1台車與第2台車來進行物品對上側相鄰保管層中的未成為第2控制之對象的保管部的搬出搬入。據此，可以一面抑制保管設備的運作效率的降低，一面執行第2控制。
又，較理想的是，前述控制裝置在任一個前述保管部發生了異常的情況下，還進一步執行第3控制，將相對於前述異常發生保管層在下側相鄰的前述保管層設為下側相鄰保管層，將前述下側相鄰保管層中的位於前述異常發生保管部的正下方的前述保管部設為正下方保管部，前述第3控制是禁止前述第1台車往前述正下方保管部進入的控制。
根據本構成，在任一個保管部發生了異常的情況下，除了第1控制及第2控制之外，還執行第3控制，禁止第1台車往相對於異常發生保管層在下側相鄰的保管層(下側相鄰保管層)中的位於異常發生保管部的正下方的保管部(正下方保管部)進入。藉由如此地禁止第1台車往在下側相鄰保管層中配置在與異常發生保管部比較近的位置的正下方保管部進入，即使在假設由作業人員所進行之異常對應作業時有某種物體(例如，工具等)從異常發生保管部落下至下側相鄰保管層的情況下，也變得可在不使該物體與存在於下側相鄰保管層的第1台車接觸之情形下回收該物體等，變得易於避免在下側相鄰保管層發生異常之情形。另一方面，藉由作成為在下側相鄰保管層中的與異常發生保管部比較遠離的區域中不禁止第1台車往保管部進入，就可以將在下側相鄰保管層中停止物品的搬送之區域限定於下側相鄰保管層的一部分，來抑制因執行第3控制所造成之保管設備的運作效率的降低。
如上述，較理想的是，在前述控制裝置在任一個前述保管部發生了異常的情況下，還進一步執行前述第3控制的構成中，在前述第3控制中，也禁止前述第1台車往相對於前述下側相鄰保管層中的前述正下方保管部在前述第2方向的兩側相鄰的前述保管部進入。
根據本構成，即使在相對於下側相鄰保管層中的正下方保管部在第2方向的兩側相鄰的保管部配置在與異常發生保管部比較近的位置的情況下，也變得易於避免在下側相鄰保管層發生異常之情形。
較理想的是，在上述各構成的保管設備中，前述控制裝置在任一個前述保管部發生了異常的情況下，開始前述第1控制，之後，在偵測到用於往前述異常發生保管層進入之作業人員的動作的情況下，開始前述第2控制。
根據本構成，即使在任一個保管部發生了異常的情況下，也可以使第2控制的開始延遲至偵測出用於往異常發生保管層進入之作業人員的動作為止。據此，可以在直到偵測出作業人員的上述動作為止的期間，在上側相鄰保管層中持續進行包含物品對正上方保管部的搬出搬入之通常時的物品的搬送。並且，藉由在偵測到作業人員的上述動作的情況下開始第2控制，便可以在之後禁止第1台車往正上方保管部進入，而適當地確保在異常發生保管部中進行異常對應作業之作業人員的安全性。
本揭示之保管設備只要可以在上述各效果當中發揮至少1個效果即可。
1:支柱 10:物品搬送車 11:第1台車 11a:第1行走輪 11b:支撐面 12:第2台車 12a:第2行走輪 12b:搬送輸送機 20:第1軌道 21:第1行走面 22:載置面 30:第2軌道 31:第2行走面 40:控制裝置 41:檢測裝置 80:通路形成構件 81:立足點 82:作業人員用通路 90:保管層 90A:異常發生保管層 90B:上側相鄰保管層 90C:下側鄰接保管層 91:保管部 91A:異常發生保管部 91B:正上方保管部 91C:正下方保管部 92:入庫部 93:出庫部 100:保管設備 L:層 L1:第1層 L2:第2層 L3:第3層 W:物品 Wa:托板 Wb:貨物 X:第1方向 X1:第1方向第1側 X2:第1方向第2側 Y:第2方向 Y1:第2方向第1側 Y2:第2方向第2側 Z:上下方向 Z1:上側 Z2:下側 #01~#04:步驟
圖1是保管設備的平面圖。 圖2是保管設備的一部分的縱剖正面圖。 圖3是保管設備的一部分的立體圖。 圖4是第1控制、第2控制及第3控制的說明圖。 圖5是控制方塊圖。 圖6是控制流程圖。
10:物品搬送車
11:第1台車
12:第2台車
90:保管層
90A:異常發生保管層
90B:上側相鄰保管層
90C:下側鄰接保管層
91:保管部
91A:異常發生保管部
91B:正上方保管部
91C:正下方保管部

Claims (6)

  1. 一種保管設備，在上下方向上設置有複數層的保管層，且在複數層的前述保管層的每一個中，在第2方向上設置有可在第1方向上排列保管物品的複數列的保管部，前述第1方向是沿著水平面的特定的方向，前述第2方向是在上下方向視角下與前述第1方向交叉的方向， 前述保管設備具有以下之特徵： 具備： 第1台車，沿著前述第1方向行走，並且在前述保管部中搬送前述物品； 第2台車，可搭載前述第1台車，並且在前述保管部的外部沿著前述第2方向行走；及 控制裝置，控制前述第1台車及前述第2台車的行走， 在複數層的前述保管層的每一個中，設置有第1軌道與第2軌道，前述第1軌道是與複數列的前述保管部的每一個對應而設置，且供前述第1台車行走，前述第2軌道是供前述第2台車行走， 前述控制裝置在任一個前述保管部發生了異常的情況下，執行第1控制與第2控制， 將發生了異常的前述保管部設為異常發生保管部，將存在前述異常發生保管部的前述保管層設為異常發生保管層，將相對於前述異常發生保管層在上側相鄰的前述保管層設為上側相鄰保管層，將前述上側相鄰保管層中的位於前述異常發生保管部的正上方的前述保管部設為正上方保管部， 前述第1控制是在前述異常發生保管層中使前述第1台車及前述第2台車之雙方的行走停止的控制， 前述第2控制是禁止前述第1台車往前述正上方保管部進入的控制。
  2. 如請求項1之保管設備，其中在前述第2控制中，也禁止前述第1台車往相對於前述上側相鄰保管層中的前述正上方保管部在前述第2方向的兩側相鄰的前述保管部進入。
  3. 如請求項1或2之保管設備，其中前述控制裝置一面容許前述上側相鄰保管層中的前述第2台車的行走、及前述第1台車往前述上側相鄰保管層中的未成為前述第2控制之對象的前述保管部進入，一面執行前述第2控制。
  4. 如請求項1或2之保管設備，其中前述控制裝置在任一個前述保管部發生了異常的情況下，還進一步執行第3控制， 將相對於前述異常發生保管層在下側相鄰的前述保管層設為下側相鄰保管層，將前述下側相鄰保管層中的位於前述異常發生保管部的正下方的前述保管部設為正下方保管部， 前述第3控制是禁止前述第1台車往前述正下方保管部進入的控制。
  5. 如請求項4之保管設備，其中在前述第3控制中，也禁止前述第1台車往相對於前述下側相鄰保管層中的前述正下方保管部在前述第2方向的兩側相鄰的前述保管部進入。
  6. 如請求項1或2之保管設備，其中前述控制裝置在任一個前述保管部發生了異常的情況下，開始前述第1控制，之後，在偵測到用於往前述異常發生保管層進入之作業人員的動作的情況下，開始前述第2控制。
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