JP3511942B2 - モータの制御装置 - Google Patents
モータの制御装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、負荷トルク変動に
よる回転速度変動を抑制するように制御するモータの制
御装置に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】負荷トルク変動の影響による回転速度変
動を抑制するモータの制御装置として、従来は図４に示
すような負荷トルクの推定手段を用いて負荷トルクの影
響を抑制する制御構成をもったものが提案されている。
以下、図面を参照しながら説明する。 【０００３】図４において、４は制御対象となるモー
タ、５はトルク制御器、６は速度制御補償器、１は負荷
トルク推定手段、７はトルク加算手段である。なお、Ｊ
はモータと負荷の慣性、ｓはラプラス演算子、Ｔｌは負
荷トルク、Ｔｍはモータ駆動トルク、Ｔａは加速トル
ク、ωはモータ速度、ωｒｅｆは速度指令、Ｔｌｐ１は
第１の推定負荷トルク、Ｔｒｅｆ１は第１のトルク指
令、Ｔｒｅｆ２は第２のトルク指令である。 【０００４】次に動作について説明する。モータ４の速
度ωは減算器８および負荷トルク推定手段１に出力され
る。減算器８では速度指令ωｒｅｆから速度ωを減算
し、その誤差を速度制御補償器６に出力する。速度指令
補償器６は入力された速度誤差を元に比例・積分補償
し、第２のトルク指令Ｔｒｅｆ２をトルク加算手段７に
出力する。トルク加算手段７は第２のトルク指令Ｔｒｅ
ｆ２と負荷トルク推定手段１から出力された第１の推定
負荷トルクＴｌｐ１とを加算し、第１のトルク指令Ｔｒ
ｅｆ１としてトルク制御器５および負荷トルク推定手段
１に出力する。トルク制御器５は第１のトルク指令Ｔｒ
ｅｆ１とモータ駆動トルクＴｍが一致するよう駆動制御
する。 【０００５】次に負荷トルク推定手段１の動作について
説明する。負荷トルク推定手段１はモータ４の速度ω
と、トルク加算手段７が出力した第１のトルク指令Ｔｒ
ｅｆ１から Ｔｌｐ１＝（Ｔｒｅｆ１−Ｊｎｓω）／（τｓ＋１） ・・・（式１） となる。この式１により第１の推定負荷トルクＴｌｐ１
を推定し、出力する。ただしＪｎは慣性の公称値、τは
高域安定化のためのフィルタ時定数である。またトルク
制御器５の応答は十分速く、ほぼトルク指令に遅れなく
モータ駆動トルクを出力するとしている。 【０００６】上記式１により推定された負荷トルクＴｌ
ｐ１を第２のトルク指令Ｔｒｅｆ２に加算して第１のト
ルク指令Ｔｒｅｆ１とすることにより負荷トルクＴｌの
影響を打ち消し、回転速度変動を抑制している。 【０００７】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の構成では、負荷トルク推定演算に速度の微分処理を
含むため、速度検出精度が低下する低速時に負荷トルク
推定誤差が増大し、動作が不安定となることがあった。
一般に速度検出はモータに取り付けたエンコーダが出力
するパルスをカウントし、一定のサンプリング周期毎に
カウント差を読み出すことで行うが、低速時にはカウン
ト差すなわちサンプリング周期内のパルス数が減少する
ために速度検出精度が低下してしまう。微分処理は高域
周波数のゲインを高めるため、精度の低下した速度の微
分は制御を非常に不安定にするのである。特にモータの
制御装置が位置決め制御を行うものでは、動作中に必ず
モータが停止する速度ゼロの状態があるため、これは大
きな課題であった。 【０００８】また、制御対象であるモータもしくは負荷
が共振をもち、その共振周波数が推定負荷トルクによる
負荷トルク補償処理の帯域内にある場合、負荷トルク補
償処理が共振振動を励起してしまうことがあった。 【０００９】本発明は、このような従来の課題を解決す
るものであり、低速時に負荷トルク推定誤差が増大し、
動作が不安定となることを回避するモータの制御装置を
提供することを目的とする。 【００１０】 【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに本発明は、第１のトルク指令と速度から負荷トルク
を推定する負荷トルク推定手段と、負荷トルク推定手段
が出力する第１の推定負荷トルクを低速時に減少させ第
２の推定負荷トルクとして出力する操作量減少手段と、
速度制御補償器が出力する第２のトルク指令と前記第２
の推定負荷トルクを加算しローパスフィルタもしくはノ
ッチフィルタもしくはその双方を通過させて第１のトル
ク指令とするトルク加算手段と、第１のトルク指令に基
づきモータの駆動トルクを制御するトルク制御器より構
成したものである。 【００１１】上記手段によって、低速時に推定誤差が増
大している推定負荷トルクの加算量が減少され、動作が
不安定となることを回避することができる。 【００１２】 【発明の実施の形態】上記の課題を解決するために本発
明は、第１のトルク指令と速度から負荷トルクを推定す
る負荷トルク推定手段と、負荷トルク推定手段が出力す
る第１の推定負荷トルクを低速時に減少させ第２の推定
負荷トルクとして出力する操作量減少手段と、速度制御
補償器が出力する第２のトルク指令と前記第２の推定負
荷トルクを加算しローパスフィルタもしくはノッチフィ
ルタもしくはその双方を通過させて第１のトルク指令と
するトルク加算手段と、第１のトルク指令に基づきモー
タの駆動トルクを制御するトルク制御器より構成したも
のである。 【００１３】また、操作量減少手段の低速判定は速度サ
ンプリング周期内のエンコーダパルス数をもって行う構
成としたものである。 【００１４】 【００１５】このように、負荷トルク推定手段が出力す
る第１の推定負荷トルクを低速時に減少させ第２の推定
負荷トルクとして出力する操作量減少手段をもうけたも
のでは、低速時に推定誤差が増大している推定負荷トル
クの加算量が減少され、動作が不安定となることを回避
することができる。 【００１６】また、操作量減少手段の低速判定を速度サ
ンプリング周期内のエンコーダパルス数をもって行う構
成としたものでは、エンコーダ分解能が変更された場合
でも速度検出精度が同じ程度に低下した時に操作量の減
少処理が始まるため、エンコーダによらず同一の安定性
を得ることができる。 【００１７】さらに、トルク加算手段の出力にローパス
フィルタもしくはノッチフィルタもしくはその双方を通
過させて第１のトルク指令とするトルクフィルタを設け
たものでは、制御対象が共振を持つ場合でもトルクフィ
ルタにより共振を励起する周波数成分を除去することが
でき、負荷トルクの抑制と共振抑制を両立することがで
きる。 【００１８】 【実施例】以下本発明の実施例について図面を参照して
説明する。 【００１９】（実施例１）図１は本発明の第１の実施例
におけるモータ制御装置の構成を示すブロック図であ
り、基本的にはすでに説明した図４に示したものと同様
であるので、同一部分には同一符号を付してその説明は
省略する。 【００２０】負荷トルク推定手段１で推定された第１の
推定負荷トルクＴｌｐ１は操作量減少手段２を通過し、
その出力が第２の推定負荷トルクＴｌｐ２としてトルク
加算手段７に入力される。トルク加算手段７は第２のト
ルク指令Ｔｒｅｆ２と操作量減少手段２から出力された
第２の推定負荷トルクＴｌｐ２とを加算し、第１のトル
ク指令Ｔｒｅｆ１としてトルク制御器５および負荷トル
ク推定手段１に出力する。その他は図４と同様である。 【００２１】次に操作量減少手段２の動作について説明
する。操作量減少手段２は図２に示すように、速度ωに
応じて出力値を制限するゲイン特性をもつ。すなわち、
速度の絶対値がＶ１より小さくなるにつれて出力を徐々
に減少させ、さらに絶対値がＶ２より小さくなると出力
を完全に０にするような特性をもつ。したがって操作量
減少手段２により、速度の絶対値がＶ１より小さくなる
につれ推定負荷トルクの加算量が徐々に減少され、さら
に絶対値がＶ２より小さくなると推定負荷トルクによる
補償を一切行わないようになり、低速時の負荷トルク推
定誤差の増大によって引き起こされる不安定動作を回避
することができる。 【００２２】なお、操作量減少手段２の特性は図２に示
した直線状でなく曲線状であっても構わない。また、Ｖ
２＝Ｖ１であってもよいし、Ｖ２＝０であってもよく、
ほぼ同様の効果が得られる。 【００２３】さらに、モータの制御装置が汎用的なもの
であり、取り付けられたエンコーダの分解能が異なるい
くつかのモータと組み合わされることがある場合には、
操作量減少手段２の低速判定を速度サンプリング周期内
のエンコーダパルス数をもって行う構成としてもよい。
エンコーダの分解能が変更された場合でも同一の安定性
を得ることができる。 【００２４】（実施例２）図３は本発明の第２の実施例
におけるモータ制御装置の構成を示すブロック図であ
り、基本的にはすでに説明した図１に示したものと同様
であるので、同一部分には同一符号を付してその説明は
省略する。 【００２５】負荷トルク推定手段１で推定された第１の
推定負荷トルクＴｌｐ１は操作量減少手段２を通過し、
その出力が第２の推定負荷トルクＴｌｐ２としてトルク
加算手段７に入力される。トルク加算手段７は第２のト
ルク指令Ｔｒｅｆ２と操作量減少手段２から出力された
第２の推定負荷トルクＴｌｐ２とを加算し、その出力を
ローパスフィルタ１０もしくはノッチフィルタ９もしく
はその双方から成るトルクフィルタ３を通過させて第１
のトルク指令Ｔｒｅｆ１としてトルク制御器５および負
荷トルク推定手段１に出力する。その他は図１と同様で
ある。 【００２６】このようにすれば、トルクフィルタ３の効
果によりモータの駆動トルクから共振を励起する周波数
成分を除去することができため、モータもしくは負荷が
共振をもつ場合であってもこれを抑制することができ
る。よって、第２の推定負荷トルクＴｌｐ２により負荷
トルクＴｌの影響を抑制すると同時に共振抑制を行うこ
とができる。 【００２７】また本構成によれば、トルクフィルタ３は
負荷トルク推定手段２の出力のみに作用するのではな
く、速度制御補償器６の出力に対しても共通に作用する
ことなる。すなわちモータの駆動トルクに対してフィル
タが作用しており、速度制御補償器６の出力と負荷トル
ク推定手段２の出力のどちらか一方のみにフィルタを通
過させる場合に比べより高い共振抑制効果がある。 【００２８】さらに負荷トルク補償と速度制御補償のフ
ィルタがトルクフィルタ３として共用されていることに
より、負荷トルク補償をしない場合にもトルクフィルタ
３を速度制御補償器６のためのフィルタとして有効に活
用することができる。それぞれ独立したフィルタを設け
る場合に比べ、アナログ回路等のハードウェアで実現す
る場合には回路構成を簡略化でき、また、ソフトウェア
で実現する場合はソフトウェア処理を簡略化することが
できる。 【００２９】 【発明の効果】上記実施例の記載から明らかなように、
本願発明によれば、低速時に操作量を減少させること
で、負荷トルク推定誤差の増大によって引き起こされる
不安定動作を回避することができる。 【００３０】また、低速判定を速度サンプリング周期内
のエンコーダパルス数をもって行う構成とすることで、
エンコーダ分解能が変更された場合でも同一の安定性を
得ることができる。 【００３１】さらに、制御対象が共振をもつ場合でもト
ルクフィルタにより駆動トルクから共振を励起する周波
数成分が除去されるため、負荷トルク変動による速度変
動の抑制と共振による振動の抑制を両立することができ
る。
よる回転速度変動を抑制するように制御するモータの制
御装置に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】負荷トルク変動の影響による回転速度変
動を抑制するモータの制御装置として、従来は図４に示
すような負荷トルクの推定手段を用いて負荷トルクの影
響を抑制する制御構成をもったものが提案されている。
以下、図面を参照しながら説明する。 【０００３】図４において、４は制御対象となるモー
タ、５はトルク制御器、６は速度制御補償器、１は負荷
トルク推定手段、７はトルク加算手段である。なお、Ｊ
はモータと負荷の慣性、ｓはラプラス演算子、Ｔｌは負
荷トルク、Ｔｍはモータ駆動トルク、Ｔａは加速トル
ク、ωはモータ速度、ωｒｅｆは速度指令、Ｔｌｐ１は
第１の推定負荷トルク、Ｔｒｅｆ１は第１のトルク指
令、Ｔｒｅｆ２は第２のトルク指令である。 【０００４】次に動作について説明する。モータ４の速
度ωは減算器８および負荷トルク推定手段１に出力され
る。減算器８では速度指令ωｒｅｆから速度ωを減算
し、その誤差を速度制御補償器６に出力する。速度指令
補償器６は入力された速度誤差を元に比例・積分補償
し、第２のトルク指令Ｔｒｅｆ２をトルク加算手段７に
出力する。トルク加算手段７は第２のトルク指令Ｔｒｅ
ｆ２と負荷トルク推定手段１から出力された第１の推定
負荷トルクＴｌｐ１とを加算し、第１のトルク指令Ｔｒ
ｅｆ１としてトルク制御器５および負荷トルク推定手段
１に出力する。トルク制御器５は第１のトルク指令Ｔｒ
ｅｆ１とモータ駆動トルクＴｍが一致するよう駆動制御
する。 【０００５】次に負荷トルク推定手段１の動作について
説明する。負荷トルク推定手段１はモータ４の速度ω
と、トルク加算手段７が出力した第１のトルク指令Ｔｒ
ｅｆ１から Ｔｌｐ１＝（Ｔｒｅｆ１−Ｊｎｓω）／（τｓ＋１） ・・・（式１） となる。この式１により第１の推定負荷トルクＴｌｐ１
を推定し、出力する。ただしＪｎは慣性の公称値、τは
高域安定化のためのフィルタ時定数である。またトルク
制御器５の応答は十分速く、ほぼトルク指令に遅れなく
モータ駆動トルクを出力するとしている。 【０００６】上記式１により推定された負荷トルクＴｌ
ｐ１を第２のトルク指令Ｔｒｅｆ２に加算して第１のト
ルク指令Ｔｒｅｆ１とすることにより負荷トルクＴｌの
影響を打ち消し、回転速度変動を抑制している。 【０００７】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の構成では、負荷トルク推定演算に速度の微分処理を
含むため、速度検出精度が低下する低速時に負荷トルク
推定誤差が増大し、動作が不安定となることがあった。
一般に速度検出はモータに取り付けたエンコーダが出力
するパルスをカウントし、一定のサンプリング周期毎に
カウント差を読み出すことで行うが、低速時にはカウン
ト差すなわちサンプリング周期内のパルス数が減少する
ために速度検出精度が低下してしまう。微分処理は高域
周波数のゲインを高めるため、精度の低下した速度の微
分は制御を非常に不安定にするのである。特にモータの
制御装置が位置決め制御を行うものでは、動作中に必ず
モータが停止する速度ゼロの状態があるため、これは大
きな課題であった。 【０００８】また、制御対象であるモータもしくは負荷
が共振をもち、その共振周波数が推定負荷トルクによる
負荷トルク補償処理の帯域内にある場合、負荷トルク補
償処理が共振振動を励起してしまうことがあった。 【０００９】本発明は、このような従来の課題を解決す
るものであり、低速時に負荷トルク推定誤差が増大し、
動作が不安定となることを回避するモータの制御装置を
提供することを目的とする。 【００１０】 【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに本発明は、第１のトルク指令と速度から負荷トルク
を推定する負荷トルク推定手段と、負荷トルク推定手段
が出力する第１の推定負荷トルクを低速時に減少させ第
２の推定負荷トルクとして出力する操作量減少手段と、
速度制御補償器が出力する第２のトルク指令と前記第２
の推定負荷トルクを加算しローパスフィルタもしくはノ
ッチフィルタもしくはその双方を通過させて第１のトル
ク指令とするトルク加算手段と、第１のトルク指令に基
づきモータの駆動トルクを制御するトルク制御器より構
成したものである。 【００１１】上記手段によって、低速時に推定誤差が増
大している推定負荷トルクの加算量が減少され、動作が
不安定となることを回避することができる。 【００１２】 【発明の実施の形態】上記の課題を解決するために本発
明は、第１のトルク指令と速度から負荷トルクを推定す
る負荷トルク推定手段と、負荷トルク推定手段が出力す
る第１の推定負荷トルクを低速時に減少させ第２の推定
負荷トルクとして出力する操作量減少手段と、速度制御
補償器が出力する第２のトルク指令と前記第２の推定負
荷トルクを加算しローパスフィルタもしくはノッチフィ
ルタもしくはその双方を通過させて第１のトルク指令と
するトルク加算手段と、第１のトルク指令に基づきモー
タの駆動トルクを制御するトルク制御器より構成したも
のである。 【００１３】また、操作量減少手段の低速判定は速度サ
ンプリング周期内のエンコーダパルス数をもって行う構
成としたものである。 【００１４】 【００１５】このように、負荷トルク推定手段が出力す
る第１の推定負荷トルクを低速時に減少させ第２の推定
負荷トルクとして出力する操作量減少手段をもうけたも
のでは、低速時に推定誤差が増大している推定負荷トル
クの加算量が減少され、動作が不安定となることを回避
することができる。 【００１６】また、操作量減少手段の低速判定を速度サ
ンプリング周期内のエンコーダパルス数をもって行う構
成としたものでは、エンコーダ分解能が変更された場合
でも速度検出精度が同じ程度に低下した時に操作量の減
少処理が始まるため、エンコーダによらず同一の安定性
を得ることができる。 【００１７】さらに、トルク加算手段の出力にローパス
フィルタもしくはノッチフィルタもしくはその双方を通
過させて第１のトルク指令とするトルクフィルタを設け
たものでは、制御対象が共振を持つ場合でもトルクフィ
ルタにより共振を励起する周波数成分を除去することが
でき、負荷トルクの抑制と共振抑制を両立することがで
きる。 【００１８】 【実施例】以下本発明の実施例について図面を参照して
説明する。 【００１９】（実施例１）図１は本発明の第１の実施例
におけるモータ制御装置の構成を示すブロック図であ
り、基本的にはすでに説明した図４に示したものと同様
であるので、同一部分には同一符号を付してその説明は
省略する。 【００２０】負荷トルク推定手段１で推定された第１の
推定負荷トルクＴｌｐ１は操作量減少手段２を通過し、
その出力が第２の推定負荷トルクＴｌｐ２としてトルク
加算手段７に入力される。トルク加算手段７は第２のト
ルク指令Ｔｒｅｆ２と操作量減少手段２から出力された
第２の推定負荷トルクＴｌｐ２とを加算し、第１のトル
ク指令Ｔｒｅｆ１としてトルク制御器５および負荷トル
ク推定手段１に出力する。その他は図４と同様である。 【００２１】次に操作量減少手段２の動作について説明
する。操作量減少手段２は図２に示すように、速度ωに
応じて出力値を制限するゲイン特性をもつ。すなわち、
速度の絶対値がＶ１より小さくなるにつれて出力を徐々
に減少させ、さらに絶対値がＶ２より小さくなると出力
を完全に０にするような特性をもつ。したがって操作量
減少手段２により、速度の絶対値がＶ１より小さくなる
につれ推定負荷トルクの加算量が徐々に減少され、さら
に絶対値がＶ２より小さくなると推定負荷トルクによる
補償を一切行わないようになり、低速時の負荷トルク推
定誤差の増大によって引き起こされる不安定動作を回避
することができる。 【００２２】なお、操作量減少手段２の特性は図２に示
した直線状でなく曲線状であっても構わない。また、Ｖ
２＝Ｖ１であってもよいし、Ｖ２＝０であってもよく、
ほぼ同様の効果が得られる。 【００２３】さらに、モータの制御装置が汎用的なもの
であり、取り付けられたエンコーダの分解能が異なるい
くつかのモータと組み合わされることがある場合には、
操作量減少手段２の低速判定を速度サンプリング周期内
のエンコーダパルス数をもって行う構成としてもよい。
エンコーダの分解能が変更された場合でも同一の安定性
を得ることができる。 【００２４】（実施例２）図３は本発明の第２の実施例
におけるモータ制御装置の構成を示すブロック図であ
り、基本的にはすでに説明した図１に示したものと同様
であるので、同一部分には同一符号を付してその説明は
省略する。 【００２５】負荷トルク推定手段１で推定された第１の
推定負荷トルクＴｌｐ１は操作量減少手段２を通過し、
その出力が第２の推定負荷トルクＴｌｐ２としてトルク
加算手段７に入力される。トルク加算手段７は第２のト
ルク指令Ｔｒｅｆ２と操作量減少手段２から出力された
第２の推定負荷トルクＴｌｐ２とを加算し、その出力を
ローパスフィルタ１０もしくはノッチフィルタ９もしく
はその双方から成るトルクフィルタ３を通過させて第１
のトルク指令Ｔｒｅｆ１としてトルク制御器５および負
荷トルク推定手段１に出力する。その他は図１と同様で
ある。 【００２６】このようにすれば、トルクフィルタ３の効
果によりモータの駆動トルクから共振を励起する周波数
成分を除去することができため、モータもしくは負荷が
共振をもつ場合であってもこれを抑制することができ
る。よって、第２の推定負荷トルクＴｌｐ２により負荷
トルクＴｌの影響を抑制すると同時に共振抑制を行うこ
とができる。 【００２７】また本構成によれば、トルクフィルタ３は
負荷トルク推定手段２の出力のみに作用するのではな
く、速度制御補償器６の出力に対しても共通に作用する
ことなる。すなわちモータの駆動トルクに対してフィル
タが作用しており、速度制御補償器６の出力と負荷トル
ク推定手段２の出力のどちらか一方のみにフィルタを通
過させる場合に比べより高い共振抑制効果がある。 【００２８】さらに負荷トルク補償と速度制御補償のフ
ィルタがトルクフィルタ３として共用されていることに
より、負荷トルク補償をしない場合にもトルクフィルタ
３を速度制御補償器６のためのフィルタとして有効に活
用することができる。それぞれ独立したフィルタを設け
る場合に比べ、アナログ回路等のハードウェアで実現す
る場合には回路構成を簡略化でき、また、ソフトウェア
で実現する場合はソフトウェア処理を簡略化することが
できる。 【００２９】 【発明の効果】上記実施例の記載から明らかなように、
本願発明によれば、低速時に操作量を減少させること
で、負荷トルク推定誤差の増大によって引き起こされる
不安定動作を回避することができる。 【００３０】また、低速判定を速度サンプリング周期内
のエンコーダパルス数をもって行う構成とすることで、
エンコーダ分解能が変更された場合でも同一の安定性を
得ることができる。 【００３１】さらに、制御対象が共振をもつ場合でもト
ルクフィルタにより駆動トルクから共振を励起する周波
数成分が除去されるため、負荷トルク変動による速度変
動の抑制と共振による振動の抑制を両立することができ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例のモータ制御装置の構成
を示すブロック図 【図２】本発明の第１の実施例における操作量減少手段
のゲイン特性図 【図３】本発明の第２の実施例のモータ制御装置の構成
を示すブロック図 【図４】従来の負荷トルク推定器を用いたモータ制御装
置の構成を示すブロック図 【符号の説明】 １ 負荷トルク推定手段 ２ 操作量減少手段 ３ トルクフィルタ ５ トルク制御器 ６ 速度制御補償器 ７ トルク加算手段 ９ ノッチフィルタ １０ ローパスフィルタ Ｔｌ 負荷トルク Ｔｍ モータ駆動トルク Ｔｌｐ１ 第１の推定負荷トルク Ｔｌｐ２ 第２の推定負荷トルク Ｔｒｅｆ１ 第１のトルク指令 Ｔｒｅｆ２ 第２のトルク指令
を示すブロック図 【図２】本発明の第１の実施例における操作量減少手段
のゲイン特性図 【図３】本発明の第２の実施例のモータ制御装置の構成
を示すブロック図 【図４】従来の負荷トルク推定器を用いたモータ制御装
置の構成を示すブロック図 【符号の説明】 １ 負荷トルク推定手段 ２ 操作量減少手段 ３ トルクフィルタ ５ トルク制御器 ６ 速度制御補償器 ７ トルク加算手段 ９ ノッチフィルタ １０ ローパスフィルタ Ｔｌ 負荷トルク Ｔｍ モータ駆動トルク Ｔｌｐ１ 第１の推定負荷トルク Ｔｌｐ２ 第２の推定負荷トルク Ｔｒｅｆ１ 第１のトルク指令 Ｔｒｅｆ２ 第２のトルク指令
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平８−80081（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−252779（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−284762（ＪＰ，Ａ)
特開 平２−307384（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
H02P 5/00
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 第１のトルク指令と速度から負荷トルク
を推定する負荷トルク推定手段と、前記負荷トルク推定
手段が出力する第１の推定負荷トルクを低速時に減少さ
せ第２の推定負荷トルクとして出力する操作量減少手段
と、速度制御補償器が出力する第２のトルク指令と前記
第２の推定負荷トルクを加算しローパスフィルタもしく
はノッチフィルタもしくはその双方を通過させて第１の
トルク指令とするトルク加算手段と、前記第１のトルク
指令に基づきモータの駆動トルクを制御するトルク制御
器を備えたモータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08875299A JP3511942B2 (ja) | 1999-03-30 | 1999-03-30 | モータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08875299A JP3511942B2 (ja) | 1999-03-30 | 1999-03-30 | モータの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
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