JP3509016B2 - 位置センサレス永久磁石形同期電動機の制御装置 - Google Patents
位置センサレス永久磁石形同期電動機の制御装置Info
- Publication number
- JP3509016B2 JP3509016B2 JP2001136280A JP2001136280A JP3509016B2 JP 3509016 B2 JP3509016 B2 JP 3509016B2 JP 2001136280 A JP2001136280 A JP 2001136280A JP 2001136280 A JP2001136280 A JP 2001136280A JP 3509016 B2 JP3509016 B2 JP 3509016B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- permanent magnet
- synchronous motor
- axis
- magnet type
- type synchronous
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Description
久磁石形同期電動機のトルクや速度の制御装置に関する
ものである。
石の位置をd軸とし、このd軸と直交方向をq軸とする
と永久磁石形同期電動機のトルクTは、
期電動機のd軸のインダクタンス、Lqはq軸のインダ
クタンスであり、φは永久磁石形同期電動機の回転子の
永久磁石による磁束である。また、id、iqは、永久
磁石形同期電動機の電機子電流のそれぞれd軸成分、q
軸成分である。(1)式よりトルクTは、q軸電流iq
に比例するので、iqを制御することによってトルクを
制御できることがわかる。
ルクや速度を制御するブロック図の一例を示し、以下こ
の図に基づいて従来の技術を説明する。電力変換器1は
永久磁石形同期電動機2に電力を供給し、電流成分変換
器4は、検出された静止座標上での電流iを位置センサ
3で検出された前記d軸の位相θRに応じて回転座標変
換することで、電機子電流のq軸成分iqとd軸成分i
dを出力する。トルク変換器6は、トルク指令T*のト
ルクを出力するためのq軸電流指令iq*を出力し、電
流制御器5は、iq、idがそれらの指令iq*、id
*に追従するような制御信号Sを電力変換器1に出力す
ることにより、トルク制御が達成できる。また、速度制
御をする場合は、速度指令ω*に速度センサ7で検出さ
れた速度信号ωRが追従するように速度制御器8におい
てトルク指令を出力することにより達成できる。
術において、トルク制御を行うには位置センサ3が不可
欠であり、速度制御をする場合は速度センサ7も必要で
ある。これらのセンサを電動機に付けると、センサのコ
ストや取り付けコスト分が上昇する。またセンサからの
信号にノイズが混入しないような注意が必要になり、煩
雑な問題が新たに発生する。また限られたスペースに電
動機を置く場合は、センサ部分だけ電動機の大きさを小
さくする必要がある。本発明は、上述した点に鑑みて創
案されたもので、その目的とするところは、位置センサ
や速度センサを用いないでトルク制御や速度制御を可能
とし、また永久磁石形同期電動機の位置誤差演算を正確
に行い、しかも簡単化する位置センサレス永久磁石形同
期電動機の制御装置を提供することにある。
するための手段は、請求項1において、永久磁石形同期
電動機の回転子の永久磁石の推定された位置θに基づい
て、前記永久磁石形同期電動機の速度やトルクを制御す
る位置センサレス永久磁石形同期電動機の制御装置にお
いて、前記推定された位置θをγ軸の位相とし、このγ
軸と直交する軸をδ軸と定義した時、前記永久磁石形同
期電動機の電機子電流をγ軸成分電流iγと、δ軸成分
電流iδとに分けて出力する電流成分変換器と、前記永
久磁石形同期電動機の入力電圧をγ軸成分電圧vγと、
δ軸成分電圧vδとに分けて出力する電圧成分変換器
と、前記永久磁石形同期電動機の回転子の永久磁石の位
置をd軸とし、このd軸と直交する軸をq軸と定義した
時、前記永久磁石形同期電動機のd軸インダクタンスL
dと、q軸インダクタンスLqと、前記永久磁石形同期
電動機の回転子の永久磁石による磁束φと、前記永久磁
石形同期電動機の電機子巻線抵抗Rと、前記永久磁石形
同期電動機の回転子の推定された回転角周波数ωと、前
記電流成分変換器出力と、前記電圧成分変換器出力とか
ら、前記永久磁石形同期電動機の前記δ軸の電圧方程式
に基づいて前記d軸位相から前記γ軸位相を引いた位置
誤差ΔθLを演算する位置誤差演算器と、この位置誤差
演算器出力を比例積分増幅して前記永久磁石形同期電動
機の回転子の推定された回転角周波数ωとして出力する
速度推定器と、前記推定された回転角周波数ωを時間積
分して前記永久磁石形同期電動機の回転子の永久磁石の
推定された位置θとする位置推定器とから成ることを特
徴とする位置センサレス永久磁石形同期電動機の制御装
置である。
動機の入力電圧と、電機子電流と、電機子巻線抵抗R
と、前記、LdとLqとφと永久磁石形同期電動機の回
転子の永久磁石の推定された位置θとから、前記永久磁
石より前記永久磁石形同期電動機の電機子巻線に鎖交す
る磁束ベクトルを演算する二次磁束演算器と、前記二次
磁束演算器出力の磁束ベクトルの位相を微分して出力す
る磁束速度演算器と、前記速度推定器の代わりに前記位
置誤差演算器出力を比例増幅したものと前記磁束速度演
算器出力との和を、前記永久磁石形同期電動機の回転子
の推定された回転角周波数ωとして出力する第2速度推
定器とを具備した請求項1記載の位置センサレス永久磁
石形同期電動機の制御装置である。
第2速度推定器の代わりに、前記位置誤差演算器出力の
位置誤差ΔθLと同じ符号で所定の大きさの値を、前記
磁束速度演算器出力に加算したものを前記永久磁石形同
期電動機の回転子の推定された回転角周波数ωとして出
力する第3速度推定器とを具備した請求項1又は2記載
の位置センサレス永久磁石形同期電動機の制御装置であ
る。
に高周波成分iγhを重畳するようにした請求項1、2
又は3記載の位置センサレス永久磁石形同期電動機の制
御装置である。
と電流成分変換器出力と電圧成分変換器出力と電機子巻
線抵抗Rと永久磁石形同期電動機の回転子の推定された
回転角周波数ωとから、前記永久磁石形同期電動機のγ
軸の電圧方程式に基づいて、前記d軸位相から前記γ軸
位相を引いた位置誤差ΔθHを演算する高速域位置誤差
演算器を具備し、前記永久磁石形同期電動機が高速に回
転している時は、前記位置誤差演算器の代わりに前記高
速域位置誤差演算器を用いる請求項1、2、3又は4記
載の位置センサレス永久磁石形同期電動機の制御装置で
ある。
出力である位置誤差ΔθL
pを時間微分とすると、 で示され、このv1とv2の演算を現時点で行ったもの
をv1(1)とv2(1)とし、任意の時間前に行った
ものをv1(0)とv2(0)とし、前記位置誤差演算
器の代わりに位置誤差ΔθLを
項1、2、3、4又は5記載の位置センサレス永久磁石
形同期電動機の制御装置である。
力と、前記電流成分変換器出力と、前記永久磁石形同期
電動機の電機子巻線抵抗Rと、前記LdとLqとから、
前記第2位置誤差演算器の分子v1と分母v2とを、
備し、前記永久磁石形同期電動機が低速で回転している
時は、前記位置誤差演算器又は前記第2位置誤差演算器
の代わりに前記第3位置誤差演算器を用いる請求項1、
2、3、4、5又は6記載の位置センサレス永久磁石形
同期電動機の制御装置である。
と、前記LdとLqとから、あらかじめ演算された分母
1、2、3、4、5、6又は7記載の位置センサレス永
久磁石形同期電動機の制御装置である。
力と、前記電流成分変換器出力と、前記永久磁石形同期
電動機の電機子巻線抵抗Rと、前記LdとLqとφと、
前記永久磁石形同期電動機の回転子の推定された回転角
周波数ωとから、前記永久磁石形同期電動機のγ軸の電
圧方程式に基づいて前記d軸位置から前記γ軸位置を引
いた位置誤差ΔθHを演算する高速域位置誤差演算器を
具備する永久磁石形同期電動機の制御装置において、前
記永久磁石形同期電動機が高速に回転している時、分子
をv3、分母をv4とする値から前記位置誤差ΔθHを
前記高速域位置誤差演算器出力の代わりに用いる請求項
1、2、3、4、5、6、7又は8記載の位置センサレ
ス永久磁石形同期電動機の制御装置である。
詳述する。
説明するための一実施例を示すブロック図であり、図3
と同符号のものは同じ構成及び機能を有する部分であ
る。図1において、電力変換器1は永久磁石形同期電動
機2に電力を供給する。永久磁石形同期電動機2の電機
子電流iは、推定されたγ軸の位置θに基づいて電流成
分変換器4’において回転座標変換されて、γ軸成分電
流iγとδ軸成分電流iδとに分けて出力される。同様
に永久磁石形同期電動機2の入力電圧vは、推定された
γ軸の位置θに基づいて電圧成分変換器11において回
転座標変換されて、γ軸成分電圧vγとδ軸成分電圧v
δとに分けて出力される。
γ、vδと永久磁石形同期電動機2の回転子の推定され
た回転角周波数ωとを入力して
の永久磁石の位置であるd軸の位相θRから前記γ軸の
位相θを引いた位置誤差ΔθLを演算して出力する。こ
こでRは、永久磁石形同期電動機2の電機子巻線抵抗で
あり、p()は()内の時間微分を意味する。
δ、vγ、vδと永久磁石形同期電動機2の回転子の推
定された回転角周波数ωとを入力して
の永久磁石の位置であるd軸の位相θRから前記γ軸の
位相θを引いた位置誤差ΔθHを演算して出力する。ス
イッチ12は、例えば永久磁石形同期電動機2の回転子
の推定された回転角周波数ωが所定値よりも大きいとき
はΔθHを選択し、小さいときはΔθLを選択してΔθ
として出力する。速度推定器17は、スイッチ12で選
択された位置誤差ΔθHまたはΔθLを比例積分増幅し
て永久磁石形同期電動機2の回転子の推定された回転角
周波数ωとして出力する。
動機2の入力電圧vと電機子電流iと電機子巻線抵抗R
と永久磁石形同期電動機2の回転子の永久磁石の推定さ
れた位置θとを入力して
磁石より発生して電機子巻線に鎖交する磁束ベクトルの
静止座標上の成分ψα、ψβを演算する。ここで、v
α、vβとiα、iβは、それぞれ入力電圧vと電機子
電流iを静止座標上の成分に分けたものであり、Kは積
分ドリフト抑制のためのゲインである。
4出力の磁束ベクトルの位相を(12)式のように時間
微分して出力する。
に、スイッチ12の出力ΔθをゲインGで比例増幅した
ものと磁束速度演算器15の出力ω0との和を永久磁石
形同期電動機2の回転子の推定された回転角周波数ωと
して出力する。
に、スイッチ12の出力Δθと同じ符号で所定の大きさ
ωkの値と磁束速度演算器15の出力ω0との和を永久
磁石形同期電動機2の回転子の推定された回転角周波数
ωとして出力する。
負の時−1となる。位置推定器20は、速度推定器17
または第2速度推定器18または第3速度推定器19の
出力の推定された回転角周波数ωを時間積分して永久磁
石形同期電動機2の回転子の永久磁石の推定された位置
つまりγ軸の位相θを出力する。ここで、(7)式や
(8)式でd軸の位相θRとγ軸の位相θとの差のΔθ
が得られる理由を説明する。γ−δ座標上での永久磁石
形同期電動機の電圧方程式は、
て、(15)式よりΔθを導出すると(8)式が得ら
れ、(16)式よりΔθを導出すると(7)式が得られ
る。
3速度推定器19、位置推定器20との構成により、Δ
θを0に近づけることができるので、γ軸がd軸に一致
するようになる。よってiγはidと一致し、iδはi
qと一致する。従ってトルク変換器6’が、従来の技術
のトルク変換器6出力iq*の代わりにiδ*として出
力し、電流制御器5’によってiδをiδ*に追従させ
ることで永久磁石同期電動機2の出力トルクをトルク指
令T*通りに制御できることになる。
8、および第3速度推定器19出力のωは、永久磁石同
期電動機2の回転子の回転角速度ωRと一致することに
なるので、速度制御器8にフィードバックすることで速
度制御も可能となる。なお、(7)式の分母を0になら
ないようにするために、p(iγ)の値を0にしないよ
うにする必要がある。そのため、高周波発生器10で発
生した三角波状の高周波信号をスイッチ13を介して加
算器9によってγ軸の電流指令iγ**に加算し、iγ
*を得る。これにより、電流制御器5’によってiγが
iγ*に追従されるように制御されるのでp(iγ)の
値は0でなくなり、いつでも(7)式によってΔθを計
算できるようになる。
iγを三角波状に制御できなくなるので、スイッチ12
により高速域では(8)式を用いた高速域位置誤差演算
器21の出力を選択するようにする。(8)式の分母は
高速域では0にならないので問題なくΔθを計算でき、
高速域ではp(iγ)を0でなくする必要性がなくなる
のでスイッチ13により0を選択してiγ*に高周波信
号を重畳させないようにする。
式や(8)式で求めることができる。これらの式には、
永久磁石形同期電動機のモータ定数であるLd、Lq、
φや推定された回転角周波数ωや電流検出値iγ、iδ
や電圧検出値vγ、vδの値が必要となり、これらの値
が正確でないと永久磁石型同期電動機のトルクや速度を
制御できないことになる。また、(7)式や(8)式は
複雑であり、演算時間が長くなるといった問題もある。
に示す本発明の請求項6から9記載のものであり、図2
のブロック図を参照して説明する。図2において、第2
位置誤差演算器22は、現時点で演算された(7)式の
分子、分母をそれぞれv1(1)、v2(1)とし、任
意の時間前に演算された(7)式の分子、分母をそれぞ
れv1(0)、v2(0)とすると、
の永久磁石の位置であるd軸位置θRから前記γ軸位置
θを引いた位置誤差ΔθLを演算して出力する。ここ
で、(18)式により位置誤差Δθを演算する理由につ
いて説明する。d−q座標上での永久磁石形同期電動機
の電圧方程式は,
(15)式から(17)式よりδ軸電圧方程式はq軸電
圧方程式と等しくなる。よって、Δθが0付近ではv1
(1)やv1(0)は非常に小さな値となり、δ軸電圧
vδの検出誤差やモータ定数Ld、Lq、R、φ誤差の
影響を受けやすい。
d、Lq、R、φ誤差があったとしても、v1(1)と
v1(0)との間ではv1(1)とv1(0)との誤差
分ΔVに変化がないことと、v1(1)とv1(0)と
の間では位置誤差Δθが変化しないこととすると、v1
(1)とv2(1)、v1(0)とv2(0)より、
8)式が導出される。以上より、vδの検出誤差やモー
タ定数Ld、Lq、R、φ誤差があったとしても、正確
に位置誤差Δθを演算することが可能となる。
う方法について説明する。第3位置誤差演算器23は、
永久磁石形同期電動機2が低速で回転している時は、
(7)式の回転子の推定された回転角周波数ωを省略し
た、
りγ軸に重畳される高周波成分iγhとd、q軸インダ
クタンスLd、Lqとは分かっている値なので、(2
1)式のv2はあらかじめ、
けで済む。(21)式と(22)式のv1とv2及びv
2の簡単化された式により位置誤差ΔθLは正確な位置
誤差Δθとはならないが、速度推定器17又は第2速度
推定器18又は第3速度推定器19によって位置誤差Δ
θを0に近づけることが可能になる。以上より、位置誤
差演算の簡単化が可能となる。
う方法について説明する。高速域位置誤差演算器24
は、(8)式の分子と分母をそれぞれv3とv4とする
と、高速域ではv4は、
のv4の簡単化された式により位置誤差ΔθHは正確な
位置誤差Δθとはならないが、速度推定器17または第
2速度推定器18または第3速度推定器19によって位
置誤差Δθを0に近づけることが可能になる。以上よ
り、位置誤差演算の簡単化が可能となる。
置センサが無くてもd軸位置を推定できるのでトルク制
御が可能となり、速度センサが無くても正確な速度推定
値が得られるので高精度なトルク制御や速度制御が可能
となり、さらに簡単な演算でしかも電圧検出誤差やモー
タ定数誤差による影響が小さくさせることができる。
ブロック図である。
ブロック図である。
と速度を制御するブロック図である。
Claims (9)
- 【請求項1】永久磁石形同期電動機の回転子の永久磁石
の推定された位置θに基づいて、前記永久磁石形同期電
動機の速度やトルクを制御する位置センサレス永久磁石
形同期電動機の制御装置において、前記推定された位置
θをγ軸の位相とし、このγ軸と直交する軸をδ軸と定
義した時、前記永久磁石形同期電動機の電機子電流をγ
軸成分電流iγと、δ軸成分電流iδとに分けて出力す
る電流成分変換器と、前記永久磁石形同期電動機の入力
電圧をγ軸成分電圧vγと、δ軸成分電圧vδとに分け
て出力する電圧成分変換器と、前記永久磁石形同期電動
機の回転子の永久磁石の位置をd軸とし、このd軸と直
交する軸をq軸と定義した時、前記永久磁石形同期電動
機のd軸インダクタンスLdと、q軸インダクタンスL
qと、前記永久磁石形同期電動機の回転子の永久磁石に
よる磁束φと、前記永久磁石形同期電動機の電機子巻線
抵抗Rと、前記永久磁石形同期電動機の回転子の推定さ
れた回転角周波数ωと、前記電流成分変換器出力と、前
記電圧成分変換器出力とから、前記永久磁石形同期電動
機の前記δ軸の電圧方程式に基づいて前記d軸位相から
前記γ軸位相を引いた位置誤差ΔθLを より演算する位置誤差演算器と、この位置誤差演算器出
力を比例積分増幅して前記永久磁石形同期電動機の回転
子の推定された回転角周波数ωとして出力する速度推定
器と、前記推定された回転角周波数ωを時間積分して前
記永久磁石形同期電動機の回転子の永久磁石の推定され
た位置θとする位置推定器とから成ることを特徴とする
位置センサレス永久磁石形同期電動機の制御装置。 - 【請求項2】 前記永久磁石形同期電動機の入力電圧
と、電機子電流と、電機子巻線抵抗Rと、前記、Ldと
Lqとφと永久磁石形同期電動機の回転子の永久磁石の
推定された位置θとから、前記永久磁石より前記永久磁
石形同期電動機の電機子巻線に鎖交する磁束ベクトルを
演算する二次磁束演算器と、 前記二次磁束演算器出力の磁束ベクトルの位相を微分し
て出力する磁束速度演算器と、 前記速度推定器の代わりに前記位置誤差演算器出力を比
例増幅したものと前記磁束速度演算器出力との和を、前
記永久磁石形同期電動機の回転子の推定された回転角周
波数ωとして出力する第2速度推定器とを具備した請求
項1記載の位置センサレス永久磁石形同期電動機の制御
装置。 - 【請求項3】 前記速度推定器または第2速度推定器の
代わりに、前記位置誤差演算器出力の位置誤差ΔθLと
同じ符号で所定の大きさの値を、前記磁束速度演算器出
力に加算したものを前記永久磁石形同期電動機の回転子
の推定された回転角周波数ωとして出力する第3速度推
定器とを具備した請求項1又は2記載の位置センサレス
永久磁石形同期電動機の制御装置。 - 【請求項4】 前記γ軸成分電流iγに高周波成分iγ
hを重畳するようにした請求項1、2又は3記載の位置
センサレス永久磁石形同期電動機の制御装置。 - 【請求項5】前記、LdとLqとφと電流成分変換器出
力と電圧成分変換器出力と電機子巻線抵抗Rと永久磁石
形同期電動機の回転子の推定された回転角周波数ωとか
ら、前記永久磁石形同期電動機のγ軸の電圧方程式に基
づいて、前記d軸位相から前記γ軸位相を引いた位置誤
差ΔθHを より演算する高速域位置誤差演算器を具備し、前記永久
磁石形同期電動機が高速に回転している時は、前記位置
誤差演算器の代わりに前記高速域位置誤差演算器を用い
る請求項1、2、3又は4記載の位置センサレス永久磁
石形同期電動機の制御装置。 - 【請求項6】 前記位置誤差演算器の出力である位置誤
差ΔθL より、分子をv1とし、また分母をv2、pを時間微分
とすると、 で示され、このv1とv2の演算を現時点で行ったもの
をv1(1)とv2(1)とし、任意の時間前に行った
ものをv1(0)とv2(0)とし、前記位置誤差演算
器の代わりに位置誤差ΔθLを とする第2位置誤差演算器を具備する請求項1、2、
3、4又は5記載の位置センサレス永久磁石形同期電動
機の制御装置。 - 【請求項7】 前記電圧成分変換器出力と、前記電流成
分変換器出力と、前記永久磁石形同期電動機の電機子巻
線抵抗Rと、前記LdとLqとから、前記第2位置誤差
演算器の分子v1と分母v2とを、 によって演算する第3位置誤差演算器を具備し、前記永
久磁石形同期電動機が低速で回転している時は、前記位
置誤差演算器又は前記第2位置誤差演算器の代わりに前
記第3位置誤差演算器を用いる請求項1、2、3、4、
5又は6記載の位置センサレス永久磁石形同期電動機の
制御装置。 - 【請求項8】 前記高周波成分iγhと、前記LdとL
qとから、あらかじめ演算された分母 を前記第3位置誤差演算器に用いる請求項1、2、3、
4、5、6又は7記載の位置センサレス永久磁石形同期
電動機の制御装置。 - 【請求項9】前記電圧成分変換器出力と、前記電流成分
変換器出力と、前記永久磁石形同期電動機の電機子巻線
抵抗Rと、前記LdとLqとφと、前記永久磁石形同期
電動機の回転子の推定された回転角周波数ωとから、前
記永久磁石形同期電動機のγ軸の電圧方程式に基づいて
前記d軸位置から前記γ軸位置を引いた位置誤差ΔθH
を演算する高速域位置誤差演算器を具備する永久磁石形
同期電動機の制御装置において、前記永久磁石形同期電
動機が高速に回転している時、分子をv3、分母をv4
とする値から前記位置誤差ΔθHを とする第2高速域位置誤差演算器の出力を前記高速域位
置誤差演算器出力の代わりに用いる請求項5記載の位置
センサレス永久磁石形同期電動機の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001136280A JP3509016B2 (ja) | 2000-07-27 | 2001-05-07 | 位置センサレス永久磁石形同期電動機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000-226346 | 2000-07-27 | ||
JP2000226346 | 2000-07-27 | ||
JP2001136280A JP3509016B2 (ja) | 2000-07-27 | 2001-05-07 | 位置センサレス永久磁石形同期電動機の制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002112600A JP2002112600A (ja) | 2002-04-12 |
JP3509016B2 true JP3509016B2 (ja) | 2004-03-22 |
Family
ID=26596769
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001136280A Expired - Lifetime JP3509016B2 (ja) | 2000-07-27 | 2001-05-07 | 位置センサレス永久磁石形同期電動機の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3509016B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4073302B2 (ja) * | 2002-11-28 | 2008-04-09 | 東洋電機製造株式会社 | 同期電動機の制御装置 |
KR100668973B1 (ko) * | 2004-11-10 | 2007-01-16 | 삼성전자주식회사 | 모터의 속도/위치 추정방법 |
JP4859576B2 (ja) * | 2006-07-26 | 2012-01-25 | 東洋電機製造株式会社 | 同期電動機の位相誤差演算方法および装置 |
CA3000240A1 (en) * | 2016-12-13 | 2018-06-21 | Obshchestvo S Ogranichennoj Otvetstvennostyu "Vdm-Tekhnika" | The method of adjusting wind turbine power take-off |
CN112366989A (zh) * | 2020-11-19 | 2021-02-12 | 北京信息科技大学 | 一种基于参数辨识的无刷直流电机控制方法 |
-
2001
- 2001-05-07 JP JP2001136280A patent/JP3509016B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2002112600A (ja) | 2002-04-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100455630B1 (ko) | 영구자석형 동기전동기의 센서리스 제어방법 및 장치 | |
US6344725B2 (en) | Method and apparatus for controlling a synchronous motor | |
JP3944955B2 (ja) | 誘導電動機の誘導起電力推定方法、速度推定方法、軸ずれ補正方法及び誘導電動機制御装置 | |
JP4674525B2 (ja) | 磁極位置推定方法及びモータ制御装置 | |
JP3707535B2 (ja) | 誘導電動機の速度推定値補正方法およびその装置 | |
JP3411878B2 (ja) | 同期モータの回転子位置推定方法、位置センサレス制御方法及び制御装置 | |
JP2005261138A (ja) | 回転子位置推定方法及び装置、モータの制御方法、コンプレッサ、並びにプログラム | |
US11396092B2 (en) | Electric power tool provided with motor controller controlling motor including limiter for limitting current contributing to torque generation | |
JP5277724B2 (ja) | 永久磁石形同期電動機の制御装置 | |
JP3661864B2 (ja) | ステッピングモータの駆動装置 | |
JP2009290980A (ja) | 永久磁石形同期電動機の制御装置 | |
JP3707528B2 (ja) | 交流電動機の制御方法およびその制御装置 | |
JP2008043058A (ja) | 同期モータ制御装置とその制御方法 | |
JP5074318B2 (ja) | 同期電動機のロータ位置推定装置 | |
JP3509016B2 (ja) | 位置センサレス永久磁石形同期電動機の制御装置 | |
JP2010035352A (ja) | 同期電動機のロータ位置推定装置 | |
JP3797508B2 (ja) | 永久磁石型同期電動機のセンサレス速度制御方法及びその脱調検出方法 | |
JP2006158046A (ja) | 交流電動機のセンサレス制御方法および装置 | |
JP2009290962A (ja) | 永久磁石形同期電動機の制御装置 | |
JP3707659B2 (ja) | 同期電動機の定数同定方法 | |
JP3692085B2 (ja) | モータ制御方法及び装置 | |
JP6707050B2 (ja) | 同期電動機の制御装置 | |
JP4273775B2 (ja) | 永久磁石型同期電動機の磁極位置推定方法および制御装置 | |
JP3882728B2 (ja) | 電動機の制御装置 | |
JP3674638B2 (ja) | 誘導電動機の速度推定方法および誘導電動機駆動装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20031211 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20031218 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3509016 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090109 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090109 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100109 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100109 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110109 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120109 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130109 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130109 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140109 Year of fee payment: 10 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |