JP3500416B2

JP3500416B2 - 搬送台車

Info

Publication number: JP3500416B2
Application number: JP2000020841A
Authority: JP
Inventors: 茂大柴
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date: 2000-01-28
Filing date: 2000-01-28
Publication date: 2004-02-23
Anticipated expiration: 2020-01-28
Also published as: JP2001206219A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両やその他の被
搬送物を搭載して搬送する搬送台車に、関する。

【０００２】

【従来の技術】図１３は、従来の搬送台車１００を示す
側断面図である。通常、機械式駐車場の駐車室は、複数
層からなり、その各層には、水平搬送用の搬送台車１０
０を走行させる走行路，及び，この走行路の両側に配置
された車両収納用の複数の収納棚が、設けられている。
さらに、この駐車室には、その各層間において車両を垂
直搬送するリフトが設けられている。

【０００３】この駐車室内の走行路は、搬送台車１００
を走行させる一対のレール１１１，１１１を、有してい
る。図１３に示されるように、この搬送台車１００は、
走行路の各レール１１１，１１１上に載置される４つの
車輪１０１を、有する。なお、これら４つの車輪１０１
のうちの一対は、従動的に回転するが、もう一対は、駆
動機構１０２により回転駆動される。図１３には、この
駆動機構１０２及び該駆動機構１０２に連結された一対
の車輪１０１，１０１が、示されている。

【０００４】この駆動機構１０２は、モータ１０３，減
速機１０４，及び，一対の軸受部１０５，１０５を、備
えている。減速機１０４は、モータ１０３に連結された
入力軸，及び，該入力軸に対して直交配置された出力軸
を、有する。この減速機１０４の出力軸の各端部には、
夫々、各軸受部１０５，１０５のシャフトが同軸に連結
されている。また、各軸受部１０５，１０５のシャフト
における減速機１０４に連結していない側の端部には、
夫々、車輪１０１が固定されている。なお、減速機１０
４は、その入力軸を上方へ向けているので、モータ１０
３は、この減速機１０４の上側に配置されている。

【０００５】なお、上記の減速機１０４は、入力軸と出
力軸が直交した直交型であるが、減速機には、この他に
も、入力軸と出力軸を互いに平行に向けた平行型があ
る。但し、平行型の減速機は、入力軸と出力軸との間隔
（軸間ピッチ）による制約から、大型のモータを取り付
けることができない。しかし、最近の大規模機械式駐車
場では、搬送台車の高速走行が要求されているので、こ
の搬送台車には、容量の大きい大型のモータが必要であ
る。このため、高速走行が要請される搬送台車１００の
駆動機構１０２には、上記の直交型の減速機１０４及び
大型のモータ１０３が、使用されているのである。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、搬送台
車１００の駆動機構１０２に、直交型の減速機１０４が
用いられると、この駆動機構１０２の上方には、他の機
器を設置するためのスペースがなくなってしまう。従っ
て、このような搬送台車１００において、その制御装置
は、走行方向に関して駆動機構１０２に隣接させた状態
で、搭載されていた。このため、搬送台車１００の全長
は長くなってしまう。このように、搬送台車１００の全
長が長くなると、駐車室全体が大型化してしまうという
問題がある。

【０００７】そこで、全長を短く抑えながらも高速走行
可能とした搬送台車を提供することを、本発明の課題と
する。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するために、以下のような構成を採用した。

【０００９】即ち、本発明による搬送台車は、互いに平
行な一対のレールの上に夫々載置される一対の車輪を少
なくとも二対備えた搬送台車であって、互いに平行な入
力軸及び出力軸を有する減速機，及び，前記減速機の入
力軸の各端部に夫々同軸に連結された一対のモータを有
する第１の駆動機構を、備え、前記各車輪の一方の対
は、前記第１の駆動機構における前記減速機の出力軸の
各端部に夫々同軸に連結されており、前記一対のモータ
は、前記各車輪の当該一方の対の間に配置されているこ
とを特徴とする。

【００１０】このように構成されると、搬送台車に必要
なモータ容量は、複数のモータにより分担されることに
なるので、１つのモータ当たりに必要とされるモータ容
量は小さくなる。そして、駆動機構が小さな設置スペー
ス内に配置可能になる。

【００１１】さらに、この搬送台車が互いに平行な入力
軸及び出力軸を有する減速機，及び，前記減速機の入力
軸の各端部に夫々同軸に連結された一対のモータを有す
る第２の駆動機構を、さらに備え、前記各車輪の他方の
対は、前記第２の駆動機構における前記減速機の出力軸
の各端部に夫々同軸に連結されており、前記一対のモー
タは、前記各車輪の当該他方の対の間に配置されている
こととしてもよい。

【００１２】また、前記各駆動機構における減速機の入
力軸と出力軸とは、各レールの上面に対して平行な所定
の平面内に夫々配置されていてもよい。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の一
実施形態を説明する。一般に、機械式駐車場は、乗降室
及び駐車室を備えている。この駐車室は、複数層からな
り、その各層には、走行路Ｗ，及び，その両側に配置さ
れた車両収納用の複数の図示せぬ収納棚が、設けられて
いる。なお、後述する搬送台車Ｍは、車両を搭載した状
態で、この走行路Ｗ上を走行することができる。さら
に、この駐車室には、その各層間において車両を搬送す
る図示せぬリフトが設けられている。

【００１４】＜走行路の構成＞図１は、本実施形態によ
る走行路Ｗを示す断面図である。この走行路Ｗは、第１
のレール１，第２のレール２，及び，これら各レール
１，２を夫々固定する一対のレール受け部（躯体又は
棚）３，３を、備えている。

【００１５】これら各レール受け部３，３は、夫々、駐
車室内の床面に対して平行に直線状に設定された所定の
走行方向に沿って互いに平行に、この床面に対して一体
に固定されている。また、これら各レール受け部３，３
は、その断面が扁平な矩形状であり、その上部に床面に
対して平行な上面を有する上板が一体に取り付けられて
いる。そして、これら各レール受け部３，３における上
板の上面は、面一になっている。

【００１６】第１のレール１は、長手方向に互いに連結
された複数本のＨ型鋼１１を、有する。このＨ型鋼１１
は、互いに平行な一対の平板状部分とこれら両平板状部
分を一体に連結する中間部分とによりなる。即ち、この
Ｈ型鋼１１は、その断面が「Ｈ」の字を横にしたような
形状になっている。

【００１７】そして、互いに隣接する各Ｈ型鋼１１同士
は、一対の連結部材Ｎ，Ｎにより連結されている。これ
ら各連結部材Ｎ，Ｎは、夫々、矩形状に形成された金属
板によりなり、互いに隣接する各Ｈ型鋼の中間部分をそ
の両側から挟み込むように、ボルト締めにより固定され
ている。さらに、これら各Ｈ型鋼同士は、第２の連結部
材４１，及び，第３の連結部材４４により、連結されて
いる。

【００１８】このＨ型鋼１１は、連結部材４１，第１の
防振部材Ｅ１，及び取付板４２を介して、図１における
左側のレール受け部３上に固定されている。なお、防振
部材Ｅ１は、ゴム製の長尺状平板である。そして、取付
板４２は、レール受け部３上に配置されており、防振部
材Ｅ１は、連結部材４１と取付板４２との間に挟まれて
いる。なお、Ｈ型鋼１１は、連結部材４１上に配置され
ている。

【００１９】そして、このＨ型鋼１１における下側の平
板状部分，連結部材４１，防振部材Ｅ１，及び取付板４
２は、レール受け部３に対してボルト締めにより固定さ
れている。なお、Ｈ型鋼１１とボルトとの間には、座金
４３，連結部材４４，及びこれら座金４３及び連結部材
４４により挟まれたリング状の第２の防振部材Ｅ２が、
介在している。また、ボルトの軸にはチューブ状の図示
せぬ防振部材が被されている。従って、連結部材４４，
Ｈ型鋼１１，連結部材４１，防振部材Ｅ１，及び取付板
４２は、このチューブ状の防振部材に接するため、直接
ボルト自体に接することはない。即ち、Ｈ型鋼１１とレ
ール受け部３とは、ゴム製の各防振部材によっていわゆ
る縁切れの関係になっている。

【００２０】さらに、Ｈ型鋼１１の上側の平板状部分か
らは、その設置場所における一方の側壁へ向けて水平に
突出した突出部分１１ａが形成されている。なお、該突
出部分１１ａは、その長手方向における所定の間隔毎に
複数形成されている。各突出部分１１ａ上には、取付部
材４５が配置されている。この取付部材４５は、短冊状
の水平板部分と、この水平板部分の一端辺近傍から垂直
に上方へ伸びた垂直板部分とが一体に連結したのと同等
の形状に、形成されている。

【００２１】そして、この取付部材４５は、その水平板
部分においてＨ型鋼１１の突出部分１１ａに対してボル
ト締めにより固定されている。この状態において、取付
部材４５の垂直板部分は、側壁に対して平行に対向して
いる。この取付部材４５の垂直板部分は、側壁（駐車室
内の棚）から突出した取付座Ｓに対して固定されてい
る。即ち、この取付部材４５の垂直板部分は、その一面
側を、長尺状平板に形成された第３の防振部材Ｅ３を介
して、側壁から一体に突出した取付座Ｓに対向させると
ともに、その他面側を、もう１つの防振部材Ｅ３を介し
て座金４６に対向させた状態で、ボルト締めにより固定
されている。

【００２２】また、このボルトの軸にもチューブ状の図
示せぬ防振部材が被されている。従って、座金４６，両
防振部材Ｅ３，Ｅ３，取付部材４５，及び側壁の取付座
Ｓは、このチューブ状の防振部材に接するため、直接ボ
ルト自体に接することはない。即ち、Ｈ型鋼１１と側壁
の取付座Ｓとは、ゴム製の各防振部材によっていわゆる
縁切れの関係になっている。

【００２３】第２のレール２は、第１のレール１と略同
様の構成であるが、そのＨ型鋼２１の上に配置されたＬ
型鋼２２を、さらに有している。このＬ型鋼２２は、断
面がＬ字状に形成された長尺状の部材であり、Ｈ型鋼２
１の長手方向に沿って、該Ｈ型鋼２１上に断続溶接され
ている。なお、Ｌ型鋼２２の溶接位置は、図１における
左右両側に対称となるように設定されている。このた
め、Ｌ型鋼２２は、湾曲することなく、その長手方向を
走行方向に対して正確に向けて固定されているのであ
る。なお、Ｌ型鋼２２の鉛直上方へ向いた平板部分（垂
直部分）が、サイドレールに相当する。また、このＬ型
鋼２２の垂直部分の表裏各面が、夫々、各ローラ当接面
に相当する。

【００２４】また、第２のレール２は、他方のレール受
け部３に対して固定されている。このレール受け部３へ
の固定は、第１のレールと略同様である。但し、第１の
レール１の固定に用いられた下側取付板４２の代わり
に、該下側取付板４２よりも薄い下側取付板４２’が、
用いられている。そして、第１のレール１におけるＨ型
鋼１１の上面と、第２のレールにおけるＬ型鋼２２の上
面とは面一になっている。さらに、第２のレール２は、
その突出部分２１ａにおいて他方の側壁の取付座Ｓに対
して固定されている。この取付座Ｓへの固定は、第１の
レール１と同様である。

【００２５】＜搬送台車の構成＞次に、上記の走行路Ｗ
上を走行する搬送台車Ｍについて、説明する。図２は、
搬送台車Ｍを示す平面図であり、図３は、搬送台車Ｍを
示す側面図である。図４は、搬送台車Ｍを図３における
ＩＶの方向に見た図である。図５は、図３におけるＶ−
Ｖ線に沿った断面図を示し、図６は、図３におけるＶＩ
−ＶＩ線に沿った断面図を示している。

【００２６】これらの図に示されるように、搬送台車Ｍ
は、基台５，この基台５に軸支された二対の車輪６，こ
れら二対の車輪６のうちの一方の対を回転駆動する駆動
機構７，及び他方の対を夫々軸支する一対の従動軸受部
８，８，並びに，一対のサイドローラ部９，９を、備え
ている。

【００２７】この基台５は、長尺状の一対のフレーム５
１，５１，複数のリブ５２を、有する。これら各フレー
ム５１は、その長手方向を夫々図２の左右方向に向けて
互いに平行に配置されている。これら各リブ５２は、夫
々、各フレーム５１，５１よりも短い長尺状の部材によ
りなる。そして、各リブ５２は、夫々、その長手方向を
両フレーム５１，５１の長手方向に対して垂直に向け
て、これら両フレーム５１，５１を連結している。

【００２８】さらに、基台５は、駆動機構取付板５３，
及び軸受部取付板５４，を、有する。駆動機構取付板５
３は、矩形板状に形成されており、両フレーム５１，５
１の図２における左端近傍において、これら両フレーム
５１，５１上に掛け渡されて固定されている。また、軸
受部取付板５４は、短冊板状に形成されており、両フレ
ーム５１，５１の図２における右端近傍において、これ
ら両フレーム５１，５１上に掛け渡されて固定されてい
る。また、基台５は、パレットＰを載置固定するととも
に、このパレットＰをその短手方向に搬送可能な複数の
パレットローラＲを有する。

【００２９】駆動機構７は、基台５の駆動機構取付板５
３上に固定されている。この駆動機構７は、一対のモー
タ７１，７１，減速機７２，及び，一対の軸受部７３
を、備えている。

【００３０】減速機７２は、互いに平行に配置された入
力軸及び出力軸を有し、駆動機構取付板上における中央
部分に配置されている。この減速機７２の入力軸及び出
力軸は、駆動機構取付板５３に対して平行な所定の平面
内において、図２の上下方向に向けて配置されている。
なお、減速機７２の入力軸は、その出力軸よりも基台５
の端部に近接している。

【００３１】そして、この減速機７２における入力軸の
各端部には、夫々、カップリングを介して各モータ７
１，７１の出力軸が同軸に取り付けられている。また、
この減速機７２における出力軸の各端部には、各軸受部
７３，７３に夫々軸支されたシャフトがカップリングを
介して同軸に取り付けられている。なお、これら各シャ
フトの他端部には、各車輪６，６が夫々固定されてい
る。これら各車輪６，６は、各レール１，２上に夫々載
置されている。即ち、これら各車輪６，６うちの図２の
下側の車輪６は、レール１におけるＨ型鋼１１の上面に
載置されており、図２の上側の車輪６は、レール２にお
けるＬ型鋼２２の上面に載置されている。

【００３２】また、各従動軸受部８，８は、基台５の軸
受部取付板５４上に、そのシャフト同士が互いに同軸と
なるように、配置されている。なお、これら各従動軸受
部８，８のシャフトは、夫々、基台５のフレーム５１に
対して垂直に向けて、配置されている。また、各従動軸
受部８，８のシャフトの端部には、各車輪６，６が夫々
固定されている。これら各車輪６，６は、各レール１，
２上に夫々載置されている。即ち、これら各車輪６，６
うちの図２の下側の車輪６は、レール１におけるＨ型鋼
１１の上面に載置されており、図２の上側の車輪６は、
レール２におけるＬ型鋼２２の上面に載置されている。

【００３３】なお、これら各従動軸受部８，８に軸支さ
れた各車輪６，６，及び，上記駆動機構７に連結された
各車輪６，６は、いずれも、その外周部分がウレタン製
のいわゆるウレタン車輪である。

【００３４】そして、駆動機構７の両モータ７１が回転
すると、減速機７２は、各軸受部７３，７３に夫々軸支
された各車輪６，６を回転駆動することになる。なお、
各従動軸受部８，８に夫々軸支された各車輪６，６は、
従動的に回転するので、搬送台車Ｍは、各レール１，２
の長手方向（走行路Ｗの走行方向）へ移動することにな
る。

【００３５】但し、搬送台車Ｍの二対の車輪６は、各レ
ール１，２上に載置されているだけなので、これら各車
輪６だけでは、搬送台車Ｍを正確に直進させることはで
きない。この搬送台車Ｍが、正確に走行方向を向いて直
進可能であるためには、当該搬送台車Ｍは、水平面内で
走行方向に直交する方向（以下、横方向という）に関し
て変位しないように、ガイドされていなければならな
い。このガイドのための機構として各サイドローラ部
９，９が用いられている。

【００３６】以下、図７乃至図９を併せて参照してサイ
ドローラ部９の構成について説明する。なお、図７は、
サイドローラ部９の平面図であり、図８は、サイドロー
ラ部９の一部に縦断面を示す側面図である。また、図９
は、図７をＩＸ方向に見た図である。

【００３７】サイドローラ部９は、二対のローラ９１，
これら各ローラ９１を夫々軸支するホルダ９２，及び，
このホルダ９２を軸支するピン９３を、有する。このピ
ン９３は、略円柱状に形成されているが、一方の端部に
外方フランジ状の突出部分が形成されている。ホルダ９
２は、底面が略正方形の扁平な直方体において、その上
面において相対向した一対の綾を矩形状に夫々切り欠い
たのと同等の外形を有している。

【００３８】なお、このホルダ９２の内部には、ブッシ
ュＢが固定されている。このブッシュＢは、その一端部
（図８における下側の端部）に外方フランジが形成され
た略円筒形状のフランジブッシュである。そして、この
ブッシュＢは、その中心軸を、ホルダ９２の底面におけ
る中心において該底面に直交する直線に一致させて配置
されている。このホルダ９２は、そのブッシュＢのフラ
ンジ側の端部にピン９３の突出部分を突き当てた状態
で、当該ピン９３と嵌合している。

【００３９】また、このピン９３は、その突出部分が形
成された側の端部を下方へ向けた状態で、基台５から突
出した矩形筒状のブラケット５５を貫通した状態で、固
定されている。なお、ブラケット５５の上面には、上板
９４が固着されている。そして、図９に示されるよう
に、この上板９４上には、短冊状のキープレート９５が
ボルト締めにより固定されている。このキープレート９
５は、その一方の側をピン９３の側面に形成された溝に
嵌合させることにより、このピン９３を、ブラケット５
５に対して固定している。なお、ブラケット５５とホル
ダ９２との間には、ピン９３に嵌合したワッシャ９６が
介在している。

【００４０】このように、ホルダ９２は、ブラケット５
５に対して固定されたピン９３により、水平面内におい
て回転可能に軸支されている。これらブラケット５５及
びピン９３は、支持部材に相当する。また、ホルダ９２
は、ローラ軸支持部材に相当する。

【００４１】各ローラ９１は、その外周部分がウレタン
製になっている。そして、各ローラ９１は、ホルダ９２
によって軸支されている。即ち、ホルダ９２には、その
底面に対して垂直かつ該底面の四隅に夫々近接させて４
つのローラ軸が固定されており、各ローラ９１は、これ
ら各ローラ軸に対してベアリングを介して回転可能に取
り付けられている。なお、各ローラ９１は、その外周面
を互いに対向させた状態で、ホルダ９２の下側に配置さ
れている。

【００４２】このように、各サイドローラ部９，９は、
基台５の長手方向の両端部から図２の上方側にのみ突出
した各ブラケット５５に対して固定されている。なお、
これら各ブラケット５５は、各サイドローラ部９，９の
各ローラ９１がレール２のＬ型鋼２２を挟むことができ
る高さに、配置されている。

【００４３】そして、サイドローラ部９の二対のローラ
９１のうちの一方の対が、レール２の外側（図２の上
側，図８の右側）に配置されるとともに、二対のローラ
９１のうちの他方の対が、レール２の内側（図２の下
側，図８の左側）に配置された状態で、一方の両ローラ
９１，９１と他方の両ローラ９１，９１とが、レール２
のＬ型鋼２２の垂直部分を挟むのである。

【００４４】このような状態で、搬送台車Ｍにおける駆
動機構７のモータ７１が回転すると、減速機７２は、当
該駆動機構７に連結された両車輪６，６を回転させる。
すると、この搬送台車Ｍは、走行方向へ向けて走行す
る。この際、パレットＰ上に搭載された車両の配置その
他の原因により、搬送台車Ｍには横方向の力が発生す
る。しかし、この搬送台車Ｍは、その各サイドローラ部
９，９によりガイドされているため、常に走行方向を向
いて安定走行することができる。

【００４５】この搬送台車Ｍが走行している際、該搬送
台車に横方向の力（水平力）が作用すると、サイドロー
ラ部９は、その二対のローラ９１のうちの一方の対を、
Ｌ型鋼２２の垂直部分に当接させる。即ち、図８におい
て、水平力が左方へ働いた場合、右側の両ローラ９１，
９１がＬ型鋼２２の垂直部分の右側の面に接し、水平力
が右方へ働いた場合、左側の両ローラ９１，９１がＬ型
鋼２２の垂直部分の左側の面に接する。このように、サ
イドローラ部９は、その２つのローラ９１，９１により
水平力を分担している。従って、このサイドローラ部９
は、１つのローラのみで水平力を受ける方式に比べてそ
の各ローラ９１を小型化できるとともに、各ローラ９１
当たりの荷重は小さくなるのである。

【００４６】また、例えばレール１，２の繋ぎ目の部分
等において、搬送台車Ｍに水平力以外の力が作用したと
しても、サイドローラ部９は、少なくとも、その二対の
ローラ９１のうちの一方の対のうちの片方，及び，他方
の対のうちの片方を、常に、Ｌ型鋼２２の垂直部分の各
面に夫々当接させている。即ち、サイドローラ部９のホ
ルダ９２は、ピン９３を中心として回転変位することが
できるので、搬送台車Ｍが様々な方向に振れたとして
も、少なくとも、その二対のローラ９１のうちの一方の
対のうちの片方，及び，他方の対のうちの片方は、常
時、Ｌ型鋼２２を挟んだ状態で従動的に回転することに
なる。

【００４７】次に、搬送台車Ｍの制御について説明す
る。図１０は、搬送台車Ｍの制御系を模式的に示すブロ
ック図である。この図１０に示されるように、搬送台車
Ｍは、制御装置Ｃ，エンコーダＣ１，位置センサＣ２，
及び状態センサＣ３を、有している。エンコーダＣ１
は、各モータ７１のいずれか一方に取り付けられてお
り、該モータ７１の回転数を検出する。

【００４８】位置センサＣ２は、レール２に取り付けら
れた矩形板状の図示せぬベーンに対応させて、基台５の
側方に取り付けられた投受光型のセンサである。なお、
ベーンは、レール２における搬送台車Ｍの所定の停止位
置近傍に配置されている。そして、搬送台車Ｍが走行し
てその位置センサＣ２がベーンの位置にさしかかると、
このベーンは、位置センサＣ２の光軸を遮ることにな
る。すると、位置センサＣ２は、搬送台車Ｍが停止位置
近傍の所定の停止基準位置に到達したことを検出する。
搬送台車Ｍは、この停止基準位置から所定の距離だけ移
動して、停止位置にて完全に停止する。

【００４９】なお、搬送台車Ｍは、車両もパレットＰも
搭載しない空状態，パレットＰのみを搭載した空パレッ
ト状態，又は，車両を載置したパレットＰを搭載した実
車状態のいずれかの状態で、走行する。状態センサＣ３
は、搬送台車Ｍが、空状態，空パレット状態，又は実車
状態のいずれの状態にあるかを、検出する。

【００５０】また、図３及び図４に示されるように、駆
動機構７の上側には、略矩形板状の載置板Ｇが配置され
ている。そして、制御装置Ｃは、この載置板Ｇ上におけ
る矩形状の領域Ｄに搭載されている。また、この制御装
置Ｃは、エンコーダＣ１に接続されており、モータ７１
の回転数を取得することができる。さらに、この制御装
置Ｃは、位置センサＣ２に接続されており、搬送台車Ｍ
が停止基準位置に到達したことを認識することができ
る。また、この制御装置Ｃは、状態センサＣ３に接続さ
れており、搬送台車Ｍが、空状態，空パレット状態，又
は実車状態のいずれの状態にあるかを認識することがで
きる。さらに、この制御装置Ｃは、各モータ７１，７１
に夫々接続されており、これらのモータ７１，７１を制
御する。

【００５１】そして、制御装置Ｃは、各モータ７１，７
１を回転させることにより、所定の位置から搬送台車Ｍ
を走行させる。この搬送台車Ｍの走行中、制御装置Ｃ
は、エンコーダＣ１から出力されるモータ７１の回転数
を取得し、この回転数から各車輪６の回転数を算出して
いる。なお、制御装置Ｃは、予め車輪６の１回転当たり
に搬送台車Ｍが進む走行距離（単位走行距離）を、その
図示せぬ記憶部に記憶している。そして、搬送台車Ｍ
は、算出した車輪６の回転数にこの単位走行距離を乗じ
て、搬送台車Ｍの走行距離を算出する。このため、制御
装置Ｃは、常に、走行路Ｗ上における搬送台車の位置を
認識しているのである。

【００５２】また、搬送台車Ｍは、高速に走行可能であ
る。例えば、この搬送台車Ｍの最高速度は、およそ２０
０ｍ／ｍｉｎ〜３００ｍ／ｍｉｎである。このため、制
御装置Ｃが搬送台車Ｍをその停止位置に確実に停止させ
るためには、この搬送台車Ｍは、停止基準位置に達した
時点ですでに充分減速されていなければならない。

【００５３】そこで、制御装置Ｃは、モータ７１の回転
数を基に取得された搬送台車Ｍの位置が、停止基準位置
に接近したことを認識すると、当該搬送台車Ｍを減速さ
せてゆく。そして、制御装置Ｃは、位置センサＣ２から
の出力信号により、搬送台車Ｍが停止基準位置に達した
ことを認識すると、この搬送台車Ｍをさらに減速させつ
つこの停止基準位置から所定の距離だけ移動させたとこ
ろ（停止位置）で完全に停止させる。

【００５４】しかし、搬送台車Ｍは、その状態に応じ
て、単位走行距離が異なってしまう。即ち、搬送台車Ｍ
が空状態である場合の車輪６の単位走行距離をＵとする
と、搬送台車Ｍが空パレット状態である場合の車輪６の
単位走行距離は、Ｕより大きいＵ１となる。さらに、搬
送台車Ｍが実車状態である場合の車輪６の単位走行距離
は、Ｕ１より大きいＵ２となる。

【００５５】そこで、制御装置Ｃは、空状態の単位走行
距離Ｕに、１より大きい所定の第１の補正係数ｔ１を乗
ずることにより、空パレット状態における第１の補正済
み単位走行距離Ｕ１を取得している。また、制御装置Ｃ
は、空状態の単位走行距離Ｕに、ｔ１より大きい所定の
第２の補正係数ｔ２を乗ずることにより、実車状態にお
ける第２の単位走行距離Ｕ２を取得している。このよう
に、制御装置Ｃは、搬送台車Ｍの状態に応じて、単位走
行距離Ｕ，第１の補正済み単位走行距離Ｕ１，又は，第
２の補正済み単位走行距離Ｕ２のいずれかを選択して当
該搬送台車Ｍの移動距離を算出することにより、この搬
送台車Ｍの走行路Ｗ上における位置を常に正確に認識す
ることができる。

【００５６】＜実施形態の作用＞上述のように、本実施
形態の搬送台車Ｍの駆動機構７は、その減速機７２の入
力軸の両端に、夫々、一対のモータ７１，７１が連結さ
れている。このため、この駆動機構７に必要なモータ容
量は、これら各モータ７１，７１が分担して提供すれば
よい。即ち、１つのモータ７１当たりに必要とされるモ
ータ容量は、従来の大型のモータの約半分に抑えられる
のである。従って、小型の各モータ７１，７１によっ
て、搬送台車Ｍを高速走行させることができる。

【００５７】また、通常生産されているモータは、その
容量が小さいほど、各型式間の容量の差が小さく設定さ
れている。このため、複数のモータ７１，７１を備えた
駆動機構７では、使用条件に即した最適なモータ容量
が、容易に設定されるのである。なお、各モータ７１，
７１の容量は、同じでもよく、互いに異なっていてもよ
い。

【００５８】さらに、通常、モータは、そのモータ容量
が大きくなるほど、単位容量当たりの重量が増大する。
従って、同じモータ容量を得るために１つのモータが用
いられた場合よりも、複数のモータ７１，７１が用いら
れた場合のほうが、これらモータの合計重量は軽くな
る。従って、駆動機構７の重量，及び搬送台車の重量が
軽くなる。

【００５９】また、この駆動機構７は、垂直型の減速機
が用いられた従来の駆動機構に比べて、その高さ方向の
設置スペースが小さくなっているので、この駆動機構７
の上側の領域Ｄに、制御装置Ｃを配置することができる
ようになる。このため、本実施形態による搬送台車Ｍ
は、垂直型の減速機を備えた従来の搬送台車に比べて、
その全長が短く抑えられる。従って、駐車室全体が小さ
く構成されるのである。

【００６０】＜変形例＞図１１は、本変形例の搬送台車
Ｍ’を示す平面図である。また、図１２は、図１１にお
けるＸＩＩ−ＸＩＩ線に沿った断面図である。本変形例
による搬送台車Ｍ’は、上記実施形態による搬送台車Ｍ
において、その従動軸受部８，８の代わりに、第２の駆
動機構Ｆが設けられた点を特徴としている。なお、その
他の構成は、上記実施形態による搬送台車Ｍと同様であ
る。

【００６１】この駆動機構Ｆは、上記の駆動機構７と略
同様の構成である。即ち、この駆動機構Ｆは、一対のモ
ータＦ１，Ｆ１，減速機Ｆ２，及び，一対の軸受部Ｆ３
を、備えている。また、減速機Ｆ２は、上記の減速機７
２と同様、互いに平行に配置された入力軸及び出力軸を
有している。但し、この減速機Ｆ２の入力軸は、その出
力軸よりも図１１における右側に配置されている。

【００６２】そして、この減速機Ｆ２における入力軸の
各端部には、夫々、カップリングを介して各モータＦ
１，Ｆ１の出力軸が同軸に取り付けられている。また、
この減速機Ｆ２における出力軸の各端部には、各軸受部
Ｆ３，Ｆ３に夫々軸支されたシャフトがカップリングを
介して同軸に取り付けられている。なお、これら各シャ
フトの端部には、各車輪６，６が夫々固定されている。

【００６３】このように、本変形例による搬送台車Ｍ’
は、その車輪６の全てが駆動される四輪駆動になってい
る。なお、この搬送台車Ｍ’は、その駆動機構７の両モ
ータ７２，７２，及び，その駆動機構Ｆの両モータＦ
２，Ｆ２の合計４つのモータを有しているが、合計３つ
のモータを有することとしてもよい。

【００６４】このように、モータＦ１がさらに増設され
ることにより、搬送台車Ｍ’全体のモータ容量をさらに
増やすことができる。そのうえ、搬送台車Ｍ’全体のモ
ータ容量は、よりきめ細かく設定可能になる。

【００６５】

【発明の効果】以上のように構成された本発明の搬送台
車は、その減速機の入力軸の両端に、夫々各モータが連
結されているので、これら各モータにより、当該搬送台
車に必要なモータ容量を分担することができる。さら
に、少ない設置スペースに設置された駆動機構により、
合計として大きなモータ容量が得られる。従って、搬送
台車の全長を短く抑えながらも、この搬送台車を高速走
行させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態による走行路を示す断面
図

【図２】本発明の一実施形態による搬送台車を示す平
面図

【図３】本発明の一実施形態による搬送台車を示す側
面図

【図４】図３をＩＶの方向に見た図

【図５】図３におけるＶ−Ｖ線に沿った断面図

【図６】図３におけるＶＩ−ＶＩ線に沿った断面図

【図７】サイドローラ部の平面図

【図８】サイドローラ部の一部断面側面図

【図９】図７をＩＸ方向に見た図

【図１０】搬送台車の制御系を模式的に示すブロック
図

【図１１】変形例の搬送台車を示す平面図

【図１２】図１１におけるＸＩＩ−ＸＩＩ線に沿った
断面図

【図１３】従来の搬送台車を示す側断面図

【符号の説明】

Ｗ走行路１第１のレール２第２のレールＭ搬送台車６車輪７駆動機構７１モータ７２減速機Ｆ駆動機構Ｆ１モータＦ２減速機Ｃ制御装置

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩＥ０４Ｈ 6/12 Ｅ０４Ｈ 6/12 Ａ (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B61B 13/00 B61B 13/06 B61B 13/12 B60K 1/02 B60L 13/00 B65G 1/04 565 E04H 6/12

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】互いに平行な一対のレール上に夫々載置さ
れる一対の車輪を少なくとも二対備えた搬送台車であっ
て、互いに平行な入力軸及び出力軸を有する減速機，及び，
前記減速機の入力軸の各端部に夫々同軸に連結された一
対のモータを有する第１の駆動機構を、備え、前記各車輪の一方の対は、前記第１の駆動機構における
前記減速機の出力軸の各端部に夫々同軸に連結されてお
り、前記一対のモータは、前記各車輪の当該一方の対の間に
配置されていることを特徴とする搬送台車。
【請求項２】互いに平行な入力軸及び出力軸を有する減
速機，及び，前記減速機の入力軸の各端部に夫々同軸に
連結された一対のモータを有する第２の駆動機構を、さ
らに備え、前記各車輪の他方の対は、前記第２の駆動機構における
前記減速機の出力軸の各端部に夫々同軸に連結されてお
り、前記一対のモータは、前記各車輪の当該他方の対の間に
配置されていることを特徴とする請求項１記載の搬送台
車。