JP3499699B2 - 高所作業車の制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本願発明は、高所作業車の制
御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、高所作業車は、車体に旋回動、
起伏動及び伸縮動自在にブームを取り付けるとともに、
該ブームの先端部に水平面内で首振り自在に作業デッキ
を取り付け、該ブームの各動作と作業デッキの首振り動
作によって該作業デッキを所要の高所作業位置に位置せ
しめるように構成されている。

【０００３】また、近年、高所作業車においては、該高
所作業車を使用した高所作業の容易化を促進する等の観
点から、上記ブームの旋回駆動手段と起伏駆動手段と伸
縮駆動手段及び上記作業デッキの首振り駆動手段とをそ
れぞれ個別に操作する個別操作レバーを備えるのに加え
て、水平操作レバーを設け、該水平操作レバーが操作さ
れた場合には該水平操作レバーの操作方向へ且つその操
作量に対応した速度で上記作業デッキを、該作業デッキ
と移動方向線との相対位置を保持したまま水平移動させ
るべく上記各駆動手段を作動させる水平移動制御を行う
ようにしている（例えば、特開昭６４−８７５００号公
報参照）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、かかる高所
作業車における水平移動制御は、作業デッキを該作業デ
ッキとその移動方向線との相対関係を保持したまま水平
方向に移動させるものであるため、上記作業デッキはブ
ームの旋回動に対して一定の関係をもって首振り駆動さ
れ、これによって、例えば該作業デッキを建物の外壁面
に沿って水平移動させることができるものである。

【０００５】一方、作業条件によっては、作業デッキを
水平移動制御により水平移動させている途中において、
その水平移動状態を維持したまま、上記作業デッキを水
平移動制御に基づく首振りとは別個にオペレータの任意
操作によって首振りさせる方が作業の迅速化、簡便化と
いう点において望ましい場合もある。

【０００６】しかるに、従来一般の高所作業車の水平移
動制御においては、作業デッキの水平移動動作と個別動
作との間における制御上の関連付けが難しいこと、ある
いは制御系の複雑化の回避等の観点から、水平移動中は
作業デッキを個別に首振りさせることができないような
構成を採用しており、このため高所作業車を使用した高
所作業における作業の迅速化、簡便化という点において
は不満の残るものであった。

【０００７】そこで本願発明は、作業デッキの水平移動
機能を備えた高所作業車において、水平移動制御の途中
においてもオペレータの個別操作によって作業デッキを
任意に首振りさせることができるようにすることで、高
所作業における作業の迅速化及び簡便化を促進し得るよ
うにした高所作業車の制御装置を提案せんとしてなされ
たものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本願発明ではかかる課題
を解決するための具体的手段として次のような構成を採
用している。

【０００９】本願の第１の発明では、車体２上に水平旋
回動及び起伏動自在に伸縮式のブーム４を配置するとと
もに該ブーム４の先端部に作業デッキ５を水平面内で首
振り自在に設け、上記ブーム４を旋回駆動手段６と起伏
駆動手段７と伸縮駆動手段８により旋回駆動、起伏駆動
及び伸縮駆動し、また上記作業デッキ５を首振り駆動手
段９により首振り駆動する一方、上記ブーム４と上記作
業デッキ５の作業姿勢を検出してこれを作業姿勢信号と
して出力する作業姿勢検出手段３１と、上記作業デッキ
５上に設けられその操作方向により水平方向における上
記作業デッキ５の移動方向を指定するとともにその操作
量によりその移動速度を指定しこれらをそれぞれ水平操
作信号として出力する水平操作入力手段３２と、上記作
業姿勢検出手段３１からの作業姿勢信号と上記水平操作
入力手段３２からの水平操作信号とを受けて該水平操作
信号を該作業姿勢信号に基づいて、上記作業デッキ５が
移動方向線との相対位置を保持したまま水平移動するよ
うに上記旋回駆動手段６と起伏駆動手段７と伸縮駆動手
段８及び首振り駆動手段９毎の目標速度に変換してこれ
を目標速度信号として出力する目標速度算出手段３５
と、上記目標速度算出手段３５からの上記旋回駆動手段
６と起伏駆動手段７と伸縮駆動手段８及び首振り駆動手
段９毎の上記目標速度信号を受けて該各駆動手段６〜９
毎にそれぞれその制御出力を算出してこれらをそれぞれ
制御出力信号として出力する制御出力算出手段３７とを
備え、該制御出力算出手段３７からの制御出力信号に基
づいて上記各駆動手段６〜９をそれぞれ適宜駆動させる
ことで上記作業デッキ５を水平移動させるようにした高
所作業車の制御装置において、オペレータにより操作さ
れて上記作業デッキ５を上記水平操作入力手段３２の操
作に基づく水平移動に伴う首振り駆動とは別個に首振り
駆動させるための個別速度信号を出力する個別操作入力
手段３３と、上記目標速度算出手段３５から出力される
上記目標速度信号に基づく上記作業デッキ５の首振り速
度を上記個別操作入力手段３３から出力される上記個別
速度信号に基づく上記作業デッキ５の個別首振り速度に
対応させて補正する速度補正手段３６とを備えたことを
特徴としている。

【００１０】本願の第２の発明では、車体２上に水平旋
回動及び起伏動自在に伸縮式のブーム４を配置するとと
もに該ブーム４の先端部に作業デッキ５を水平面内で首
振り自在に設け、上記ブーム４を旋回駆動手段６と起伏
駆動手段７と伸縮駆動手段８により旋回駆動、起伏駆動
及び伸縮駆動し、また上記作業デッキ５を首振り駆動手
段９により首振り駆動する一方、上記ブーム４と上記作
業デッキ５の作業姿勢を検出してこれを作業姿勢信号と
して出力する作業姿勢検出手段３１と、上記作業デッキ
５上に設けられその操作方向により水平方向における上
記作業デッキ５の移動方向を指定するとともにその操作
量によりその移動速度を指定しこれらをそれぞれ水平操
作信号として出力する水平操作入力手段３２と、上記作
業姿勢検出手段３１からの作業姿勢信号と上記水平操作
入力手段３２からの水平操作信号とを受けて該水平操作
信号を該作業姿勢信号に基づいて、上記作業デッキ５が
移動方向線との相対位置を保持したまま水平移動するよ
うに上記旋回駆動手段６と起伏駆動手段７と伸縮駆動手
段８及び首振り駆動手段９毎の目標速度に変換してこれ
を目標速度信号として出力する目標速度算出手段３５
と、上記目標速度算出手段３５からの上記旋回駆動手段
６と起伏駆動手段７と伸縮駆動手段８及び首振り駆動手
段９毎の上記目標速度信号を受けて該各駆動手段６〜９
毎にそれぞれその制御出力を算出してこれらをそれぞれ
制御出力信号として出力する制御出力算出手段３７とを
備え、該制御出力算出手段３７からの制御出力信号に基
づいて上記各駆動手段６〜９をそれぞれ適宜駆動させる
ことで上記作業デッキ５を水平移動させるようにした高
所作業車の制御装置において、オペレータにより操作さ
れて上記作業デッキ５を上記水平操作入力手段３２の操
作による水平移動に伴う首振り駆動に重畳して上記制御
出力信号とは別系統で別個に首振り駆動させる個別操作
入力手段９８を備えたことを特徴としている。

【００１１】本願の第３の発明では、車体２上に水平旋
回動及び起伏動自在に伸縮式のブーム４を配置するとと
もに該ブーム４の先端部に作業デッキ５を水平面内で首
振り自在に設け、上記ブーム４を旋回駆動手段６と起伏
駆動手段７と伸縮駆動手段８により旋回駆動、起伏駆動
及び伸縮駆動し、また上記作業デッキ５を首振り駆動手
段９により首振り駆動する一方、上記ブーム４と上記作
業デッキ５の作業姿勢を検出してこれを作業姿勢信号と
して出力する作業姿勢検出手段３１と、上記作業デッキ
５上に設けられその操作方向により水平方向における上
記作業デッキ５の移動方向を指定するとともにその操作
量によりその移動速度を指定しこれらをそれぞれ水平操
作信号として出力する水平操作入力手段３２と、上記作
業姿勢検出手段３１からの作業姿勢信号と上記水平操作
入力手段３２からの水平操作信号とを受けて該水平操作
信号を該作業姿勢信号に基づいて、上記作業デッキ５が
移動方向線との相対位置を保持したまま水平移動するよ
うに上記旋回駆動手段６と起伏駆動手段７と伸縮駆動手
段８及び首振り駆動手段９毎の目標速度に変換してこれ
を目標速度信号として出力する目標速度算出手段３５
と、上記目標速度算出手段３５からの上記旋回駆動手段
６と起伏駆動手段７と伸縮駆動手段８及び首振り駆動手
段９毎の上記目標速度信号を受けて該各駆動手段６〜９
毎にそれぞれその制御出力を算出してこれらをそれぞれ
制御出力信号として出力する制御出力算出手段３７とを
備え、該制御出力算出手段３７からの制御出力信号に基
づいて上記各駆動手段６〜９をそれぞれ適宜駆動させる
ことで上記作業デッキ５を水平移動させるようにした高
所作業車の制御装置において、オペレータにより操作さ
れて上記作業デッキ５を上記水平操作入力手段３２の操
作に基づく水平移動に伴う首振り駆動とは別個に首振り
駆動させるための個別速度信号を出力する個別操作入力
手段３３と、上記目標速度算出手段３５における上記作
業デッキ５の水平直線移動のための目標速度演算の基礎
となる上記作業姿勢検出手段３１からの作業姿勢信号の
うち上記作業デッキ５の首振り角度に関する作業姿勢信
号を上記個別操作入力手段３３の操作に関連する上記作
業デッキ５の首振り速度に対応させて補正しこれを補正
作業姿勢信号として上記目標速度算出手段３５へ出力す
る首振り角度補正手段１０と、上記目標速度算出手段３
５から出力される上記目標速度信号に基づく上記作業デ
ッキ５の首振り速度を上記個別操作入力手段３３から出
力される上記個別速度信号に基づく上記作業デッキ５の
個別首振り速度に対応させて補正する速度補正手段３６
とを備えたことを特徴としている。

【００１２】本願の第４の発明では、上記第３の発明に
かかる高所作業車の制御装置において、上記首振り角度
補正手段１０を、上記個別操作入力手段３３からの個別
速度信号に基づく上記作業デッキ５の首振り角度を上記
水平操作入力手段３２の操作時点から順次積算してこれ
を積算首振り角度信号として出力する積算手段３４と、
上記姿勢信号に対応する上記作業デッキ５の現在の首振
り角度から上記積算首振り角度信号に対応する首振り角
度を除去して補正しこれを補正作業姿勢信号として上記
目標速度算出手段３５へ出力する積算値補正手段４０と
で構成したことを特徴としている。

【００１３】本願の第５の発明では、上記第３の発明に
かかる高所作業車の制御装置において、上記首振り角度
補正手段１０を、上記水平操作入力手段３２の操作時点
における上記作業デッキ５の首振りに関する作業姿勢信
号を記憶し且つこれを初期作業姿勢信号として出力する
記憶手段３８と、上記記憶手段３８からの上記初期作業
姿勢信号と上記目標速度算出手段３５からの首振りに関
する目標速度信号とを受けて、該初期作業姿勢信号と上
記目標速度信号の積分値として求められる速度積算値信
号とを加算してその加算値を補正作業姿勢信号として上
記目標速度算出手段３５へ出力する首振り角度算出手段
３９とで構成したことを特徴としている。

【００１４】本願の第６の発明では、車体２上に水平旋
回動及び起伏動自在に伸縮式のブーム４を配置するとと
もに該ブーム４の先端部に作業デッキ５を水平面内で首
振り自在に設け、上記ブーム４を旋回駆動手段６と起伏
駆動手段７と伸縮駆動手段８により旋回駆動、起伏駆動
及び伸縮駆動し、また上記作業デッキ５を首振り駆動手
段９により首振り駆動する一方、上記ブーム４と上記作
業デッキ５の作業姿勢を検出してこれを作業姿勢信号と
して出力する作業姿勢検出手段３１と、上記作業デッキ
５上に設けられその操作方向により水平方向における上
記作業デッキ５の移動方向を指定するとともにその操作
量によりその移動速度を指定しこれらをそれぞれ水平操
作信号として出力する水平操作入力手段３２と、上記作
業姿勢検出手段３１からの作業姿勢信号と上記水平操作
入力手段３２からの水平操作信号とを受けて該水平操作
信号を該作業姿勢信号に基づいて、上記作業デッキ５が
移動方向線との相対位置を保持したまま水平移動するよ
うに上記旋回駆動手段６と起伏駆動手段７と伸縮駆動手
段８及び首振り駆動手段９毎の目標速度に変換してこれ
を目標速度信号として出力する目標速度算出手段３５
と、上記目標速度算出手段３５からの上記旋回駆動手段
６と起伏駆動手段７と伸縮駆動手段８及び首振り駆動手
段９毎の上記目標速度信号を受けて該各駆動手段６〜９
毎にそれぞれその制御出力を算出してこれらをそれぞれ
制御出力信号として出力する制御出力算出手段３７とを
備え、該制御出力算出手段３７からの制御出力信号に基
づいて上記各駆動手段６〜９をそれぞれ適宜駆動させる
ことで上記作業デッキ５を水平移動させるようにした高
所作業車の制御装置において、上記水平操作入力手段３
２の操作時点における上記作業デッキ５の首振りに関す
る作業姿勢信号を記憶し且つこれを初期作業姿勢信号と
して出力する記憶手段３８と、上記記憶手段３８からの
上記初期作業姿勢信号と上記目標速度算出手段３５から
の首振りに関する目標速度信号とを受けて、該初期作業
姿勢信号と上記目標速度信号の積分値として求められる
速度積算値信号とを加算してその加算値を補正作業姿勢
信号として上記目標速度算出手段３５へ出力する首振り
角度算出手段３９と、オペレータにより操作されて上記
作業デッキ５を上記水平操作入力手段３２の操作による
水平移動に伴う首振り駆動に重畳して上記制御出力信号
とは別系統で別個に首振り駆動させる個別操作入力手段
９８とを備えたことを特徴としている。

【００１５】

【発明の効果】本願発明ではかかる構成とすることによ
り次のような効果が得られる。

【００１６】 本願の第１の発明にかかる高所作業車
の制御装置によれば、旋回駆動、起伏駆動及び伸縮駆動
されるブーム４の先端部に作業デッキ５を水平面内で首
振り駆動可能に設ける一方、上記ブーム４と上記作業デ
ッキ５の作業姿勢に係わる作業姿勢信号を出力する作業
姿勢検出手段３１と、上記作業デッキ５上に設けられ該
作業デッキ５の移動方向と移動速度を指定する水平操作
信号を出力する水平操作入力手段３２と、上記作業姿勢
信号と上記水平操作信号とを受けて該水平操作信号を該
作業姿勢信号に基づいて、上記作業デッキ５が移動方向
線との相対位置を保持したまま水平移動するように上記
各駆動手段６〜９毎の目標速度信号を出力する目標速度
算出手段３５と、上記目標速度信号を受けて該各駆動手
段６〜９毎にそれぞれその制御出力信号を出力する制御
出力算出手段３７とを備え、該制御出力信号に基づいて
上記各駆動手段６〜９をそれぞれ適宜駆動させることで
上記作業デッキ５を水平移動させるようにしたものにお
いて、オペレータにより操作されて上記作業デッキ５を
水平移動に伴う首振り駆動とは別個に首振り駆動させる
ための個別速度信号を出力する個別操作入力手段３３
と、上記目標速度信号に基づく上記作業デッキ５の首振
り速度を上記個別操作入力手段３３から出力される上記
個別速度信号に基づく上記作業デッキ５の個別首振り速
度に対応させて補正する速度補正手段３６とを備えてい
るので、例えば上記水平操作入力手段３２の操作に基づ
く作業デッキ５の水平移動制御が行われている場合、該
作業デッキ５は上記水平操作入力手段３２の操作方向及
び操作量に対応する水平操作信号と現在の作業姿勢に対
応する作業姿勢信号とに基づいて該水平操作入力手段３
２の操作方向へ且つその操作量に対応した動作速度で水
平移動を行う。ここで上記個別操作入力手段３３が操作
されると、水平移動制御による作業デッキ５の首振り動
作の目標速度が、上記個別操作入力手段３３から出力さ
れる上記個別速度信号に基づく上記作業デッキ５の個別
首振り速度に対応して補正され、この補正後の目標速度
に基づいて該作業デッキ５が首振り動作する。

【００１７】従って、この作業デッキ５は、個別操作に
よる首振り動作に伴って、上記水平操作入力手段３２の
操作方向の変化に追従してその操作方向へ向けて水平移
動されるとともに、上記個別操作入力手段３３からの個
別速度信号に対応して水平移動制御とは別個に首振り駆
動され、結果的に水平移動中における上記作業デッキ５
の個別操作による首振り動作が実現され、例えば従来の
ように水平移動中における作業デッキ５の個別操作によ
る首振り動作が禁止される場合に比して、オペレータが
選択できる作業デッキ５の移動態様が多様化し、それだ
け高所作業車を使用しての高所作業における作業の迅速
化及び簡便化が促進されるものである。

【００１８】 本願の第２の発明にかかる高所作業車
の制御装置によれば、旋回駆動、起伏駆動及び伸縮駆動
されるブーム４の先端部に作業デッキ５を水平面内で首
振り駆動可能に設ける一方、上記ブーム４と上記作業デ
ッキ５の作業姿勢に係わる作業姿勢信号を出力する作業
姿勢検出手段３１と、上記作業デッキ５上に設けられ該
作業デッキ５の移動方向と移動速度を指定する水平操作
信号を出力する水平操作入力手段３２と、上記作業姿勢
信号と上記水平操作信号とを受けて該水平操作信号を該
作業姿勢信号に基づいて、上記作業デッキ５が移動方向
線との相対位置を保持したまま水平移動するように上記
各駆動手段６〜９毎の目標速度信号を出力する目標速度
算出手段３５と、上記目標速度信号を受けて該各駆動手
段６〜９毎にそれぞれその制御出力信号を出力する制御
出力算出手段３７とを備え、該制御出力信号に基づいて
上記各駆動手段６〜９をそれぞれ適宜駆動させることで
上記作業デッキ５を水平移動させるようにしたものにお
いて、オペレータにより操作されて上記作業デッキ５を
上記水平操作入力手段３２の操作による水平移動に伴う
首振り駆動に重畳して上記制御出力信号とは別系統で別
個に首振り駆動させる個別操作入力手段９８を備えてい
るので、例えば上記水平操作入力手段３２の操作に基づ
く作業デッキ５の水平移動制御が行われている場合、該
作業デッキ５は上記水平操作入力手段３２の操作方向及
び操作量に対応する水平操作信号と現在の作業姿勢に対
応する作業姿勢信号とに基づいて該水平操作入力手段３
２の操作方向へ且つその操作量に対応した動作速度で水
平移動を行う。ここで上記個別操作入力手段９８が操作
されると、水平移動制御による作業デッキ５の首振り動
作に重畳して上記制御出力信号とは別系統で別個に上記
個別操作入力手段９８の操作に基づく首振り動作が行わ
れる。

【００１９】従って、この作業デッキ５は、個別操作に
基づく首振り動作に伴って、上記水平操作入力手段３２
の操作方向の変化に追従してその操作方向へ向けて水平
移動されるとともに、上記個別操作入力手段９８の操作
に基づき水平移動制御とは別系統で別個に首振り駆動さ
れ、結果的に水平移動中における上記作業デッキ５の個
別操作による首振り動作が実現され、例えば従来のよう
に水平移動中における作業デッキ５の個別操作による首
振り動作が禁止される場合に比して、オペレータが選択
できる作業デッキ５の移動態様が多様化し、それだけ高
所作業車を使用しての高所作業における作業の迅速化及
び簡便化が促進されるものである。

【００２０】 本願の第３の発明にかかる高所作業車
の制御装置によれば、旋回駆動、起伏駆動及び伸縮駆動
されるブーム４の先端部に作業デッキ５を水平面内で首
振り駆動可能に設ける一方、上記ブーム４と上記作業デ
ッキ５の作業姿勢に係わる作業姿勢信号を出力する作業
姿勢検出手段３１と、上記作業デッキ５上に設けられ該
作業デッキ５の移動方向と移動速度を指定する水平操作
信号を出力する水平操作入力手段３２と、上記作業姿勢
信号と上記水平操作信号とを受けて該水平操作信号を該
作業姿勢信号に基づいて、上記作業デッキ５が移動方向
線との相対位置を保持したまま水平移動するように上記
各駆動手段６〜９毎の目標速度信号を出力する目標速度
算出手段３５と、上記目標速度信号を受けて該各駆動手
段６〜９毎にそれぞれその制御出力信号を出力する制御
出力算出手段３７とを備え、該制御出力信号に基づいて
上記各駆動手段６〜９をそれぞれ適宜駆動させることで
上記作業デッキ５を水平移動させるようにしたものにお
いて、オペレータにより操作されて上記作業デッキ５を
水平移動に伴う首振り駆動とは別個に首振り駆動させる
ための個別速度信号を出力する個別操作入力手段３３
と、上記目標速度算出手段３５における上記作業デッキ
５の水平直線移動のための目標速度演算の基礎となる上
記作業姿勢検出手段３１からの作業姿勢信号のうち上記
作業デッキ５の首振り角度に関する作業姿勢信号を上記
個別操作入力手段３３の操作に関連する上記作業デッキ
５の首振り速度に対応させて補正しこれを補正作業姿勢
信号として上記目標速度算出手段３５へ出力する首振り
角度補正手段１０と、上記目標速度算出手段３５から出
力される上記目標速度信号に基づく上記作業デッキ５の
首振り速度を上記個別操作入力手段３３から出力される
個別速度信号に基づく上記作業デッキ５の個別首振り速
度に対応させて補正する速度補正手段３６とを備えてい
るので、例えば上記水平操作入力手段３２の操作に基づ
く作業デッキ５の水平移動制御が行われている場合、該
作業デッキ５は上記水平操作入力手段３２の操作方向及
び操作量に対応する水平操作信号と現在の作業姿勢に対
応する作業姿勢信号とに基づいて該水平操作入力手段３
２の操作方向へ且つその操作量に対応した動作速度で水
平移動を行う。

【００２１】ここで上記個別操作入力手段３３が操作さ
れると、上記作業姿勢検出手段３１からの作業姿勢信号
のうち上記作業デッキ５の首振り角度に関する作業姿勢
信号が上記個別操作入力手段３３の操作に関連する上記
作業デッキ５の首振り速度に対応して補正されこの補正
作業姿勢信号が上記目標速度算出手段３５へ出力され
る。従って、上記目標速度算出手段３５からは、上記個
別操作入力手段３３の操作に基づく上記作業デッキ５の
首振り動作の影響が排除された水平移動制御に必要な首
振りに関する目標速度信号が出力される。さらに、この
目標速度信号のうち、首振りに関する目標速度信号は、
速度補正手段３６において上記個別操作入力手段３３の
個別操作による上記作業デッキ５の個別首振り速度に対
応して補正され、該目標速度信号に上記個別操作による
上記作業デッキ５の個別首振り速度が反映される。

【００２２】従って、上記作業デッキ５は、上記水平操
作入力手段３２の操作に基づく水平移動を行いつつ、上
記個別操作入力手段３３の操作に基づく首振り動作を行
うことが可能となり、例えば従来のように水平移動中に
おける作業デッキ５の個別操作による首振り動作が禁止
される場合に比して、オペレータが選択できる作業デッ
キ５の移動態様が多様化し、それだけ高所作業車を使用
しての高所作業における作業の迅速化及び簡便化が促進
されるものである。

【００２３】 本願の第４の発明にかかる高所作業車
の制御装置によれば、上記第３の発明にかかる高所作業
車の制御装置において、上記首振り角度補正手段１０
を、上記個別操作入力手段３３からの個別速度信号に基
づく上記作業デッキ５の首振り角度を上記水平操作入力
手段３２の操作時点から順次積算してこれを積算首振り
角度信号として出力する積算手段３４と、上記姿勢信号
に対応する上記作業デッキ５の現在の首振り角度から上
記積算首振り角度信号に対応する首振り角度を除去して
補正しこれを補正作業姿勢信号として上記目標速度算出
手段３５へ出力する積算値補正手段４０とで構成してい
るので、上記積算手段３４において上記個別操作入力手
段３３からの個別速度信号に基づく上記作業デッキ５の
首振り角度が上記水平操作入力手段３２の操作時点から
順次積算されるとともに、上記積算値補正手段４０にお
いて上記姿勢信号に対応する上記作業デッキ５の現在の
首振り角度から上記積算手段３４における積算首振り角
度信号に対応する首振り角度が除去されることで、上記
個別操作入力手段３３の操作の影響が水平移動制御から
排除され、結果的に上記に記載の効果が奏せられるも
のである。

【００２４】 本願の第５の発明にかかる高所作業車
の制御装置によれば、上記第３の発明にかかる高所作業
車の制御装置において、上記首振り角度補正手段１０
を、上記水平操作入力手段３２の操作時点における上記
作業デッキ５の首振りに関する作業姿勢信号を記憶し且
つこれを初期作業姿勢信号として出力する記憶手段３８
と、上記記憶手段３８からの上記初期作業姿勢信号と上
記目標速度算出手段３５からの首振りに関する目標速度
信号とを受けて、該初期作業姿勢信号と上記目標速度信
号の積分値として求められる速度積算値信号とを加算し
てその加算値を補正作業姿勢信号として上記目標速度算
出手段３５へ出力する首振り角度算出手段３９とで構成
しているので、上記記憶手段３８において上記水平操作
入力手段３２の操作時点における上記作業デッキ５の首
振りに関する作業姿勢信号が初期作業姿勢信号として記
憶されるとともに、上記首振り角度算出手段３９におい
ては上記初期作業姿勢信号と上記速度積算値信号とが加
算されその加算値が補正作業姿勢信号として上記目標速
度算出手段３５へ出力され、これにより上記個別操作入
力手段３３の操作の影響が水平移動制御から排除され、
結果的に上記に記載の効果が奏せられるものである。

【００２５】 本願の第６の発明にかかる高所作業車
の制御装置によれば、旋回駆動、起伏駆動及び伸縮駆動
されるブーム４の先端部に作業デッキ５を水平面内で首
振り駆動可能に設ける一方、上記ブーム４と上記作業デ
ッキ５の作業姿勢に係わる作業姿勢信号を出力する作業
姿勢検出手段３１と、上記作業デッキ５上に設けられ該
作業デッキ５の移動方向と移動速度を指定する水平操作
信号を出力する水平操作入力手段３２と、上記作業姿勢
信号と上記水平操作信号とを受けて該水平操作信号を該
作業姿勢信号に基づいて、上記作業デッキ５が移動方向
線との相対位置を保持したまま水平移動するように各駆
動手段６〜９毎の目標速度信号を出力する目標速度算出
手段３５と、上記目標速度信号を受けて該各駆動手段６
〜９毎にそれぞれその制御出力信号を出力する制御出力
算出手段３７とを備え、該制御出力信号に基づいて上記
各駆動手段６〜９をそれぞれ適宜駆動させることで上記
作業デッキ５を水平移動させるようにしたものにおい
て、上記水平操作入力手段３２の操作時点における上記
作業デッキ５の首振りに関する作業姿勢信号を記憶し且
つこれを初期作業姿勢信号として出力する記憶手段３８
と、上記記憶手段３８からの上記初期作業姿勢信号と上
記目標速度算出手段３５からの首振りに関する目標速度
信号とを受けて、該初期作業姿勢信号と上記目標速度信
号の積分値として求められる速度積算値信号とを加算し
てその加算値を補正作業姿勢信号として上記目標速度算
出手段３５へ出力する首振り角度算出手段３９と、オペ
レータにより操作されて上記作業デッキ５を上記水平操
作入力手段３２の操作による水平移動に伴う首振り駆動
に重畳して上記制御出力信号とは別系統で別個に首振り
駆動させる個別操作入力手段９８とを備えているので、
例えば上記水平操作入力手段３２の操作に基づく作業デ
ッキ５の水平移動制御に並行して上記個別操作入力手段
９８が操作された場合、水平移動制御に関しては、上記
記憶手段３８において上記水平操作入力手段３２の操作
時点における上記作業デッキ５の首振りに関する作業姿
勢信号が初期作業姿勢信号として記憶されるとともに、
上記首振り角度算出手段３９においては上記初期作業姿
勢信号と上記速度積算値信号とが加算されその加算値が
補正作業姿勢信号として上記目標速度算出手段３５へ出
力されることで、上記個別操作入力手段３３の操作の影
響が水平移動制御から排除され、該作業デッキ５の水平
移動が実現される。また、上記個別操作入力手段９８の
個別操作に関しては、上記作業デッキ５は水平移動制御
による首振り動作に重畳して上記制御出力信号とは別系
統で別個に該個別操作入力手段９８の操作に基づいて首
振り動作が行われることになる。

【００２６】従って、上記作業デッキ５は、個別操作に
基づく首振り動作に伴って、上記水平操作入力手段３２
の操作方向の変化に追従してその操作方向へ水平移動さ
れるとともに、上記個別操作入力手段９８の操作に基づ
き水平移動制御とは別系統で別個に首振り駆動され、結
果的に水平移動中における上記作業デッキ５の個別操作
による首振り動作が実現され、例えば従来のように水平
移動中における作業デッキ５の個別操作による首振り動
作が禁止される場合に比して、オペレータが選択できる
作業デッキ５の移動態様が多様化し、それだけ高所作業
車を使用しての高所作業における作業の迅速化及び簡便
化が促進されるものである。

【００２７】

【発明の実施の形態】以下、本願発明にかかる高所作業
車の制御装置を好適な実施形態に基づいて具体的に説明
する。

【００２８】第１の実施形態 図１には、本願の請求項１に記載の発明の実施形態にか
かる制御装置を備えた高所作業車１を示している。この
高所作業車１は、車体２上に旋回自在に搭載され且つブ
ーム旋回用油圧モータ６（特許請求の範囲中の「旋回駆
動手段」に該当する）により旋回駆動される旋回台３
に、伸縮式のブーム４の基端側を上下方向に起伏自在に
取り付けるとともに、該ブーム４の先端部にはレベリン
グ機構（図示省略）を介して作業デッキ５を常時水平面
内で首振り自在に連結して構成されている。そして、上
記ブーム４は起伏用油圧シリンダ７（特許請求の範囲中
の「起伏駆動手段」に該当する）により起伏駆動される
とともに内蔵配置された伸縮用油圧シリンダ８（特許請
求の範囲中の「伸縮駆動手段」に該当する）により伸縮
駆動され、また上記作業デッキ５は作業デッキ首振り用
油圧モータ９（特許請求の範囲中の「首振り駆動手段」
に該当する）により首振り駆動される。

【００２９】また、この高所作業車１においては、図２
に示すように、その制御装置として、後述する作業姿勢
検出装置３１と水平操作入力装置３２と個別操作入力装
置３３と制御器３０とが備えられている。

【００３０】上記作業姿勢検出装置３１は、特許請求の
範囲中の「作業姿勢検出手段」に該当するものであっ
て、上記ブーム４と作業デッキ５の現在の作業姿勢を、
ブーム長さ「Ｌ」とブーム起伏角度「θ」と作業デッキ
首振り角度「ψ」としてそれぞれ検出してこれらをそれ
ぞれ作業姿勢信号として出力するものである。

【００３１】上記水平操作入力装置３２は、特許請求の
範囲中の「水平操作入力手段」に該当するものであっ
て、上記作業デッキ５に設けられてオペレータにより操
作され、且つその操作方向によって上記作業デッキ５を
水平移動させる場合における移動方向を指示するととも
にその操作量によってその移動速度を指示するもので、
これら指示される移動方向と移動速度をそれぞれ水平操
作信号「Vx，Vy」として出力する。

【００３２】上記個別操作入力装置３３は、特許請求の
範囲中の「個別操作入力手段」に該当するものであっ
て、オペレータにより操作されることで、上記作業デッ
キ５を上記水平操作入力装置３２の操作による水平移動
に伴う首振り動作とは別個に首振り動作させるための個
別速度信号「_△Vψ」を出力する。

【００３３】上記制御器３０は、上記各装置３１〜３３
からの信号を受けて、上記作業デッキ５を適宜方向へ水
平移動させるとともにこれを必要に応じて個別に首振り
動作させるべく上記各油圧アクチュエータ６〜９の作動
を制御するものであって、次述する目標速度演算回路３
５と速度補正演算回路３６と制御出力演算回路３７とを
備えて構成される。

【００３４】上記目標速度演算回路３５は、特許請求の
範囲中の「目標速度算出手段」に該当するものであっ
て、上記作業デッキ５を所定方向へ所定速度で且つ移動
方向に対する該作業デッキ５の相対位置を保持した状態
で水平移動させるべく、上記水平操作信号「Vx，Vy」を
上記各作業姿勢信号「Ｌ，θ，ψ」に基づいて、上記各
アクチュエータ６〜９毎の目標速度に分解してこれらを
それぞれブーム伸縮動に関する目標速度信号「VL」とブ
ーム起伏動に関する目標速度信号「Vθ」とブーム旋回
動に関する目標速度信号「Vφ」及び作業デッキ５の首
振り動に関する目標速度信号「Vψ」として出力する。

【００３５】具体的には、 VＬ=f₁(L,θ,ψ,Vx,Vy) Vθ=f₂(L,θ,ψ,Vx,Vy) Vφ=f₃(L,θ,ψ,Vx,Vy) Vψ=f₄(L,θ,ψ,Vx,Vy) として算出する。

【００３６】尚、このように目標速度信号「VL，Vθ，V
φ，Vψ」を三つの位置情報「Ｌ」，「θ」，「ψ」に
基づいて算出するようにしたのは、ブーム４はその旋回
角度「φ」を「φ＝−ψ」として作業デッキ５の首振り
方向と逆方向へ同一角度だけ旋回させることで該作業デ
ッキ５の水平移動が可能である、という思想に基づくも
のである。従って、この実施形態の場合に比して冗長な
演算とはなるが、ブーム旋回角度「φ」と作業デッキ首
振り角度「ψ」とを上記のように関係付けずに、目標速
度信号「VL，Vθ，Vφ，Vψ」を算出するための位置情
報として、ブーム長さ「Ｌ」とブーム起伏角度「θ」と
作業デッキ首振り角度「ψ」に加えて、ブーム旋回角度
「φ」をも使用し、 VＬ=f₁(L,θ,φ,ψ,Vx,Vy) Vθ=f₂(L,θ,φ,ψ,Vx,Vy) Vφ=f₃(L,θ,φ,ψ,Vx,Vy) Vψ=f₄(L,θ,φ,ψ,Vx,Vy) として算出することもできる。

【００３７】上記速度補正演算回路３６は、特許請求の
範囲中の「速度補正手段」に該当するものであって、上
記目標速度演算回路３５から出力される各アクチュエー
タ６〜９毎の目標速度信号「VL，Vθ，Vφ，Vψ」と、
上記個別操作入力装置３３から出力される個別速度信号
「_△Vψ」とを受けて、該目標速度信号「VL，Vθ，V
φ，Vψ」を「VL，Vθ，Vφ，Vψ＋_△Vψ」として出力
する。即ち、上記各目標速度信号「VL，Vθ，Vφ，V
ψ」のうち、首振り角度に係る目標速度信号「Vψ」に
個別操作入力装置３３の操作に基づく上記個別速度信号
「_△Vψ」を加算してその値「Vψ＋_△Vψ」を首振り動
作の目標速度信号として出力するものである。

【００３８】上記制御出力演算回路３７は、特許請求の
範囲中の「制御出力算出手段」に該当するものであっ
て、上記速度補正演算回路３６から出力される目標速度
信号「VL，Vθ，Vφ，Vψ+_△Vψ」に基づいて上記各ア
クチュエータ６〜９毎の制御出力「EL，Eθ，Eφ，E
ψ」をそれぞれ算出してこれを出力する。この各制御出
力「EL，Eθ，Eφ，Eψ」に基づいて上記各油圧アクチ
ュエータ６〜９が実際に駆動されるものである。

【００３９】かかる構成の高所作業車の制御装置によれ
ば、上記速度補正演算回路３６においては、上記個別操
作入力装置３３が操作されて上記作業デッキ５が上記水
平操作入力装置３２の操作に基づく水平移動制御におけ
る首振り動作とは別個に個別速度信号「_△Vψ」に基づ
いて首振り動作される場合に、水平移動を実現するため
の本来的な首振り動作の目標速度信号「Vψ」を、個別
操作に基づく上記個別速度信号「_△Vψ」を加算して「V
ψ+_△Vψ」と補正することで、水平移動中において上記
作業デッキ５を水平移動に伴う首振り動作とは別個に上
記個別操作入力装置３３の操作量に対応して首振り動作
をさせることができるものである。

【００４０】また、この場合、首振り以外の目標速度信
号「VL，Vθ，Vφ」は個別操作入力装置３３の操作の如
何に拘わらずその値が保持されるとともに、上記水平操
作入力装置３２の上記作業デッキ５に対する操作方向は
一定に保持される。従って、上記作業デッキ５が上記個
別操作入力装置３３の操作によって水平移動制御によら
ずに個別に首振りされることで、上記作業デッキ５は上
記水平操作入力装置３２の操作方向に向かって水平移動
することになる。

【００４１】従って、この実施形態の制御装置によれ
ば、例えば図３に示す如き動作が容易に実現できる。
尚、以下の説明においては、水平操作入力装置３２の操
作方向を「実線矢印Ａ」で、個別操作入力装置３３の操
作方向を「破線矢印Ｂ」でそれぞれ示すとともに、該作
業デッキ５の移動位置「Ｐ₁〜Ｐ₃」に対応させて
「Ａ₁」，「Ｂ₁」のように添え字を付けている。

【００４２】ここで、図３の動作を具体的に説明すると
次の通りである 。

【００４３】今、上記作業デッキ５が、「移動位置
Ｐ₁」で示す位置においてその作業台旋回中心Ｑ₂を通る
「直線Ｌ₁」に沿って水平移動している（即ち、作業デ
ッキ５の軸線が移動方向線である「直線Ｌ₁」に合致し
ている）と仮定する。この「移動位置Ｐ₁」において
は、上記水平操作入力装置３２は「矢印Ａ₁」に示すよ
うに上記「直線Ｌ₁」と平行で且つ作業デッキ５の前方
側へ向けて操作されている。従って、このまま水平操作
入力装置３２のみが操作され、上記個別操作入力装置３
３は操作されないとすれば、上記作業デッキ５は上記
「直線Ｌ₁」に沿って前方へ且つ該「直線Ｌ₁」に対する
首振り角度を保持したまま水平直線移動することにな
る。

【００４４】ここで、例えば上記「移動位置Ｐ₁」にお
いて個別操作入力装置３３が「矢印Ｂ₁」で示すように
右側へ首振り動作するように操作されたとする。する
と、この個別操作入力装置３３の操作に伴って作業デッ
キ５は右側へ首振り動作するが、この作業デッキ５の首
振り動作に伴って、上記水平操作入力装置３２の指向方
向は該水平操作入力装置３２自体が何ら操作（変更操
作）されなくても、上記「直線Ｌ₁」から右側へ移動す
る。このため、この水平操作入力装置３２の指向方向の
変更に追従して上記作業デッキ５は「曲線Ｌ₅」で示す
移動線に沿って「移動位置Ｐ₁」→「移動位置Ｐ₂」→
「移動位置Ｐ₃」へと順次水平移動することになる。即
ち、水平操作入力装置３２を操作しての水平移動時、あ
るいはその途中において上記個別操作入力装置３３が操
作されると、上記作業デッキ５は上記水平操作入力装置
３２により指示される移動方向に向けて且つその移動方
向線（例えば「移動位置Ｐ₂」においては「直線Ｌ₂」、
「移動位置Ｐ₃」においては「直線Ｌ₃」）とに対する相
対関係を維持したまま水平移動することになる。

【００４５】尚、この場合、上記作業デッキ５は、上記
個別操作入力装置３３からの個別速度信号「_△Vψ」の
積分値に対応する首振り速度で、水平移動制御とは別個
に首振り駆動される。即ち、上記作業デッキ５が「移動
位置Ｐ₁」から「移動位置Ｐ₂」に移動した時点における
首振り角度は、上記個別速度信号「_△Vψ」の「移動位
置Ｐ₁」から「移動位置Ｐ₂」に至るまでの経過時間の間
の積分値「_△ψ₁₂」とされ、また上記作業デッキ５が
「移動位置Ｐ₁」から「移動位置Ｐ₃」に移動した時点に
おける首振り角度は、上記個別速度信号「_△Vψ」の
「移動位置Ｐ₁」から「移動位置Ｐ₃」に至るまでの経過
時間の間の積分値「_△ψ₁₃」とされる。因に、上記作業
デッキ５が「移動位置Ｐ₂」から「移動位置Ｐ₃」に達す
るまでの間の首振り角度は「_△ψ₂₃」とされる。

【００４６】第２の実施形態 図４及び図５には、本願の請求項２に記載の発明の実施
形態にかかる制御装置を示している。この実施形態の制
御装置は、図４に示す制御系と図５に示す油圧系とを組
み合わせ構成され、上記第１の実施形態における制御装
置と同様の動作を実現するようにしたものである。

【００４７】上記制御系は、作業姿勢検出装置３１と水
平操作入力装置３２と制御器３０とを備え、また該制御
器３０は目標速度演算回路３５と制御出力演算回路３７
とを備えている。

【００４８】上記作業姿勢検出装置３１は、特許請求の
範囲中の「作業姿勢検出手段」に該当するものであっ
て、上記ブーム４と作業デッキ５の現在の作業姿勢を、
ブーム長さ「Ｌ」とブーム起伏角度「θ」と作業デッキ
首振り角度「ψ」としてそれぞれ検出してこれらをそれ
ぞれ作業姿勢信号として出力するものである。

【００４９】上記水平操作入力装置３２は、特許請求の
範囲中の「水平操作入力手段」に該当するものであっ
て、上記作業デッキ５に設けられてオペレータにより操
作され、且つその操作方向によって上記作業デッキ５を
水平移動させる場合における移動方向を指示するととも
にその操作量によってその移動速度を指示するもので、
これら指示される移動方向と移動速度をそれぞれ水平操
作信号「Vx，Vy」として出力する。

【００５０】上記制御器３０は、上記各装置３１，３２
からの信号を受けて、上記作業デッキ５を適宜方向へ水
平移動させるべく上記各油圧アクチュエータ６〜９の作
動を制御するものであって、次述する目標速度演算回路
３５と制御出力演算回路３７とを備えて構成される。

【００５１】上記目標速度演算回路３５は、特許請求の
範囲中の「目標速度算出手段」に該当するものであっ
て、上記作業デッキ５を所定方向へ所定速度で且つ移動
方向に対する該作業デッキ５の相対位置を保持した状態
で水平移動させるべく、上記水平操作信号「Vx，Vy」を
上記各作業姿勢信号「Ｌ，θ，ψ」に基づいて上記各ア
クチュエータ６〜９毎の目標速度に分解してこれらをそ
れぞれブーム伸縮動に関する目標速度信号「VL」とブー
ム起伏動に関する目標速度信号「Vθ」とブーム旋回動
に関する目標速度信号「Vφ」及び作業デッキ５の首振
り動に関する目標速度信号「Vψ」として出力する。

【００５２】上記制御出力演算回路３７は、特許請求の
範囲中の「制御出力算出手段」に該当するものであっ
て、上記目標速度演算回路３５から出力される目標速度
信号「VL，Vθ，Vφ，Vψ」に基づいて上記各アクチュ
エータ６〜９毎の制御出力「EL，Eθ，Eφ，Eψ」をそ
れぞれ算出してこれを出力する。この各制御出力「EL，
Eθ，Eφ，Eψ」に基づいて上記各油圧アクチュエータ
６〜９が実際に駆動されることで上記作業デッキ５の水
平移動が実現される。

【００５３】上記油圧系は、図５に示すように、水平移
動制御用に本来的に設けられている上記作業デッキ首振
り用油圧モータ９の油圧回路と兼用されるものであっ
て、該作業デッキ首振り用油圧モータ９と油圧ポンプ９
１との間に次述の二つの方向切換弁９２，９５を配置し
ている。

【００５４】上記方向切換弁９２は、パイロット圧切換
と手動切換とを併用した４ポート３位置切換弁であっ
て、油路９３と油路９４を介して上記作業デッキ首振り
用油圧モータ９に接続されるとともに、そのポンプポー
トａには高圧油路９０Ａを介して上記油圧ポンプ９１
が、またそのタンクポートｂには低圧油路９０Ｂを介し
てタンク９９が接続されている。そして、この方向切換
弁９２の方向切り換えは、次述の方向切換弁９５から供
給されるパイロット圧により行われるとともに、これと
は別個に操作レバー９８（特許請求の範囲中の「個別操
作入力手段」に該当する）の手動操作によっても行われ
る。

【００５５】上記方向切換弁９５は、パイロット圧発生
用弁であって、４ポート３位置比例電磁切換弁で構成さ
れている。そして、そのポンプポートａは、上記高圧油
路９０Ａに接続されている。また、ポートｂとポートｃ
は、それぞれパイロット油路９６，９７を介して上記方
向切換弁９２のパイロットポートｃ，ｄに接続されてい
る。

【００５６】従って、上記方向切換弁９５の各ソレノイ
ドコイル９５ａ，９５ｂが上記制御出力演算回路３７か
ら出力される制御出力信号により選択的に励磁されるこ
とで、上記方向切換弁９２の各パイロットポートｃ，ｄ
に選択的に且つ制御出力の大きさに対応した圧力のパイ
ロット圧がかかり、上記作業デッキ首振り用油圧モータ
９は該パイロット圧に応じた速度で右回転あるいは左回
転し、上記作業デッキ５は右回りあるいは左回りに首振
り駆動されることになる。このパイロット圧による上記
方向切換弁９２の切り換えに伴う上記作業デッキ首振り
用油圧モータ９の回転は、上記水平操作入力装置３２の
操作に基づく水平移動制御の中での動作であるが、かか
る水平移動制御とは別個に手動操作で上記作業デッキ５
を首振りさせることもできる。即ち、上記方向切換弁９
２を操作レバー９８によって切換操作することでこれが
達成されるものである。但し、水平移動制御と並行して
上記操作レバー９８による手動操作を行う場合には、パ
イロット圧によるスプール付勢力に抗して該スプールを
操作する必要があることから、該パイロット圧の圧力を
操作レバー９８の操作力に対応させて設定することが肝
要である。

【００５７】以上の如き構成の制御系と油圧系を備える
ことで、上記第１の実施形態にかかる制御装置と同様の
動作、具体的には図３に示す動作を実現することができ
る。即ち、例えば図３の「移動位置Ｐ₁」において水平
操作入力装置３２のみが操作されている場合には、作業
デッキ５は該水平操作入力装置３２の操作方向、即ち、
「直線Ｌ₁」に平行な方向に水平移動（水平直線移動）
することになる。この場合、上記作業デッキ５は水平移
動制御により左方向へ首振り動作しながら上記「直線Ｌ
₁」に沿って水平直線移動する。

【００５８】一方、例えば上記「移動位置Ｐ₁」におい
て、上記水平操作入力装置３２の操作と同時に上記操作
レバー９８が、作業デッキ５を右方向へ首振りさせる如
く操作されると、水平移動制御による首振り方向と上記
操作レバー９８の操作による首振り方向とが逆方向であ
るため、上記方向切換弁９２のスプールはパイロット圧
による付勢力に抗して逆方向へ操作され、上記作業デッ
キ５は右方向へ首振りされる。

【００５９】また、上記水平操作入力装置３２の上記作
業デッキ５に対する相対的な操作方向は一定に保持され
たまま該作業デッキ５が首振り動作することから、これ
に伴って上記水平操作入力装置３２の操作方向により指
示される移動方向が変化し、該作業デッキ５は上記「直
線Ｌ₁」から外れて上記水平操作入力装置３２の操作方
向へ水平移動し、結果的に「曲線Ｌ₅」に沿って水平移
動することになる。

【００６０】第３の実施形態 図６には、本願の請求項３及び４に記載の発明の実施形
態にかかる制御装置を示している。この制御装置は、次
述する作業姿勢検出装置３１と水平操作入力装置３２と
個別操作入力装置３３と制御器３０とを備えて構成され
る。

【００６１】上記作業姿勢検出装置３１は、特許請求の
範囲中の「作業姿勢検出手段」に該当するものであっ
て、上記ブーム４と作業デッキ５の現在の作業姿勢を、
ブーム長さ「Ｌ」とブーム起伏角度「θ」と作業デッキ
首振り角度「ψ」としてそれぞれ検出してこれらをそれ
ぞれ作業姿勢信号として出力するものである。

【００６２】上記水平操作入力装置３２は、特許請求の
範囲中の「水平操作入力手段」に該当するものであっ
て、上記作業デッキ５に設けられてオペレータにより操
作され、且つその操作方向によって上記作業デッキ５を
水平移動させる場合における移動方向を指示するととも
にその操作量によってその移動速度を指示するもので、
これら指示される移動方向と移動速度をそれぞれ水平操
作信号「Vx，Vy」として出力する。

【００６３】上記個別操作入力装置３３は、特許請求の
範囲中の「個別操作入力手段」に該当するものであっ
て、オペレータにより操作されることで、上記作業デッ
キ５を上記水平操作入力装置３２の操作による水平移動
に伴う首振り動作とは別個に首振り動作させるための個
別速度信号「_△Vψ」を出力する。

【００６４】上記制御器３０は、上記各装置３１〜３３
からの信号を受けて、上記作業デッキ５を適宜方向へ水
平移動させるとともにこれを必要に応じて個別に首振り
動作させるべく上記各油圧アクチュエータ６〜９の作動
を制御するものであって、次述する積算回路３４と積算
値補正回路４０と目標速度演算回路３５と速度補正演算
回路３６と制御出力演算回路３７とを備えて構成され
る。

【００６５】上記積算回路３４は、特許請求の範囲中の
「積算手段」に該当するものであって、上記水平操作入
力装置３２の操作時点から、上記個別操作入力装置３３
から出力される個別速度信号「_△Vψ」を順次積算し、
その積算値を積算首振り角度信号「_△ψ＝∫（_△Vψ)d
t」として出力する。上記積算値補正回路４０は、特許請
求の範囲中の「積算値補正手段」に該当するものであっ
て、上記作業姿勢検出装置３１からの首振り角度に対応
する姿勢信号「ψ」と、上記積算回路３４からの積算首
振り角度信号「_△ψ」を受けて、補正作業姿勢信号
「ψ′（＝ψ-_△ψ）」を算出しこれを出力する。尚、
この積算値補正回路４０における補正は、個別操作入力
装置３３の操作に伴う個別速度信号「_△Vψ」の積算値
である上記積算首振り角度信号「_△ψ＝∫(_△Vψ)dt」
がそのまま次述の目標速度演算回路３５に入力されこれ
に基づいて制御出力が算出されると、最終的な作業デッ
キ５の首振り角度が、水平移動制御に基づく首振り角度
よりも上記積算首振り角度信号「_△ψ」に相当する角度
だけ多くなり、作業デッキ５の水平移動が実現できない
ことになるため、これを回避すべく、現在の首振り角度
に対応する姿勢信号「ψ」から上記積算首振り角度信号
「_△ψ」を差し引いて補正作業姿勢信号「ψ′（＝ψ-
_△ψ）」を求め、且つこれを次述の目標速度演算回路３
５に出力するようにしたものである。

【００６６】上記目標速度演算回路３５は、特許請求の
範囲中の「目標速度算出手段」に該当するものであっ
て、上記作業デッキ５を所定方向へ所定速度で且つ移動
方向に対する該作業デッキ５の相対位置を保持した状態
で水平移動させるべく、上記水平操作信号「Vx，Vy」を
上記各作業姿勢信号「Ｌ，θ，ψ′」に基づいて上記各
アクチュエータ６〜９毎の目標速度に分解してこれらを
それぞれブーム伸縮動に関する目標速度信号「VL」とブ
ーム起伏動に関する目標速度信号「Vθ」とブーム旋回
動に関する目標速度信号「Vφ」及び作業デッキ５の首
振り動に関する目標速度信号「Vψ′」として出力す
る。

【００６７】速度補正演算回路３６は、特許請求の範囲
中の「速度補正手段」に該当するものであって、上記目
標速度演算回路３５から出力される各アクチュエータ６
〜９毎の目標速度信号「VL，Vθ，Vφ，Vψ′」と、上
記個別操作入力装置３３から出力される個別速度信号「
_△Vψ」とを受けて、該目標速度信号「VL，Vθ，Vφ，V
ψ′」を「VL，Vθ，Vφ，（Vψ′＋_△Vψ）」として出
力する。即ち、上記各目標速度信号「VL，Vθ，Vφ，V
ψ′」のうち、首振り角度に対応する目標速度信号「V
ψ′」に個別操作入力装置３３の操作に基づく上記個別
速度信号「_△Vψ」を加算してその値「Vψ′＋_△Vψ」
を最終的な首振り動作の目標速度信号として出力するも
のである。

【００６８】上記制御出力演算回路３７は、特許請求の
範囲中の「制御出力算出手段」に該当するものであっ
て、上記速度補正演算回路３６を介して出力される目標
速度信号「VL，Vθ，Vφ，（Vψ′+_△Vψ）」に基づい
て上記各アクチュエータ６〜９毎の制御出力「EL，E
θ，Eφ，Eψ」をそれぞれ算出してこれを出力する。こ
の各制御出力「EL，Eθ，Eφ，Eψ」に基づいて上記各
油圧アクチュエータ６〜９が実際に駆動されるものであ
る。

【００６９】尚、この実施形態においては、上記積算回
路３４と積算値補正回路４０とで特許請求の範囲中の
「首振り角度補正手段１０」が構成されている。

【００７０】かかる構成の高所作業車の制御装置によれ
ば、図７及び図８に示す如き動作が実現される。

【００７１】図７に示す動作は、上記作業デッキ５に対
する水平操作入力装置３２の相対的な操作方向を保持し
つつ上記個別操作入力装置３３が操作された場合の動作
であり、該作業デッキ５は「移動位置Ｐ₁」における水
平操作入力装置３２の操作方向（実線矢印Ａ₁で示す）
に対応する水平移動線「直線Ｌ₁」に沿って水平移動し
ながら、上記個別操作入力装置３３の操作に基づいて、
上記水平操作入力装置３２の操作による水平移動制御に
伴う首振り動作とは別個に、首振り動作がなされるもの
である。

【００７２】即ち、「移動位置Ｐ₁」において上記水平
操作入力装置３２のみが矢印Ａ₁方向に操作され且つこ
れが継続された場合には、上記作業デッキ５は「移動位
置Ｐ₁」における姿勢（即ち、その軸線を上記「直線
Ｌ₁」と平行とした姿勢）を保持したまま「移動位置
Ｐ₂」→「移動位置Ｐ₃」と水平移動する。この場合、上
記個別操作入力装置３３は操作されず上記個別速度信号
「_△Vψ」は出力されないので、上記作業デッキ５は作
業姿勢検出装置３１から入力される作業姿勢信号「ψ」
に基づいて水平移動を実現するための首振り動作を行
う。

【００７３】ところが、「移動位置Ｐ₁」において上記
水平操作入力装置３２の矢印Ａ₁方向への操作に加え
て、上記個別操作入力装置３３が矢印Ｂ₁方向に操作さ
れ、且つこれらの操作がそのまま継続されたとすると、
上記作業デッキ５は上記「直線Ｌ₁」に沿って水平直線
移動しながら、水平移動制御とは別個に首振り動作する
（「移動位置Ｐ₂」及び「移動位置Ｐ₃」の状態を参
照）。具体的には、水平移動を行うための首振り角度と
して、現在の首振り角度に対応する作業姿勢信号「ψ」
から個別操作入力装置３３の個別操作に基づく積算首振
り角度信号「_△ψ」を除去した値「ψ′（＝ψ−
_△ψ）」を使用することで目標速度演算回路３５におけ
る水平移動制御のための目標速度の演算から上記個別操
作入力装置３３の個別操作による影響が除去される一
方、該個別操作入力装置３３の個別操作による個別速度
信号「_△Vψ」を上記個別操作入力装置３３から出力さ
れる目標速度信号「Vψ′」に加えて補正することで上
記作業デッキ５は水平移動制御とは別個に首振り動作す
る。

【００７４】尚、「移動位置Ｐ₂」における首振り角度
は上記個別操作入力装置３３の操作に基づく個別速度信
号「_△Vψ」の「移動位置Ｐ₁」から「移動位置Ｐ₂」の
間の積分値「_△ψ₁₂」とされ、また「移動位置Ｐ₃」に
おける首振り角度は上記個別操作入力装置３３の操作に
基づく個別速度信号「_△Vψ」の「移動位置Ｐ₁」から
「移動位置Ｐ₃」の間の積分値「_△ψ₁₃」とされる。

【００７５】図８に示す動作は、「移動位置Ｐ₁」にお
いて水平操作入力装置３２が矢印Ａ₁方向方向に、個別
操作入力装置３３が矢印Ｂ₁方向に操作されるととも
に、「移動位置Ｐ₂」において上記水平操作入力装置３
２が矢印Ａ₂′方向から矢印Ａ₂方向へ角度「α」だけ操
作された場合の動作であり、この水平操作入力装置３２
の操作により上記作業デッキ５の移動線はこの「移動位
置Ｐ₂」において「直線Ｌ₁」から「直線Ｌ₃」に変更さ
れ、以後はこの「直線Ｌ₃」に沿って水平移動する。

【００７６】尚、「移動位置Ｐ₂」における首振り角度
は上記個別操作入力装置３３の操作に基づく個別速度信
号「_△Vψ」の「移動位置Ｐ₁」から「移動位置Ｐ₂」の
間の積分値「_△ψ₁₂」とされ、また「移動位置Ｐ₃」に
おける首振り角度は上記個別操作入力装置３３の操作に
基づく個別速度信号「_△Vψ」の「移動位置Ｐ₁」から
「移動位置Ｐ₃」の間の積分値「_△ψ₁₃」とされる。ま
た、「移動位置Ｐ₂」から「移動位置Ｐ₃」に至る間の首
振り角度は「移動位置Ｐ₂」における作業デッキ軸線に
沿う「直線Ｌ₂」と「移動位置Ｐ₃」における作業デッキ
軸線に沿う「直線Ｌ₃」との夾角「_△ψ₂₃」で表され、
「移動位置Ｐ₃」における首振り角度は上記「_△ψ₁₂」
と「_△ψ₂₃」との和「_△ψ₁₃＝_△ψ₁₂＋_△ψ₂₃」として
表される。

【００７７】第４の実施形態 図９には、本願の請求項３及び５に記載の発明の実施形
態にかかる制御装置を示している。この制御装置は、次
述する作業姿勢検出装置３１と水平操作入力装置３２と
個別操作入力装置３３と制御器３０とを備えて構成され
る。

【００７８】上記作業姿勢検出装置３１は、特許請求の
範囲中の「作業姿勢検出手段」に該当するものであっ
て、上記ブーム４と作業デッキ５の現在の作業姿勢を、
ブーム長さ「Ｌ」とブーム起伏角度「θ」と作業デッキ
首振り角度「ψ」としてそれぞれ検出してこれらをそれ
ぞれ作業姿勢信号として出力するものである。

【００７９】上記水平操作入力装置３２は、特許請求の
範囲中の「水平操作入力手段」に該当するものであっ
て、上記作業デッキ５に設けられてオペレータにより操
作され、且つその操作方向によって上記作業デッキ５を
水平移動させる場合における移動方向を指示するととも
にその操作量によってその移動速度を指示するもので、
これら指示される移動方向と移動速度をそれぞれ水平操
作信号「Vx，Vy」として出力する。

【００８０】上記個別操作入力装置３３は、特許請求の
範囲中の「個別操作入力手段」に該当するものであっ
て、オペレータにより操作されることで、上記作業デッ
キ５を上記水平操作入力装置３２の操作による水平移動
に伴う首振り動作とは別個に首振り動作させるための個
別速度信号「_△Vψ」を出力する。

【００８１】上記制御器３０は、上記各装置３１〜３３
からの信号を受けて、上記作業デッキ５を適宜方向へ水
平移動させるとともにこれを必要に応じて個別に首振り
動作させるべく上記各油圧アクチュエータ６〜９の作動
を制御するものであって、次述する記憶回路３８と首振
り角度演算回路３９と目標速度演算回路３５と速度補正
演算回路３６と制御出力演算回路３７とを備えて構成さ
れる。

【００８２】上記記憶回路３８は、特許請求の範囲中の
「記憶手段」に該当するものであって、上記水平操作入
力装置３２が操作された時点における上記作業姿勢検出
装置３１からの首振り角度に関する作業姿勢信号「ψ」
を初期首振り角度信号「ψ₀」として記憶する。

【００８３】上記首振り角度演算回路３９は、特許請求
の範囲中の「首振り角度算出手段」に該当するものであ
って、上記初期首振り角度信号「ψ₀」と後述する目標
速度演算回路３５から出力される首振り角度に関する目
標速度信号「Vψ′」とを受けて、該初期首振り角度信
号「ψ₀」に上記目標速度信号「Vψ′」の積分値
「_△ψ′＝∫（Vψ′）ｄｔ」を加算して補正作業姿勢
信号「ψ′＝（ψ₀＋_△ψ′）」を求めてこれを出力す
るものである。

【００８４】尚、この実施形態においては、上記記憶回
路３８と上記首振り角度演算回路３９とによって特許請
求の範囲中の「首振り角度補正手段１０」が構成され
る。

【００８５】上記目標速度演算回路３５は、特許請求の
範囲中の「目標速度算出手段」に該当するものであっ
て、上記作業デッキ５を所定方向へ所定速度で且つ移動
方向に対する該作業デッキ５の相対位置を保持した状態
で水平移動させるべく、上記水平操作信号「Vx，Vy」を
上記各作業姿勢信号「Ｌ，θ，ψ′」に基づいて上記各
アクチュエータ６〜９毎の目標速度に分解してこれらを
それぞれブーム伸縮動に関する目標速度信号「VL」とブ
ーム起伏動に関する目標速度信号「Vθ」とブーム旋回
動に関する目標速度信号「Vφ」及び作業デッキ５の首
振り動に関する目標速度信号「Vψ′」として出力す
る。

【００８６】速度補正演算回路３６は、特許請求の範囲
中の「速度補正手段」に該当するものであって、上記目
標速度演算回路３５から出力される各アクチュエータ６
〜９毎の目標速度信号「VL，Vθ，Vφ，Vψ′」と、上
記個別操作入力装置３３から出力される個別速度信号「
_△Vψ」とを受けて、該目標速度信号「VL，Vθ，Vφ，V
ψ′」を「VL，Vθ，Vφ，（Vψ′＋_△Vψ）」として出
力する。即ち、上記各目標速度信号「VL，Vθ，Vφ，V
ψ′」のうち、首振り角度に対応する目標速度信号「V
ψ′」に個別操作入力装置３３の操作に基づく上記個別
速度信号「_△Vψ」を加算してその値「Vψ′＋_△Vψ」
を最終的な首振り動作の目標速度信号として次述の制御
出力演算回路３７へ出力するものである。

【００８７】上記制御出力演算回路３７は、特許請求の
範囲中の「制御出力算出手段」に該当するものであっ
て、上記速度補正演算回路３６を介して出力される目標
速度信号「VL，Vθ，Vφ，（Vψ′+_△Vψ）」に基づい
て上記各アクチュエータ６〜９毎の制御出力「EL，E
θ，Eφ，Eψ」をそれぞれ算出してこれを出力する。こ
の各制御出力「EL，Eθ，Eφ，Eψ」に基づいて上記各
油圧アクチュエータ６〜９が実際に駆動されるものであ
る。

【００８８】かかる構成の高所作業車の制御装置によれ
ば、上記第３の実施形態と同様に、図７及び図８に示す
如き動作が実現される。

【００８９】図７に示す動作は、上記作業デッキ５に対
する水平操作入力装置３２の相対的な操作方向を保持し
つつ上記個別操作入力装置３３が操作された場合の動作
であり、該作業デッキ５は「移動位置Ｐ₁」における水
平操作入力装置３２の操作方向（実線矢印Ａ₁で示す）
に対応する水平移動線「直線Ｌ₁」に沿って水平移動し
ながら、上記個別操作入力装置３３の操作に基づいて、
上記水平操作入力装置３２の操作による水平移動制御に
伴う首振り動作とは別個に、首振り動作がなされるもの
である。

【００９０】即ち、「移動位置Ｐ₁」において上記水平
操作入力装置３２のみが矢印Ａ₁方向に操作され且つこ
れが継続された場合には、先ず水平操作入力装置３２の
操作時点における首振り角度信号に関する姿勢信号
「ψ」が記憶回路３８において初期首振り角度信号「ψ
₀」として記憶される。この場合、初期首振り角度信号
「ψ₀」は、「直線Ｌ₁」を規定するものであり、結果的
にこの「直線Ｌ₁」が記憶されることになる。また、上
記首振り角度演算回路３９においては、上記初期首振り
角度信号「ψ₀」と目標速度演算回路３５から出力され
る首振り角度に関する目標速度信号「Vψ′」とを受け
て、該初期首振り角度信号「ψ₀」に上記目標速度信号
「Vψ′」の積分値「_△ψ′＝∫（Vψ′）ｄｔ」を加算
して補正作業姿勢信号「ψ′＝（ψ₀＋_△ψ′）」が求
められるが、上記個別操作入力装置３３が操作されてい
ない状態では該補正作業姿勢信号は常時「ψ′＝ψ₀」
とされる。従って、上記作業デッキ５は、上記初期首振
り角度信号「ψ₀」と作業姿勢検出装置３１から入力さ
れる作業姿勢信号「Ｌ，θ」とから算出される目標速度
信号「VL，Vθ，Vφ，Vψ′」に基づき、上記「直線
Ｌ₁」に沿って「移動位置Ｐ₁」→「移動位置Ｐ₂」→
「移動位置Ｐ₃」と水平移動する。

【００９１】ところが、上記「移動位置Ｐ₁」において
上記水平操作入力装置３２の矢印Ａ₁方向への操作に加
えて、上記個別操作入力装置３３が矢印Ｂ₁方向に操作
され、且つこれらの操作がそのまま継続されたとする
と、上記作業デッキ５は上記「直線Ｌ₁」に沿って水平
移直線動しながら、水平移動制御とは別個に首振り動作
する（「移動位置Ｐ₂」及び「移動位置Ｐ₃」の状態を参
照）。具体的には、目標速度演算回路３５において、水
平移動を行うための首振り角度として、初期首振り角度
信号「ψ₀」と目標速度信号「Vψ′」の積分値「_△ψ′
＝∫(Vψ′)dt」とを加算した補正作業姿勢信号
「ψ′」が採用されることで、該目標速度演算回路３５
からは上記個別操作入力装置３３の個別操作による首振
り量を排除した本来の水平移動のための目標速度信号
「VL，Vθ，Vφ，Vψ′」が出力されるとともに、さら
に、速度補正演算回路３６において上記目標速度信号
「VL，Vθ，Vφ，Vψ′」のうち、首振りに関する目標
速度信号「Vψ′」に上記個別操作入力装置３３の個別
操作による個別速度信号「_△Vψ」が加算されること
で、上記作業デッキ５は水平移動制御とは別個に該個別
操作入力装置３３の操作に基づいて首振り動作すること
になる。

【００９２】図８に示す動作は、「移動位置Ｐ₁」にお
いて水平操作入力装置３２が矢印Ａ₁方向に、個別操作
入力装置３３が矢印Ｂ₁方向に操作されるとともに、
「移動位置Ｐ₂」において上記水平操作入力装置３２が
矢印Ａ₂′方向から矢印Ａ₂方向へ角度「α」だけ操作さ
れた場合の動作であり、この水平操作入力装置３２の操
作により上記作業デッキ５の移動線はこの「移動位置Ｐ
₂」において「直線Ｌ₁」から「直線Ｌ₃」に変更され、
以後はこの「直線Ｌ₃」に沿って水平移動する。尚、こ
の場合における上記個別操作入力装置３３の個別操作に
基づく上記作業デッキ５の首振り制御は図７に示す動作
の場合と同様である。

【００９３】第５の実施形態 第５の実施形態にかかる制御装置は、本願の請求項６に
記載の発明を適用したものであって、上記第２の実施形
態にかかる制御装置と同様に、制御系と油圧系との組み
合わせた構成により上記第３あるいは第４の実施形態に
かかる制御装置と同様の動作を得るものであり、図１０
にはその制御系を示している。尚、油圧系は上述した図
５に示すものと同様であるので第２の実施形態における
該当部分の説明を援用しここでの説明は省略する。

【００９４】上記制御系は、図１０に示すように、作業
姿勢検出装置３１と水平操作入力装置３２と制御器３０
とを備えて構成される。

【００９５】上記作業姿勢検出装置３１は、特許請求の
範囲中の「作業姿勢検出手段」に該当するものであっ
て、上記ブーム４と作業デッキ５の現在の作業姿勢を、
ブーム長さ「Ｌ」とブーム起伏角度「θ」と作業デッキ
首振り角度「ψ」としてそれぞれ検出してこれらをそれ
ぞれ作業姿勢信号として出力するものである。

【００９６】上記水平操作入力装置３２は、特許請求の
範囲中の「水平操作入力手段」に該当するものであっ
て、上記作業デッキ５に設けられてオペレータにより操
作され、且つその操作方向によって上記作業デッキ５を
水平移動させる場合における移動方向を指示するととも
にその操作量によってその移動速度を指示するもので、
これら指示される移動方向と移動速度をそれぞれ水平操
作信号「Vx，Vy」として出力する。

【００９７】上記制御器３０は、上記各装置３１，３２
からの信号を受けて、上記作業デッキ５を適宜方向へ水
平移動させるべく上記各油圧アクチュエータ６〜９の作
動を制御するものであって、次述する記憶回路３８と首
振り角度演算回路３９と目標速度演算回路３５と制御出
力演算回路３７とを備えて構成される。

【００９８】上記記憶回路３８は、特許請求の範囲中の
「記憶手段」に該当するものであって、上記水平操作入
力装置３２が操作された時点における上記作業姿勢検出
装置３１からの首振り角度に関する作業姿勢信号「ψ」
を初期首振り角度信号「ψ₀」として記憶する。

【００９９】上記首振り角度演算回路３９は、特許請求
の範囲中の「首振り角度算出手段」に該当するものであ
って、上記初期首振り角度信号「ψ₀」と後述する目標
速度演算回路３５から出力される首振り角度に関する目
標速度信号「Vψ′」とを受けて、該初期首振り角度信
号「ψ₀」に上記目標速度信号「Vψ′」の積分値
「_△ψ′＝∫（Vψ′）ｄｔ」を加算して加算首振り角
度信号「ψ′＝ψ₀＋_△ψ′」を求めてこれを出力する
ものである。

【０１００】上記目標速度演算回路３５は、特許請求の
範囲中の「目標速度算出手段」に該当するものであっ
て、上記作業デッキ５を所定方向へ所定速度で且つ移動
方向に対する該作業デッキ５の相対位置を保持した状態
で水平移動させるべく、上記水平操作信号「Vx，Vy」を
上記各作業姿勢信号「Ｌ，θ，ψ′」に基づいて上記各
アクチュエータ６〜９毎の目標速度に分解してこれらを
それぞれブーム伸縮動に関する目標速度信号「VL」とブ
ーム起伏動に関する目標速度信号「Vθ」とブーム旋回
動に関する目標速度信号「Vφ」及び作業デッキ５の首
振り動に関する目標速度信号「Vψ′」として出力す
る。

【０１０１】上記制御出力演算回路３７は、特許請求の
範囲中の「制御出力算出手段」に該当するものであっ
て、上記速度補正演算回路３６を介して出力される目標
速度信号「VL，Vθ，Vφ，Vψ′」に基づいて上記各ア
クチュエータ６〜９毎の制御出力「EL，Eθ，Eφ，E
ψ」をそれぞれ算出してこれを出力する。この各制御出
力「EL，Eθ，Eφ，Eψ」に基づいて上記各油圧アクチ
ュエータ６〜９が実際に駆動されるものである。

【０１０２】従って、この制御系における水平移動制御
により、作業デッキ５は上記記憶回路３８において記憶
された初期首振り角度信号「ψ₀」に対応する「直線
Ｌ₁」（図７及び図８を参照）に沿って水平直線移動さ
れ、この移動途中において上記水平操作入力装置３２が
操作されてその操作方向が変更されるとそれに応じて上
記初期首振り角度信号「ψ₀」がその時点の首振り角度
信号「ψ」に更新され、この更新された初期首振り角度
信号「ψ₀」に対応する移動線（例えば図８の「直線
Ｌ₃」に沿って水平直線移動する。

【０１０３】一方、このような制御系による水平移動制
御とは別個に、油圧系（図５参照）における手動操作、
具体的には方向切換弁９２に備えられた操作レバー９８
の操作により、上記作業デッキ５は、上記制御系による
水平移動制御とは別個に、首振り動作を行うことにな
る。

【０１０４】かかる制御系による水平移動制御と油圧系
による個別の首振り操作とが適宜組み合わされることで
図７あるいは図８に示す如き動作が実現されるものであ
る。

【０１０５】尚、この実施形態においては、油圧系にお
ける上記操作レバー９８により、特許請求の範囲中の
「個別操作入力手段」が構成される。

【０１０６】その他上記各実施形態においては、水平操
作入力装置３２を備え該水平操作入力装置３２の操作に
よって作業デッキ５の水平移動を行うものを対象として
説明したが、本願発明はこれに限定されるものでなく、
少なくとも水平移動制御が可能であればよく、例えば水
平操作入力装置３２の他に垂直操作入力装置を備えて水
平移動と垂直移動とを行うようにしたものにも適用でき
るものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願発明にかかる制御装置を備えた高所作業車
の全体図である。

【図２】本願発明の第１の実施形態にかかる制御装置の
機能ブロック図である。

【図３】図２に示した制御装置による高所作業車の動作
説明図である。

【図４】本願発明の第２の実施形態にかかる制御装置の
機能ブロック図である。

【図５】図４に示した制御装置に備えられる油圧回路図
である。

【図６】本願発明の第３の実施形態にかかる制御装置の
機能ブロック図である。

【図７】図６に示した制御装置による高所作業車の動作
説明図である。

【図８】図６に示した制御装置による高所作業車の動作
説明図である。

【図９】本願発明の第４の実施形態にかかる制御装置の
機能ブロック図である。

【図１０】本願発明の第５の実施形態にかかる制御装置
の機能ブロック図である。

【符号の説明】

１は高所作業車、２は車体、３は旋回台、４はブーム、
５は作業デッキ、６はブーム旋回用油圧モータ、７は起
伏用油圧シリンダ、８は伸縮用油圧シリンダ、９は作業
デッキ首振り用油圧モータ、３０は制御器、３１は作業
姿勢検出装置、３２は水平操作入力装置、３３は個別操
作入力装置、３４は積算回路、３５は目標速度演算回
路、３６は速度補正演算回路、３７は制御出力演算回
路、３８は記憶回路、３９は首振り角度演算回路、９１
は油圧ポンプ、９２は方向切換弁、９３及び９４は油
路、９５は方向切換弁、９６及び９７はパイロット油
路、９８は操作レバー、Ｐ₁〜Ｐ₃は移動位置、Ｑ₁はブ
ーム旋回中心、Ｑ₂は作業台旋回中心である。

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体（２）上に水平旋回動及び起伏動自
   在に伸縮式のブーム（４）を配置するとともに該ブーム
   （４）の先端部に作業デッキ（５）を水平面内で首振り
   自在に設け、上記ブーム（４）を旋回駆動手段（６）と
   起伏駆動手段（７）と伸縮駆動手段（８）により旋回駆
   動、起伏駆動及び伸縮駆動し、また上記作業デッキ
   （５）を首振り駆動手段（９）により首振り駆動する一
   方、 上記ブーム（４）と上記作業デッキ（５）の作業姿勢を
   検出してこれを作業姿勢信号として出力する作業姿勢検
   出手段（３１）と、 上記作業デッキ（５）上に設けられその操作方向により
   水平方向における上記作業デッキ（５）の移動方向を指
   定するとともにその操作量によりその移動速度を指定し
   これらをそれぞれ水平操作信号として出力する水平操作
   入力手段（３２）と、 上記作業姿勢検出手段（３１）からの作業姿勢信号と上
   記水平操作入力手段（３２）からの水平操作信号とを受
   けて該水平操作信号を該作業姿勢信号に基づいて、上記
   作業デッキ（５）が移動方向線との相対位置を保持した
   まま水平移動するように上記旋回駆動手段（６）と起伏
   駆動手段（７）と伸縮駆動手段（８）及び首振り駆動手
   段（９）毎の目標速度に変換してこれを目標速度信号と
   して出力する目標速度算出手段（３５）と、 上記目標速度算出手段（３５）からの上記旋回駆動手段
   （６）と起伏駆動手段（７）と伸縮駆動手段（８）及び
   首振り駆動手段（９）毎の上記目標速度信号を受けて該
   各駆動手段（６〜９）毎にそれぞれその制御出力を算出
   してこれらをそれぞれ制御出力信号として出力する制御
   出力算出手段（３７）とを備え、 該制御出力算出手段（３７）からの制御出力信号に基づ
   いて上記各駆動手段（６〜９）をそれぞれ適宜駆動させ
   ることで上記作業デッキ（５）を水平移動させるように
   した高所作業車の制御装置であって、 オペレータにより操作されて上記作業デッキ（５）を上
   記水平操作入力手段（３２）の操作に基づく水平移動に
   伴う首振り駆動とは別個に首振り駆動させるための個別
   速度信号を出力する個別操作入力手段（３３）と、 上記目標速度算出手段（３５）から出力される上記目標
   速度信号に基づく上記作業デッキ（５）の首振り速度を
   上記個別操作入力手段（３３）から出力される上記個別
   速度信号に基づく上記作業デッキ（５）の個別首振り速
   度に対応させて補正する速度補正手段（３６）とを備え
   たことを特徴とする高所作業車の制御装置。
2. 【請求項２】 車体（２）上に水平旋回動及び起伏動自
   在に伸縮式のブーム（４）を配置するとともに該ブーム
   （４）の先端部に作業デッキ（５）を水平面内で首振り
   自在に設け、上記ブーム（４）を旋回駆動手段（６）と
   起伏駆動手段（７）と伸縮駆動手段（８）により旋回駆
   動、起伏駆動及び伸縮駆動し、また上記作業デッキ
   （５）を首振り駆動手段（９）により首振り駆動する一
   方、 上記ブーム（４）と上記作業デッキ（５）の作業姿勢を
   検出してこれを作業姿勢信号として出力する作業姿勢検
   出手段（３１）と、 上記作業デッキ（５）上に設けられその操作方向により
   水平方向における上記作業デッキ（５）の移動方向を指
   定するとともにその操作量によりその移動速度を指定し
   これらをそれぞれ水平操作信号として出力する水平操作
   入力手段（３２）と、 上記作業姿勢検出手段（３１）からの作業姿勢信号と上
   記水平操作入力手段（３２）からの水平操作信号とを受
   けて該水平操作信号を該作業姿勢信号に基づいて、上記
   作業デッキ（５）が移動方向線との相対位置を保持した
   まま水平移動するように上記旋回駆動手段（６）と起伏
   駆動手段（７）と伸縮駆動手段（８）及び首振り駆動手
   段（９）毎の目標速度に変換してこれを目標速度信号と
   して出力する目標速度算出手段（３５）と、 上記目標速度算出手段（３５）からの上記旋回駆動手段
   （６）と起伏駆動手段（７）と伸縮駆動手段（８）及び
   首振り駆動手段（９）毎の上記目標速度信号を受けて該
   各駆動手段（６〜９）毎にそれぞれその制御出力を算出
   してこれらをそれぞれ制御出力信号として出力する制御
   出力算出手段（３７）とを備え、 該制御出力算出手段（３７）からの制御出力信号に基づ
   いて上記各駆動手段（６〜９）をそれぞれ適宜駆動させ
   ることで上記作業デッキ（５）を水平移動させるように
   した高所作業車の制御装置であって、 オペレータにより操作されて上記作業デッキ（５）を上
   記水平操作入力手段（３２）の操作による水平移動に伴
   う首振り駆動に重畳して上記制御出力信号とは別系統で
   別個に首振り駆動させる個別操作入力手段（９８）を備
   えたことを特徴とする高所作業車の制御装置。
3. 【請求項３】 車体（２）上に水平旋回動及び起伏動自
   在に伸縮式のブーム（４）を配置するとともに該ブーム
   （４）の先端部に作業デッキ（５）を水平面内で首振り
   自在に設け、上記ブーム（４）を旋回駆動手段（６）と
   起伏駆動手段（７）と伸縮駆動手段（８）により旋回駆
   動、起伏駆動及び伸縮駆動し、また上記作業デッキ
   （５）を首振り駆動手段（９）により首振り駆動する一
   方、 上記ブーム（４）と上記作業デッキ（５）の作業姿勢を
   検出してこれを作業姿勢信号として出力する作業姿勢検
   出手段（３１）と、 上記作業デッキ（５）上に設けられその操作方向により
   水平方向における上記作業デッキ（５）の移動方向を指
   定するとともにその操作量によりその移動速度を指定し
   これらをそれぞれ水平操作信号として出力する水平操作
   入力手段（３２）と、 上記作業姿勢検出手段（３１）からの作業姿勢信号と上
   記水平操作入力手段（３２）からの水平操作信号とを受
   けて該水平操作信号を該作業姿勢信号に基づいて、上記
   作業デッキ（５）が移動方向線との相対位置を保持した
   まま水平移動するように上記旋回駆動手段（６）と起伏
   駆動手段（７）と伸縮駆動手段（８）及び首振り駆動手
   段（９）毎の目標速度に変換してこれを目標速度信号と
   して出力する目標速度算出手段（３５）と、 上記目標速度算出手段（３５）からの上記旋回駆動手段
   （６）と起伏駆動手段（７）と伸縮駆動手段（８）及び
   首振り駆動手段（９）毎の上記目標速度信号を受けて該
   各駆動手段（６〜９）毎にそれぞれその制御出力を算出
   してこれらをそれぞれ制御出力信号として出力する制御
   出力算出手段（３７）とを備え、 該制御出力算出手段（３７）からの制御出力信号に基づ
   いて上記各駆動手段（６〜９）をそれぞれ適宜駆動させ
   ることで上記作業デッキ（５）を水平移動させるように
   した高所作業車の制御装置であって、 オペレータにより操作されて上記作業デッキ（５）を上
   記水平操作入力手段（３２）の操作に基づく水平移動に
   伴う首振り駆動とは別個に首振り駆動させるための個別
   速度信号を出力する個別操作入力手段（３３）と、 上記目標速度算出手段（３５）における上記作業デッキ
   （５）の水平直線移動のための目標速度演算の基礎とな
   る上記作業姿勢検出手段（３１）からの作業姿勢信号の
   うち上記作業デッキ（５）の首振り角度に関する作業姿
   勢信号を上記個別操作入力手段（３３）の操作に関連す
   る上記作業デッキ（５）の首振り速度に対応させて補正
   しこれを補正作業姿勢信号として上記目標速度算出手段
   （３５）へ出力する首振り角度補正手段（１０）と、 上記目標速度算出手段（３５）から出力される上記目標
   速度信号に基づく上記作業デッキ（５）の首振り速度を
   上記個別操作入力手段（３３）から出力される上記個別
   速度信号に基づく上記作業デッキ（５）の個別首振り速
   度に対応させて補正する速度補正手段（３６）とを備え
   たことを特徴とする高所作業車の制御装置。
4. 【請求項４】 請求項３において、 上記首振り角度補正手段（１０）が、 上記個別操作入力手段（３３）からの個別速度信号に基
   づく上記作業デッキ（５）の首振り角度を上記水平操作
   入力手段（３２）の操作時点から順次積算してこれを積
   算首振り角度信号として出力する積算手段（３４）と、 上記姿勢信号に対応する上記作業デッキ（５）の現在の
   首振り角度から上記積算首振り角度信号に対応する首振
   り角度を除去して補正しこれを補正作業姿勢信号として
   上記目標速度算出手段（３５）へ出力する積算値補正手
   段（４０）とで構成されていることを特徴とする高所作
   業車の制御装置。
5. 【請求項５】 請求項３において、 上記首振り角度補正手段（１０）が、 上記水平操作入力手段（３２）の操作時点における上記
   作業デッキ（５）の首振りに関する作業姿勢信号を記憶
   し且つこれを初期作業姿勢信号として出力する記憶手段
   （３８）と、 上記記憶手段（３８）からの上記初期作業姿勢信号と上
   記目標速度算出手段（３５）からの首振りに関する目標
   速度信号とを受けて、該初期作業姿勢信号と上記目標速
   度信号の積分値として求められる速度積算値信号とを加
   算してその加算値を補正作業姿勢信号として上記目標速
   度算出手段（３５）へ出力する首振り角度算出手段（３
   ９）とで構成されていることを特徴とする高所作業車の
   制御装置。
6. 【請求項６】 車体（２）上に水平旋回動及び起伏動
   自在に伸縮式のブーム（４）を配置するとともに該ブー
   ム（４）の先端部に作業デッキ（５）を水平面内で首振
   り自在に設け、上記ブーム（４）を旋回駆動手段（６）
   と起伏駆動手段（７）と伸縮駆動手段（８）により旋回
   駆動、起伏駆動及び伸縮駆動し、また上記作業デッキ
   （５）を首振り駆動手段（９）により首振り駆動する一
   方、 上記ブーム（４）と上記作業デッキ（５）の作業姿勢を
   検出してこれを作業姿勢信号として出力する作業姿勢検
   出手段（３１）と、 上記作業デッキ（５）上に設けられその操作方向により
   水平方向における上記作業デッキ（５）の移動方向を指
   定するとともにその操作量によりその移動速度を指定し
   これらをそれぞれ水平操作信号として出力する水平操作
   入力手段（３２）と、 上記作業姿勢検出手段（３１）からの作業姿勢信号と上
   記水平操作入力手段（３２）からの水平操作信号とを受
   けて該水平操作信号を該作業姿勢信号に基づいて、上記
   作業デッキ（５）が移動方向線との相対位置を保持した
   まま水平移動するように上記旋回駆動手段（６）と起伏
   駆動手段（７）と伸縮駆動手段（８）及び首振り駆動手
   段（９）毎の目標速度に変換してこれを目標速度信号と
   して出力する目標速度算出手段（３５）と、 上記目標速度算出手段（３５）からの上記旋回駆動手段
   （６）と起伏駆動手段（７）と伸縮駆動手段（８）及び
   首振り駆動手段（９）毎の上記目標速度信号を受けて該
   各駆動手段（６〜９）毎にそれぞれその制御出力を算出
   してこれらをそれぞれ制御出力信号として出力する制御
   出力算出手段（３７）とを備え、 該制御出力算出手段（３７）からの制御出力信号に基づ
   いて上記各駆動手段（６〜９）をそれぞれ適宜駆動させ
   ることで上記作業デッキ（５）を水平移動させるように
   した高所作業車の制御装置であって、 上記水平操作入力手段（３２）の操作時点における上記
   作業デッキ（５）の首振りに関する作業姿勢信号を記憶
   し且つこれを初期作業姿勢信号として出力する記憶手段
   （３８）と、 上記記憶手段（３８）からの上記初期作業姿勢信号と上
   記目標速度算出手段（３５）からの首振りに関する目標
   速度信号とを受けて、該初期作業姿勢信号と上記目標速
   度信号の積分値として求められる速度積算値信号とを加
   算してその加算値を補正作業姿勢信号として上記目標速
   度算出手段（３５）へ出力する首振り角度算出手段（３
   ９）と、 オペレータにより操作されて上記作業デッキ（５）を上
   記水平操作入力手段（３２）の操作による水平移動に伴
   う首振り駆動に重畳して上記制御出力信号とは別系統で
   別個に首振り駆動させる個別操作入力手段（９８）とを
   備えたことを特徴とする高所作業車の制御装置。