JP3469136B2 - 波形制御装置 - Google Patents
波形制御装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、振動台や疲労試験
機などの制御に適用される波形制御装置に関する。
機などの制御に適用される波形制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】振動台や疲労試験機は、例えば正弦波や
矩形波のような周期的な波形を予め定めておき、これに
従って試験対象の試料を駆動し、その試料の強度を確証
するために利用される。試料を駆動する際に、波形が試
料毎に違ったのでは意味のある実験がなされないので、
これら振動台や疲労試験機には指定した波形を正確に再
現することが求められる。これら振動台や疲労試験機に
は、指定した波形を正確に再現するために、通常フィー
ドバック制御系が設けられている。
矩形波のような周期的な波形を予め定めておき、これに
従って試験対象の試料を駆動し、その試料の強度を確証
するために利用される。試料を駆動する際に、波形が試
料毎に違ったのでは意味のある実験がなされないので、
これら振動台や疲労試験機には指定した波形を正確に再
現することが求められる。これら振動台や疲労試験機に
は、指定した波形を正確に再現するために、通常フィー
ドバック制御系が設けられている。
【０００３】図３は、従来例に係る振動台制御装置の構
成を示す図である。テーブル１には供試体２が取り付け
られており、テーブル１をアクチュエータ６で駆動する
ことにより、供試体２を振動させる。振動台１３には変
位計４とサーボ増幅器５とから成る変位フィードバック
制御系が備えられており、テーブル１はサーボ指令信号
ｕが与えられると、それに追従するようになっている。
成を示す図である。テーブル１には供試体２が取り付け
られており、テーブル１をアクチュエータ６で駆動する
ことにより、供試体２を振動させる。振動台１３には変
位計４とサーボ増幅器５とから成る変位フィードバック
制御系が備えられており、テーブル１はサーボ指令信号
ｕが与えられると、それに追従するようになっている。
【０００４】理想的なハードウェア、即ち継ぎ手８のが
たつき（以下、ガタ）やアクチュエータ６の非線形性な
どの全く存在しないハードウェアを用意できるとすれ
ば、周期目標波発生器９に蓄えられた目標波信号ｒをサ
ーボ指令信号ｕとして与えると、テーブル１は目標波を
正確に再現する。
たつき（以下、ガタ）やアクチュエータ６の非線形性な
どの全く存在しないハードウェアを用意できるとすれ
ば、周期目標波発生器９に蓄えられた目標波信号ｒをサ
ーボ指令信号ｕとして与えると、テーブル１は目標波を
正確に再現する。
【０００５】しかし、実際のハードウェアには上述した
継ぎ手８のガタ等があるので、テーブル１の応答は歪ん
だものとなる。この歪には、目標波信号ｒの基本周波数
成分における高調波成分が含まれているので、一般に高
調波歪と呼ばれている。この高調波歪はガタ等に起因す
るので、振動台毎に異なっている。
継ぎ手８のガタ等があるので、テーブル１の応答は歪ん
だものとなる。この歪には、目標波信号ｒの基本周波数
成分における高調波成分が含まれているので、一般に高
調波歪と呼ばれている。この高調波歪はガタ等に起因す
るので、振動台毎に異なっている。
【０００６】また、継ぎ手８のガタは継ぎ手８自身の摩
耗等が強く影響し、経時変化するものであり、高調波歪
があると普遍的な振動試験を行なえない。即ち、振動試
験の品質を改善するためには高調波歪の除去が必要であ
る。この高調波歪の除去は、波形制御装置１１で補償信
号ｕcを発生し、これを目標波信号ｒに重畳させサーボ
指令信号ｕとすることにより行なう。
耗等が強く影響し、経時変化するものであり、高調波歪
があると普遍的な振動試験を行なえない。即ち、振動試
験の品質を改善するためには高調波歪の除去が必要であ
る。この高調波歪の除去は、波形制御装置１１で補償信
号ｕcを発生し、これを目標波信号ｒに重畳させサーボ
指令信号ｕとすることにより行なう。
【０００７】図４は、波形制御装置１１における従来の
補償信号ｕcの算出法を示す図である。記憶器１４は加
速度計３で計測したテーブル加速度信号
補償信号ｕcの算出法を示す図である。記憶器１４は加
速度計３で計測したテーブル加速度信号
【０００８】
【数１】
【０００９】の一周期分を記憶する。
【００１０】記憶器１６は、目標波信号ｒを二階微分器
１５で二階微分して得た目標加速度信号
１５で二階微分して得た目標加速度信号
【００１１】
【数２】
【００１２】の一周期分を記憶する。
【００１３】フーリエ変換器１７は、テーブル加速度信
号
号
【００１４】
【数３】
【００１５】をフーリエ変換し、テーブル加速度周波数
スペクトル
スペクトル
【００１６】
【数４】
【００１７】を算出する。
【００１８】フーリエ変換器１８は、目標加速度信号
【００１９】
【数５】
【００２０】をフーリエ変換し、目標加速度周波数スペ
クトル
クトル
【００２１】
【数６】
【００２２】を算出する。
【００２３】補償信号周波数スペクトル修正器１９は、
前回使用した補償信号周波数スペクトルＵc Oldを次式
（１）で補正する。
前回使用した補償信号周波数スペクトルＵc Oldを次式
（１）で補正する。
【００２４】
【数７】
【００２５】ここで、Ｇ-1はサーボ指令信号からテーブ
ル加速度信号への周波数応答である。
ル加速度信号への周波数応答である。
【００２６】フーリエ逆変換器２０は修正した補償信号
周波数スペクトルＵcをフーリエ逆変換し、１周期分の
補償信号ｕcを生成する。
周波数スペクトルＵcをフーリエ逆変換し、１周期分の
補償信号ｕcを生成する。
【００２７】補償信号発生器２１は、１周期分の補償信
号ｕcを蓄え、図３に示した周期目標波発生器９と同期
をとりつつ、補償波を時々刻々発生する。このように発
生した補償波に対するテーブル１の応答と目標波とに、
なお相違があるときには、再度上記の手順で補償波を補
正する。
号ｕcを蓄え、図３に示した周期目標波発生器９と同期
をとりつつ、補償波を時々刻々発生する。このように発
生した補償波に対するテーブル１の応答と目標波とに、
なお相違があるときには、再度上記の手順で補償波を補
正する。
【００２８】式（１）から明らかなように、目標加速度
信号の周波数スペクトル
信号の周波数スペクトル
【００２９】
【数８】
【００３０】とテーブル加速度
【００３１】
【数９】
【００３２】の周波数スペクトル
【００３３】
【数１０】
【００３４】に不一致があれば目標波は補正されるの
で、この手順を繰り返すことにより、高調波歪が除去さ
れ最終的に一致する。
で、この手順を繰り返すことにより、高調波歪が除去さ
れ最終的に一致する。
【００３５】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の目標波
の補正方法には以下に述べる二つの課題がある。
の補正方法には以下に述べる二つの課題がある。
【００３６】第一の課題は、フーリエ変換器１７，１８
およびフーリエ逆変換器２０を実現するためにはデジタ
ル計算機を要するので、コスト高になるということであ
る。第二の課題は、補償波の補正は目標波形１周期分の
信号を蓄えた後に行なうので、加振と補償波の補正とを
同時に並行して行なうことができず、高調波歪の除去に
長時間を要すということである。
およびフーリエ逆変換器２０を実現するためにはデジタ
ル計算機を要するので、コスト高になるということであ
る。第二の課題は、補償波の補正は目標波形１周期分の
信号を蓄えた後に行なうので、加振と補償波の補正とを
同時に並行して行なうことができず、高調波歪の除去に
長時間を要すということである。
【００３７】本発明の目的は、安価な構成で補償波の補
正を時々刻々行なうことができる波形制御装置を提供す
ることにある。
正を時々刻々行なうことができる波形制御装置を提供す
ることにある。
【００３８】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決し目的を
達成するために、本発明の波形制御装置は以下の如く構
成されている。
達成するために、本発明の波形制御装置は以下の如く構
成されている。
【００３９】（１）本発明の波形制御装置は、高調波歪
の周波数スペクトルを時々刻々演算する演算手段と、こ
の演算手段で演算された周波数スペクトルを時間的に積
分することにより、前記高調波歪に対する補償波の周波
数スペクトルを時々刻々算出する補償波スペクトル算出
手段と、この補償波スペクトル算出手段で算出された前
記補償波の周波数スペクトルの和をとることにより補償
波を時々刻々出力する出力手段と、から構成されてい
る。
の周波数スペクトルを時々刻々演算する演算手段と、こ
の演算手段で演算された周波数スペクトルを時間的に積
分することにより、前記高調波歪に対する補償波の周波
数スペクトルを時々刻々算出する補償波スペクトル算出
手段と、この補償波スペクトル算出手段で算出された前
記補償波の周波数スペクトルの和をとることにより補償
波を時々刻々出力する出力手段と、から構成されてい
る。
【００４０】（２）本発明の波形制御装置は、目標加速
度に対する実際の加速度の誤差信号を時々刻々算出する
誤差算出手段と、この誤差算出手段で算出された誤差信
号の周波数スペクトルを時々刻々演算する演算手段と、
この演算手段で演算された周波数スペクトルを時間的に
積分することにより、前記誤差信号に対する補償波の周
波数スペクトルを時々刻々算出する補償波スペクトル算
出手段と、この補償波スペクトル算出手段で算出された
前記補償波の周波数スペクトルの和をとることにより補
償波を時々刻々出力する出力手段と、から構成されてい
る。
度に対する実際の加速度の誤差信号を時々刻々算出する
誤差算出手段と、この誤差算出手段で算出された誤差信
号の周波数スペクトルを時々刻々演算する演算手段と、
この演算手段で演算された周波数スペクトルを時間的に
積分することにより、前記誤差信号に対する補償波の周
波数スペクトルを時々刻々算出する補償波スペクトル算
出手段と、この補償波スペクトル算出手段で算出された
前記補償波の周波数スペクトルの和をとることにより補
償波を時々刻々出力する出力手段と、から構成されてい
る。
【００４１】
【発明の実施の形態】（第１の実施の形態）図１は、本
発明の第１の実施の形態に係る波形制御装置の構成を示
す図である。図１に示す波形制御装置２７は、図３に示
した振動台制御装置において、波形制御装置１１に代え
て用いられる。波形制御装置２７は、正弦波状のみの目
標波信号に対し簡便に波形制御を行うためのものであ
り、複数の特定高調波制御器２２と周波数応答関数記憶
器２３とを備えている。
発明の第１の実施の形態に係る波形制御装置の構成を示
す図である。図１に示す波形制御装置２７は、図３に示
した振動台制御装置において、波形制御装置１１に代え
て用いられる。波形制御装置２７は、正弦波状のみの目
標波信号に対し簡便に波形制御を行うためのものであ
り、複数の特定高調波制御器２２と周波数応答関数記憶
器２３とを備えている。
【００４２】特定高調波制御器２２は複数備えられお
り、それぞれ加速度信号
り、それぞれ加速度信号
【００４３】
【数１１】
【００４４】に基づいて、周波数ｋωの高調波に対する
補償波ｕ（ｋω）を出力する。周波数ｋωの特定高調波
に対する周波数応答関数Ｇ（ｋω）は周波数応答関数記
憶器２３に蓄えられており、補償波ｕ（ｋω）の算出に
用いられる。
補償波ｕ（ｋω）を出力する。周波数ｋωの特定高調波
に対する周波数応答関数Ｇ（ｋω）は周波数応答関数記
憶器２３に蓄えられており、補償波ｕ（ｋω）の算出に
用いられる。
【００４５】各特定高調波制御器２２は、高調波歪の特
定の１つの周波数成分ｋω（ｋ＝３，５，７，９，…，
Ｎ）に対する補償波ｕ（ｋω）を出力する。
定の１つの周波数成分ｋω（ｋ＝３，５，７，９，…，
Ｎ）に対する補償波ｕ（ｋω）を出力する。
【００４６】加速度信号
【００４７】
【数１２】
【００４８】には、複数の周波数成分の高調波が含まれ
ているので、特定高調波制御器２２を含まれている周波
数成分に応じて複数用意している。一般に、高調波の周
波数成分は目標波信号ｒの繰り返し周波数ωの奇数倍の
成分が強いので、ｋの値を奇数に設定するとよい。
ているので、特定高調波制御器２２を含まれている周波
数成分に応じて複数用意している。一般に、高調波の周
波数成分は目標波信号ｒの繰り返し周波数ωの奇数倍の
成分が強いので、ｋの値を奇数に設定するとよい。
【００４９】次に、特定高調波制御器２２における演算
内容について述べる。ベクトルフィルタ２４は、以下の
演算により加速度信号
内容について述べる。ベクトルフィルタ２４は、以下の
演算により加速度信号
【００５０】
【数１３】
【００５１】を、周波数ｋω成分の周波数スペクトルＡ
（ｋω），Ｂ（ｋω）に時々刻々分解する。
（ｋω），Ｂ（ｋω）に時々刻々分解する。
【００５２】
【数１４】
【００５３】Ａ（ｋω），Ｂ（ｋω）を用いて、高調波
εは下式（４）のように表される。
εは下式（４）のように表される。
【００５４】
【数１５】
【００５５】波形制御の目的は、高調波εを０にするこ
とであるが、上式（４）はＡ（ｋω）とＢ（ｋω），
（ｋ＝３，５，７，９，…，Ｎ）を０にすればその目的
が達成できることを表している。
とであるが、上式（４）はＡ（ｋω）とＢ（ｋω），
（ｋ＝３，５，７，９，…，Ｎ）を０にすればその目的
が達成できることを表している。
【００５６】Ａ（ｋω）とＢ（ｋω）を０にするために
加えるべき補償信号は、補償波スペクトル算出器２５で
以下のように計算する。
加えるべき補償信号は、補償波スペクトル算出器２５で
以下のように計算する。
【００５７】加速度信号
【００５８】
【数１６】
【００５９】中にＡ（ｋω），Ｂ（ｋω）の周波数スペ
クトルが観測されたとする。このとき、これを打ち消す
ためには、周波数応答関数記憶器２３よりｋωにおける
補償信号ｕcから加速度
クトルが観測されたとする。このとき、これを打ち消す
ためには、周波数応答関数記憶器２３よりｋωにおける
補償信号ｕcから加速度
【００６０】
【数１７】
【００６１】までの周波数応答関数Ｇ（ｋω）を取り出
し、補償信号の周波数スペクトルＡｕ（ｋω），Ｂｕ
（ｋω）に下式（５）で求められる分だけ足して修正す
ればよい。
し、補償信号の周波数スペクトルＡｕ（ｋω），Ｂｕ
（ｋω）に下式（５）で求められる分だけ足して修正す
ればよい。
【００６２】
【数１８】
【００６３】よって、式（５）の修正則（修正方法）に
したがって、δＡｕ（ｋω）とδＢｕ（ｋω）を下式
（６），（７）で時々刻々更新すれば、時間の進行と共
にＡ（ｋω）とＢ（ｋω）は０になるので、周波数ｋω
の高調波成分を除去できる。
したがって、δＡｕ（ｋω）とδＢｕ（ｋω）を下式
（６），（７）で時々刻々更新すれば、時間の進行と共
にＡ（ｋω）とＢ（ｋω）は０になるので、周波数ｋω
の高調波成分を除去できる。
【００６４】
【数１９】
【００６５】ここで、αは修正速度を調整する定数であ
る。
る。
【００６６】補償波発生器２６はＡｕ（ｋω），Ｂｕ
（ｋω）に基づいて、補償波の周波数ｋω成分ｕ（ｋ
ω）を次式（８）で計算する。
（ｋω）に基づいて、補償波の周波数ｋω成分ｕ（ｋ
ω）を次式（８）で計算する。
【００６７】
ｕ（ｋω）＝Ａｕ（ｋω）ｓｉｎｋωｔ＋Ｂｕ（ｋω）ｃｏｓｋωｔ （
８）
補償波発生器２６は、同様の計算を他の周波数成分につ
いても行ない、次式（９）で補償波ｕを求める。
いても行ない、次式（９）で補償波ｕを求める。
【００６８】
【数２０】
【００６９】以上のように本第１の実施の形態では、ベ
クトルフィルタ２４で高調波歪の周波数スペクトルＡ
（ｋω），Ｂ（ｋω）を時々刻々計算し、式（６），式
（７）に示すようにＡ（ｋω），Ｂ（ｋω）を時間的に
積分することにより、補償波の周波数スペクトルＡｕ
（ｋω），Ｂｕ（ｋω）を時々刻々修正し、式（８）式
に示すようにＡｕ（ｋω）とＢｕ（ｋω）をそれぞれｓ
ｉｎｋωｔとｃｏｓｋωｔの重み係数として和をとるこ
とで、補償波ｕ（ｋω）を時々刻々出力している。
クトルフィルタ２４で高調波歪の周波数スペクトルＡ
（ｋω），Ｂ（ｋω）を時々刻々計算し、式（６），式
（７）に示すようにＡ（ｋω），Ｂ（ｋω）を時間的に
積分することにより、補償波の周波数スペクトルＡｕ
（ｋω），Ｂｕ（ｋω）を時々刻々修正し、式（８）式
に示すようにＡｕ（ｋω）とＢｕ（ｋω）をそれぞれｓ
ｉｎｋωｔとｃｏｓｋωｔの重み係数として和をとるこ
とで、補償波ｕ（ｋω）を時々刻々出力している。
【００７０】このように本第１の実施の形態によれば、
三角関数と積分等の基本演算で補償波を算出できるの
で、リアルタイムで連続的に補償波の修正ができ、高調
波歪を短時間で除去することができる。また、加振試験
中の供試体の特性変化に起因する波形歪についても、試
験を中断することなく連続的に除去することができる。
三角関数と積分等の基本演算で補償波を算出できるの
で、リアルタイムで連続的に補償波の修正ができ、高調
波歪を短時間で除去することができる。また、加振試験
中の供試体の特性変化に起因する波形歪についても、試
験を中断することなく連続的に除去することができる。
【００７１】（第２の実施の形態）図２は、本発明の第
２の実施の形態に係る波形制御装置の構成を示す図であ
る。図２において図１と同一な部分には同符号を付して
ある。図２に示す波形制御装置２８は、正弦波状の目標
波のみならず、矩形波や三角波のような一般的な目標波
に対しても有効な装置であり、加速度誤差算出器２９と
複数の特定高調波制御器２２と周波数応答関数記憶器２
３とを備えている。
２の実施の形態に係る波形制御装置の構成を示す図であ
る。図２において図１と同一な部分には同符号を付して
ある。図２に示す波形制御装置２８は、正弦波状の目標
波のみならず、矩形波や三角波のような一般的な目標波
に対しても有効な装置であり、加速度誤差算出器２９と
複数の特定高調波制御器２２と周波数応答関数記憶器２
３とを備えている。
【００７２】加速度誤差算出器２９は、目標波信号ｒに
対するテーブル１の加速度誤差信号ｅを出力する。特定
高調波制御器２２は複数備えられており、それぞれ誤差
信号ｅに含まれる周波数ｋωの成分を補償する補償波ｕ
（ｋω）を出力する。周波数ｋωに対するテーブル１の
周波数応答関数Ｇ（ｋω）は周波数応答関数記憶器２３
に蓄えられており、補償波ｕ（ｋω）の算出に用いられ
る。
対するテーブル１の加速度誤差信号ｅを出力する。特定
高調波制御器２２は複数備えられており、それぞれ誤差
信号ｅに含まれる周波数ｋωの成分を補償する補償波ｕ
（ｋω）を出力する。周波数ｋωに対するテーブル１の
周波数応答関数Ｇ（ｋω）は周波数応答関数記憶器２３
に蓄えられており、補償波ｕ（ｋω）の算出に用いられ
る。
【００７３】加速度誤差算出器２９は、目標波信号ｒと
テーブル加速度信号
テーブル加速度信号
【００７４】
【数２１】
【００７５】とを入力し、下式（１０）の演算により誤
差信号ｅを出力する。
差信号ｅを出力する。
【００７６】
【数２２】
【００７７】上記加速度目標信号
【００７８】
【数２３】
【００７９】は、３０で目標波信号ｒを２階微分するこ
とにより得る。
とにより得る。
【００８０】各特定高調波制御器２２は、誤差信号ｅの
特定の１つの周波数成分ｋω（ｋ＝１，３，５，７，
…，Ｎ）に対する補償波ｕ（ｋω）を出力する。
特定の１つの周波数成分ｋω（ｋ＝１，３，５，７，
…，Ｎ）に対する補償波ｕ（ｋω）を出力する。
【００８１】誤差信号ｅには複数の周波数成分の高調波
が含まれるので、特定高調波制御器２２も含まれている
周波数成分に応じて複数用意される。特定高調波制御器
２２の構成は上記第１の実施の形態に示したものと同様
であるが、ベクトルフィルタ２４の入力信号が誤差信号
ｅとなる点に違いがある。すなわち、ベクトルフィルタ
２４の演算は次式（１１）（１２）となる。
が含まれるので、特定高調波制御器２２も含まれている
周波数成分に応じて複数用意される。特定高調波制御器
２２の構成は上記第１の実施の形態に示したものと同様
であるが、ベクトルフィルタ２４の入力信号が誤差信号
ｅとなる点に違いがある。すなわち、ベクトルフィルタ
２４の演算は次式（１１）（１２）となる。
【００８２】
【数２４】
【００８３】Ａ（ｋω），Ｂ（ｋω）を用いると、誤差
信号ｅは次式（１３）のように表される。
信号ｅは次式（１３）のように表される。
【００８４】
【数２５】
【００８５】波形制御の目的は、誤差ｅを０にすること
であるが、式（１３）はＡ（ｋω）とＢ（ｋω）を全て
０にすれば目的が達成できることを示している。Ａ（ｋ
ω）とＢ（ｋω）を０にするための方法は上記第１の実
施の形態と同様であるので、説明を省略する。
であるが、式（１３）はＡ（ｋω）とＢ（ｋω）を全て
０にすれば目的が達成できることを示している。Ａ（ｋ
ω）とＢ（ｋω）を０にするための方法は上記第１の実
施の形態と同様であるので、説明を省略する。
【００８６】以上のように第２の実施の形態によれば、
加速度誤差算出器２９で目標加速度
加速度誤差算出器２９で目標加速度
【００８７】
【数２６】
【００８８】に対する実際の加速度
【００８９】
【数２７】
【００９０】の誤差信号ｅを時々刻々計算し、ベクトル
フィルタ２４で誤差信号ｅの周波数スペクトルＡ（ｋ
ω），Ｂ（ｋω）を時々刻々計算し、（７）式、（８）
式に示すようにＡ（ｋω），Ｂ（ｋω）を時間的に積分
することにより補償波の周波数スペクトルＡｕ（ｋ
ω），Ｂｕ（ｋω）を時々刻々修正し、（８）式に示す
ように、Ａｕ（ｋω）とＢｕ（ｋω）をそれぞれｓｉｎ
ｋωｔとｃｏｓｋωｔの重み係数として和をとることに
より補償波ｕ（ｋω）を時々刻々出力することを特徴と
する。
フィルタ２４で誤差信号ｅの周波数スペクトルＡ（ｋ
ω），Ｂ（ｋω）を時々刻々計算し、（７）式、（８）
式に示すようにＡ（ｋω），Ｂ（ｋω）を時間的に積分
することにより補償波の周波数スペクトルＡｕ（ｋ
ω），Ｂｕ（ｋω）を時々刻々修正し、（８）式に示す
ように、Ａｕ（ｋω）とＢｕ（ｋω）をそれぞれｓｉｎ
ｋωｔとｃｏｓｋωｔの重み係数として和をとることに
より補償波ｕ（ｋω）を時々刻々出力することを特徴と
する。
【００９１】これにより本第２の実施の形態によれば、
正弦波のみならず矩形波や三角波のような任意の目標波
に対して加振を追従させることができる。
正弦波のみならず矩形波や三角波のような任意の目標波
に対して加振を追従させることができる。
【００９２】なお、本発明は上記各実施の形態のみに限
定されず、要旨を変更しない範囲で適時変形して実施で
きる。
定されず、要旨を変更しない範囲で適時変形して実施で
きる。
【００９３】
【発明の効果】本発明によれば、デジタル計算機等を用
いることのない安価な構成で、補償波の補正をリアルタ
イムで行なうことができ、高調波歪を短時間で除去でき
る。よって、対象の加振と補償波の補正とを同時に並行
して行なうことができる。
いることのない安価な構成で、補償波の補正をリアルタ
イムで行なうことができ、高調波歪を短時間で除去でき
る。よって、対象の加振と補償波の補正とを同時に並行
して行なうことができる。
【００９４】本発明によれば、デジタル計算機等を用い
ることのない安価な構成で、補償波の補正をリアルタイ
ムで行なうことができ、加速度目標波に対する実際の加
速度の誤差信号を短時間で除去できる。よって、対象の
加振と補償波の補正とを同時に並行して行なうことがで
きる。
ることのない安価な構成で、補償波の補正をリアルタイ
ムで行なうことができ、加速度目標波に対する実際の加
速度の誤差信号を短時間で除去できる。よって、対象の
加振と補償波の補正とを同時に並行して行なうことがで
きる。
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る波形制御装置
の構成を示す図。
の構成を示す図。
【図２】本発明の第２の実施の形態に係る波形制御装置
の構成を示す図。
の構成を示す図。
【図３】従来例に係る振動台制御装置の構成を示す図。
【図４】従来例に係る波形制御装置における補償信号算
出法を示す図。
出法を示す図。
１…テーブル
２…供試体
３…加速度計
４…変位計
５…サーボ増幅器
６…アクチュエータ
８…継ぎ手
９…周期目標波発生器
１１…波形制御装置
１３…振動台
１４…記憶器
１５…二階微分器
１６…記憶器
１７…フーリエ変換器
１８…フーリエ変換器
１９…補償信号周波数スペクトル修正器
２０…フーリエ逆変換器
２１…補償信号発生器
２２…特定高調波制御器
２３…周波数応答関数記憶器
２４…ベクトルフィルタ
２５…補償波スペクトル算出器
２６…補償波発生器
２７…波形制御装置
２８…波形制御装置
２９…加速度誤差算出器
３０…２階微分器
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平８−36422（ＪＰ，Ａ)
特開 昭60−252920（ＪＰ，Ａ)
特開 昭59−208615（ＪＰ，Ａ)
特表 平10−503868（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01M 7/02
Claims (2)
- 【請求項１】高調波歪の周波数スペクトルを時々刻々演
算する演算手段と、 この演算手段で演算された周波数スペクトルを時間的に
積分することにより、前記高調波歪に対する補償波の周
波数スペクトルを時々刻々算出する補償波スペクトル算
出手段と、 この補償波スペクトル算出手段で算出された前記補償波
の周波数スペクトルの和をとることにより補償波を時々
刻々出力する出力手段と、 を具備したことを特徴とする波形制御装置。 - 【請求項２】目標加速度に対する実際の加速度の誤差信
号を時々刻々算出する誤差算出手段と、 この誤差算出手段で算出された誤差信号の周波数スペク
トルを時々刻々演算する演算手段と、 この演算手段で演算された周波数スペクトルを時間的に
積分することにより、前記誤差信号に対する補償波の周
波数スペクトルを時々刻々算出する補償波スペクトル算
出手段と、 この補償波スペクトル算出手段で算出された前記補償波
の周波数スペクトルの和をとることにより補償波を時々
刻々出力する出力手段と、 を具備したことを特徴とする波形制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23399899A JP3469136B2 (ja) | 1999-08-20 | 1999-08-20 | 波形制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23399899A JP3469136B2 (ja) | 1999-08-20 | 1999-08-20 | 波形制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001056265A JP2001056265A (ja) | 2001-02-27 |
| JP3469136B2 true JP3469136B2 (ja) | 2003-11-25 |
Family
ID=16963961
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23399899A Expired - Lifetime JP3469136B2 (ja) | 1999-08-20 | 1999-08-20 | 波形制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3469136B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005513601A (ja) * | 2001-12-18 | 2005-05-12 | エムティエス・システムズ・コーポレーション | 制御システムのための制御パラメータを確定する方法 |
| JP6313920B2 (ja) * | 2013-10-04 | 2018-04-18 | 株式会社鷺宮製作所 | 試験装置の制御装置、および、試験装置の制御方法 |
-
1999
- 1999-08-20 JP JP23399899A patent/JP3469136B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2001056265A (ja) | 2001-02-27 |
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