JP3446036B2 - ケーシング組立装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、たとえば空調設備の
ケーシングのような互いに結合された複数のパネルから
構成される板金製品を自動的に製造するための装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】互いに結合された複数のパネルから構成
される板金製のケーシングを組み立てる場合、従来技術
の多くは作業者の手作業に頼っていた。熔接ロボット等
を利用するにしても、全工程を適切に自動化したものは
稀であり、また自動化したものであっても、作業の迅速
化や作業能率の向上については充分な配慮がなされてい
ないのが実情であった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】この発明の主要な目的
は、上に述べたようなケーシングを自動的に組み立てる
ことができ、しかも作業の迅速化や作業能率の向上を効
果的に図り得る装置を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】この発明によるケーシン
グ組立装置は、互いに結合された複数のパネルで構成さ
れる製品を組み立てる装置であって、複数の作業ステー
ションを巡回するように間欠回転するインデックステー
ブル、インデックステーブルの円周方向に等間隔で配置
された複数の治具、及び、各作業ステーションに対応さ
せてインデックステーブルの周囲に配置された複数の作
業ロボットを備えると共に、前記複数の治具はそれぞ
れ、複数のパネルを保持する複数の保持手段と、これら
の複数の保持手段を移動させる複数のスライダとを有
し、且つ、インデックステーブルが所定角度回転してい
る間に、複数のパネルが部品供給用の作業ステーション
で各保持手段により保持可能な状態から部品結合用の作
業ステーションで作業ロボットにより結合可能な状態に
移行するように複数のスライダを移動させて各パネルの
位置決めを行う位置決め機構を具備したことを特徴とす
るものである。

【０００５】 前記位置決め機構は、複数のスライダに
取り付けられた複数のラックと、これらの全てのラック
が噛み合う一つのピニオンとを有する（請求項２）。

【０００６】 請求項３の発明は、前記インデックステ
ーブルの静止したフレームに固定されたカムと、一つの
スライダに取り付けられたカムフォロアとを有し、前記
カムが所定の作業ステーションと対応づけられているカ
ム機構を具備したことを特徴としている。

【０００７】 複数の作業ステーションとしては、上述
の部品供給用の作業ステーションと、部品結合用の作業
ステーションとに加えて、前記部品結合用の作業ステー
ションで複数のパネルを結合することにより得られたケ
ーシングを取り出すための製品取出用の作業ステーショ
ンを更に有する（請求項４）。

【０００８】 前記複数のスライダは、インデックステ
ーブルに固定された治具フレームにスライド自在に取り
付けられる（請求項５）。

【０００９】 前記保持手段としては、真空吸着作用を
するバキュームカップを採用することができる（請求項
６）。

【００１０】 請求項７の発明は、前記バキュームカッ
プに真空吸着作用を与えるためのバキューム回路と、前
記バキューム回路を開閉するメカニカルバルブと、前記
メカニカルバルブを解除可能にホールドするホールド機
構と、所定の作業ステーションに位置して前記メカニカ
ルバルブを開又は閉作動させる駆動機構を具備したこと
を特徴としている。

【００１１】

【作用】請求項１の発明によれば、部品供給用の作業ス
テーション（以下、部品供給ステーションという）で、
ケーシングを構成する複数のパネルが作業ロボットによ
り治具に供給され、治具の各保持手段によって複数のパ
ネルが保持されると共に、この後、インデックステーブ
ルが所定角度回転して治具が部品結合用の作業ステーシ
ョン（以下、部品結合ステーションという）に到達する
と、作業ロボットにより複数のパネルが結合される。こ
のように複数のパネルが各保持手段により保持された状
態で、インデックステーブルが所定角度回転している間
においては、位置決め機構の動作によって複数のスライ
ダが移動することにより、複数のパネルは保持可能状態
から結合可能状態に移行して位置決めがなされ、この後
に作業ロボットにより結合される。したがって、インデ
ックステーブルが所定角度の回転により複数のパネルを
部品供給ステーションから部品結合ステーションに搬送
する搬送作業と、複数のパネルの相対位置を変えて結合
可能状態に位置決めする位置決め作業とを同時に行うこ
とができ、従来のようにこの２つの作業を別々の時期に
行っていた場合と比較して、大幅な作業時間の短縮及び
作業能率の向上が図られる。

【００１２】 請求項２の発明によれば、上述の位置決
め機構が、複数のスライダに取り付けられた複数のラッ
クと、これらの全てのラックが噛み合う一つのピニオン
とを有しているため、一つのスライダを動かせば他の全
てのスライダも連動する。したがって、部品供給ステー
ションでは、相互間にスペースを取って複数のパネルを
供給しやすくするために、スライダを外側に拡開させて
おく一方、部品結合ステーションでは、複数のパネルが
結合可能状態となるように、部品結合ステーションに到
達するまでの間にスライダを内側にスライドさせるとい
う操作が、一つのスライダを動かすだけで可能となる。

【００１３】 請求項３の発明によれば、インデックス
テーブルによる治具の移動と連動してカムの働きにより
スライダを移動させることができる。したがって、請求
項２の発明に関連して前述したような操作が自動的に実
行される。

【００１４】 請求項４の発明によれば、部品結合ステ
ーションで複数のパネルからなるケーシングを製作すべ
く結合作業が終了した時点で、インデックステーブルを
所定角度回転させることにより、ケーシングを保持して
いる治具を製品取出用の作業ステーション（以下、製品
取出ステーションという）に移動させれば、ケーシング
がそのステーションで作業ロボットにより取り出され
る。これにより、複数のパネルの供給からその結合後の
ケーシングの取り出しまでの一連の作業が自動化され
る。

【００１５】 請求項５の発明によれば、インデックス
テーブルに固定された治具フレームに複数のスライダを
スライド自在に取り付けたから、治具フレームの有効利
用が図られ、別途スライダを取り付けるための部材が不
要になり、部品点数が削減する。また、請求項６の発明
によれば、複数のパネルを治具に保持する手段としてバ
キュームカップが採用されることから、その動力源とし
てエアを利用できることになり、動力源の取り扱いが簡
便になると共に流体通路の構成が簡素化される。

【００１６】 請求項７の発明によれば、メカニカルバ
ルブを使用して、バキュームカップに真空吸着作用を与
えるためのバキューム回路を各作業ステーションにおけ
るパネル吸着の要否と対応づけて開閉することができ
る。たとえば、部品供給ステーションや部品結合ステー
ションのようにパネルを保持すべき作業ステーションで
はメカニカルバルブを開け、製品取出ステーションでは
メカニカルバルブを閉じてバキュームカップによる吸着
保持を解除する。また、ホールド機構は、たとえば部品
供給ステーションから製品取出ステーションに至るまで
の間、メカニカルバルブを開状態にホールドすることに
より、メカニカルバルブの開閉駆動装置を簡略にする。

【００１７】

【実施例】以下、図１に例示するようなケーシングを組
み立てるのに適した実施例について説明する。ここで、
図１は組み立てられたケーシングの斜視図、図２はケー
シングを構成するパネルを示す分解斜視図である。

【００１８】図２から分かるように、ケーシングは５枚
のパネル（31〜35）で構成されている。すなわち、底パ
ネル（33）、底パネル（33）の上下に位置する上パネル
（32）と下パネル（31）、および、底パネル（33）の左
右に位置する側パネル（34、35）である。底パネル（3
3）は、本体（33ａ）が概ね八角形の平板状で、その外
周に、本体（33ａ）に対して直角なフランジ（33ｂ）が
形成されている。下パネル（31）と上パネル（32）は互
いに対称で、それぞれ、底パネル（33）の下辺と上辺に
沿うように５面の屏風状に折り曲げられた本体（31ａ、
32ａ）と、本体（31ａ、32ａ）に対して直角なフランジ
（31ｂ、32ｂ）とから成っている。側パネル（34、35）
は互いに対称で、それぞれ、矩形の本体（34ａ、35ａ）
と、本体（34ａ、35ａ）に対して直角なフランジ（34
ｂ、35ｂ）とから成っている。

【００１９】組み立てられたケーシングにおいては、図
１に示されるように、底パネル（33）のフランジ（33
ｂ）が他のパネルの本体（31ａ、32ａ、34ａ、35ａ）と
接し、かつ、他のパネルのフランジ（31ｂ、32ｂ、34
ｂ、35ｂ）が底板の本体（33ａ）と接した状態となるの
で、板金製ケーシングの剛性が高まるのみならずパネル
の結合作業に際しての位置決めが容易となる。

【００２０】図３は本発明の一実施例たる組立装置の全
体外観を示している。また、図４は１つのステーション
における立面図である。図示するように、複数の治具
（45）を等間隔に配設したインデックステーブル（40）
の周囲に作業ロボット（R₁〜R₅）が配置されている。作
業ロボットは、部品供給ロボット（R₁、R₂）、部品結合
ロボット（R₃、R₄）、製品取出しロボット（R₅）を含む
が、各ロボットの詳細は本発明の要旨と直接的な関連は
ないのでここでは省略する。これらの作業ロボット（R₁
〜R₅）は５つの作業ステーション（１ST〜５ST）に割り
当てられて位置している。すなわち、図示する実施例で
は、まず第一ステーション（１ST）で５枚のパネル（31
〜35）（図１、図２）のうちの３枚（31、32、33）を治
具（45）に供給し、続いて第二ステーション（２ST）で
残りの２枚（34、35）を供給し、次に第三ステーション
（３ST）で所定箇所を結合し、さらに第四ステーション
（４ST）で増し止めをし、そうして組み立てられた製品
たるケーシングを第５ステーション（５ST）で取り出す
ようにしている。このように５つのステーションがある
ことから五角形の配置が採用されているが、部品の数や
工程数によって種々の形態が可能である。

【００２１】インデックステーブル（40）は、図５及び
図６に示されるように、複数のローラ（43）を介して静
止部材たるフレーム（42）上に回転自在に支持されたタ
ーンテーブル（41）を有する。このターンテーブル（4
1）上に５基の治具（45）が周方向等間隔に据え付けら
れている（図３及び図４参照）。ターンテーブル（41）
はインデックスユニット（44）で駆動され、間欠的に回
転して治具（45）を５つの作業ステーション（１ST〜５
ST）に順次移動させる。フレーム（42）の上面外周には
後述するカム（１）を取り付けてあり、このカム（１）
は第二ステーション（２ST）から第五ステーション（５
ST）にかけて連続的に延在している。

【００２２】図７及び図８は、図１１及び図１２に関連
して後述するラックとピニオン等を取り除いた状態の治
具（45）を下半分と上半分に分割して示したもので、治
具フレーム（46）上に４つのスライダ（４、８、10、1
2）が配設されている。これらのスライダのうち、一対
（４、10）は図の上下方向にスライド自在に支持されて
おり、もう一対（８、12）は図の左右方向にスライド自
在に支持されている。各スライダ（４、８、10、12）の
下面にはスライドブロック（４ａ、８ａ、10ａ、12ａ）
が固定されており、このスライドブロックを介して各ス
ライダ（４、８、10、12）は、治具フレーム（46）に固
定されたガイドレール（36〜39）上を摺動できるように
なっている（図９、図１０参照）。

【００２３】図１１及び図１２に示されるように、スラ
イダ（４、８、10、12）には一端にラック（５、７、
９、11）を固定したアーム（３）が取り付けられてお
り、それらのラック（５、７、９、11）はすべて単一の
ピニオン（６）と噛み合っている。したがって、ピニオ
ン（６）が回転すると、一対のスライダ（４、10）がピ
ニオン（６）の回転方向によって互いに接近又は離反す
る向きに移動し、同様に、別の一対のスライダ（８、1
2）も、ピニオン（６）の回転方向によって互いに接近
又は離反する向きに移動する。

【００２４】 スライダ（４）のアーム（３）には、ラ
ック（５）と反対側の端部にカムフォロア（２）が担持
されている。図５及び図６に関連して既述したように、
フレーム(42)の上面外周には第二ステーション（2ST）
から第五ステーション（5ST）にかけて連続的にカム
（１）が延在しており、カムフォロア（２）はこのカム
（１）上を転動する。カム（１）は第二ステーション(2
ST)から第三ステーション（3ST）にかけてカムリフトが
徐々に増大し、これによりカムフォロア（２）を介して
ラック（５）を図１１の図中上向きに移動させる。この
結果、同一のピニオン（６）と噛み合っているすべての
ラック（５、７、９、11）が移動して対応するスライダ
（４、８、10、12）を内側にスライドさせる。第三ステ
ーション(3ST)におけるカムリフトは、スライダ（４、
８、10、12）に保持されたパネル(31、32、34、35)の相
対位置が最終形態のケーシング（図１(a)(b)）における
それと等しくなるような位置までスライダを移動させる
量に設定され、第三ステーション(3ST)から第五ステー
ション(5ST)までは同一のカムリフトとされている。こ
の場合において、第二ステーション(2ST)から第三ステ
ーション（3ST）までパネル(31、32、34、35)を搬送す
べくインデックステーブル(40)が回転する間にスライダ
（４、８、10、12）を移動させてパネル(31、32、34、3
5)の位置決めを行う位置決め機構は、この実施例では、
上述のピニオン（６）、ラック（５、７、９、11）、カ
ム（１）、及びカムフォロア（２）によって構成されて
いる。

【００２５】第五ステーション（５ST）の僅かに手前に
位置するカム（１）の端部に隣接してフック（22）が配
置されている。フック（22）は、図１４に示すように、
カムフォロア載置面（22ａ）と、カムフォロア載置面
（22ａ）から立ち上がった爪（22ｂ）とを有し、爪（22
ｂ）にはカムフォロア（２）を支持するピン（27）と係
合しうる凹部（22ｃ）が形成されている。フック（22）
は通常はカムフォロア載置面（22ａ）がカム（１）のカ
ム面と整列する位置に保持されており、治具（45）が第
五ステーション（５ST）に到達した時に凹部（22ｃ）が
カムフォロア（２）のピン（27）と係合するようになっ
ている。そして、エアシリンダ（28）の作動によりフッ
ク（22）を降下させ、そうすることによって、カムフォ
ロア（２）が取り付けられているアーム（３）、ラック
（５）を図１１の図中下方に移動させる。その結果、ピ
ニオン（６）を介してすべてのラック（５、７、９、1
1）が、したがってまた、すべてのスライダ（４、８、1
0、12）が外側にスライドする。

【００２６】段取り替えに際してスライダ（４、８、1
0、12）を移動させるための駆動装置として、この実施
例ではパルスモータ（16）とボールねじの組合せを採用
している。すなわち、スライダ（４）に取り付けたナッ
ト（48）を貫通して１本のボールスクリュー（17）が延
在し、スライダ（10）に取り付けたナット（49）を貫通
してもう１本のボールスクリュー（20）が延在してお
り、各ボールスクリュー（17、20）は一端に互いに噛み
合うギヤ（18、19）を担持している。一方のボールスク
リュー（17）の他端には、パルスモータ（16）（図１
５）の出力軸に取り付けられたソケット（16ａ）と係合
しうる角軸部（17ａ）が形成されている。エアシリンダ
（15）でパルスモータ（16）を移動させることにより、
ソケット（16ａ）と角軸部（17ａ）の係合・離脱が行な
われる。

【００２７】治具フレーム（46）には底パネル（33）を
吸着保持するための複数のバキュームカップ（61）が配
設されている。また、各スライダ（４、８、10、12）に
は対応するパネル（31、32、34、35）を吸着保持するた
めのバキュームカップ（61）を固定したコラム（30）が
配設されている。なお、停電対策として永久磁石（47）
による落下防止をしておくのが望ましい。

【００２８】図１６は主に治具（45）に装着されたバキ
ュームカップ（61）に関するバキューム回路図である。
なお、本実施例の場合、５基の治具（45）に対応して５
倍の回路が必要であるが、便宜上、１基の治具に関する
回路だけ代表で示してある。図示の状態では、プランジ
ャー（53）が引き下げられてメカニカルバルブ（51）は
回路を閉じており、したがって、バキュームカップ（6
1）には吸引力が作用していない。１基の治具（45）に
供給されるワークは図１からも判るように５部品（パネ
ル31〜35）であるが、側パネル（34、35）の長い方の機
種Ｌは短い方の機種Ｓよりバキュームカップを増してい
る。部品は５部品で別々に供給されるので治具（45）側
のワーク吸着バキュームカップも対応して系統別として
構成されている。１基の治具（45）でバキュームカップ
（61）の回路系統は図示のごとく７系統で、それぞれの
系統の吸着確認を、直動式２ポートエアオペレートバル
ブ／マニホルド（62）を使用して１個のプレッシャース
イッチ（63）で行なっている。バキュームカップの回路
図で１ケの治具の７系統の吸着確認を１ケのプレッシャ
ースイッチ（63）で行なっている。これは、系統別にそ
れぞれ別個にプレッシャースイッチを使用するとロータ
リージョイント（64）（図１７）が非常に長くなること
と、回転抵抗力が増大するのを防ぐためである。

【００２９】ロータリージョイント（64）は、図１７に
示されるように、静止側の外筒（65）と、軸受（72）を
介して外筒（65）に対して回転自在に支持された回転側
の内筒（66）とからなる。内筒（66）にはエアの供給口
（67）と連通する６本のエア通路（68）が形成されてお
り、各エア通路（68）は内筒（66）の外周面に開口する
ポート（70）と連通している。また、各エア通路（68）
は外筒（65）の内周面に形成された環状溝（69）とも連
通している。そして、外筒（65）は環状溝（69）とそれ
ぞれ連通した６つのポート（71）を有する。なお、エア
通路（68）とポート（71）は省略して図示してあるため
図面では３つしか現われておらない。外筒（66）のポー
ト（71）にはプレッシャースイッチ（63）が取り付けら
れる。図１６からわかるように、内筒（66）のポート
（70）から対応する５基の治具（45）のメカニカルバル
ブ（51）にエアが導かれ、各治具（45）の直動式２ポー
トエアオペレートバルブ／マニホルド（62）からの背圧
がプレッシャースイッチ（63）に導かれる。

【００３０】図１８はメカニカルバルブ（51）の駆動機
構を示す。メカニカルバルブ（51）はスプリング復帰式
の２位置バルブであって、バキュームカップ（61）から
エアを引く働きをするエジェクター（60）のような真空
発生装置に駆動用の圧縮空気を供給する回路を開閉する
働きをする。メカニカルバルブ（51）はブラケット（5
0）によりプランジャケース（52）に取り付けられ、プ
ランジャー（53）によって２位置制御される。すなわ
ち、シリンダー（55）のロッドが進出するとその先端に
固定されたプッシャー（56）を介してプランジャー（5
3）が押し上げられ、これによりメカニカルバルブ（5
1）が復帰用スプリングの荷重に抗して作動し回路を開
く。プランジャー（53）はボールプランジャー（54）で
保持（ホールド）されるため、シリンダー（55）のロッ
ドが退入しても回路は開き続ける。回路を閉じるとき、
つまりバキュームカップ（61）の吸着力を解除してワー
クを取り外す時は、図１９に示すように、シリンダー
（57）のロッドを進出させてその先端に取り付けた爪
（58）をプランジャー（53）の鍔部（53ａ）に係合さ
せ、その状態でもう一つのシリンダー（59）を作動させ
てプランジャー（53）を下に引き戻す。

【００３１】次に、上に述べた構成の本実施例の作用に
ついて説明する。

【００３２】まず、第一ステーション（１ST）におい
て、部品供給ロボット（R1）により底パネル（33）と下
パネル（31）と上パネル（32）が治具（45）に供給され
る。この第一ステーション（１ST）では、シリンダー
（53）が作動してプランジャー（53）を押し上げ、これ
によりメカニカルバルブ（51）が回路を開く。その結
果、エジェクター（60）に高圧エアが供給され、バキュ
ームカップ（61）からエアが吸引されて吸着力が働く。
底パネル（33）はバキュームカップ（61）で吸着保持さ
れる。下パネル（31）はスライダ（４）上に配設された
バキュームカップ（61）で保持され、上パネル（32）は
スライダ（10）上に同じくバキュームカップ（61）で保
持される。メカニカルバルブ（51）を経た高圧エアの一
部はエアオペレートバルブ（62）に作用して同バルブを
開かせる。これにより、バキュームカップ（61）による
吸着保持がなされると、それに伴う圧力の降下をプレッ
シャースイッチ（63）が検知し、所定圧力にて吸着確認
信号を発する。

【００３３】続いて、インデックステーブル（41）を作
動させて治具（45）を第二ステーション（２ST）に進
め、そこで部品供給ロボット（R₂）により側パネル（3
4、35）を治具（45）に供給する。側パネル（34）はス
ライダ（８）上に、もう一つの側パネル（35）はスライ
ダ（12）上に、それぞれバキュームカップ（61）で保持
される。これで５枚のパネル（31〜35）が全部治具（4
5）に供給されたことになる。

【００３４】第一ステーション（１ST）および第二ステ
ーション（２ST）ではまだカムフォロア（２）がカム
（１）と係合しておらず、したがって、スライダ（４、
８、10、12）は外側に拡開した状態にあってパネル（31
〜35）の供給を容易にしている。

【００３５】次に、インデックステーブル（41）を作動
させて治具（45）を第三ステーション（３ST）に進め
る。その過程でカムフォロア（２）がカム（１）と協働
し、カム（１）の作用でカムフォロア（２）、アーム
（３）およびラック（５）が押し上げられ、ピニオン
（６）およびラック（７、９、11）を介してスライダ
（４、８、10、12）が内側にスライドする。治具（45）
が第三ステーション（３ST）に到達した時点では、スラ
イダ（４、８、10、12）が内側ストローク端まで移動す
る。このときのパネル（31〜35）の状態は、上下パネル
（31、32）並びに側パネル（34、35）のフランジ（31
b、32b、34b、35b）が底パネル（33）の下に入り込み、
カシメ作業に備えて待機している状態である。

【００３６】このようにして、治具（45）が第三ステー
ション（３ST）に到達した時、５枚のパネル（31〜35）
の相対位置が決まる。その状態で部品結合ロボット
（R₃）により所定の場所のカシメを順次行なう。また、
次の第四ステーション（４ST）に進められて、部品結合
ロボット（R₄）により残された場所を順次カシメて組立
を完了する。なお、カシメ工程を２つのステーション
（３ST、４ST）に分けて行なうのはカシメ時間を短縮す
るためであるが、単一のステーションにおいてすべての
カシメ作業を実行することも可能である。

【００３７】インデックステーブル（40）の作動により
治具（45）が第五ステーション（５ST）に移動すると、
カムフォロア（２）がカム（１）から外れてフック（2
2）の凹部（22ｃ）と係合する。ここで、シリンダ（2
1）を作動させてフック（22）を引き下げることによっ
て、ターンテーブル（41）が第二ステーション（２ST）
から第三ステーション（３ST）へ移動する時にカム
（１）の作用で内側へ引き寄せられていたスライダ
（４、８、10、12）を拡開させて元位置に復帰させた
後、組立を完了したケーシングを組立品取出しロボット
（R₅）で治具（45）から取り出す。

【００３８】異なるワークに対応するための段取り替え
も自動化されている。ワークが２機種、すなわち、底パ
ネル（33）のＨ寸法と、側パネル（34、35）のＳ寸法が
それぞれ２種類ある場合を例にとるならば、段取り替え
の要領は次のとおりである。第五ステーション（５ST）
で組立を完了したケーシングを取り出した後、次の第一
ステーション（１ST）で供給されるワークをセンサで検
知して、そのセンサからの指令に基づき段取り替えの要
否を判断して「要」の時のみ段取り替えをする。段取り
替え指令を受けると、シリンダ（15）が作動してパルス
モータ（16）を上昇させる。これにより、パルスモータ
（16）の出力軸の先端に固定されたソケット（16ａ）の
角穴がボールスクリュー（17）の角軸部（17ａ）と嵌合
し、これと同時に、ソケット（16ａ）がロック板（23）
をバネ（24）の力に抗して押し上げ、角軸部（17ａ）と
嵌合しているロック板（23）がボールスクリュー（17）
と共に回れるようにする。この状態で、パルスモータ
（16）でボールスクリュー（17）を所定の量だけ回転さ
せる。このとき、ギヤ（18、19）を介してボールスクリ
ュー（20）も回転する。この結果、スライダ（４）とス
ライダ（10）が同量だけ、パルスモータ（16）の回転方
向によって互いに接近又は離反する方向に移動し、段取
り替えが行なわれる。終わったらシリンダ（15）により
パルスモータ（16）を戻し、角軸部（17ａ）とソケット
（16ａ）との係合を解除する。ソケット（16ａ）が後退
するとバネ（24）がバネ座（26）を介してロック板（2
3）を押し戻し、これによりボールスクリュー（17）の
回り止めがなされる。

【００３９】

【発明の効果】以上説明したところから明らかなよう
に、この発明によれば、複数のパネルから構成される空
調設備のケーシングのような板金製品の組立を、パネル
等部品の供給から結合を経て製品取出しまでを一貫して
自動的に遂行でき、省力化に寄与するところ大である。
また、インデックステーブルに治具を設置してなる回転
割り出し治具にパネル等部品を保持するようにしている
ので、対象となる製品に応じて割り出し位置や作業ロボ
ットの配置を修正するだけで製品多様化にも容易に対応
できる。しかも、インデックステーブルが所定角度回転
している間に、位置決め機構の動作によって複数のスラ
イダが移動して、複数のパネルを保持可能状態から結合
可能状態に移行させて位置決めを行い、この後に作業ロ
ボットにより結合する構成であるから、複数のパネルを
部品供給ステーションから部品結合ステーションに搬送
する搬送作業と、複数のパネルを相対移動させて結合可
能状態に位置決めする位置決め作業とを同時に行うこと
ができ、従来のようにこの２つの作業を別々の時期に行
っていた場合と比較して、大幅な作業時間の短縮及び作
業能率の向上が図られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】ケーシングの斜め前方からの斜視図（ａ）及び
斜め後方からの斜視図（ｂ）

【図２】ケーシングを構成するパネルの分解斜視図

【図３】組立装置の全体外観を示す平面図

【図４】一ステーションにおける立面図

【図５】インデックステーブルの平面図

【図６】インデックステーブルの断面図（ａ）及び側面
図（ｂ）

【図７】ラックとピニオン等を取り除いた状態の治具の
下半分の正面図

【図８】ラックとピニオン等を取り除いた状態の治具の
上半分の正面図

【図９】図７の下面図

【図１０】図８の側面図

【図１１】治具に装備されるラック・ピニオン機構の正
面図

【図１２】図１１の断面図（ａ）及び側面図（ｂ）

【図１３】図１１の下面図

【図１４】フックの正面図（ａ）及び断面図（ｂ）

【図１５】段取り替え用の駆動装置を示す立面図

【図１６】バキューム回路図

【図１７】ロータリージョイントの縦断面図（ａ）及び
平面図（ｂ）

【図１８】メカニカルバルブの駆動機構の正面図（ａ）
及び断面図（ｂ）

【図１９】メカニカルバルブの復帰機構の正面図

【符号の説明】

１ カム ２ カムフォロア ４、８、１０、１２ スライダ ５、７、９、１１ ラック ６ ピニオン ３１ 下パネル ３２ 上パネル ３３ 底パネル ３４、３５ 側パネル ４０ インデックステーブル ４１ ターンテーブル ４５ 治具 ６１ バキュームカップ Ｒ₁〜Ｒ₅ 作業ロボット １ST〜５ST 作業ステーション

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−118438（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−191089（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−188631（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−175695（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−32532（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−56831（ＪＰ，Ａ) 実開 昭58−150436（ＪＰ，Ｕ) 実開 平４−9247（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B23P 19/00 - 21/00

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 互いに結合された複数のパネルで構成さ
   れる製品を組み立てる装置であって、 複数の作業ステーションを巡回するように間欠回転する
   インデックステーブル、インデックステーブルの円周方
   向に等間隔で配置された複数の治具、及び、各作業ステ
   ーションに対応させてインデックステーブルの周囲に配
   置された複数の作業ロボットを備えると共に、 前記複数の治具はそれぞれ、複数のパネルを保持する複
   数の保持手段と、これらの複数の保持手段を移動させる
   複数のスライダとを有し、 且つ、インデックステーブルが所定角度回転している間
   に、複数のパネルが部品供給用の作業ステーションで各
   保持手段により保持可能な状態から部品結合用の作業ス
   テーションで作業ロボットにより結合可能な状態に移行
   するように複数のスライダを移動させて各パネルの位置
   決めを行う位置決め機構を具備したことを特徴とするケ
   ーシング組立装置。
2. 【請求項２】 前記位置決め機構は、複数のスライダに
   取り付けられた複数のラックと、これらの全てのラック
   が噛み合う一つのピニオンとを有することを特徴とする
   請求項１に記載のケーシング組立装置。
3. 【請求項３】 前記インデックステーブルの静止したフ
   レームに固定されたカムと、一つのスライダに取り付け
   られたカムフォロアとを有し、前記カムが所定の作業ス
   テーションと対応づけられているカム機構を具備したこ
   とを特徴とする請求項２に記載のケーシング組立装置。
4. 【請求項４】 前記部品結合用の作業ステーションで複
   数のパネルを結合することにより得られたケーシングを
   取り出すための製品取出用の作業ステーションを更に有
   することを特徴とする請求項１に記載のケーシング組立
   装置。
5. 【請求項５】 前記複数のスライダは、インデックステ
   ーブルに固定された治具フレームにスライド自在に取り
   付けられていることを特徴とする請求項１に記載のケー
   シング組立装置。
6. 【請求項６】 前記保持手段は、バキュームカップであ
   ることを特徴とする請求項１に記載のケーシング組立装
   置。
7. 【請求項７】 前記バキュームカップに真空吸着作用を
   与えるためのバキューム回路と、前記バキューム回路を
   開閉するメカニカルバルブと、前記メカニカルバルブを
   解除可能にホールドするホールド機構と、所定の作業ス
   テーションに位置して前記メカニカルバルブを開又は閉
   作動させる駆動機構を具備したことを特徴とする請求項
   ５に記載のケーシング組立装置。