JP3434819B2 - 目標ブレーキトルクの設定方法 - Google Patents
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Description
は、ドイツ特許公開第4030724号から既知である。目標
滑り値は、アンチスキッド制御(ABS)および走行運動
制御から求められる滑り成分からなるものでもよい。こ
のとき、目標滑り値および実際滑り値から、車輪のため
の目標ブレーキトルクが求められ、これにより車輪のた
めの目標ブレーキ圧力が求められる。このとき、これら
の値は弁作動時間に変換されてもよい。
算される車輪における目標ブレーキトルクが、駆動車輪
に共通の目標エンジントルクおよび個々の残りのトルク
に分配される。その結果、牽引トルクもまた制御され
る。ブレーキが作動されていないとき(供給圧力Pvor=
0)、自動的に「セレクトロー」制御が行われる。供給
圧力が大きいとき(Pvor>a)、エンジントルクが消滅
し、一方エンジントルクは滑り制御に対して好ましい方
向に作動する。本発明において、エンジンは車輪の低周
波の緩速制御を行い、一方ブレーキを介して迅速制御が
行われる。
出力変数は、それぞれの車輪に作用する目標ブレーキト
ルクである。非駆動車輪においては、このトルクは各車
輪に対して独立にブレーキキャリパのみを介して設定し
てもよい。
態において、ある限界内においてさらに追加して制御変
数とすることが可能である。この場合、牽引トルクは駆
動車輪に個々に分配することはできない。
限りにおける車輪滑り制御は、「セレクトロー」制御で
あることを意味している。
き、すなわち強くブレーキを係合させたとき、車輪滑り
は共通部品を介してエンジントルクにより制御され、ま
た残りの車輪滑りは個々にブレーキトルクにより制御さ
れる。
その計算が本発明の課題である。
る等式が誘導される。原理的には、この方法は全軸駆動
車輪に対しても使用可能である。
手順のモデルである。
られる。
ち駆動トルクMaRadに対し次の関係が成立する。
動軸に対する目標トルクMsoll1およびMsoll2を計算す
る。
次式により計算される。
る。
目標圧力Psoll1およびPsoll2を介して達成される。
る。既知の走行運動制御装置およびABSにおいて得られ
た両方の駆動車輪1,2の目標ブレーキ滑り値および実際
ブレーキ滑り値λs1,λi1,λs2,λi2が、端子2から制
御装置(S)3に供給される。制御装置3は、両方の車
輪の目標ブレーキトルクMsoll1,Msoll2を求める。ブロ
ック4において、より小さいほうのトルクMsollminが選
択される。他のブロック5において、項 2K/i・M
sollminが形成され、ブロック6においてこの項に、ブ
ロック7において得られた加数 i・Θges・bx/rが加
えられる。この和は、エンジントルクに影響を与え(ブ
ロック8)、またそれに対応する絞り弁の設定を介して
エンジンにより達成されなければならない。
sollminおよびMR2=Msoll2−KMsollminが形成され、こ
れらの差は、ブロック10aおよび10bにおいて、ブレーキ
圧力P1およびP2に変換される。これらの信号は、反転油
圧モデル11aおよび11bを介してブレーキ圧力制御弁12a
および12bに供給され、これらの制御弁12aおよび12bに
より、残りのトルクが車輪に加えられる。このような反
転油圧モデルは、ドイツ特許公開第4030724号に記載さ
れている。
Claims (2)
- 【請求項1】自動車の2つの駆動車輪のそれぞれにおけ
る目標ブレーキトルク(Msoll1およびMsoll2)の設定方
法であって、前記目標ブレーキトルクの小さいほうのト
ルク(Msollmin=min(Msoll1,Msoll2))が、対応する
大きさのエンジンブレーキトルクを設定するために使用
され、残りのブレーキトルク(MR1およびMR2)がドライ
バによるブレーキ圧力の供給により発生されることを特
徴とする目標ブレーキトルクの設定方法。 - 【請求項2】自動車の2つの駆動車輪のそれぞれにおけ
る目標ブレーキトルク(Msoll1およびMsoll2)の設定方
法であって、前記目標ブレーキトルクの小さいほうのト
ルク(Msollmin)が選択され、エンジン制御を介してエ
ンジントルクMmotが次式によって設定され、 Mmot=2・KMsollmin/i+i・Θges・bx/r ここで、iは伝動装置の変速比および差動装置の変速比
の積、Θgesはエンジンおよび伝動装置の慣性モーメン
トの和、bxは車両減速度、rは車輪半径であり、またK
は、K=(a−Pvor)/aで与えられ、0<K≦1の値を
とり、ここで、Pvorはドライバの供給圧力であり、aは
選択可能なパラメータであり、また、残りのトルク(M
soll1−KMsollminおよびMsoll2−KMsollmin)が対応す
るブレーキ圧力(P1およびP2)に変換されることを特徴
とする目標ブレーキトルクの設定方法。
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