JP3434819B2 - 目標ブレーキトルクの設定方法 - Google Patents

目標ブレーキトルクの設定方法

Info

Publication number
JP3434819B2
JP3434819B2 JP50674194A JP50674194A JP3434819B2 JP 3434819 B2 JP3434819 B2 JP 3434819B2 JP 50674194 A JP50674194 A JP 50674194A JP 50674194 A JP50674194 A JP 50674194A JP 3434819 B2 JP3434819 B2 JP 3434819B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
torque
sollmin
target brake
engine
soll2
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP50674194A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH08500790A (ja
Inventor
コスト,フリードリッヒ
ハルトマン,ウヴェ
ヴァイス,カルル−ヨーゼフ
エーレット,トーマス
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of JPH08500790A publication Critical patent/JPH08500790A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3434819B2 publication Critical patent/JP3434819B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60TVEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/175Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel spin during vehicle acceleration, e.g. for traction control
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18Propelling the vehicle
    • B60W30/18009Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18109Braking
    • B60W30/18136Engine braking
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18Propelling the vehicle
    • B60W30/1819Propulsion control with control means using analogue circuits, relays or mechanical links
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D17/00Control of torque; Control of mechanical power
    • G05D17/02Control of torque; Control of mechanical power characterised by the use of electric means
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2710/0666Engine torque

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 従来の技術 車両の車輪のための目標滑り値が求められる制御装置
は、ドイツ特許公開第4030724号から既知である。目標
滑り値は、アンチスキッド制御(ABS)および走行運動
制御から求められる滑り成分からなるものでもよい。こ
のとき、目標滑り値および実際滑り値から、車輪のため
の目標ブレーキトルクが求められ、これにより車輪のた
めの目標ブレーキ圧力が求められる。このとき、これら
の値は弁作動時間に変換されてもよい。
発明の利点 本発明において、ABSおよび走行運動制御装置から計
算される車輪における目標ブレーキトルクが、駆動車輪
に共通の目標エンジントルクおよび個々の残りのトルク
に分配される。その結果、牽引トルクもまた制御され
る。ブレーキが作動されていないとき(供給圧力Pvor
0)、自動的に「セレクトロー」制御が行われる。供給
圧力が大きいとき(Pvor>a)、エンジントルクが消滅
し、一方エンジントルクは滑り制御に対して好ましい方
向に作動する。本発明において、エンジンは車輪の低周
波の緩速制御を行い、一方ブレーキを介して迅速制御が
行われる。
走行運動制御における付属のブレーキ滑り制御装置の
出力変数は、それぞれの車輪に作用する目標ブレーキト
ルクである。非駆動車輪においては、このトルクは各車
輪に対して独立にブレーキキャリパのみを介して設定し
てもよい。
駆動車輪においては、エンジン牽引トルクは、結合状
態において、ある限界内においてさらに追加して制御変
数とすることが可能である。この場合、牽引トルクは駆
動車輪に個々に分配することはできない。
このことは、エンジンが走行運動制御の範囲内にある
限りにおける車輪滑り制御は、「セレクトロー」制御で
あることを意味している。
ドライバ(運転者)がさらにブレーキを作動したと
き、すなわち強くブレーキを係合させたとき、車輪滑り
は共通部品を介してエンジントルクにより制御され、ま
た残りの車輪滑りは個々にブレーキトルクにより制御さ
れる。
目標トルクのエンジンおよびブレーキへの分配および
その計算が本発明の課題である。
本発明は次の考え方を基礎にしている。
単軸駆動車両に対しては、目標ブレーキの分配に対す
る等式が誘導される。原理的には、この方法は全軸駆動
車輪に対しても使用可能である。
図1は、目標エンジントルクの計算に使用される駆動
手順のモデルである。
滑りのないクラッチに対しては、次のトルク平衡が得
られる。
M1+M2=i・(Mmot−d/dt(ωmot)・Θges) ここで、 i=ig・id Θges=Θmot+Θku また、 M1,M2 車輪における駆動トルク ig 伝動装置の変速比 id 差動装置の変速比 Θmot エンジンの慣性モーメント Θku クラッチの慣性モーメント ωmot エンジンの回転速度 である。さらに、次式が成立する。
M1=M2=MaRad d/dt(ωmot)=i・d/dt(Vf)/r=i・bx/r ここで、 Vf 車両速度 bx 車両減速度 r 車輪半径 であり、したがって、車輪における牽引トルク、すなわ
ち駆動トルクMaRadに対し次の関係が成立する。
MaRad=0.5・i・(Mmot−i・Θges・bx/r) 車輪滑り制御装置は、目標滑りとの偏差に基づいて駆
動軸に対する目標トルクMsoll1およびMsoll2を計算す
る。
両方のトルクのうちの小さいほうのトルク、即ち Msollmin=min(Msoll1,Msoll2) に対して、エンジンにより達成されるべき目標トルクが
次式により計算される。
Mmotsoll=Msollmin ここで、 K=(a−Pvor)/a 0<K≦1 Pvor ドライバの供給圧力 a 選択可能なパラメータ である。したがって、エンジントルクは次のようにな
る。
Mmot=2・Mmotsoll/i+i・Θges・bx/r あとの残りのトルクは、車輪ブレーキシリンダにおいて
目標圧力Psoll1およびPsoll2を介して達成される。
Psoll1=(Msoll1−Mmotsoll)/CP1 Psoll2=(Msoll2−Mmotsoll)/CP2 ここで、 CP1/2=ブレーキトルクの伝達比 実施例の説明 図2に本発明の実施態様のブロック線図が示されてい
る。既知の走行運動制御装置およびABSにおいて得られ
た両方の駆動車輪1,2の目標ブレーキ滑り値および実際
ブレーキ滑り値λs1i1s2i2が、端子2から制
御装置(S)3に供給される。制御装置3は、両方の車
輪の目標ブレーキトルクMsoll1,Msoll2を求める。ブロ
ック4において、より小さいほうのトルクMsollminが選
択される。他のブロック5において、項 2K/i・M
sollminが形成され、ブロック6においてこの項に、ブ
ロック7において得られた加数 i・Θges・bx/rが加
えられる。この和は、エンジントルクに影響を与え(ブ
ロック8)、またそれに対応する絞り弁の設定を介して
エンジンにより達成されなければならない。
ブロック9aおよび9bにおいて、差 MR1=Msoll1−KM
sollminおよびMR2=Msoll2−KMsollminが形成され、こ
れらの差は、ブロック10aおよび10bにおいて、ブレーキ
圧力P1およびP2に変換される。これらの信号は、反転油
圧モデル11aおよび11bを介してブレーキ圧力制御弁12a
および12bに供給され、これらの制御弁12aおよび12bに
より、残りのトルクが車輪に加えられる。このような反
転油圧モデルは、ドイツ特許公開第4030724号に記載さ
れている。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ヴァイス,カルル−ヨーゼフ ドイツ連邦共和国70193 シュトゥット ガルト,ボトナンガー・シュタイゲ 16 (72)発明者 エーレット,トーマス ドイツ連邦共和国77960 ゼールバッハ, ヒンデンブルクシュトラーセ 33 (56)参考文献 特開 平1−257654(JP,A) 特開 平1−269621(JP,A) 特開 平1−208242(JP,A) 特開 昭64−67459(JP,A) 実開 昭63−50727(JP,U) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B60K 41/00 - 41/28 B60T 7/12 - 7/22 B60T 8/32 - 8/96 F02D 29/00 - 29/06 F02D 41/00 - 41/40 F02D 43/00 - 45/00

Claims (2)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】自動車の2つの駆動車輪のそれぞれにおけ
    る目標ブレーキトルク(Msoll1およびMsoll2)の設定方
    法であって、前記目標ブレーキトルクの小さいほうのト
    ルク(Msollmin=min(Msoll1,Msoll2))が、対応する
    大きさのエンジンブレーキトルクを設定するために使用
    され、残りのブレーキトルク(MR1およびMR2)がドライ
    バによるブレーキ圧力の供給により発生されることを特
    徴とする目標ブレーキトルクの設定方法。
  2. 【請求項2】自動車の2つの駆動車輪のそれぞれにおけ
    る目標ブレーキトルク(Msoll1およびMsoll2)の設定方
    法であって、前記目標ブレーキトルクの小さいほうのト
    ルク(Msollmin)が選択され、エンジン制御を介してエ
    ンジントルクMmotが次式によって設定され、 Mmot=2・KMsollmin/i+i・Θges・bx/r ここで、iは伝動装置の変速比および差動装置の変速比
    の積、Θgesはエンジンおよび伝動装置の慣性モーメン
    トの和、bxは車両減速度、rは車輪半径であり、またK
    は、K=(a−Pvor)/aで与えられ、0<K≦1の値を
    とり、ここで、Pvorはドライバの供給圧力であり、aは
    選択可能なパラメータであり、また、残りのトルク(M
    soll1−KMsollminおよびMsoll2−KMsollmin)が対応す
    るブレーキ圧力(P1およびP2)に変換されることを特徴
    とする目標ブレーキトルクの設定方法。
JP50674194A 1992-09-09 1993-08-24 目標ブレーキトルクの設定方法 Expired - Lifetime JP3434819B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE4230101.7 1992-09-09
DE4230101A DE4230101A1 (de) 1992-09-09 1992-09-09 Verfahren zur Einstellung von Sollbremsmomenten
PCT/DE1993/000770 WO1994005534A1 (de) 1992-09-09 1993-08-24 Verfahren zur einstellung von sollbremsmomenten

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH08500790A JPH08500790A (ja) 1996-01-30
JP3434819B2 true JP3434819B2 (ja) 2003-08-11

Family

ID=6467570

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP50674194A Expired - Lifetime JP3434819B2 (ja) 1992-09-09 1993-08-24 目標ブレーキトルクの設定方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US5613743A (ja)
EP (1) EP0659132B1 (ja)
JP (1) JP3434819B2 (ja)
DE (2) DE4230101A1 (ja)
WO (1) WO1994005534A1 (ja)

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3319838B2 (ja) * 1993-11-12 2002-09-03 本田技研工業株式会社 車両のトラクション制御装置
DE4444650C2 (de) * 1994-12-15 1996-09-26 Daimler Benz Ag Verfahren zur Bestimmung von Dauerbremsanteilen bei einem Fahrzeug
DE19518813C1 (de) * 1995-05-23 1996-12-19 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung des Drehmoments einer Brennkraftmaschine
JP3905574B2 (ja) * 1996-03-12 2007-04-18 日産自動車株式会社 車両の制動制御装置
EP0842836B1 (en) * 1996-07-24 2003-06-04 Denso Corporation Vehicular motion controlling system
DE19916637C1 (de) 1999-04-13 2000-11-23 Siemens Ag Verfahren zum Steuern des Antriebsstrangs eines Kraftfahrzeugs und Antriebsstrangsteuerung eines Kraftfahrzeugs
FR2810078B1 (fr) * 2000-06-13 2002-10-11 Peugeot Citroen Automobiles Sa Procede d'optimisation de fonctionnement d'un vehicule automobile lors de l'utilisation du frein moteur
WO2002006072A1 (de) 2000-07-18 2002-01-24 Siemens Aktiengesellschaft Steuereinheit für ein getriebe und zugehöriges betriebsverfahren
US7035727B2 (en) 2002-05-29 2006-04-25 Visteon Global Technologies, Inc. Apparatus and method of controlling vehicle creep control under braking
US6986554B2 (en) * 2002-11-20 2006-01-17 Spicer Off-Highway Belgium, N.V. Power dissipation management system
US8121769B2 (en) * 2007-07-05 2012-02-21 Chrysler Group Llc Vehicle descent control

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3236534A1 (de) * 1982-10-02 1984-04-05 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Antiblockierregelsystem
US4765430A (en) * 1985-10-24 1988-08-23 Volkswagen Ag Method and arrangement for propulsion regulation of an automobile
DE3635095A1 (de) * 1985-10-24 1987-04-30 Volkswagen Ag Verfahren und einrichtung zur vortriebsregelung eines kraftfahrzeugs im sinne des verhinderns eines unerwuenschten durchdrehens der angetriebenen fahrzeugraeder
GB2189366B (en) * 1986-04-17 1989-12-28 British Broadcasting Corp Method and apparatus for conveying information signals
US4881241A (en) * 1988-02-24 1989-11-14 Centre National D'etudes Des Telecommunications Method and installation for digital communication, particularly between and toward moving vehicles
US4926333A (en) * 1988-04-20 1990-05-15 Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha Traction control apparatus
FR2643531B1 (fr) * 1989-02-21 1996-04-26 Thomson Csf Procede et dispositif de compression de l'information destine au decodage compatible d'une famille de signaux de television de resolutions croissantes
DE4030724B4 (de) * 1990-09-28 2005-05-04 Robert Bosch Gmbh Antiblockierregelsystem
DE4030881A1 (de) * 1990-09-29 1992-05-07 Bosch Gmbh Robert Antriebsschlupfregelsystem
US5445442A (en) * 1990-09-29 1995-08-29 Robert Bosch Gmbh Drive-slip control system

Also Published As

Publication number Publication date
WO1994005534A1 (de) 1994-03-17
JPH08500790A (ja) 1996-01-30
EP0659132B1 (de) 1996-11-20
EP0659132A1 (de) 1995-06-28
DE4230101A1 (de) 1994-03-10
US5613743A (en) 1997-03-25
DE59304556D1 (de) 1997-01-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7797094B2 (en) Turning control apparatus for vehicle
JP2830944B2 (ja) 車両用駆動系クラッチ制御装置
JP2683655B2 (ja) 4輪駆動車のトルク配分装置
US5497333A (en) Control system for integrally controlling operations of electronic torque split system and traction control system for automotive vehicle
JP2902055B2 (ja) 車両のトラクションコントロール装置
JP3434819B2 (ja) 目標ブレーキトルクの設定方法
JP2007118791A (ja) 車両用自動制動装置
JP6969440B2 (ja) 車両の運転支援装置
JP2583910B2 (ja) 前後輪駆動車の駆動力配分制御方法
US7628241B2 (en) Turning control apparatus for vehicle
CA2341300A1 (en) Driving force control system for four-wheel drive vehicles
JP3416133B2 (ja) 駆動滑り制御装置
JP2596196B2 (ja) 四輪駆動車の駆動力制御装置
JPH05319124A (ja) 4輪駆動車の走行制御装置
JPH04129837A (ja) 駆動力制御装置
JP3396061B2 (ja) 4輪駆動車の駆動力制御装置
JP3319925B2 (ja) 四輪駆動車両の動力伝達装置
JPH0338415B2 (ja)
JP2502758B2 (ja) 前後輪駆動力配分と駆動力との総合制御装置
JP3325345B2 (ja) 4輪駆動車の駆動力制御装置
JP2917059B2 (ja) 車両のアンチスキッドブレーキ装置
JP2794207B2 (ja) 4輪駆動車の駆動制御装置
JP2688775B2 (ja) トルクスプリット型4輪駆動車
JPH09226558A (ja) 車両用流体圧駆動装置
JPS63141834A (ja) 車両用差動制限制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090530

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100530

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100530

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110530

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110530

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120530

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130530

Year of fee payment: 10

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

EXPY Cancellation because of completion of term