JP3423937B2 - 映像フレーム間距離計算方法、3次元映像生成システム及びその方法 - Google Patents
映像フレーム間距離計算方法、3次元映像生成システム及びその方法Info
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Description
を有するオブジェクトを用いて該オブジェクトの3次元
映像を生成するシステム及び方法に関し、特に、隣接す
る2次元映像間の距離を高速に計算して3次元映像を生
成するシステム及びその方法に関する。
壊検査分野で広く用いられているもので、トランスジュ
ーサ列またはプローブを用いて超音波を目標物に向けて
発射し、それから反射される超音波を受け取って、受け
取った超音波を処理して目標物のイメージをディスプレ
イする。
面上で超音波を発射し受信することによって目標物の2
次元映像を生成する。この2次元映像は目標物に対する
一つの断面だけを表すので、該当目標物の全体構造を判
断することが困難である。
の距離だけ隔たって移動させながら一連の2次元映像を
獲得することによって、該当目標物に対する3次元映像
を得る方法が提案されている。図1は、各々が目標物の
断面を表す一連の2次元映像を示す模式図である。図1
中の直交座標系101において、x軸は走査深さを、y
軸はm個のトランスジューサ1081〜108mの配列
方向を、z軸はプローブ108または各トランスジュー
サ1081〜108mの列の移動方向を表す。プローブ
108はx−y平面と平行な平面上で目標物に対して超
音波信号を発射してそれから反射された超音波信号を処
理することによって、該当目標物に対する2次元映像フ
レーム1101を生成する。プローブ108をz軸に沿
って移動させながら前述した動作を繰り返すことによっ
て、目標物に対する一連の2次元映像フレーム1101
〜1103を生成することができる。こうして生成され
た一連の2次元映像フレーム1101〜1103を合成
し、該当目標物に対する3次元映像が生成される。
ム間の距離を正確に測定する必要がある。一対の隣接フ
レーム間の距離はプローブの対間移動速度と対間移動時
間周期との間の積として求められる。しかしながら、ユ
ーザーが手動でプローブ108を移動させる場合、プロ
ーブ108の移動速度を正速で維持することは困難であ
る。また、ユーザーがプローブ108の移動速度を知ら
なければ、2次元映像フレームが発生される時間を知っ
ても、隣接フレーム間の距離を正確に計算することはで
きない。
算の際、2次元映像フレーム上で現れるスペックル雑音
(speckle noise)を用いる方法がある。スペックル雑音
とは走査領域内で超音波信号の波長より小さなオブジェ
クトが信号を分散させるか反射信号と干渉する時、画面
上でムラ形態に現れる雑音をいう。2つの映像フレーム
が相隣するほど、両映像フレームのスペックルの特性は
類似するので、両映像フレーム間の距離を計算するのに
2つの異なる映像フレームのスペックル相関度(correla
tion of speckle)が用いられる。
音の特性がよく知られている材料からなる実験模型を用
意し、プローブを所定の距離だけ隔たって所定の速度に
て移動させながら実験模型に対する一連の2次元映像フ
レームを生成する方法がある。隣接する2次元映像フレ
ーム間の距離は知っているため、一対の映像フレーム間
のスペックル相関度を計算することによって、フレーム
間の距離とスペックル相関度との関係を求め得る。
クル相関度の関係を例示するグラフである。図2中で、
pはスペックル相関度であり、dは連続する2つの2次
元映像フレーム間の距離である。図2の関数を用いて、
実際の目標物に対する一連の2次元映像フレームが生成
される。その後、隣接する各対の2次元映像フレーム間
のスペックル相関度が求められ、そのように求められた
スペックル相関度/距離関数を用いて映像フレーム間の
距離が推定され、該推定距離に基づいて一連の2次元映
像フレームをコンパイルして目標物に対する3次元映像
を生成する。
クル雑音を表示する領域のみならず、目標物の内部構造
または形状を表す領域とからなる。前述した技法によっ
て求められたスペックル相関度を用いて隣接する全対の
映像フレーム間の距離を推定するためには、先ずフレー
ムからスペックル領域を取出す必要がある。図3は、連
続する2つの2次元映像フレームを例示する模式図であ
る。図3中で、連続する2つの2次元映像フレーム、即
ち、i番目の映像フレームと(i+1)番目の映像フレ
ームとはスペックル領域を識別するために複数のサブブ
ロックに分けられる。図3において、スペックル領域は
黒い四角形で示されている。上記の技法によれば、i番
目の映像フレームと(i+1)番目の映像フレームとの
間のスペックル相関度はスペックル雑音を有するサブブ
ロックだけを用いて計算される。
異なる特性を有する場合、目標物に対する2つの2次元
映像フレーム間の計算距離にエラーがある恐れがある。
また、各2次元映像フレームからスペックル領域を取出
すことが困難であり、その時間も相当に要求されるとい
う不都合がある。
は、診断目標物に対してプローブを所定方向に手動で移
動させて獲得した隣接する2次元映像フレーム間の距離
を簡単で且つ正確に推定できる方法を提供することにあ
る。
プローブを所定方向に移動させながら獲得した隣接する
2次元映像フレーム間の距離を高速にて推定することに
よって、該当目標物に対する3次元映像を生成するシス
テム及びその方法を提供することにある。
めに、本発明の一好適実施例によれば、超音波信号を送
受信するプローブを診断目標物に対して移動させながら
獲得した連続する2つの映像フレーム間の距離を計算す
る方法であって、第1主フレーム、前記第1主フレーム
と平行な第2主フレーム及び前記第1主フレームに対し
て所定の角度だけ傾いた補助フレームを生成する第1段
階と、前記第1主フレーム及び前記補助フレームを用い
て、前記第1主フレームと平行で、前記補助フレームと
交差する仮想フレームを生成する第2段階と、前記第1
主フレームと前記仮想フレームとの間の第1相関係数を
求める第3段階と、前記第1及び第2主フレーム間の第
2相関係数を求める第4段階と、前記第1主フレームと
前記仮想フレームとの間の第1距離を計算し、前記第1距
離及び前記第1及び第2相関係数を用いて、前記第1及
び第2主フレーム間の第2距離を計算する第5段階とを
含むことを特徴とする映像フレーム間距離計算方法が提
供される。
目標物に対する3次元映像を生成する方法であって、前
記目標物に対して超音波信号を送受信するプローブを移
動させ、各対が主フレームと前記主フレームに対して所
定の角度だけ傾いた補助フレームとよりなる複数の映像
フレーム対を生成する第1段階と、前記映像フレーム対
における前記主フレーム及び前記補助フレームを用い
て、前記各対において前記主フレームと平行な仮想フレ
ームを生成する第2段階と、前記主フレームと前記仮想
フレームとの間の第1相関係数を求める第3段階と、前
記主フレームと前記主フレームに隣接した後続主フレー
ムとの間の第2相関係数を求める第4段階と、前記主フ
レームと前記仮想フレームとの間の第2距離及び前記第
1及び第2相関係数を用いて、前記主フレームと前記後
続主フレームとの間の第1距離を求める第5段階と、前
記各映像フレーム対における残りの主フレームに対し
て、前記第1乃至第5段階を繰り返す第6段階と、前記
各映像フレーム対における全ての主フレームに対する前
記第1距離を前記目標物に対する前記3次元映像を生成
する第6段階とを含むことを特徴とする3次元映像生成
方法が提供される。
診断目標物に対する3次元映像を生成する3次元映像生
成システムであって、前記目標物上に移動しながら超音
波信号を送受信して、各対が主フレームと前記主フレー
ムに対して所定の角度だけ傾いた補助フレームとよりな
る複数の映像フレーム対を生成するプローブと、前記映
像フレーム対における前記主フレーム間の距離を計算す
る手段と、前記距離を用いて生成された前記目標物に対
する前記3次元映像を表示する手段とを含み、前記距離
計算手段が前記主フレーム及び前記補助フレームを用い
て、前記主フレームと平行し前記補助フレームと交差す
る仮想フレームを生成する手段と、前記主フレームと前
記仮想フレームとの間の第1距離及び第1相関係数と、前
記主フレームとそれに隣接する主フレームとの間の第2
相関係数を計算する手段と、前記第1距離及び前記第1及
び第2相関係数を用いて、前記主フレームと前記隣接す
る主フレームとの間の第2距離を計算する手段とを備え
ることを特徴とする3次元映像生成システムが提供され
る。
て、図面を参照しながらより詳しく説明する。
目標物に対する一対の映像フレームを生成する過程を説
明するための模式図である。本発明の実施例によれば、
1.5次元プローブ410は互いに対して所定の角度を
なす一対の映像フレームを生成するに用いられる。図4
に示すように、x−y−z直交座標系401は図1の直
交座標系101と類似であり、x軸は走査(診断)深さ
を、y軸は各トランスジューサの配列方向を、z軸は
1.5次元プローブ410の移動方向を示す。ここで、
1次元プローブは複数のトランスジューサを一列で配列
して形成され、1.5次元プローブは複数の1次元プロ
ーブからなることに注目されたい。横方向に配列された
1次元プローブは例えば、x−y平面のような走査平面
上で超音波信号を集束することができる。
みならず該平面に対して角度θだけ傾いた平面上でも超
音波信号を集束することができる。図4中の第1ビーム
形成部420はx−y平面上で目標物に対する第1の2
次元映像フレームを生成し、第2ビーム形成部430は
第1の2次元映像フレームに対して角度θだけ傾いた該
当目標物に対する第2の2次元映像フレームを生成す
る。図4においては、これらの第1及び第2ビーム形成
部420及び430は別途に設けられているが、単一の
ビーム形成部を用いて任意の角度にて2つの映像フレー
ムを生成することができる。例えば、単一のビーム形成
部は第1の超音波信号送信で第1の2次元映像フレーム
を生成した後、第2の超音波信号送信で第2の2次元映
像フレームを生成することができる。
ーム形成部420及び430による超音波信号の集束の
ために1.5次元プローブ410の各トランスジューサ
に与えられる時間遅延を説明する模式図である。図5に
示したように、時間遅延部520による遅延時間を調節
することによって、超音波信号をx−y平面上で集束す
ることができる。同様に、図6において、時間遅延部5
20の遅延時間を調節することによって、x−y平面に
対して角度θだけ傾いた平面上で超音波信号を集束する
ことができる。従って、1.5次元プローブを用いて一
つの2次元映像フレームとこの映像フレームに対して一
定の角度で傾いた他の2次元映像フレームとよりなる一
対の2次元映像フレームを生成することができる。即
ち、第1の2次元映像フレームは1.5Dプローブ41
0によって生成され、第2の2次元映像フレームは第1
の2次元映像フレームに対して角度θだけ傾いた状態で
1.5Dプローブ410によって生成される。上記にお
いて、1.5次元プローブを用いたがこれに限定される
のではなく、互いに異なる走査角を有する2つの2次元
映像フレームが生成できる操向可能プローブのようなも
のを用いてもよい。
元プローブをz軸方向に移動させながら獲得した多数対
の2次元映像フレームを例示する模式図である。図7に
おいて、i番目の映像フレーム対f(i)は前述したよ
うな関係を有する2つの映像フレーム610及び620
からなる。 主フレーム610は目標物に対する3次元
映像を生成するに用いられ、補助フレーム620は隣接
する2つの主フレーム610及び610m間の距離を推
定するに用いられる仮想フレーム630を生成するに用
いられる。図7に示したように、仮想フレーム630は
主フレーム610と平行し、補助フレーム620と所定
の角度θをおいて交差している。仮想フレーム630は
公知の内挿法及び/または外挿法によって主フレーム6
10と補助フレーム620から生成され得る。詳記する
と、仮想フレーム630において、主フレーム610と
補助フレーム620との間にある部分は内挿法によって
生成され、その他の部分は外挿法によって生成される。
説明の便宜上、i番目の主フレーム610とi番目の補
助フレーム620から生成された仮想フレームはi’番
目の仮想フレーム630によって表示される。
想フレーム630との間の距離d(i,i')は次の通り
与えられる。
30がi番目の補助フレーム620の中心と交差すると
いう仮定下で与えられる。
(i,i')は、i番目の主フレーム610と(i+
1)番目の主フレーム6101との間の距離d(i,i
+1)を計算するに用いられる(後述)。まず、隣接する
2つの映像フレーム間の距離及び相関関数は次の通り表
現され得る。
の映像フレームとの間の相関係数、αi,jは距離定
数、d(i,j)はi番目の映像フレームとj番目の映
像フレームとの間の距離、αiはi番目の映像フレーム
の標準偏差、K(i,j)はi番目の映像フレームとj
番目の映像フレームとの間の分散(covariance)である。
(i+1)番目の映像フレームとの間の距離は次の通り
与えられる。
算するためには、相関係数ρ(i,i+1)及び距離定
数αi,i+1を求めなければならない。相関係数ρ
(i,i+1)はi番目の映像フレームと(i+1)番
目の映像フレームのデータから計算できる。本発明によ
れば、i番目の映像フレームと(i+1)番目の映像フ
レームとの間の距離定数αi,i+1の代わりに、i番
目の映像フレームとi'番目の映像フレームとの間の距
離定数αi,i'を用いる。これは、i番目の映像フレ
ームと(i+1)番目の映像フレームとの間の距離が統
計的特性が変わる程に遠く離れていない場合、距離定数
αi,i+1が距離定数αi,i'に近似化出来ること
による。上記式(3)で距離定数αi,i'は次の通り求
められる。
に式(4)のαi,i'を代入すれば、i番目の映像フレ
ームと(i+1)番目の映像フレームとの間の距離d
(i,i+1)は次の通り近似化され得る。
され、i番目の主フレーム610とi'番目の仮想フレ
ーム630との間の相関係数ρ(i,i')は各フレー
ムのデータから求められる。
番目の補助フレーム620のデータからi'番目の仮想
フレーム630が生成され、このi'番目の仮想フレー
ム630を用いてi番目の主フレーム610と(i+
1)番目の主フレーム6101との間の距離が上記式
(5)から計算される。このような過程を目標物に対する
他の隣接する主映像フレームに対して繰り返すことによ
って、全てのフレーム間の距離を計算することができ
る。
明するための流れ図である。ステップS710にて、
1.5次元プローブ410を所定の方法に移動させるこ
とによって、診断目標物に対する映像フレーム対が生成
される。各々の映像フレーム対は主フレームと該主フレ
ームに対して所定の角度をなす補助フレームとからな
る。ステップS720にて、各映像フレーム対に対し
て、主フレームと平行した仮想フレームが生成される。
この仮想フレームは公知の内挿法及び/または外挿法に
よって主フレームと補助フレームから得られる。ステッ
プS730にて、主フレームと仮想フレームとの間の距
離及び相関係数が計算され、上記式(5)を用いて全ての
映像フレーム対の主フレーム間の距離が計算される。ス
テップS740にて、ステップS730にて計算された
映像フレーム間の距離を用いて、複数の2次元映像フレ
ームから目標物に対する3次元映像が生成される。この
3次元映像は、例えば、レンダリング技法によってディ
スプレイされることができる。
フレーム間の距離は各映像フレームを複数のサブフレー
ムに分け、これらのサブフレームのうちで予め定められ
たサブフレームを用いて推定することができる。相関係
数がサブフレームを用いて求められると、フレーム間の
距離計算に必要な時間及び計算量を減らすことができ
る。フレーム間の距離計算に用いられるサブフレームは
多様な方法で選択されることができる。例えば、スペッ
クル雑音を表すサブフレームだけを選択してもよい。
フレームにおいてプローブの速度を推定し、隣接フレー
ムにおけるプローブ速度と比較する。特定のフレームに
おけるプローブ速度は、隣接フレームにおける推定距離
と隣接フレーム間のフレーム発生時間の差とから計算で
きる。その差が予め決められたしきい値以上であれば、
プローブの速度が急激に変化したことを意味する。即
ち、特定フレームに対する距離推定でエラーが発生する
可能性が高い。この場合、特定フレームは目標物に対す
る3次元映像の表示の際に除外されることができる。そ
の代わりに、特定フレームと隣接フレームとの間の距離
を平均的なフレーム間の距離として設定し、3次元映像
を表示することができる。
について説明したが、本発明の請求範囲を逸脱すること
なく、当業者は種々の改変をなし得るであろう。
対してプローブを所定方向に手動で移動させて獲得した
隣接する2次元映像フレーム間の距離を簡単で且つ正確
に推定できる。また、各映像フレームを複数のサブフレ
ームに分け、これらのサブフレームのうちで予め定めら
れたサブフレームを用いて映像フレーム間の距離を推定
し、このサブフレームを用いて相関係数を求めることに
よって、フレーム間の距離計算に必要な時間及び計算量
をより一層減らすことができる。こうして、本発明は診
断目標物に対してプローブを所定方向に移動させながら
獲得した隣接する2次元映像フレーム間の距離を高速に
て推定することによって、該当目標物に対する3次元映
像を生成することができる。
示す模式図である。
関係を例示するグラフである。
模式図である。
る一対の映像フレームを生成する過程を説明するための
模式図である。
波信号の集束のために1.5次元プローブの各トランス
ジューサに与えられる時間遅延を説明する模式図であ
る。
よる超音波信号の集束のために1.5次元プローブの各
トランスジューサに与えられる時間遅延を説明する模式
図である。
z軸方向に移動させながら獲得した複数の2次元映像フ
レーム対を例示する模式図である。
流れ図である。
Claims (2)
- 【請求項1】 診断目標物に対する3次元映像を生成す
る3次元映像生成システムであって、 前記目標物上を移動しながら超音波信号を送受信して、
各対が主フレームと前記主フレームに対して所定の角度
だけ傾いた補助フレームとよりなる複数の映像フレーム
対を生成するプローブと、 前記映像フレーム対における前記主フレーム間の距離を
計算する手段と、 前記距離を用いて生成された前記目標物に対する前記3
次元映像を表示する手段とを含み、 前記距離計算手段が前記主フレーム及び前記補助フレー
ムを用いて、前記主フレームと平行し前記補助フレーム
と交差する仮想フレームを生成する手段と、 前記主フレームと前記仮想フレームとの間の第1距離及
び第1相関係数と、前記主フレームとそれに隣接する主
フレームとの間の第2相関係数を計算する手段と、 前記第1距離及び前記第1及び第2相関係数を用いて、前
記主フレームと前記隣接する主フレームとの間の第2距
離を計算する手段とを備えることを特徴とする3次元映
像生成システム 。 - 【請求項2】 前記プローブが、複数の1次元プローブ
よりなる1.5次元プローブであり、前記1次元プロー
ブが各トランスジューサを一列に配列して構成されるこ
とを特徴とする請求項1に記載の3次元映像生成システ
ム。
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