JP3422768B2 - 交通信号機制御装置、交通信号機制御システム及び交通信号機制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、特定の車両（例え
ば、救急車等の緊急車両）を迅速に目的地に到達させる
ために、特定の車両の進行経路上に存在する交通信号機
の信号点灯時間を調整する技術に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】救急車や消防車といった緊急車両は緊急
時、進行方向の信号機が赤信号でも徐行にて交差点を通
過できる。このことからわかるように、緊急車両には、
一刻を争って目的地に早く着くことが要求される場合が
ある。しかし、現在の交通事情を考えると主に都市部で
は交通渋滞が発生しており緊急車両の通行はスムーズに
行っているとは言い難い。スムーズな通行を阻害する要
因として、車両数、信号機の数、信号の時間間隔が挙げ
られる。車両数を減らすことが出来れば交通渋滞は緩和
されるが、現実問題として不可能である。信号機の数を
減らすことが出来れば、その信号で減速・停止・発進す
ることがなくなり各車両は通過できるが、交差点では危
険が増すので安全の為に各車両が減速（徐行）し、これ
が交通渋滞の原因となる。また、現状、信号機はある種
の情報（時間帯、現状の交通量）をフィードバックして
青、黄、赤の変わる時間を変えているが、この情報には
緊急車両の通過という情報は含まれていなかった。

【０００３】この問題に関する技術として、特開平６−
２５１２８６に開示された交通信号装置及び交通信号シ
ステムがある。図８は、特開平６−２５１２８６に開示
された従来技術を説明する図である。交差点に設置され
た信号機１０１には、緊急車両１０２が出すサイレン音
１０６を検出するサイレン音検出手段１０３、その検出
されたサイレン音１０６のピッチ（音の周波数）の変化
を検出するサイレン音ピッチ検出手段１０４、その検出
されたサイレン音１０６のピッチの変化に基づき、信号
機１０１の表示状態を制御する信号制御手段１０５が設
けられている。前述のサイレン音検出手段１０３及びサ
イレン音ピッチ検出手段１０４が信号検出手段を構成
し、信号制御手段１０５が信号機制御手段を構成してい
る。又、信号機１０１は交通信号機である。

【０００４】次に、上記従来技術の動作について説明す
る。まず、緊急車両１０２がサイレン音１０６を発しな
がら下方向から信号機１０１のある交差点に接近する
と、信号機１０１に設置されたサイレン音検出手段１０
３によりサイレン音１０６が検出され、更に、サイレン
音ピッチ検出手段１０４によりサイレン音１０６のピッ
チ及びドップラー効果によるピッチの変化が検出され
る。次に、この検出されたピッチの変化に基づいて、信
号制御手段１０５により交差点にある全ての信号機１０
１が通行不可を示すように点灯される。このようにし
て、交差点の信号機１０１がすべて赤信号となり、一般
車両は交差点に進入してこなくなるため、緊急車両１０
２は安全かつ迅速に交差点通過を行うことができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来技術においては、交差点の信号機が緊急車両の接近
（サイレン音のピッチの変化）を検知してから信号機の
制御を行うため、緊急車両が交差点を通過する直前に信
号を変えることになる。このため、本来の信号変化周期
を突然変更することとなり、一般車両への影響が大き
い。特に、緊急車両の進行方向を妨げる方向（緊急車両
の進行方向に交差する方向）の信号機の本来の信号サイ
クルでは青信号となっているはずのタイミングでも、強
制的に赤信号にするため、緊急車両の進行方向を妨げる
方向の交通が通行不可となる時間が長くなり、局所的に
交通を一時滞らせることになる。また、緊急車両の接近
により信号が制御された際に、進行先に一般車両がいれ
ば、それら一般車両は赤信号により停止してしまうの
で、緊急車両のために端によけることが困難となり、結
果として緊急車両も減速又は停止せざるえなくなる。つ
まり、緊急車両が交差点を通過する前に、信号を青にし
て減速させないようにし、また一般車両が動けるように
して、端によけて緊急車両を通せるようにする必要があ
る。

【０００６】このような問題を解決するために、本発明
は、本来の交通信号変化周期リズムを特異的に変化させ
ることなく、緊急車両のスムーズな通行を実現し、か
つ、一般車両への影響を最小限にとどめることを目的と
する。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明に係る交通信号
機制御装置は、特定の車両の通行に関する通行情報を送
信する通行情報送信装置より前記通行情報を受信し、受
信した前記通行情報に基づき交通信号機の信号点灯時間
を制御する交通信号機制御装置であって、前記特定の車
両が特定時点に到達すると予測される時刻である特定地
点予測到達時刻及び前記特定の車両が前記特定地点に到
達した時刻である特定地点到達時刻のうちいずれか一つ
以上を、前記通行情報送信装置より前記通行情報として
受信する時刻情報受信部と、前記特定地点の交通状況で
ある特定地点交通状況を、前記通行情報送信装置より前
記通行情報として受信する交通状況受信部と、前記時刻
情報受信部により受信された前記特定地点予測到達時刻
及び前記特定地点到達時刻のうちいずれか一つ以上と前
記交通状況受信部により受信された前記特定地点交通状
況に基づき、前記特定の車両が前記交通信号機に到達す
ると予測される交通信号機予測到達時刻を算出する予測
到達時刻算出部と、前記予測到達時刻算出部により算出
された前記交通信号機予測到達時刻に基づいて、前記信
号点灯時間を調整する信号点灯時間調整部とを有するこ
とを特徴とする。

【０００８】前記交通信号機制御装置は、更に、前記交
通信号機付近の交通状況である交通信号機付近交通状況
を検知する交通状況検知部を有し、前記予測到達時刻算
出部は、前記交通状況検知部により検知された前記交通
信号機付近交通状況に基づき、前記交通信号機予測到達
時刻を算出することを特徴とする。

【０００９】前記時刻情報受信部は、前記特定地点予測
到達時刻として、前記特定の車両が前記交通信号機より
も先に到達する先到達地点に到達すると予測される時刻
である先到達地点予測到達時刻を受信し、前記特定地点
到達時刻として、前記特定の車両が前記先到達地点に到
達した時刻である先到達地点到達時刻を受信することを
特徴とする。

【００１０】前記時刻情報受信部は、前記先到達地点予
測到達時刻として、前記特定の車両が前記交通信号機に
隣り合う隣接交通信号機に到達すると予測される時刻で
ある隣接交通信号機予測到達時刻を受信し、前記先到達
地点到達時刻として、前記特定の車両が前記隣接交通信
号機に到達した時刻である隣接交通信号機到達時刻を受
信することを特徴とする。

【００１１】前記交通信号機制御装置は、更に、前記交
通信号機予測到達時刻を受信する受信装置に対して前記
交通信号機予測到達時刻を送信する予測到達時刻送信部
と、前記受信装置に対して前記交通信号機付近交通状況
を送信する交通状況送信部とを有することを特徴とす
る。

【００１２】前記交通信号機制御装置は、更に、前記特
定の車両が前記交通信号機に到達した時刻である交通信
号機到達時刻を検知する到達時刻検知部と、前記受信装
置に対して前記到達時刻検知部により検知された前記交
通信号機到達時刻を送信する到達時刻送信部とを有する
ことを特徴とする。

【００１３】前記交通信号機制御装置は、複数の交通信
号機を制御し、前記予測到達時刻算出部は、前記複数の
交通信号機に対して前記交通信号機予測到達時刻を算出
することを特徴とする。

【００１４】前記信号点灯時間調整部は、前記特定の車
両の進行経路上にある経路交通信号機の信号点灯時間を
調整し、前記交通信号機予測到達時刻を前記経路交通信
号機の青信号点灯時間内とすることを特徴とする。

【００１５】前記信号点灯時間調整部は、前記交通信号
機予測到達時刻に近づくにつれて前記青信号点灯時間を
長くすることを特徴とする。

【００１６】前記信号点灯時間調整部は、前記経路交通
信号機の青信号点灯時間を通常の青信号点灯時間の二倍
の青信号点灯時間に調整し、前記交通信号機予測到達時
刻を前記二倍の青信号点灯時間内とすることを特徴とす
る。

【００１７】前記信号点灯時間調整部は、前記交通信号
機予測到達時刻を前記二倍の青信号点灯時間の中間とす
ることを特徴とする。

【００１８】この発明に係る交通信号機制御システム
は、交通信号機の信号点灯時間を制御する複数の交通信
号機制御装置を有し、特定の車両の通行に関する通行情
報を前記複数の交通信号機制御装置の間で伝達させる交
通信号機制御システムであって、各交通信号機制御装置
は、自己が制御する自交通信号機よりも先に前記特定の
車両が到達する先到達交通信号機を制御する先到達交通
信号機制御装置より、前記特定の車両が前記先到達交通
信号機に到達すると予測される先到達交通信号機予測到
達時刻及び前記特定の車両が前記先到達交通信号機に到
達した先到達交通信号機到達時刻のうちいずれか一つ以
上を前記通行情報として受信する時刻情報受信部と、前
記先到達交通信号機付近の交通状況である先到達交通信
号機付近交通状況を、前記先到達交通信号機制御装置よ
り前記通行情報として受信する交通状況受信部と、前記
時刻情報受信部により受信された前記先到達交通信号機
予測到達時刻及び前記先到達交通信号機到達時刻のうち
いずれか一つ以上と前記交通状況受信部により受信され
た前記先到達交通信号機付近交通状況に基づき、前記特
定の車両が前記自交通信号機に到達すると予測される自
交通信号機予測到達時刻を算出する予測到達時刻算出部
と、前記予測到達時刻算出部により算出された前記自交
通信号機予測到達時刻に基づいて、前記自交通信号機の
信号点灯時間を調整する信号点灯時間調整部とを有する
ことを特徴とする。

【００１９】前記各交通信号機制御装置は、更に、前記
自交通信号機付近の交通状況である自交通信号機付近交
通状況を検知する交通状況検知部を有し、前記予測到達
時刻算出部は、前記交通状況検知部により検知された前
記自交通信号機付近交通状況に基づき、前記自交通信号
機予測到達時刻を算出することを特徴とする。

【００２０】前記各交通信号機制御装置は、更に、前記
特定の車両が前記自交通信号機に到達した後に到達する
後到達交通信号機を制御する後到達交通信号機制御装置
に対して、前記自交通信号機予測到達時刻を送信する予
測到達時刻送信部と、前記後到達信号機制御装置に対し
て前記自交通信号機付近交通状況を送信する交通状況送
信部とを有することを特徴とする。

【００２１】前記交通信号機制御装置は、更に、前記特
定の車両が前記自交通信号機に到達した時刻である自交
通信号機到達時刻を検知する到達時刻検知部と、前記後
到達交通信号機制御装置に対して前記到達時刻検知部に
より検知された前記自交通信号機到達時刻を送信する到
達時刻送信部とを有することを特徴とする。

【００２２】この発明に係る交通信号機制御方法は、交
通信号機の信号点灯時間を調整する複数の交通信号機調
整方法を含み、特定の車両の通行に関する通行情報を前
記複数の交通信号機調整方法の間で伝達させる交通信号
機制御方法であって、各交通信号機調整方法は、自己が
調整する自交通信号機よりも先に前記特定の車両が到達
する先到達交通信号機を調整する先到達交通信号機調整
方法より、前記特定の車両が前記先到達交通信号に到達
すると予測される先到達交通信号機予測到達時刻及び前
記特定の車両が前記先到達交通信号機に到達した先到達
交通信号機到達時刻のうちいずれか一つ以上を前記通行
情報として受信する時刻情報受信ステップと、前記先到
達交通信号機付近の交通状況である先到達交通信号機付
近交通状況を、前記先到達交通信号機調整方法より前記
通行情報として受信する交通状況受信ステップと、前記
時刻情報受信ステップにより受信された前記先到達交通
信号機予測到達時刻及び前記先到達交通信号機到達時刻
のうちいずれか一つ以上と前記交通状況受信ステップに
より受信された前記先到達交通信号機付近交通状況に基
づき、前記特定の車両が前記自交通信号機に到達すると
予測される自交通信号機予測到達時刻を算出する予測到
達時刻算出ステップと、前記予測到達時刻算出ステップ
により算出された前記自交通信号機予測到達時刻に基づ
いて、前記自交通信号機の信号点灯時間を調整する信号
点灯時間調整ステップとを有することを特徴とする。

【００２３】前記各交通信号機調整方法は、更に、前記
自交通信号機付近の交通状況である自交通信号機付近交
通状況を検知する交通状況検知ステップを有し、前記予
測到達時刻算出ステップは、前記交通状況検知ステップ
により検知された前記自交通信号機付近交通状況に基づ
き、前記自交通信号機予測到達時刻を算出することを特
徴とする。

【００２４】前記各交通信号機調整方法は、更に、前記
特定の車両が前記自交通信号機に到達した後に到達する
後到達交通信号機を調整する後到達交通信号機調整方法
に対して、前記自交通信号機予測到達時刻を送信する予
測到達時刻送信ステップと、前記後到達信号機調整方法
に対して前記自交通信号機付近交通状況を送信する交通
状況送信ステップとを有することを特徴とする。

【００２５】前記交通信号機調整方法は、更に、前記特
定の車両が前記自交通信号機に到達した時刻である自交
通信号機到達時刻を検知する到達時刻検知ステップと、
前記後到達交通信号機調整方法に対して前記到達時刻検
知ステップにより検知された前記自交通信号機到達時刻
を送信する到達時刻送信ステップとを有することを特徴
とする。

【００２６】

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１は、本発明に
係る交通信号機制御システムの動作原理を示す概念図で
ある。

【００２７】図中の１は、交通信号機２ごとに設置さ
れ、交通信号機２の信号点灯時間（青信号点灯時間、赤
信号点灯時間、黄信号点灯時間等）を制御する交通信号
機制御装置である。交通信号機制御装置１は、交差点の
４方向（緊急車両の進行方向、緊急車両の進行方向の対
向方向、緊急車両の進行方向に交差する２方向）の交通
を規制する４つの信号機の信号点灯時間を制御する。ま
た、図では、交通信号機制御装置１は、便宜的に、緊急
車両３の進行経路上にある交通信号機（Ｓ０〜Ｓｎ＋
１）付近にのみ描かれているが、他の交通信号機付近に
も設置されている。また、図と異なり、信号機そのもの
に交通信号機制御装置１が組み込まれていてもよい。

【００２８】２は、交通信号機制御装置が制御を行う交
通新信号機である。なお、上述のように、交差点には４
つの信号機が存在するが、簡明化のために交差点ごとに
１つの信号機のみを図示する。また、出発地点（図示せ
ず）を出発した緊急車両３が最初に通過する信号機を交
通信号機（Ｓ０）、緊急車両３の進行経路上にある交通
信号機（Ｓｎ）に対して１つ前の信号機を交通信号機
（Ｓｎ−１）、１つ後の信号機を交通信号機（Ｓｎ＋
１）とする。更に、進行経路上にない交通信号機を交通
信号機（Ｓ０（ａ））〜（Ｓｎ＋１（ａ））、及び交通
信号機（Ｓ０（ｂ））〜（Ｓｎ＋１（ｂ））とする。

【００２９】３は、交通信号機制御装置１によってスム
ーズな通行が確保される特定の車両である。本実施の形
態においては、救急車、消防車、パトカー等の緊急車両
を想定しており、以下、特定の車両３を緊急車両３とす
る。また、緊急車両３は信号機（Ｓ０）から信号機（Ｓ
ｎ＋１）に向かって進行している。４は、一般車両であ
る。

【００３０】次に、図１を用いて、交通信号機制御シス
テムの動作原理を説明する。出発地点（図示せず）を出
発した緊急車両３が交通信号機（Ｓ０）を通過する。こ
こで、交通信号機（Ｓ０）を制御する交通信号機制御装
置（以下、交通信号機制御装置（ＳＣ０）という）は、
緊急車両３が交通信号機（Ｓ０）に到達した到達時刻
（ｔ０）と交通信号機（Ｓ０）付近の交通状況を、緊急
車両３が次に到達する交通信号機（Ｓｎ−１）を制御す
る交通信号機制御装置（以下、交通信号機制御装置（Ｓ
Ｃｎ−１）という）に送信する。

【００３１】次に、交通信号機制御装置（ＳＣｎ−１）
は受信した到達時刻（ｔ０）と信号機（Ｓ０）付近の交
通状況に基づき予測到達時刻（ｔｎ−１）を算出する。
ここで、予測到達時刻（ｔｎ−１）とは、緊急車両３が
信号機（Ｓｎ−１）に到達すると予測される時刻をい
う。その後、交通信号機制御装置（ＳＣｎ−１）は算出
した予測到達時刻（ｔｎ−１）に基づき、信号点灯時間
を調整するとともに、予測到達時刻（ｔｎ−１）及び信
号機（Ｓｎ−１）付近の交通状況を隣接する３つの信号
機、即ち信号機（Ｓｎ）、信号機（Ｓｎ−１（ａ））、
信号機（Ｓｎ−１（ｂ））を制御する交通信号機制御装
置に送信する。ここで、隣接する３つの信号機を制御す
る交通信号機制御装置に送信することとしているのは、
緊急車両３がどの経路を通行するかが明らかでないた
め、通行の可能性がある３方向に送信することとしてい
る。従って、経路が予め判明している場合は、次に通過
する信号機を制御する交通信号機制御装置にのみ送信す
ればよい。

【００３２】次に、交通信号機（Ｓｎ）を制御する交通
信号機制御装置（以下、交通信号機制御装置（ＳＣｎ）
とよぶ）が予測到達時刻（ｔｎ−１）及び信号機（Ｓｎ
−１）付近の交通状況を受信し、受信したこれらの情報
に基づいて予測到達時刻（ｔｎ）を算出する。そして、
算出した予測到達時刻（ｔｎ）に基づいて信号点灯時間
を調整するとともに、予測到達時刻（ｔｎ）と信号機
（Ｓｎ）付近の交通状況を、隣接する信号機（Ｓｎ＋
１）、信号機（Ｓｎ（ａ））、信号機（Ｓｎ（ｂ））に
送信する。以降、同様の手順により交通信号機制御装置
１間で予測到達時刻及び交通状況を伝搬させ、各交通信
号機制御装置１において信号点灯時間を調整する。

【００３３】その後、緊急車両３が交通信号機（Ｓｎ−
１）に到達した場合は、交通信号機制御装置（ＳＣｎ−
１）から、緊急車両３の進行方向にある交通信号機制御
装置（ＳＣｎ）に到達時刻（ｔｎ−１）が送信される。
交通信号機制御装置（ＳＣｎ）では、到達時刻（ｔｎ−
１）に基づいて、予測到達時刻（ｔｎ）の更新を行い、
更新された予測到達時刻（ｔｎ）に基づき信号点灯時間
を調整する。また、更新された予測到達時刻（ｔｎ）を
隣接する交通信号機制御装置に送信し、この結果、各交
通信号機制御装置に更新された予測到達時刻が伝搬す
る。即ち、緊急車両３の進行に伴って、更新された予測
到達時刻が伝搬し、また各交通信号機制御装置における
信号点灯時間も更新された予測到達時刻に従って再調整
される。なお、結果的に、緊急車両の進行経路とならな
かった経路上にある信号機（Ｓ０（ａ））〜（Ｓｎ＋１
（ａ））、及び信号機（Ｓ０（ｂ））〜（Ｓｎ＋１
（ｂ））を制御する交通信号機制御装置は、一定時間経
過しても更新された予測到達時刻又は到達時刻が送信さ
れて来ないので、進行経路外であると判断して動作を停
止することとなる。

【００３４】次に、交通信号機制御装置１の構成を、図
２を用いて説明する。図２は図１に示した交通信号機
（Ｓｎ）を制御する交通信号機制御装置（ＳＣｎ）につ
いて説明している。図中の１１は、時刻情報受信部たる
予測到達時刻受信部である。予測到達時刻受信部１１
は、１つ前の交通信号機（Ｓｎ−１）（先到達交通信号
機）を制御する交通信号機制御装置（ＳＣｎ−１）（先
到達交通信号機制御装置）より、信号機（Ｓｎ−１）に
おける予測到達時刻（又は到達時刻）（ｔｎ−１）を受
信する。１２は、交通状況受信部であり、交通信号機制
御装置（ＳＣｎ−１）１より、交通信号機（Ｓｎ−１）
の交通状況（ＴＩｎ−１）を取得する。１３は、交通状
況検知部であり、自交通信号機（Ｓｎ）付近の交通状況
（ＴＩｎ）を検知する。なお、交通状況検知部１３は、
具体的には、音波センサを用いた交通モニター装置等の
手段により実現される。１４は、予測到達時刻算出部で
あり、緊急車両３が自交通信号機（Ｓｎ）に到達すると
予測される予測到達時刻（ｔｎ）を算出する。予測到達
時刻算出部１４は、予測到達時刻受信部１１により受信
された予測到達時刻（ｔｎ−１）、交通状況受信部１２
により受信された交通状況（ＴＩｎ−１）、交通状況検
知部１３により検知された交通状況（ＴＩｎ）等に基づ
き、予測到達時刻（ｔｎ）を算出する。１５は、信号点
灯時間調整部であり、予測到達時刻算出部１４により算
出された予測到達時刻（ｔｎ）に基づいて、信号点灯ス
ケジュールを作成し、自交通信号機（Ｓｎ）の信号点灯
時間を調整する。１６は、信号点灯制御部であり、信号
点灯時間調整部１５により作成された信号点灯時間スケ
ジュールに従って、信号機の信号点灯（信号の切り替
え）を制御する。１７は、予測到達時刻送信部であり、
１つ後ろの交通信号機（Ｓｎ＋１）（後到達交通信号
機）を制御する交通信号機制御装置（後到達交通信号機
制御装置）（以下、交通信号機制御装置（ＳＣｎ＋１）
という）に対して、予測到達時刻算出部１４で算出され
た予測到達時刻（ｔｎ）を送信する。１８は、交通状況
送信部であり、交通信号機制御装置（ＳＣｎ＋１）に対
して、交通状況検知部１３において検知された交通状況
（ＴＩｎ）を送信する。１９は、緊急車両到達時刻検知
部であり、緊急車両３が自交通信号機（Ｓｎ）に到達し
たことを検知し、自交通信号機（Ｓｎ）への到達時刻を
検知する。緊急車両到達時刻検知部１９は、検知した到
達時刻を予測到達時刻送信部１７に伝達し、予測到達時
刻送信部１７により到達時刻が交通信号機制御装置（Ｓ
Ｃｎ＋１）に送信される。なお、図２では、受信側を予
測到達時刻受信部１１と交通状況受信部１２とに分け、
送信側を予測到達時刻送信部１７と交通状況送信部１８
とに分けているが、各々まとめて受信部及び送信部とす
ることも可能である。

【００３５】次に、図３を参照して交通信号機制御装置
（ＳＣｎ）１の動作を説明する。交通信号機制御装置
（ＳＣｎ）は、予測到達時刻（ｔｎ−１）の受信又は緊
急車両到達の検知により通常状態から緊急車両用信号制
御状態に移る（ステップＳ１）。即ち、予測到達時刻受
信部１１が、１つ手前の交通信号機制御装置（ＳＣｎ−
１）から、交通信号機（Ｓｎ−１）への緊急車両予測到
達時刻（ｔｎ−１）を受信するか、又は緊急車両到達時
刻検知部１９が緊急車両の到達を検知し、到達時刻を検
知することにより動作を開始する。そして、緊急車両の
到達が検知された場合はステップＳ７に進み、緊急車両
の到達が検知されなかった場合、即ち予測到達時刻（ｔ
ｎ−１）が受信された場合には、ステップＳ３に進む
（ステップＳ２）。次に、ステップ３において、交通状
況受信部１２が交通信号機制御装置（ＳＣｎ−１）から
交通信号機（Ｓｎ−１）付近の交通状況（ＴＩｎ−１）
を受信済みであれば、ステップ４へ進む。なお、交通状
況（ＴＩｎ−１）は、例えば交通信号機（Ｓｎ−１）周
辺の交通車両台数、平均進行速度等を内容とする。ま
た、交通状況（ＴＩｎ−１）を受信するタイミングは、
交通信号機制御装置（ＳＣｎ）が予測到達時刻（ｔｎ−
１）を受信した時でも、不定期に送られてくるのを受信
するのでも、自交通信号機（Ｓｎ）が交通信号機（Ｓｎ
−１）へ送信要求をだしてから受信する（この場合送信
要求送信手段と、１つ後の交通信号機（Ｓｎ＋１）から
の送信要求受信手段が別途必要）のでもよい。次に、ス
テップＳ４において、交通状況検知部１３が自交通信号
機（Ｓｎ）付近の交通状況（ＴＩｎ−１）を検出済みで
あれば、ステップＳ５に進む。

【００３６】ステップＳ５において、予測到達時刻算出
部１４が、自交通信号機（Ｓｎ）における予測到達時刻
（ｔｎ）を算出する。具体的には、交通信号機（Ｓｎ−
１）の予測到達時刻（ｔｎ−１）、交通信号機（Ｓｎ−
１）の交通状況（ＴＩｎ−１）、自交通信号機（Ｓｎ）
の交通状況（ＴＩｎ）と、交通信号機（Ｓｎ−１）と交
通信号機（Ｓｎ）の間の距離Ｌに基づいて、自交通信号
機（Ｓｎ）に緊急車両３が到達すると予測される予測到
達時刻（ｔｎ）を予測到達時刻算出部１４が予測する。
即ち、（ｔｎ）＝ ｆ（ ｔｎ−１ 、 ＴＩｎ−１
、ＴＩｎ 、Ｌ ）と表すことが出来き、予測到達時
刻算出部１４は、各パラメータの値から予測到達時刻
（ｔｎ）を求める。

【００３７】ステップＳ５において予測到達時刻（ｔ
ｎ）が求まると、信号点灯時間調整部１５が、信号サイ
クルの時間をスケジューリング（調整）する。つまり、
現時刻（ｔｃ）との差分（Δｔ）を元に、予測到達時刻
（ｔｎ）に、自交通信号機（Ｓｎ）が緊急車両進行方向
に対して「青」になるように信号サイクルの時間をスケ
ジューリング（調整）する。具体的なスケジューリング
（調整）の手法は、後述するが、信号サイクル時間のス
ケジューリングは交通信号機が行っている本来の信号変
化周期から著しく変化させないように、差分（Δｔ）が
大きいとき（緊急車両はまだ接近していない）は、信号
調整するための時間を小さ目に、差分（Δｔ）が小さい
ときは、信号調整するための時間を大き目にすることが
望ましい。このようにすれば、本来の信号変化周期から
著しく変化することなく、緊急車両通過時に緊急車両進
行方向の信号を「青」にすることができる。また、緊急
車両通過時の「青」の信号点灯時間を長くすることで、
予測到達時刻と到達時刻（緊急車両通過時刻）との間の
誤差を吸収することができる。

【００３８】このようにして信号点灯時間調整部１５に
より調整された信号点灯時間スケジュールが信号点灯制
御部１６に出力され、信号点灯制御部１６は調整された
信号点灯時間スケジュールに従って、自交通信号機（Ｓ
ｎ）２の信号の切り替えを行う。

【００３９】また、予測到達時刻算出部１４は、算出し
た予測到達時刻（ｔｎ）を予測到達時刻送信部１７に渡
し、予測到達時刻送信部１７は次の交通信号機制御装置
に送信する（ステップＳ８）。ここで、次の交通信号機
制御装置とは、図１の例でいえば、交通信号機制御装置
（ＳＣｎ＋１）、（ＳＣｎ（ａ））、（ＳＣｎ（ｂ））
が該当する。

【００４０】また、ステップＳ２において、緊急車両到
達時刻検知部１９により緊急車両の到達が検知された場
合は、ステップＳ７に進み、現時刻（到達時刻）を予測
到達時刻（ｔｎ）とし、予測到達時刻送信部１７が１つ
後ろの交通信号機制御装置（ＳＣｎ＋１）へ送信する
（ステップＳ８）。この場合は、緊急車両の進行方向が
判明しているので、進行方向にある次の交通信号機制御
装置（ＳＣｎ＋１）にのみ送信すればよい。

【００４１】このようにして、予測到達時刻の情報は次
々へと緊急車両進行方向の交通信号機制御装置へと伝播
し、各交通信号機制御装置で同様の処理を行い緊急車両
のスムーズな進行を実現できる。

【００４２】次に、信号点灯時間調整部１５による信号
点灯時間のスケジューリング（調整）の具体的手法につ
いて説明する。

【００４３】図４に示すように、交通信号機のサイクル
は、青→黄→赤の変化を１サイクルとし、通常の１サイ
クル時間をｔｓｃ（ｓｔａｎｄａｒｄ ｃｙｃｌｅ）と
呼ぶ。また、この時の青信号の点灯が継続する時間を青
信号継続時間（ｔｓ_blue）とする。なお、青信号の点灯
に割り当てられる時間を青信号点灯時間と定義するが、
青信号継続時間（ｔｓ_blue）は、例えば１分、５分とい
った時間的な長さを意味しており、青信号点灯時間は信
号サイクルにおいて青信号が割り当てられる割り当て時
間（スケジュール）を意味する。緊急車両予測到達時刻
（ｔｎ−１）を１つ手前の交通信号機制御装置（ＳＣｎ
−１）から受け取っていない状態のとき、すなわち通常
状態の時は、ｔｓｃ時間を１サイクルとし、交通信号機
の信号を変化させている。緊急車両予測到達時刻（ｔｎ
−１）を受け取ると、上述したように、交通信号機制御
装置（ＳＣｎ）の予測到達時刻算出部１４が、自交通信
号機（Ｓｎ）への緊急車両予測到達時刻（ｔｎ）を求め
る。

【００４４】次に、予測到達時刻算出部１４により予測
到達時刻（ｔｎ）が算出されると、信号点灯時間調整部
１５が、信号点灯時間の調整を行う。信号点灯時間調整
部１５は、予測到達時刻（ｔｎ）において青信号点灯時
間を通常の青信号継続時間の２倍（２・ｔｓ_blue）に
し、また予測到達時刻（ｔｎ）に近くなるにつれて青信
号点灯時間を徐々に長くするように信号点灯時間を調整
する。そのために、信号点灯時間調整部１５は、次のこ
とをする。 （１）まず、予測到達時刻（ｔｎ）と現時刻（ｔｃ）と
の差分Δｔ（Δｔ＝ｔｎ−ｔｃ）を求める。 （２）次に、Δｔから通常の青信号継続時間であるｔｓ
_blueを減じた時間（Δｔ−ｔｓ_blue）を求め、求めた
（Δｔ−ｔｓ_blue）の間にｔｓｃがいくつあるか、つま
り通常の信号サイクルが何サイクルあるかを計算する。 （３）また、通常の青信号継続時間（ｔｓ_blue）を基準
にして、予測到達時刻（ｔｎ）に近くなるにつれて青信
号点灯時間を徐々に長くする。

【００４５】図５は、信号点灯時間スケジュールを示し
ており、このスケジュールを用いて（Δｔ−ｔｓ_blue）
の間に何サイクルが存在するかを計算することができ
る。図５では、（Δｔ−ｔｓ_blue）の間にｔｓｃが２個
（＃１，＃２）ある、即ち２サイクルある。そして、一
般的にこのサイクル数をＮとすると、 Ｎ ＝ （Δｔ’−ｔｓ_blue）／ｔｓｃ ［個］ である。Δｔ’は、現時刻が属する信号サイクルから次
のサイクルへの変わる時刻と予測到達時刻（ｔｎ）との
差である。また、Δｔ’の算出において、現時刻が青信
号点灯時間である場合は現在のサイクルもΔｔ’に含め
る。

【００４６】次に、図６に示すように、予測到達時刻
（ｔｎ）と通常の青信号継続時間との差（ｔｎ−ｔｓ
_blue）の時刻を計算し、予測到達時刻（ｔｎ）の属する
サイクルにおいて青信号点灯時間から黄信号点灯時間に
変わる時刻と時刻（ｔｎ−ｔｓ_{bl ue}）との差分δｔを求
める。δｔは、予測到達時刻（ｔｎ）と通常の青信号継
続時間との差（ｔｎ−ｔｓ_{bl ue}）の時刻が、青信号点灯
時間から黄信号点灯時間に変わる時刻より早ければマイ
ナス（−）、遅ければプラス（＋）の値をとるものとす
る。

【００４７】次に、予測到達時刻（ｔｎ）までの各信号
サイクルの青信号点灯時間に現時刻と予測到達時刻（ｔ
ｎ）との差分Δｔに応じた重み付けを行った調整時間を
加算する。このことにより、予測到達時刻（ｔｎ）から
遠いサイクルには通常のサイクルとあまり差がない時間
サイクルを実現する。つまり、予測到達時刻（ｔｎ）ま
での時間的余裕が大きいサイクルにおいては、通常の青
信号継続時間（ｔｓ_blue）と同様な青信号点灯時間を設
定する。このようにすることで、本来の信号サイクル周
期から著しく変化させないようにできる。また、予測到
達時刻（ｔｎ）近辺では青信号点灯時間を長くとるよう
にすることで、緊急車両進行方向の交通を滞らせないよ
うにし渋滞を起こさないようにすることができる。重み
付けは以下のようにして行う。重み付けの単位時間（ｔ
ｕ）は以下で求める。 （ｔｕ）＝ （ｔｓ_blue ＋ δｔ）／（Ｎ＋１） 予測到達時刻（ｔｎ）までに信号サイクルはＮ回あり、
現時刻の属する信号サイクルの次のサイクルから１から
順に番号をつけるとすると、ｐ回目のサイクルの青信号
点灯時間（ｔ_blue）を以下のようにする。 （ｔ_blue）＝ ｔｓ_blue ＋ ｐ・ｔｕ 図の例では、２サイクルであるので、Ｎ＝２。 ＃１（ｐ＝１）の青信号点灯時間は、 ｔ_blue ＝ ｔｓ_blue ＋ （ｔｓ_blue ＋ δｔ）／
３ ＃２（ｐ＝２）の青信号点灯時間は、 ｔ_blue ＝ ｔｓ_blue ＋ ２・（ｔｓ_blue ＋ δ
ｔ）／３ となる。 このようにして青信号点灯時間をｔ_blueに変えると、予
測到達時刻（ｔｎ）は、信号サイクルの先頭時刻（赤か
ら青への変化時刻）から青信号継続時間ｔｓ_{bl ue}分だけ
経った時刻になる。通常ならば、先頭時刻からｔｓ_blue
経つと信号は黄へと変化するが、緊急車両用制御時は
青信号点灯時間を通常の２倍（２・ｔｓ _blue）にするの
で青信号点灯時間の真ん中が予測到達時刻（ｔｎ）とな
る。図７は、このことを示している。

【００４８】次に、交通信号機制御装置（ＳＣｎ−１）
から新しい予測到達時刻（ｔｎ−１ _new）が伝達された
場合の信号点灯時間調整部１５によるスケジューリング
の更新について説明する。１つ手前の交通信号機制御装
置（ＳＣｎ−１）から新しい予測到達時刻（ｔｎ−１
_new）が伝達されると、交通信号機制御装置（ＳＣｎ）
の予測到達時刻算出部１４は、新しい予測到達時刻（ｔ
ｎ_new）を計算する。信号点灯時間調整部１５は、新し
い予測到達時刻（ｔｎ−１_new）を受け取った時刻を現
時刻（ｔｃ）とし、新しい予測到達時刻（ｔｎ_new）の
間に時間調整した信号サイクルがいくつあるか計算す
る。その個数をＭとする。また、古い予測到達時刻（ｔ
ｎ）と新しい予測到達時刻（ｔｎ_new）の差をｄｔと
し、各信号サイクルの青信号点灯時間（ｔ_blue）にｄｔ
／Ｍ時間を加減することで、新しい予測到達時刻（ｔｎ
_new）にあわせるように補正を行い、スケジューリング
の更新がなされる。

【００４９】また、通常状態から緊急車両用信号制御状
態に移るとき、予測到達時刻（ｔｎ）と現時刻（ｔｃ）
の差分Δｔが小さいとき、その間にある信号サイクル回
数Ｎも小さくなる。Ｎが小さくなると重み付けの単位時
間（ｔｕ）は大きくなる。Δｔが小さいとき、信号調整
のための時間は大きくなり、逆にΔｔが大きいとき、信
号調整のための時間は小さくなり、緩やかな変化で予測
到達時刻（ｔｎ）に緊急車両を信号を青にして通すこと
ができる。また、緊急車両用信号制御状態で、Δｔが小
さくなると、その間にある信号サイクル回数Ｍも小さく
なる。Ｍが小さくなると、ｄｔ／Ｍは大きくなる。しか
し、ｄｔは新しい予測到達時刻（ｔｎ_new）と古い予測
到達時刻（ｔｎ）の差なので、予測到達時刻の予測精度
が高ければ、大きくはならない。ｄｔ／Ｍによる補正が
あっても信号調整のための時間（ｎ・ｔｕ − ｄｔ／
Ｍ）は予測到達時刻に近い信号サイクルほど大きく、青
信号点灯時間ｔ_blueも長くできる。

【００５０】実施の形態２．実施の形態１においては、
各交通信号機２ごとに交通信号機制御装置１を設置する
こととしていたが、一台の交通信号機制御装置が複数の
交通信号機を制御することもできる。この場合には、前
述の（Ｓｃｎ）に相当する交通信号機制御装置は、一つ
前の交通信号機制御装置（前述の（ＳＣｎ−１）に相
当）から、一つ前の交通信号機制御装置が制御する複数
の交通信号機のうち最後の信号機の予測到達時刻（又は
到達時刻）及び交通状況を取得する。そして、（Ｓｃ
ｎ）に相当する交通信号機制御装置は、実施の形態１と
同様の手順で、取得した予測到達時刻（又は到達時刻）
及び交通状況に基づき、複数の自交通信号機のうち最初
の信号機の予測到達時刻を算出し、信号点灯時間の調整
を行う。その後、同様にして最初の信号機の予測到達時
刻に基づき、次の信号機の予測到達時刻の算出を行い、
順次複数の自交通信号機の全てについて予測到達時刻の
算出を行う。自交通信号機のうち最後の信号機の予測到
達時刻の算出が完了したら、一つ後ろの交通信号機制御
装置（前述の（Ｓｃｎ＋１）に相当）に対して、最後の
自交通信号機の予測到達時刻と交通状況を送信する。こ
のようにして、複数の交通信号機制御装置間で予測到達
時刻を伝搬させることができる。

【００５１】

【発明の効果】本発明によれば、本来の交通信号変化周
期リズムを特異的に変化させることなく、緊急車両のス
ムーズな通行を実現し、かつ、一般車両への影響を最小
限にとどめることができる。

【００５２】また、本発明によれば、予測到達時刻に近
づくにつれて青信号点灯時間を長くするので、緊急車両
の進行方向に交差する方向の通行を確保しつつ、緊急車
両の通行をスムーズにすることができる。

【００５３】また、本発明によれば、予測到達時刻には
２倍の青信号点灯時間を割り当て、かつ２倍の青信号点
灯時間の中間に予測到達時刻を設定するため、予測到達
時刻と実際の到達時刻との間に生じる誤差を吸収するこ
とができ、緊急車両のスムーズな進行を実現することが
できる。

【００５４】また、本発明によれば、交通管制センター
のように中央で管理する必要はなく、交通信号機制御装
置を設置するだけで、システムが作動する。中央で管理
する場合はすべての信号機を中央で制御する必要があ
り、制御対象が多くシステムが大掛かりなものになる。
また信号機の増設・撤去によってもシステムの情報を変
更する必要があるが、本発明ではその必要がない。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係る交通信号機制御システムの動作
原理を示す概念図。

【図２】 本発明に係る交通信号機制御装置の構成を示
す図。

【図３】 本発明に係る交通信号機制御装置の動作を示
す図。

【図４】 通常の１サイクル時間を示す図。

【図５】 現時刻と予測到達時刻との間にあるサイクル
数を示す図。

【図６】 時刻（ｔｎ−ｔｓ_blue）と青信号点灯時間か
ら黄信号点灯時間へ変化する時刻との関係を示す図。

【図７】 調整後の信号点灯時間スケジュールを示す
図。

【図８】 従来技術の構成を示す図。

【符号の説明】

１ 交通信号機制御装置、２ 交通信号機、３ 緊急車
両、４ 一般車両、１１ 予測到達時刻受信部、１２
交通状況受信部、１３ 交通状況検知部、１４予測到達
時刻算出部、１５ 信号点灯時間調整部、１６ 信号点
灯制御部、１７ 予測到達時刻送信部、１８ 交通状況
送信部、１９ 緊急車両到達時刻検知部。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G08G 1/00 - 1/16

Claims (19)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 特定の車両の通行に関する通行情報を送
   信する通行情報送信装置より前記通行情報を受信し、受
   信した前記通行情報に基づき交通信号機の信号点灯時間
   を制御する交通信号機制御装置であって、 前記特定の車両が特定時点に到達すると予測される時刻
   である特定地点予測到達時刻及び前記特定の車両が前記
   特定地点に到達した時刻である特定地点到達時刻のうち
   いずれか一つ以上を、前記通行情報送信装置より前記通
   行情報として受信する時刻情報受信部と、 前記特定地点の交通状況である特定地点交通状況を、前
   記通行情報送信装置より前記通行情報として受信する交
   通状況受信部と、 前記時刻情報受信部により受信された前記特定地点予測
   到達時刻及び前記特定地点到達時刻のうちいずれか一つ
   以上と前記交通状況受信部により受信された前記特定地
   点交通状況に基づき、前記特定の車両が前記交通信号機
   に到達すると予測される交通信号機予測到達時刻を算出
   する予測到達時刻算出部と、 前記予測到達時刻算出部により算出された前記交通信号
   機予測到達時刻に基づいて、前記信号点灯時間を調整す
   る信号点灯時間調整部とを有することを特徴とする交通
   信号機制御装置。
2. 【請求項２】 前記交通信号機制御装置は、更に、 前記交通信号機付近の交通状況である交通信号機付近交
   通状況を検知する交通状況検知部を有し、 前記予測到達時刻算出部は、前記交通状況検知部により
   検知された前記交通信号機付近交通状況に基づき、前記
   交通信号機予測到達時刻を算出することを特徴とする請
   求項１に記載の交通信号機制御装置。
3. 【請求項３】 前記時刻情報受信部は、前記特定地点予
   測到達時刻として、前記特定の車両が前記交通信号機よ
   りも先に到達する先到達地点に到達すると予測される時
   刻である先到達地点予測到達時刻を受信し、前記特定地
   点到達時刻として、前記特定の車両が前記先到達地点に
   到達した時刻である先到達地点到達時刻を受信すること
   を特徴とする請求項１に記載の交通信号機制御装置。
4. 【請求項４】 前記時刻情報受信部は、前記先到達地点
   予測到達時刻として、前記特定の車両が前記交通信号機
   に隣り合う隣接交通信号機に到達すると予測される時刻
   である隣接交通信号機予測到達時刻を受信し、前記先到
   達地点到達時刻として、前記特定の車両が前記隣接交通
   信号機に到達した時刻である隣接交通信号機到達時刻を
   受信することを特徴とする請求項３に記載の交通信号機
   制御装置。
5. 【請求項５】 前記交通信号機制御装置は、更に、 前記交通信号機予測到達時刻を受信する受信装置に対し
   て前記交通信号機予測到達時刻を送信する予測到達時刻
   送信部と、 前記受信装置に対して前記交通信号機付近交通状況を送
   信する交通状況送信部とを有することを特徴とする請求
   項２に記載の交通信号機制御装置。
6. 【請求項６】 前記交通信号機制御装置は、更に、 前記特定の車両が前記交通信号機に到達した時刻である
   交通信号機到達時刻を検知する到達時刻検知部と、 前記受信装置に対して前記到達時刻検知部により検知さ
   れた前記交通信号機到達時刻を送信する到達時刻送信部
   とを有することを特徴とする請求項５に記載の交通信号
   機制御装置。
7. 【請求項７】 前記交通信号機制御装置は、複数の交通
   信号機を制御し、 前記予測到達時刻算出部は、前記複数の交通信号機に対
   して前記交通信号機予測到達時刻を算出することを特徴
   とする請求項１に記載の交通信号機制御装置。
8. 【請求項８】 前記信号点灯時間調整部は、前記特定の
   車両の進行経路上にある経路交通信号機の信号点灯時間
   を調整し、前記交通信号機予測到達時刻を前記経路交通
   信号機の青信号点灯時間内とすることを特徴とする請求
   項１に記載の交通信号機制御装置。
9. 【請求項９】 前記信号点灯時間調整部は、前記交通信
   号機予測到達時刻に近づくにつれて前記青信号点灯時間
   を長くすることを特徴とする請求項８に記載の交通信号
   機制御装置。
10. 【請求項１０】 前記信号点灯時間調整部は、前記経路
    交通信号機の青信号点灯時間を通常の青信号点灯時間の
    二倍の青信号点灯時間に調整し、 前記交通信号機予測到達時刻を前記二倍の青信号点灯時
    間内とすることを特徴とする請求項８に記載の交通信号
    機制御装置。
11. 【請求項１１】 前記信号点灯時間調整部は、前記交通
    信号機予測到達時刻を前記二倍の青信号点灯時間の中間
    とすることを特徴とする請求項１０に記載の交通信号機
    制御装置。
12. 【請求項１２】 交通信号機の信号点灯時間を制御する
    複数の交通信号機制御装置を有し、特定の車両の通行に
    関する通行情報を前記複数の交通信号機制御装置の間で
    伝達させる交通信号機制御システムであって、 各交通信号機制御装置は、 自己が制御する自交通信号機よりも先に前記特定の車両
    が到達する先到達交通信号機を制御する先到達交通信号
    機制御装置より、前記特定の車両が前記先到達交通信号
    機に到達すると予測される先到達交通信号機予測到達時
    刻及び前記特定の車両が前記先到達交通信号機に到達し
    た先到達交通信号機到達時刻のうちいずれか一つ以上を
    前記通行情報として受信する時刻情報受信部と、 前記先到達交通信号機付近の交通状況である先到達交通
    信号機付近交通状況を、前記先到達交通信号機制御装置
    より前記通行情報として受信する交通状況受信部と、 前記時刻情報受信部により受信された前記先到達交通信
    号機予測到達時刻及び前記先到達交通信号機到達時刻の
    うちいずれか一つ以上と前記交通状況受信部により受信
    された前記先到達交通信号機付近交通状況に基づき、前
    記特定の車両が前記自交通信号機に到達すると予測され
    る自交通信号機予測到達時刻を算出する予測到達時刻算
    出部と、 前記予測到達時刻算出部により算出された前記自交通信
    号機予測到達時刻に基づいて、前記自交通信号機の信号
    点灯時間を調整する信号点灯時間調整部とを有すること
    を特徴とする交通信号機制御システム。
13. 【請求項１３】 前記各交通信号機制御装置は、更に、 前記自交通信号機付近の交通状況である自交通信号機付
    近交通状況を検知する交通状況検知部を有し、 前記予測到達時刻算出部は、前記交通状況検知部により
    検知された前記自交通信号機付近交通状況に基づき、前
    記自交通信号機予測到達時刻を算出することを特徴とす
    る請求項１２に記載の交通信号機制御システム。
14. 【請求項１４】 前記各交通信号機制御装置は、更に、 前記特定の車両が前記自交通信号機に到達した後に到達
    する後到達交通信号機を制御する後到達交通信号機制御
    装置に対して、前記自交通信号機予測到達時刻を送信す
    る予測到達時刻送信部と、 前記後到達信号機制御装置に対して前記自交通信号機付
    近交通状況を送信する交通状況送信部とを有することを
    特徴とする請求項１３に記載の交通信号機制御システ
    ム。
15. 【請求項１５】 前記交通信号機制御装置は、更に、 前記特定の車両が前記自交通信号機に到達した時刻であ
    る自交通信号機到達時刻を検知する到達時刻検知部と、 前記後到達交通信号機制御装置に対して前記到達時刻検
    知部により検知された前記自交通信号機到達時刻を送信
    する到達時刻送信部とを有することを特徴とする請求項
    １４に記載の交通信号機制御システム。
16. 【請求項１６】 交通信号機の信号点灯時間を調整する
    複数の交通信号機調整方法を含み、特定の車両の通行に
    関する通行情報を前記複数の交通信号機調整方法の間で
    伝達させる交通信号機制御方法であって、 各交通信号機調整方法は、 自己が調整する自交通信号機よりも先に前記特定の車両
    が到達する先到達交通信号機を調整する先到達交通信号
    機調整方法より、前記特定の車両が前記先到達交通信号
    に到達すると予測される先到達交通信号機予測到達時刻
    及び前記特定の車両が前記先到達交通信号機に到達した
    先到達交通信号機到達時刻のうちいずれか一つ以上を前
    記通行情報として受信する時刻情報受信ステップと、 前記先到達交通信号機付近の交通状況である先到達交通
    信号機付近交通状況を、前記先到達交通信号機調整方法
    より前記通行情報として受信する交通状況受信ステップ
    と、 前記時刻情報受信ステップにより受信された前記先到達
    交通信号機予測到達時刻及び前記先到達交通信号機到達
    時刻のうちいずれか一つ以上と前記交通状況受信ステッ
    プにより受信された前記先到達交通信号機付近交通状況
    に基づき、前記特定の車両が前記自交通信号機に到達す
    ると予測される自交通信号機予測到達時刻を算出する予
    測到達時刻算出ステップと、 前記予測到達時刻算出ステップにより算出された前記自
    交通信号機予測到達時刻に基づいて、前記自交通信号機
    の信号点灯時間を調整する信号点灯時間調整ステップと
    を有することを特徴とする交通信号機制御方法。
17. 【請求項１７】 前記各交通信号機調整方法は、更に、 前記自交通信号機付近の交通状況である自交通信号機付
    近交通状況を検知する交通状況検知ステップを有し、 前記予測到達時刻算出ステップは、前記交通状況検知ス
    テップにより検知された前記自交通信号機付近交通状況
    に基づき、前記自交通信号機予測到達時刻を算出するこ
    とを特徴とする請求項１６に記載の交通信号機制御方
    法。
18. 【請求項１８】 前記各交通信号機調整方法は、更に、 前記特定の車両が前記自交通信号機に到達した後に到達
    する後到達交通信号機を調整する後到達交通信号機調整
    方法に対して、前記自交通信号機予測到達時刻を送信す
    る予測到達時刻送信ステップと、 前記後到達信号機調整方法に対して前記自交通信号機付
    近交通状況を送信する交通状況送信ステップとを有する
    ことを特徴とする請求項１７に記載の交通信号機制御方
    法。
19. 【請求項１９】 前記交通信号機調整方法は、更に、 前記特定の車両が前記自交通信号機に到達した時刻であ
    る自交通信号機到達時刻を検知する到達時刻検知ステッ
    プと、 前記後到達交通信号機調整方法に対して前記到達時刻検
    知ステップにより検知された前記自交通信号機到達時刻
    を送信する到達時刻送信ステップとを有することを特徴
    とする請求項１８に記載の交通信号機制御方法。