JP3419318B2 - 自動加工装置 - Google Patents
自動加工装置Info
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- JP3419318B2 JP3419318B2 JP24997598A JP24997598A JP3419318B2 JP 3419318 B2 JP3419318 B2 JP 3419318B2 JP 24997598 A JP24997598 A JP 24997598A JP 24997598 A JP24997598 A JP 24997598A JP 3419318 B2 JP3419318 B2 JP 3419318B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、電子回路
の基板にハンダ付け加工を自動的に行う場合などに利用
する自動加工装置に関する。
の基板にハンダ付け加工を自動的に行う場合などに利用
する自動加工装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】同一仕様の基板を大量にハンダ付け加工
する場合には、基板（ワーク）を一定間隔で保持してピ
ッチ移動させて所定の加工位置に順送りし、そこで加工
ロボットを用いて所望の加工を施すような連続したコン
ベアラインが使用されるのであるが、多くの仕様の基板
を比較的少量づつ生産するような場合には、ハンダ付け
加工のみに加工ロボットを利用する簡易で小型の自動加
工装置を用いる方が便利である。
する場合には、基板（ワーク）を一定間隔で保持してピ
ッチ移動させて所定の加工位置に順送りし、そこで加工
ロボットを用いて所望の加工を施すような連続したコン
ベアラインが使用されるのであるが、多くの仕様の基板
を比較的少量づつ生産するような場合には、ハンダ付け
加工のみに加工ロボットを利用する簡易で小型の自動加
工装置を用いる方が便利である。
【０００３】このような際に使用される自動加工装置の
一例としては、例えば、図８に示すように、並列配備さ
れた２つのワーク装着部４１ａ，４１ｂに対して加工ユ
ニット４２を直交する２つのアクチュエータ４３，４４
で２次元的に移動させるよう構成した２軸型の加工ロボ
ット４５を配備したものが利用されており、一方のワー
ク装着部４１ａのワークＷに加工を施している間に他方
のワーク装着部４１ｂへのワークＷの装填を行い、一方
のワーク装着部４１ａでの加工が終了すると、加工ユニ
ット３２を他方のワーク装着部４１ｂに移動させて次の
加工を行い、その間に、一方のワーク装着部４１ａにお
いて加工の済んだワークＷの取り出しと新しいワークＷ
の装填を行う。また、ワークＷがの仕様が異なると、ワ
ーク装着部４１ａ，４１ｂにおける治具の交換と加工ロ
ボット４５における作動プログラムの変更を行う。
一例としては、例えば、図８に示すように、並列配備さ
れた２つのワーク装着部４１ａ，４１ｂに対して加工ユ
ニット４２を直交する２つのアクチュエータ４３，４４
で２次元的に移動させるよう構成した２軸型の加工ロボ
ット４５を配備したものが利用されており、一方のワー
ク装着部４１ａのワークＷに加工を施している間に他方
のワーク装着部４１ｂへのワークＷの装填を行い、一方
のワーク装着部４１ａでの加工が終了すると、加工ユニ
ット３２を他方のワーク装着部４１ｂに移動させて次の
加工を行い、その間に、一方のワーク装着部４１ａにお
いて加工の済んだワークＷの取り出しと新しいワークＷ
の装填を行う。また、ワークＷがの仕様が異なると、ワ
ーク装着部４１ａ，４１ｂにおける治具の交換と加工ロ
ボット４５における作動プログラムの変更を行う。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記従来手段は、装置
の手前でワークの出し入れを行うことができるととも
に、多くの仕様のワークを比較的少量づつ加工するのに
好適なものであるが、２つのワーク装着部４１ａ，４１
ｂが並列配備されるために、装置幅が大きいものになっ
ていた。また、２つのワーク装着部４１ａ，４１ｂに対
して加工ロボット４５の作動プログラムを２種類用意す
る必要があり、プログラムの設定に時間がかかるととも
に、その作動制御の維持管理にも手数がかかるものとな
っていた。
の手前でワークの出し入れを行うことができるととも
に、多くの仕様のワークを比較的少量づつ加工するのに
好適なものであるが、２つのワーク装着部４１ａ，４１
ｂが並列配備されるために、装置幅が大きいものになっ
ていた。また、２つのワーク装着部４１ａ，４１ｂに対
して加工ロボット４５の作動プログラムを２種類用意す
る必要があり、プログラムの設定に時間がかかるととも
に、その作動制御の維持管理にも手数がかかるものとな
っていた。
【０００５】本発明は、このような点に着目してなされ
たものであって、制御管理が容易に行うことができると
ともに、小型化が可能な自動加工装置を提供することを
目的とする。
たものであって、制御管理が容易に行うことができると
ともに、小型化が可能な自動加工装置を提供することを
目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明では、上述の目的
を達成するために、次のように構成している。
を達成するために、次のように構成している。
【０００７】すなわち、請求項１の本発明の自動加工装
置は、ワークを保持する複数のワーク装着部を備えたタ
ーンテーブルと、各ワーク装着部をワーク脱着位置と加
工位置とに亘って移動させるようターンテーブルを回転
させる制御手段と、前記加工位置に搬入セットされたワ
ーク装着部のワークに所定の加工を施す加工ロボット
と、前記加工位置に搬入されてきたターンテーブル上の
ワークを位置決め固定するワーク固定機構とを備え、前
記ワークは、前記ワーク装着部に固定配置された治具に
保持され、前記治具は、前記ワークをその両側から位置
決め案内するとともに、前記ターンテーブルの回転軸心
側に当接部を有し、前記ワーク固定機構は、前記加工位
置に搬入された前記ワークを、前記ターンテーブルの内
方に向けて押圧することにより、該ワークを前記治具の
前記当接部に当接させて位置決めするものである。
置は、ワークを保持する複数のワーク装着部を備えたタ
ーンテーブルと、各ワーク装着部をワーク脱着位置と加
工位置とに亘って移動させるようターンテーブルを回転
させる制御手段と、前記加工位置に搬入セットされたワ
ーク装着部のワークに所定の加工を施す加工ロボット
と、前記加工位置に搬入されてきたターンテーブル上の
ワークを位置決め固定するワーク固定機構とを備え、前
記ワークは、前記ワーク装着部に固定配置された治具に
保持され、前記治具は、前記ワークをその両側から位置
決め案内するとともに、前記ターンテーブルの回転軸心
側に当接部を有し、前記ワーク固定機構は、前記加工位
置に搬入された前記ワークを、前記ターンテーブルの内
方に向けて押圧することにより、該ワークを前記治具の
前記当接部に当接させて位置決めするものである。
【０００８】請求項２の本発明の自動加工装置は、請求
項１の構成において、前記ワーク脱着位置に復帰移動し
てきたワーク装着部のワークを、そのワーク装着部から
排出する加工済みワーク排出機構を備え、前記加工済み
ワーク排出機構は、前記ワーク脱着位置に復帰移動して
きたワークを、前記ターンテーブルの外方へ向けて押圧
して前記治具から排出するものである。
項１の構成において、前記ワーク脱着位置に復帰移動し
てきたワーク装着部のワークを、そのワーク装着部から
排出する加工済みワーク排出機構を備え、前記加工済み
ワーク排出機構は、前記ワーク脱着位置に復帰移動して
きたワークを、前記ターンテーブルの外方へ向けて押圧
して前記治具から排出するものである。
【０００９】請求項３の本発明の自動加工装置は、請求
項１または２の構成において、前記ワーク装着部を、タ
ーンテーブルの対角位置に一対備えるとともに、一方の
ワーク装着部が前記加工位置に移動したときに、他方の
ワーク装着部が前記ワーク脱着位置に移動するものであ
る。
項１または２の構成において、前記ワーク装着部を、タ
ーンテーブルの対角位置に一対備えるとともに、一方の
ワーク装着部が前記加工位置に移動したときに、他方の
ワーク装着部が前記ワーク脱着位置に移動するものであ
る。
【００１０】請求項４の本発明の自動加工装置は、請求
項１ないし３のいずれかの構成において、前記加工ロボ
ットが、前記ワークにハンダ付けを行うハンダ付けロボ
ットである。
項１ないし３のいずれかの構成において、前記加工ロボ
ットが、前記ワークにハンダ付けを行うハンダ付けロボ
ットである。
【００１１】
【００１２】（作用）
請求項１に係る発明の構成によると、ワーク脱着位置に
あるワーク装着部にワークを装填し、次に、ターンテー
ブルを回転させて、ワークが装填されたワーク装着部を
加工位置に搬入セットし、そこで、加工ロボットを作動
させて、ワークに所定の加工を施こす。この時、ワーク
脱着位置にある他のワーク装着部に次のワークを装填す
る。１回の加工が終了すると、加工済みのワークが装填
されたワーク装着部を再びワーク脱着位置に移動させ、
加工済みワークと新しいワークとを取り替える。また、
加工済みのワークをワーク脱着位置に移動させるのに伴
って、後続のワークを装填した他のワーク装着部が入れ
替わりに加工位置に搬入セットされ、次の加工が行われ
る。しかも、ワークを装填したワーク装着部がワーク脱
着位置から加工位置に移動する間に、ワークがターンテ
ーブの回転による遠心力や慣性などによって多少位置ず
れしていることがあっても、この加工位置に搬入された
ワークはワーク固定機構の作用を受け、正しく位置決め
固定された状態で加工ロボットによる所定の加工を受け
る。従って、回転移送中のワークのずれ動きに特に注意
を払う必要がなくなり、その分、ターンテーブの回転速
度を速くすることが可能となる。なお、各ワーク装着部
に、ワークを位置決め固定するクランプ機構を装備する
ことで、ターンテーブの回転速度を速くしながら、加工
位置で正しく位置決めした加工を行うことが可能となる
が、これによると、各ワーク装着部にクランプ機構を装
備して、これを個別に制御するために設備が複雑でコス
ト高となるが、本発明によれば、加工位置にのみワーク
固定機構を設置すればよい。
あるワーク装着部にワークを装填し、次に、ターンテー
ブルを回転させて、ワークが装填されたワーク装着部を
加工位置に搬入セットし、そこで、加工ロボットを作動
させて、ワークに所定の加工を施こす。この時、ワーク
脱着位置にある他のワーク装着部に次のワークを装填す
る。１回の加工が終了すると、加工済みのワークが装填
されたワーク装着部を再びワーク脱着位置に移動させ、
加工済みワークと新しいワークとを取り替える。また、
加工済みのワークをワーク脱着位置に移動させるのに伴
って、後続のワークを装填した他のワーク装着部が入れ
替わりに加工位置に搬入セットされ、次の加工が行われ
る。しかも、ワークを装填したワーク装着部がワーク脱
着位置から加工位置に移動する間に、ワークがターンテ
ーブの回転による遠心力や慣性などによって多少位置ず
れしていることがあっても、この加工位置に搬入された
ワークはワーク固定機構の作用を受け、正しく位置決め
固定された状態で加工ロボットによる所定の加工を受け
る。従って、回転移送中のワークのずれ動きに特に注意
を払う必要がなくなり、その分、ターンテーブの回転速
度を速くすることが可能となる。なお、各ワーク装着部
に、ワークを位置決め固定するクランプ機構を装備する
ことで、ターンテーブの回転速度を速くしながら、加工
位置で正しく位置決めした加工を行うことが可能となる
が、これによると、各ワーク装着部にクランプ機構を装
備して、これを個別に制御するために設備が複雑でコス
ト高となるが、本発明によれば、加工位置にのみワーク
固定機構を設置すればよい。
【００１３】請求項２に係る発明の構成によると、加工
が済んで再びワーク脱着位置に戻されてきたワークは、
加工済みワーク排出機構の作用を受けて、ワーク装着部
から手前に排出され、加工済みワークが排出されたあと
に次の新しいワークを装填すればよい。
が済んで再びワーク脱着位置に戻されてきたワークは、
加工済みワーク排出機構の作用を受けて、ワーク装着部
から手前に排出され、加工済みワークが排出されたあと
に次の新しいワークを装填すればよい。
【００１４】請求項３に係る発明の構成によると、一方
のワーク装着部が、加工位置にあってワークに所定の加
工が施されている間に、他方のワーク装着部が、ワーク
脱着位置にあってワークの交換が可能となる。
のワーク装着部が、加工位置にあってワークに所定の加
工が施されている間に、他方のワーク装着部が、ワーク
脱着位置にあってワークの交換が可能となる。
【００１５】請求項４に係る発明の構成によると、ワー
クは、ワーク脱着位置で供給装填された後、加工位置に
搬入されて所定のハンダ付け加工を受け、加工後に再び
ワーク脱着位置に戻されて取り出される。
クは、ワーク脱着位置で供給装填された後、加工位置に
搬入されて所定のハンダ付け加工を受け、加工後に再び
ワーク脱着位置に戻されて取り出される。
【００１６】
【００１７】
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、図面によって本発明の実施
の形態について詳細に説明する。
の形態について詳細に説明する。
【００１９】図１は、本発明の一つの実施の形態の自動
加工装置をハンダ付けロボットシステムに適用した概略
構成図である。
加工装置をハンダ付けロボットシステムに適用した概略
構成図である。
【００２０】このハンダ付けロボットシステム５０は、
Ｘ軸アクチュエータ１１およびＹ軸アクチュエータ１２
を備える直交２軸型のハンダ付けロボット本体５１と、
ハンダコテの温度制御やハンダ心線の供給制御などのハ
ンダ付け条件を制御するハンダ付けユニットコントロー
ラ５２と、パソコン３２から入力される制御用プログラ
ムに従ってハンダ付けロボット本体５１およびハンダ付
けユニットコントローラ５２を制御してハンダ付け作業
を行わせる制御ボックス３１とを備えている。
Ｘ軸アクチュエータ１１およびＹ軸アクチュエータ１２
を備える直交２軸型のハンダ付けロボット本体５１と、
ハンダコテの温度制御やハンダ心線の供給制御などのハ
ンダ付け条件を制御するハンダ付けユニットコントロー
ラ５２と、パソコン３２から入力される制御用プログラ
ムに従ってハンダ付けロボット本体５１およびハンダ付
けユニットコントローラ５２を制御してハンダ付け作業
を行わせる制御ボックス３１とを備えている。
【００２１】図２は、ハンダ付けロボット本体の平面図
であり、図３は、その側面図である。
であり、図３は、その側面図である。
【００２２】このハンダ付けロボット本体は卓上型に構
成されたものであり、ベース１の中央部にターンテーブ
ル２が縦向き軸心Ｐ周りに回転自在に配備されるととも
に、ベース１の左側にロボット作動部３が配備され、ベ
ース１の手前（図２において下側）に非常停止やリセッ
トなどを行うプッシュ式のスイッチ操作部４やレバー操
作式の起動スイッチ５が設けられている。
成されたものであり、ベース１の中央部にターンテーブ
ル２が縦向き軸心Ｐ周りに回転自在に配備されるととも
に、ベース１の左側にロボット作動部３が配備され、ベ
ース１の手前（図２において下側）に非常停止やリセッ
トなどを行うプッシュ式のスイッチ操作部４やレバー操
作式の起動スイッチ５が設けられている。
【００２３】前記ターンテーブル２は、エアーシリンダ
を内蔵した駆動機構６の上に設置され、１８０°の回転
角度で往復回動されるとともに、テーブル上には、同一
仕様に構成した一対のワーク装着部７ａ，７ｂが、テー
ブル軸心Ｐを中心として対角状に取り付けられている。
そして、装置手前にワーク脱着位置Ｂが設定されるとと
もに、テーブル軸心Ｐを挟んだ奥側の対角位置に加工位
置Ａが設定され、テーブル停止状態では両ワーク装着部
７ａ，７ｂの一方がワーク脱着位置Ｂ、他方が加工位置
Ａに位置するようにターンテーブル２が回転制御される
ようになっている。
を内蔵した駆動機構６の上に設置され、１８０°の回転
角度で往復回動されるとともに、テーブル上には、同一
仕様に構成した一対のワーク装着部７ａ，７ｂが、テー
ブル軸心Ｐを中心として対角状に取り付けられている。
そして、装置手前にワーク脱着位置Ｂが設定されるとと
もに、テーブル軸心Ｐを挟んだ奥側の対角位置に加工位
置Ａが設定され、テーブル停止状態では両ワーク装着部
７ａ，７ｂの一方がワーク脱着位置Ｂ、他方が加工位置
Ａに位置するようにターンテーブル２が回転制御される
ようになっている。
【００２４】図４に示すように、各ワーク装着部７ａ，
７ｂには、支持台８を介してテーブル上に固定配置され
た左右一対の治具９が備えられており、各治具９の上面
には、基板（ワーク）Ｗを左右から位置決め案内して載
置する段部９ａが互いに平行に形成されるとともに、各
段部９ａのテーブル軸心Ｐ側の奥端には、基板Ｗの先端
側の端辺を受け止めて位置決めする当接部９ｂが形成さ
れている。
７ｂには、支持台８を介してテーブル上に固定配置され
た左右一対の治具９が備えられており、各治具９の上面
には、基板（ワーク）Ｗを左右から位置決め案内して載
置する段部９ａが互いに平行に形成されるとともに、各
段部９ａのテーブル軸心Ｐ側の奥端には、基板Ｗの先端
側の端辺を受け止めて位置決めする当接部９ｂが形成さ
れている。
【００２５】前記ロボット作動部３は、図２，図３に示
されるように、装置前後方向に沿って配置したＸ軸アク
チュエータ１１と、このＸ軸アクチュエータ１１のスラ
イダ１１ａに連結されて装置左右方向に沿って配置した
Ｙ軸アクチュエータ１２と、Ｙ軸アクチュエータ１２の
スライダ１２ａに連結支持されたハンダ付けユニット１
３とから構成された、直交２軸型ロボットとなってお
り、ハンダ付けユニット１３をターンテーブル２の上面
と平行な水平面に沿って移動させ、プログラム設定され
たポイント毎にハンダコテ１４とハンダ心線供給具１５
を下降して基板Ｗに所定のハンダ付けを施すよう構成さ
れている。
されるように、装置前後方向に沿って配置したＸ軸アク
チュエータ１１と、このＸ軸アクチュエータ１１のスラ
イダ１１ａに連結されて装置左右方向に沿って配置した
Ｙ軸アクチュエータ１２と、Ｙ軸アクチュエータ１２の
スライダ１２ａに連結支持されたハンダ付けユニット１
３とから構成された、直交２軸型ロボットとなってお
り、ハンダ付けユニット１３をターンテーブル２の上面
と平行な水平面に沿って移動させ、プログラム設定され
たポイント毎にハンダコテ１４とハンダ心線供給具１５
を下降して基板Ｗに所定のハンダ付けを施すよう構成さ
れている。
【００２６】また、前記加工位置の奥部には、ワーク固
定機構１６が配備されている。このワーク固定機構１６
は、プッシャー１７とこれを水平前後方向に進退駆動す
るエアーシリンダ１８とからなり、加工位置に搬入され
た基板Ｗの後側の端辺を、図３の仮想線で示されるよう
にプッシャー１７で押圧して、基板Ｗの先端側の端辺を
治具９の当接部９ｂに押しつけて、最終的な位置決めと
固定を行うよう構成されている。なお、エアーシリンダ
１８はガイド１９に沿って左右に位置調節可能に支持さ
れるとともに、ガイド１９自体もガイド２０に沿って上
下に位置調節可能に支持されており、基板の後側端辺の
適所にプッシャー１７を作用させることができるよう
に、エアーシリンダ１８の設置高さおよび左右位置を調
節することができるようになっている。
定機構１６が配備されている。このワーク固定機構１６
は、プッシャー１７とこれを水平前後方向に進退駆動す
るエアーシリンダ１８とからなり、加工位置に搬入され
た基板Ｗの後側の端辺を、図３の仮想線で示されるよう
にプッシャー１７で押圧して、基板Ｗの先端側の端辺を
治具９の当接部９ｂに押しつけて、最終的な位置決めと
固定を行うよう構成されている。なお、エアーシリンダ
１８はガイド１９に沿って左右に位置調節可能に支持さ
れるとともに、ガイド１９自体もガイド２０に沿って上
下に位置調節可能に支持されており、基板の後側端辺の
適所にプッシャー１７を作用させることができるよう
に、エアーシリンダ１８の設置高さおよび左右位置を調
節することができるようになっている。
【００２７】また、装置右側には、加工済みの基板Ｗに
作用するワーク排出機構２１が配備されている。このワ
ーク排出機構２１は、エアーシリンダ２２によって前後
に移動されるＬ形支持アーム２３の先端に下向きに突出
するピン状の当接部材２４を備えて構成されたものであ
り、通常は当接部材２４がテーブル軸心Ｐ上に待機する
ようエアーシリンダ２２が伸長しており、図３の仮想線
で示されるようにエアーシリンダ２２が短縮作動して当
接部材２４が手前側に移動することで、ワーク脱着位置
に位置しているワーク装着部の基板Ｗの先端側端辺ｆを
当接部材２４で押圧して、治具９から手前側に払い出し
排出するよう構成されている。
作用するワーク排出機構２１が配備されている。このワ
ーク排出機構２１は、エアーシリンダ２２によって前後
に移動されるＬ形支持アーム２３の先端に下向きに突出
するピン状の当接部材２４を備えて構成されたものであ
り、通常は当接部材２４がテーブル軸心Ｐ上に待機する
ようエアーシリンダ２２が伸長しており、図３の仮想線
で示されるようにエアーシリンダ２２が短縮作動して当
接部材２４が手前側に移動することで、ワーク脱着位置
に位置しているワーク装着部の基板Ｗの先端側端辺ｆを
当接部材２４で押圧して、治具９から手前側に払い出し
排出するよう構成されている。
【００２８】本発明に係る自動加工装置は以上のように
構成されたものであり、以下にその作動の概略を図５な
いし図７の基づいて説明する。
構成されたものであり、以下にその作動の概略を図５な
いし図７の基づいて説明する。
【００２９】図５（ａ）に示すように、初期状態では、
両ワーク装着部７ａ，７ｂがワーク脱着位置と加工位置
に位置しており、ワーク脱着位置に位置するワーク装着
部７ａの治具９に基板Ｗ(1) を位置決め装着する。基板
装着が完了した後、起動操作することでターンテーブル
２が時計方向に回転を開始する。
両ワーク装着部７ａ，７ｂがワーク脱着位置と加工位置
に位置しており、ワーク脱着位置に位置するワーク装着
部７ａの治具９に基板Ｗ(1) を位置決め装着する。基板
装着が完了した後、起動操作することでターンテーブル
２が時計方向に回転を開始する。
【００３０】図５（ｂ）に示すように、ターンテーブル
２は１８０°回転して停止し、基板Ｗ(1) を装着したワ
ーク装着部７ａが加工位置に到達するとともに、入れ替
わりに他方のワーク装着部７ｂがワーク脱着位置に至
る。
２は１８０°回転して停止し、基板Ｗ(1) を装着したワ
ーク装着部７ａが加工位置に到達するとともに、入れ替
わりに他方のワーク装着部７ｂがワーク脱着位置に至
る。
【００３１】図６（ｃ）に示すように、ワーク固定機構
１６が作動して、加工位置の基板Ｗ(1) は、ターンテー
ブル２の内方へ向けて押圧されて治具９に対して位置決
め固定され、この状態でロボット作動部３が起動され、
予めプログラム設定された手順でハンダ付けユニット１
３が基板上のハンダ付けポイントに移動して、各ポイン
トごとにハンダ付けを施す。また、この加工処理の間
に、ワーク脱着位置のワーク装着部７ｂに次の基板Ｗ
(2) を装着する。
１６が作動して、加工位置の基板Ｗ(1) は、ターンテー
ブル２の内方へ向けて押圧されて治具９に対して位置決
め固定され、この状態でロボット作動部３が起動され、
予めプログラム設定された手順でハンダ付けユニット１
３が基板上のハンダ付けポイントに移動して、各ポイン
トごとにハンダ付けを施す。また、この加工処理の間
に、ワーク脱着位置のワーク装着部７ｂに次の基板Ｗ
(2) を装着する。
【００３２】図６（ｄ）に示すように、全ハンダ付けポ
イントの処理が終了すると、ワーク固定機構１６および
ハンダ付けユニット１３が待機位置に復帰するととも
に、ターンテーブル２が反時計方向に回転され、加工済
みの基板Ｗ(1) がワーク脱着位置に向けて反時計回りで
搬送されるとともに、後続の基板Ｗ(2) が反時計回りで
加工位置に向けて搬送される。
イントの処理が終了すると、ワーク固定機構１６および
ハンダ付けユニット１３が待機位置に復帰するととも
に、ターンテーブル２が反時計方向に回転され、加工済
みの基板Ｗ(1) がワーク脱着位置に向けて反時計回りで
搬送されるとともに、後続の基板Ｗ(2) が反時計回りで
加工位置に向けて搬送される。
【００３３】図７（ｅ）に示すように、ターンテーブル
２は１８０°回転すると停止し、加工済み基板Ｗ(1) を
装着したワーク装着部７ａがワーク脱着位置に到達する
とともに、入れ替わりに後続の基板Ｗ(2) を装着した他
方のワーク装着部７ｂが加工位置に至る。
２は１８０°回転すると停止し、加工済み基板Ｗ(1) を
装着したワーク装着部７ａがワーク脱着位置に到達する
とともに、入れ替わりに後続の基板Ｗ(2) を装着した他
方のワーク装着部７ｂが加工位置に至る。
【００３４】図７（ｆ）に示すように、次に、ワーク排
出機構２１が作動を開始し、当接部材２４が手前方向、
すなわち、ターンテーブル２の外方に向けて駆動移動
し、加工済み基板Ｗ(1) の後端辺ｅを後方から押圧して
治具９から払出し搬出する。なお、この間に加工位置で
はワーク固定機構１６による基板Ｗ(2) の最終的な位置
決め固定、およびハンダ付け加工が行われるとともに、
排出の終了したワーク脱着位置では、新しい基板の装填
が行われることになる。
出機構２１が作動を開始し、当接部材２４が手前方向、
すなわち、ターンテーブル２の外方に向けて駆動移動
し、加工済み基板Ｗ(1) の後端辺ｅを後方から押圧して
治具９から払出し搬出する。なお、この間に加工位置で
はワーク固定機構１６による基板Ｗ(2) の最終的な位置
決め固定、およびハンダ付け加工が行われるとともに、
排出の終了したワーク脱着位置では、新しい基板の装填
が行われることになる。
【００３５】以下、上記行程を順次繰り返すことで、基
板Ｗを順次ハンダ付け加工してゆくことができる。な
お、基板Ｗの種類が変更されると、これに合わせて各ワ
ーク装着部７ａ，７ｂにおける治具９の位置調節や交換
を行い、かつ、ロボット作動部３における制御用プログ
ラムの変更を行う。
板Ｗを順次ハンダ付け加工してゆくことができる。な
お、基板Ｗの種類が変更されると、これに合わせて各ワ
ーク装着部７ａ，７ｂにおける治具９の位置調節や交換
を行い、かつ、ロボット作動部３における制御用プログ
ラムの変更を行う。
【００３６】なお、本発明は、以下のような形態で実施
することも可能である。
することも可能である。
【００３７】 加工ロボット３には種々のものを使用
することができ、例えば、、部品供給ヘッドを利用する
ことで、基板やその他の半製品などのワークへの部品自
動装着加工に利用することもできる。
することができ、例えば、、部品供給ヘッドを利用する
ことで、基板やその他の半製品などのワークへの部品自
動装着加工に利用することもできる。
【００３８】 加工ロボット３に直交３軸型ロボット
を利用したり、多関節型ロボットを利用することもでき
る。
を利用したり、多関節型ロボットを利用することもでき
る。
【００３９】
【００４０】 ワークＷの種類によっては、ワークＷ
を吸着保持したり、掴み上げて排出するようワーク排出
機構２１を構成することもできる。
を吸着保持したり、掴み上げて排出するようワーク排出
機構２１を構成することもできる。
【００４１】 ワーク脱着位置でのワーク装着をロボ
ットを用いて自動的に行う形態に発展させることも容易
である。
ットを用いて自動的に行う形態に発展させることも容易
である。
【００４２】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば以下に示すような効果が期待できる。
によれば以下に示すような効果が期待できる。
【００４３】請求項１に係る発明の自動加工装置によれ
ば、ターンテーブルの回転によって各ワーク装着部を、
ワーク脱着位置と加工位置とに移動させることができ、
ワーク脱着位置でワークの交換をしている間に加工位置
で所定の加工を行うことができるものでありながら、装
置幅を小さくすることができる。また、加工位置が一箇
所であるので、加工ロボットの制御用プログラムも一つ
だけ設定すればよく、加工前の設定準備や管理が容易と
なる。しかも、加工位置で改めて位置決め固定を行うの
で、ターンテーブルでの移送中の多少のずれ動きが許容
されることとなり、従って、ターンテーブルの回転速度
を速くすることが可能となって、処理サイクルの短縮化
に有効となる。さらに、各ワーク装着部にクランプ機構
などの位置決め固定手段を装備する必要がないので、装
置の簡素化にも効果がある。
ば、ターンテーブルの回転によって各ワーク装着部を、
ワーク脱着位置と加工位置とに移動させることができ、
ワーク脱着位置でワークの交換をしている間に加工位置
で所定の加工を行うことができるものでありながら、装
置幅を小さくすることができる。また、加工位置が一箇
所であるので、加工ロボットの制御用プログラムも一つ
だけ設定すればよく、加工前の設定準備や管理が容易と
なる。しかも、加工位置で改めて位置決め固定を行うの
で、ターンテーブルでの移送中の多少のずれ動きが許容
されることとなり、従って、ターンテーブルの回転速度
を速くすることが可能となって、処理サイクルの短縮化
に有効となる。さらに、各ワーク装着部にクランプ機構
などの位置決め固定手段を装備する必要がないので、装
置の簡素化にも効果がある。
【００４４】請求項２に係る発明の自動加工装置によれ
ば、ワーク脱着位置に戻されてきた加工済みワークが自
動的に排出されるので、ワーク脱着位置でのワーク交換
を迅速に行うことが容易となり、作業能率を向上する上
で有効となる。
ば、ワーク脱着位置に戻されてきた加工済みワークが自
動的に排出されるので、ワーク脱着位置でのワーク交換
を迅速に行うことが容易となり、作業能率を向上する上
で有効となる。
【００４５】請求項３に係る発明の自動加工装置によれ
ば、ワーク脱着位置と加工位置とを装置の前後に配備で
きるので、装置手前のワーク脱着位置でワークの交換を
している間に装置奥側の加工位置で所定の加工を行うこ
とができる。
ば、ワーク脱着位置と加工位置とを装置の前後に配備で
きるので、装置手前のワーク脱着位置でワークの交換を
している間に装置奥側の加工位置で所定の加工を行うこ
とができる。
【００４６】請求項４に係る発明の自動加工装置によれ
ば、仕様の異なる多種類の基板に対するハンダ付け加工
を能率よく行うことができ、本発明の特徴を効果的に発
揮させることができる。
ば、仕様の異なる多種類の基板に対するハンダ付け加工
を能率よく行うことができ、本発明の特徴を効果的に発
揮させることができる。
【００４７】
【図１】本発明の一つの実施の形態の自動加工装置を用
いたシステムの概略構成図である。
いたシステムの概略構成図である。
【図２】図１の自動加工装置の平面図である。
【図３】図１の自動加工装置の側面図である。
【図４】ターンテーブルの斜視図である。
【図５】加工行程を示す概略平面図である。
【図６】加工行程を示す概略平面図である。
【図７】加工行程を示す概略平面図である。
【図８】従来構造の一例を示す概略平面図である。
２ ターンテーブル
３ ロボット作動部
７ａ ワーク装着部
７ｂ ワーク装着部
９ 治具
１３ ハンダ付けユニット
１６ ワーク固定機構
２１ ワーク排出機構
２４ 当接部材
Ａ 加工位置
Ｂ ワーク脱着位置
Ｐ テーブル軸心
Ｗ ワーク
ｆ ワークの端辺
フロントページの続き
(72)発明者 内田 圭司
熊本県阿蘇郡一宮町大字宮地字南油町
4429番地 オムロン阿蘇株式会社内
(56)参考文献 特開 平１−103249（ＪＰ，Ａ)
特開 昭62−54644（ＪＰ，Ａ)
実開 平５−20837（ＪＰ，Ｕ)
実開 平５−51537（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B23Q 1/00 - 1/76
B23Q 3/06 301
B23K 3/00 310
B23K 37/00
B23K 37/04
Claims (4)
- 【請求項１】 ワークを保持する複数のワーク装着部を
備えたターンテーブルと、各ワーク装着部をワーク脱着
位置と加工位置とに亘って移動させるようターンテーブ
ルを回転させる制御手段と、前記加工位置に搬入セット
されたワーク装着部のワークに所定の加工を施す加工ロ
ボットと、前記加工位置に搬入されてきたターンテーブ
ル上のワークを位置決め固定するワーク固定機構とを備
え、 前記ワークは、前記ワーク装着部に固定配置された治具
に保持され、 前記治具は、前記ワークをその両側から位置決め案内す
るとともに、前記ターンテーブルの回転軸心側に当接部
を有し、 前記ワーク固定機構は、前記加工位置に搬入された前記
ワークを、前記ターンテーブルの内方に向けて押圧する
ことにより、該ワークを前記治具の前記当接部に当接さ
せて位置決めする ことを特徴とする自動加工装置。 - 【請求項２】 前記ワーク脱着位置に復帰移動してきた
ワーク装着部のワークを、そのワーク装着部から排出す
る加工済みワーク排出機構を備え、 前記加工済みワーク排出機構は、前記ワーク脱着位置に
復帰移動してきたワークを、前記ターンテーブルの外方
へ向けて押圧して前記治具から排出する 請求項１記載の
自動加工装置。 - 【請求項３】 前記ワーク装着部を、ターンテーブルの
対角位置に一対備えるとともに、一方のワーク装着部が
前記加工位置に移動したときに、他方のワーク装着部が
前記ワーク脱着位置に移動する請求項１または２記載の
自動加工装置。 - 【請求項４】 前記加工ロボットが、前記ワークにハン
ダ付けを行うハンダ付けロボットである請求項１〜３の
いずれかに記載の自動加工装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24997598A JP3419318B2 (ja) | 1998-09-03 | 1998-09-03 | 自動加工装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24997598A JP3419318B2 (ja) | 1998-09-03 | 1998-09-03 | 自動加工装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000079513A JP2000079513A (ja) | 2000-03-21 |
| JP3419318B2 true JP3419318B2 (ja) | 2003-06-23 |
Family
ID=17200982
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24997598A Expired - Fee Related JP3419318B2 (ja) | 1998-09-03 | 1998-09-03 | 自動加工装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3419318B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104002033A (zh) * | 2014-05-27 | 2014-08-27 | 深圳市川菱科技有限公司 | 自动碰焊机 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5212632B2 (ja) * | 2008-08-28 | 2013-06-19 | 株式会社Ｉｈｉ | 溶接加工装置 |
| JP5563845B2 (ja) * | 2010-02-16 | 2014-07-30 | 株式会社神戸製鋼所 | 仕口用溶接支持台 |
| CN113118657B (zh) * | 2021-04-23 | 2022-09-09 | 广州松兴电气股份有限公司 | 一种焊接器 |
| CN113319458B (zh) * | 2021-06-03 | 2022-03-01 | 江苏申牌万向轮有限公司 | 一种旋转焊接系统 |
| CN115194514B (zh) * | 2022-08-11 | 2023-03-24 | 山东实胜机械股份有限公司 | 一种高精密锻件钻孔的转换工装 |
-
1998
- 1998-09-03 JP JP24997598A patent/JP3419318B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN104002033A (zh) * | 2014-05-27 | 2014-08-27 | 深圳市川菱科技有限公司 | 自动碰焊机 |
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| Publication number | Publication date |
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| JP2000079513A (ja) | 2000-03-21 |
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