JP3418338B2 - 水田作業車 - Google Patents
水田作業車Info
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- JP3418338B2 JP3418338B2 JP14557298A JP14557298A JP3418338B2 JP 3418338 B2 JP3418338 B2 JP 3418338B2 JP 14557298 A JP14557298 A JP 14557298A JP 14557298 A JP14557298 A JP 14557298A JP 3418338 B2 JP3418338 B2 JP 3418338B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、水田作業車に関す
る。
る。
【０００２】
【従来の技術】水田作業車において、転倒を防止する観
点より走行機体の左右傾斜角が３０度以下のものにおい
ては、警報装置を装備することが法的に義務付けられる
ことになったが、そのためには、走行機体の左右傾斜を
検出する傾斜角検出手段を設ける必要がある。
点より走行機体の左右傾斜角が３０度以下のものにおい
ては、警報装置を装備することが法的に義務付けられる
ことになったが、そのためには、走行機体の左右傾斜を
検出する傾斜角検出手段を設ける必要がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】傾斜角検出手段は時々
刻々変化する状態を細かく捉える必要があるところか
ら、精密な機構で形成されるので、振動等の影響を受け
やすい面がある。したがって、傾斜角検出手段の設置位
置を慎重に選定する必要がある。
刻々変化する状態を細かく捉える必要があるところか
ら、精密な機構で形成されるので、振動等の影響を受け
やすい面がある。したがって、傾斜角検出手段の設置位
置を慎重に選定する必要がある。
【０００４】本発明の目的は、傾斜角検出手段の設置位
置を合理的に選定し、振動等の影響を抑えて適切な検出
状態を確保し、的確に警報を発生させて、転倒を未然に
防止することのできる水田作業車を提供する点にある。
置を合理的に選定し、振動等の影響を抑えて適切な検出
状態を確保し、的確に警報を発生させて、転倒を未然に
防止することのできる水田作業車を提供する点にある。
【０００５】
〔構成〕
請求項１にかかる発明による特徴構成は、４輪式走行機
体を構成する左右一対のメインフレームに亘って継フレ
ームを掛け渡すとともに、その継フレームの上方に操縦
席を設け、前記継フレームに走行機体の左右傾斜角を検
出する検出手段を装着し、前記検出手段の設定角以上の
検出結果に基づいて警報装置を作動させる制御手段を設
け、前記検出手段から前記制御手段に検出信号を伝達す
べく、前記検出手段と前記制御手段とを連結するハーネ
スを前記メインフレームに配置して設けてある点にあ
り、その作用効果は次の通りである。
体を構成する左右一対のメインフレームに亘って継フレ
ームを掛け渡すとともに、その継フレームの上方に操縦
席を設け、前記継フレームに走行機体の左右傾斜角を検
出する検出手段を装着し、前記検出手段の設定角以上の
検出結果に基づいて警報装置を作動させる制御手段を設
け、前記検出手段から前記制御手段に検出信号を伝達す
べく、前記検出手段と前記制御手段とを連結するハーネ
スを前記メインフレームに配置して設けてある点にあ
り、その作用効果は次の通りである。
【０００６】〔作用〕
つまり、走行機体が左右傾斜してその傾斜角が設定角を
越えると警報が発せられる。これを受けて操縦者は走行
機体を停止するなり、進路を変更する等して、転倒を防
止する対応策を採ることができる。検出手段の設置位置
が操縦席の下方又はその近傍であるので、走行機体の傾
斜に対して操縦席と検出手段とは同様の一体的な動きを
示すことになる。したがって、操縦者が感じとる走行機
体の傾斜感と実際の走行機体の傾斜との間に食い違いが
少なく、操縦者の体感に近い制御が可能となる。左右一
対のメインフレームと一体化された継ぎフレームに検出
手段を取り付けているので、検出手段の取り付け対象を
強度のあるフレームに設定できて、他の機器から伝達さ
れる振動の影響を受けにくい。しかも、検出手段と制御
手段を連結するハーネス等の配置スペースを両メインフ
レームに求めることができ、ハーネスの分散配置構成が
可能である。
越えると警報が発せられる。これを受けて操縦者は走行
機体を停止するなり、進路を変更する等して、転倒を防
止する対応策を採ることができる。検出手段の設置位置
が操縦席の下方又はその近傍であるので、走行機体の傾
斜に対して操縦席と検出手段とは同様の一体的な動きを
示すことになる。したがって、操縦者が感じとる走行機
体の傾斜感と実際の走行機体の傾斜との間に食い違いが
少なく、操縦者の体感に近い制御が可能となる。左右一
対のメインフレームと一体化された継ぎフレームに検出
手段を取り付けているので、検出手段の取り付け対象を
強度のあるフレームに設定できて、他の機器から伝達さ
れる振動の影響を受けにくい。しかも、検出手段と制御
手段を連結するハーネス等の配置スペースを両メインフ
レームに求めることができ、ハーネスの分散配置構成が
可能である。
【０００７】
〔効果〕
これによって、走行機体の傾斜状態を正確に把握でき、
操縦者の対応が遅れるといった点を抑えることができ
る。
操縦者の対応が遅れるといった点を抑えることができ
る。
【０００８】請求項２にかかる発明の目的は、請求項１
と同様である。
と同様である。
【０００９】
〔構成〕
請求項２にかかる発明による特徴構成は、請求項１にか
かる発明による特徴構成において、前記左右後輪がロー
リング自在に走行機体に取り付けてある点にあり、その
作用効果は次の通りである。
かる発明による特徴構成において、前記左右後輪がロー
リング自在に走行機体に取り付けてある点にあり、その
作用効果は次の通りである。
【００１０】〔作用効果〕請求項１に対する作用効果を有するとともに、次ぎのよ
うな作用効果を有する 。つまり、左右後輪をローリング
作動させて接地追従性を向上させることができるととも
に、ローリング構造を採用することによって多少剛性が
劣り振動を誘発し易いものであるが、左右後輪より離れ
た位置に傾斜角検出手段を設けてあるので、ローリング
作動時のガタツキや振動等の影響は受けにくい。
うな作用効果を有する 。つまり、左右後輪をローリング
作動させて接地追従性を向上させることができるととも
に、ローリング構造を採用することによって多少剛性が
劣り振動を誘発し易いものであるが、左右後輪より離れ
た位置に傾斜角検出手段を設けてあるので、ローリング
作動時のガタツキや振動等の影響は受けにくい。
【００１１】
〔構成〕
請求項３にかかる発明による特徴構成は、前記検出手段
が前記走行機体における前後輪の中間位置に設けてある
点にあり、その作用効果は次の通りである。
が前記走行機体における前後輪の中間位置に設けてある
点にあり、その作用効果は次の通りである。
【００１２】〔作用〕請求項１又は２に対する作用を有するとともに、次ぎの
ような作用を有する。つまり 、傾斜角検出手段の設置位
置は、前後車輪の中間位置に設定してあるので、振動源
であるいずれの車輪からも離れた位置に設定されている
ことになり、振動の影響を受けにくい状況にある。した
がって、傾斜角検出手段の誤作動が少なくなる。
ような作用を有する。つまり 、傾斜角検出手段の設置位
置は、前後車輪の中間位置に設定してあるので、振動源
であるいずれの車輪からも離れた位置に設定されている
ことになり、振動の影響を受けにくい状況にある。した
がって、傾斜角検出手段の誤作動が少なくなる。
【００１３】
〔効果〕
特に、水田作業車においてはラグ付車輪を装着してグリ
ップ力の増大を図るものであるが、車輪の接地面がラグ
取り付け部と他の部分とで異なり、走行機体の走行につ
れて車輪の振動（例えば、ゴトゴト音を伴った振動）が
発生する。水田内での走行中においては車輪の振動はそ
んなに大きくはならないが、畦越え時等においては走行
面が不整地状態にあるのでその振動が大きくなり、傾斜
角検出手段に影響し検出性能を悪化させる。このよう
に、ラグ付車輪を装着する場合においても、傾斜角検出
手段を前後車輪の中間位置に設けてあるので、車輪から
の振動が伝播しにくく、傾斜角検出手段の検出性能を維
持できる。
ップ力の増大を図るものであるが、車輪の接地面がラグ
取り付け部と他の部分とで異なり、走行機体の走行につ
れて車輪の振動（例えば、ゴトゴト音を伴った振動）が
発生する。水田内での走行中においては車輪の振動はそ
んなに大きくはならないが、畦越え時等においては走行
面が不整地状態にあるのでその振動が大きくなり、傾斜
角検出手段に影響し検出性能を悪化させる。このよう
に、ラグ付車輪を装着する場合においても、傾斜角検出
手段を前後車輪の中間位置に設けてあるので、車輪から
の振動が伝播しにくく、傾斜角検出手段の検出性能を維
持できる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に示すように、ステアリング
操作される駆動型の前輪１、及び、駆動型の後輪２を備
えた走行機体３の前部にエンジン４を搭載すると共に、
走行機体３の中央部にステアリングハンドル５、操縦席
６を配置し、走行機体３の後端部に対しリフトシリンダ
７で駆動昇降する平行四連リンク機構８を介して苗植付
装置Ａを連結して水田作業車としての田植機を構成す
る。
に基づいて説明する。図１に示すように、ステアリング
操作される駆動型の前輪１、及び、駆動型の後輪２を備
えた走行機体３の前部にエンジン４を搭載すると共に、
走行機体３の中央部にステアリングハンドル５、操縦席
６を配置し、走行機体３の後端部に対しリフトシリンダ
７で駆動昇降する平行四連リンク機構８を介して苗植付
装置Ａを連結して水田作業車としての田植機を構成す
る。
【００１５】苗植付装置Ａは苗載せ台９に載置されたマ
ット状苗Ｗを機体の走行速度と同期して回転するロータ
リケース１０に備えた植付アーム１１によって切出して
圃場面に植え付ける作動を行う系を備えると共に、下部
に複数の整地フロート１２を備えて４条植え用に構成さ
れている。
ット状苗Ｗを機体の走行速度と同期して回転するロータ
リケース１０に備えた植付アーム１１によって切出して
圃場面に植え付ける作動を行う系を備えると共に、下部
に複数の整地フロート１２を備えて４条植え用に構成さ
れている。
【００１６】走行機体３の構造について説明する。図３
及び図４に示すように、左右一対のメインフレーム１
３，１３を機体前後方向に亘って配置し、左右向き姿勢
の複数の継ぎフレーム１４によって左右のメインフレー
ム１３，１３を連結して基本的な枠組を構成している。
メインフレーム１３は、前端より中間部までは一定高さ
で形成され、その中間部より後端に亘っては上端縁を大
きく立ち上げた高さの嵩高部分に形成されており、一枚
板で一体型成形して作られている。メインフレーム１３
の下端部１３Ａは、前後端に亘って一定高さのチャンネ
ル状断面部に膨出形成されており、このチャンネル部分
に同様のチャンネル断面形状の補強部材１３Ｃを抱き合
わせ固定して、箱型状の断面部を形成し、板製ではある
が強度を高める構成を採っている。
及び図４に示すように、左右一対のメインフレーム１
３，１３を機体前後方向に亘って配置し、左右向き姿勢
の複数の継ぎフレーム１４によって左右のメインフレー
ム１３，１３を連結して基本的な枠組を構成している。
メインフレーム１３は、前端より中間部までは一定高さ
で形成され、その中間部より後端に亘っては上端縁を大
きく立ち上げた高さの嵩高部分に形成されており、一枚
板で一体型成形して作られている。メインフレーム１３
の下端部１３Ａは、前後端に亘って一定高さのチャンネ
ル状断面部に膨出形成されており、このチャンネル部分
に同様のチャンネル断面形状の補強部材１３Ｃを抱き合
わせ固定して、箱型状の断面部を形成し、板製ではある
が強度を高める構成を採っている。
【００１７】メインフレーム１３の後端部１３Ｂにも、
前記と同様の箱型状の断面部を形成してあり、そのメイ
ンフレーム１３の後端部１３Ｂより横側方に突出した支
持ピン１６を介してリンク機構８のロアーリンク前端を
回動自在に支持するとともに、支持ピン１６より上方に
設けたボス部１５を介してリンク機構８のアッパリンク
前端を回動自在に支持して、メインフレーム１３でリン
ク機構８を支持する構成を採っている。
前記と同様の箱型状の断面部を形成してあり、そのメイ
ンフレーム１３の後端部１３Ｂより横側方に突出した支
持ピン１６を介してリンク機構８のロアーリンク前端を
回動自在に支持するとともに、支持ピン１６より上方に
設けたボス部１５を介してリンク機構８のアッパリンク
前端を回動自在に支持して、メインフレーム１３でリン
ク機構８を支持する構成を採っている。
【００１８】図３及び図４に示すように、左右メインフ
レーム１３の嵩高部分同士の下端部を左右方向で繋ぐ状
態で、前後一対のブラケット１７，１７を設け、これら
ブラケット１７，１７に対して後輪２，２を備えている
後車軸ケース１８を機体前後軸芯Ｘ周りでローリング作
動自在に支持している。後車軸ケース１８は、前端部の
ボス部を前ブラケット１７に内嵌枢支し、後端部のボス
部内に支持軸２０を内嵌して、ローリング作動自在に構
成してある。左右一対のスプリング（図示せず）で後車
軸ケース１８を中立姿勢に付勢するようにしてある。
レーム１３の嵩高部分同士の下端部を左右方向で繋ぐ状
態で、前後一対のブラケット１７，１７を設け、これら
ブラケット１７，１７に対して後輪２，２を備えている
後車軸ケース１８を機体前後軸芯Ｘ周りでローリング作
動自在に支持している。後車軸ケース１８は、前端部の
ボス部を前ブラケット１７に内嵌枢支し、後端部のボス
部内に支持軸２０を内嵌して、ローリング作動自在に構
成してある。左右一対のスプリング（図示せず）で後車
軸ケース１８を中立姿勢に付勢するようにしてある。
【００１９】次に、走行機体３の転倒を回避する制御構
造について説明する。図３及び図４に示すように、メイ
ンフレーム１３の嵩高部分の上端部に操縦席６を取り付
けるとともに、操縦席６の下方で左右のメインフレーム
１３，１３同士を連結する継ぎフレーム１４上に、走行
機体３の左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段としての
重錘式の左右傾斜センサ２１を取り付けてある。転倒を
回避する制御を行う為の制御機器として、転倒を回避さ
せる為のブザー音を発生させるブザー（警報装置の一
例）２２を設けるとともに、左右傾斜センサ２１の検出
結果が一定角度を越えた場合に、ブザー２２を鳴らすこ
とにするが、前記した一定角度を設定する傾斜角設定器
２３を設けて、任意に操縦者が設定できるようにする。
傾斜角設定器２３としては、ポテンショメータ式のもの
が使用される。警報装置としてはブザーを鳴らすように
してあるが、鳴らし方としては連続音だけでなく間欠的
にならすものでもよい。それから、ブザーだけでなく、
操縦部の操作パネルに文字や図柄を表示するものを警報
装置としてもよく、さらに、ブザーと表示とを併用する
ものを纏めて警報装置としてもよい。
造について説明する。図３及び図４に示すように、メイ
ンフレーム１３の嵩高部分の上端部に操縦席６を取り付
けるとともに、操縦席６の下方で左右のメインフレーム
１３，１３同士を連結する継ぎフレーム１４上に、走行
機体３の左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段としての
重錘式の左右傾斜センサ２１を取り付けてある。転倒を
回避する制御を行う為の制御機器として、転倒を回避さ
せる為のブザー音を発生させるブザー（警報装置の一
例）２２を設けるとともに、左右傾斜センサ２１の検出
結果が一定角度を越えた場合に、ブザー２２を鳴らすこ
とにするが、前記した一定角度を設定する傾斜角設定器
２３を設けて、任意に操縦者が設定できるようにする。
傾斜角設定器２３としては、ポテンショメータ式のもの
が使用される。警報装置としてはブザーを鳴らすように
してあるが、鳴らし方としては連続音だけでなく間欠的
にならすものでもよい。それから、ブザーだけでなく、
操縦部の操作パネルに文字や図柄を表示するものを警報
装置としてもよく、さらに、ブザーと表示とを併用する
ものを纏めて警報装置としてもよい。
【００２０】田植機において、左右傾斜が大きくなって
転倒に至る時点での走行機体３の左右傾斜角つまり転倒
角が３０度以内のものについては、警報装置を作動させ
る等の何らかの措置を採ることが要求されているが、こ
こでは１５度を設定角として１５度を越える場合には操
縦者に注意を喚起すべく下記のような制御を行うことと
する。図６に示すように、傾斜角検出手段２１の検出値
α１と傾斜角設定器２３の設定値α２とを制御手段とし
ての制御装置２４で比較して、検出値α１が設定値α２
を越えると、警報装置２２を作動させる制御を行う。
転倒に至る時点での走行機体３の左右傾斜角つまり転倒
角が３０度以内のものについては、警報装置を作動させ
る等の何らかの措置を採ることが要求されているが、こ
こでは１５度を設定角として１５度を越える場合には操
縦者に注意を喚起すべく下記のような制御を行うことと
する。図６に示すように、傾斜角検出手段２１の検出値
α１と傾斜角設定器２３の設定値α２とを制御手段とし
ての制御装置２４で比較して、検出値α１が設定値α２
を越えると、警報装置２２を作動させる制御を行う。
【００２１】〔別実施の形態〕
振り子２５とリミットスイッチ２６とを利用した傾
斜センサ２１について説明する。図７乃至図９に示すよ
うに、前記した操縦席６の下方で前記嵩高部分の上端同
士を連結する上端継ぎフレーム１４に対して振り子２５
を機体前後軸芯周りで左右揺動自在に支持する。この振
り子２５の左右位置にリミットスイッチ２６，２６を配
置し、振り子２５でリミットスイッチ２６を操作するよ
うにしてある。振り子２５には、左右一対の付勢バネ２
７，２７を架張し、振り子２５の振動抑制を図るととも
に、振り子２５の左右揺動端を規制する規制部２８，２
８を設けてある。 振り子２５の振動抑制を図る為
に、前記バネ２７の代わりに、揺動軸芯位置にゴムや皿
バネ等を装着してもよい。 左右後輪２がローリング
自在である構成について説明したが、必ずしも、後輪２
がローリング可能である必要はない。 傾斜センサ２
１としては、振り子２５とこの振り子２５の揺動角を検
出するポテンショメータ、ロータリエンコーダ、ホール
素子とを組み合わせたものでもよい。
斜センサ２１について説明する。図７乃至図９に示すよ
うに、前記した操縦席６の下方で前記嵩高部分の上端同
士を連結する上端継ぎフレーム１４に対して振り子２５
を機体前後軸芯周りで左右揺動自在に支持する。この振
り子２５の左右位置にリミットスイッチ２６，２６を配
置し、振り子２５でリミットスイッチ２６を操作するよ
うにしてある。振り子２５には、左右一対の付勢バネ２
７，２７を架張し、振り子２５の振動抑制を図るととも
に、振り子２５の左右揺動端を規制する規制部２８，２
８を設けてある。 振り子２５の振動抑制を図る為
に、前記バネ２７の代わりに、揺動軸芯位置にゴムや皿
バネ等を装着してもよい。 左右後輪２がローリング
自在である構成について説明したが、必ずしも、後輪２
がローリング可能である必要はない。 傾斜センサ２
１としては、振り子２５とこの振り子２５の揺動角を検
出するポテンショメータ、ロータリエンコーダ、ホール
素子とを組み合わせたものでもよい。
【図１】田植機の全体側面図
【図２】田植機の全体側面図
【図３】傾斜センサの取付状態を示す縦断正面図
【図４】運転部下方の傾斜センサの取付状態を示す縦断
側面図
側面図
【図５】制御系のブロック回路図
【図６】警報制御する場合のフローチャート
【図７】傾斜センサの別実施構造を示す縦断側面図
【図８】図７に対応する正面図
【図９】図７、図８に対応する制御系のブロック回路図
１ 前輪
２ 後輪
３ 走行機体
６ 操縦席
１３ メインフレーム
１４ 継ぎフレーム
２１ 傾斜角検出手段
２２ 警報装置
２４ 制御手段
Ａ 作業装置
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 小池 康三
大阪府堺市石津北町64番地 株式会社ク
ボタ 堺製造所内
(72)発明者 藤田 佳久
大阪府堺市石津北町64番地 株式会社ク
ボタ 堺製造所内
(56)参考文献 特開 平10−136721（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−120711（ＪＰ，Ａ)
特開 平10−52127（ＪＰ，Ａ)
特開 平10−164927（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−99812（ＪＰ，Ａ)
実開 平１−109912（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
A01C 11/02
B60R 21/13
Claims (3)
- 【請求項１】 ４輪式走行機体を構成する左右一対のメ
インフレームに亘って継フレームを掛け渡すとともに、
その継フレームの上方に操縦席を設け、前記継フレーム
に走行機体の左右傾斜角を検出する検出手段を装着し、
前記検出手段の設定角以上の検出結果に基づいて警報装
置を作動させる制御手段を設け、前記検出手段から前記
制御手段に検出信号を伝達すべく、前記検出手段と前記
制御手段とを連結するハーネスを前記メインフレームに
配置して設けてある水田作業車。 - 【請求項２】 前記左右後輪がローリング自在に走行機
体に取り付けてある請求項１記載の水田作業車。 - 【請求項３】 前記検出手段が前記走行機体における前
後輪の中間位置に設けてある請求項１又は２記載の水田
作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14557298A JP3418338B2 (ja) | 1998-05-27 | 1998-05-27 | 水田作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14557298A JP3418338B2 (ja) | 1998-05-27 | 1998-05-27 | 水田作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11332332A JPH11332332A (ja) | 1999-12-07 |
| JP3418338B2 true JP3418338B2 (ja) | 2003-06-23 |
Family
ID=15388222
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14557298A Expired - Fee Related JP3418338B2 (ja) | 1998-05-27 | 1998-05-27 | 水田作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3418338B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5782001B2 (ja) * | 2012-09-26 | 2015-09-24 | 株式会社クボタ | 水田作業車 |
-
1998
- 1998-05-27 JP JP14557298A patent/JP3418338B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11332332A (ja) | 1999-12-07 |
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