JP3413749B2 - 車載用ナビゲーション装置における経路探索方法 - Google Patents
車載用ナビゲーション装置における経路探索方法Info
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- JP3413749B2 JP3413749B2 JP32778996A JP32778996A JP3413749B2 JP 3413749 B2 JP3413749 B2 JP 3413749B2 JP 32778996 A JP32778996 A JP 32778996A JP 32778996 A JP32778996 A JP 32778996A JP 3413749 B2 JP3413749 B2 JP 3413749B2
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車載用ナビゲーシ
ョン装置における経路探索方法に関する。 【０００２】 【従来の技術】車載用のナビゲーション装置において、
経路探索を行なうための道路ネットワークデータは、緯
度及び経度によって区切られた領域ごとに分割してＣＤ
−ＲＯＭ等の記録媒体に格納されている。これ以降の説
明において、この区切られた領域１つを「ユニット」と
呼ぶ。図７はユニットの概念図であり、例えば緯度ｉ，
ｊ，ｋと経度ｍ，ｎ，ｏの位置において矩形領域に分割
された各ユニットｕと、ユニットｕ中の道路ネットワー
クを示している。 【０００３】また、経路探索演算の高速化及びメモリの
消費を抑えるために、複数の子ユニットをまとめて親の
ユニットが作成されている。親のユニットＵは、子のユ
ニットよりも広いエリアを持つが、主要でない道路の情
報は持たない。通常、この親子の関係が３階層あるいは
４階層程度作成される。一番詳細な道路ネットワークを
レベル０、上位の階層に行くに従ってレベル１、２、３
と呼ぶ。図８はユニットの階層構造の概念図であり、例
えば、レベル０のユニットｕと、このレベル０の４つの
子ユニットｕをまとめたエリアを有するレベル１の１つ
の親ユニットＵとが示されている。 【０００４】車載用ナビゲーション装置における道路探
索は、使用できるメモリの制限及び探索時間の短縮のた
め、完全な最短経路（距離または旅行時間）を求めるこ
とはせずに、例えば図９に示すように、出発地Ｓと目的
地Ｔがある程度離れた距離ならば上位レベルの道路ネッ
トワークを使用する。道路ネットワークの階層が４レベ
ルであり、出発地Ｓと目的地Ｔが離れていて最上位の道
路ネットワークまで使用した場合には、出発地Ｓの近傍
はレベル０、出発地Ｓから離れるに従いレベル１、２、
３、と上位のレベルに移行してゆき、目的地Ｔに近づく
に従ってレベル２、１の下位のレベルに移行して目的地
Ｔの近傍ではレベル０となる。つまり、出発地Ｓと目的
地Ｔの中間地点では最上位のレベル３の探索が行われて
いることになる。 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】ところが、道路のネッ
トワークは一様でないため上位のレベルの探索を行なっ
た場合には、探索した結果が遠回りとなる場合があり、
また、遠回りをしないように下位レベルでの探索範囲を
広げた場合は、その分探索時間が長くかかるという問題
があった。 【０００６】本発明の目的は、上記従来の問題点を解決
し、経路計算時間を短縮できる車載用ナビゲーション装
置における経路探索方法を提供することにある。 【０００７】 【課題を解決するための手段】本発明に係る車載用ナビ
ゲーション装置における経路探索方法は、出発地から目
的地までの経路全長が求められた時点で、出発地と目的
地間の直線距離に適当な定数を掛けて道のりの予測値を
算出した後に、経路全長が道のりの予測値以下かどうか
を評価する第１の工程と、経路全長が道のりの予測値以
下であるならば、適切な経路が求められたものとして、
その探索結果を出力する第２の工程と、第１の工程にお
いて、経路全長が上記道のりの予測値より長い場合に
は、遠回りの経路であるとみなして、探索範囲を広げて
探索を続ける第３の工程とを有し、第３の工程は、遠回
りと判断した道路ネットワークユニット階層より詳細な
道路ネットワークを持つ下位の階層レベルに探索範囲を
広げて、探索を続けるものである。 【０００８】【発明の実施の形態】図１は本発明に係る経路探索方法
を実施する車載用ナビゲーション装置の一実施例を示す
ブロック図である。 【０００９】図１において、１はマイクロコンピュータ
等からなるメインコントローラ、２は自車位置処理装
置、３は地図データベース、４は記憶媒体読取装置、５
は主記憶メモリ、６は入力装置、７は映像処理装置、８
は音声出力装置である。 【００１０】自車位置処理装置２は、自律航法センサー
２ａ、ＧＰＳ受信機２ｂ及び自車位置演算装置２ｃとか
らなり、自律航法センサー２ａからの自車関連センサ情
報及びＧＰＳ受信機２ｂからのＧＰＳ衛星電波受信によ
る自車の現在地情報に基づいて自車位置演算装置２ｃで
自車位置を算出する。 【００１１】記憶媒体読取装置４は、ＣＤーＲＯＭ等の
地図データベース３から地図データを読み取り、メイン
コントローラ１に供給する。 【００１２】メインコントローラ１は、記憶媒体読み取
り装置４からの道路ネットワークのユニットデータと、
自車位置処理装置２からの自車の現在地データと、入力
装置６から入力される自車の出発地及び目的地に関する
位置データとに基づいて推奨経路を計算し、得られた推
奨経路データを主記憶メモリ５に記憶させる。 【００１３】また、メインコントローラ１は、推奨経路
データを主記憶メモリ５から読み出して映像処理装置７
に供給する。 【００１４】映像処理装置７は、グラフィックコントロ
ーラ７ａ、ビデオＲＡＭ７ｂ及び表示装置７ｃとからな
り、グラフィックコントローラ７により、推奨経路デー
タをビデオＲＡＭ７ｂに記憶させると共に、ビデオＲＡ
Ｍ７ｂから読み出した推奨経路データを表示装置７ｃに
供給し、表示画面に表示させる。 【００１５】上記構成において、本発明の経路探索方法
は次の手順で行われる。経路探索データはユニットごと
に区切られているので、図２に示すように、出発地Ｓを
含む一番詳細なレベル０のユニットＵ０１及び目的地Ｔ
を含む一番詳細なレベル０のユニットＵ０２を読み込
み、このユニット内の経路探索を行なう。経路探索デー
タ内には、隣接した同レベルのユニットに接続するデー
タと当該ユニットのエリアを含む上位のユニットに接続
するデータがあるので、この上位のユニットに接続する
データを用いて上層レベル１（ユニットＵ１１，Ｕ１
２）に移行する。この時点では、隣接した同レベルのユ
ニットに接続するデータは使用せず、隣接した同レベル
のユニットは読み込まないようにする。 【００１６】出発地Ｓより探索した道路と目的地Ｔから
探索した道路が例えばレベル２のユニット（ユニットＵ
２１，Ｕ２２）で接続した時に、出発地Ｓから目的地Ｔ
への経路がつながったことになる。もしもそれぞれの経
路をつなげることができない場合は、隣接した同レベル
のユニットへ接続するデータを用いて同レベルのユニッ
トへ移行して経路がつながるまで探索を続ける。そこ
で、経路探索により経路がつながった状態で、出発地Ｓ
から目的地Ｔまでの道のりとして距離優先の観点から妥
当か否かを判定する作業を行なう。まず、出発地Ｓから
目的地Ｔまでの直線距離に適当な定数を掛けて道のりの
予測値を求める。経路探索により算出された道のりと道
のりの予測値とに大きな隔たりがある場合は遠回りをし
ていると判断できる。 【００１７】一方、図３に示すように、隣接したユニッ
トまで行かないと適切な経路が見つからないような道路
ネットワークの場合は、一つのレベル１のユニットＵ１
３のみの探索では遠回りの経路（図３の経路Ａ）が算出
される。遠回りをしていると判断された場合は、図４に
示すように、経路が接続したレベルの１つ下位のレベル
（すなわち、レベル０）において出発地Ｓから目的地Ｔ
方向の隣接ユニット及び目的地Ｔから出発方向Ｓの隣接
ユニット（それぞれ斜線部）を読み込んで探索を行な
い、その中から適切な道路ネットワークを有するユニッ
トＵ０３及びＵ０４を捜し出す。この結果得られる経路
は図４の経路Ｂとなり、経路Ａより近道の適切な経路が
得られたことになる。 【００１８】次に、出発地Ｓから目的地Ｔまでの道のり
として全体の旅行時間が短くなるような経路を求める探
索の場合、それぞれの道路の旅行時間を基に探索が行わ
れるので、上記に説明した道のり距離による遠回りの判
断はできなくなる。そこで、出発地Ｓから求めた経路と
目的地Ｔから求めた経路が接続した場所の道路種別（例
えば、高速道路や一般道）により全体の旅行時間の予測
値を求める。経路が接続した点とは、図２における経路
接続点であり、両方向探索の経路が接続した点である。 【００１９】経路が接続した場所はおおむね出発地Ｓと
目的地Ｔの中間点に位置し、高速道路を使用するような
経路が選ばれているならば、その中間点での道路種別も
高速道路であると考えられる。つまり、中間点の道路種
別が高速道路ならば、経路の全行程の平均速度を高く設
定して予測旅行時間を低く設定し、中間点の道路種別が
一般道ならば、経路の全行程の平均速度を低く設定して
予測旅行時間を高く設定する。 【００２０】次に、図５は上記に説明した経路探索方法
における探索終了判定フローチャートである。まず、ス
テップＳ１で、出発地Ｓ及び目的地Ｔ間の直線距離と方
位を算出し、Ｓ２で、経路探索計算を行ない、次いでＳ
３に進む。Ｓ３では、探索条件が距離優先か否かを判定
し、イエスならばＳ４に進み、ノーならばＳ５に進む。
Ｓ４では、出発地Ｓから目的地Ｔまでの直線距離に適当
な定数を掛けて道のりの予測値を求め、次いでＳ９に進
む。Ｓ５では、探索計算による経路の接続点の道路種別
は高速道路か否かを判定し、イエスならばＳ６に進み、
経路の全行程の予測平均速度を高く設定する。またノー
ならばＳ７に進み、経路の全行程の予測平均速度を低く
設定する。Ｓ６、Ｓ７に続いてＳ８で、出発地Ｓから目
的地Ｔまでの予測旅行時間を算出し、次いでＳ９に進
む。 【００２１】Ｓ９では、求めた経路の道のりまたは旅行
時間は予測値以下か否かを判定し、イエスならばＳ１０
に進み、適切な経路が求められたとして探索計算結果を
出力する。Ｓ９の答がノーならば、Ｓ１１に進み、出発
地Ｓ、目的地Ｔ方向の隣接ユニットの読み込みが済んだ
か否かを判定し、イエスならばＳ１０に進み、ノーなら
ばＳ１２に進み、ここで出発地Ｓ、目的地Ｔ方向の隣接
ユニットの読み込みを行ない、次いでＳ２に戻り、探索
計算をやり直す。 【００２２】以上述べたように、通常時の探索は、同一
レベルにおいて極力探索範囲を広げないように探索され
るため、高速に経路が求められる。また、求められた経
路に対してその道のりを評価し、遠回りであるならば探
索範囲を広げて再度適切な経路を探索するので、遠回り
を防止することができる。再度探索を行なうのは１つの
下のレベルなので、探索時間延長を最低限にとどめるこ
とができる。 【００２３】 【実施例】次に、図６は、本発明の経路探索方法の他の
例を説明する探索経路階層図を示す。道路ネットワーク
のレベル数が多い場合、その上下のレベルとの道路ネッ
トワークの密度は大きく変わらなくなる。このような場
合に、図６に示すように、一つのレベル（例えばレベル
１）を使用しないで探索を行なうことができる。経路の
全長が妥当ではなく、探索範囲を広げる必要がある場合
には、使用しなかったレベルを使用するようにして再び
探索を行なう。例えば、図６においては通常の探索時に
はレベル１の探索を行わない。遠回りをしたと判定され
た場合には、レベル１のユニットも対象として再度レベ
ル１以上の探索を行なう。それでもなおかつ遠回りとな
る場合には、レベル２の隣接したユニットを読み込み探
索を続ける。 【００２４】 【発明の効果】本発明によれば、従来方法に比して経路
計算時間を短縮できる。
ョン装置における経路探索方法に関する。 【０００２】 【従来の技術】車載用のナビゲーション装置において、
経路探索を行なうための道路ネットワークデータは、緯
度及び経度によって区切られた領域ごとに分割してＣＤ
−ＲＯＭ等の記録媒体に格納されている。これ以降の説
明において、この区切られた領域１つを「ユニット」と
呼ぶ。図７はユニットの概念図であり、例えば緯度ｉ，
ｊ，ｋと経度ｍ，ｎ，ｏの位置において矩形領域に分割
された各ユニットｕと、ユニットｕ中の道路ネットワー
クを示している。 【０００３】また、経路探索演算の高速化及びメモリの
消費を抑えるために、複数の子ユニットをまとめて親の
ユニットが作成されている。親のユニットＵは、子のユ
ニットよりも広いエリアを持つが、主要でない道路の情
報は持たない。通常、この親子の関係が３階層あるいは
４階層程度作成される。一番詳細な道路ネットワークを
レベル０、上位の階層に行くに従ってレベル１、２、３
と呼ぶ。図８はユニットの階層構造の概念図であり、例
えば、レベル０のユニットｕと、このレベル０の４つの
子ユニットｕをまとめたエリアを有するレベル１の１つ
の親ユニットＵとが示されている。 【０００４】車載用ナビゲーション装置における道路探
索は、使用できるメモリの制限及び探索時間の短縮のた
め、完全な最短経路（距離または旅行時間）を求めるこ
とはせずに、例えば図９に示すように、出発地Ｓと目的
地Ｔがある程度離れた距離ならば上位レベルの道路ネッ
トワークを使用する。道路ネットワークの階層が４レベ
ルであり、出発地Ｓと目的地Ｔが離れていて最上位の道
路ネットワークまで使用した場合には、出発地Ｓの近傍
はレベル０、出発地Ｓから離れるに従いレベル１、２、
３、と上位のレベルに移行してゆき、目的地Ｔに近づく
に従ってレベル２、１の下位のレベルに移行して目的地
Ｔの近傍ではレベル０となる。つまり、出発地Ｓと目的
地Ｔの中間地点では最上位のレベル３の探索が行われて
いることになる。 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】ところが、道路のネッ
トワークは一様でないため上位のレベルの探索を行なっ
た場合には、探索した結果が遠回りとなる場合があり、
また、遠回りをしないように下位レベルでの探索範囲を
広げた場合は、その分探索時間が長くかかるという問題
があった。 【０００６】本発明の目的は、上記従来の問題点を解決
し、経路計算時間を短縮できる車載用ナビゲーション装
置における経路探索方法を提供することにある。 【０００７】 【課題を解決するための手段】本発明に係る車載用ナビ
ゲーション装置における経路探索方法は、出発地から目
的地までの経路全長が求められた時点で、出発地と目的
地間の直線距離に適当な定数を掛けて道のりの予測値を
算出した後に、経路全長が道のりの予測値以下かどうか
を評価する第１の工程と、経路全長が道のりの予測値以
下であるならば、適切な経路が求められたものとして、
その探索結果を出力する第２の工程と、第１の工程にお
いて、経路全長が上記道のりの予測値より長い場合に
は、遠回りの経路であるとみなして、探索範囲を広げて
探索を続ける第３の工程とを有し、第３の工程は、遠回
りと判断した道路ネットワークユニット階層より詳細な
道路ネットワークを持つ下位の階層レベルに探索範囲を
広げて、探索を続けるものである。 【０００８】【発明の実施の形態】図１は本発明に係る経路探索方法
を実施する車載用ナビゲーション装置の一実施例を示す
ブロック図である。 【０００９】図１において、１はマイクロコンピュータ
等からなるメインコントローラ、２は自車位置処理装
置、３は地図データベース、４は記憶媒体読取装置、５
は主記憶メモリ、６は入力装置、７は映像処理装置、８
は音声出力装置である。 【００１０】自車位置処理装置２は、自律航法センサー
２ａ、ＧＰＳ受信機２ｂ及び自車位置演算装置２ｃとか
らなり、自律航法センサー２ａからの自車関連センサ情
報及びＧＰＳ受信機２ｂからのＧＰＳ衛星電波受信によ
る自車の現在地情報に基づいて自車位置演算装置２ｃで
自車位置を算出する。 【００１１】記憶媒体読取装置４は、ＣＤーＲＯＭ等の
地図データベース３から地図データを読み取り、メイン
コントローラ１に供給する。 【００１２】メインコントローラ１は、記憶媒体読み取
り装置４からの道路ネットワークのユニットデータと、
自車位置処理装置２からの自車の現在地データと、入力
装置６から入力される自車の出発地及び目的地に関する
位置データとに基づいて推奨経路を計算し、得られた推
奨経路データを主記憶メモリ５に記憶させる。 【００１３】また、メインコントローラ１は、推奨経路
データを主記憶メモリ５から読み出して映像処理装置７
に供給する。 【００１４】映像処理装置７は、グラフィックコントロ
ーラ７ａ、ビデオＲＡＭ７ｂ及び表示装置７ｃとからな
り、グラフィックコントローラ７により、推奨経路デー
タをビデオＲＡＭ７ｂに記憶させると共に、ビデオＲＡ
Ｍ７ｂから読み出した推奨経路データを表示装置７ｃに
供給し、表示画面に表示させる。 【００１５】上記構成において、本発明の経路探索方法
は次の手順で行われる。経路探索データはユニットごと
に区切られているので、図２に示すように、出発地Ｓを
含む一番詳細なレベル０のユニットＵ０１及び目的地Ｔ
を含む一番詳細なレベル０のユニットＵ０２を読み込
み、このユニット内の経路探索を行なう。経路探索デー
タ内には、隣接した同レベルのユニットに接続するデー
タと当該ユニットのエリアを含む上位のユニットに接続
するデータがあるので、この上位のユニットに接続する
データを用いて上層レベル１（ユニットＵ１１，Ｕ１
２）に移行する。この時点では、隣接した同レベルのユ
ニットに接続するデータは使用せず、隣接した同レベル
のユニットは読み込まないようにする。 【００１６】出発地Ｓより探索した道路と目的地Ｔから
探索した道路が例えばレベル２のユニット（ユニットＵ
２１，Ｕ２２）で接続した時に、出発地Ｓから目的地Ｔ
への経路がつながったことになる。もしもそれぞれの経
路をつなげることができない場合は、隣接した同レベル
のユニットへ接続するデータを用いて同レベルのユニッ
トへ移行して経路がつながるまで探索を続ける。そこ
で、経路探索により経路がつながった状態で、出発地Ｓ
から目的地Ｔまでの道のりとして距離優先の観点から妥
当か否かを判定する作業を行なう。まず、出発地Ｓから
目的地Ｔまでの直線距離に適当な定数を掛けて道のりの
予測値を求める。経路探索により算出された道のりと道
のりの予測値とに大きな隔たりがある場合は遠回りをし
ていると判断できる。 【００１７】一方、図３に示すように、隣接したユニッ
トまで行かないと適切な経路が見つからないような道路
ネットワークの場合は、一つのレベル１のユニットＵ１
３のみの探索では遠回りの経路（図３の経路Ａ）が算出
される。遠回りをしていると判断された場合は、図４に
示すように、経路が接続したレベルの１つ下位のレベル
（すなわち、レベル０）において出発地Ｓから目的地Ｔ
方向の隣接ユニット及び目的地Ｔから出発方向Ｓの隣接
ユニット（それぞれ斜線部）を読み込んで探索を行な
い、その中から適切な道路ネットワークを有するユニッ
トＵ０３及びＵ０４を捜し出す。この結果得られる経路
は図４の経路Ｂとなり、経路Ａより近道の適切な経路が
得られたことになる。 【００１８】次に、出発地Ｓから目的地Ｔまでの道のり
として全体の旅行時間が短くなるような経路を求める探
索の場合、それぞれの道路の旅行時間を基に探索が行わ
れるので、上記に説明した道のり距離による遠回りの判
断はできなくなる。そこで、出発地Ｓから求めた経路と
目的地Ｔから求めた経路が接続した場所の道路種別（例
えば、高速道路や一般道）により全体の旅行時間の予測
値を求める。経路が接続した点とは、図２における経路
接続点であり、両方向探索の経路が接続した点である。 【００１９】経路が接続した場所はおおむね出発地Ｓと
目的地Ｔの中間点に位置し、高速道路を使用するような
経路が選ばれているならば、その中間点での道路種別も
高速道路であると考えられる。つまり、中間点の道路種
別が高速道路ならば、経路の全行程の平均速度を高く設
定して予測旅行時間を低く設定し、中間点の道路種別が
一般道ならば、経路の全行程の平均速度を低く設定して
予測旅行時間を高く設定する。 【００２０】次に、図５は上記に説明した経路探索方法
における探索終了判定フローチャートである。まず、ス
テップＳ１で、出発地Ｓ及び目的地Ｔ間の直線距離と方
位を算出し、Ｓ２で、経路探索計算を行ない、次いでＳ
３に進む。Ｓ３では、探索条件が距離優先か否かを判定
し、イエスならばＳ４に進み、ノーならばＳ５に進む。
Ｓ４では、出発地Ｓから目的地Ｔまでの直線距離に適当
な定数を掛けて道のりの予測値を求め、次いでＳ９に進
む。Ｓ５では、探索計算による経路の接続点の道路種別
は高速道路か否かを判定し、イエスならばＳ６に進み、
経路の全行程の予測平均速度を高く設定する。またノー
ならばＳ７に進み、経路の全行程の予測平均速度を低く
設定する。Ｓ６、Ｓ７に続いてＳ８で、出発地Ｓから目
的地Ｔまでの予測旅行時間を算出し、次いでＳ９に進
む。 【００２１】Ｓ９では、求めた経路の道のりまたは旅行
時間は予測値以下か否かを判定し、イエスならばＳ１０
に進み、適切な経路が求められたとして探索計算結果を
出力する。Ｓ９の答がノーならば、Ｓ１１に進み、出発
地Ｓ、目的地Ｔ方向の隣接ユニットの読み込みが済んだ
か否かを判定し、イエスならばＳ１０に進み、ノーなら
ばＳ１２に進み、ここで出発地Ｓ、目的地Ｔ方向の隣接
ユニットの読み込みを行ない、次いでＳ２に戻り、探索
計算をやり直す。 【００２２】以上述べたように、通常時の探索は、同一
レベルにおいて極力探索範囲を広げないように探索され
るため、高速に経路が求められる。また、求められた経
路に対してその道のりを評価し、遠回りであるならば探
索範囲を広げて再度適切な経路を探索するので、遠回り
を防止することができる。再度探索を行なうのは１つの
下のレベルなので、探索時間延長を最低限にとどめるこ
とができる。 【００２３】 【実施例】次に、図６は、本発明の経路探索方法の他の
例を説明する探索経路階層図を示す。道路ネットワーク
のレベル数が多い場合、その上下のレベルとの道路ネッ
トワークの密度は大きく変わらなくなる。このような場
合に、図６に示すように、一つのレベル（例えばレベル
１）を使用しないで探索を行なうことができる。経路の
全長が妥当ではなく、探索範囲を広げる必要がある場合
には、使用しなかったレベルを使用するようにして再び
探索を行なう。例えば、図６においては通常の探索時に
はレベル１の探索を行わない。遠回りをしたと判定され
た場合には、レベル１のユニットも対象として再度レベ
ル１以上の探索を行なう。それでもなおかつ遠回りとな
る場合には、レベル２の隣接したユニットを読み込み探
索を続ける。 【００２４】 【発明の効果】本発明によれば、従来方法に比して経路
計算時間を短縮できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の経路探索方法を実施する車載用ナビゲ
ーション装置の一実施例を示すブロック図である。 【図２】本発明の経路探索方法を説明するための探索経
路階層図を示す。 【図３】本発明の経路探索方法を説明するための探索経
路階層図を示す。 【図４】本発明の経路探索方法を説明するための探索経
路階層図を示す。 【図５】本発明の経路探索方法における探索終了判定フ
ローチャートである。 【図６】本発明の経路探索方法の他の実施例を説明する
ための探索経路階層図を示す。 【図７】ユニットの概念図である。 【図８】ユニットの階層構造の概念図である。 【図９】従来の経路探索方法を説明するための探索経路
階層図を示す。 【符号の説明】 １ メインコントローラ ２ 自車位置処理装置 ３ 地図データベース ４ 記憶媒体読取装置 ５ 主記憶メモリ ６ 入力装置 ７ 映像処理装置 ８ 音声出力装置。 ２ａ 自律航法センサー ２ｂ ＧＰＳ受信機 ２ｃ 自車位置演算装置 ７ａ グラフィックコントローラ ７ｂ ビデオＲＡＭ ７ｃ 表示装置
ーション装置の一実施例を示すブロック図である。 【図２】本発明の経路探索方法を説明するための探索経
路階層図を示す。 【図３】本発明の経路探索方法を説明するための探索経
路階層図を示す。 【図４】本発明の経路探索方法を説明するための探索経
路階層図を示す。 【図５】本発明の経路探索方法における探索終了判定フ
ローチャートである。 【図６】本発明の経路探索方法の他の実施例を説明する
ための探索経路階層図を示す。 【図７】ユニットの概念図である。 【図８】ユニットの階層構造の概念図である。 【図９】従来の経路探索方法を説明するための探索経路
階層図を示す。 【符号の説明】 １ メインコントローラ ２ 自車位置処理装置 ３ 地図データベース ４ 記憶媒体読取装置 ５ 主記憶メモリ ６ 入力装置 ７ 映像処理装置 ８ 音声出力装置。 ２ａ 自律航法センサー ２ｂ ＧＰＳ受信機 ２ｃ 自車位置演算装置 ７ａ グラフィックコントローラ ７ｂ ビデオＲＡＭ ７ｃ 表示装置
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01C 21/00
G08G 1/0969
G09B 29/00 - 29/10
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】出発地から目的地までの経路探索を行なう
車載用ナビゲーション装置における経路探索方法であっ
て、 出発地から目的地までの経路全長が求められた時点で、
出発地と目的地間の直線距離に適当な定数を掛けて道の
りの予測値を算出した後に、 上記経路全長が上記道のりの予測値以下かどうかを評価
する第１の工程と、 上記経路全長が上記道のりの予測値以下であるならば、
適切な経路が求められたものとして、その探索結果を出
力する第２の工程と、 上記第１の工程において、上記経路全長が上記道のりの
予測値より長い場合には、遠回りの経路であるとみなし
て、探索範囲を広げて探索を続ける第３の工程と、 を有し、 上記第３の工程は、遠回りと判断した道路ネットワーク
ユニット階層より詳細な道路ネットワークを持つ下位の
階層レベルに探索範囲を広げて、探索を続けることを特
徴とする車載用ナビゲーション装置における経路探索方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32778996A JP3413749B2 (ja) | 1996-11-22 | 1996-11-22 | 車載用ナビゲーション装置における経路探索方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32778996A JP3413749B2 (ja) | 1996-11-22 | 1996-11-22 | 車載用ナビゲーション装置における経路探索方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10153447A JPH10153447A (ja) | 1998-06-09 |
| JP3413749B2 true JP3413749B2 (ja) | 2003-06-09 |
Family
ID=18203010
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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