JP3413748B2 - 車載用ナビゲーション装置における経路探索方法 - Google Patents
車載用ナビゲーション装置における経路探索方法Info
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- JP3413748B2 JP3413748B2 JP32778796A JP32778796A JP3413748B2 JP 3413748 B2 JP3413748 B2 JP 3413748B2 JP 32778796 A JP32778796 A JP 32778796A JP 32778796 A JP32778796 A JP 32778796A JP 3413748 B2 JP3413748 B2 JP 3413748B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車載用ナビゲーシ
ョン装置における経路探索方法に関する。
ョン装置における経路探索方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】車載用のナビゲーション装置において、
経路探索を行なうための道路ネットワークデータは、緯
度及び経度によって区切られた領域ごとに分割してＣＤ
−ＲＯＭ等の記録媒体に格納されている。これ以降の説
明において、この区切られた領域１つを「ユニット」と
呼ぶ。図７はユニットの概念図であり、緯度ｉ，ｊ，ｋ
と経度ｍ，ｎ，ｏの位置において矩形領域に分割された
各ユニットｕと、ユニットｕ中の道路ネットワークを示
している。
経路探索を行なうための道路ネットワークデータは、緯
度及び経度によって区切られた領域ごとに分割してＣＤ
−ＲＯＭ等の記録媒体に格納されている。これ以降の説
明において、この区切られた領域１つを「ユニット」と
呼ぶ。図７はユニットの概念図であり、緯度ｉ，ｊ，ｋ
と経度ｍ，ｎ，ｏの位置において矩形領域に分割された
各ユニットｕと、ユニットｕ中の道路ネットワークを示
している。
【０００３】また、経路探索演算の高速化及びメモリの
消費を抑えるために、複数の子ユニットをまとめて親の
ユニットが作成されている。親のユニットＵは、子のユ
ニットよりも広いエリアを持つが、主要でない道路の情
報は持たない。通常、この親子の関係が３階層あるいは
４階層程度作成される。一番詳細な道路ネットワークを
レベル０、上位の階層に行くに従ってレベル１、２、３
と呼ぶ。図８はユニットの階層構造の概念図であり、例
えば、レベル０のユニットｕと、このレベル０の４つの
子ユニットｕをまとめたエリアを有するレベル１の１つ
の親ユニットＵとが示されている。
消費を抑えるために、複数の子ユニットをまとめて親の
ユニットが作成されている。親のユニットＵは、子のユ
ニットよりも広いエリアを持つが、主要でない道路の情
報は持たない。通常、この親子の関係が３階層あるいは
４階層程度作成される。一番詳細な道路ネットワークを
レベル０、上位の階層に行くに従ってレベル１、２、３
と呼ぶ。図８はユニットの階層構造の概念図であり、例
えば、レベル０のユニットｕと、このレベル０の４つの
子ユニットｕをまとめたエリアを有するレベル１の１つ
の親ユニットＵとが示されている。
【０００４】車載用ナビゲーション装置で経路探索を行
なう場合、一般に、出発地及び目的地付近ではレベル０
の詳細な道路ネットワークデータを使用し、中間地点で
は上位のレベルの道路ネットワークデータを使用して経
路探索を行なう。１つのユニットの経路探索データは、
ヘッダ部及びデータ部から構成されているため、記録媒
体からのデータの読み込みはこのユニットを１つの単位
として行なう必要がある。１つのユニットのデータサイ
ズには上限がもうけられており、このサイズを越えるよ
うなユニットは分割され、上限のデータサイズを超えな
いように作成される。
なう場合、一般に、出発地及び目的地付近ではレベル０
の詳細な道路ネットワークデータを使用し、中間地点で
は上位のレベルの道路ネットワークデータを使用して経
路探索を行なう。１つのユニットの経路探索データは、
ヘッダ部及びデータ部から構成されているため、記録媒
体からのデータの読み込みはこのユニットを１つの単位
として行なう必要がある。１つのユニットのデータサイ
ズには上限がもうけられており、このサイズを越えるよ
うなユニットは分割され、上限のデータサイズを超えな
いように作成される。
【０００５】従来は、図９に道路ネットワークデータの
階層構造とメモリの内部領域との概念図を示すように、
車載用ナビゲーション装置において経路探索用として用
意されたメモリの一部に（例えば低位アドレス側に）、
上限サイズのデータ読み込み用のバッファ領域（固定領
域）を１つ設け、この領域に記録媒体から読み込まれた
各レベルのユニットデータを交互に入れ替えて格納して
いた。メモリの残りの領域は経路演算用のワーク領域及
び演算の中間結果を格納する領域となる。出発地、目的
地が極めて近い場合、それぞれが同一のユニット中に位
置することがあるが、通常は出発地と目的地の間に複数
のユニットが存在する。つまり、経路探索も複数のユニ
ットに対して演算を行ない、それぞれの経路をつなぎ合
わせる必要がある。
階層構造とメモリの内部領域との概念図を示すように、
車載用ナビゲーション装置において経路探索用として用
意されたメモリの一部に（例えば低位アドレス側に）、
上限サイズのデータ読み込み用のバッファ領域（固定領
域）を１つ設け、この領域に記録媒体から読み込まれた
各レベルのユニットデータを交互に入れ替えて格納して
いた。メモリの残りの領域は経路演算用のワーク領域及
び演算の中間結果を格納する領域となる。出発地、目的
地が極めて近い場合、それぞれが同一のユニット中に位
置することがあるが、通常は出発地と目的地の間に複数
のユニットが存在する。つまり、経路探索も複数のユニ
ットに対して演算を行ない、それぞれの経路をつなぎ合
わせる必要がある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところが、各ユニット
は緯度及び経度により区切られているので、道路形状に
よっては同一のユニットを複数回読み込まなくてはなら
ず、経路探索に要する時間が長くかかってしまうことが
あった。また、タスクオペレーティングシステム上で実
現した場合に、ハードウェアとのＩ／Ｏ部分である「記
録媒体読み込みタスク」と「経路演算タスク」が並列動
作できず、計算時間を短くすることは不可能であった。
は緯度及び経度により区切られているので、道路形状に
よっては同一のユニットを複数回読み込まなくてはなら
ず、経路探索に要する時間が長くかかってしまうことが
あった。また、タスクオペレーティングシステム上で実
現した場合に、ハードウェアとのＩ／Ｏ部分である「記
録媒体読み込みタスク」と「経路演算タスク」が並列動
作できず、計算時間を短くすることは不可能であった。
【０００７】本発明の目的は、上記従来の問題点を解決
し、経路計算時間を短縮できる車載用ナビゲーション装
置における経路探索方法を提供することにある。
し、経路計算時間を短縮できる車載用ナビゲーション装
置における経路探索方法を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】 本発明に係る車載用ナ
ビゲーション装置における経路探索方法は、任意のサイ
ズのデータを格納する可変サイズの複数のメモリ領域を
有する主記憶メモリを備え、経路計算に使用する道路ネ
ットワークの階層構造からなる複数のユニットのデータ
を、そのユニットのサイズに応じたサイズのメモリ領域
に格納し、経路計算時にそれぞれのユニットデータを読
み出して使用すると共にそのユニットデータに関するメ
モリ領域中であって経路探索においては不要となるデー
タが格納されるべき領域を経路計算ワーク領域に転用す
るものである。
ビゲーション装置における経路探索方法は、任意のサイ
ズのデータを格納する可変サイズの複数のメモリ領域を
有する主記憶メモリを備え、経路計算に使用する道路ネ
ットワークの階層構造からなる複数のユニットのデータ
を、そのユニットのサイズに応じたサイズのメモリ領域
に格納し、経路計算時にそれぞれのユニットデータを読
み出して使用すると共にそのユニットデータに関するメ
モリ領域中であって経路探索においては不要となるデー
タが格納されるべき領域を経路計算ワーク領域に転用す
るものである。
【０００９】 また、本発明に係る車載用ナビゲーショ
ン装置における経路探索方法は、任意のサイズのデータ
を格納する可変サイズの複数のメモリ領域を有する主記
憶メモリを備え、経路計算に使用する道路ネットワーク
の階層構造からなる複数のユニットのデータを、そのユ
ニットのサイズに応じたサイズのメモリ領域に格納し、
そのユニットデータのサイズの上限値以上の値のための
ビット部分であってユニットデータとして格納可能なビ
ット部分に経路計算に必要な値を書き込み、経路計算時
にそれぞれのユニットデータを読み出して使用するもの
である。
ン装置における経路探索方法は、任意のサイズのデータ
を格納する可変サイズの複数のメモリ領域を有する主記
憶メモリを備え、経路計算に使用する道路ネットワーク
の階層構造からなる複数のユニットのデータを、そのユ
ニットのサイズに応じたサイズのメモリ領域に格納し、
そのユニットデータのサイズの上限値以上の値のための
ビット部分であってユニットデータとして格納可能なビ
ット部分に経路計算に必要な値を書き込み、経路計算時
にそれぞれのユニットデータを読み出して使用するもの
である。
【００１０】 また、本発明に係る車載用ナビゲーショ
ン装置における経路探索方法は、複数のユニットを主記
憶メモリの連続するメモリ空間のメモリ領域に順次格納
するものである。
ン装置における経路探索方法は、複数のユニットを主記
憶メモリの連続するメモリ空間のメモリ領域に順次格納
するものである。
【００１１】
【作用】車載用ナビゲーション装置において、経路計算
に使用する道路ネットワークの階層構造からなる複数の
ユニットを、任意のサイズのデータを格納する可変サイ
ズの複数のメモリ領域を有する主記憶メモリの各階層に
応じたサイズのメモリ領域に格納し、経路計算時にそれ
ぞれのユニットデータを読み出して使用する。経路計算
に使用するユニットデータがすべて主記憶メモリのメモ
リ領域に格納されているので、従来のようなデータの読
み戻しがなく、経路探索のための計算を高速に行なうこ
とができる。
に使用する道路ネットワークの階層構造からなる複数の
ユニットを、任意のサイズのデータを格納する可変サイ
ズの複数のメモリ領域を有する主記憶メモリの各階層に
応じたサイズのメモリ領域に格納し、経路計算時にそれ
ぞれのユニットデータを読み出して使用する。経路計算
に使用するユニットデータがすべて主記憶メモリのメモ
リ領域に格納されているので、従来のようなデータの読
み戻しがなく、経路探索のための計算を高速に行なうこ
とができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】図１は本発明に係る経路探索方法
を実施する車載用ナビゲーション装置の一実施例を示す
ブロック図である。図１において、１はマイクロコンピ
ュータ等からなるメインコントローラ、２は自車位置処
理装置、３は地図データベース、４は記憶媒体読取装
置、５は主記憶メモリ、６は入力装置、７は映像処理装
置、８は音声出力装置である。
を実施する車載用ナビゲーション装置の一実施例を示す
ブロック図である。図１において、１はマイクロコンピ
ュータ等からなるメインコントローラ、２は自車位置処
理装置、３は地図データベース、４は記憶媒体読取装
置、５は主記憶メモリ、６は入力装置、７は映像処理装
置、８は音声出力装置である。
【００１３】自車位置処理装置２は、自律航法センサー
２ａ、ＧＰＳ受信機２ｂ及び自車位置演算装置２ｃとか
らなり、自律航法センサー２ａからの自車関連センサ情
報及びＧＰＳ受信機２ｂからのＧＰＳ衛星電波受信によ
る自車の現在地情報に基づいて自車位置演算装置２ｃで
自車位置を算出する。記憶媒体読取装置４は、ＣＤーＲ
ＯＭ等の地図データベース３から地図データを読み取
り、メインコントローラ１に供給する。
２ａ、ＧＰＳ受信機２ｂ及び自車位置演算装置２ｃとか
らなり、自律航法センサー２ａからの自車関連センサ情
報及びＧＰＳ受信機２ｂからのＧＰＳ衛星電波受信によ
る自車の現在地情報に基づいて自車位置演算装置２ｃで
自車位置を算出する。記憶媒体読取装置４は、ＣＤーＲ
ＯＭ等の地図データベース３から地図データを読み取
り、メインコントローラ１に供給する。
【００１４】メインコントローラ１は、記憶媒体読み取
り装置４からの道路ネットワークのユニットデータと、
自車位置処理装置２からの自車の現在地データと、入力
装置６から入力される自車の出発地及び目的地に関する
位置データとに基づいて推奨経路を計算し、得られた推
奨経路データを主記憶メモリ５に記憶させる。また、メ
インコントローラ１は、推奨経路データを主記憶メモリ
５から読み出して映像処理装置７に供給する。映像処理
装置７は、グラフィックコントローラ７ａ、ビデオＲＡ
Ｍ７ｂ及び表示装置７ｃとからなり、グラフィックコン
トローラ７により、推奨経路データをビデオＲＡＭ７ｂ
に記憶させると共に、ビデオＲＡＭ７ｂから読み出した
推奨経路データを表示装置７ｃに供給し、表示画面に表
示させる。
り装置４からの道路ネットワークのユニットデータと、
自車位置処理装置２からの自車の現在地データと、入力
装置６から入力される自車の出発地及び目的地に関する
位置データとに基づいて推奨経路を計算し、得られた推
奨経路データを主記憶メモリ５に記憶させる。また、メ
インコントローラ１は、推奨経路データを主記憶メモリ
５から読み出して映像処理装置７に供給する。映像処理
装置７は、グラフィックコントローラ７ａ、ビデオＲＡ
Ｍ７ｂ及び表示装置７ｃとからなり、グラフィックコン
トローラ７により、推奨経路データをビデオＲＡＭ７ｂ
に記憶させると共に、ビデオＲＡＭ７ｂから読み出した
推奨経路データを表示装置７ｃに供給し、表示画面に表
示させる。
【００１５】上記構成において、本発明の経路探索方法
は次の手順で行われる。道路は地域によりその密度が大
きく変化するため、ユニットのデータサイズは様々な大
きさとなる。実際、上限サイズに近いサイズのユニット
の存在はまれであり、小さいものでは上限サイズの数分
の一のものもある。そこで、本発明の経路探索方法に用
いられる主記憶メモリ５メモリの内部領域と道路ネット
ワークデータの階層構造との一例の概念図を図２に示
す。図２において、主記憶メモリ５のメモリ空間内にそ
れぞれのユニットのサイズ分だけのメモリ領域を割り当
て、記録媒体からの道路ネットワークを展開する。すな
わち、各ユニットデータを格納するメモリ領域は可変サ
イズとされる。複数のユニットが必要とされた場合に
は、メモリ空間内にそれぞれのユニットの展開されたメ
モリ領域を隙間なく並べ、必要な数のユニットのデータ
を同時に保持する。
は次の手順で行われる。道路は地域によりその密度が大
きく変化するため、ユニットのデータサイズは様々な大
きさとなる。実際、上限サイズに近いサイズのユニット
の存在はまれであり、小さいものでは上限サイズの数分
の一のものもある。そこで、本発明の経路探索方法に用
いられる主記憶メモリ５メモリの内部領域と道路ネット
ワークデータの階層構造との一例の概念図を図２に示
す。図２において、主記憶メモリ５のメモリ空間内にそ
れぞれのユニットのサイズ分だけのメモリ領域を割り当
て、記録媒体からの道路ネットワークを展開する。すな
わち、各ユニットデータを格納するメモリ領域は可変サ
イズとされる。複数のユニットが必要とされた場合に
は、メモリ空間内にそれぞれのユニットの展開されたメ
モリ領域を隙間なく並べ、必要な数のユニットのデータ
を同時に保持する。
【００１６】メモリ空間が固定ではなく可変サイズとさ
れ、また同時に複数のユニットを持つため、これらを管
理する目的で管理テーブルを用意する。この管理テーブ
ルは１ユニット読み込むにつれて１つずつ増加するの
で、上限値は定めず連続したアドレス空間の最上位のア
ドレスより下位アドレスに向けて増加するようにｎ個分
だけ作成する。管理テーブルの持つ情報は、それぞれの
ユニットを識別するための番号、ユニットのデータサイ
ズ、格納されたアドレス等である。使用できるメモリを
最大限に生かすために、計算速度の早いアルゴリズムよ
りも使用メモリの少ないアルゴリズムを用い、メモリ空
間上にはユニットデータ以外の計算用ワーク領域を極力
少なくする。
れ、また同時に複数のユニットを持つため、これらを管
理する目的で管理テーブルを用意する。この管理テーブ
ルは１ユニット読み込むにつれて１つずつ増加するの
で、上限値は定めず連続したアドレス空間の最上位のア
ドレスより下位アドレスに向けて増加するようにｎ個分
だけ作成する。管理テーブルの持つ情報は、それぞれの
ユニットを識別するための番号、ユニットのデータサイ
ズ、格納されたアドレス等である。使用できるメモリを
最大限に生かすために、計算速度の早いアルゴリズムよ
りも使用メモリの少ないアルゴリズムを用い、メモリ空
間上にはユニットデータ以外の計算用ワーク領域を極力
少なくする。
【００１７】計算用ワーク領域を極力少なくするための
具体的方法は、例えば、主記憶メモリ５のメモリ領域に
格納されるユニットデータの不要部分に、経路計算に必
要な情報を書き込む方法がある。ユニットデータ構成に
ついて図３に示す道路ネットワークを用いて説明する。
図３では、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄは交差点、ＡＢ，Ｂ
Ａ，．．．は道路とすると、Ｂの交差点のデータより、
ＢＡ，ＢＣ，ＢＤの３本の道路が出ていることになる。
このうちのＢＡの道路に関して４種類のデータ、すなわ
ち、ａ）接続先が交差点Ａであること、ｂ）ＢＡの長
さ、ｃ）道路種別（高速道路、一般道等）、ｄ）道路の
特徴を表わすデータが、道路ＢＡが存在するユニットの
データの中に含まれている。これらの４種類のデータの
うちｄ）のデータは経路探索においては不要なデータな
ので、図２に示した主記憶メモリ５のメモリ配置におい
て、このｄ）のデータが格納されるべき各ユニットデー
タのメモリ領域を経路計算ワーク領域に転用する。この
転用により、主記憶メモリ５中に経路計算ワーク専用の
メモリ領域は不要となる。
具体的方法は、例えば、主記憶メモリ５のメモリ領域に
格納されるユニットデータの不要部分に、経路計算に必
要な情報を書き込む方法がある。ユニットデータ構成に
ついて図３に示す道路ネットワークを用いて説明する。
図３では、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄは交差点、ＡＢ，Ｂ
Ａ，．．．は道路とすると、Ｂの交差点のデータより、
ＢＡ，ＢＣ，ＢＤの３本の道路が出ていることになる。
このうちのＢＡの道路に関して４種類のデータ、すなわ
ち、ａ）接続先が交差点Ａであること、ｂ）ＢＡの長
さ、ｃ）道路種別（高速道路、一般道等）、ｄ）道路の
特徴を表わすデータが、道路ＢＡが存在するユニットの
データの中に含まれている。これらの４種類のデータの
うちｄ）のデータは経路探索においては不要なデータな
ので、図２に示した主記憶メモリ５のメモリ配置におい
て、このｄ）のデータが格納されるべき各ユニットデー
タのメモリ領域を経路計算ワーク領域に転用する。この
転用により、主記憶メモリ５中に経路計算ワーク専用の
メモリ領域は不要となる。
【００１８】計算用ワーク領域を極力少なくするための
他の方法は、ユニットデータの上限以上の値を用いるこ
とである。ユニットデータサイズの上限により、それぞ
れのデータでも上限として取り得る値が決まっている。
そこで、上限以上の値を用いることにより特別な意味を
持たせることができる。例えば、図４に示すように、ユ
ニットデータの上限として１バイトのメモリ領域を規定
していても取り得る値が１２７までならば、上位１ビッ
トはユニットデータの変化にかかわらず常に０なので、
このビットに経路計算に必要な値を書き込んでも下位ビ
ットに影響を与えることはない。
他の方法は、ユニットデータの上限以上の値を用いるこ
とである。ユニットデータサイズの上限により、それぞ
れのデータでも上限として取り得る値が決まっている。
そこで、上限以上の値を用いることにより特別な意味を
持たせることができる。例えば、図４に示すように、ユ
ニットデータの上限として１バイトのメモリ領域を規定
していても取り得る値が１２７までならば、上位１ビッ
トはユニットデータの変化にかかわらず常に０なので、
このビットに経路計算に必要な値を書き込んでも下位ビ
ットに影響を与えることはない。
【００１９】次に、図５は上記に説明した経路探索方法
におけるユニットデータ読み込み作業のフローチャート
である。まず、ステップＳ１で、経路計算のために、使
用しているユニットの他のユニットデータの要求がある
と、Ｓ２で、要求された当該ユニットが管理テーブルに
存在するか否かを判定し、ノーならばＳ３に進み、イエ
スならばＳ９に進む。Ｓ３では、管理テーブルにある当
該ユニットの管理情報を読み込み、Ｓ４で、当該ユニッ
トのサイズ、格納アドレスを取得する。次いでＳ５で、
使用しているメモリの最終アドレスを取得し、Ｓ６で、
当該ユニットを読み込むサイズ分の空き領域があるか否
かを判定し、イエスならばＳ７に進み、ノーならばＳ１
０に進む。
におけるユニットデータ読み込み作業のフローチャート
である。まず、ステップＳ１で、経路計算のために、使
用しているユニットの他のユニットデータの要求がある
と、Ｓ２で、要求された当該ユニットが管理テーブルに
存在するか否かを判定し、ノーならばＳ３に進み、イエ
スならばＳ９に進む。Ｓ３では、管理テーブルにある当
該ユニットの管理情報を読み込み、Ｓ４で、当該ユニッ
トのサイズ、格納アドレスを取得する。次いでＳ５で、
使用しているメモリの最終アドレスを取得し、Ｓ６で、
当該ユニットを読み込むサイズ分の空き領域があるか否
かを判定し、イエスならばＳ７に進み、ノーならばＳ１
０に進む。
【００２０】Ｓ７では、管理テーブルを作成し、Ｓ８で
ユニットデータを読み込み、次いでＳ９に進む。Ｓ２の
答がノーの場合かまたはＳ８に続くＳ９では、当該ユニ
ットの読み込み後のデータが出力され、経路計算に使用
される。一方、Ｓ６の答がノーならばＳ１０に進み、メ
モリ不足によるエラーという情報が出力される。ここ
で、メモリ不足となるのは、ユニットデータの最後と管
理テーブルの最後が重なることを意味する。
ユニットデータを読み込み、次いでＳ９に進む。Ｓ２の
答がノーの場合かまたはＳ８に続くＳ９では、当該ユニ
ットの読み込み後のデータが出力され、経路計算に使用
される。一方、Ｓ６の答がノーならばＳ１０に進み、メ
モリ不足によるエラーという情報が出力される。ここ
で、メモリ不足となるのは、ユニットデータの最後と管
理テーブルの最後が重なることを意味する。
【００２１】
【実施例】次に、図６は、本発明の経路探索方法に用い
られる主記憶メモリ５メモリの内部領域と道路ネットワ
ークデータの階層構造との他の例の概念図であり、オペ
レーティングシステムのメモリ割り当て機能を用いて、
経路計算に必要な複数のユニットデータを連続した空間
とは限らずに割り当てを行なった場合を示している。こ
の場合、管理テーブルは十分な領域を固定エリアとして
獲得し作成する。
られる主記憶メモリ５メモリの内部領域と道路ネットワ
ークデータの階層構造との他の例の概念図であり、オペ
レーティングシステムのメモリ割り当て機能を用いて、
経路計算に必要な複数のユニットデータを連続した空間
とは限らずに割り当てを行なった場合を示している。こ
の場合、管理テーブルは十分な領域を固定エリアとして
獲得し作成する。
【００２２】以上説明したように、探索計算に必要とさ
れるユニットのデータを全て主記憶メモリに保持するた
め、同一ユニットデータの読み戻しがなく高速に推奨経
路を求めることができる。
れるユニットのデータを全て主記憶メモリに保持するた
め、同一ユニットデータの読み戻しがなく高速に推奨経
路を求めることができる。
【００２３】また、同時に複数のユニットを主記憶メモ
リに保持するので、マルチタスクオペーティングシステ
ム上で実現した場合に記録媒体からあるユニットのデー
タを読み込みながら、別のユニットの計算を行なうこと
ができるため、効率よく計算を進められ、結果として高
速に経路計算を行なうことができる。特に、両方向探索
（出発地から目的地へと向かう探索と目的地から出発地
へと向かう探索の両方向を同時に行なう探索）を行なう
場合には、それぞれの方向で使用するユニットは異なる
場合が多いので特に効率が上がる。
リに保持するので、マルチタスクオペーティングシステ
ム上で実現した場合に記録媒体からあるユニットのデー
タを読み込みながら、別のユニットの計算を行なうこと
ができるため、効率よく計算を進められ、結果として高
速に経路計算を行なうことができる。特に、両方向探索
（出発地から目的地へと向かう探索と目的地から出発地
へと向かう探索の両方向を同時に行なう探索）を行なう
場合には、それぞれの方向で使用するユニットは異なる
場合が多いので特に効率が上がる。
【００２４】さらに、管理テーブルを置くことにより、
ユニットの読み込みサイズを必要最小限のサイズとする
ことができ、ナビゲーション装置の限られた記憶容量の
主記憶メモリでも、探索に必要となる複数のユニットを
同時に保持することができる。
ユニットの読み込みサイズを必要最小限のサイズとする
ことができ、ナビゲーション装置の限られた記憶容量の
主記憶メモリでも、探索に必要となる複数のユニットを
同時に保持することができる。
【００２５】
【発明の効果】本発明によれば、探索計算に必要とされ
るユニットのデータを全て主記憶メモリに保持するた
め、同一ユニットデータの読み戻しがなく、高速に推奨
経路を求めることができる。
るユニットのデータを全て主記憶メモリに保持するた
め、同一ユニットデータの読み戻しがなく、高速に推奨
経路を求めることができる。
【図１】本発明の経路探索方法を実施する車載用ナビゲ
ーション装置の一実施例を示すブロック図である。
ーション装置の一実施例を示すブロック図である。
【図２】本発明の経路探索方法に用いられる主記憶メモ
リ５メモリの内部領域と道路ネットワークデータの階層
構造との一例の概念図を示す。
リ５メモリの内部領域と道路ネットワークデータの階層
構造との一例の概念図を示す。
【図３】ユニットデータ構成を説明するための道路ネッ
トワークの一例を示す。
トワークの一例を示す。
【図４】ユニットデータのメモリ領域の一例を示す。
【図５】本発明の経路探索方法におけるユニットデータ
読み込み作業のフローチャートである。
読み込み作業のフローチャートである。
【図６】本発明の経路探索方法に用いられる主記憶メモ
リ５メモリの内部領域と道路ネットワークデータの階層
構造との他の例の概念図を示す。
リ５メモリの内部領域と道路ネットワークデータの階層
構造との他の例の概念図を示す。
【図７】ユニットの概念図である。
【図８】ユニットの階層構造の概念図である。
【図９】従来の道路ネットワークデータの階層構造とメ
モリの内部領域との概念図を示す。
モリの内部領域との概念図を示す。
１ メインコントローラ
２ 自車位置処理装置
３ 地図データベース
４ 記憶媒体読取装置
５ 主記憶メモリ
６ 入力装置
７ 映像処理装置
８ 音声出力装置。
２ａ 自律航法センサー
２ｂ ＧＰＳ受信機
２ｃ 自車位置演算装置
７ａ グラフィックコントローラ
７ｂ ビデオＲＡＭ
７ｃ 表示装置
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01C 21/00
G08G 1/0969
G09B 29/00 - 29/10
G06F 9/46,12/02
Claims (3)
- 【請求項１】 任意のサイズのデータを格納する可変サ
イズの複数のメモリ領域を有する主記憶メモリを備え、
経路計算に使用する道路ネットワークの階層構造からな
る複数のユニットのデータを、そのユニットのサイズに
応じたサイズのメモリ領域に格納し、経路計算時にそれ
ぞれのユニットデータを読み出して使用すると共にその
ユニットデータに関するメモリ領域中であって経路探索
においては不要となるデータが格納されるべき領域を経
路計算ワーク領域に転用することを特徴とする車載用ナ
ビゲーション装置における経路探索方法。 - 【請求項２】 任意のサイズのデータを格納する可変サ
イズの複数のメモリ領域を有する主記憶メモリを備え、
経路計算に使用する道路ネットワークの階層構造からな
る複数のユニットのデータを、そのユニットのサイズに
応じたサイズのメモリ領域に格納し、そのユニットデー
タのサイズの上限値以上の値のためのビット部分であっ
てユニットデータとして格納可能なビット部分に経路計
算に必要な値を書き込み、経路計算時にそれぞれのユニ
ットデータを読み出して使用することを特徴とする車載
用ナビゲーション装置における経路探索方法。 - 【請求項３】 請求項１記載の方法において、複数のユ
ニットを主記憶メモリの連続するメモリ空間のメモリ領
域に順次格納することを特徴とする車載用ナビゲーショ
ン装置における経路探索方法。
Priority Applications (1)
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| JP32778796A JP3413748B2 (ja) | 1996-11-22 | 1996-11-22 | 車載用ナビゲーション装置における経路探索方法 |
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| JP32778796A JP3413748B2 (ja) | 1996-11-22 | 1996-11-22 | 車載用ナビゲーション装置における経路探索方法 |
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| JPH10153445A JPH10153445A (ja) | 1998-06-09 |
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1996
- 1996-11-22 JP JP32778796A patent/JP3413748B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JPH10153445A (ja) | 1998-06-09 |
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