JP3410447B2 - カメラ位置ずれ量の算出および検出の方法、および画像処理装置 - Google Patents
カメラ位置ずれ量の算出および検出の方法、および画像処理装置Info
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- JP3410447B2 JP3410447B2 JP2000324041A JP2000324041A JP3410447B2 JP 3410447 B2 JP3410447 B2 JP 3410447B2 JP 2000324041 A JP2000324041 A JP 2000324041A JP 2000324041 A JP2000324041 A JP 2000324041A JP 3410447 B2 JP3410447 B2 JP 3410447B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、カメラで撮像され
た複数の画像からカメラ位置ずれ量を算出する方法およ
びカメラ位置ずれを検出する方法に関するものである。
た複数の画像からカメラ位置ずれ量を算出する方法およ
びカメラ位置ずれを検出する方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来技術によるカメラ位置ずれ量の算出
方法およびカメラ位置ずれの検出方法を、カメラ位置ず
れの検出処理フローを示す図４、および図４の動作を示
す図５、前記カメラがテレビジョンカメラの場合の画像
処理システムのブロック図を示す図６で説明する。
方法およびカメラ位置ずれの検出方法を、カメラ位置ず
れの検出処理フローを示す図４、および図４の動作を示
す図５、前記カメラがテレビジョンカメラの場合の画像
処理システムのブロック図を示す図６で説明する。
【０００３】最初に、図６で画像処理システムの構成に
ついて説明する。図６の画像処理システムは、テレビジ
ョンカメラ１０１、画像処理装置１０２、警報表示装置
１１４、ビデオモニタ１１５で構成される。
ついて説明する。図６の画像処理システムは、テレビジ
ョンカメラ１０１、画像処理装置１０２、警報表示装置
１１４、ビデオモニタ１１５で構成される。
【０００４】画像処理装置１０２は、テレビジョンカメ
ラ１０１で撮像した映像信号をＡ／Ｄ(Analog to Digit
al)変換して画像を生成する画像入力Ｉ／Ｆ(Interfac
e、以下Ｉ／Ｆと称す)１０３、画像間の演算時に用いら
れると共に前記画像の格納を行う画像メモリ１０４、前
記画像を用いてカメラ位置ずれ量の算出および検出の処
理を行うＣＰＵ１０８、ワークメモリ１１０、カメラ位
置ずれ量の算出および検出の処理プログラムが格納され
る記憶媒体としてのプログラムメモリ１１６、画像をＤ
／Ａ(Digital to Analog、以下Ｄ／Ａと称す)変換して
映像信号を生成する画像出力Ｉ／Ｆ１１２、システムバ
ス１１３、およびテレビジョンカメラ１０１の位置ずれ
を検出した場合に警報出力を行う出力Ｉ／Ｆ１０９で構
成される。
ラ１０１で撮像した映像信号をＡ／Ｄ(Analog to Digit
al)変換して画像を生成する画像入力Ｉ／Ｆ(Interfac
e、以下Ｉ／Ｆと称す)１０３、画像間の演算時に用いら
れると共に前記画像の格納を行う画像メモリ１０４、前
記画像を用いてカメラ位置ずれ量の算出および検出の処
理を行うＣＰＵ１０８、ワークメモリ１１０、カメラ位
置ずれ量の算出および検出の処理プログラムが格納され
る記憶媒体としてのプログラムメモリ１１６、画像をＤ
／Ａ(Digital to Analog、以下Ｄ／Ａと称す)変換して
映像信号を生成する画像出力Ｉ／Ｆ１１２、システムバ
ス１１３、およびテレビジョンカメラ１０１の位置ずれ
を検出した場合に警報出力を行う出力Ｉ／Ｆ１０９で構
成される。
【０００５】画像メモリ１０４は、予め設定したカメラ
位置の基準画像を格納する基準画像メモリ１０５、画像
入力Ｉ／Ｆ１０３で得られた画像の格納を行う入力画像
メモリ１０６、画像間の演算に用いる処理用メモリ１０
７で構成される。
位置の基準画像を格納する基準画像メモリ１０５、画像
入力Ｉ／Ｆ１０３で得られた画像の格納を行う入力画像
メモリ１０６、画像間の演算に用いる処理用メモリ１０
７で構成される。
【０００６】画像処理装置１０２は、画像入力Ｉ／Ｆ１
０３を用いてテレビジョンカメラ１０１の映像信号のＡ
／Ｄ変換を行って画像を得る。画像入力Ｉ／Ｆ１０３で
得られた画像は、画像メモリ１０４内の入力画像メモリ
１０６に格納される。ＣＰＵ１０８は、プログラムメモ
リ１１６に格納されている処理プログラムに従って、ワ
ークメモリ１１０と画像メモリ１０４を用いてカメラ位
置ずれ量の算出およびカメラ位置ずれの検出を行う。画
像出力Ｉ／Ｆ１１２は、画像メモリ１０４内の処理用メ
モリ１０７に格納されている画像のＤ／Ａ変換を行って
映像信号に生成する。ビデオモニタ１１５は、画像出力
Ｉ／Ｆ１１２により得られた映像信号を受けて画像表示
する。システムバス１１３は、ＣＰＵ１０８、画像メモ
リ１０４、および前記各Ｉ／Ｆ間の様々な情報の転送を
担うバスである。出力Ｉ／Ｆ１０９は、ＣＰＵ１０８の
処理結果からカメラ位置ずれが検出された旨の警報情報
を受け取ると警報表示モニタ１１４に警報を出力する。
０３を用いてテレビジョンカメラ１０１の映像信号のＡ
／Ｄ変換を行って画像を得る。画像入力Ｉ／Ｆ１０３で
得られた画像は、画像メモリ１０４内の入力画像メモリ
１０６に格納される。ＣＰＵ１０８は、プログラムメモ
リ１１６に格納されている処理プログラムに従って、ワ
ークメモリ１１０と画像メモリ１０４を用いてカメラ位
置ずれ量の算出およびカメラ位置ずれの検出を行う。画
像出力Ｉ／Ｆ１１２は、画像メモリ１０４内の処理用メ
モリ１０７に格納されている画像のＤ／Ａ変換を行って
映像信号に生成する。ビデオモニタ１１５は、画像出力
Ｉ／Ｆ１１２により得られた映像信号を受けて画像表示
する。システムバス１１３は、ＣＰＵ１０８、画像メモ
リ１０４、および前記各Ｉ／Ｆ間の様々な情報の転送を
担うバスである。出力Ｉ／Ｆ１０９は、ＣＰＵ１０８の
処理結果からカメラ位置ずれが検出された旨の警報情報
を受け取ると警報表示モニタ１１４に警報を出力する。
【０００７】次に、従来技術のカメラ位置ずれ量の算出
およびカメラ位置ずれの検出の処理について説明する。
およびカメラ位置ずれの検出の処理について説明する。
【０００８】基準画像取込みステップ２０１で、テレビ
ジョンカメラ１０１で撮像された映像信号は画像入力Ｉ
／Ｆ１０３を介して画像として入力画像メモリ１０６に
格納後、基準画像メモリ１０５にコピーすることで基準
画像３０１を得る。この基準画像３０１は、以降に取り
込まれる入力画像との間でカメラ位置ずれ量およびカメ
ラ位置ずれの検出の処理用の基準画像となる。
ジョンカメラ１０１で撮像された映像信号は画像入力Ｉ
／Ｆ１０３を介して画像として入力画像メモリ１０６に
格納後、基準画像メモリ１０５にコピーすることで基準
画像３０１を得る。この基準画像３０１は、以降に取り
込まれる入力画像との間でカメラ位置ずれ量およびカメ
ラ位置ずれの検出の処理用の基準画像となる。
【０００９】入力画像取込みステップ２０２で、テレビ
ジョンカメラ１０１で撮像された映像信号は画像入力Ｉ
／Ｆ１０３を介して画像として入力画像メモリ１０６に
格納し、入力画像３０２を得る。この入力画像３０２
は、テレビジョンカメラ１０１から映像信号を基に逐次
更新される画像である。
ジョンカメラ１０１で撮像された映像信号は画像入力Ｉ
／Ｆ１０３を介して画像として入力画像メモリ１０６に
格納し、入力画像３０２を得る。この入力画像３０２
は、テレビジョンカメラ１０１から映像信号を基に逐次
更新される画像である。
【００１０】位置ずれ位置算出ステップ４０１で、基準
画像３０１から予め設定されたマッチングパターンＰ１
を切り出し、入力画像３０２の検索範囲３０３内でパタ
ーンマッチングを行い、位置ずれ候補位置画像３０４に
示すようにマッチング率が最も高いエリアを位置ずれ候
補エリアＰ１’としてそのエリアの位置座標（Ｐ１’
Ｘ，Ｐ１’Ｙ）を算出する。以下、水平方向をＸ軸、垂
直方向をＹ軸とした直交座標系の任意位置座標の各軸の
座標をｘ、ｙとすれば、その位置座標を（ｘ，ｙ）で表
す。
画像３０１から予め設定されたマッチングパターンＰ１
を切り出し、入力画像３０２の検索範囲３０３内でパタ
ーンマッチングを行い、位置ずれ候補位置画像３０４に
示すようにマッチング率が最も高いエリアを位置ずれ候
補エリアＰ１’としてそのエリアの位置座標（Ｐ１’
Ｘ，Ｐ１’Ｙ）を算出する。以下、水平方向をＸ軸、垂
直方向をＹ軸とした直交座標系の任意位置座標の各軸の
座標をｘ、ｙとすれば、その位置座標を（ｘ，ｙ）で表
す。
【００１１】位置ずれ量算出ステップ４０２で、マッチ
ングパターンＰ１のエリアの位置座標（Ｐ１Ｘ，Ｐ１
Ｙ）と前記位置ずれ候補エリアＰ１’の位置座標（Ｐ
１’Ｘ，Ｐ１’Ｙ）から式（１）と式（２）により、位
置ずれ量算出画像３０５に示すようにＸ軸方向およびＹ
軸方向の位置ずれ量ΔＰ１をΔＰ１Ｘ、ΔＰ１Ｙとして
算出する。
ングパターンＰ１のエリアの位置座標（Ｐ１Ｘ，Ｐ１
Ｙ）と前記位置ずれ候補エリアＰ１’の位置座標（Ｐ
１’Ｘ，Ｐ１’Ｙ）から式（１）と式（２）により、位
置ずれ量算出画像３０５に示すようにＸ軸方向およびＹ
軸方向の位置ずれ量ΔＰ１をΔＰ１Ｘ、ΔＰ１Ｙとして
算出する。
【００１２】
位置ずれ量ΔＰ１Ｘ＝位置ずれ候補エリアＰ１’の位置Ｘ座標Ｐ１’Ｘ
− マッチングパターンＰ１のエリアの位置Ｘ座標Ｐ
１Ｘ ………（１）
位置ずれ量ΔＰ１Ｙ＝位置ずれ候補エリアＰ１’の位置Ｙ座標Ｐ１’Ｙ
− マッチングパターンＰ１のエリアの位置Ｙ座標Ｐ
１Ｙ ………（２）
位置ずれ量判定ステップ２１４で、位置ずれ量算出ステ
ップ４０２で得られた位置ずれ量ΔＰ１Ｘ、ΔＰ１Ｙが
所定値以上であるか否か判定する。所定値以上であった
場合にはアラーム処理ステップ２１５を行った後に入力
画像取込みステップ２０２に戻り、一方の所定値以下で
あった場合には入力画像取込みステップ２０２に戻っ
て、前述の各ステップの処理を継続する。アラーム処理
ステップ２１５では、出力Ｉ／Ｆ１０９を介して警報表
示モニタ１１４に警報を出力する。
ップ４０２で得られた位置ずれ量ΔＰ１Ｘ、ΔＰ１Ｙが
所定値以上であるか否か判定する。所定値以上であった
場合にはアラーム処理ステップ２１５を行った後に入力
画像取込みステップ２０２に戻り、一方の所定値以下で
あった場合には入力画像取込みステップ２０２に戻っ
て、前述の各ステップの処理を継続する。アラーム処理
ステップ２１５では、出力Ｉ／Ｆ１０９を介して警報表
示モニタ１１４に警報を出力する。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】上記の従来技術では、
基準画像のマッチングパターンとの類似パターンが入力
画像に存在している場合、入力画像へのノイズ混入や照
度変化によって、本来のパターンのエリアよりも他の類
似パターンのエリアの方がマッチング率が高くなってし
まうことがあり、カメラの位置ずれ量を誤って算出して
カメラの位置ずれ検出を誤ってしまうという問題があ
る。
基準画像のマッチングパターンとの類似パターンが入力
画像に存在している場合、入力画像へのノイズ混入や照
度変化によって、本来のパターンのエリアよりも他の類
似パターンのエリアの方がマッチング率が高くなってし
まうことがあり、カメラの位置ずれ量を誤って算出して
カメラの位置ずれ検出を誤ってしまうという問題があ
る。
【００１４】
【課題を解決するための手段】本発明は、このような問
題を解決するために、基準画像から異なるマッチングパ
ターンＰｍを（ｍ、Ｍは正の整数で、２≦Ｍ、ｍ＝１，
２，…，Ｍ）Ｍ個予め設定し、マッチングパターンＰｍ
で入力画像を検索してマッチング率が最も高い位置ずれ
候補エリアＰｍ’ｎ（ｎ、Ｎは正の整数で、１≦Ｎ、ｎ
＝１，２，…，Ｎ）を最大Ｎ個抽出して、最大Ｍ×Ｎ個
の位置ずれ候補エリアＰｍ’ｎの位置座標（Ｐｍ’ｎ
Ｘ，Ｐｍ’ｎＹ）とマッチングパターンＰｍのエリアの
位置座標（ＰｍＸ，ＰｍＹ）から成る位置ずれ候補エリ
ア情報を抽出し、マッチング率が高い順に位置ずれ候補
エリア情報を並び替え、マッチング率が高い方のマッチ
ングパターンＰｍのエリアの位置座標（ＰｍＸ，Ｐｍ
Ｙ）とその位置ずれ候補エリアの位置座標（Ｐｍ’ｎ
Ｘ，Ｐｍ’ｎＹ）とから位置ずれ量ΔＰｍ，ｎを算出し
て、入力画像を位置ずれ量ΔＰｍ，ｎに従って移動して
得た移動画像に対して、マッチングパターンＰｍのエリ
アと同じ位置でマッチングパターンＰｍがマッチングす
るか否かを判定し、該判定を最大Ｍ×Ｎ個の位置ずれ候
補エリア情報から最大Ｍ×Ｎ個得ることで、基準画像の
マッチングパターンと類似したパターンが入力画像に存
在した場合でもカメラの位置ずれ量を正しく算出して、
カメラの位置ずれを正常に検出できるようにしたもので
ある。
題を解決するために、基準画像から異なるマッチングパ
ターンＰｍを（ｍ、Ｍは正の整数で、２≦Ｍ、ｍ＝１，
２，…，Ｍ）Ｍ個予め設定し、マッチングパターンＰｍ
で入力画像を検索してマッチング率が最も高い位置ずれ
候補エリアＰｍ’ｎ（ｎ、Ｎは正の整数で、１≦Ｎ、ｎ
＝１，２，…，Ｎ）を最大Ｎ個抽出して、最大Ｍ×Ｎ個
の位置ずれ候補エリアＰｍ’ｎの位置座標（Ｐｍ’ｎ
Ｘ，Ｐｍ’ｎＹ）とマッチングパターンＰｍのエリアの
位置座標（ＰｍＸ，ＰｍＹ）から成る位置ずれ候補エリ
ア情報を抽出し、マッチング率が高い順に位置ずれ候補
エリア情報を並び替え、マッチング率が高い方のマッチ
ングパターンＰｍのエリアの位置座標（ＰｍＸ，Ｐｍ
Ｙ）とその位置ずれ候補エリアの位置座標（Ｐｍ’ｎ
Ｘ，Ｐｍ’ｎＹ）とから位置ずれ量ΔＰｍ，ｎを算出し
て、入力画像を位置ずれ量ΔＰｍ，ｎに従って移動して
得た移動画像に対して、マッチングパターンＰｍのエリ
アと同じ位置でマッチングパターンＰｍがマッチングす
るか否かを判定し、該判定を最大Ｍ×Ｎ個の位置ずれ候
補エリア情報から最大Ｍ×Ｎ個得ることで、基準画像の
マッチングパターンと類似したパターンが入力画像に存
在した場合でもカメラの位置ずれ量を正しく算出して、
カメラの位置ずれを正常に検出できるようにしたもので
ある。
【００１５】
【発明の実施の形態】本発明の一実施例のカメラの位置
ずれ量の算出およびカメラの位置ずれの検出の方法につ
いて、検出処理フローを示す図１、動作を示す図２、お
よび画像処理システムを示す図３から説明する。
ずれ量の算出およびカメラの位置ずれの検出の方法につ
いて、検出処理フローを示す図１、動作を示す図２、お
よび画像処理システムを示す図３から説明する。
【００１６】図３中の符号１１１は、本発明のカメラ位
置ずれ量の算出およびカメラ位置ずれの検出の方法の処
理プルグラムが格納されている危篤媒体としてのプログ
ラムメモリである。また、図３で図６と同一符号のもの
は同一機能を有するのでここではその説明は省略する。
置ずれ量の算出およびカメラ位置ずれの検出の方法の処
理プルグラムが格納されている危篤媒体としてのプログ
ラムメモリである。また、図３で図６と同一符号のもの
は同一機能を有するのでここではその説明は省略する。
【００１７】以下では、マッチングパターンＰｍをＭ＝
３個、位置ずれ候補エリアＰｍ’ｎを最大Ｎ＝５個と予
め設定されているものとする。
３個、位置ずれ候補エリアＰｍ’ｎを最大Ｎ＝５個と予
め設定されているものとする。
【００１８】基準画像取込みステップ２０１で、テレビ
ジョンカメラ１０１で撮像された映像信号は画像入力Ｉ
／Ｆ１０３を介して画像として入力画像メモリ１０６に
格納後、基準画像メモリ１０５にコピーすることで基準
画像３０１を得る。この基準画像３０１は、以降に取り
込まれる入力画像との間でカメラ位置ずれの検出処理用
の基準画像となる。
ジョンカメラ１０１で撮像された映像信号は画像入力Ｉ
／Ｆ１０３を介して画像として入力画像メモリ１０６に
格納後、基準画像メモリ１０５にコピーすることで基準
画像３０１を得る。この基準画像３０１は、以降に取り
込まれる入力画像との間でカメラ位置ずれの検出処理用
の基準画像となる。
【００１９】入力画像取込みステップ２０２で、テレビ
ジョンカメラ１０１で撮像された映像信号は画像入力Ｉ
／Ｆ１０３を介して画像として入力画像メモリ１０６に
格納し、入力画像３０２を得る。この入力画像３０２
は、テレビジョンカメラ１０１から映像信号を基に逐次
更新される画像である。
ジョンカメラ１０１で撮像された映像信号は画像入力Ｉ
／Ｆ１０３を介して画像として入力画像メモリ１０６に
格納し、入力画像３０２を得る。この入力画像３０２
は、テレビジョンカメラ１０１から映像信号を基に逐次
更新される画像である。
【００２０】位置ずれ候補位置１算出ステップ２０３
で、基準画像３０１から予め設定されたマッチングパタ
ーンＰ１を切り出して、検索範囲３０３内で入力画像３
０２とのパターンマッチングを行い、位置ずれ候補位置
画像３０４に示すように位置ずれ候補エリアＰ１’１と
その位置座標（Ｐ１’１Ｘ，Ｐ１’１Ｙ）および位置ず
れ候補エリアＰ１’２とその位置座標（Ｐ１’２Ｘ，Ｐ
１’２Ｙ）を算出する。
で、基準画像３０１から予め設定されたマッチングパタ
ーンＰ１を切り出して、検索範囲３０３内で入力画像３
０２とのパターンマッチングを行い、位置ずれ候補位置
画像３０４に示すように位置ずれ候補エリアＰ１’１と
その位置座標（Ｐ１’１Ｘ，Ｐ１’１Ｙ）および位置ず
れ候補エリアＰ１’２とその位置座標（Ｐ１’２Ｘ，Ｐ
１’２Ｙ）を算出する。
【００２１】さらに、位置ずれ候補位置２算出ステップ
２０４および位置ずれ候補位置３算出ステップ２０５
で、マッチングパターンＰ２およびＰ３を用いて位置ず
れ候補位置画像３０４に示すように位置ずれ候補エリア
Ｐ２’１とその位置座標（Ｐ２’１Ｘ，Ｐ２’１Ｙ）お
よび位置ずれ候補エリアＰ３’１とその位置座標（Ｐ
３’１Ｘ，Ｐ３’１Ｙ）を算出する。
２０４および位置ずれ候補位置３算出ステップ２０５
で、マッチングパターンＰ２およびＰ３を用いて位置ず
れ候補位置画像３０４に示すように位置ずれ候補エリア
Ｐ２’１とその位置座標（Ｐ２’１Ｘ，Ｐ２’１Ｙ）お
よび位置ずれ候補エリアＰ３’１とその位置座標（Ｐ
３’１Ｘ，Ｐ３’１Ｙ）を算出する。
【００２２】位置ずれ候補位置並べ替えステップ２０６
で、位置ずれ候補位置１算出ステップ２０３、位置ずれ
候補位置２算出ステップ２０４、および位置ずれ候補位
置３算出ステップ２０５で得られた、位置ずれ候補エリ
アＰ１’１、Ｐ１’２、Ｐ２’１、およびＰ３’１のそ
れぞれの位置座標（Ｐ１’１Ｘ，Ｐ１’１Ｙ）、（Ｐ
１’２Ｘ，Ｐ１’２Ｙ）、（Ｐ２’１Ｘ，Ｐ２’１
Ｙ）、および（Ｐ３’１Ｘ，Ｐ３’１Ｙ）をマッチング
率が高い順に並べ替えて、位置ずれ候補エリアＰｍ’ｎ
の位置座標（Ｐｍ’ｎＸ，Ｐｍ’ｎＹ）とマッチングパ
ターンＰｍのエリアの位置座標（ＰｍＸ，ＰｎＹ）から
成る位置ずれ候補エリア情報を得る。
で、位置ずれ候補位置１算出ステップ２０３、位置ずれ
候補位置２算出ステップ２０４、および位置ずれ候補位
置３算出ステップ２０５で得られた、位置ずれ候補エリ
アＰ１’１、Ｐ１’２、Ｐ２’１、およびＰ３’１のそ
れぞれの位置座標（Ｐ１’１Ｘ，Ｐ１’１Ｙ）、（Ｐ
１’２Ｘ，Ｐ１’２Ｙ）、（Ｐ２’１Ｘ，Ｐ２’１
Ｙ）、および（Ｐ３’１Ｘ，Ｐ３’１Ｙ）をマッチング
率が高い順に並べ替えて、位置ずれ候補エリアＰｍ’ｎ
の位置座標（Ｐｍ’ｎＸ，Ｐｍ’ｎＹ）とマッチングパ
ターンＰｍのエリアの位置座標（ＰｍＸ，ＰｎＹ）から
成る位置ずれ候補エリア情報を得る。
【００２３】処理継続判定ステップ２０７で、位置ずれ
候補エリア情報を全て処理したか否か、または位置ずれ
量算出が完了したか否かを判断して、それらの条件が成
り立たなかった場合には位置ずれ量ΔＰｍ，ｎ算出処理
（後述する処理ステップ２０８〜２１３）を継続する。
成り立った場合には、位置ずれ量判定ステップ２１４を
行う。
候補エリア情報を全て処理したか否か、または位置ずれ
量算出が完了したか否かを判断して、それらの条件が成
り立たなかった場合には位置ずれ量ΔＰｍ，ｎ算出処理
（後述する処理ステップ２０８〜２１３）を継続する。
成り立った場合には、位置ずれ量判定ステップ２１４を
行う。
【００２４】入力画像移動ステップ２０８で、位置ずれ
候補位置並べ替えステップ２０６で得られた、位置ずれ
候補エリアＰｍ’ｎの位置座標（Ｐｍ’ｎＸ，Ｐｍ’ｎ
Ｙ）とマッチングパターンＰｍのエリアの位置座標（Ｐ
ｍＸ，ＰｎＹ）より、位置ずれ量算出画像３０５に示す
ように位置ずれ量ΔＰｍ，ｎを算出し、位置ずれ量ΔＰ
ｍ，ｎ分だけ入力画像３０２を移動することで移動画像
３０６を得る。
候補位置並べ替えステップ２０６で得られた、位置ずれ
候補エリアＰｍ’ｎの位置座標（Ｐｍ’ｎＸ，Ｐｍ’ｎ
Ｙ）とマッチングパターンＰｍのエリアの位置座標（Ｐ
ｍＸ，ＰｎＹ）より、位置ずれ量算出画像３０５に示す
ように位置ずれ量ΔＰｍ，ｎを算出し、位置ずれ量ΔＰ
ｍ，ｎ分だけ入力画像３０２を移動することで移動画像
３０６を得る。
【００２５】位置確認１ステップ２０９で、基準画像３
０１から予め設定されたマッチングパターンＰ１を切り
出して、マッチングパターンＰ１と同じ位置で移動画像
３０６とのパターンマッチングを行い、マッチングの有
無を得る。
０１から予め設定されたマッチングパターンＰ１を切り
出して、マッチングパターンＰ１と同じ位置で移動画像
３０６とのパターンマッチングを行い、マッチングの有
無を得る。
【００２６】同様に、位置確認２ステップ２１０および
位置確認３ステップ２１１で、それぞれのマッチングパ
ターンＰ２およびマッチングパターンＰ３でのマッチン
グの有無を得る。
位置確認３ステップ２１１で、それぞれのマッチングパ
ターンＰ２およびマッチングパターンＰ３でのマッチン
グの有無を得る。
【００２７】マッチング判定ステップ２１２で、位置確
認１ステップ２０９、位置確認２ステップ２１０、およ
び位置確認３ステップ２１１で得られたマッチングの有
無を判定する。全ての位置確認ステップでマッチングあ
りの場合、位置ずれ量算出完了ステップ２１３を行う。
ひとつの位置確認ステップでもマッチングなしの場合、
処理継続判定ステップ２０７に戻る。
認１ステップ２０９、位置確認２ステップ２１０、およ
び位置確認３ステップ２１１で得られたマッチングの有
無を判定する。全ての位置確認ステップでマッチングあ
りの場合、位置ずれ量算出完了ステップ２１３を行う。
ひとつの位置確認ステップでもマッチングなしの場合、
処理継続判定ステップ２０７に戻る。
【００２８】位置ずれ量算出完了ステップ２１３で、位
置ずれ量算出完了フラグを設定して、処理継続判定ステ
ップ２０７に戻る。
置ずれ量算出完了フラグを設定して、処理継続判定ステ
ップ２０７に戻る。
【００２９】位置ずれ量判定ステップ２１４で、入力画
像移動ステップ２０８で得られた位置ずれ量ΔＰｍ，ｎ
が所定値以上であるか否か判断し、所定値以上であった
場合にはアラーム処理ステップ２１５を行った後、入力
画像取込みステップ２０２に戻る。所定値以下であった
場合には、入力画像取込みステップ２０２に戻る。
像移動ステップ２０８で得られた位置ずれ量ΔＰｍ，ｎ
が所定値以上であるか否か判断し、所定値以上であった
場合にはアラーム処理ステップ２１５を行った後、入力
画像取込みステップ２０２に戻る。所定値以下であった
場合には、入力画像取込みステップ２０２に戻る。
【００３０】アラーム処理ステップ２１５で、出力Ｉ／
Ｆ１０９を介して警報表示モニタ１１４に警報を出力す
る。
Ｆ１０９を介して警報表示モニタ１１４に警報を出力す
る。
【００３１】以下では、位置ずれ候補位置並べ替えステ
ップ２０６で得られた、位置ずれ候補エリア情報の位置
ずれ候補エリアＰｍ’ｎの位置座標（Ｐｍ’ｎＸ，Ｐ
ｍ’ｎＹ）が、マッチング率が高い順に（Ｐ１’１Ｘ，
Ｐ１’１Ｙ）、（Ｐ１’２Ｘ，Ｐ１’２Ｙ）、（Ｐ２’
１Ｘ，Ｐ２’１Ｙ）、および（Ｐ３’１Ｘ，Ｐ３’１
Ｙ）と並べ替えられた例を基に処理継続判定ステップ２
０７から位置ずれ量算出完了ステップ２１３までの流れ
を説明する。
ップ２０６で得られた、位置ずれ候補エリア情報の位置
ずれ候補エリアＰｍ’ｎの位置座標（Ｐｍ’ｎＸ，Ｐ
ｍ’ｎＹ）が、マッチング率が高い順に（Ｐ１’１Ｘ，
Ｐ１’１Ｙ）、（Ｐ１’２Ｘ，Ｐ１’２Ｙ）、（Ｐ２’
１Ｘ，Ｐ２’１Ｙ）、および（Ｐ３’１Ｘ，Ｐ３’１
Ｙ）と並べ替えられた例を基に処理継続判定ステップ２
０７から位置ずれ量算出完了ステップ２１３までの流れ
を説明する。
【００３２】処理継続判定ステップ２０７の条件は成り
立たないために、位置ずれ量算出処理（ステップ２０８
から２１３）を行うことになる。
立たないために、位置ずれ量算出処理（ステップ２０８
から２１３）を行うことになる。
【００３３】入力画像移動ステップ２０８で、位置ずれ
量算出画像３０５に示すように処理対象の位置ずれ候補
エリアＰｍ’ｎ＝Ｐ１’１の位置情報（Ｐｍ’ｎＸ，Ｐ
ｍ’ｎＹ）＝（Ｐ１’１Ｘ，Ｐ１’１Ｙ）とマッチング
パターンＰｍ＝Ｐ１のエリアの位置座標（ＰｍＸ，Ｐｍ
Ｙ）＝（Ｐ１Ｘ、Ｐ１Ｙ）から位置ずれ量ΔＰｍ，ｎ
（Δｍ，ｎＸ、Δｍ，ｎＹ）＝ΔＰ１，１（Δ１，１
Ｘ、Δ１，１Ｙ）を式（３）と式（４）より算出する。
そして、算出した位置ずれ量ΔＰｍ，ｎ分だけ入力画像
３０２を移動することにより、移動画像３０６を得る。
ここで、移動画像３０６は、入力画像３０２を右方向に
ΔＰ１，１だけ移動して得られたものである。
量算出画像３０５に示すように処理対象の位置ずれ候補
エリアＰｍ’ｎ＝Ｐ１’１の位置情報（Ｐｍ’ｎＸ，Ｐ
ｍ’ｎＹ）＝（Ｐ１’１Ｘ，Ｐ１’１Ｙ）とマッチング
パターンＰｍ＝Ｐ１のエリアの位置座標（ＰｍＸ，Ｐｍ
Ｙ）＝（Ｐ１Ｘ、Ｐ１Ｙ）から位置ずれ量ΔＰｍ，ｎ
（Δｍ，ｎＸ、Δｍ，ｎＹ）＝ΔＰ１，１（Δ１，１
Ｘ、Δ１，１Ｙ）を式（３）と式（４）より算出する。
そして、算出した位置ずれ量ΔＰｍ，ｎ分だけ入力画像
３０２を移動することにより、移動画像３０６を得る。
ここで、移動画像３０６は、入力画像３０２を右方向に
ΔＰ１，１だけ移動して得られたものである。
【００３４】
位置ずれ量Δｍ，ｎＸ＝位置ずれ候補エリアＰｍ’ｎの位置Ｘ座標Ｐｍ’ｎ
Ｘ
−マッチングパターンＰｍのエリアの位置Ｘ座標
ＰｍＸ ………（３）
位置ずれ量Δｍ，ｎＹ＝位置ずれ候補エリアＰｍ’ｎの位置Ｙ座標Ｐｍ’ｎ
Ｙ
−マッチングパターンＰｍのエリアの位置Ｙ座標
ＰｍＹ ………（４）
位置確認１ステップ２０９で、基準画像３０１から予め
設定されたマッチングパターンＰ１を切り出し、マッチ
ングパターンと同じ位置で移動画像３０６とのパターン
マッチングを行い、マッチングのありの結果が得られ
る。
設定されたマッチングパターンＰ１を切り出し、マッチ
ングパターンと同じ位置で移動画像３０６とのパターン
マッチングを行い、マッチングのありの結果が得られ
る。
【００３５】位置確認２ステップ２１０で、基準画像３
０１から予め設定されたマッチングパターンＰ２を切り
出し、マッチングパターンと同じ位置で移動画像３０６
とのパターンマッチングを行い、マッチングのなしの結
果が得られる。
０１から予め設定されたマッチングパターンＰ２を切り
出し、マッチングパターンと同じ位置で移動画像３０６
とのパターンマッチングを行い、マッチングのなしの結
果が得られる。
【００３６】位置確認３ステップ２１１で、基準画像３
０１から予め設定されたマッチングパターンＰ３を切り
出し、マッチングパターンと同じ位置で移動画像３０６
とのパターンマッチングを行い、マッチングのなしの結
果が得られる。
０１から予め設定されたマッチングパターンＰ３を切り
出し、マッチングパターンと同じ位置で移動画像３０６
とのパターンマッチングを行い、マッチングのなしの結
果が得られる。
【００３７】マッチング判定ステップ２１２で、マッチ
ングの有無を判定し、位置確認２ステップ２１０、位置
確認３ステップ２１１でマッチングなしと判定されてい
るため、処理継続判定ステップ２０７に戻り、位置ずれ
候補位置並べ替えステップ２０６で得られた、次にマッ
チング率が高い位置ずれ候補エリア情報の位置ずれ候補
エリアＰｍ’ｎの位置座標（Ｐｍ’ｎＸ，Ｐｍ’ｎＹ）
とマッチングパターンＰｍのエリアの位置座標（Ｐｍ
Ｘ，ＰｍＹ）とを用いて位置ずれ量ΔＰｍ，ｎ算出処理
（ステップ２０８から２１３）を行う。
ングの有無を判定し、位置確認２ステップ２１０、位置
確認３ステップ２１１でマッチングなしと判定されてい
るため、処理継続判定ステップ２０７に戻り、位置ずれ
候補位置並べ替えステップ２０６で得られた、次にマッ
チング率が高い位置ずれ候補エリア情報の位置ずれ候補
エリアＰｍ’ｎの位置座標（Ｐｍ’ｎＸ，Ｐｍ’ｎＹ）
とマッチングパターンＰｍのエリアの位置座標（Ｐｍ
Ｘ，ＰｍＹ）とを用いて位置ずれ量ΔＰｍ，ｎ算出処理
（ステップ２０８から２１３）を行う。
【００３８】入力画像移動ステップ２０８で、位置ずれ
量算出画像３０５に示すように次の処理対象となってい
る位置ずれ候補エリアＰｍ’ｎ＝Ｐ１’２の位置情報
（Ｐｍ’ｎＸ，Ｐｍ’ｎＹ）＝（Ｐ１’２Ｘ，Ｐ１’２
Ｙ）とマッチングパターンＰｍ＝Ｐ１のエリアの位置座
標（ＰｍＸ，ＰｍＹ）＝（Ｐ１Ｘ、Ｐ１Ｙ）から位置ず
れ量ΔＰｍ，ｎ（Δｍ，ｎＸ、Δｍ，ｎＹ）＝ΔＰ１，
２（Δ１，２Ｘ、Δ１，２Ｙ）を式（３）と式（４）よ
り算出する。そして、算出した位置ずれ量ΔＰｍ，ｎ分
だけ入力画像３０２を移動することにより、移動画像３
０７を得る。ここで、移動画像３０７は、入力画像３０
２を左方向にΔＰ１，２だけ移動して得られたものであ
る。
量算出画像３０５に示すように次の処理対象となってい
る位置ずれ候補エリアＰｍ’ｎ＝Ｐ１’２の位置情報
（Ｐｍ’ｎＸ，Ｐｍ’ｎＹ）＝（Ｐ１’２Ｘ，Ｐ１’２
Ｙ）とマッチングパターンＰｍ＝Ｐ１のエリアの位置座
標（ＰｍＸ，ＰｍＹ）＝（Ｐ１Ｘ、Ｐ１Ｙ）から位置ず
れ量ΔＰｍ，ｎ（Δｍ，ｎＸ、Δｍ，ｎＹ）＝ΔＰ１，
２（Δ１，２Ｘ、Δ１，２Ｙ）を式（３）と式（４）よ
り算出する。そして、算出した位置ずれ量ΔＰｍ，ｎ分
だけ入力画像３０２を移動することにより、移動画像３
０７を得る。ここで、移動画像３０７は、入力画像３０
２を左方向にΔＰ１，２だけ移動して得られたものであ
る。
【００３９】位置確認１ステップ２０９で、メモリ画像
３０１から予め設定されたマッチングパターンＰ１を切
り出し、マッチングパターンと同じ位置で移動画像３０
７とのパターンマッチングを行い、マッチングのありの
結果が得られる。
３０１から予め設定されたマッチングパターンＰ１を切
り出し、マッチングパターンと同じ位置で移動画像３０
７とのパターンマッチングを行い、マッチングのありの
結果が得られる。
【００４０】同様に、位置確認２ステップ２１０、位置
確認３ステップ２１１でマッチングありの結果が得られ
る。
確認３ステップ２１１でマッチングありの結果が得られ
る。
【００４１】マッチング判定ステップ２１２で、マッチ
ングの有無を判定し、位置確認１ステップ２０９、位置
確認２ステップ２１０、位置確認３ステップ２１１でマ
ッチングありと判定されているため、位置ずれ量算出完
了ステップ２１３を行って、前記位置ずれ候補エリアＰ
ｍ’ｎ＝Ｐ１’２から得られた位置ずれ量ΔＰｍ，ｎ
（Δｍ，ｎＸ、Δｍ，ｎＹ）＝ΔＰ１，２（Δ１，２
Ｘ、Δ１，２Ｙ）が正しいと判断し、処理継続判定ステ
ップ２０７に戻る。
ングの有無を判定し、位置確認１ステップ２０９、位置
確認２ステップ２１０、位置確認３ステップ２１１でマ
ッチングありと判定されているため、位置ずれ量算出完
了ステップ２１３を行って、前記位置ずれ候補エリアＰ
ｍ’ｎ＝Ｐ１’２から得られた位置ずれ量ΔＰｍ，ｎ
（Δｍ，ｎＸ、Δｍ，ｎＹ）＝ΔＰ１，２（Δ１，２
Ｘ、Δ１，２Ｙ）が正しいと判断し、処理継続判定ステ
ップ２０７に戻る。
【００４２】処理継続判定ステップ２０７で、位置ずれ
量算出完了と判断されて、位置ずれ量判定ステップ２１
４で位置ずれ量ΔＰｍ，ｎの判定後、入力画像取込みス
テップ２０２に戻る。位置ずれ量ΔＰｍ，ｎが所定値内
であれば入力画像取り込みステップ２０２に戻り、所定
値外であればアラーム処理ステップ２１５を実行して入
力画像取り込みステップ２０２に戻る。
量算出完了と判断されて、位置ずれ量判定ステップ２１
４で位置ずれ量ΔＰｍ，ｎの判定後、入力画像取込みス
テップ２０２に戻る。位置ずれ量ΔＰｍ，ｎが所定値内
であれば入力画像取り込みステップ２０２に戻り、所定
値外であればアラーム処理ステップ２１５を実行して入
力画像取り込みステップ２０２に戻る。
【００４３】そして、次の入力画像を取り込んで、以上
の一連の処理によるカメラの位置ずれ検出を継続する。
の一連の処理によるカメラの位置ずれ検出を継続する。
【００４４】
【発明の効果】以上説明したように、入力画像にマッチ
ングパターンと類似したパターンが存在した場合でも複
数のマッチングパターンの位置情報を使うことにより、
カメラの位置ずれ量を正しく算出してカメラの位置ずれ
を正常に検出できるので、カメラが監視エリア外を撮像
していることを直ちに通知することができて侵入物や侵
入者などの未検出の回避ができる。また、複数のカメラ
で監視エリアを分担してそれぞれに撮像した画像を繋ぎ
合わせてひとつの前記監視エリアの画像を高精度に生成
することができて監視情報としての前記画像の管理の容
易性や有効利用などが図れる。
ングパターンと類似したパターンが存在した場合でも複
数のマッチングパターンの位置情報を使うことにより、
カメラの位置ずれ量を正しく算出してカメラの位置ずれ
を正常に検出できるので、カメラが監視エリア外を撮像
していることを直ちに通知することができて侵入物や侵
入者などの未検出の回避ができる。また、複数のカメラ
で監視エリアを分担してそれぞれに撮像した画像を繋ぎ
合わせてひとつの前記監視エリアの画像を高精度に生成
することができて監視情報としての前記画像の管理の容
易性や有効利用などが図れる。
【図１】 本発明の一実施例のカメラ位置ずれ検出処理
フロー図
フロー図
【図２】 本発明の一実施例の動作説明図
【図３】 本発明の一実施例の画像処理システムのブロ
ック図
ック図
【図４】 従来技術のカメラ位置ずれ検出処理フロー図
【図５】 従来技術の動作説明図
【図６】 従来技術の画像処理システムのブロック図
１０１：テレビジョンカメラ、１０２：画像処理装置、
１０３：画像入力Ｉ／Ｆ、１０４：画像メモリ、１０
５：基準画像メモリ、１０６：入力画像メモリ、１０
７：処理用メモリ、１０８：ＣＰＵ、１０９：出力Ｉ／
Ｆ、１１０：ワークメモリ、１１１、１１６：プログラ
ムメモリ、１１２：画像出力Ｉ／Ｆ、１１３：システム
バス、１１４：警報表示モニタ、１１５：ビデオモニ
タ、２０１：基準画像取込みステップ、２０２：入力画
像取込みステップ、２０３：位置ずれ候補位置１算出ス
テップ、２０４：位置ずれ候補位置２算出ステップ、２
０５：位置ずれ候補位置３算出ステップ、２０６：位置
ずれ候補位置並べ替えステップ、２０７：処理継続判定
ステップ、２０８：入力画像移動ステップ、２０９：位
置確認１ステップ、２１０：位置確認２ステップ、２１
１：位置確認３ステップ、２１２：マッチング判定ステ
ップ、２１３：位置ずれ量算出完了ステップ、２１４：
位置ずれ量判定ステップ、２１５：アラーム処理ステッ
プ、３０１：基準画像、３０２：入力画像、３０３：検
索範囲、３０４：位置ずれ候補位置画像、３０５：位置
ずれ量算出画像、３０６：移動画像１、３０７：移動画
像２、４０１：位置ずれ位置算出ステップ、４０２：位
置ずれ量算出ステップ、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３：マッチング
パターン、Ｐ１’、Ｐ１’１、Ｐ１’２、Ｐ２’１、Ｐ
３’１：位置ずれ候補エリア
１０３：画像入力Ｉ／Ｆ、１０４：画像メモリ、１０
５：基準画像メモリ、１０６：入力画像メモリ、１０
７：処理用メモリ、１０８：ＣＰＵ、１０９：出力Ｉ／
Ｆ、１１０：ワークメモリ、１１１、１１６：プログラ
ムメモリ、１１２：画像出力Ｉ／Ｆ、１１３：システム
バス、１１４：警報表示モニタ、１１５：ビデオモニ
タ、２０１：基準画像取込みステップ、２０２：入力画
像取込みステップ、２０３：位置ずれ候補位置１算出ス
テップ、２０４：位置ずれ候補位置２算出ステップ、２
０５：位置ずれ候補位置３算出ステップ、２０６：位置
ずれ候補位置並べ替えステップ、２０７：処理継続判定
ステップ、２０８：入力画像移動ステップ、２０９：位
置確認１ステップ、２１０：位置確認２ステップ、２１
１：位置確認３ステップ、２１２：マッチング判定ステ
ップ、２１３：位置ずれ量算出完了ステップ、２１４：
位置ずれ量判定ステップ、２１５：アラーム処理ステッ
プ、３０１：基準画像、３０２：入力画像、３０３：検
索範囲、３０４：位置ずれ候補位置画像、３０５：位置
ずれ量算出画像、３０６：移動画像１、３０７：移動画
像２、４０１：位置ずれ位置算出ステップ、４０２：位
置ずれ量算出ステップ、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３：マッチング
パターン、Ｐ１’、Ｐ１’１、Ｐ１’２、Ｐ２’１、Ｐ
３’１：位置ずれ候補エリア
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ
Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｋ
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
H04N 5/232
H04N 5/225
H04N 7/18
Claims (10)
- 【請求項１】カメラで撮像された複数の入力画像を記憶
媒体に格納し、前記画像から前記カメラの位置ずれ量を
算出するカメラ位置ずれ量の算出方法において、 前記複数の入力画像から選択した基準画像から複数のマ
ッチングパターンのエリアを設定して、前記入力画像と
前記マッチングパターンとのパターンマッチングで得ら
れた位置ずれ候補エリアの位置座標と前記マッチングパ
ターンのエリアの位置座標とから前記カメラの位置ずれ
を算出することを特徴とするカメラ位置ずれ量の算出方
法。 - 【請求項２】請求項１記載の発明において、 前記パターンマッチングでマッチング率が最も高い複数
の位置ずれ候補エリアとその位置座標を抽出して、前記
マッチングパターンのエリアの位置座標とから前記カメ
ラの位置ずれ量を算出することを特徴とするカメラ位置
ずれ量の算出方法。 - 【請求項３】請求項２記載の発明において、 前記マッチング率が最も高い複数の位置ずれ候補エリア
とその位置座標を前記マッチング率が高い順に並び替え
て前記カメラの位置ずれ量を算出することを特徴とする
カメラ位置ずれ量の算出方法。 - 【請求項４】カメラで撮像された複数の入力画像を記憶
媒体に格納し、前記画像を参照して前記カメラの位置ず
れの有無を検出するカメラ位置ずれの検出方法におい
て、 前記複数の入力画像から選択した基準画像から複数のマ
ッチングパターンのエリアを設定して、前記入力画像と
のパターンマッチングで得られた位置ずれ候補エリアの
位置座標と前記マッチングパターンのエリアの位置座標
とから前記カメラの位置ずれ量を算出して、該位置ずれ
量と所定量との比較から前記カメラの位置ずれの有無を
検出することを特徴とするカメラ位置ずれの検出方法。 - 【請求項５】請求項４記載の発明において、 前記マッチング率が最も高い複数の位置ずれ候補エリア
とその位置座標を抽出して、前記マッチングパターンの
エリアの位置座標とから前記カメラの位置ずれ量を算出
して、該位置ずれ量と所定量との比較から前記カメラの
位置ずれの有無を検出することを特徴とするカメラ位置
ずれの検出方法。 - 【請求項６】請求項５記載の発明において、 前記マッチング率が最も高い複数の位置ずれ候補エリア
とその位置座標をマッチング率が高い順に並び替えて前
記カメラの位置ずれ量を算出して、前記位置ずれ量と所
定量との比較から前記カメラの位置ずれの有無を検出す
ることを特徴とするカメラ位置ずれの検出方法。 - 【請求項７】請求項６記載の発明において、前記マッチ
ング率が高い方のカメラの位置ずれ量を選択して、該位
置ずれ量分だけ前記入力画像を移動して得た移動画像に
対して、前記複数のマッチングパターンのエリアと同じ
位置で前記複数のマッチングパターンがマッチングする
か否かを判定し、マッチングしないと判定されたならば
前記マッチング率が次に高いカメラの位置ずれ量を選択
して前記と同じ処理である移動画像を得てマッチングす
るか否かの判定を行い、マッチングすると判定されたな
らば前記位置ずれ量と所定量との比較から前記カメラの
位置ずれの有無を検出することを特徴とするカメラ位置
ずれの検出方法。 - 【請求項８】請求項７記載の発明において、 マッチングすると判定された時の前記位置ずれ量を前記
カメラの位置ずれ量とすることを特徴とするカメラ位置
ずれ量の算出方法。 - 【請求項９】カメラで撮像された複数の入力画像を取り
込んで画像処理した結果を画像表示や結果通知を行う手
段に出力する画像処理装置において、 請求項１記載の発明のカメラ位置ずれ量の算出方法の処
理手続きが格納されている記憶媒体１と、 前記複数の入力画像を用いて前記処理手続きを実行して
表示画像およびカメラ位置ずれ情報を生成するＣＰＵ(C
entral Processing Unit、以下ＣＰＵと称す)と、 前記複数の入力画像および前記表示画像を格納する記憶
媒体２と、 前記カメラから撮像された入力画像に変換する変換手段
と、 前記表示画像およびカメラ位置ずれ情報を出力する手段
と、から成ることを特徴とする画像処理装置。 - 【請求項１０】カメラで撮像された複数の入力画像を取
り込んで画像処理した結果を画像表示や結果通知を行う
手段に出力する画像処理装置において、 請求項４記載の発明のカメラ位置ずれの検出方法の処理
手続きが格納されている記憶媒体１と、 前記複数の入力画像を用いて前記処理手続きを実行して
表示画像およびカメラ位置ずれ情報を生成するＣＰＵ
と、 前記複数の入力画像および前記表示画像を格納する記憶
媒体２と、 前記カメラから撮像された入力画像に変換する変換手段
と、 前記表示画像およびカメラ位置ずれ情報を出力する手段
と、から成ることを特徴とする画像処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000324041A JP3410447B2 (ja) | 2000-10-24 | 2000-10-24 | カメラ位置ずれ量の算出および検出の方法、および画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000324041A JP3410447B2 (ja) | 2000-10-24 | 2000-10-24 | カメラ位置ずれ量の算出および検出の方法、および画像処理装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002135644A JP2002135644A (ja) | 2002-05-10 |
| JP3410447B2 true JP3410447B2 (ja) | 2003-05-26 |
Family
ID=18801632
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000324041A Expired - Fee Related JP3410447B2 (ja) | 2000-10-24 | 2000-10-24 | カメラ位置ずれ量の算出および検出の方法、および画像処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3410447B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5421597B2 (ja) * | 2009-01-14 | 2014-02-19 | 三菱電機株式会社 | 画像監視装置 |
| JP6352133B2 (ja) | 2014-09-26 | 2018-07-04 | 株式会社Ｓｃｒｅｅｎホールディングス | 位置検出装置、基板処理装置、位置検出方法および基板処理方法 |
| JP6019414B2 (ja) | 2014-11-26 | 2016-11-02 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | モニタリング装置、モニタリングシステムおよびモニタリング方法 |
-
2000
- 2000-10-24 JP JP2000324041A patent/JP3410447B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2002135644A (ja) | 2002-05-10 |
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