JP3394589B2

JP3394589B2 - 移動体の識別・追跡装置

Info

Publication number: JP3394589B2
Application number: JP08048594A
Authority: JP
Inventors: 健治秋本; 浩二加藤; 登良一白川; 哲生近藤
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1994-04-19
Filing date: 1994-04-19
Publication date: 2003-04-07
Anticipated expiration: 2018-04-07
Also published as: JPH07287781A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】病院等の建物内を歩行する患者等
の移動体を、複数センサにより識別・追跡する装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来の装置においては、移動体に発信器
を携帯させることにより、移動体の場所を追跡識別する
機能を備えたものがある。この従来装置は、特開昭５０
−９７０５８号公報に記載されるているように、移動体
の速度を一定時間毎に検出して、位置パターンを作り、
連続的に移動体の位置を追跡する方式を利用している。
また、他の従来装置としては、特開平５−１７２９３８
号公報に記載されているものがある。この従来装置は、
複数の追尾センサからの距離、方向および追尾開始時刻
により、目標の追尾状況を分析し、各追尾センサで追尾
する目標を割り当てている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の移動体に発信器
を携帯させることにより移動体を追跡する手法では、追
跡を行なうことが可能であるが、移動体が多数の場合、
発信器の数には限度がある。また、移動体において発信
器を携帯する煩わしさがある。また、特開平５−１７２
９３８号公報に記載されて従来技術では、レーダ送信信
号を放射して目標からレーダ反射信号を受信することに
より目標を追尾しているので、複数の移動体が存在する
場合には、その移動体の識別ができないという問題があ
る。

【０００４】本発明の目的は、発信器を携帯する必要が
なく、また移動体が多数ある場合も追跡・識別可能なデ
ータ相関処理を使用した移動体の識別・追跡装置を提供
することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するために、複数の移動体を識別し、識別した移動体
を追跡する移動体の識別・追跡装置であって、前記複数
の移動体の存在位置を検出するための位置検出用センサ
手段および前記位置検出用センサ手段で検出された移動
体を識別するためのデータを検出する識別用センサ手段
を備えるセンサ部と、前記複数の移動体の識別情報と前
記複数の移動体を識別するためのそれぞれの移動体の特
徴を表すデータとを対応させて格納するデータベース部
と、前記識別用センサ手段で検出されたデータと、前記
データベース部に格納しているデータとが一致するか否
かによりデータの相関を調べる相関部と、前記相関部に
より調べられた相関に基づいて、前記識別用センサ手段
で検出されたデータについての移動体を識別する統合処
理部とを有する。

【０００６】

【作用】位置検出用センサ手段では、例えば、移動体が
存在する位置と当該センサの位置との距離データを検出
する距離センサ、移動体が存在する方向データを検出す
る方向センサ等により、移動体の位置データを検出す
る。移動体の位置を検出するとセンサ部の識別用センサ
手段は、複数の移動体を識別するために、例えば、移動
体の形状データを検出する形センサ等のセンサを利用し
て、移動体を識別するためのデータを検出する。

【０００７】データベース部には、複数の移動体の識別
情報と前記複数の移動体のそれぞれについての移動体の
特徴を表すデータとを対応させて格納している。これら
の移動体の識別情報と、当該移動体の特徴を表すデータ
は、入力部から入力を受け付けてあらかじめ格納してお
いてもよい。または、統合部は、識別できなかった移動
体についての、識別用センサ手段で検出されたデータお
よび前記位置検出用センサ手段で検出された位置データ
を、新たな移動体の識別情報を付加して前記データベー
ス部に格納する。

【０００８】相関部では、前記識別用センサ手段で検出
されたデータと、前記データベース部に格納されたデー
タとが一致するか否かによりデータの相関を調べる。

【０００９】統合部では、相関部により調べられた相関
に基づいて、前記識別用センサ手段で検出されたデータ
についての移動体を識別し、識別した移動体について
の、前記位置検出用センサ手段で検出された位置データ
を、前記データベース部に格納する。また、相関部で相
関を調べるのに、識別用センサ手段の複数種類のセンサ
のうち一つのセンサで検出されたデータについて、前記
データベース部に格納されたデータと一致する移動体の
識別情報を仮断定とし、前記複数種類のセンサについて
仮断定を調べておき、統合部は、前記複数種類のセンサ
について仮断定とされた移動体の識別情報が２以上一致
する場合に、当該２以上一致した移動体の識別情報によ
り移動体を断定するようにしてもよい。

【００１０】これにより、移動体を識別して移動体の現
在位置を確定することができる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を参照して説
明する。

【００１２】まず、図１を参照して移動体の識別・追跡
装置の概要を説明する。識別・追跡装置は、移動体の方
向、距離、音、形、重量の情報を得るための複数のセン
サ部１，２と、センサ部１，２から得られたデータにつ
いて後述するデータベース部８を参照してデータの相関
処理を行い、移動体を識別して追跡をするデータ相関処
理部５と、センサ部１，２とデータ相関処理部５とを接
続させるインタフェース部３，４と、データ相関処理部
５におけるデータの入力を受け付ける入力部１０と、デ
ータ相関処理部５における処理結果を表示する表示部９
とを備える。さらに、処理結果を印字出力する印刷部
や、移動体の失跡を通知するためのブザー等の警告音出
力部を設けるようにしてもよい。表示部９では、統合部
９において検出された移動体の識別情報や位置データ等
を表示する。

【００１３】センサ部１，２には、複数種類のセンサを
備え、移動体の方向、距離、音、形、重量等のデータを
検出する。本実施例においては、複数存在する移動体を
識別するための識別用センサと、移動体の位置データを
検出するための位置検出用センサとを設けている。位置
検出用センサで位置を検出したときに、識別用センサに
おいて検出したデータからデータベース部８と照合して
相関関係のある移動体を識別し、検出した位置データを
データベース部８に格納している。

【００１４】図２に、移動体の追跡・識別処理に使用さ
れるセンサ部の構成図を示す。図２において、移動体を
検知するセンサ部１，２は、識別用センサとして、床下
の一部に埋め込んで、移動体がこの埋め込んだ位置に乗
ったときに重量を測定する重量センサ２０５と、移動体
が発生する音を集音する音センサ２０３と、移動体の画
像輪郭を入力にする形センサ２０４とを備える。また、
位置検出用センサとして、移動体が存在する方向データ
を検出する方向センサ２０１と、移動体に対し、光また
は電波を発射し戻って来る時間により距離を測定する距
離センサ２０２とを備える。方向センサ２０１および距
離センサ２０２は、レーザー等の光を放射し、放射時刻
から戻ってくるまでの時刻から距離を検出するととも
に、放射する方向を回転させていくことにより方向を検
出する。例えば、部屋のなかにこの方向センサ２０１お
よび距離センサ２０２を設置する場合には、あらかじめ
回転可能な全方位にたいして走査しておくことにより部
屋の壁までの距離を検出しておき、壁までの距離よりも
短い距離を検出したときに、移動体を検出したとする。
形センサ２０４は、画像入力処理装置などにより構成
し、入力した画像について画像処理をすることにより移
動体の輪郭を抽出するようにし、画像入力時に距離セン
サにより検出した移動体までの距離をデータベース部８
に格納しておく。また、形センサ２０４は、方向センサ
２０１および距離センサ２０２で移動体の方向と距離と
を検出したときに、その方向および距離にピントを合わ
せて画像を入力する。データベース部８のデータと比較
する際には、双方の距離を合わせるために、画像を縮小
／拡大する。また、画像入力した際に、移動体が形セン
サの正面に向いてない場合には、正面方向に向くように
画像処理を行なうようにしてもよい。音センサ２０３と
しては、人の音声などの場合には、他人との識別が可能
な音声の波形の特徴点等を抽出するようにしておく。セ
ンサ部１，２には、センサ２０１〜２０５のそれぞれを
接続させるインタフェース器２０６とを備える。インタ
フェース器２０６は、複数のセンサからのデータを受
け、図１に示すインタフェース３にデータを送出する。
また、センサ部は、複数備えられ、例えば、図７に示す
ように異なる位置に配置される。

【００１５】データ相関処理部５は、移動体の識別情報
と複数の移動体を識別するためのそれぞれの移動体の特
徴を表すデータとを対応させて記憶するデータベース部
８と、移動体を識別するために、センサ部１，２におい
て現在検出したデータに相関する、データベース部８内
のデータを検出することにより、対応する移動体を抽出
する相関部６と、相関部６により抽出された移動体に対
応させて、センサ部１，２において現在検出したデータ
をデータベース部８に格納させ、位置データまたは移動
軌跡を検出し、この位置データや移動軌跡に基づいて移
動体についてあらかじめ定められた判断を行なう統合部
７とを有する。この移動体についてのあらかじめ定めら
れた判断としては、後述するように、例えば、複数の移
動体のそれぞれについての移動許容範囲を示す移動許容
範囲を決めておき、位置データから移動許容範囲内かを
判断する。

【００１６】また、データベース部８に記憶するデータ
の具体例を図８に示す。図８（ａ）に示すように、デー
タベース部８は、相関部および統合部において移動体を
識別し、移動体の個体毎に識別情報（個体NO.）を付加
し、センサ種別ごとの個体の特徴を表すデータと個体の
位置データとを格納している。また、データベース部８
に格納する移動体の識別情報と、この移動体についての
データとの入力を受け付ける入力部１０をさらに備え
て、入力部１０で、移動体の識別情報、重量、形状、音
声の特徴点等を受け付けておき、データベース部８に格
納しておく。センサ部が複数配置されている場合には、
センサ部ごとに識別番号を付加しておく。また、複数の
移動体のそれぞれについての移動許容範囲を示す移動許
容範囲をデータベース部８に格納しておく。さらに、デ
ータベース部８には、各移動体ごとに移動許容範囲をオ
ーバした場合にセットされる警告ＯＮフラグと、あらか
じめ定めた時間、統合部７において移動体が識別できな
い場合にセットされる失跡時間オーバフラグとを備え
る。さらに、データベース部８には、図８（ｂ）に示す
ように相関部において仮断定とされたデータと位置デー
タと時刻とを一時的に格納するエリアを備えている。

【００１７】つぎに、図３を参照して相関部の処理を説
明する。図３は、相関部の処理フローを示し、この処理
フローは特定の周期毎に起動される。本実施例において
は、位置検出用センサにおいて入力があったときに、そ
の時点で識別用センサで入力があるものについて、デー
タベース部８に格納するデータとの相関を調べる。図３
においては、方向センサおよび距離センサで入力があっ
た場合に、重量センサと音センサとの入力を調べ、ま
た、形センサは、方向センサおよび距離センサの入力デ
ータをもとにその方向と距離とにピントを合わせて画像
を入力する。方向センサおよび距離センサで入力があっ
たときに、重量センサと音センサとにおいて必ずしも入
力があるとは限らないが、入力がなくても他の形センサ
により移動体を識別することができる。また、重量セン
サと音センサとにおいて入力があり、これらの入力デー
タとデータベース部８内のデータとが一致すれば、移動
体を特定するための判断材料とすることができる。

【００１８】図３において、方向センサ２０１および距
離センサ２０２において移動体を検出して位置データが
入力されると（Ｓ３０１）、方向センサ２０１および距
離センサ２０２において入力された方向および距離の位
置データをデータベース部８に現在時刻とともに格納し
ておく（Ｓ３０１−１）。センサ部１，２の重量センサ
２０５からの入力データがあるか否かを判断する（Ｓ３
０２）。重量センサ２０５からの入力データがあればデ
ータベース部８から重量データを読み込み（Ｓ３０
３）、読み込んだすべての重量データと、重量センサ２
０５からの入力データとについてそれぞれ照合する（Ｓ
３０４）。照合の際に、重量データにある程度範囲を持
たせて照合してもよい。例えば、重量センサ２０５から
の入力データが６０kgの場合には、±２kgを許容範囲と
して、データベース部８から読み込んだ重量データのう
ち５８〜６２kgの範囲内であれば一致したとみなすよう
にする。重量センサ２０５からの入力データに一致する
データベース部８から読み込んだ重量データがあれば、
一致する重量データに対応する移動体の識別情報を抽出
し、仮断定１とする。ここで、一致する重量データが複
数ある場合には、これら全ての移動体の識別情報を抽出
しておく。これら、一致した移動体の識別情報を仮断定
１としてデータベース部８に格納しておく（Ｓ３０
５）。

【００１９】つぎに、センサ部１，２の音センサ２０３
に入力があると（Ｓ３０６）、データベース部８から音
データを読み込み（Ｓ３０７）、読み込んだすべての音
データと、音センサ２０３からの入力データとについて
それぞれ照合する（Ｓ３０８）。音センサ２０３からの
入力データに一致するデータベース部８から読み込んだ
音データがあれば、一致する音データに対応する移動体
の識別情報を抽出し、仮断定２とする。ここで、一致す
る音データが複数ある場合には、これら全ての移動体の
識別情報を抽出しておく。これら、抽出した識別情報を
仮断定２としてデータベース部８に格納しておく（Ｓ３
０９）。

【００２０】つぎに、形センサ２０４において、方向セ
ンサおよび距離センサの入力データをもとにその方向と
距離とにピントを合わせて画像を入力する（Ｓ３１
０）。形センサ２０４からの入力データは、必要であれ
ば画像輪郭データを拡大／縮小し、またはが像処理を施
し（Ｓ３１１）、移動体の輪郭についての高さ、幅など
の長さを検出する。データベース部８から輪郭データを
読み込み（Ｓ３１２）、読み込んだすべての輪郭データ
と、形センサ２０４からの入力データとについてそれぞ
れ照合する。形センサ２０４からの入力データの輪郭お
よび幅に一致するデータベース部８から読み込んだ輪郭
データがあれば（Ｓ３１３、Ｓ３１４）、一致する輪郭
データに対応する移動体の識別情報を抽出し、仮断定３
とする（Ｓ３１５）。また、輪郭データの高さのみが一
致する場合には（Ｓ３１３、Ｓ３１４）、一致する輪郭
データに対応する移動体の識別情報を抽出し、仮断定４
とする（Ｓ３１６）。また、輪郭データの幅のみが一致
する場合には（Ｓ３１３、Ｓ３１７）、一致する輪郭デ
ータに対応する移動体の識別情報を抽出し、仮断定５と
しておく（Ｓ３１８）。一致する輪郭データが複数ある
場合には、これら全ての移動体の識別情報を抽出してお
く。その後、各識別情報に対応させて、方向センサ２０
１および距離センサ２０２からの位置データを、仮断定
３、４または５であることを示してデータベース部８に
格納しておく。

【００２１】このように、相関部６においては、センサ
部１，２から入力されたデータについてデータベース部
８に格納されているデータと照合することにより相関を
調べる。

【００２２】つぎに、図４を参照して統合部７における
処理の説明をする。図４は、統合部７の処理フローを示
し、この処理フローは特定の周期毎に相関部６の処理の
後で起動される。本実施例において、統合部７では、相
関部６で仮断定とされたものから移動体の識別情報が２
個以上一致する場合に、その移動体の識別情報と断定し
て移動体を識別する。

【００２３】図４において、前述した相関部６により仮
断定とされたものがあるかないかを判定し（Ｓ４０
１）、仮断定ある場合は仮断定に対応したデータベース
部８上の識別情報（個体NO.）を読み出し、２個以上合
致していれば（Ｓ４０２）、その識別情報と断定し（Ｓ
４０３）、２個以上合致したその識別情報と現時刻と位
置データとをデータベース部８に格納する（Ｓ４０
４）。このとき、２個以上合致する識別情報が複数ある
場合には、それらのすべての識別情報を断定する。もし
くは、過去の移動体の位置データ（軌跡）から移動体を
識別するようにしてもよい。２個以上合致していない場
合は、移動体が断定できないとする。もしくは、２個以
上合致していない場合（仮断定が１個のみの場合）に
も、識別情報と現時刻とをデータベース部８に格納する
ようにしてもよい。

【００２４】つぎに、断定された移動体についての位置
データおよび時刻から、移動体の軌跡を求め、断定され
た移動体の存在する位置が、移動許容範囲か否かをデー
タベース部８に格納する移動体ごとの許容範囲を参照し
て判定する（Ｓ４０５）。許容範囲をオーバしている場
合は、データベース部８の対応する移動体の警告ＯＮフ
ラグをセットする（Ｓ４０６）。

【００２５】さらに、全ての移動体について、あらかじ
め定めた時間、移動体の存在を検出していない移動体が
あれば（Ｓ４０７）、失跡判定時間をオーバしていると
して、その移動体に対応するデータベース部８の失跡時
間オーバフラグをセットするようにしてもよい（Ｓ４０
８）。

【００２６】このように統合部７において処理すること
により、移動体を識別するとともに、移動軌跡を蓄積で
きる。また、統合部７は、相関部６において仮断定され
なかった移動体もしくは統合部７において識別されなか
った移動体について、識別用センサで検出されたデータ
および位置検出用センサで検出された位置データを、新
たな移動体の識別情報を付加してデータベース部８に格
納するようにしてもよい。

【００２７】つぎに、図５および図６を参照して表示部
９における処理を説明をする。図５は、表示部５の処理
フローを示し、この処理フローは特定の周期毎に起動さ
れる。また、図６には、表示部９に表示される画面例を
示し、本装置を立ち上げた際に表示するメニュー画面
（ａ）と、入力部１０で入力を受け付けてデータベース
部８への初期登録をする際の画面例（ｂ）と、移動許容
範囲をオーバした際の出力表示例（ｃ）と、失跡時間を
オーバした際の出力表示例（ｄ）とを示している。

【００２８】まず、図６を参照して入力表示と出力表示
について説明する。

【００２９】図６（ａ）に示すメニュー画面において
「１．初期登録」が選択されると、図６（ｂ）に示すよ
うな初期登録入力画面が表示される。移動体の初期登録
は、入力部１０から入力され、移動体の識別情報である
移動体名称と、図２に示す重量センサ２０５による重量
と、形センサ２０４による移動体の縦横の寸法と、音セ
ンサ２０３による特徴周波数と、移動体に許容する移動
位置（移動許容範囲）と、失跡と判定する時間とが入力
されると、表示するとともにデータベース部８上に登録
される。これらのセンサからの入力は、特定のセンサ部
において、移動体を識別させて登録できるようにしても
よい。移動体の登録データの変更や、初期登録された移
動体の登録抹消は、初期登録と同様に行う。

【００３０】図６（ａ）に示すメニュー画面において
「３．個体の移動表示」が選択されると、移動体の識別
情報を入力部１０から入力させ、入力された識別情報に
対応する移動体の移動軌跡を表示するようにする。

【００３１】また、移動体が移動許容範囲をオーバした
際には、図６（ｃ）に示すように表示し、失跡時間をオ
ーバした際には、図６（ｄ）に示すように表示する。図
６（ａ）に示すメニュー画面において「４．警告解除」
は、移動許容範囲オーバの警告を解除する場合と、失跡
時間オーバ警告を解除する場合とに選択される。

【００３２】表示部９では、図５に示すように、データ
ベース部８から警告ＯＮフラグを読みだし、警告ＯＮフ
ラグがセットされているか否かを判定し、セットされて
いれば警告表示が必要であるとして、図６（ｃ）に示す
ようなフォーマットで警告表示を行なう。それと同時
に、警告音出力部のブザーを鳴動させてもよい。また、
データベース部８から失跡時間オーバフラグを読みだ
し、失跡時間オーバフラグがセットされているか否かを
判定し、セットされていれば失跡表示が必要であるとし
て、図６（ｄ）に示すようなフォーマットで失跡表示を
行ない、警告音出力部のブザーを鳴動させる。

【００３３】また、図６（ａ）に示すメニュー画面にお
いて「３．個体の移動表示」が選択されると、追跡結果
表示要求があるとして、データベース部８から該当する
移動体についての時刻付き位置データを読み出し、図６
（ｃ）および（ｄ）に示すような軌跡表示を行なう。さ
らに、データベース部８に格納している移動体ごとのデ
ータ内容について表示要求を受け付けるようした場合に
は、移動体の識別情報を入力させ、データベース部８か
ら対応する移動体に関する全てのデータ（初期登録され
たデータおよび位置データ）を読み出し、表示を行うよ
うにしてもよい。

【００３４】以上のように処理することにより、移動体
を識別でき、さらに、移動体の位置データを表示出力す
るようにできる。

【００３５】つぎに、本実施例における移動体の識別・
追跡装置を、徘徊性患者のいる病院内において利用する
場合を例にして、図７を参照して説明する。

【００３６】図７は、徘徊性患者のいる病院２４内に複
数のセンサ部を配置した配置図を示している。例えば、
図７において、患者１２は、部屋２３の出入口に配置さ
れたセンサ１３およびセンサ１４の間を通過し、つぎ
に、センサ１５、センサ１６、センサ１７およびセンサ
１８の間を通過し、さらに、センサ１９およびセンサ２
０の間を通過し、病院の出入口に配置されたセンサ２１
およびセンサ２２の間まで移動した場合を例にする。ま
た、患者１２の移動許容範囲を病院内としておく。

【００３７】患者１２は、部屋２３から出ると、センサ
１３およびセンサ１４において方向センサと距離センサ
とにより現在時刻における患者１２の存在が検出され、
さらに音と形と重量とのデータが検出される。相関部６
においてデータベース部８のデータと、検出されたデー
タとの相関をとり、統合部７において、移動体が患者１
２であることを識別する。つぎに、患者１２が、センサ
１５、センサ１６、センサ１７およびセンサ１８付近ま
で進むと、センサ１５、１６、１７および１８におい
て、存在位置が検出され、音と形と重量とのデータが検
出され、同様に、相関部６においてとデータベース部８
のデータと相関をとり、統合部７において、患者１２を
識別る。さらに、同様に、センサ１９およびセンサ２０
を通過し、センサ２１およびセンサ２２まで進むと、セ
ンサ２１およびセンサ２２において、存在位置が検出さ
れ、音と形と重量とのデータが検出され、同様に、相関
部６においてとデータベース部８のデータと相関をと
り、統合部７において、患者１２を識別する。ここで、
患者１２が病院の出入口から外に出た場合には、統合部
７において移動許容範囲をオーバしたと判断し、表示部
９において、図６（ｃ）に示すような表示を行なう。

【００３８】また、複数の患者が存在する場合には、そ
れぞれのセンサにおいて、順次、患者の存在位置を検出
していき、存在位置検出時にその患者を識別していくこ
とによりそれぞれの患者を識別することができる。

【００３９】上記実施例によれば、移動体に発信器を携
帯させることなく、多くの移動体を、識別でき、さらに
その軌跡を表示できる。

【００４０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
発信器を携帯する必要がなく、また移動体が多数ある場
合も複数の移動体を識別し、追跡することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例におけるデータ相関処理を使用した移動
体の識別・追跡装置の構成図。

【図２】実施例におけるセンサ部の構成図。

【図３】実施例における相関部６の処理のフローチャー
ト。

【図４】実施例における統合部７の処理のフローチャー
ト。

【図５】実施例における表示部９の処理のフローチャー
ト。

【図６】実施例における画面表示例を示す説明図。

【図７】徘徊性患者のいる病院に複数のセンサ部を配置
した配置図。

【図８】実施例におけるデータベース部８の内容を示す
説明図。

【符号の説明】

１…センサ１、２…センサ２、３…インタフェース部、
４…インタフェース部、５…データ相関処理部、６…相
関部、７…統合部、８…データベース部、９…表示部、
１０…入力部、１１…移動体、１２…移動体、１３…セ
ンサ１４…センサ、１５…センサ、１６…センサ、１７
…センサ、１８…センサ、１９…センサ、２０…セン
サ、２１…センサ、２２…センサ、２３…部屋、２４…
病院。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者近藤哲生神奈川県横浜市戸塚区戸塚町216番地株式会社日立製作所情報通信事業部内 (56)参考文献特開平５−46771（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G07C 9/00 A61B 5/00 G01S 5/02 G05D 1/02 G06T 1/00

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の移動体を識別し、識別した移動体を
追跡する移動体の識別・追跡装置であって、前記複数の移動体の存在位置を検出するための位置検出
用センサ手段および前記位置検出用センサ手段で検出さ
れた移動体を識別するためのデータを検出する識別用セ
ンサ手段を備えるセンサ部と、前記複数の移動体の識別情報と前記複数の移動体を識別
するためのそれぞれの移動体の特徴を表すデータとを対
応させて格納するデータベース部と、前記識別用センサ手段で検出されたデータと、前記デー
タベース部に格納しているデータとが一致するか否かに
よりデータの相関を調べる相関部と、前記相関部により調べられた相関に基づいて、前記識別
用センサ手段で検出されたデータについての移動体を識
別する統合処理部とを有することを特徴とする移動体の
識別・追跡装置。
【請求項２】請求項１において、前記統合部は、前記識
別した移動体についての、前記位置検出用センサ手段で
順次検出された位置データを、前記データベース部に追
加することにより前記識別した移動体を追跡することを
特徴とする移動体の識別・追跡装置。
【請求項３】請求項１において、前記識別用センサ手段
として、移動体の重量データを検出する重量センサと、
移動体の形状データを検出する形センサとのうち少なく
とも一つを備えることを特徴とする移動体の識別・追跡
装置。
【請求項４】請求項１において、前記位置検出用センサ
手段として、移動体が存在する位置と当該センサの位置
との間の距離データを検出する距離センサと、移動体が
存在する方向データを検出する方向センサとのうち少な
くとも一つを備えることを特徴とする移動体の識別・追
跡装置。
【請求項５】請求項１において、前記統合部は、識別さ
れなかった移動体についての、前記識別用センサ手段で
検出されたデータおよび前記位置検出用センサ手段で検
出された位置データを、新たな移動体の識別情報を付加
して前記データベース部に格納することを特徴とする移
動体の識別・追跡装置。
【請求項６】請求項１において、前記データベース部に
格納する前記移動体の識別情報と、当該移動体を識別す
るためのデータとの入力を外部から受け付ける入力部を
さらに備えることを特徴とする移動体の識別・追跡装
置。
【請求項７】請求項１において、前記識別用センサ手段
は、複数種類のセンサを備え、前記相関部は、前記相関を調べるのに、前記識別用セン
サ手段の複数種類のセンサのうち一つのセンサで検出さ
れたデータごとに、前記データベース部に格納されたデ
ータと一致する移動体の識別情報を仮断定とし、前記複
数種類のセンサのそれぞれについて調べ、前記統合部は、前記複数種類のセンサについて仮断定と
された移動体の識別情報が２以上一致する場合に、当該
２以上一致した移動体の識別情報により移動体を断定す
ることを特徴とする移動体の識別・追跡装置。
【請求項８】請求項１において、前記データベース部
は、前記複数の移動体のそれぞれについての移動許容範
囲を示す移動許容位置データをさらに格納し、前記統合部は、前記識別した移動体についての、前記位
置検出用センサ手段で検出された位置データが、前記デ
ータベース部に格納する移動許容位置データの範囲内か
否かをさらに判断し、当該判断の結果、移動許容位置デ
ータの範囲外の場合には、外部にその旨を報知すること
を特徴とする移動体の識別・追跡装置。
【請求項９】請求項８において、前記統合部において、
前記識別した移動体についての、前記位置検出用センサ
手段で検出された位置データが移動許容位置データの範
囲外と判断された場合に、警告表示を行なう表示部をさ
らに有することを特徴とする移動体の識別・追跡装置。
【請求項１０】請求項１において、前記統合部におい
て、前記識別した移動体についての、前記位置検出用セ
ンサ手段で検出された位置データに基づいて当該移動体
の軌跡を表示する表示部をさらに有することを特徴とす
る移動体の識別・追跡装置。
【請求項１１】請求項１において、前記センサ部を複数
備え、当該複数のセンサ部は、異なる位置にそれぞれ配
置され、前記統合部は、前記識別した移動体についての位置デー
タとして、前記データベース部に、検出した位置検出用
センサ手段のセンサ部の識別情報をさらに格納すること
を特徴とする移動体の識別・追跡装置。