JP7200601B2 - 在庫管理装置、及び、プログラム - Google Patents
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[全体構成]
図1は、本発明の実施形態に係る在庫管理システムの構成を示す。実施形態にかかる在庫管理システム1は、図書館における書籍の管理に利用される。図書館に収容されている書籍5には、書籍の識別情報である書籍IDを記憶したRFタグ5xが付されている。書籍5は、図書館内の複数の書棚にジャンル毎に分類されて配置されている。なお、書籍5は本発明における対象物の一例であり、RFタグ5xは本発明の電子タグの一例である。
ロボット10は、制御部11と、駆動装置12と、周辺検知センサ13と、RFIDリーダ14と、RFID読取アンテナ15と、カメラ16とを備える。駆動装置12は、ロボット10を走行させるための装置であり、バッテリ、タイヤの駆動機構、方位センサなどを含む。駆動装置12は、車輪の回転数を検出することにより移動距離を算出し、方位センサによりロボットの方向を検出して、それらの情報を制御部11へ供給する。なお、駆動装置12は、例えば撮影画像に基づいて空間を認識する方法や、図書館内の各所に位置情報を含む二次元コードやバーコードを設けておき、これを読み取る方法など、他の方法によりロボット10の位置を検出できる情報を供給してもよい。周辺検知センサ13は、赤外線、超音波、レーダーなどにより、ロボット10の周辺の障害物の有無、障害物との距離などを検出し、制御部11へ供給する。
在庫管理装置20は、ロボット位置制御部21と、RFID処理部22と、在庫データ作成部23と、検索処理部24と、ディスプレイ25と、画像処理部26と、読取不良検出部27とを備える。在庫管理装置20の動作の概要を説明すると、まず、ロボット位置制御部21は、館内マップを作成し、ロボット10の走行ルートを設定する。次に、書籍の在庫を確認する際には、ロボット位置制御部21は走行ルートに従ってロボット10を走行させる。ロボット10からは、ロボット位置データがロボット位置制御部21を通じて在庫データ作成部23へ送信され、RFID読取データがRFID処理部22を通じて在庫データ作成部23へ供給される。
(館内マップ)
ロボット位置制御部21は、まず、ロボット10を走行させて図書館の館内マップを作成する。図3は、館内マップ作成処理のフローチャートである。この処理は、主として、ロボット位置制御部21により行われる。
図5は、館内における書棚と書籍の配置例を示す。なお、説明の便宜上、図5に示す書棚は、図4に示す複数の書棚61のうちの一部に対応するものとする。この例では、館内のフロアに対応するXY座標系を規定し、各書棚に対応する書棚エリアをXY座標で示す。いま、各書棚をX軸方向の記号A~FとY軸方向の番号I~IIIの組合せで表すものとする。例えば、図5の左上の書棚をA-I棚と呼び、右下の棚をF-III棚と呼ぶ。図5において、各書棚にはその書棚に配置された書籍の書籍IDが示されている。例えば、A-I棚には、書籍IDが「101」~「109」の書籍が配置されている。
館内マップが作成された後、ロボット位置制御部21は、ロボット10の走行ルートを作成する。図8は、走行ルート作成処理のフローチャートである。まず、ロボット位置制御部21は、館内マップ60において全ての書棚エリアを通過するように走行ルートを設定する(ステップS13)。なお、具体的には、走行ルートは、直進区間と、方向転換地点との組合せにより規定される。例えば、走行ルートは、地点1(X1,Y1)から地点2(X2,Y2)まで直進し、地点2(X2,Y2)で左へ90°曲がり、地点2(X2,Y2)から地点3(X3,Y3)まで直進し、..という具合に設定される。
次に、在庫管理装置20は、作成された走行ルートに従ってロボット10を走行させ、館内における書籍の在庫を確認する。この処理を在庫確認処理と呼ぶ。在庫確認処理は、例えば図書館の閉館後に毎日1回実施される。図9は、在庫確認処理のフローチャートである。
(変形例1)
上記の実施形態では、書棚の単位で読取不良を検出しているが、RFIDを用いて、書棚よりも小さいエリア(例えば、各書棚の1段目、2段目など。以下、「小エリア」と呼ぶ。)での検出が可能な場合には、その単位で読取不良を検出することができる。この場合、小エリアを検出する方法としては、例えば1つの小エリア(書棚の1段)の形状を有する筒状のカバーをRFID読取アンテナ15に取り付け、読取電波が隣接する小エリアに届かないようにして、その小エリア内のみでRFID読取を行うようにする方法が考えられる。なお、この場合、撮影画像に基づく書籍数は、撮影画像の画像解析により、各小エリアに属する書籍数を取得すればよい。
上記の実施形態では、カメラ16をロボット10に搭載し、ロボット10の走行に伴って書棚の撮影を行っているが、これは一例であり、必ずしもカメラ16をロボット10に搭載する必要は無い。例えば、ロボット10とは別に固定式又は移動式のカメラを用意し、書棚の撮影を行って撮影画像データを生成しても良い。但し、ロボット10の走行によりRFタグの読取を実施したのと同じ状況下でカメラによる書棚の撮影を行う必要があるので、ロボット10の走行の直前や直後にカメラによる書棚の撮影を行うことが好ましい。
上記の読取不良検出処理では、RFIDの読み取りに失敗した書籍数のみを検出しているが、撮影画像データに基づいて個々の書籍を識別することにより、読み取りに失敗した書籍を特定することとしてもよい。この場合、画像処理部26は、撮影画像データの画像解析において、撮影画像における個々の書籍の部分を抽出した後、文字認識などにより書籍の背表紙に記載されている書籍のタイトル、作者名などを抽出して読取不良検出部27へ供給する。読取不良検出部27は、蔵書管理システム30に記憶されているマスタデータなどを参照し、書籍のタイトルや作者名などに基づいて撮影画像に含まれる書籍を特定し、その書籍IDを取得する。そして、RFタグから取得した書籍IDと、撮影画像から取得した書籍IDとを比較することにより、RFタグの読み取りに失敗した書籍の書籍IDを得ることができる。こうすれば、RFIDの読み取りに失敗した個々の書籍を特定することができる。
図9に示す在庫管理処理では、RFID読取データに基づいてステップS27~S29により最新在庫データを生成した後で読取不良検出処理を行っているが、その代わりに、ステップS27の前に読取不良検出処理を行っても良い。即ち、まず読取不良検出処理を行い、読取不良が検出された場合には、RFIDの再読み取りなどを行う。そして、全ての書籍のRFID読取データが得られた後で、ステップS27~S29の処理を行って最新在庫データを生成することとしてもよい。
5 書籍
5x RFタグ
10 自走式ロボット
14 RFIDリーダ
15 RFID読取アンテナ
16 カメラ
20 在庫管理装置
21 ロボット位置制御部
22 RFID処理部
23 在庫データ作成部
24 検索処理部
25 ディスプレイ
26 画像処理部
27 読取不良検出部
30 蔵書管理システム
Claims (7)
- 棚に配置された対象物の各々に付与された電子タグから読み取られた前記対象物の識別情報に基づいて、前記棚に配置されている対象物のうち、読み取りを実行できた対象物の数を検出する第1検出手段と、
前記棚の撮影画像を取得し、当該撮影画像の画像解析を行うことにより、前記棚に配置されている対象物のうち、画像解析により検出できた対象物の数を検出する第2検出手段と、
前記第1検出手段により得られた対象物の数と、前記第2検出手段により得られた対象物の数が異なった場合、読取不良を示す読取不良データを出力する読取不良検出手段と、
を備え、
前記第2検出手段は、前記対象物の外面に示されている文字情報に基づいて、前記棚に配置されている対象物の識別情報を取得し、
前記読取不良検出手段は、前記第2検出手段により検出された対象物の識別情報と、前記第1検出手段により検出された対象物の識別情報とに基づいて、読取不良となった対象物を特定する在庫管理装置。 - 前記読取不良検出手段は、前記第2検出手段により検出された対象物の数から、前記第1検出手段により検出された対象物の数を減算して得た数を前記読取不良データとして出力する請求項1に記載の在庫管理装置。
- 前記読取不良検出手段は、読取不良が生じた棚の位置を示す情報を、前記読取不良データとして出力する請求項1又は2に記載の在庫管理装置。
- 前記棚は複数のエリアを含み、
前記読取不良検出手段は、前記エリア毎に前記読取不良データを出力する請求項1乃至3のいずれか一項に記載の在庫管理装置。 - 棚に配置された対象物の各々に付与された電子タグから、前記対象物の識別情報を読み取る読取装置と、
請求項1乃至4のいずれか一項に記載の在庫管理装置と、
を備える在庫管理システム。 - 前記棚を撮影する撮影装置と、請求項1乃至4のいずれか一項に記載の在庫管理装置と、を備える自走式ロボット。
- コンピュータを備える在庫管理装置により実行されるプログラムであって、
棚に配置された対象物の各々に付与された電子タグから読み取られた前記対象物の識別情報に基づいて、前記棚に配置されている対象物のうち、読み取りを実行できた対象物の数を検出する第1検出手段、
前記棚の撮影画像を取得し、当該撮影画像の画像解析を行うことにより、前記棚に配置されている対象物のうち、画像解析により検出できた対象物の数を検出する第2検出手段、
前記第1検出手段により得られた対象物の数と、前記第2検出手段により得られた対象物の数が異なった場合、読取不良を示す読取不良データを出力する読取不良検出手段、
として前記コンピュータを機能させ、
前記第2検出手段は、前記対象物の外面に示されている文字情報に基づいて、前記棚に配置されている対象物の識別情報を取得し、
前記読取不良検出手段は、前記第2検出手段により検出された対象物の識別情報と、前記第1検出手段により検出された対象物の識別情報とに基づいて、読取不良となった対象物を特定するプログラム。
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