JP3389327B2 - モータ駆動装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【産業上の利用分野】本発明は、中性点非接地Ｙ結線さ
れた電機子コイルを備えたセンサレスブラシレスモータ
を駆動するモータ駆動装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】近年、自転車の後輪または前輪に、モー
タとこのモータ出力を駆動輪の軸（以下、駆動輪軸とい
う）に伝達する伝達機構を備え、乗り手の負荷を軽減す
るような電動自転車が提案されている。 【０００３】このような電動自転車では、伝達機構に
は、モータ軸の回転速度と駆動輪軸の回転速度が一致し
ない場合に、モータ軸と駆動輪軸との結合を一時的に解
除する一方向クラッチ機構（例えば、ラチェット）が設
けられている。また、メンテナンス性が良好なのと、乗
り心地が良好なために、モータとしては、センサレスブ
ラシレスモータを用いることが考えられる。 【０００４】また、電動機自転車のハンドルには、モー
タをオフしたり、モータの速度を指定するためのアクセ
ル装置が組み込まれており、操縦者は、モータのオンオ
フ状態、および、速度を適宜に操作することができる。 【０００５】さて、電動自転車の操縦者が、アクセル装
置をオフ位置からいずれかの速度指定位置に操作する
と、モータの駆動装置は、所定の起動処理を行う。この
起動処理としては、例えば、特開平１−３０８１９号公
報（センサレス・ブラシレスモータの起動方法）に開示
されているもののように、モータの電機子コイルを初期
設定状態に所定時間励磁し、その後に、モータの回転磁
界の回転速度が所定値になるまで、所定の起動時励磁切
換動作を行う方法がある。 【０００６】そして、モータの回転磁界の回転速度が所
定値になると、それ以降は、電機子コイルの中性点の電
圧変化に基づいて、回転磁界の回転位置を検出し、その
検出結果に基づいて電機子コイルを励磁切換する通常運
転動作に移行する。また、モータの速度の設定は、指定
された速度に対応した値に、電機子コイルに印加する駆
動電流の大きさを切り換えることで、実現している。 【０００７】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来装置では、次のような不都合を生じていた。 【０００８】例えば、運転経路のカーブの度合や、路面
状態などに応じて、電動自転車の操縦者がモータを頻繁
にオンオフ操作したとき、電動自転車は、オフ操作され
るとモータをオフし、オン操作されるとモータを起動す
る。 【０００９】また、モータの起動時には、上述したよう
な特別の起動時動作を行うので、一旦停止したモータ
を、停止直前の速度にまで回転上昇するにはある程度の
時間がかかり、そのために、電動自転車の操作性が悪く
なるおそれがある。 【００１０】本発明は、かかる実情に鑑みてなされたも
のであり、応答性のよい操作が可能なモータ駆動装置を
提供することを目的としている。 【００１１】 【課題を解決するための手段】本発明は、中性点非接地
Ｙ結線された電機子コイルを備えたセンサレスブラシレ
スモータを駆動するモータ駆動装置において、電機子コ
イルの中性点電圧に基づいてロータの回転位置を検出す
るロータ回転位置検出手段と、上記ロータ回転位置検出
手段の検出信号に基づいて、検出信号が通常運転時の値
からモータ停止の判定基準値より低下した時点でモータ
の停止を判定するモータ停止判定手段と、起動時、上記
モータ停止判定手段がモータ停止を判定しているときに
は、所定の起動時動作を行う一方、起動時、上記モータ
停止判定手段がモータ停止を判定していないときには、
所定の通常時運転動作を行うモータ駆動制御手段を備え
たものである。 【００１２】 【作用】したがって、例えば、電動自転車のモータのオ
ンオフ操作が短時間で繰り返しなされるような場合、モ
ータが完全に停止する前の段階でオン操作がされると、
その時点から、モータを通常運転するので、モータの回
転速度の立ち上がり時間が短くなり、電動自転車の操作
性が向上する。 【００１３】 【実施例】以下、添付図面を参照しながら、本発明の実
施例を詳細に説明する。 【００１４】図１は、本発明の一実施例にかかる電動自
転車を示している。 【００１５】同図において、電動自転車１は、フレーム
２、前輪３、後輪４、ハンドル５、サドル６、ペダル
７、および、ペダル７の動力を後輪４に伝達するための
伝動機構８から構成されている。 【００１６】後輪４のハブ９に設けられている円盤状ハ
ウジング１０には、モータ１１、および、モータ１１の
動力を後輪７の駆動軸に伝達するための伝達機構（図示
略）が設けられている。この伝達機構には、モータ１１
の軸の回転速度と後輪７の駆動軸の回転速度が一致しな
い場合に、モータ軸と後輪軸との結合を一時的に解除す
る一方向クラッチ機構（例えば、ラチェット）が設けら
れている。また、メンテナンス性が良好なのと、乗り心
地が良好なために、モータ１１としては、センサレスブ
ラシレスモータが用いられている。また、後輪７の上部
に設けられた荷台１２には、モータ１１に電力を供給す
るためのバッテリが収容されるバッテリボックス１３が
配設されている。 【００１７】ハンドル５の右手グリップ１４には、モー
タ１１のオンオフおよび速度を、操縦者が指定するため
のアクセル装置が付設されている。例えば、アクセル装
置では、モータ１１のオフを指定する位置、低速を指定
する位置、中速を指定する位置、および、高速を指定す
る位置に操作可能であり、この操作位置に対応した位置
信号が、後述するモータ制御装置に出力される。また、
ハンドル５には、車体を停止するためのブレーキ１５，
１６が設けられている。 【００１８】図２は、モータ１１を駆動制御するための
モータ制御装置の一例を示している。なお、この場合、
モータ１１は、センサレスブラシレスモータである。 【００１９】同図において、モータ１１は、中性点非接
地Ｙ結線された電機子コイル１１ｕ，１１ｖ，１１ｗ
と、回転磁界を形成するロータ１１ｒを備えており、バ
ッテリ２０の駆動電源は、スイッチング装置２１を介し
て、電機子コイル１１ｕ，１１ｖ，１１ｗに印加され
る。 【００２０】スイッチング装置２１は、バッテリ２０の
プラス極とマイナス極の間にそれぞれ直列接続される２
つのスイッチング素子を３組並列接続して構成されてい
る。そして、直列接続されるスイッチング素子Ｓ１とス
イッチング素子Ｓ２の相互接続点は、電機子コイル１１
ｕの他端に接続されており、直列接続されるスイッチン
グ素子Ｓ３とスイッチング素子Ｓ４の相互接続端は、電
機子コイル１１ｖの他端に接続されており、直列接続さ
れるスイッチング素子Ｓ５とスイッチング素子Ｓ６の相
互接続端は、電機子コイル１１ｗの他端部に接続されて
いる。ここで、スイッチング素子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ
４，Ｓ５，Ｓ６は、ＦＥＴおよび保護用ダイオードから
構成されている。 【００２１】電機子コイル１１ｕ，１１ｖ，１１ｗの相
互接続点、すなわち、中性点１１ｎの電圧Ｖｎは、比較
器２２のプラス側入力端、比較器２３のプラス側入力
端、および、比較器２４のマイナス側入力端にそれぞれ
加えられている。 【００２２】分圧抵抗Ｒ１，Ｒ２は、バッテリ２０の電
圧Ｅを１／２に分圧するものであり、その分圧点の電圧
（Ｅ／２）は、比較器２２のマイナス側入力端に加えら
れている。分圧抵抗Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５は、バッテリ２０
の電圧Ｅを１／３および２／３に分圧するものであり、
その２／３の分圧点の電圧（２Ｅ／３）は、比較器２３
のマイナス側入力端に加えられ、また、１／３の分圧点
の電圧（Ｅ／３）は、比較器２４のプラス側入力端に加
えられている。 【００２３】比較器２２は、電圧Ｖｎが電圧（Ｅ／２）
よりも大きくなっている場合には論理Ｈレベルの比較信
号ＳＣ１を出力するとともに、電圧Ｖｎが電圧（Ｅ／
２）以下の場合には、論理Ｌレベルの比較信号ＳＣ１を
出力するものであり、その比較信号ＳＣ１は、ゲート回
路２５に加えられている。 【００２４】比較器２３は、電圧Ｖｎが電圧（２Ｅ／
３）よりも大きくなっている場合には論理Ｈレベルの比
較信号ＳＣ２を出力するとともに、電圧Ｖｎが電圧（２
Ｅ／３）以下の場合には、論理Ｌレベルの比較信号ＳＣ
２を出力するものであり、その比較信号ＳＣ２は、オア
回路２６の一方の入力端に加えられている。 【００２５】比較器２４は、電圧Ｖｎが電圧（Ｅ／３）
よりも小さくなっている場合には論理Ｈレベルの比較信
号ＳＣ３を出力するとともに、電圧Ｖｎが電圧（Ｅ／
３）以上の場合には、論理Ｌレベルの比較信号ＳＣ３を
出力するものであり、その比較信号ＳＣ３は、オア回路
２６の一方の入力端に加えられている。 【００２６】オア回路２６の出力は、ゲート制御信号Ｓ
Ｃ４として、ゲート回路２５の制御信号入力端に加えら
れている。 【００２７】ゲート回路２５は、ゲート制御信号ＳＣ４
が論理Ｌレベルになっている状態では、入力した比較信
号ＳＣ１をそのまま通過させて信号ＳＣ５として出力す
る一方、ゲート制御信号ＳＣ４が論理Ｈレベルに立ち上
がると、信号ＳＣ５をその立ち上がりの時点で出力して
いる状態に保持するものであり、その信号ＳＣ５は、モ
ータ駆動制御部２７、モータ回転数検出部２８、起動終
了判定部２９、および、モータ停止判定部３０に加えら
れている。 【００２８】モータ回転数検出部２８は、信号ＳＣ５の
周期を測定し、その測定結果に対応したモータ回転数信
号ＳＶを出力するものであり、そのモータ回転数信号Ｓ
Ｖは、起動終了判定部２９、および、モータ停止判定部
３０に加えられている。 【００２９】起動終了判定部２９は、入力したモータ回
転数信号ＳＶにより示されるモータ回転数が所定値以上
になっている状態で、入力した信号ＳＣ５の論理レベル
が、論理Ｈレベルと論理Ｌレベルに周期的に変化し、か
つ、論理Ｈレベルになっている期間と論理Ｌレベルにな
っている期間が同じ時間になっていれば、モータ１１の
ロータ１１ｒの回転速度が十分な値になり、起動終了し
たと判定するものであり、その判定結果をあらわす起動
終了判定信号ＤＳは、モータ駆動制御部２７に加えられ
ている。 【００３０】モータ停止判定部３０は、入力したモータ
回転数信号ＳＶの値が一旦通常運転時に対応する値にな
った以降に、モータ停止判定のための所定の判定値より
も小さくなったときに、モータ１１が停止したと判定す
るものであり、その判定結果をあらわすモータ停止判定
信号ＤＰは、モータ駆動制御部２７に加えられている。 【００３１】モータ駆動制御部２７は、スイッチング装
置２１のスイッチング素子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ
５，Ｓ６にそれぞれ制御信号ＳＳ１，ＳＳ２，ＳＳ３，
ＳＳ４，ＳＳ５，ＳＳ６を出力して、スイッチング素子
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６のオンオフ状態を
切り換え、それによって、モータ１１の電機子コイル１
１ｕ，１１ｖ，１１ｗの励磁状態を切り換えるものであ
る。 【００３２】ここで、モータ駆動制御部２７は、起動時
には、モータ１１の電機子コイル１１ｕ，１１ｖ，１１
ｗを初期設定状態に所定時間励磁し、その後に、起動終
了判定部２９から起動終了判定信号ＤＳが出力されるま
で所定の起動時励磁切換動作を行うとともに、起動終了
すると、ゲート回路２５から出力される信号ＳＣ５の論
理レベル変化に対応して、モータ１１の電機子コイル１
１ｕ，１１ｖ，１１ｗを所定の励磁パターンで励磁する
通常運転動作を行うものである。また、モータ駆動制御
部２７は、通常運転動作では、アクセル装置から出力さ
れる位置信号ＳＰに対応して、制御信号ＳＳ１，ＳＳ
２，ＳＳ３，ＳＳ４，ＳＳ５，ＳＳ６のレベルを設定
し、それにより、モータ１１の電機子コイル１１ｕ，１
１ｖ，１１ｗに印加する駆動電流の大きさを設定する。 【００３３】そして、モータ駆動制御部２７は、通常運
転処理においては、図３（ａ）〜（ｆ）に示すように、
制御信号ＳＳ１，ＳＳ２，ＳＳ３，ＳＳ４，ＳＳ５，Ｓ
Ｓ６のレベルをパターンＰＴ１，ＰＴ２，ＰＴ３，ＰＴ
４，ＰＴ５，ＰＴ６に、順次切り換える。ここで、制御
信号ＳＳ１，ＳＳ２，ＳＳ３，ＳＳ４，ＳＳ５，ＳＳ６
の低レベルは、レベル「０」に等しく、また、制御信号
ＳＳ１，ＳＳ２，ＳＳ３，ＳＳ４，ＳＳ５，ＳＳ６の高
レベルは、そのときの位置信号ＳＰに対応した電圧値で
ある。 【００３４】このように、制御信号ＳＳ１，ＳＳ２，Ｓ
Ｓ３，ＳＳ４，ＳＳ５，ＳＳ６を、パターンＰＴ１，Ｐ
Ｔ２，ＰＴ３，ＰＴ４，ＰＴ５，ＰＴ６に順次切り換え
ることで、モータ１１のロータ１１ｒは、所定の速度で
回転する。 【００３５】また、パターンＰＴ１〜ＰＴ６に切り換え
ると、それぞれの電機子コイル１１ｕ，１１ｖ，１１ｗ
の端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗは、それぞれ同図（ｇ）〜
（ｉ）に示したように変化し、したがって、電機子コイ
ル１１ｕ，１１ｖ，１１ｗの中性点１１ｎの電圧Ｖｎ
は、同図（ｊ）に示すように変化する。ここで、端子電
圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗには、スイッチング素子Ｓ１〜Ｓ６
のオンオフ切り換え時に発生するパルス上のノイズＳＫ
が含まれるので、電圧Ｖｎにもこのノイズ成分ＳＫａが
含まれる。 【００３６】したがって、電圧Ｖｎのレベル変化に応じ
て、比較器２２，２３，２４からそれぞれ出力される比
較信号ＳＣ１，ＳＣ２，ＳＣ３は、同図（ｋ），
（ｌ），（ｍ）に示したように変化し、それによって、
オア回路２６から出力されるゲート制御信号ＳＣ４は、
同図（ｎ）に示したように変化する。 【００３７】すなわち、ゲート制御信号ＳＣ４は、比較
信号ＳＣ１に電圧Ｖｎのノイズ成分ＳＫａの信号成分が
出力される直前のタイミングで論理Ｌレベルから論理Ｈ
レベルに立ち上がるとともに、モータ駆動制御部２７が
励磁切換動作のタイミングに必要なエッジがあらわれる
直前のタイミングで論理Ｌレベルに立ち下がる態様に変
化する。 【００３８】それにより、ゲート回路２５から出力され
る信号ＳＣ５は、同図（ｏ）に示すように、比較信号Ｓ
Ｃ１から、電圧Ｖｎに含まれていたノイズ成分ＳＫａの
信号を除去したものとなる。 【００３９】モータ駆動制御部２７は、この信号ＳＣ５
が論理Ｌレベルから論理Ｈレベルに立ち上がる立ち上が
り端、および、論理Ｈレベルから論理Ｌレベルに立ち下
がる立ち下がり端を、それぞれ、そのときの励磁切換周
期に対応した所定の電気角（例えば３０度）遅延させた
状態で、制御信号ＳＳ１〜ＳＳ６のパターンＰＴ１〜Ｐ
Ｔ６の切り換え動作を行う。 【００４０】また、このようにして、モータ１１を通常
運転している状態では、ロータ１１ｒが充分な回転速度
をもつので、電機子コイル１１ｕ，１１ｖ，１１ｗの中
性点１１ｒの電圧Ｖｎが適切な値になり、信号ＳＣ５が
論理Ｈレベルと論理Ｌレベルに周期的に変化し、かつ、
論理Ｈレベルの期間Ｔ１と論理Ｌレベルの期間Ｔ２がほ
ぼ等しい値となる。 【００４１】すなわち、この信号ＳＣ５のレベル変化を
検出することで、モータ１１が通常運転処理を適用でき
る状態になっているかどうかを判定することができる。
このことは、上述のように、起動終了判定部２９が起動
終了を判定するための判定条件として採用している。 【００４２】一方、モータ駆動制御部２７が制御信号Ｓ
Ｓ１〜ＳＳ６の切換動作を停止すると、モータ１１の電
機子コイル１１ｕ，１１ｖ，１１ｗの励磁切換動作が行
われなくなるので、モータ１１のロータ１１ｒの回転数
が徐々に低下し、ついには、ロータ１１ｒの回転停止す
る。 【００４３】このように、モータ駆動制御部２７がモー
タ１１の停止操作を行ってから、実際にモータ１１が停
止するまでの間、若干の時間があり、モータ１１は、そ
の間惰走する。 【００４４】このときの中性点１１ｎの電圧Ｖｎを観察
すると、図４（ａ）に示すように、モータ駆動制御部２
７がモータ１１を停止した時点ＴＴａから、電圧Ｖｎの
レベル変化の周期が徐々に長くなるとともに、そのレベ
ル変化の振幅が小さくなり、時点ＴＴｂにおいて、モー
タ１１が完全に停止する。また、この時点ＴＴａから時
点ＴＴｂまでの期間ＴＤは、モータ１１の惰走期間に相
当する。 【００４５】また、このときの信号ＳＣ５は、同図
（ｂ）に示すように、論理Ｈレベルになっている期間と
論理Ｌレベルになっている期間が徐々に長くなり、モー
タ１１が停止した状態では、不定の状態となる。 【００４６】ここで、ロータ１１ｒの回転数が低下して
きて、中点電圧（Ｅ／２）からの電圧Ｖｎのレベル変化
量が小さくなると、信号ラインに重畳する外部からのノ
イズの影響が大きくなるため、モータ１１が停止する直
前の信号ＳＣ５には、ロータ１１ｒの回転状況が全く反
映されなくなる。上述したように、モータ停止判定部３
０は、モータ回転数信号ＳＶが通常運転時の値になって
いた状態から低下して、モータ停止の判定基準値よりも
低下した時点で、モータ停止を判定しているので、ノイ
ズが重畳された状態の信号ＳＣ５によるモータ回転数信
号ＳＶの値を参照せず、モータ停止の判定の信頼性が良
好になる。 【００４７】そこで、本実施例では、操縦者によりモー
タ１１のオンオフ操作が短時間に繰り返されたときで
（時点ＴＴａ，ＴＴｃ（図５（ａ），（ｂ）参照）、か
つ、オン操作時点でモータ停止判定部３０からモータ停
止判定信号ＤＰが出力されていないときには、モータ１
１が惰走していると判定し、その時点で、モータ１１の
通常運転時の励磁切換動作を再開している。ここで、モ
ータ駆動制御部２７は、モータ１１の励磁切換動作を停
止した後でも、信号ＳＣ５を検出可能な状態では、信号
ＳＣ５を参照した励磁切換パターンの判定処理だけは、
継続して行って、モータ１１の励磁切換動作を再開した
ときに、その時点でのロータ１１ｒの回転位置に対応し
た励磁切換動作を行えるようにしている。 【００４８】これにより、操縦者により頻繁にモータ１
１がオンオフ操作された場合などで、早急にモータ１１
の運転を再開する必要のあるときに、モータ１１の回転
数の立ち上がり時間を大幅に短縮することができ、電動
自転車の操作応答性を向上することができる。 【００４９】図６は、モータ駆動制御部２７の処理例を
示している。 【００５０】モータ駆動制御部２７は、位置信号ＳＰが
変化したことを監視しており（判断１０１のＮＯルー
プ）、位置信号ＳＰが変化して、判断１０１の結果がＹ
ＥＳになると、その位置信号ＳＰが「モータオフ」の操
作位置のものであるかどうかを調べる（判断１０２）。 【００５１】判断１０２の結果がＹＥＳになるときに
は、モータ１１をオフしている状態を記憶するためのフ
ラグＦｏｆｆをセットし（処理１０３）、制御信号ＳＳ
１〜ＳＳ６の変化を停止してモータ１１の励磁切換動作
を停止してモータ１１を停止して（処理１０４）、判断
１０１に戻る。なお、モータ駆動制御部２７は、上述し
たように、これ以降の状態でも、信号ＳＣ５を検出可能
な状態では、信号ＳＣ５を参照した励磁切換パターンの
判定処理だけは、継続して行っている。 【００５２】位置信号ＳＰが変化して、その変化後の値
が「モータオフ」以外の操作位置のものであり、判断１
０２の結果がＮＯになるときには、フラグＦｏｆｆがセ
ットされているかどうかを調べる（判断１０６）。 【００５３】判断１０６の結果がＹＥＳになるときに
は、「モータオフ」状態からいずれかの速度を指定する
操作位置に切り換えられた状態であり、したがって、こ
のときには、モータ１１を起動するか、あるいは、運転
を再開する。 【００５４】すなわち、まず、フラグＦｏｆｆをクリア
し（処理１０７）、モータ停止判定部３０からモータ停
止判定信号ＤＰが出力されているかどうかを判定する
（判断１０８）。例えば、モータ１１を停止してから長
い時間が経過している場合には、ロータ１１ｒの回転が
完全に停止しているので、モータ停止判定部３０は、モ
ータ１１を停止していると判定しており、それにより、
モータ停止判定部３０からは、モータ停止判定信号ＤＰ
が出力される。これに対し、モータ１１を停止した直後
の場合には、上述したように、モータ１１が惰走してい
る期間であり、モータ停止判定部３０からはモータ停止
判定信号ＤＳが出力されない。 【００５５】したがって、判断１０８の結果がＹＥＳに
なるときには、モータ１１が完全に停止している状態な
ので、モータ１１を起動するために、所定の起動処理を
開始する（処理１０７）。ここで、起動処理とは、制御
信号ＳＳ１〜ＳＳ６の値を所定の初期設定状態のパター
ンに設定し、その初期設定状態を所定時間維持し、所定
の起動時周期で、上述したパターンＰＴ１〜ＰＴ６への
切換動作を行う処理である。 【００５６】このようにして、起動処理を開始すると、
起動終了判定部２９から起動終了判定信号ＤＳが出力さ
れるまで待ち（判断１１０のＮＯループ）、モータ１１
が起動して、起動終了判定部２９から起動終了判定信号
ＤＳが出力され、判断１１０の結果がＹＥＳになると、
信号ＳＣ５を参照してパターンＰＴ１〜ＰＴ６に制御信
号ＳＳ１〜ＳＳ６のレベルを切り換えるとともに、モー
タ１１の駆動電流の大きさを、そのときの位置信号ＳＰ
の操作位置に対応した値に設定する通常運転処理を開始
して（処理１１１）、モータ１１を通常運転し、判断１
０１に戻る。 【００５７】また、操縦者によりモータオンオフ操作が
短時間で繰り返されたような状態で、判断１０８の結果
がＮＯになるときには、モータ駆動制御部２７は、その
時点で判定している励磁位置からモータ１１の励磁切換
処理を再開するとともに（処理１１２）、モータ１１の
駆動電流の大きさを、そのときの位置信号ＳＰの操作位
置に対応した値に設定し（処理１１３）、判断１０１に
戻る。 【００５８】また、通常運転動作状態でモータ速度が変
更された場合で、判断１０６の結果がＮＯになるときに
は、モータ１１の駆動電流の大きさを、そのときの位置
信号ＳＰの操作位置に対応した値に設定し（処理１１
４）、判断１０１に戻る。 【００５９】このようにして、本実施例では、操縦者が
モータ１１のオンオフ操作を短時間に繰り返した場合に
は、モータ１１の運転を短時間で再開することができる
ので、電動自転車１の操縦性が向上する。 【００６０】ところで、上述した実施例では、モータと
して３相のセンサレスブラシレスモータを用いた場合に
ついて説明したが、本発明はそれ以外の相数のセンサレ
スブラシレスモータを用いる場合についても、同様にし
て適用することができる。 【００６１】また、上述した実施例では、電動自転車に
搭載するセンサレスブラシレスモータの起動について、
本発明を適用したが、それ以外の装置に搭載するセンサ
レスブラシレスモータを起動する場合についても、本発
明を同様にして適用することができる。 【００６２】 【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
例えば、電動自転車のモータのオンオフ操作が短時間で
繰り返しなされるような場合、モータが完全に停止する
前の段階でオン操作がされると、その時点から、モータ
を通常運転するので、モータの回転速度の立ち上がり時
間が短くなり、電動自転車の操作性が向上するという効
果を得る。

【図面の簡単な説明】 【図１】本発明の一実施例にかかる電動自転車を示した
概略斜視図。 【図２】本発明の一実施例にかかるモータ制御装置を示
したブロック図。 【図３】通常運転時の動作を説明するための動作波形
図。 【図４】停止時の中性点電圧の変化を例示した動作波形
図。 【図５】モータの運転再開時の中性点電圧の変化を例示
した動作波系図。 【図６】図２の装置のモータ駆動制御部の処理の一例を
示したフローチャート。 【符号の説明】 １１ モータ １１ｕ，１１ｖ，１１ｗ 電機子コイル １１ｒ ロータ ２０ バッテリ ２１ スイッチング装置 ２２，２３，２４ 比較器 ２５ ゲート回路 ２６ オア回路 ２７ モータ駆動制御部 ２８ モータ回転数検出部 ２９ 起動終了判定部 ３０ モータ停止判定部

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−101696（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−310176（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−230392（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−52194（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−29380（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H02P 6/18

Claims (1)

1. (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 中性点非接地Ｙ結線された電機子コイル
   を備えたセンサレスブラシレスモータを駆動するモータ
   駆動装置において、 電機子コイルの中性点電圧に基づいてロータの回転位置
   を検出するロータ回転位置検出手段と、 上記ロータ回転位置検出手段の検出信号に基づいて、検
   出信号が通常運転時の値からモータ停止の判定基準値よ
   り低下した時点でモータの停止を判定するモータ停止判
   定手段と、 起動時、上記モータ停止判定手段がモータ停止を判定し
   ているときには、所定の起動時動作を行う一方、起動
   時、上記モータ停止判定手段がモータ停止を判定してい
   ないときには、所定の通常時運転動作を行うモータ駆動
   制御手段を備えたことを特徴とするモータ駆動装置。