JP3389329B2 - モータ駆動装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、中性点非接地Ｙ結線さ
れた複数の電機子コイルを備えたセンサレスブラシレス
モータを駆動するモータ駆動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、自転車の後輪または前輪に、モー
タとこのモータ出力を駆動輪の軸（以下、駆動輪軸とい
う）に伝達する伝達機構を備え、乗り手の負荷を軽減す
るような電動自転車が提案されている。

【０００３】図６は、かかる電動自転車の従来例を示し
ている。

【０００４】同図において、電動自転車１は、フレーム
２、前輪３、後輪４、ハンドル５、サドル６、ペダル
７、および、ペダル７の動力を後輪４に伝達するための
伝動機構８から構成されている。

【０００５】後輪４のハブ９に設けられている円盤状ハ
ウジング１０には、モータ１１、および、モータ１１の
動力を後輪７の駆動軸に伝達するための伝達機構（図示
略）が設けられている。この伝達機構には、モータ１１
の軸の回転速度と後輪７の駆動軸の回転速度が一致しな
い場合に、モータ軸と後輪軸との結合を一時的に解除す
る一方向クラッチ機構（例えば、ラチェット）が設けら
れている。また、メンテナンス性が良好なのと、乗り心
地が良好なために、この場合、モータ１１としては、セ
ンサレスブラシレスモータを用いている。また、後輪７
の上部に設けられた荷台１２には、モータ１１に電力を
供給するためのバッテリが収容されるバッテリボックス
１３が配設されている。

【０００６】ハンドル５の右手グリップ１４には、モー
タ１１のオンオフおよび速度を、ユーザが指定するため
のアクセル装置が付設されている。例えば、アクセル装
置では、モータ１１のオフを指定する位置、低速を指定
する位置、中速を指定する位置、および、高速を指定す
る位置に操作可能であり、この操作位置に対応した位置
信号が、後述するモータ制御装置に出力される。また、
ハンドル５には、車体を停止するためのブレーキ１５，
１６が設けられている。

【０００７】図７は、モータ１１を駆動制御するための
モータ制御装置の一例を示している。なお、この場合、
モータ１１は、センサレスブラシレスモータである。

【０００８】同図において、モータ１１は、中性点非接
地Ｙ結線された電機子コイル１１ｕ，１１ｖ，１１ｗ
と、回転磁界を形成するロータ１１ｒを備えており、バ
ッテリ２０の駆動電源は、スイッチング装置２１を介し
て、電機子コイル１１ｕ，１１ｖ，１１ｗに印加され
る。

【０００９】スイッチング装置２１は、バッテリ２０の
プラス極とマイナス極の間にそれぞれ直列接続される２
つのスイッチング素子を３組並列接続して構成されてい
る。そして、直列接続されるスイッチング素子Ｓ１とス
イッチング素子Ｓ２の相互接続点は、電機子コイル１１
ｕの他端に接続されており、直列接続されるスイッチン
グ素子Ｓ３とスイッチング素子Ｓ４の相互接続端は、電
機子コイル１１ｖの他端に接続されており、直列接続さ
れるスイッチング素子Ｓ５とスイッチング素子Ｓ６の相
互接続端は、電機子コイル１１ｗの他端部に接続されて
いる。ここで、スイッチング素子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ
４，Ｓ５，Ｓ６は、ＦＥＴおよび保護用ダイオードから
構成されている。

【００１０】電機子コイル１１ｕ，１１ｖ，１１ｗの相
互接続点、すなわち、中性点１１ｎの電圧Ｖｎは、比較
器２２のプラス側入力端、比較器２３のプラス側入力
端、および、比較器２４のマイナス側入力端にそれぞれ
加えられている。

【００１１】分圧抵抗Ｒ１，Ｒ２は、バッテリ２０の電
圧Ｅを１／２に分圧するものであり、その分圧点の電圧
（Ｅ／２）は、比較器２２のマイナス側入力端に加えら
れている。分圧抵抗Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５は、バッテリ２０
の電圧Ｅを１／３および２／３に分圧するものであり、
その２／３の分圧点の電圧（２Ｅ／３）は、比較器２３
のマイナス側入力端に加えられ、また、１／３の分圧点
の電圧（Ｅ／３）は、比較器２４のプラス側入力端に加
えられている。

【００１２】比較器２２は、電圧Ｖｎが電圧（Ｅ／２）
よりも大きくなっている場合には論理Ｈレベルの比較信
号ＳＣ１を出力するとともに、電圧Ｖｎが電圧（Ｅ／
３）以下の場合には、論理Ｌレベルの比較信号ＳＣ１を
出力するものであり、その比較信号ＳＣ１は、ゲート回
路２５に加えられている。

【００１３】比較器２３は、電圧Ｖｎが電圧（２Ｅ／
３）よりも大きくなっている場合には論理Ｈレベルの比
較信号ＳＣ２を出力するとともに、電圧Ｖｎが電圧（２
Ｅ／３）以下の場合には、論理Ｌレベルの比較信号ＳＣ
２を出力するものであり、その比較信号ＳＣ２は、オア
回路２６の一方の入力端に加えられている。

【００１４】比較器２４は、電圧Ｖｎが電圧（Ｅ／３）
よりも小さくなっている場合には論理Ｈレベルの比較信
号ＳＣ３を出力するとともに、電圧Ｖｎが電圧（Ｅ／
３）以上の場合には、論理Ｌレベルの比較信号ＳＣ３を
出力するものであり、その比較信号ＳＣ３は、オア回路
２６の一方の入力端に加えられている。

【００１５】オア回路２６の出力は、ゲート制御信号Ｓ
Ｃ４として、ゲート回路２５の制御信号入力端に加えら
れている。

【００１６】ゲート回路２５は、ゲート制御信号ＳＣ４
が論理Ｌレベルになっている状態では、入力した比較信
号ＳＣ１をそのまま通過させて信号ＳＣ５として出力す
る一方、ゲート制御信号ＳＣ４が論理Ｈレベルに立ち上
がると、信号ＳＣ５をその立ち上がりの時点で出力して
いる状態に保持するものであり、その信号ＳＣ５は、モ
ータ駆動制御部２７および起動終了判定部２８に加えら
れている。

【００１７】起動終了判定部２８は、入力した信号ＳＣ
５の論理レベルが、論理Ｈレベルと論理Ｌレベルに周期
的に変化し、かつ、論理Ｈレベルになっている期間と論
理Ｌレベルになっている期間が同じ時間になっていれ
ば、モータ１１のロータ１１ｒの回転速度が十分な値に
なり、起動終了したと判定するものであり、その判定結
果をあらわす起動終了判定信号ＤＳは、モータ駆動制御
部２７に加えられている。

【００１８】モータ駆動制御部２７は、スイッチング装
置２１のスイッチング素子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ
５，Ｓ６にそれぞれ制御信号ＳＳ１，ＳＳ２，ＳＳ３，
ＳＳ４，ＳＳ５，ＳＳ６を出力して、スイッチング素子
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６のオンオフ状態を
切り換え、それによって、モータ１１の電機子コイル１
１ｕ，１１ｖ，１１ｗの励磁状態を切り換えるものであ
る。

【００１９】ここで、モータ駆動制御部２７は、起動時
には、モータ１１の電機子コイル１１ｕ，１１ｖ，１１
ｗを初期設定状態に所定時間励磁し、その後に、起動終
了判定部２８から起動終了判定信号ＤＳが出力されるま
で所定の起動時励磁切換動作を行うとともに、起動終了
すると、ゲート回路２５から出力される信号ＳＣ５の論
理レベル変化に対応して、モータ１１の電機子コイル１
１ｕ，１１ｖ，１１ｗを所定の励磁パターンで励磁する
通常運転動作を行うものである。また、モータ駆動制御
部２７は、通常運転動作では、アクセル装置から出力さ
れる位置信号ＳＰに対応して、制御信号ＳＳ１，ＳＳ
２，ＳＳ３，ＳＳ４，ＳＳ５，ＳＳ６のレベルを設定
し、それにより、モータ１１の電機子コイル１１ｕ，１
１ｖ，１１ｗに印加する駆動電流の大きさを設定する。

【００２０】そして、モータ駆動制御部２７は、通常運
転処理においては、図８（ａ）〜（ｆ）に示すように、
制御信号ＳＳ１，ＳＳ２，ＳＳ３，ＳＳ４，ＳＳ５，Ｓ
Ｓ６のレベルをパターンＰＴ１，ＰＴ２，ＰＴ３，ＰＴ
４，ＰＴ５，ＰＴ６に、順次切り換える。ここで、制御
信号ＳＳ１，ＳＳ２，ＳＳ３，ＳＳ４，ＳＳ５，ＳＳ６
の低レベルは、レベル「０」に等しく、また、制御信号
ＳＳ１，ＳＳ２，ＳＳ３，ＳＳ４，ＳＳ５，ＳＳ６の高
レベルは、所定の電圧値である。

【００２１】このように、制御信号ＳＳ１，ＳＳ２，Ｓ
Ｓ３，ＳＳ４，ＳＳ５，ＳＳ６を、パターンＰＴ１，Ｐ
Ｔ２，ＰＴ３，ＰＴ４，ＰＴ５，ＰＴ６に順次切り換え
ることで、モータ１１のロータ１１ｒは、所定の速度で
回転する。

【００２２】また、パターンＰＴ１〜ＰＴ６に切り換え
ると、それぞれの電機子コイル１１ｕ，１１ｖ，１１ｗ
の端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗは、それぞれ同図（ｇ）〜
（ｉ）に示したように変化し、したがって、電機子コイ
ル１１ｕ，１１ｖ，１１ｗの中性点１１ｎの電圧Ｖｎ
は、同図（ｊ）に示すように変化する。ここで、端子電
圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗには、スイッチング素子Ｓ１〜Ｓ６
のオンオフ切り換え時に発生するパルス上のノイズＳＫ
が含まれるので、電圧Ｖｎにもこのノイズ成分ＳＫａが
含まれる。

【００２３】したがって、電圧Ｖｎのレベル変化に応じ
て、比較器２２，２３，２４からそれぞれ出力される比
較信号ＳＣ１，ＳＣ２，ＳＣ３は、同図（ｋ），
（ｌ），（ｍ）に示したように変化し、それによって、
オア回路２６から出力されるゲート制御信号ＳＣ４は、
同図（ｎ）に示したように変化する。

【００２４】すなわち、ゲート制御信号ＳＣ４は、比較
信号ＳＣ１に電圧Ｖｎのノイズ成分ＳＫａの信号成分が
出力される直前のタイミングで論理Ｌレベルから論理Ｈ
レベルに立ち上がるとともに、モータ駆動制御部２７が
励磁切換動作のタイミングに必要なエッジがあらわれる
直前のタイミングで論理Ｌレベルに立ち下がる態様に変
化する。

【００２５】それにより、ゲート回路２５から出力され
る信号ＳＣ５は、同図（ｏ）に示すように、比較信号Ｓ
Ｃ１から、電圧Ｖｎに含まれていたノイズ成分ＳＫａの
信号を除去したものとなる。

【００２６】モータ駆動制御部２７は、この信号ＳＣ５
が論理Ｌレベルから論理Ｈレベルに立ち上がる立ち上が
り端、および、論理Ｈレベルから論理Ｌレベルに立ち下
がる立ち下がり端を、それぞれ、そのときの励磁切換周
期に対応した所定の電気角（例えば３０度）遅延させた
状態で、制御信号ＳＳ１〜ＳＳ６のパターンＰＴ１〜Ｐ
Ｔ６の切り換え動作を行う。

【００２７】また、このようにして、モータ１１を通常
運転している状態では、ロータ１１ｒが充分な回転速度
をもつので、電機子コイル１１ｕ，１１ｖ，１１ｗの中
性点１１ｒの電圧Ｖｎが適切な値になり、信号ＳＣ５が
論理Ｈレベルと論理Ｌレベルに周期的に変化し、かつ、
論理Ｈレベルの期間Ｔ１と論理Ｌレベルの期間Ｔ２がほ
ぼ等しい値となる。

【００２８】すなわち、この信号ＳＣ５のレベル変化を
検出することで、モータ１１が通常運転処理を適用でき
る状態になっているかどうかを判定することができる。
このことは、上述のように、起動終了判定部２８が起動
終了を判定するための判定条件として採用している。

【００２９】以上の構成で、モータ駆動制御部２７は、
モータ１１の起動時には、制御信号ＳＳ１〜ＳＳ６の値
を所定の初期設定状態のパターンに設定し、その初期設
定状態を所定時間維持し、所定の起動時切換周期で、制
御信号ＳＳ１〜ＳＳ６のレベルを、パターンＰＴ１〜Ｐ
Ｔ６に順次切り換える起動処理を開始する。

【００３０】これにより、モータ１１のロータ１１ｒの
回転数が徐々に上昇し、上述したように、起動終了判定
部２８から起動終了判定信号ＤＳが出力されると、モー
タ駆動制御部２７は、信号ＳＣ５を参照してパターンＰ
Ｔ１〜ＰＴ６（２相通電パターン）に制御信号ＳＳ１〜
ＳＳ６のレベルを切り換えるとともに、駆動電流の値
を、そのときの位置信号ＳＰの操作位置に対応した大き
さに制御する通常運転処理を開始して、モータ１１を通
常運転する。

【００３１】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来装置には、次のような不都合を生じていた。

【００３２】すなわち、モータ１１の駆動電流の大きさ
をＰＷＭ駆動方法で制御する場合、図９（ａ）〜（ｄ）
に示したように、励磁切換の周期Ｔａよりも早い周期Ｔ
ｂでＰＷＭ駆動パルスのデューティが変化し、そのとき
にオン駆動される２つの電機子コイル（例えば、電機子
コイル１１ｕ，１１ｖ）に印加される駆動電流が変化す
る。

【００３３】一方、このときにオン駆動されない１つの
電機子コイル（この場合は、電機子コイル１１ｗ）は、
オン駆動される電機子コイル１１ｕ，１１ｖにトランス
結合されているから、電機子コイル１１ｕ，１１ｖに印
加される駆動電流が変化すると、相互誘導作用により、
その駆動電流の変化分に相当する電圧が電機子コイル１
１ｗに生じる。

【００３４】また、上述したように、ＰＷＭ駆動パルス
は、励磁切換の周期Ｔａよりも早い周期Ｔｂでオンオフ
されるため、電機子コイル１１ｕ，１１ｖに印加される
駆動電流は頻繁に変化し、そのため、電機子コイル１１
ｗには、頻繁に誘導電圧が生じる。

【００３５】ここで、電機子コイル１１ｗに生じる誘導
電圧が、中性点１１ｎの電圧Ｖｎとして検出されるた
め、駆動電流の変化に伴う誘導電圧が電機子コイル１１
ｗに生じると、検出した電圧Ｖｎの値が変化し、その変
化分がノイズ成分として作用して、この場合には、比較
器２２，２３，２４以降において、適切な信号処理が行
えなくなる。

【００３６】本発明は、かかる実情に鑑みてなされたも
のであり、モータを適切に駆動できるモータ駆動装置を
提供することを目的としている。

【００３７】

【課題を解決するための手段】本発明は、中性点非接地
Ｙ結線された複数の電機子コイルを備えたセンサレスブ
ラシレスモータを駆動するモータ駆動装置において、電
機子コイルの中性点電圧信号からノイズ成分を除去する
ためのフィルタ手段と、上記フィルタ手段の出力信号ま
たは上記中性点電圧信号のいずれかを選択して出力する
信号選択手段と、上記信号選択手段が出力する信号に基
づいてロータの回転位置を検出するロータ回転位置検出
手段と、上記ロータ回転位置検出手段の検出信号に基づ
いてモータの起動終了を判定する起動終了判定手段と、
モータの駆動電流を検出してその検出値が所定値よりも
大きくなっているときには上記信号選択手段により上記
フィルタ手段の出力信号を選択させる一方、上記検出値
が所定値以下のときには、上記信号選択手段により上記
中性点電圧信号を選択させる選択制御手段と、起動時、
上記電機子コイルを、所定の起動励磁パターンで励磁切
換し、その励磁切換動作で上記起動終了判定手段が起動
終了を判定すると、上記回転磁界検出手段の検出信号に
基づいた所定の通常時運転動作に移行するモータ駆動制
御手段を備えたものである。

【００３８】また、中性点非接地Ｙ結線された複数の電
機子コイルを備えたセンサレスブラシレスモータを駆動
するモータ駆動装置において、電機子コイルの中性点電
圧信号からノイズ成分を除去するためのフィルタ手段
と、上記フィルタ手段の出力信号または上記中性点電圧
信号のいずれかを選択して出力する信号選択手段と、上
記信号選択手段が出力する信号に基づいてロータの回転
位置を検出するロータ回転位置検出手段と、上記ロータ
回転位置検出手段の検出信号に基づいてモータ回転速度
を検出し、その検出速度が所定値よりも大きいときには
上記信号選択手段により上記中性点電圧信号を選択させ
る一方、上記検出速度が所定値以下のときには上記信号
選択手段により上記フィルタ手段の出力信号を選択させ
る選択制御手段と、上記回転磁界位置検出手段の検出信
号に基づいてモータの起動終了を判定する起動終了判定
手段と、起動時、上記電機子コイルを、所定の起動励磁
パターンで励磁切換し、その励磁切換動作で上記起動終
了判定手段が起動終了を判定すると、上記回転磁界検出
手段の検出信号に基づいた所定の通常時運転動作に移行
するモータ駆動制御手段を備えたものである。

【００３９】また、中性点非接地Ｙ結線された複数の電
機子コイルを備えたセンサレスブラシレスモータを駆動
するモータ駆動装置において、電機子コイルの中性点電
圧信号から、モータ速度が所定の低速度範囲のときに重
畳されるノイズ成分を除去可能な第１のフィルタ手段
と、電機子コイルの中性点電圧信号から、モータ速度が
所定の定常速度範囲のときに重畳されるノイズ成分を除
去可能な第２のフィルタ手段と、上記第１のフィルタ手
段の出力信号または上記第２のフィルタ手段の出力信号
のいずれかを選択して出力する信号選択手段と、上記信
号選択手段が出力する信号に基づいてロータの回転位置
を検出するロータ回転位置検出手段と、モータの駆動電
流を検出してその検出値が所定値よりも大きくなってい
るときには上記信号選択手段により上記第１のフィルタ
手段の出力信号を選択させる一方、上記検出値が所定値
以下のときには、上記信号選択手段により上記第２のフ
ィルタ手段の出力信号を選択させる選択制御手段と、起
動時、上記電機子コイルを、所定の起動励磁パターンで
励磁切換した後に、上記回転磁界検出手段の検出信号に
基づいた所定の通常時運転動作に移行するモータ駆動制
御手段を備えたものである。

【００４０】また、中性点非接地Ｙ結線された複数の電
機子コイルを備えたセンサレスブラシレスモータを駆動
するモータ駆動装置において、電機子コイルの中性点電
圧信号から、モータ速度が所定の低速度範囲のときに重
畳されるノイズ成分を除去可能な第１のフィルタ手段
と、電機子コイルの中性点電圧信号から、モータ速度が
所定の定常速度範囲のときに重畳されるノイズ成分を除
去可能な第２のフィルタ手段と、上記第１のフィルタ手
段の出力信号または上記第２のフィルタ手段の出力信号
のいずれかを選択して出力する信号選択手段と、上記信
号選択手段が出力する信号に基づいてロータの回転位置
を検出するロータ回転位置検出手段と、上記ロータ回転
位置検出手段の検出信号に基づいてモータ回転速度を検
出し、その検出速度が所定値よりも大きいときには上記
信号選択手段により上記第２のフィルタ手段の出力信号
を選択させる一方、上記検出速度が所定値以下のときに
は上記信号選択手段により上記第１のフィルタ手段の出
力信号を選択させる選択制御手段と、起動時、上記電機
子コイルを、所定の起動励磁パターンで励磁切換した後
に、上記回転磁界検出手段の検出信号に基づいた所定の
通常時運転動作に移行するモータ駆動制御手段を備えた
ものである。

【００４１】また、中性点非接地Ｙ結線された複数の電
機子コイルを備えたセンサレスブラシレスモータを駆動
するモータ駆動装置において、電機子コイルの端子電圧
信号からノイズ成分を除去するためのフィルタ手段と、
上記フィルタ手段の出力信号または上記端子電圧信号の
いずれかを選択して出力する信号選択手段と、上記信号
選択手段が出力する信号と電機子コイルの中性点電圧信
号との比較に基づいてロータの回転位置を検出するロー
タ回転位置検出手段と、モータの駆動電流を検出してそ
の検出値が所定値よりも大きくなっているときには上記
信号選択手段により上記フィルタ手段の出力信号を選択
させる一方、上記検出値が所定値以下のときには、上記
信号選択手段により上記端子電圧信号を選択させる選択
制御手段と、起動時、上記電機子コイルを、所定の起動
励磁パターンで励磁切換した後に、上記回転磁界検出手
段の検出信号に基づいた所定の通常時運転動作に移行す
るモータ駆動制御手段を備えたものである。

【００４２】また、中性点非接地Ｙ結線された複数の電
機子コイルを備えたセンサレスブラシレスモータを駆動
するモータ駆動装置において、電機子コイルの端子電圧
信号からノイズ成分を除去するためのフィルタ手段と、
上記フィルタ手段の出力信号または上記端子電圧信号の
いずれかを選択して出力する信号選択手段と、上記信号
選択手段が出力する信号と電機子コイルの中性点電圧信
号との比較に基づいてロータの回転位置を検出するロー
タ回転位置検出手段と、上記ロータ回転位置検出手段の
検出信号に基づいてモータ回転速度を検出し、その検出
速度が所定値よりも大きいときには上記信号選択手段に
より上記端子電圧信号を選択させる一方、上記検出速度
が所定値以下のときには上記信号選択手段により上記フ
ィルタ手段の出力信号を選択させる選択制御手段と、起
動時、上記電機子コイルを、所定の起動励磁パターンで
励磁切換した後に、上記回転磁界検出手段の検出信号に
基づいた所定の通常時運転動作に移行するモータ駆動制
御手段を備えたものである。

【００４３】また、中性点非接地Ｙ結線された複数の電
機子コイルを備えたセンサレスブラシレスモータを駆動
するモータ駆動装置において、電機子コイルの中性点電
圧信号から、モータ速度が所定の低速度範囲のときに重
畳されるノイズ成分を除去可能な第１のフィルタ手段
と、電機子コイルの中性点電圧信号から、モータ速度が
所定の定常速度範囲のときに重畳されるノイズ成分を除
去可能な第２のフィルタ手段と、上記第１のフィルタ手
段の出力信号または上記第２のフィルタ手段の出力信号
のいずれかを選択して出力する信号選択手段と、上記信
号選択手段が出力する信号と電機子コイルの中性点電圧
信号との比較に基づいてロータの回転位置を検出するロ
ータ回転位置検出手段と、モータの駆動電流を検出して
その検出値が所定値よりも大きくなっているときには上
記信号選択手段により上記第１のフィルタ手段の出力信
号を選択させる一方、上記検出値が所定値以下のときに
は、上記信号選択手段により上記第２のフィルタ手段の
出力信号を選択させる選択制御手段と、起動時、上記電
機子コイルを、所定の起動励磁パターンで励磁切換した
後に、上記回転磁界検出手段の検出信号に基づいた所定
の通常時運転動作に移行するモータ駆動制御手段を備え
たものである。

【００４４】また、中性点非接地Ｙ結線された複数の電
機子コイルを備えたセンサレスブラシレスモータを駆動
するモータ駆動装置において、電機子コイルの中性点電
圧信号から、モータ速度が所定の低速度範囲のときに重
畳されるノイズ成分を除去可能な第１のフィルタ手段
と、電機子コイルの中性点電圧信号から、モータ速度が
所定の定常速度範囲のときに重畳されるノイズ成分を除
去可能な第２のフィルタ手段と、上記第１のフィルタ手
段の出力信号または上記第２のフィルタ手段の出力信号
のいずれかを選択して出力する信号選択手段と、上記信
号選択手段が出力する信号と電機子コイルの中性点電圧
信号との比較に基づいてロータの回転位置を検出するロ
ータ回転位置検出手段と、上記ロータ回転位置検出手段
の検出信号に基づいてモータ回転速度を検出し、その検
出速度が所定値よりも大きいときには上記信号選択手段
により上記第２のフィルタ手段の出力信号を選択させる
一方、上記検出速度が所定値以下のときには上記信号選
択手段により上記第１のフィルタ手段の出力信号を選択
させる選択制御手段と、起動時、上記電機子コイルを、
所定の起動励磁パターンで励磁切換した後に、上記回転
磁界検出手段の検出信号に基づいた所定の通常時運転動
作に移行するモータ駆動制御手段を備えたものである。

【００４５】

【作用】したがって、例えば、ＰＷＭ駆動によりモータ
の駆動電流を制御している場合に、電機子コイルの中性
点電圧信号に重畳されているノイズ成分を、フィルタ手
段によって除去することができるので、適切なモータ駆
動制御を行うことができる。また、ノイズ成分の影響が
大きい場合以外では、フィルタ手段を経由しない中性点
電圧信号を用いてモータ駆動制御を行っているので、例
えば、フィルタ手段による位相遅れなどの影響を除去す
ることができる。

【００４６】また、例えば、ＰＷＭ駆動によりモータの
駆動電流を制御している場合に、電機子コイルの中性点
電圧信号に重畳されているノイズ成分を、より低周波数
領域の信号を通過させる第１のフィルタ手段によって除
去することができるので、適切なモータ駆動制御を行う
ことができる。また、モータが定常速度範囲で回転して
いるときには、第１のフィルタ手段よりもより高周波数
領域の信号も通過可能な第２のフィルタ手段でノイズ成
分を除去しているので、通常運転時にもノイズの影響の
少ないモータ駆動制御を行うことができる。

【００４７】また、例えば、ＰＷＭ駆動によりモータの
駆動電流を制御している場合に、電機子コイルの端子電
圧信号に重畳されているノイズ成分を、フィルタ手段に
よって除去することができるので、適切なモータ駆動制
御を行うことができる。また、ノイズ成分の影響が大き
い場合以外では、フィルタ手段を経由しない端子電圧信
号を用いてモータ駆動制御を行っているので、例えば、
フィルタ手段による位相遅れなどの影響を除去すること
ができる。

【００４８】また、例えば、ＰＷＭ駆動によりモータの
駆動電流を制御している場合に、電機子コイルの端子電
圧信号に重畳されているノイズ成分を、より低周波数領
域の信号を通過させる第１のフィルタ手段によって除去
することができるので、適切なモータ駆動制御を行うこ
とができる。また、モータが定常速度範囲で回転してい
るときには、第１のフィルタ手段よりもより高周波数領
域の信号も通過可能な第２のフィルタ手段でノイズ成分
を除去しているので、通常運転時にもノイズの影響の少
ないモータ駆動制御を行うことができる。

【００４９】

【実施例】以下、添付図面を参照しながら、本発明の実
施例を詳細に説明する。

【００５０】図１は、本発明の一実施例にかかるモータ
制御装置の一例を示している。なお、このモータ制御装
置は、図４に示した電動自転車のモータ１１を駆動制御
するものであり、したがって、図５と同一部分、およ
び、相当する部分には、同一符号を付している。

【００５１】同図において、電機子コイル１１ｕ，１１
ｖ，１１ｗの相互接続点、すなわち、中性点１１ｎの電
圧Ｖｎは、ローパスフィルタ３０の入力端、および、切
換器３１の常閉接点３１ｂに加えられている。

【００５２】ローパスフィルタ３０は、電圧Ｖｎの高周
波成分の信号を除去するものであり、その出力は、信号
Ｖｎａとして切換器３１の常開接点３１ａに加えられて
いる。

【００５３】バッテリ２０のマイナス極と、接地端との
間には、モータ電流判定部３２が配設されている。モー
タ電流判定部３２は、スイッチング装置２１で消費され
るモータ電流を検出し、その検出値を所定値と比較し、
検出値が所定値よりも大きくなった場合には、論理Ｈレ
ベルの切換制御信号ＳＮを出力し、検出値が所定値以下
の場合には、論理Ｌレベルの切換制御信号ＳＮを出力す
るものであり、その切換制御信号ＳＮは、切換器３１の
制御入力端に加えられている。

【００５４】切換器３１は、制御入力端に加えられてい
る切換制御信号ＳＮが論理Ｌレベルになっているときに
は、常閉接点３１ｂを選択するとともに、切換制御信号
ＳＮが論理Ｈレベルになっているときには、常開接点３
１ａを選択するものであり、そのコモン接点３１ｃから
の出力信号Ｖｎｂは、比較器２２のプラス側入力端、比
較器２３のプラス側入力端、および、比較器２４のマイ
ナス側入力端にそれぞれ加えられている。

【００５５】比較器２２は、信号Ｖｎｂが電圧（Ｅ／
２）よりも大きくなっている場合には論理Ｈレベルの比
較信号ＳＣ１を出力するとともに、信号Ｖｎｂが電圧
（Ｅ／２）以下の場合には、論理Ｌレベルの比較信号Ｓ
Ｃ１を出力するものであり、その比較信号ＳＣ１は、ゲ
ート回路２５に加えられている。

【００５６】比較器２３は、信号Ｖｎｂが電圧（２Ｅ／
３）よりも大きくなっている場合には論理Ｈレベルの比
較信号ＳＣ２を出力するとともに、信号Ｖｎｂが電圧
（２Ｅ／３）以下の場合には、論理Ｌレベルの比較信号
ＳＣ２を出力するものであり、その比較信号ＳＣ２は、
オア回路２６の一方の入力端に加えられている。

【００５７】比較器２４は、信号Ｖｎｂが電圧（Ｅ／
３）よりも小さくなっている場合には論理Ｈレベルの比
較信号ＳＣ３を出力するとともに、信号Ｖｎｂが電圧
（Ｅ／３）以上の場合には、論理Ｌレベルの比較信号Ｓ
Ｃ３を出力するものであり、その比較信号ＳＣ３は、オ
ア回路２６の一方の入力端に加えられている。

【００５８】図２は、モータ駆動制御部２７の処理の一
例を示している。

【００５９】モータ駆動制御部２７は、位置信号ＳＰが
変化したことを監視しており（判断１０１のＮＯルー
プ）、位置信号ＳＰが変化して、判断１０１の結果がＹ
ＥＳになると、その位置信号ＳＰが「モータオフ」の操
作位置のものであるかどうかを調べる（判断１０２）。

【００６０】判断１０２の結果がＹＥＳになるときに
は、モータ１１をオフしている状態を記憶するためのフ
ラグＦｏｆｆをセットし（処理１０３）、制御信号ＳＳ
１〜ＳＳ６の変化を停止してモータ１１の励磁切換動作
を停止し、モータ１１を停止して（処理１０４）、判断
１０１に戻る。

【００６１】位置信号ＳＰが変化して、その変化後の値
が「モータオフ」以外の操作位置のものであり、判断１
０２の結果がＮＯになるときには、フラグＦｏｆｆがセ
ットされているかどうかを調べる（判断１０５）。

【００６２】判断１０５の結果がＹＥＳになるときに
は、「モータオフ」状態からいずれかの速度を指定する
操作位置に切り換えられた状態であり、したがって、こ
のときには、モータ１１を起動する。

【００６３】すなわち、まず、フラグＦｏｆｆをクリア
し（処理１０６）、所定の起動処理を開始して（処理１
０７）、起動終了判定部２８から起動終了判定信号ＤＳ
が出力されるまで待つ（判断１１０のＮＯループ）。こ
こで、２相通電起動処理とは、制御信号ＳＳ１〜ＳＳ６
の値を所定の初期設定状態のパターンに設定し、その初
期設定状態を所定時間維持し、所定の起動時切換周期
で、制御信号ＳＳ１〜ＳＳ６のレベルを、パターンＰＴ
１，ＰＴ２，ＰＴ３，ＰＴ４，ＰＴ５，ＰＴ６の通電励
磁パターンで駆動する動作である。

【００６４】モータ１１の起動が終了して、判断１０８
の結果がＹＥＳになるときには、信号ＳＣ５を参照して
パターンＰＴ１〜ＰＴ６（２相通電パターン）に制御信
号ＳＳ１〜ＳＳ６のレベルを切り換えるとともに、駆動
電流の値を、そのときの位置信号ＳＰの操作位置に対応
した大きさに制御する通常運転処理を開始して（処理１
０９）、モータ１１を通常運転して、判断１０１に戻
る。

【００６５】また、通常運転動作状態でモータ速度が変
更された場合で、判断１０５の結果がＮＯになるときに
は、モータ１１の駆動電流の値を、そのときの位置信号
ＳＰの操作位置に対応した値に制御して（処理１１
０）、判断１０１に戻る。

【００６６】以上の構成で、例えば、モータ１１の起動
時や、通常運転時に高負荷になったときなどで、モータ
１１の回転数が小さくて、モータ電流が大きい場合、こ
の場合には、モータ電流判定部３２から出力される切換
制御信号ＳＮの値が論理Ｈレベルになるので、切換器３
１は、ローパスフィルタ３０から出力される信号Ｖｎａ
を選択し、信号Ｖｎｂとして比較器２２，２３，２４に
対して出力する。

【００６７】このように、モータ電流が大きくなってい
る状態では、ＰＷＭ駆動により電圧Ｖｎに生じているノ
イズ成分のレベルも大きい（図７（ａ）〜（ｄ）参照）
ので、ローパスフィルタ３０から出力される信号Ｖｎａ
には、このノイズ成分が除去されているので、ゲート回
路２５から出力される信号ＳＣ５は、ノイズ成分の影響
がない状態になり、したがって、モータ駆動制御部２７
および起動終了判定部３８は、適切な処理動作を行うこ
とができる。

【００６８】一方、通常運転時で、モータ１１の回転数
が十分に大きくて、モータ電流が小さくなっている場
合、この場合には、モータ電流判定部３２から出力され
る切換制御信号ＳＮの値が論理Ｌレベルになるので、切
換器３１は、電圧Ｖｎを選択し、信号Ｖｎｂとして比較
器２２，２３，２４に対して出力する。

【００６９】ローパスフィルタ３０から出力される信号
Ｖｎａは、位相遅れ状態になっているので、ＰＷＭ駆動
により電圧Ｖｎに生じているノイズ成分の影響が小さい
場合には、ローパスフィルタ３０から出力される信号Ｖ
ｎａを用いると、例えば、モータ駆動制御部２７の励磁
切換タイミングが遅れ、適切な励磁切換動作を行えない
という事態を生じるおそれがある。

【００７０】本実施例では、上述したように、モータ１
１の回転数が十分に大きい場合には、ローパスフィルタ
３０から出力される信号Ｖｎａではなく、電圧Ｖｎがそ
のまま信号Ｖｎｂとして出力されるので、モータ駆動制
御部２７には、位相遅れの影響のない信号ＳＣ５が加え
られ、その結果、モータ駆動制御部２７は、適切な励磁
切換動作を行うことができる。

【００７１】図３は、本発明の他の実施例にかかるモー
タ制御装置を示している。なお、同図において、図１と
同一部分、および、相当する部分には、同一符号を付し
ている。

【００７２】同図において、モータ回転数判定部３５
は、ゲート回路２５から出力される信号ＳＣ５に基づい
て、モータ１１の回転数が所定値よりも大きいか小さい
かを判定するものであり、モータ１１の回転数が所定値
よりも小さいことを判定した場合には、論理Ｈレベルの
切換制御信号ＳＮａを出力するとともに、モータ１１の
回転数が所定値以上になっていることを判定した場合に
は、論理Ｌレベルの切換制御信号ＳＮａを出力する。こ
の切換制御信号ＳＮａは、切換器３１の制御入力端に加
えられている。

【００７３】したがって、例えば、モータ１１の起動時
や、通常運転時に高負荷になったときなどで、モータ１
１の回転数が小さくて、モータ電流が大きい場合、この
場合には、モータ回転数判定部３５から出力される切換
制御信号ＳＮａの値が論理Ｈレベルになるので、切換器
３１は、ローパスフィルタ３０から出力される信号Ｖｎ
ａを選択し、信号Ｖｎｂとして比較器２２，２３，２４
に対して出力する。

【００７４】このように、モータ電流が大きくなってい
る状態では、ＰＷＭ駆動により電圧Ｖｎに生じているノ
イズ成分のレベルも大きい（図７（ａ）〜（ｄ）参照）
ものの、ローパスフィルタ３０から出力される信号Ｖｎ
ａには、このノイズ成分が除去されているので、ゲート
回路２５から出力される信号ＳＣ５は、ノイズ成分の影
響がない状態になり、したがって、モータ駆動制御部２
７および起動終了判定部３８は、適切な処理動作を行う
ことができる。

【００７５】一方、通常運転時で、モータ１１の回転数
が十分に大きくて、モータ電流が小さくなっている場
合、この場合には、モータ回転数電流判定部３５から出
力される切換制御信号ＳＮａの値が論理Ｌレベルになる
ので、切換器３１は、電圧Ｖｎを選択し、信号Ｖｎｂと
して比較器２２，２３，２４に対して出力する。

【００７６】ローパスフィルタ３０から出力される信号
Ｖｎａは、位相遅れ状態になっているので、ＰＷＭ駆動
により電圧Ｖｎに生じているノイズ成分の影響が小さい
場合には、ローパスフィルタ３０から出力される信号Ｖ
ｎａを用いると、例えば、モータ駆動制御部２７の励磁
切換タイミングが遅れ、適切な励磁切換動作を行えない
という事態を生じるおそれがある。

【００７７】本実施例では、上述したように、モータ１
１の回転数が十分に大きい場合には、ローパスフィルタ
３０から出力される信号Ｖｎａではなく、電圧Ｖｎがそ
のまま信号Ｖｎｂとして出力されるので、モータ駆動制
御部２７には、位相遅れの影響のない信号ＳＣ５が加え
られ、その結果、モータ駆動制御部２７は、適切な励磁
切換動作を行うことができる。

【００７８】図４は、本発明の別な実施例にかかるモー
タ駆動装置を示している。なお、同図において、図１と
同一部分、および、相当する部分には、同一符号を付し
ている。

【００７９】同図において、電機子コイル１１ｕ，１１
ｖ，１１ｗの相互接続点、すなわち、中性点１１ｎの電
圧Ｖｎは、ローパスフィルタ３０の入力端、および、ロ
ーパスフィルタ３０’の入力端に加えられている。

【００８０】ローパスフィルタ３０は、モータ１１の回
転速度が、例えば、起動時などの低速度範囲において有
効に電圧Ｖｎの高周波成分の信号を除去するものであ
り、その出力は、信号Ｖｎａとして切換器３１の常開接
点３１ａに加えられている。

【００８１】ローパスフィルタ３０’は、モータ１１の
回転速度が、例えば、通常運転時の定常速度範囲におい
て有効に電圧Ｖｎの高周波成分の信号を除去するもので
あり、その出力は、信号Ｖｎａ’として切換器３１の常
閉接点３１ｂに加えられている。

【００８２】ここで、ローパスフィルタ３０とローパス
フィルタ３０’との特性を比較すると、ローパスフィル
タ３０は、比較的低い周波数領域の信号のみを通過させ
るが、ローパスフィルタ３０’は、ある程度高い周波数
領域の信号も通過させる。また、ローパスフィルタ３
０’による信号の位相遅れ量は、ローパスフィルタ３０
による信号の位相遅れ量よりも小さい。

【００８３】以上の構成で、例えば、モータ１１の起動
時や、通常運転時に高負荷になったときなどで、モータ
１１の回転数が小さくて、モータ電流が大きい場合、こ
の場合には、モータ電流判定部３２から出力される切換
制御信号ＳＮの値が論理Ｈレベルになるので、切換器３
１は、ローパスフィルタ３０から出力される信号Ｖｎａ
を選択し、信号Ｖｎｂとして比較器２２，２３，２４に
対して出力する。

【００８４】ここで、信号Ｖｎａには、電圧Ｖｎに含ま
れている比較的高い周波数のノイズ成分が除去されてい
るので、ゲート回路２５から出力される信号ＳＣ５はノ
イズ成分の影響がない状態になり、したがって、モータ
駆動制御部２７および起動終了判定部３８は、適切な処
理動作を行うことができる。

【００８５】一方、通常運転時で、モータ１１の回転数
が十分に大きくて、モータ電流が小さくなっている場
合、この場合には、モータ電流判定部３２から出力され
る切換制御信号ＳＮの値が論理Ｌレベルになるので、切
換器３１は、ローパスフィルタ３０’から出力される電
圧Ｖｎａ’を選択し、信号Ｖｎｂとして比較器２２，２
３，２４に対して出力する。

【００８６】ここで、ローパスフィルタ３０’は、モー
タ１１の回転数が十分に大きい状態で、電圧Ｖｎに含ま
れるノイズ成分を有効に除去できる特性に構成されてい
るので、ゲート回路２５から出力される信号ＳＣ５はノ
イズ成分の影響がない状態になり、したがって、モータ
駆動制御部２７および起動終了判定部３８は、適切な処
理動作を行うことができる。

【００８７】このようにして、本実施例では、モータ１
１の駆動電流の大きい場合および小さい場合で、ともに
ノイズ成分が除去された信号ＳＣ５が出力されるので、
モータ駆動制御部２７および起動終了判定部３８は、
は、適切な処理動作を行うことができる。

【００８８】図５は、本発明のさらに他の実施例にかか
るモータ駆動装置を示している。なお、同図において、
図３および図４と同一部分、および、相当する部分に
は、同一符号を付している。

【００８９】同図において、例えば、モータ１１の起動
時や、通常運転時に高負荷になったときなどで、モータ
１１の回転数が小さくて、モータ電流が大きい場合、こ
の場合には、モータ回転数判定部３５から出力される切
換制御信号ＳＮａの値が論理Ｈレベルになるので、切換
器３１は、ローパスフィルタ３０から出力される信号Ｖ
ｎａを選択し、信号Ｖｎｂとして、比較器２２，２３，
２４に対して出力する。

【００９０】一方、通常運転時で、モータ１１の回転数
が十分に大きくて、モータ電流が小さくなっている場
合、この場合には、モータ回転数判定部３５から出力さ
れる切換制御信号ＳＮａの値が論理Ｌレベルになるの
で、切換器３１は、ローパスフィルタ３０’から出力さ
れる電圧Ｖｎａ’を選択し、信号Ｖｎｂとして比較器２
２，２３，２４に対して出力する。

【００９１】したがって、本実施例では、モータ１１の
駆動電流の大きい場合および小さい場合で、ともにノイ
ズ成分が除去された信号ＳＣ５が出力されるので、モー
タ駆動制御部２７および起動終了判定部３８は、は、適
切な処理動作を行うことができる。

【００９２】ところで、上述した実施例では、モータ１
１の中性点１１ｎの電圧Ｖｎを、電源電圧の１／２の電
圧値（Ｅ／２）と比較した信号を用いて、ロータ１１ｒ
の回転位置を検出しているが、ロータ１１ｒの回転位置
の検出方法は、これに限ることはない。例えば、電機子
コイル１１ｕ，１１ｖ，１１ｗの端子電圧と、中性点１
１ｎの電圧とを比較する比較器を設け、この比較器から
出力される信号を用いた場合でも、ロータ１１ｒの回転
位置を検出することができ、本発明は、かかる場合に
も、同様にして適用することができる。その場合、ロー
パスフィルタの挿入位置は、電機子コイル１１ｕ，１１
ｖ，１１ｗの端子から比較器の入力端の間に設定するこ
とができる。また、さらに、電機子コイル１１ｕ，１１
ｖ，１１ｗの中性点１１ｎから比較器の入力端の間にロ
ーパスフィルタを設けることもできる。

【００９３】なお、上述した実施例では、電動自転車に
搭載するセンサレスブラシレスモータの駆動について、
本発明を適用したが、それ以外の装置に搭載するセンサ
レスブラシレスモータを駆動する場合についても、本発
明を同様にして適用することができる。

【００９４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
例えば、ＰＷＭ駆動によりモータの駆動電流を制御して
いる場合に、電機子コイルの中性点電圧信号に重畳され
ているノイズ成分を、フィルタ手段によって除去するこ
とができるので、適切なモータ駆動制御を行うことがで
きる。また、ノイズ成分の影響が大きい場合以外では、
フィルタ手段を経由しない中性点電圧信号を用いてモー
タ駆動制御を行っているので、例えば、フィルタ手段に
よる位相遅れなどの影響を除去することができるという
効果を得る。

【００９５】また、例えば、ＰＷＭ駆動によりモータの
駆動電流を制御している場合に、電機子コイルの中性点
電圧信号に重畳されているノイズ成分を、より低周波数
領域の信号を通過させる第１のフィルタ手段によって除
去することができるので、適切なモータ駆動制御を行う
ことができる。また、モータが定常速度範囲で回転して
いるときには、第１のフィルタ手段よりもより高周波数
領域の信号も通過可能な第２のフィルタ手段でノイズ成
分を除去しているので、通常運転時にもノイズの影響の
少ないモータ駆動制御を行うことができるという効果も
得る。

【００９６】また、例えば、ＰＷＭ駆動によりモータの
駆動電流を制御している場合に、電機子コイルの端子電
圧信号に重畳されているノイズ成分を、フィルタ手段に
よって除去することができるので、適切なモータ駆動制
御を行うことができる。また、ノイズ成分の影響が大き
い場合以外では、フィルタ手段を経由しない端子電圧信
号を用いてモータ駆動制御を行っているので、例えば、
フィルタ手段による位相遅れなどの影響を除去すること
ができるという効果も得る。

【００９７】また、例えば、ＰＷＭ駆動によりモータの
駆動電流を制御している場合に、電機子コイルの端子電
圧信号に重畳されているノイズ成分を、より低周波数領
域の信号を通過させる第１のフィルタ手段によって除去
することができるので、適切なモータ駆動制御を行うこ
とができる。また、モータが定常速度範囲で回転してい
るときには、第１のフィルタ手段よりもより高周波数領
域の信号も通過可能な第２のフィルタ手段でノイズ成分
を除去しているので、通常運転時にもノイズの影響の少
ないモータ駆動制御を行うことができるという効果も得
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例にかかるモータ制御装置を示
したブロック図。

【図２】図１の装置のモータ駆動制御部の処理例を示し
たフローチャート。

【図３】本発明の一実施例にかかるモータ制御装置を示
したブロック図。

【図４】本発明の他の実施例にかかるモータ制御装置を
示したブロック図。

【図５】本発明のさらに他の実施例にかかるモータ制御
装置を示したブロック図。

【図６】電動自転車の一例を示した概略斜視図。

【図７】モータ制御装置の従来例を示したブロック図。

【図８】図２の装置の通常運転時の動作を説明するため
の動作波形図。

【図９】従来装置の不都合を説明するためのグラフ図。

【符号の説明】

２２，２３，２４ 比較器 ２５ ゲート回路 ２７ モータ駆動制御部 ３０，３０’ ローパスフィルタ ３１ 切換器 ３２ モータ電流判定部 ３５ モータ回転数判定部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−101696（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−310176（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−230392（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−52194（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−186588（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−39490（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H02P 6/12 B62M 23/02 H02P 6/16

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 中性点非接地Ｙ結線された複数の電機子
   コイルを備えたセンサレスブラシレスモータを駆動する
   モータ駆動装置において、 電機子コイルの中性点電圧信号からノイズ成分を除去す
   るためのフィルタ手段と、 上記フィルタ手段の出力信号または上記中性点電圧信号
   のいずれかを選択して出力する信号選択手段と、 上記信号選択手段が出力する信号に基づいてロータの回
   転位置を検出するロータ回転位置検出手段と、 モータの駆動電流を検出してその検出値が所定値よりも
   大きくなっているときには上記信号選択手段により上記
   フィルタ手段の出力信号を選択させる一方、上記検出値
   が所定値以下のときには、上記信号選択手段により上記
   中性点電圧信号を選択させる選択制御手段と、 起動時、上記電機子コイルを、所定の起動励磁パターン
   で励磁切換した後に、上記回転磁界検出手段の検出信号
   に基づいた所定の通常時運転動作に移行するモータ駆動
   制御手段を備えたことを特徴とするモータ駆動装置。
2. 【請求項２】 中性点非接地Ｙ結線された複数の電機子
   コイルを備えたセンサレスブラシレスモータを駆動する
   モータ駆動装置において、 電機子コイルの中性点電圧信号からノイズ成分を除去す
   るためのフィルタ手段と、 上記フィルタ手段の出力信号または上記中性点電圧信号
   のいずれかを選択して出力する信号選択手段と、 上記信号選択手段が出力する信号に基づいてロータの回
   転位置を検出するロータ回転位置検出手段と、 上記ロータ回転位置検出手段の検出信号に基づいてモー
   タ回転速度を検出し、その検出速度が所定値よりも大き
   いときには上記信号選択手段により上記中性点電圧信号
   を選択させる一方、上記検出速度が所定値以下のときに
   は上記信号選択手段により上記フィルタ手段の出力信号
   を選択させる選択制御手段と、 起動時、上記電機子コイルを、所定の起動励磁パターン
   で励磁切換した後に、上記回転磁界検出手段の検出信号
   に基づいた所定の通常時運転動作に移行するモータ駆動
   制御手段を備えたことを特徴とするモータ駆動装置。
3. 【請求項３】 中性点非接地Ｙ結線された複数の電機子
   コイルを備えたセンサレスブラシレスモータを駆動する
   モータ駆動装置において、 電機子コイルの中性点電圧信号から、モータ速度が所定
   の低速度範囲のときに重畳されるノイズ成分を除去可能
   な第１のフィルタ手段と、 電機子コイルの中性点電圧信号から、モータ速度が所定
   の定常速度範囲のときに重畳されるノイズ成分を除去可
   能な第２のフィルタ手段と、 上記第１のフィルタ手段の出力信号または上記第２のフ
   ィルタ手段の出力信号のいずれかを選択して出力する信
   号選択手段と、 上記信号選択手段が出力する信号に基づいてロータの回
   転位置を検出するロータ回転位置検出手段と、 モータの駆動電流を検出してその検出値が所定値よりも
   大きくなっているときには上記信号選択手段により上記
   第１のフィルタ手段の出力信号を選択させる一方、上記
   検出値が所定値以下のときには、上記信号選択手段によ
   り上記第２のフィルタ手段の出力信号を選択させる選択
   制御手段と、 起動時、上記電機子コイルを、所定の起動励磁パターン
   で励磁切換した後に、上記回転磁界検出手段の検出信号
   に基づいた所定の通常時運転動作に移行するモータ駆動
   制御手段を備えたことを特徴とするモータ駆動装置。
4. 【請求項４】 中性点非接地Ｙ結線された複数の電機子
   コイルを備えたセンサレスブラシレスモータを駆動する
   モータ駆動装置において、 電機子コイルの中性点電圧信号から、モータ速度が所定
   の低速度範囲のときに重畳されるノイズ成分を除去可能
   な第１のフィルタ手段と、 電機子コイルの中性点電圧信号から、モータ速度が所定
   の定常速度範囲のときに重畳されるノイズ成分を除去可
   能な第２のフィルタ手段と、 上記第１のフィルタ手段の出力信号または上記第２のフ
   ィルタ手段の出力信号のいずれかを選択して出力する信
   号選択手段と、 上記信号選択手段が出力する信号に基づいてロータの回
   転位置を検出するロータ回転位置検出手段と、 上記ロータ回転位置検出手段の検出信号に基づいてモー
   タ回転速度を検出し、その検出速度が所定値よりも大き
   いときには上記信号選択手段により上記第２のフィルタ
   手段の出力信号を選択させる一方、上記検出速度が所定
   値以下のときには上記信号選択手段により上記第１のフ
   ィルタ手段の出力信号を選択させる選択制御手段と、 起動時、上記電機子コイルを、所定の起動励磁パターン
   で励磁切換した後に、上記回転磁界検出手段の検出信号
   に基づいた所定の通常時運転動作に移行するモータ駆動
   制御手段を備えたことを特徴とするモータ駆動装置。