JP3387589B2 - ロボットの制御装置 - Google Patents
ロボットの制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボット制御装置に関
し、特に座標変換用オフセットデータの設定及び原点サ
ーチの範囲の設定の改良に関するものである。
し、特に座標変換用オフセットデータの設定及び原点サ
ーチの範囲の設定の改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ロボット装置の例えばアームにおいて
は、一旦サーボが解除されたならば、その後にロボット
を使用可能とするためには、原点出しの操作が必要であ
る。この原点出しの操作は、所定の範囲内で原点が見つ
かるようなものでなくてはならないので、原点サーチ範
囲の設定が必要である。
は、一旦サーボが解除されたならば、その後にロボット
を使用可能とするためには、原点出しの操作が必要であ
る。この原点出しの操作は、所定の範囲内で原点が見つ
かるようなものでなくてはならないので、原点サーチ範
囲の設定が必要である。
【０００３】従来の原点サーチ範囲データ設定のための
範囲設定装置は次のように構成されている。原点サーチ
動作時のエラーチェックのために使用される原点サーチ
範囲データを求め、求められたデータをロボットの制御
装置に設定する。この範囲設定装置は表示装置とキーボ
ード及びそれらの制御を行うためのＣＰＵから構成され
ており、キーボードからモータ１個に対して「サーチ開
始カウント数」，「サーチ終了カウント数」の２つのデ
ータが入力され、ＣＰＵによってロボットの制御装置に
送られる。ロボットの制御装置は送られてきた「サーチ
開始カウント数」，「サーチ終了カウント数」のデータ
を受け取り、内部の不揮発性のＲＡＭに記憶する。
範囲設定装置は次のように構成されている。原点サーチ
動作時のエラーチェックのために使用される原点サーチ
範囲データを求め、求められたデータをロボットの制御
装置に設定する。この範囲設定装置は表示装置とキーボ
ード及びそれらの制御を行うためのＣＰＵから構成され
ており、キーボードからモータ１個に対して「サーチ開
始カウント数」，「サーチ終了カウント数」の２つのデ
ータが入力され、ＣＰＵによってロボットの制御装置に
送られる。ロボットの制御装置は送られてきた「サーチ
開始カウント数」，「サーチ終了カウント数」のデータ
を受け取り、内部の不揮発性のＲＡＭに記憶する。
【０００４】また、ロボット装置には次のような固有の
問題がある。即ち、製造上の誤差等に起因する機体間の
相違が存在し、そのために、ロボット制御装置では、こ
の相違のために発生するオフセット量を補償する装置が
必要となる。これがオフセット設定装置である。ロボッ
トの制御装置における座標変換用の従来のオフセットデ
ータ設定装置は次のように構成されている。
問題がある。即ち、製造上の誤差等に起因する機体間の
相違が存在し、そのために、ロボット制御装置では、こ
の相違のために発生するオフセット量を補償する装置が
必要となる。これがオフセット設定装置である。ロボッ
トの制御装置における座標変換用の従来のオフセットデ
ータ設定装置は次のように構成されている。
【０００５】まず、ロボットの製造上の誤差等に起因す
る機体間の違いを補正するためのオフセットデータを測
定によって求め、求められたこのオフセットデータをオ
フセットデータ設定装置で設定する。
る機体間の違いを補正するためのオフセットデータを測
定によって求め、求められたこのオフセットデータをオ
フセットデータ設定装置で設定する。
【０００６】オフセット設定装置は、表示装置とキーボ
ード及びそれらの制御を行うためのＣＰＵから構成され
ており、キーボードから入力されたオフセットデータは
ＣＰＵによって、ロボットの制御装置によって送られ
る。ロボットの制御装置は、設定装置から送られてきた
オフセットデータを受け取り、内部の不揮発性のＲＡＭ
に記憶する。この記憶されたオフセットデータは、ロボ
ットの制御装置のイニシャル処理時に、前記不揮発性の
ＲＡＭとは異なるＲＡＭ上に記憶され、座標変換処理に
おいて使用される。
ード及びそれらの制御を行うためのＣＰＵから構成され
ており、キーボードから入力されたオフセットデータは
ＣＰＵによって、ロボットの制御装置によって送られ
る。ロボットの制御装置は、設定装置から送られてきた
オフセットデータを受け取り、内部の不揮発性のＲＡＭ
に記憶する。この記憶されたオフセットデータは、ロボ
ットの制御装置のイニシャル処理時に、前記不揮発性の
ＲＡＭとは異なるＲＡＭ上に記憶され、座標変換処理に
おいて使用される。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
原点サーチ範囲を設定する従来にかかわる手法では、原
点サーチ範囲データ設定装置がキーボードと表示装置に
よって構成され、原点サーチ範囲データとして、モータ
１個に対して「サーチ開始カウント数」及び「サーチ終
了カウント数」の２つのデータを設定する必要があり、
又設定するデータの桁数も多いという欠点がある。
原点サーチ範囲を設定する従来にかかわる手法では、原
点サーチ範囲データ設定装置がキーボードと表示装置に
よって構成され、原点サーチ範囲データとして、モータ
１個に対して「サーチ開始カウント数」及び「サーチ終
了カウント数」の２つのデータを設定する必要があり、
又設定するデータの桁数も多いという欠点がある。
【０００８】また、上述の従来にかかるオフセットデー
タ設定装置においては、それがキーボードと表示装置に
よって構成され、座標変換用オフセットデータがロボッ
トの制御装置のイニシャル処理時に座標変換処理用にＲ
ＡＭ上に記憶される構成となっているため、次のような
欠点があった。
タ設定装置においては、それがキーボードと表示装置に
よって構成され、座標変換用オフセットデータがロボッ
トの制御装置のイニシャル処理時に座標変換処理用にＲ
ＡＭ上に記憶される構成となっているため、次のような
欠点があった。
【０００９】１．オフセットデータの設定時には必ず設
定装置が必要であり、又設定されているデータが常時確
認できない。
定装置が必要であり、又設定されているデータが常時確
認できない。
【００１０】２．設定されたオフセットデータが、ロボ
ットの制御装置のイニシャル処理時に座標変換処理用と
してＲＡＭ上に記憶されるために、ロボットの動作中に
オフセットデータの設定値を変更しても、ロボットの動
作に影響を与えず、変更されたオフセットデータによる
ロボットの動作位置の変化を確認するためには、再度ロ
ボットの制御装置のイニシャル処理を行う必要がある。
ットの制御装置のイニシャル処理時に座標変換処理用と
してＲＡＭ上に記憶されるために、ロボットの動作中に
オフセットデータの設定値を変更しても、ロボットの動
作に影響を与えず、変更されたオフセットデータによる
ロボットの動作位置の変化を確認するためには、再度ロ
ボットの制御装置のイニシャル処理を行う必要がある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明は上述の従来技術
の問題を解決するために提案されたもので、本願発明の
ロボットの制御装置は、モータを有するモータユニット
部と、該モータユニット部に接続され、該モータユニッ
ト部を制御する制御部とからなるロボットの制御装置に
おいて、手動操作が可能であり、モータユニット部に備
えられているスイッチによりモータの軸のオフセットデ
ータを入力するオフセットデータ入力手段と、該オフセ
ットデータ入力手段により入力されたオフセットデータ
を制御部に取り込むオフセットデータ取込手段と、制御
部において前記オフセットデータ取込手段により取り込
まれたオフセットデータに基づき座標変換を行う座標変
換手段と、前記座標変換手段による座標変換の結果を制
御部から受け取り、前記モータユニット部の前記モータ
を駆動するモータ駆動手段とを有することにより、特別
な設定装置を必要とせずに変更することができる。
の問題を解決するために提案されたもので、本願発明の
ロボットの制御装置は、モータを有するモータユニット
部と、該モータユニット部に接続され、該モータユニッ
ト部を制御する制御部とからなるロボットの制御装置に
おいて、手動操作が可能であり、モータユニット部に備
えられているスイッチによりモータの軸のオフセットデ
ータを入力するオフセットデータ入力手段と、該オフセ
ットデータ入力手段により入力されたオフセットデータ
を制御部に取り込むオフセットデータ取込手段と、制御
部において前記オフセットデータ取込手段により取り込
まれたオフセットデータに基づき座標変換を行う座標変
換手段と、前記座標変換手段による座標変換の結果を制
御部から受け取り、前記モータユニット部の前記モータ
を駆動するモータ駆動手段とを有することにより、特別
な設定装置を必要とせずに変更することができる。
【００１２】又、これにより、設定されているデータが
常時確認できる。
常時確認できる。
【００１３】又、本発明のさらなる他の構成によれば、
オフセットデータ入力手段により入力されたオフセット
データが、常時、前記座標変換手段による座標変換に反
映させる構成をとることにより、オフセットデータを変
化させると直に、ロボットの動作位置を変えることがで
きる。
オフセットデータ入力手段により入力されたオフセット
データが、常時、前記座標変換手段による座標変換に反
映させる構成をとることにより、オフセットデータを変
化させると直に、ロボットの動作位置を変えることがで
きる。
【００１４】本発明の他の構成によれば、原点サーチ範
囲データをロボットの制御装置に取り付けられた原点サ
ーチ範囲データによって設定することにより、特別な設
定装置を必要とせずに変更することができる。
囲データをロボットの制御装置に取り付けられた原点サ
ーチ範囲データによって設定することにより、特別な設
定装置を必要とせずに変更することができる。
【００１５】また、本発明のさらなる他の構成によれ
ば、設定器が設定値を直読可能なスイッチで構成されて
いることにより、設定されているデータが常時確認でき
る。
ば、設定器が設定値を直読可能なスイッチで構成されて
いることにより、設定されているデータが常時確認でき
る。
【００１６】また、本発明のさらなる他の構成によれ
ば、原点サーチ動作時に、原点センサがＯＮしてから原
点サーチが終了するまでのモータの駆動量を、原点サー
チ範囲設定器によって設定することによって、高速で確
実な原点サーチ動作を行うことができるロボット制御装
置を提供するものである。
ば、原点サーチ動作時に、原点センサがＯＮしてから原
点サーチが終了するまでのモータの駆動量を、原点サー
チ範囲設定器によって設定することによって、高速で確
実な原点サーチ動作を行うことができるロボット制御装
置を提供するものである。
【００１７】また、本発明のさらなる他の構成によれ
ば、原点サーチ範囲の設定をあらかじめオーバーラップ
して設定された設定値より選択して設定することによっ
て設定するデータがモータ１個に対して１つで済み、か
つ原点サーチ動作の信頼性も向上する。
ば、原点サーチ範囲の設定をあらかじめオーバーラップ
して設定された設定値より選択して設定することによっ
て設定するデータがモータ１個に対して１つで済み、か
つ原点サーチ動作の信頼性も向上する。
【００１８】
【実施例】以下、添付図面を参照しながら、本発明の好
適な実施例を説明する。
適な実施例を説明する。
【００１９】この実施例は、図２に示したような２軸ア
ームのスカラー型ロボット装置に対するロボット制御装
置３００である。ロボット制御装置３００とロボット装
置とによりロボットシステムが構成されている。図１に
は、このロボットシステムにおいて、図２のロボット装
置から機械的な構成部分を取り除いたモータユニットと
ロボット制御装置３００との接続を示している。このロ
ボット制御装置には、通常のロボット制御機能のほか
に、以下の２つの大きな機能が備えられている。 ：原点サーチを行なう機能、 ：オフセットを補正する機能。
ームのスカラー型ロボット装置に対するロボット制御装
置３００である。ロボット制御装置３００とロボット装
置とによりロボットシステムが構成されている。図１に
は、このロボットシステムにおいて、図２のロボット装
置から機械的な構成部分を取り除いたモータユニットと
ロボット制御装置３００との接続を示している。このロ
ボット制御装置には、通常のロボット制御機能のほか
に、以下の２つの大きな機能が備えられている。 ：原点サーチを行なう機能、 ：オフセットを補正する機能。
【００２０】〈システム構成〉図１乃至図４を参照しな
がら、実施例のロボットシステムの全体構成について説
明する。
がら、実施例のロボットシステムの全体構成について説
明する。
【００２１】図１において、制御装置３００は、２つの
モータユニット（２０１，２０２）と、バス１２３を介
して接続されている。２つのモータユニット２０１，２
０２が備えられるのは、実施例のロボット装置が２軸ア
ーム構成のためである。
モータユニット（２０１，２０２）と、バス１２３を介
して接続されている。２つのモータユニット２０１，２
０２が備えられるのは、実施例のロボット装置が２軸ア
ーム構成のためである。
【００２２】ロボット制御装置３００は、演算処理を行
うためのＣＰＵ１２０と、原点サーチプログラムとオフ
セット算出プログラムとを格納したＲＯＭ１２１と、デ
ータを格納するためのＲＡＭ１２２と、各ブロックを接
続するためのバス１２３などからなる。ＲＡＭ１２２内
には、制御のために必要な各種レジスタやカウンタ領域
が設定される。
うためのＣＰＵ１２０と、原点サーチプログラムとオフ
セット算出プログラムとを格納したＲＯＭ１２１と、デ
ータを格納するためのＲＡＭ１２２と、各ブロックを接
続するためのバス１２３などからなる。ＲＡＭ１２２内
には、制御のために必要な各種レジスタやカウンタ領域
が設定される。
【００２３】モータユニット２０１について説明する。
１０１〜１０４は、の機能を実現するためにオフセッ
トデータを設定するためのスイッチ、１０６はスイッチ
の内容をＣＰＵ１２０が読み込むための入力インターフ
ェース、１３０はロボットを駆動するためのモータ、１
３２はモータの回転位置を検出するためのエンコーダ、
１３１はモータを駆動するためのドライバ、１３３はエ
ンコーダ１３２の信号をカウントするカウンタである。
１０１〜１０４は、の機能を実現するためにオフセッ
トデータを設定するためのスイッチ、１０６はスイッチ
の内容をＣＰＵ１２０が読み込むための入力インターフ
ェース、１３０はロボットを駆動するためのモータ、１
３２はモータの回転位置を検出するためのエンコーダ、
１３１はモータを駆動するためのドライバ、１３３はエ
ンコーダ１３２の信号をカウントするカウンタである。
【００２４】また、１１０は上記の機能を実現するた
めの原点サーチ範囲を入力するためのスイッチ、１１２
はこのモータユニットが駆動するアームの原点位置を検
出するための原点センサである。
めの原点サーチ範囲を入力するためのスイッチ、１１２
はこのモータユニットが駆動するアームの原点位置を検
出するための原点センサである。
【００２５】上記の要素によってモータユニット２０１
が構成され、同様にモータユニット２０２も構成され
る。
が構成され、同様にモータユニット２０２も構成され
る。
【００２６】図２，図３は、ロボット装置４００側にお
ける、２つの、アーム（３０１，３０２）、モータ（１
３０等）、エンコーダ（１３２等）、原点センサ（１１
２，１４０）の位置を示す。
ける、２つの、アーム（３０１，３０２）、モータ（１
３０等）、エンコーダ（１３２等）、原点センサ（１１
２，１４０）の位置を示す。
【００２７】尚、上述の、オフセット量を入力するため
のデータスイッチ１０１〜１０４，原点サーチ範囲デー
タ入力のためのスイッチ１１０は、図２のスイッチボー
ド１６０に設けられている。このボード１６０は、アー
ムが動作するときにアームと干渉しない位置、さらに、
操作者がデータを設定するのに不便でないような位置で
あればどこでもよい。図４は、このボード１６０におけ
るスイッチの配置を示す。個々のスイッチは、図４にお
いて、ＤＳＷとして表す。スイッチＤＳＷは、図５に示
すように、ダイヤルにより０からＦまでの値を設定でき
る。操作者は、このダイヤルを見ることによって、設定
値の直読が可能である。なお、これらスイッチは横一列
が１軸に対応する。本実施例においては２軸が使用され
るので、上から２列のスイッチ群が使用される。
のデータスイッチ１０１〜１０４，原点サーチ範囲デー
タ入力のためのスイッチ１１０は、図２のスイッチボー
ド１６０に設けられている。このボード１６０は、アー
ムが動作するときにアームと干渉しない位置、さらに、
操作者がデータを設定するのに不便でないような位置で
あればどこでもよい。図４は、このボード１６０におけ
るスイッチの配置を示す。個々のスイッチは、図４にお
いて、ＤＳＷとして表す。スイッチＤＳＷは、図５に示
すように、ダイヤルにより０からＦまでの値を設定でき
る。操作者は、このダイヤルを見ることによって、設定
値の直読が可能である。なお、これらスイッチは横一列
が１軸に対応する。本実施例においては２軸が使用され
るので、上から２列のスイッチ群が使用される。
【００２８】以上が、本システムの全体的な構成の説明
である。以下、順に、原点サーチ動作、オフセット量算
出動作について説明する。
である。以下、順に、原点サーチ動作、オフセット量算
出動作について説明する。
【００２９】〈原点サーチ動作〉ロボットの制御装置３
００において、電源投入時に、ロボットアーム３０１及
びロボットアーム３０２の位置を確認するために原点サ
ーチ動作を行う。以下に、ロボットアーム３０１の原点
サーチ動作について説明する。
００において、電源投入時に、ロボットアーム３０１及
びロボットアーム３０２の位置を確認するために原点サ
ーチ動作を行う。以下に、ロボットアーム３０１の原点
サーチ動作について説明する。
【００３０】ＣＰＵ１２０はＲＯＭ１２１の中に格納さ
れているプログラム（図６）に従って以下の様な手順で
処理を行う。
れているプログラム（図６）に従って以下の様な手順で
処理を行う。
【００３１】ＣＰＵ１２０は、ステップＳ１において入
力インタフェース１０６を通して、原点センサ１１２の
状態を読み取る。ここで、原点センサ１１２がＯＮ状態
であれば、一度原点センサ１１２がＯＦＦ状態になるま
で、正方向（原点サーチする方向と逆方向）にモータ１
３０を動作させる（ステップＳ３）。以下、説明を簡略
化するために、原点センサ１１２がＯＦＦしている状態
にあるものとして説明する。
力インタフェース１０６を通して、原点センサ１１２の
状態を読み取る。ここで、原点センサ１１２がＯＮ状態
であれば、一度原点センサ１１２がＯＦＦ状態になるま
で、正方向（原点サーチする方向と逆方向）にモータ１
３０を動作させる（ステップＳ３）。以下、説明を簡略
化するために、原点センサ１１２がＯＦＦしている状態
にあるものとして説明する。
【００３２】ＣＰＵ１２０は、ステップＳ４で入力イン
タフェース１０６を通して、原点センサ１１２の状態を
読み取り、原点センサ１１２がＯＮになるまで、ステッ
プＳ２においてモータ１３０を動作させる。原点センサ
１１２がＯＮしたら、ＣＰＵ１２０はステップＳ５で、
エンコーダ１３２の出力信号であるカウンタ１３３の値
ＰＯＳを０にクリアする。次に、ステップＳ６でモータ
１３０の駆動速度を低下させ、エンコーダ１３２からの
インデックス信号ＩＮＤＥＸの監視を開始する。これ
で、原点サーチの体制が整ったことになる。
タフェース１０６を通して、原点センサ１１２の状態を
読み取り、原点センサ１１２がＯＮになるまで、ステッ
プＳ２においてモータ１３０を動作させる。原点センサ
１１２がＯＮしたら、ＣＰＵ１２０はステップＳ５で、
エンコーダ１３２の出力信号であるカウンタ１３３の値
ＰＯＳを０にクリアする。次に、ステップＳ６でモータ
１３０の駆動速度を低下させ、エンコーダ１３２からの
インデックス信号ＩＮＤＥＸの監視を開始する。これ
で、原点サーチの体制が整ったことになる。
【００３３】ステップＳ８〜ステップＳ１２までは、原
点サーチの実際の手順である。この手順は、ステップＳ
８で、信号ＩＮＤＥＸを監視しながら、ＩＮＤＥＸが、
カウンタ１３３の値ＰＯＳが操作者が設定した原点サー
チ範囲内（Ｓ≦ＰＯＳ≦Ｅ）で発生したことが確認され
た（ステップＳ１０）ならば、その時のカウント値ＰＯ
Ｓをもって原点位置とする（ステップＳ１２）というも
のである。原点サーチ範囲は、ステップＳ７において、
既に設定されているスイッチ１１０から入力される。
点サーチの実際の手順である。この手順は、ステップＳ
８で、信号ＩＮＤＥＸを監視しながら、ＩＮＤＥＸが、
カウンタ１３３の値ＰＯＳが操作者が設定した原点サー
チ範囲内（Ｓ≦ＰＯＳ≦Ｅ）で発生したことが確認され
た（ステップＳ１０）ならば、その時のカウント値ＰＯ
Ｓをもって原点位置とする（ステップＳ１２）というも
のである。原点サーチ範囲は、ステップＳ７において、
既に設定されているスイッチ１１０から入力される。
【００３４】もしカウンタ１３３のデータＰＯＳが「サ
ーチ開始カウント数」Ｓ未満である内に、エンコーダ１
３２のインデックス信号ＩＮＤＥＸが発生したら、モー
タ１３０の駆動を停止させエラーであると判定する（ス
テップＳ１３）。又、カウンタ１３３のデータＰＯＳが
「サーチ終了カウント数」Ｅより大きくなっても、イン
デックス信号ＩＮＤＥＸが検出できない場合も、同様に
モータ１３０の駆動を停止させエラーであると判定する
（ステップＳ１３）。カウンタ１３３のデータが「サー
チ開始カウント数」以上「サーチ終了カウント数」以下
である内にインデックス信号が発生した場合は、モータ
１３０の駆動を停止させ（ステップＳ１１）、その時の
カウンタ１３３のデータを「サーチパルス測定値」とし
てＲＡＭ１２１に記憶し、原点出し動作が正常に終了し
たと判定する（ステップＳ１２）。
ーチ開始カウント数」Ｓ未満である内に、エンコーダ１
３２のインデックス信号ＩＮＤＥＸが発生したら、モー
タ１３０の駆動を停止させエラーであると判定する（ス
テップＳ１３）。又、カウンタ１３３のデータＰＯＳが
「サーチ終了カウント数」Ｅより大きくなっても、イン
デックス信号ＩＮＤＥＸが検出できない場合も、同様に
モータ１３０の駆動を停止させエラーであると判定する
（ステップＳ１３）。カウンタ１３３のデータが「サー
チ開始カウント数」以上「サーチ終了カウント数」以下
である内にインデックス信号が発生した場合は、モータ
１３０の駆動を停止させ（ステップＳ１１）、その時の
カウンタ１３３のデータを「サーチパルス測定値」とし
てＲＡＭ１２１に記憶し、原点出し動作が正常に終了し
たと判定する（ステップＳ１２）。
【００３５】「サーチ開始カウント数Ｓ」及び「サーチ
終了カウント数Ｅ」を設定する理由は、ノイズ等の原因
によってエンコーダ１３２のインデックス信号の検出に
失敗した場合に原点サーチ終了位置がモータ１３０の１
回転分違ってしまうことを防止するためである。そこ
で、「サーチ開始カウント数Ｓ」及び「サーチ終了カウ
ント数Ｅ」の設定について説明する。前記２つのデータ
は、ＣＰＵ１２０が、ステップＳ７において、入力イン
タフェース１０６を通してスイッチ１１０によってセッ
トされた「サーチ範囲データ」を取り込むことによって
設定される。
終了カウント数Ｅ」を設定する理由は、ノイズ等の原因
によってエンコーダ１３２のインデックス信号の検出に
失敗した場合に原点サーチ終了位置がモータ１３０の１
回転分違ってしまうことを防止するためである。そこ
で、「サーチ開始カウント数Ｓ」及び「サーチ終了カウ
ント数Ｅ」の設定について説明する。前記２つのデータ
は、ＣＰＵ１２０が、ステップＳ７において、入力イン
タフェース１０６を通してスイッチ１１０によってセッ
トされた「サーチ範囲データ」を取り込むことによって
設定される。
【００３６】以上の処理がモータユニット２０１，２０
２ごとに行なわれ、各モータについて原点サーチ動作が
行われる。
２ごとに行なわれ、各モータについて原点サーチ動作が
行われる。
【００３７】サーチ範囲の設定は入力しなくてはならな
い数字の桁数が多いために、その作業が面倒である。そ
こで、図７に示したような変換テーブルを、ＲＯＭ１２
１内に用意しておき、スイッチ１１０（図４，図５）の
みにより、０〜Ｆまでの１６通りのデータを入力可能と
し、この入力された１桁の数値により、予め設定された
サーチ範囲をＲＯＭ１２１のテーブル（図７）から索引
する。
い数字の桁数が多いために、その作業が面倒である。そ
こで、図７に示したような変換テーブルを、ＲＯＭ１２
１内に用意しておき、スイッチ１１０（図４，図５）の
みにより、０〜Ｆまでの１６通りのデータを入力可能と
し、この入力された１桁の数値により、予め設定された
サーチ範囲をＲＯＭ１２１のテーブル（図７）から索引
する。
【００３８】〈サーチ範囲のオーバラップ〉次に、サー
チ範囲データ設定表における「サーチ開始カウント数
Ｓ」及び「サーチ終了カウント数Ｅ」のオーバーラップ
について説明する。ここで、オーバラップとは、図７に
おいて、例えば、最初のサーチ範囲が終了位置のカウン
ト値で２５００であるのに、次の範囲の開始カウント値
が１０００であるということである。図７の表に示され
たようなサーチ範囲は、前述したように１つのスイッチ
１１０の１桁の数値入力によって設定できる。以下、オ
ーバラップさせることの理由を説明する。
チ範囲データ設定表における「サーチ開始カウント数
Ｓ」及び「サーチ終了カウント数Ｅ」のオーバーラップ
について説明する。ここで、オーバラップとは、図７に
おいて、例えば、最初のサーチ範囲が終了位置のカウン
ト値で２５００であるのに、次の範囲の開始カウント値
が１０００であるということである。図７の表に示され
たようなサーチ範囲は、前述したように１つのスイッチ
１１０の１桁の数値入力によって設定できる。以下、オ
ーバラップさせることの理由を説明する。
【００３９】即ち、ロボット３００は、製造上の誤差等
の要因によって、原点サーチ動作時に原点センサ１１２
がＯＮした後、エンコーダ１３２のインデックスパルス
が発生するまでのパルス数「サーチカウント測定値ＰＯ
Ｓ」は、最大エンコーダ１３２の１回転分ロボットによ
って異なってしまう可能性がある。エンコーダ１３２
は、一回転に一つの信号ＩＮＤＥＸが発生するようにな
っているからである。この図７の例は、１回転分のカウ
ント数が４０００であるようなエンコーダ１３２を使用
した場合のものであり、スイッチＤＳＷから入力された
「サーチ範囲データ」をｎ（ｎ＝０〜１５）とし、「サ
ーチ開始カウント数」をＳとし、「サーチ終了カウント
数」をＥとすると、 Ｓ＝５００×（ｎ＋１）、 Ｅ＝Ｓ＋４０００／２ の式で生成することができる。
の要因によって、原点サーチ動作時に原点センサ１１２
がＯＮした後、エンコーダ１３２のインデックスパルス
が発生するまでのパルス数「サーチカウント測定値ＰＯ
Ｓ」は、最大エンコーダ１３２の１回転分ロボットによ
って異なってしまう可能性がある。エンコーダ１３２
は、一回転に一つの信号ＩＮＤＥＸが発生するようにな
っているからである。この図７の例は、１回転分のカウ
ント数が４０００であるようなエンコーダ１３２を使用
した場合のものであり、スイッチＤＳＷから入力された
「サーチ範囲データ」をｎ（ｎ＝０〜１５）とし、「サ
ーチ開始カウント数」をＳとし、「サーチ終了カウント
数」をＥとすると、 Ｓ＝５００×（ｎ＋１）、 Ｅ＝Ｓ＋４０００／２ の式で生成することができる。
【００４０】ここで、サーチ範囲データをｎとした時の
「サーチ終了カウント数」Ｅnとサーチ範囲データをｎ
＋１とした時の「サーチ開始カウント数」Ｓn+1がオー
バーラップして設定されていることについて以下に説明
する。
「サーチ終了カウント数」Ｅnとサーチ範囲データをｎ
＋１とした時の「サーチ開始カウント数」Ｓn+1がオー
バーラップして設定されていることについて以下に説明
する。
【００４１】図８のサーチ範囲のオーバーラップの説明
図において、測定された「サーチカウント測定値ＰＯ
Ｓ」が１７５０であった場合、設定すべき「サーチ範囲
データｎ」として、ｎ＝０又はｎ＝１のどちらをセット
しても、「サーチカウント測定値ＰＯＳ」のバラツキに
対するマージンは最低７５０カウント得られる。マージ
ンの設定を行う理由は、「サーチパルス測定値ＰＯＳ」
は、原点センサ１１２の応答特性が温度変化、経年変化
等によって変化した場合に変動する可能性があるためで
ある。なお、サーチ範囲は、予め検出した際の原点のデ
ータを基に設定され、以降の原点サーチに活かされるも
のである。また、サーチ範囲設定のための図７に示した
表において、サーチ範囲を８０００〜１００００まで設
定しているのは以下の理由による。すなわち、本実施例
においては、エンコーダは４０００カウントであり、オ
ーバーラップを考慮してもサーチ範囲は４５００〜６５
００まで設定されていれば良いのであるが、この範囲は
ｎ＝８のときにあたり、このｎ＝８は４ビットでなけれ
ば表わすことができず、本来必ずしも必要ないが設定し
ている。
図において、測定された「サーチカウント測定値ＰＯ
Ｓ」が１７５０であった場合、設定すべき「サーチ範囲
データｎ」として、ｎ＝０又はｎ＝１のどちらをセット
しても、「サーチカウント測定値ＰＯＳ」のバラツキに
対するマージンは最低７５０カウント得られる。マージ
ンの設定を行う理由は、「サーチパルス測定値ＰＯＳ」
は、原点センサ１１２の応答特性が温度変化、経年変化
等によって変化した場合に変動する可能性があるためで
ある。なお、サーチ範囲は、予め検出した際の原点のデ
ータを基に設定され、以降の原点サーチに活かされるも
のである。また、サーチ範囲設定のための図７に示した
表において、サーチ範囲を８０００〜１００００まで設
定しているのは以下の理由による。すなわち、本実施例
においては、エンコーダは４０００カウントであり、オ
ーバーラップを考慮してもサーチ範囲は４５００〜６５
００まで設定されていれば良いのであるが、この範囲は
ｎ＝８のときにあたり、このｎ＝８は４ビットでなけれ
ば表わすことができず、本来必ずしも必要ないが設定し
ている。
【００４２】〈原点サーチの変形〉原点サーチにおい
て、前記の理由（ステップＳ１０）でエラーが発生した
場合、何度かリトライ動作を行う様なプログラムをＲＯ
Ｍ１２１内に格納しておき、ＣＰＵ１２０によって実行
させることによって、原点出しの信頼性を向上させるこ
とが可能となる。
て、前記の理由（ステップＳ１０）でエラーが発生した
場合、何度かリトライ動作を行う様なプログラムをＲＯ
Ｍ１２１内に格納しておき、ＣＰＵ１２０によって実行
させることによって、原点出しの信頼性を向上させるこ
とが可能となる。
【００４３】次に、原点サーチの高速化について説明す
る。前記した説明による原点サーチ動作では、原点セン
サ１１２がＯＮしたら直にモータ１３０の駆動速度を低
下させ、インデックス信号ＩＮＤＥＸを監視する構成と
なっているため、インデックス信号ＩＮＤＥＸの発生位
置が原点センサ１１２がＯＮした位置より離れている場
合には、原点サーチが終了するのが遅くなってしまう。
そこで、原点センサ１１２がＯＮしても直にモータ１３
０の駆動速度を低下させるのではなく、カウンタ１３３
のデータが「サーチ開始カウント数Ｓ」になったら、モ
ータ１３０の駆動速度を低下させる構成に変更すること
によって、高速の原点サーチが可能となる。
る。前記した説明による原点サーチ動作では、原点セン
サ１１２がＯＮしたら直にモータ１３０の駆動速度を低
下させ、インデックス信号ＩＮＤＥＸを監視する構成と
なっているため、インデックス信号ＩＮＤＥＸの発生位
置が原点センサ１１２がＯＮした位置より離れている場
合には、原点サーチが終了するのが遅くなってしまう。
そこで、原点センサ１１２がＯＮしても直にモータ１３
０の駆動速度を低下させるのではなく、カウンタ１３３
のデータが「サーチ開始カウント数Ｓ」になったら、モ
ータ１３０の駆動速度を低下させる構成に変更すること
によって、高速の原点サーチが可能となる。
【００４４】〈原点サーチの効果〉
１．サーチ範囲のデータを設定するための手段は、直読
可能なスイッチ１１０で構成されているため、特別な手
段を必要とせずに常に設定されている「サーチ範囲デー
タ」を確認することができ、又、容易に変更することが
できる。
可能なスイッチ１１０で構成されているため、特別な手
段を必要とせずに常に設定されている「サーチ範囲デー
タ」を確認することができ、又、容易に変更することが
できる。
【００４５】２．原点サーチ動作時に原点センサがＯＮ
してから原点サーチが終了するまでのモータの駆動量
を、原点サーチ範囲設定スイッチによって設定すること
によって、高速で確実な原点サーチを行うことができる
効果がある。
してから原点サーチが終了するまでのモータの駆動量
を、原点サーチ範囲設定スイッチによって設定すること
によって、高速で確実な原点サーチを行うことができる
効果がある。
【００４６】３．原点サーチ範囲の設定を、あらかじめ
オーバーラップして設定された設定値より選択して設定
することによって、設定するデータがモータ１個に対し
て１つで済み、かつ原点サーチの信頼性も向上させると
いう効果がある。
オーバーラップして設定された設定値より選択して設定
することによって、設定するデータがモータ１個に対し
て１つで済み、かつ原点サーチの信頼性も向上させると
いう効果がある。
【００４７】〈オフセットの補正〉図１のシステムで
は、原点サーチを行なった後で、オフセットの補正を行
なう。このオフセットはロボットの製造上の誤差等に起
因する機体間の違いにより発生するもので、その値を知
ることはその補正するために必要である。
は、原点サーチを行なった後で、オフセットの補正を行
なう。このオフセットはロボットの製造上の誤差等に起
因する機体間の違いにより発生するもので、その値を知
ることはその補正するために必要である。
【００４８】オフセットデータは前もって別途の測定に
よって求められる。求められたオフセットデータは、ス
イッチ１０１〜１０４（図１）によってセットされる。
ここで、１０１のスイッチには最上位桁のデータをセッ
トし、以下順次データをセットするものとする。ここ
で、仮に測定によって求められたオフセットデータが
“１２３４”であるとする。
よって求められる。求められたオフセットデータは、ス
イッチ１０１〜１０４（図１）によってセットされる。
ここで、１０１のスイッチには最上位桁のデータをセッ
トし、以下順次データをセットするものとする。ここ
で、仮に測定によって求められたオフセットデータが
“１２３４”であるとする。
【００４９】ＣＰＵ１２０はＲＯＭ１１２の中に格納さ
れているプログラムに従って以下の様な手順で処理を行
う。
れているプログラムに従って以下の様な手順で処理を行
う。
【００５０】ＣＰＵ１２０は入力インターフェース１０
６を通して、スイッチ１０１〜１０４のデータを取り込
む。この場合、取り込まれたデータは１２３４であり、
取り込まれたデータはＲＡＭ１２２に格納される。この
データは座標変換時に使用される。
６を通して、スイッチ１０１〜１０４のデータを取り込
む。この場合、取り込まれたデータは１２３４であり、
取り込まれたデータはＲＡＭ１２２に格納される。この
データは座標変換時に使用される。
【００５１】以上の処理がモータユニット２０１，２０
２ごとに行なわれ、各モータに対するオフセットデータ
がＲＡＭ１２２にそれぞれ格納される。
２ごとに行なわれ、各モータに対するオフセットデータ
がＲＡＭ１２２にそれぞれ格納される。
【００５２】ここで、原点出しを行なった後における第
１のアーム３０１（軸）についてのオフセット量の算出
手順について、図９，図１０（Ａ），図１０（Ｂ）を参
照しながら説明する。ただし、エンコーダの一回転のパ
ルス数は４０００とする。アームは原点位置（図９の５
０１）にあるものとする。
１のアーム３０１（軸）についてのオフセット量の算出
手順について、図９，図１０（Ａ），図１０（Ｂ）を参
照しながら説明する。ただし、エンコーダの一回転のパ
ルス数は４０００とする。アームは原点位置（図９の５
０１）にあるものとする。
【００５３】ステップＴ１：現在のＣＯＩＮ幅をセーブ
しておき、オフセット算出の準備としてＣＯＩＮ幅を５
００パルスに設定する。ここで、ＣＯＩＮ幅とは、軸の
回転停止時における位置偏差（＝指令値−現在値）の許
容範囲を表わすものである。ステップＴ２ ：サーボ回路の現在の速度積分ゲイン値を
セーブしておき、その後ゲイン値を０にする。ステップＴ３ ：測定対象の軸をサーボフリーにする。ステップＴ４ ：測定対象の軸をＣＷ方向に、校正用のス
トッパ（図９の５００）の１ミリメータ手前まで移動さ
せて、この位置をポイントＰ（１）として記憶する。図
９を参照。ステップＴ５ ：同軸をＣＣＷ方向に、校正用のストッパ
の１ミリメータ手前まで移動させて、この位置をポイン
トＰ（２）として記憶する。図９を参照。ステップＴ６ ：測定対象の軸をサーボロックする。ステップＴ７ ：Ｐ（１）側のオフセット値をステップＴ
７-1〜Ｔ７-6において測定する。 ステップＴ７-1：Ｐ（１）に当該アームを移動する。 ステップＴ７-2：ＣＷ方向にＰSパルス数だけ移動す
る。 ステップＴ７-3：安定のために約0.5秒待つ。 ステップＴ７-4：この時の偏差Δ1（＝指令値−現在
値）を読みだす。 ステップＴ７-5：アームがストッパ５００に当接したか
どうかを判断する。具体的には、偏差の絶対値がＰtパ
ルス以上（Δ1≧Ｐt）ならば当接したと判断し、ステッ
プＴ７-6に進み、そうでないならば（Δ1＜Ｐt）ステッ
プＴ７-2に戻る。 ステップＴ７-6：Δ1≧Ｐtのときの指令パルスデータを
ＣＷ方向の移動量とし、この量を図９においてＡで表
す。ステップＴ８ ：次にＰ（２）側のオフセット値を、ステ
ップＴ８-1〜Ｔ８-6において測定する。 ステップＴ８-1：Ｐ（２）に当該アームを移動する。 ステップＴ８-2：ＣＣＷ方向にＰSパルス数だけ移動す
る。 ステップＴ８-3：安定のために約0.5秒待つ。 ステップＴ８-4：この時の偏差Δを読みだす。 ステップＴ８-5：Ｐ（１）側と同様にアームがストッパ
５００に当接したかどうかを判断する。具体的には、偏
差の絶対値がＰtパルス以上（Δ2≧Ｐt）ならば、ステ
ップＴ８-6に進み、そうでないならば（Δ2＜Ｐt）ステ
ップＴ８-2に戻る。 ステップＴ８-6：Δ2≧Ｐtのときの指令パルスデータを
ＣＣＷ方向の移動量とし、この量を図９においてＢで表
す。ステップＴ９ ：ＣＷ方向の原点位置からの移動量ＡとＣ
ＣＷ方向の移動量Ｂより、所定の式にしたがって、オフ
セット量を求める。ステップＴ１０ ：ステップＴ１及びＴ２でセーブしてお
いた、ＣＯＩＮ幅とサーボ回路の速度積分ゲイン値を読
みだして、セットする。
しておき、オフセット算出の準備としてＣＯＩＮ幅を５
００パルスに設定する。ここで、ＣＯＩＮ幅とは、軸の
回転停止時における位置偏差（＝指令値−現在値）の許
容範囲を表わすものである。ステップＴ２ ：サーボ回路の現在の速度積分ゲイン値を
セーブしておき、その後ゲイン値を０にする。ステップＴ３ ：測定対象の軸をサーボフリーにする。ステップＴ４ ：測定対象の軸をＣＷ方向に、校正用のス
トッパ（図９の５００）の１ミリメータ手前まで移動さ
せて、この位置をポイントＰ（１）として記憶する。図
９を参照。ステップＴ５ ：同軸をＣＣＷ方向に、校正用のストッパ
の１ミリメータ手前まで移動させて、この位置をポイン
トＰ（２）として記憶する。図９を参照。ステップＴ６ ：測定対象の軸をサーボロックする。ステップＴ７ ：Ｐ（１）側のオフセット値をステップＴ
７-1〜Ｔ７-6において測定する。 ステップＴ７-1：Ｐ（１）に当該アームを移動する。 ステップＴ７-2：ＣＷ方向にＰSパルス数だけ移動す
る。 ステップＴ７-3：安定のために約0.5秒待つ。 ステップＴ７-4：この時の偏差Δ1（＝指令値−現在
値）を読みだす。 ステップＴ７-5：アームがストッパ５００に当接したか
どうかを判断する。具体的には、偏差の絶対値がＰtパ
ルス以上（Δ1≧Ｐt）ならば当接したと判断し、ステッ
プＴ７-6に進み、そうでないならば（Δ1＜Ｐt）ステッ
プＴ７-2に戻る。 ステップＴ７-6：Δ1≧Ｐtのときの指令パルスデータを
ＣＷ方向の移動量とし、この量を図９においてＡで表
す。ステップＴ８ ：次にＰ（２）側のオフセット値を、ステ
ップＴ８-1〜Ｔ８-6において測定する。 ステップＴ８-1：Ｐ（２）に当該アームを移動する。 ステップＴ８-2：ＣＣＷ方向にＰSパルス数だけ移動す
る。 ステップＴ８-3：安定のために約0.5秒待つ。 ステップＴ８-4：この時の偏差Δを読みだす。 ステップＴ８-5：Ｐ（１）側と同様にアームがストッパ
５００に当接したかどうかを判断する。具体的には、偏
差の絶対値がＰtパルス以上（Δ2≧Ｐt）ならば、ステ
ップＴ８-6に進み、そうでないならば（Δ2＜Ｐt）ステ
ップＴ８-2に戻る。 ステップＴ８-6：Δ2≧Ｐtのときの指令パルスデータを
ＣＣＷ方向の移動量とし、この量を図９においてＢで表
す。ステップＴ９ ：ＣＷ方向の原点位置からの移動量ＡとＣ
ＣＷ方向の移動量Ｂより、所定の式にしたがって、オフ
セット量を求める。ステップＴ１０ ：ステップＴ１及びＴ２でセーブしてお
いた、ＣＯＩＮ幅とサーボ回路の速度積分ゲイン値を読
みだして、セットする。
【００５４】前述した第１アームのそれぞれのオフセッ
ト量は、 オフセットＡ＝（Ａ＋Ｂ）/2−Ｂ−300000 で示すことができる。ここで、第１アームのオフセット
において、300000を減ずるのは、この処理を行なわない
場合には扱う値が大きくなり過ぎるためであり、それを
回避するために原点校正用のストッパ５００の対角より
ＣＣＷ方向に１３５度の位置を基準として第１アームの
オフセットを算出するようにしているためである。即
ち、本実施例では、エンコーダを１回転４０００パル
ス、減速比１／２００としているから、 （２００×４０００）×１３５度／３６０度＝３０００００ となる。
ト量は、 オフセットＡ＝（Ａ＋Ｂ）/2−Ｂ−300000 で示すことができる。ここで、第１アームのオフセット
において、300000を減ずるのは、この処理を行なわない
場合には扱う値が大きくなり過ぎるためであり、それを
回避するために原点校正用のストッパ５００の対角より
ＣＣＷ方向に１３５度の位置を基準として第１アームの
オフセットを算出するようにしているためである。即
ち、本実施例では、エンコーダを１回転４０００パル
ス、減速比１／２００としているから、 （２００×４０００）×１３５度／３６０度＝３０００００ となる。
【００５５】一方、第２アーム３０２のオフセットは、
以下のようにして求める。基本的には、第１アーム３０
１の場合と同じであるので、第２アーム３０２特有の部
分について図１１を用いて説明する。
以下のようにして求める。基本的には、第１アーム３０
１の場合と同じであるので、第２アーム３０２特有の部
分について図１１を用いて説明する。
【００５６】第２アーム３０２の第１アーム３０１に対
するオフセット量は、オフセット算出用ピン５１０を第
２アーム３０２に嵌入し、第１アーム３０１に形成され
たオフセット算出用穴５１２の両端に当接することによ
って求める。ＣＷ方向に軸を回転させて第２アーム３０
２に嵌入したピン５１０が穴５１２の端部５１２ａに当
接したときの原点５０４からの位置（移動量）をＡ，Ｃ
ＣＷ方向に軸を回転させてピン５１０が穴５１２の端部
５１２ｂに当接したときの原点５０４からの位置（移動
量）をＢとすると、第２アーム３０２のオフセット量
は、 オフセットＢ＝（Ａ＋Ｂ）／２ で求められる。これらのＡ，Ｂは具体的には、図１０
（Ａ），（Ｂ）に示したフローチャートによって第１の
アームと同様にして求めることができる。なお、オフセ
ット算出が終了した後ピン５１０は第２アーム３０２か
ら抜かれるものである。
するオフセット量は、オフセット算出用ピン５１０を第
２アーム３０２に嵌入し、第１アーム３０１に形成され
たオフセット算出用穴５１２の両端に当接することによ
って求める。ＣＷ方向に軸を回転させて第２アーム３０
２に嵌入したピン５１０が穴５１２の端部５１２ａに当
接したときの原点５０４からの位置（移動量）をＡ，Ｃ
ＣＷ方向に軸を回転させてピン５１０が穴５１２の端部
５１２ｂに当接したときの原点５０４からの位置（移動
量）をＢとすると、第２アーム３０２のオフセット量
は、 オフセットＢ＝（Ａ＋Ｂ）／２ で求められる。これらのＡ，Ｂは具体的には、図１０
（Ａ），（Ｂ）に示したフローチャートによって第１の
アームと同様にして求めることができる。なお、オフセ
ット算出が終了した後ピン５１０は第２アーム３０２か
ら抜かれるものである。
【００５７】これらオフセット量が求められた後、図１
０（Ａ）のステップＴ１０に示すように通常使用状態に
戻されるから、第１アーム３０１，第２アーム３０２
は、これらアームの使用の際の基準点となるそれぞれ５
０２，５０５から所定量離れたスタート位置５０７，５
０８に移動される。
０（Ａ）のステップＴ１０に示すように通常使用状態に
戻されるから、第１アーム３０１，第２アーム３０２
は、これらアームの使用の際の基準点となるそれぞれ５
０２，５０５から所定量離れたスタート位置５０７，５
０８に移動される。
【００５８】なお、オフセット算出は以下のような簡易
的な方法によっても可能である。すなわち、第２アーム
に前述のようにピンを嵌入し、第２アームを左右に回転
する。そして、第１アームのケージングが所定の位置に
至ったところのエンコーダ１３２の値を読む。次に、ピ
ンを解除して、第１アームを左右に回転させる。ロボッ
ト装置４００のベースに捩込んだボルト（不図示）の頭
と第１アームの株に捩込んだボルト（不図示）の頭が当
たったところのエンコーダ１３２の値を読むようにす
る。
的な方法によっても可能である。すなわち、第２アーム
に前述のようにピンを嵌入し、第２アームを左右に回転
する。そして、第１アームのケージングが所定の位置に
至ったところのエンコーダ１３２の値を読む。次に、ピ
ンを解除して、第１アームを左右に回転させる。ロボッ
ト装置４００のベースに捩込んだボルト（不図示）の頭
と第１アームの株に捩込んだボルト（不図示）の頭が当
たったところのエンコーダ１３２の値を読むようにす
る。
【００５９】〈オフセット補償の効果〉以上説明したオ
フセット補償によれば、オフセットデータ設定器は直読
可能なスイッチ１０１〜１０４で構成されているため、
特別な手段を必要とせずに常に設定されているオフセッ
トデータを確認することができる。
フセット補償によれば、オフセットデータ設定器は直読
可能なスイッチ１０１〜１０４で構成されているため、
特別な手段を必要とせずに常に設定されているオフセッ
トデータを確認することができる。
【００６０】又、スイッチ１０１〜１０４にセットされ
たオフセットデータは、一定時間ごとに前記動作が繰り
返されることによって、常にＲＡＭ１２２に最新のデー
タとして設定されるように構成されている。このため、
スイッチ１０１〜１０４で設定するオフセットデータを
変更することによって、直にロボットの動作位置を変更
させることが可能となる。このため、ロボットをぶつけ
たりしてオフセットデータが変わってしまった時に、現
場サイドでデータの修正が可能であり、ロボットのダウ
ンタイムが短縮できる効果がある。
たオフセットデータは、一定時間ごとに前記動作が繰り
返されることによって、常にＲＡＭ１２２に最新のデー
タとして設定されるように構成されている。このため、
スイッチ１０１〜１０４で設定するオフセットデータを
変更することによって、直にロボットの動作位置を変更
させることが可能となる。このため、ロボットをぶつけ
たりしてオフセットデータが変わってしまった時に、現
場サイドでデータの修正が可能であり、ロボットのダウ
ンタイムが短縮できる効果がある。
【００６１】
【発明の効果】以上説明したように本発明のロボットの
制御装置によれば、オフセット補償のためのデータや、
原点サーチを行なうときの必要なデータが、簡単確実に
設定することができる。
制御装置によれば、オフセット補償のためのデータや、
原点サーチを行なうときの必要なデータが、簡単確実に
設定することができる。
【図１】本発明を適用したロボットシステムのブロック
図である。
図である。
【図２】実施例のロボット装置４００の斜視図である。
【図３】実施例のロボット装置４００の断面図である。
【図４】スイッチボード１６０上のスイッチの配置を説
明する図である。
明する図である。
【図５】個々のスイッチの構成を説明する図である。
【図６】原点出しの制御手順を示すフローチャート。
【図７】原点のサーチ範囲を示すテーブルの図。
【図８】サーチ範囲がオーバラップする理由を説明する
図。
図。
【図９】第１アームについてのオフセットの算出の原理
を説明する図。
を説明する図。
【図１０】（Ａ）はオフセット算出のためのフローチャ
ートである。（Ｂ）は（Ａ）で示すフローチャートの一
部をより詳細に説明するためのフローチャートである。
ートである。（Ｂ）は（Ａ）で示すフローチャートの一
部をより詳細に説明するためのフローチャートである。
【図１１】第２アームについてのオフセットの算出の原
理を説明する図。
理を説明する図。
１０１〜１０４，１１０，１１１ スイッチ
１０６ 入力インターフェース
１３０ モータ
１３２ エンコーダ
１３３ カウンタ
１２０ ＣＰＵ
１２１ ＲＯＭ
１２２ ＲＡＭ
２０１ モータユニット
２０２ モータユニット
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G05B 19/18 - 19/46
B25J 3/00 - 3/04
B25J 9/10 - 9/22
B25J 13/00 - 13/08
B25J 19/02 - 19/06
Claims (3)
- 【請求項１】 モータを有するモータユニット部と、該
モータユニット部に接続され、該モータユニット部を制
御する制御部とからなるロボットの制御装置において、 手動操作が可能であり、モータユニット部に備えられて
いるスイッチによりモータの軸のオフセットデータを入
力するオフセットデータ入力手段と、 該オフセットデータ入力手段により入力されたオフセッ
トデータを制御部に取り込むオフセットデータ取込手段
と、 制御部において前記オフセットデータ取込手段により取
り込まれたオフセットデータに基づき座標変換を行う座
標変換手段と、 前記座標変換手段による座標変換の結果を制御部から受
け取り、前記モータユニット部の前記モータを駆動する
モータ駆動手段とを有することを特徴とするロボットの
制御装置。 - 【請求項２】 請求項１のロボットの制御装置におい
て、前記オフセットデータ入力手段により入力されたオ
フセットデータが、常時、前記座標変換手段による座標
変換に反映されるように構成されたことを特徴とするロ
ボットの制御装置。 - 【請求項３】 ロボットの制御装置において、原点サー
チ動作時に原点センサがＯＮしてから原点サーチが終了
するまでのモータの駆動量であるの複数の監視範囲を記
憶する記憶手段と、 前記複数の監視範囲から一の監視範囲を選択する選択手
段と、 前記選択手段により選択された監視範囲で原点サーチを
実行する原点サーチ手段とを有し、 前記選択手段は、操作者に直読可能であり、かつ、手動
操作が可能なスイッチからなり、 前記記憶手段により記憶されている複数の監視範囲は、
相互にオーバーラップしていることを特徴とするロボッ
トの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30930193A JP3387589B2 (ja) | 1992-12-11 | 1993-12-09 | ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33208192 | 1992-12-11 | ||
| JP4-332081 | 1992-12-11 | ||
| JP30930193A JP3387589B2 (ja) | 1992-12-11 | 1993-12-09 | ロボットの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06230811A JPH06230811A (ja) | 1994-08-19 |
| JP3387589B2 true JP3387589B2 (ja) | 2003-03-17 |
Family
ID=26565911
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30930193A Expired - Fee Related JP3387589B2 (ja) | 1992-12-11 | 1993-12-09 | ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3387589B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20210080868A (ko) * | 2019-12-23 | 2021-07-01 | 주식회사 코아로봇 | 가상축 인터페이스를 갖는 로봇제어장치 및 그 장치의 구동방법 |
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