JP3374201B2 - 無人搬送車の速度制御装置 - Google Patents
無人搬送車の速度制御装置Info
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Landscapes
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は目標走行速度及びこの目
標走行速度を実現するための加速度を速度変更要因に応
じて変更することで無人搬送車を制御する速度制御装置
に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来の無人搬送車では、走行中に目標走
行速度、またこの目標走行速度を実現するための加速度
（以下追従加速度という）の設定値を変更するべき要
因、所謂速度変更要因が発生する都度、メモリに格納し
てある設定値を入れ替えることで速度制御を行なう方式
が採られていた。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】しかしながらこの方式
では、複数種類の速度変更要因が重複して発生し、また
解除された場合、いずれの速度変更要因が発生したか否
かを判断し、またいずれの速度変更要因による目標走行
速度，追従加速度を現在の目標走行速度設定値、追従加
速度設定値とするかを判断し、処理することが必要とな
り、ソフトウエアが繁雑となる他、重複して発生する速
度変更要因の種類が多くなると新たな速度変更要因を追
加する場合のソフトウエアの拡張性が低くなる等の問題
もあった。 【０００４】本発明はかかる事情に鑑みなされたもので
あって、その目的とするところは、重複する速度変更要
因が多数存在してもこれから現在の目標走行速度，追従
加速度の選択設定を容易，且つ迅速に行い得るようにし
た無人搬送車の速度制御装置を提供することにある。 【０００５】 【課題を解決するための手段】本発明に係る無人搬送車
の速度制御装置は、無人搬送車の走行方向，走行速度を
制御するコントローラを備えた無人搬送車の速度制御装
置において、前記コントローラは速度変更要因、速度変
更要因毎に予め定めた目標走行速度，追従加速度の少な
くとも３種のデータを含むデータを一組とし、データ組
毎に３種のデータの少なくとも１つのデータに基づいて
優先順位を与えられた複数のデータ組を格納するメモリ
と、速度変更要因の発生又は解除の都度、対応するデー
タ組を前記メモリに格納し、またこれから消去する手段
と、格納又は消去に際してメモリ内の各データ組を前記
優先順位に従うよう並べ換える手段と、データ組の１つ
を前記優先順位に従って設定値とする手段と、該設定値
に基づき無人搬送車を制御する制御部とを具備すること
を特徴とする。 【０００６】 【作用】本発明にあってはこれによって、複数の速度変
更要因が重複した場合においても予め定めた優先順位に
より、目標走行速度，追従加速度を自動的に選択設定す
ることが可能となり、制御のためのソフトウエアが簡略
化され、処理の高速化が図れることとなる。 【０００７】 【実施例】次に本発明に係る無人搬送車の速度制御装置
を具体的に説明する。 【０００８】（実施例１）図１は本発明を適用する無人
搬送車の制御系を示すブロック図であり、図中１ｌ，１
ｒは夫々左車輪，右車輪、２はコントローラを示してい
る。コントローラ２は内蔵するメモリに入力されている
走行速度，追従加速度に関する指令データに基づいて制
御信号を生成し、夫々Ｄ／Ａ変換器３ｌ，３ｒ、サーボ
アンプ４ｌ，４ｒを経てモータＭｌ，Ｍｒを駆動する。 【０００９】一方各モータＭｌ，Ｍｒに付設されている
パルスエンコーダ５ｌ，５ｒから各左, 右車輪１ｌ，１
ｒの回転速度に対応して出力されるパルス信号をパルス
カウンタ６ｌ，６ｒにて計数した計数値、また位置ずれ
センサにて検出された基準線に対する位置ずれ量を取り
込み、これらに基づいて実際の操向方向，走行速度，追
従加速度を求め、これらを指令データと比較してその偏
差を解消すべくフィードバック制御を行うようになって
いる。８は無人搬送車が走行路上に存在する障害物に接
近するとコントローラ２へ信号を出力する障害物検出用
近接センサである。 【００１０】図２はコントローラ２が内蔵するメモリの
説明図である。メモリ１０には「目標走行速度」、「追
従加速度」及び各速度変更要因を識別するための指標た
る「種別」を夫々一組のデータ組として格納するメモリ
領域１１，１２，１３を複数組（最大Ｎ組）備えてお
り、各データ組を格納するメモリ領域１１，１２，１３
組毎に目標走行速度，追従加速度，種別の３データを一
組のデータ組として扱うための一連のデータ組番号１〜
Ｎが与えられている。 【００１１】そしてこの実施例では目標走行速度が遅い
データ組を、速いデータ組よりも優先順位を高くするこ
ととしてある。従ってメモリ１０内に格納されるデータ
組は目標走行速度が大きいデータ組ほどデータ組番号が
小さいメモリ領域に、換言すれば目標走行速度が小さい
データ組ほどデータ番号が大きいメモリ領域に格納する
ようにしてある。これによってコントローラ２において
設定値として扱うためのデータ組を指すデータ組番号、
即ち「設定値ポインタ」は最も大きいデータ組番号ｎ
（１〜Ｎ）が付与されているデータ組となる。 【００１２】図３は各メモリ領域１１，１２，１３への
データの格納例を示す説明図である。いまタイミング
での速度変更要因が速度指令であったとすると、図示し
ない設定器、又は他のメモリから図３（ａ）に示す如く
「種別」のメモリ領域１３内にその識別標識である
「指」を格納すると共に、メモリ領域１１内には予め定
めてある目標走行速度ｖ1 が、またメモリ領域１２内に
は追従加速度であるα1 が夫々格納される。 【００１３】この状態ではデータ組は一組だけであるか
ら設定値ポインタはデータ組番号１である。従ってコン
トローラ２においてはデータ組番号１のデータに基づき
モータＭｌ，Ｍｒに対する制御が行なわれる。例えば無
人搬送車が停止している状態で前述した如き速度変更要
因が発生したとき、換言すれば速度指令があったときは
目標走行速度ｖ1 、追従加速度α1 で発進することとな
る。 【００１４】またタイミングでの速度変更要因が障害
物検出用近接センサ８が障害物を検出したことによる場
合には、図３（ｂ）に示す如く、「種別」のメモリ領域
１３内にその識別標識である、例えば「障」を格納する
と共に、メモリ領域１１内には目標走行速度であるｖ3
が、メモリ領域１２内には追従加速度であるα3 が夫々
格納される。 【００１５】ただこの格納に際しては格納すべきデータ
組の目標走行速度ｖ3 と既に格納されているデータ組の
目標走行速度ｖ1 とを比較してｖ1 ＞ｖ3 の場合には図
３（ｂ）に示す順序で格納され、ｖ1 ≦ｖ3 の場合には
新たに格納すべきデータ組はデータ組番号１に、また既
に格納されているデータ組はデータ組番号２に入れ替え
て格納される。この場合にはデータ組番号２が設定値ポ
インタとなり、コントローラ２においてはデータ組番号
２のデータ組に格納されている目標走行速度ｖ2 ，追従
加速度α3 が設定値として扱われ、これに基づく無人搬
送車に対する制御が行なわれる。 【００１６】更にタイミングでの速度変更要因が円弧
旋回走行に入るためである場合には、図３（ｃ）に示す
如く「種別」のメモリ領域１３内にその識別標識であ
る、例えば「円」を格納すると共に、メモリ領域１１内
には目標走行速度であるｖ2 が、メモリ領域１２内には
追従加速度であるα2 が夫々格納される。ただデータ組
の目標走行速度ｖ1 ，ｖ2 ，ｖ3 相互の間にはｖ1 ＞ｖ
2 ＞ｖ3の関係がある結果、新たに格納すべきデータ組
はデータ組番号２に、またここに既に格納されていたデ
ータ組はデータ組番号３に格納領域を入れ替えて格納さ
れる。 【００１７】この結果データ組番号３が設定値ポインタ
となり、コントローラ２においてはデータ組番号３に格
納されている目標走行速度ｖ3 ，追従加速度α3 がその
まま設定値として扱われ、これに基づく無人搬送車に対
する制御が行なわれる。 【００１８】更にタイミングで速度変更要因である障
害物検出用近接センサ８の障害物検出状態が解除された
場合には図３（ｂ）に示す如く、データ組番号３のデー
タ組が消去された状態となる。この結果、データ組番号
２に格納されている目標走行速度ｖ2 、追従加速度α 2
が設定値として扱われ、これに基づく無人搬送車に対す
る制御が行なわれる。 【００１９】図３（ｅ）はタイミングで速度変更要因
である円弧旋回走行も解除された場合を示しており、デ
ータ組番号２のデータ組が消去された状態となる。この
結果、データ組番号１の設定値ポインタとなり、コント
ローラ２においてはデータ組番号１に格納されている目
標走行速度ｖ1 、追従加速度α1 が設定値として扱わ
れ、これに基づく無人搬送車に対する制御が行なわれ
る。 【００２０】図４は前述した図３に示すメモリ１０内の
データ組に基づきコントローラ２にて制御された無人搬
送車の走行速度パターン図であり、横軸に時間を、また
縦軸に走行速度をとって示してある。無人搬送車が停止
している状態でタイミング（時間ｔ1 ）において、外
部からの速度指令があると、別のメモリ等から速度指令
に対応するデータ組が図３（ａ）に示す如くメモリ１０
のデータ組番号１に格納され、コントローラ２にて目標
走行速度ｖ1 ，追従加速度α1 に基づくモータＭｌ，Ｍ
ｒの制御がなされ、無人搬送車は追従加速度α1 にて発
進し、目標走行速度ｖ1 に達すると定速走行に移る。 【００２１】タイミング（時間ｔ2 ）において障害物
検出用近接センサにて走行路上の障害物が検出される
と、別のメモリからこの検出信号に対応するデータ組が
図３（ｂ）に示す如くメモリ１０のデータ組番号２に格
納され、目標走行速度ｖ3 ，追従加速度α3 に基づいて
減速（徐行）を開始し、目標走行速度ｖ3 に達すると定
速走行に移る。そして円弧走行開始のタイミング（時
間ｔ3 ）になると別のメモリからこれに対応するデータ
組が図３（ｃ）に示す如くメモリ１０のデータ組番号２
に格納されるが、データ組番号２は設定値ポインタでは
ないから目標走行速度ｖ3 がそのまま維持される。 【００２２】そしてタイミング（時間ｔ4 ）では障害
物が除去され、速度変更要因である徐行が解除される
と、図３（ｄ）に示す如く設定値ポインタがデータ組番
号２に代わるから、コントローラ２においては目標走行
速度ｖ2 、追従加速度α2 が設定値となり、これに基づ
く円弧旋回走行が開始され、目標走行速度ｖ2 に達する
と定速での円弧旋回走行が行なわれる。タイミング
（時間ｔ5 ）では円弧旋回走行が終了し、図３（ｅ）に
示す如くデータ組番号２のデータ組が消去され、設定値
ポインタはデータ組番号１に移るからコントローラ２に
て無人走行車に対し、目標走行速度ｖ1 ，追従加速度α
1 での制御が行なわれることとなる。 【００２３】次に、例えば図３（ａ）に示す状態から図
３（ｂ）に示す如く新たなデータ組をメモリ１０に格納
する場合の処理過程を図５，図６に示すフローチャート
に従って説明する。先ず設定値ポインタが最大データ組
数（図２ではＮ）未満か否かを判断し (ステップＳ
１）、最大データ組数か又はこれを越えている場合には
ステップＳ１２に進んでエラー処理を行い、終了する。
また最大データ組数未満の場合には設定値ポインタとし
てデータ組番号ｎを代入し (ステップＳ２）、更に設定
値ポインタとしてデータ組番号ｍを代入する（スッテプ
Ｓ３）。なおここにデータ組番号ｎ、データ組番号ｍは
一時的な変数（カウンター）である。 【００２４】データ組番号ｎにおいて指定しているデー
タ組の目標走行速度要素よりも新たに格納しようとして
いる追加データ組の目標走行速度要素が小さいか否かを
判断する (ステップＳ４）。小さい場合にはデータ組番
号ｎ＜データ組番号ｍか否かを判断し (ステップＳ
７）、また小さくない場合にはデータ組番号ｎ＞１か否
かを判断し (ステップＳ５）、「１」を越えている場合
にはデータ組番号ｎを「１」だけ減少させ (ステップＳ
６）、またデータ組番号ｎ＞１でない場合には前述した
ステップＳ７へ進む。 【００２５】ステップＳ７の判断でデータ組番号ｎ＜デ
ータ組番号ｍの場合には、データ組番号ｍの指すデータ
組をデータ組番号ｎの指す位置に移し (ステップＳ
８）、データ組番号ｍを「１」だけ減らし (ステップＳ
９）、ステップＳ７へ戻って前述した過程を反復する。
またステップＳ７の判断において、ｎ＜ｍでない場合に
はステップＳ１０へ進み、追加データ組をデータ組番号
ｍ＋１で指定されたメモリ領域へ格納し、設定値ポイン
タの値を「１」だけ増やし (ステップＳ１１）、終了す
る。 【００２６】図７は特定「種別」のデータ組を削除する
場合の処理過程を示すフローチャートである。設定値ポ
インタとしてデータ組番号ｎを代入し (ステップＳ２
１）、データ組番号ｎで指定されたデータ組の「種別」
要素が削除したい「種別」要素か否かを判断し (ステッ
プＳ２２）、また「種別」が一致する場合にはデータ組
番号ｎ＜設定値ポインタであるデータ組番号か否かを判
断し (ステップＳ２５）、「種別」が異なっている場合
にはデータ組番号ｎを「１」だけ減らし (ステップＳ２
３）、データ組番号ｎ＞１か否かを判断する (ステップ
Ｓ２４）。ｎ＞１である場合にはステップＳ２２に戻
り、またｎ＞１でない場合には終了する。 【００２７】スッテプＳ２５の判断においてデータ組番
号ｎ＜設定値ポインタである場合にはデータ組番号ｎ＋
１で指定するデータ組を、データ組番号ｎの指定する位
置に移し（ステップＳ２６）、データ組番号ｎを「１」
だけ減らし (ステップＳ２７）、ステップＳ２５へ戻
る。ステップＳ２５の判断において、データ組番号ｎ＜
設定値ポインタでない場合には設定値ポインタであるデ
ータ組番号を「１」だけ減らし（ステップＳ２８）終了
する。 【００２８】（実施例２）実施例１ではデータ組におけ
る速度要素を比較して速度要素が小さいデータ組を優先
して設定値ポインタとした場合について説明したが、実
施例２では優先度を、円弧旋回走行＞障害物検出による
徐行＞速度指令の順に定めている。 【００２９】図８は実施例２におけるメモリ１０へのデ
ータ組の格納例を示す説明図である。いまタイミング
での速度変更要因が速度指令であったとすると、図示し
ない設定器又は他のメモリから図７（ａ）に示す如く
「種別」のメモリ領域１３内にその識別標識である
「指」を格納すると共に、メモリ領域１１内には予め定
めてある目標走行速度ｖ1 が、またメモリ領域１２内に
は追従加速度であるα1 が夫々格納される。 【００３０】この状態ではデータ組は一組だけであるか
ら設定値ポインタはデータ組番号１である。従ってコン
トローラ２においてはデータ組番号１のデータに基づき
モータＭｌ，Ｍｒに対する制御が行なわれる。例えば無
人搬送車が停止している状態で前述した如き速度変更要
因が発生したとき、換言すれば速度指令があったときは
目標走行速度ｖ1 、追従加速度α1 で発進することとな
る。 【００３１】またタイミングでの速度変更要因が障害
物検出用近接センサ８が障害物を検出したことによる場
合には、図８（ｂ）に示す如く、「種別」のメモリ領域
１３内にその識別標識である、例えば「障」を格納する
と共に、メモリ領域１１内には目標走行速度であるｖ3
が、メモリ領域１２内には追従加速度であるα3 があそ
れぞれ格納される。 【００３２】ただこの格納に際しては格納すべきデータ
組の「種別」要素「障」と既に格納されているデータ組
の「種別」要素「指」とを比較して「障」≧「指」の場
合には図８（ｂ）に示す順序で格納され、「障」＜
「指」の場合には新たに格納すべきデータ組はデータ組
番号１に、また既に格納されているデータ組はデータ組
番号２に格納領域を移して格納される。 【００３３】この結果、データ組番号２が設定値ポイン
タとなり、コントローラ２においてはデータ組番号２に
格納されている目標走行速度ｖ3 ，追従加速度α3 が設
定値となり、これに基づく無人搬送車に対する制御が行
なわれる。 【００３４】更にタイミングでの速度変更要因が円弧
旋回走行に入るためである場合には、図８（ｃ）に示す
如く「種別」のメモリ領域１３内にその識別標識であ
る、例えば「円」を格納すると共に、メモリ領域１１内
には目標走行速度であるｖ2 が、メモリ領域１２内には
追従加速度であるα2 が夫々格納される。ただこの場合
もデータ組の「種別」要素である「指」，「障」，
「円」を比較し、予め定めた優先順位に従った格納を行
なう。この結果、データ組番号３が設定値ポインタとな
り、コントローラ２においてはデータ組番号３に格納さ
れている目標走行速度ｖ2 ，追従加速度α2 がそのまま
設定値として扱われ、これに基づく無人搬送車に対する
制御が行なわれる。 【００３５】更にタイミングで速度変更要因である障
害物検出用近接センサ８の障害物検出状態が解除された
場合には図８（ｂ）に示す如く、データ組番号２のデー
タ組が消去された状態となる。この結果、データ組番号
３のデータ組がデータ組番号２に繰り上げられコントロ
ーラ２においてはデータ組番号２に格納されている目標
走行速度ｖ2 、追従加速度α2 が設定値として扱われ、
これに基づく無人搬送車に対する制御が行なわれる。 【００３６】図８（ｅ）はタイミングでは速度変更要
因である円弧旋回走行も解除された場合を示しており、
データ組番号２のデータ組が消去された状態となる。こ
の結果、データ組番号１が設定値ポインタとなり、コン
トローラ２においてはデータ組番号１に格納されている
目標走行速度ｖ1 、追従加速度α1 が設定値として扱わ
れ、これに基づく無人搬送車に対する制御が行なわれ
る。 【００３７】図９は前述したメモリ１０内のデータ組に
基づきコントローラ２にて制御された無人搬送車の走行
速度パターン図であり、横軸に時間を、また縦軸に走行
速度とって示してある。無人搬送車が停止している状態
でタイミング（時間ｔ1 ）において、外部からの速度
指令があると別のメモリ等から速度指令に対応するデー
タ組が図８（ａ）に示す如くメモリ１０のデータ組番号
１の位置に格納され、コントローラ２にて目標走行速度
ｖ1 ，追従加速度α1 に基づくモータＭｌ，Ｍｒの制御
がなされ、無人搬送車は追従加速度α1 にて発進し、目
標走行速度ｖ1に達すると定速走行に移る。 【００３８】タイミング（時間ｔ2 ）において障害物
検出用近接センサにて走行路上の障害物が検出される
と、別のメモリからこの検出信号に対応するデータ組が
図８（ｂ）に示す如くメモリ１０のデータ組番号２に格
納され、目標走行速度ｖ3 ，追従加速度α3 に基づいて
減速（徐行）を開始し、目標走行速度ｖ3 に達すると定
速走行に移る。そして円弧走行開始のタイミング（時
間ｔ3 ）になると別のメモリからこれに対応するデータ
組が図８（ｃ）に示す如くメモリ１０のデータ組番号３
に格納され、これが設定値ポインタとなり、目標走行速
度ｖ2 、追従加速度α2 での円弧旋回走行に入る。 【００３９】そしてタイミング（時間ｔ4 ）では障害
物が除去され、速度変更要因である徐行が解除される
と、図８（ｄ）に示す如く設定値ポインタがデータ組番
号２に代わるから、コントローラ２においては目標走行
速度ｖ2 、追従加速度α2 が設定値となり、これに基づ
く円弧旋回走行が開始される。タイミング（時間
ｔ5）では円弧旋回走行が終了し、データ組番号２のデ
ータ組が消去され、設定値ポインタはデータ組番号１に
移るからコントローラ２にて無人走行車に対し、目標走
行速度ｖ1 ，追従加速度α1 での制御が行なわれること
となる。 【００４０】例えば図８（ａ）に示す状態から図８
（ｂ）に示す如く新たなデータ組をメモリ１０に格納す
る場合の処理過程を図１０，図１１に示すフローチャー
トに従って説明する。先ず設定値ポインタが最大データ
組数（図２ではＮ）未満か否かを判断し (ステップＳ３
１）、最大データ組数か又はこれを越えている場合には
ステップＳ４２に進んでエラー処理を行い終了する。ま
た最大データ組数未満の場合には設定値ポインタとして
データ組番号ｎを代入し（ステップＳ３２）、更に設定
値ポインタとしてデータ組番号ｍを代入する（スッテプ
Ｓ３３）。なおここにデータ組番号ｎ、データ組番号ｍ
は一時的な変数（カウンター）である。 【００４１】データ組番号ｎにおいて指定しているデー
タ組の種別要素の優先度よりも新たに格納しようとして
いる追加データ組の種別要素の優先度が小さいか否かを
判断する (ステップＳ３４）。小さい場合にはデータ組
番号ｎ＜データ組番号ｍか否かを判断し、 (ステップＳ
３７）、また小さくない場合にはデータ組番号ｎ＞１か
否かを判断し (ステップＳ３５）、「１」を越えている
場合にはデータ組番号ｎを「１」だけ減少させ (ステッ
プＳ３６）、またデータ組番号ｎ＞１でない場合には前
述したステップＳ３７へ進む。 【００４２】ステップＳ３７で判断でデータ組番号ｎ＜
データ組番号ｍの場合にはデータ組番号ｍの指すデータ
組をデータ組番号ｎの指す位置に移し（ステップＳ３
８）、データ組番号ｍを「１」だけ減らし（ステップＳ
３９）、ステップＳ３７へ戻って前述した過程を反復す
る。またステップＳ３７の判断において、ｎ＜ｍでない
場合にはステップＳ４０へ進み、追加データ組をデータ
組番号ｍ＋１で指定されたメモリ領域へ格納し、設定値
ポインタの値を「１」だけ増やし（ステップＳ４１）、
終了する。 【００４３】 【発明の効果】以上の如く本発明装置にあっては、複数
種類の速度変更要因、目標走行速度，追従加速度を含む
データ組を、その少なくとも一つの要素に基づく優先順
位をつけて管理することにより、走行中の目標走行速
度、追従加速度の改定時にそれらの検索を行う必要がな
く、走行中の処理が高速化され、また複数種類の速度変
更要因夫々による目標走行速度，追従加速度の管理を一
元化することで、これらのデータ組の追加及び削除の処
理を定型化出来、ソフトウエアが簡潔なものとなり、保
守性が向上する。更に新たな速度変更要因を追加する場
合の拡張性が向上する等本発明は優れた効果を奏する。
標走行速度を実現するための加速度を速度変更要因に応
じて変更することで無人搬送車を制御する速度制御装置
に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来の無人搬送車では、走行中に目標走
行速度、またこの目標走行速度を実現するための加速度
（以下追従加速度という）の設定値を変更するべき要
因、所謂速度変更要因が発生する都度、メモリに格納し
てある設定値を入れ替えることで速度制御を行なう方式
が採られていた。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】しかしながらこの方式
では、複数種類の速度変更要因が重複して発生し、また
解除された場合、いずれの速度変更要因が発生したか否
かを判断し、またいずれの速度変更要因による目標走行
速度，追従加速度を現在の目標走行速度設定値、追従加
速度設定値とするかを判断し、処理することが必要とな
り、ソフトウエアが繁雑となる他、重複して発生する速
度変更要因の種類が多くなると新たな速度変更要因を追
加する場合のソフトウエアの拡張性が低くなる等の問題
もあった。 【０００４】本発明はかかる事情に鑑みなされたもので
あって、その目的とするところは、重複する速度変更要
因が多数存在してもこれから現在の目標走行速度，追従
加速度の選択設定を容易，且つ迅速に行い得るようにし
た無人搬送車の速度制御装置を提供することにある。 【０００５】 【課題を解決するための手段】本発明に係る無人搬送車
の速度制御装置は、無人搬送車の走行方向，走行速度を
制御するコントローラを備えた無人搬送車の速度制御装
置において、前記コントローラは速度変更要因、速度変
更要因毎に予め定めた目標走行速度，追従加速度の少な
くとも３種のデータを含むデータを一組とし、データ組
毎に３種のデータの少なくとも１つのデータに基づいて
優先順位を与えられた複数のデータ組を格納するメモリ
と、速度変更要因の発生又は解除の都度、対応するデー
タ組を前記メモリに格納し、またこれから消去する手段
と、格納又は消去に際してメモリ内の各データ組を前記
優先順位に従うよう並べ換える手段と、データ組の１つ
を前記優先順位に従って設定値とする手段と、該設定値
に基づき無人搬送車を制御する制御部とを具備すること
を特徴とする。 【０００６】 【作用】本発明にあってはこれによって、複数の速度変
更要因が重複した場合においても予め定めた優先順位に
より、目標走行速度，追従加速度を自動的に選択設定す
ることが可能となり、制御のためのソフトウエアが簡略
化され、処理の高速化が図れることとなる。 【０００７】 【実施例】次に本発明に係る無人搬送車の速度制御装置
を具体的に説明する。 【０００８】（実施例１）図１は本発明を適用する無人
搬送車の制御系を示すブロック図であり、図中１ｌ，１
ｒは夫々左車輪，右車輪、２はコントローラを示してい
る。コントローラ２は内蔵するメモリに入力されている
走行速度，追従加速度に関する指令データに基づいて制
御信号を生成し、夫々Ｄ／Ａ変換器３ｌ，３ｒ、サーボ
アンプ４ｌ，４ｒを経てモータＭｌ，Ｍｒを駆動する。 【０００９】一方各モータＭｌ，Ｍｒに付設されている
パルスエンコーダ５ｌ，５ｒから各左, 右車輪１ｌ，１
ｒの回転速度に対応して出力されるパルス信号をパルス
カウンタ６ｌ，６ｒにて計数した計数値、また位置ずれ
センサにて検出された基準線に対する位置ずれ量を取り
込み、これらに基づいて実際の操向方向，走行速度，追
従加速度を求め、これらを指令データと比較してその偏
差を解消すべくフィードバック制御を行うようになって
いる。８は無人搬送車が走行路上に存在する障害物に接
近するとコントローラ２へ信号を出力する障害物検出用
近接センサである。 【００１０】図２はコントローラ２が内蔵するメモリの
説明図である。メモリ１０には「目標走行速度」、「追
従加速度」及び各速度変更要因を識別するための指標た
る「種別」を夫々一組のデータ組として格納するメモリ
領域１１，１２，１３を複数組（最大Ｎ組）備えてお
り、各データ組を格納するメモリ領域１１，１２，１３
組毎に目標走行速度，追従加速度，種別の３データを一
組のデータ組として扱うための一連のデータ組番号１〜
Ｎが与えられている。 【００１１】そしてこの実施例では目標走行速度が遅い
データ組を、速いデータ組よりも優先順位を高くするこ
ととしてある。従ってメモリ１０内に格納されるデータ
組は目標走行速度が大きいデータ組ほどデータ組番号が
小さいメモリ領域に、換言すれば目標走行速度が小さい
データ組ほどデータ番号が大きいメモリ領域に格納する
ようにしてある。これによってコントローラ２において
設定値として扱うためのデータ組を指すデータ組番号、
即ち「設定値ポインタ」は最も大きいデータ組番号ｎ
（１〜Ｎ）が付与されているデータ組となる。 【００１２】図３は各メモリ領域１１，１２，１３への
データの格納例を示す説明図である。いまタイミング
での速度変更要因が速度指令であったとすると、図示し
ない設定器、又は他のメモリから図３（ａ）に示す如く
「種別」のメモリ領域１３内にその識別標識である
「指」を格納すると共に、メモリ領域１１内には予め定
めてある目標走行速度ｖ1 が、またメモリ領域１２内に
は追従加速度であるα1 が夫々格納される。 【００１３】この状態ではデータ組は一組だけであるか
ら設定値ポインタはデータ組番号１である。従ってコン
トローラ２においてはデータ組番号１のデータに基づき
モータＭｌ，Ｍｒに対する制御が行なわれる。例えば無
人搬送車が停止している状態で前述した如き速度変更要
因が発生したとき、換言すれば速度指令があったときは
目標走行速度ｖ1 、追従加速度α1 で発進することとな
る。 【００１４】またタイミングでの速度変更要因が障害
物検出用近接センサ８が障害物を検出したことによる場
合には、図３（ｂ）に示す如く、「種別」のメモリ領域
１３内にその識別標識である、例えば「障」を格納する
と共に、メモリ領域１１内には目標走行速度であるｖ3
が、メモリ領域１２内には追従加速度であるα3 が夫々
格納される。 【００１５】ただこの格納に際しては格納すべきデータ
組の目標走行速度ｖ3 と既に格納されているデータ組の
目標走行速度ｖ1 とを比較してｖ1 ＞ｖ3 の場合には図
３（ｂ）に示す順序で格納され、ｖ1 ≦ｖ3 の場合には
新たに格納すべきデータ組はデータ組番号１に、また既
に格納されているデータ組はデータ組番号２に入れ替え
て格納される。この場合にはデータ組番号２が設定値ポ
インタとなり、コントローラ２においてはデータ組番号
２のデータ組に格納されている目標走行速度ｖ2 ，追従
加速度α3 が設定値として扱われ、これに基づく無人搬
送車に対する制御が行なわれる。 【００１６】更にタイミングでの速度変更要因が円弧
旋回走行に入るためである場合には、図３（ｃ）に示す
如く「種別」のメモリ領域１３内にその識別標識であ
る、例えば「円」を格納すると共に、メモリ領域１１内
には目標走行速度であるｖ2 が、メモリ領域１２内には
追従加速度であるα2 が夫々格納される。ただデータ組
の目標走行速度ｖ1 ，ｖ2 ，ｖ3 相互の間にはｖ1 ＞ｖ
2 ＞ｖ3の関係がある結果、新たに格納すべきデータ組
はデータ組番号２に、またここに既に格納されていたデ
ータ組はデータ組番号３に格納領域を入れ替えて格納さ
れる。 【００１７】この結果データ組番号３が設定値ポインタ
となり、コントローラ２においてはデータ組番号３に格
納されている目標走行速度ｖ3 ，追従加速度α3 がその
まま設定値として扱われ、これに基づく無人搬送車に対
する制御が行なわれる。 【００１８】更にタイミングで速度変更要因である障
害物検出用近接センサ８の障害物検出状態が解除された
場合には図３（ｂ）に示す如く、データ組番号３のデー
タ組が消去された状態となる。この結果、データ組番号
２に格納されている目標走行速度ｖ2 、追従加速度α 2
が設定値として扱われ、これに基づく無人搬送車に対す
る制御が行なわれる。 【００１９】図３（ｅ）はタイミングで速度変更要因
である円弧旋回走行も解除された場合を示しており、デ
ータ組番号２のデータ組が消去された状態となる。この
結果、データ組番号１の設定値ポインタとなり、コント
ローラ２においてはデータ組番号１に格納されている目
標走行速度ｖ1 、追従加速度α1 が設定値として扱わ
れ、これに基づく無人搬送車に対する制御が行なわれ
る。 【００２０】図４は前述した図３に示すメモリ１０内の
データ組に基づきコントローラ２にて制御された無人搬
送車の走行速度パターン図であり、横軸に時間を、また
縦軸に走行速度をとって示してある。無人搬送車が停止
している状態でタイミング（時間ｔ1 ）において、外
部からの速度指令があると、別のメモリ等から速度指令
に対応するデータ組が図３（ａ）に示す如くメモリ１０
のデータ組番号１に格納され、コントローラ２にて目標
走行速度ｖ1 ，追従加速度α1 に基づくモータＭｌ，Ｍ
ｒの制御がなされ、無人搬送車は追従加速度α1 にて発
進し、目標走行速度ｖ1 に達すると定速走行に移る。 【００２１】タイミング（時間ｔ2 ）において障害物
検出用近接センサにて走行路上の障害物が検出される
と、別のメモリからこの検出信号に対応するデータ組が
図３（ｂ）に示す如くメモリ１０のデータ組番号２に格
納され、目標走行速度ｖ3 ，追従加速度α3 に基づいて
減速（徐行）を開始し、目標走行速度ｖ3 に達すると定
速走行に移る。そして円弧走行開始のタイミング（時
間ｔ3 ）になると別のメモリからこれに対応するデータ
組が図３（ｃ）に示す如くメモリ１０のデータ組番号２
に格納されるが、データ組番号２は設定値ポインタでは
ないから目標走行速度ｖ3 がそのまま維持される。 【００２２】そしてタイミング（時間ｔ4 ）では障害
物が除去され、速度変更要因である徐行が解除される
と、図３（ｄ）に示す如く設定値ポインタがデータ組番
号２に代わるから、コントローラ２においては目標走行
速度ｖ2 、追従加速度α2 が設定値となり、これに基づ
く円弧旋回走行が開始され、目標走行速度ｖ2 に達する
と定速での円弧旋回走行が行なわれる。タイミング
（時間ｔ5 ）では円弧旋回走行が終了し、図３（ｅ）に
示す如くデータ組番号２のデータ組が消去され、設定値
ポインタはデータ組番号１に移るからコントローラ２に
て無人走行車に対し、目標走行速度ｖ1 ，追従加速度α
1 での制御が行なわれることとなる。 【００２３】次に、例えば図３（ａ）に示す状態から図
３（ｂ）に示す如く新たなデータ組をメモリ１０に格納
する場合の処理過程を図５，図６に示すフローチャート
に従って説明する。先ず設定値ポインタが最大データ組
数（図２ではＮ）未満か否かを判断し (ステップＳ
１）、最大データ組数か又はこれを越えている場合には
ステップＳ１２に進んでエラー処理を行い、終了する。
また最大データ組数未満の場合には設定値ポインタとし
てデータ組番号ｎを代入し (ステップＳ２）、更に設定
値ポインタとしてデータ組番号ｍを代入する（スッテプ
Ｓ３）。なおここにデータ組番号ｎ、データ組番号ｍは
一時的な変数（カウンター）である。 【００２４】データ組番号ｎにおいて指定しているデー
タ組の目標走行速度要素よりも新たに格納しようとして
いる追加データ組の目標走行速度要素が小さいか否かを
判断する (ステップＳ４）。小さい場合にはデータ組番
号ｎ＜データ組番号ｍか否かを判断し (ステップＳ
７）、また小さくない場合にはデータ組番号ｎ＞１か否
かを判断し (ステップＳ５）、「１」を越えている場合
にはデータ組番号ｎを「１」だけ減少させ (ステップＳ
６）、またデータ組番号ｎ＞１でない場合には前述した
ステップＳ７へ進む。 【００２５】ステップＳ７の判断でデータ組番号ｎ＜デ
ータ組番号ｍの場合には、データ組番号ｍの指すデータ
組をデータ組番号ｎの指す位置に移し (ステップＳ
８）、データ組番号ｍを「１」だけ減らし (ステップＳ
９）、ステップＳ７へ戻って前述した過程を反復する。
またステップＳ７の判断において、ｎ＜ｍでない場合に
はステップＳ１０へ進み、追加データ組をデータ組番号
ｍ＋１で指定されたメモリ領域へ格納し、設定値ポイン
タの値を「１」だけ増やし (ステップＳ１１）、終了す
る。 【００２６】図７は特定「種別」のデータ組を削除する
場合の処理過程を示すフローチャートである。設定値ポ
インタとしてデータ組番号ｎを代入し (ステップＳ２
１）、データ組番号ｎで指定されたデータ組の「種別」
要素が削除したい「種別」要素か否かを判断し (ステッ
プＳ２２）、また「種別」が一致する場合にはデータ組
番号ｎ＜設定値ポインタであるデータ組番号か否かを判
断し (ステップＳ２５）、「種別」が異なっている場合
にはデータ組番号ｎを「１」だけ減らし (ステップＳ２
３）、データ組番号ｎ＞１か否かを判断する (ステップ
Ｓ２４）。ｎ＞１である場合にはステップＳ２２に戻
り、またｎ＞１でない場合には終了する。 【００２７】スッテプＳ２５の判断においてデータ組番
号ｎ＜設定値ポインタである場合にはデータ組番号ｎ＋
１で指定するデータ組を、データ組番号ｎの指定する位
置に移し（ステップＳ２６）、データ組番号ｎを「１」
だけ減らし (ステップＳ２７）、ステップＳ２５へ戻
る。ステップＳ２５の判断において、データ組番号ｎ＜
設定値ポインタでない場合には設定値ポインタであるデ
ータ組番号を「１」だけ減らし（ステップＳ２８）終了
する。 【００２８】（実施例２）実施例１ではデータ組におけ
る速度要素を比較して速度要素が小さいデータ組を優先
して設定値ポインタとした場合について説明したが、実
施例２では優先度を、円弧旋回走行＞障害物検出による
徐行＞速度指令の順に定めている。 【００２９】図８は実施例２におけるメモリ１０へのデ
ータ組の格納例を示す説明図である。いまタイミング
での速度変更要因が速度指令であったとすると、図示し
ない設定器又は他のメモリから図７（ａ）に示す如く
「種別」のメモリ領域１３内にその識別標識である
「指」を格納すると共に、メモリ領域１１内には予め定
めてある目標走行速度ｖ1 が、またメモリ領域１２内に
は追従加速度であるα1 が夫々格納される。 【００３０】この状態ではデータ組は一組だけであるか
ら設定値ポインタはデータ組番号１である。従ってコン
トローラ２においてはデータ組番号１のデータに基づき
モータＭｌ，Ｍｒに対する制御が行なわれる。例えば無
人搬送車が停止している状態で前述した如き速度変更要
因が発生したとき、換言すれば速度指令があったときは
目標走行速度ｖ1 、追従加速度α1 で発進することとな
る。 【００３１】またタイミングでの速度変更要因が障害
物検出用近接センサ８が障害物を検出したことによる場
合には、図８（ｂ）に示す如く、「種別」のメモリ領域
１３内にその識別標識である、例えば「障」を格納する
と共に、メモリ領域１１内には目標走行速度であるｖ3
が、メモリ領域１２内には追従加速度であるα3 があそ
れぞれ格納される。 【００３２】ただこの格納に際しては格納すべきデータ
組の「種別」要素「障」と既に格納されているデータ組
の「種別」要素「指」とを比較して「障」≧「指」の場
合には図８（ｂ）に示す順序で格納され、「障」＜
「指」の場合には新たに格納すべきデータ組はデータ組
番号１に、また既に格納されているデータ組はデータ組
番号２に格納領域を移して格納される。 【００３３】この結果、データ組番号２が設定値ポイン
タとなり、コントローラ２においてはデータ組番号２に
格納されている目標走行速度ｖ3 ，追従加速度α3 が設
定値となり、これに基づく無人搬送車に対する制御が行
なわれる。 【００３４】更にタイミングでの速度変更要因が円弧
旋回走行に入るためである場合には、図８（ｃ）に示す
如く「種別」のメモリ領域１３内にその識別標識であ
る、例えば「円」を格納すると共に、メモリ領域１１内
には目標走行速度であるｖ2 が、メモリ領域１２内には
追従加速度であるα2 が夫々格納される。ただこの場合
もデータ組の「種別」要素である「指」，「障」，
「円」を比較し、予め定めた優先順位に従った格納を行
なう。この結果、データ組番号３が設定値ポインタとな
り、コントローラ２においてはデータ組番号３に格納さ
れている目標走行速度ｖ2 ，追従加速度α2 がそのまま
設定値として扱われ、これに基づく無人搬送車に対する
制御が行なわれる。 【００３５】更にタイミングで速度変更要因である障
害物検出用近接センサ８の障害物検出状態が解除された
場合には図８（ｂ）に示す如く、データ組番号２のデー
タ組が消去された状態となる。この結果、データ組番号
３のデータ組がデータ組番号２に繰り上げられコントロ
ーラ２においてはデータ組番号２に格納されている目標
走行速度ｖ2 、追従加速度α2 が設定値として扱われ、
これに基づく無人搬送車に対する制御が行なわれる。 【００３６】図８（ｅ）はタイミングでは速度変更要
因である円弧旋回走行も解除された場合を示しており、
データ組番号２のデータ組が消去された状態となる。こ
の結果、データ組番号１が設定値ポインタとなり、コン
トローラ２においてはデータ組番号１に格納されている
目標走行速度ｖ1 、追従加速度α1 が設定値として扱わ
れ、これに基づく無人搬送車に対する制御が行なわれ
る。 【００３７】図９は前述したメモリ１０内のデータ組に
基づきコントローラ２にて制御された無人搬送車の走行
速度パターン図であり、横軸に時間を、また縦軸に走行
速度とって示してある。無人搬送車が停止している状態
でタイミング（時間ｔ1 ）において、外部からの速度
指令があると別のメモリ等から速度指令に対応するデー
タ組が図８（ａ）に示す如くメモリ１０のデータ組番号
１の位置に格納され、コントローラ２にて目標走行速度
ｖ1 ，追従加速度α1 に基づくモータＭｌ，Ｍｒの制御
がなされ、無人搬送車は追従加速度α1 にて発進し、目
標走行速度ｖ1に達すると定速走行に移る。 【００３８】タイミング（時間ｔ2 ）において障害物
検出用近接センサにて走行路上の障害物が検出される
と、別のメモリからこの検出信号に対応するデータ組が
図８（ｂ）に示す如くメモリ１０のデータ組番号２に格
納され、目標走行速度ｖ3 ，追従加速度α3 に基づいて
減速（徐行）を開始し、目標走行速度ｖ3 に達すると定
速走行に移る。そして円弧走行開始のタイミング（時
間ｔ3 ）になると別のメモリからこれに対応するデータ
組が図８（ｃ）に示す如くメモリ１０のデータ組番号３
に格納され、これが設定値ポインタとなり、目標走行速
度ｖ2 、追従加速度α2 での円弧旋回走行に入る。 【００３９】そしてタイミング（時間ｔ4 ）では障害
物が除去され、速度変更要因である徐行が解除される
と、図８（ｄ）に示す如く設定値ポインタがデータ組番
号２に代わるから、コントローラ２においては目標走行
速度ｖ2 、追従加速度α2 が設定値となり、これに基づ
く円弧旋回走行が開始される。タイミング（時間
ｔ5）では円弧旋回走行が終了し、データ組番号２のデ
ータ組が消去され、設定値ポインタはデータ組番号１に
移るからコントローラ２にて無人走行車に対し、目標走
行速度ｖ1 ，追従加速度α1 での制御が行なわれること
となる。 【００４０】例えば図８（ａ）に示す状態から図８
（ｂ）に示す如く新たなデータ組をメモリ１０に格納す
る場合の処理過程を図１０，図１１に示すフローチャー
トに従って説明する。先ず設定値ポインタが最大データ
組数（図２ではＮ）未満か否かを判断し (ステップＳ３
１）、最大データ組数か又はこれを越えている場合には
ステップＳ４２に進んでエラー処理を行い終了する。ま
た最大データ組数未満の場合には設定値ポインタとして
データ組番号ｎを代入し（ステップＳ３２）、更に設定
値ポインタとしてデータ組番号ｍを代入する（スッテプ
Ｓ３３）。なおここにデータ組番号ｎ、データ組番号ｍ
は一時的な変数（カウンター）である。 【００４１】データ組番号ｎにおいて指定しているデー
タ組の種別要素の優先度よりも新たに格納しようとして
いる追加データ組の種別要素の優先度が小さいか否かを
判断する (ステップＳ３４）。小さい場合にはデータ組
番号ｎ＜データ組番号ｍか否かを判断し、 (ステップＳ
３７）、また小さくない場合にはデータ組番号ｎ＞１か
否かを判断し (ステップＳ３５）、「１」を越えている
場合にはデータ組番号ｎを「１」だけ減少させ (ステッ
プＳ３６）、またデータ組番号ｎ＞１でない場合には前
述したステップＳ３７へ進む。 【００４２】ステップＳ３７で判断でデータ組番号ｎ＜
データ組番号ｍの場合にはデータ組番号ｍの指すデータ
組をデータ組番号ｎの指す位置に移し（ステップＳ３
８）、データ組番号ｍを「１」だけ減らし（ステップＳ
３９）、ステップＳ３７へ戻って前述した過程を反復す
る。またステップＳ３７の判断において、ｎ＜ｍでない
場合にはステップＳ４０へ進み、追加データ組をデータ
組番号ｍ＋１で指定されたメモリ領域へ格納し、設定値
ポインタの値を「１」だけ増やし（ステップＳ４１）、
終了する。 【００４３】 【発明の効果】以上の如く本発明装置にあっては、複数
種類の速度変更要因、目標走行速度，追従加速度を含む
データ組を、その少なくとも一つの要素に基づく優先順
位をつけて管理することにより、走行中の目標走行速
度、追従加速度の改定時にそれらの検索を行う必要がな
く、走行中の処理が高速化され、また複数種類の速度変
更要因夫々による目標走行速度，追従加速度の管理を一
元化することで、これらのデータ組の追加及び削除の処
理を定型化出来、ソフトウエアが簡潔なものとなり、保
守性が向上する。更に新たな速度変更要因を追加する場
合の拡張性が向上する等本発明は優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る制御装置を適用する無人搬送車の
構成を示すブロック図である。 【図２】コントローラにおけるメモリに格納されるデー
タ組の概念図である。 【図３】データ組の格納態様を示す説明図である。 【図４】図３に示すデータ組のもとで制御されたときの
無人搬送車の速度パターン図である。 【図５】メモリに対する新たなデータ組の格納処理を示
すフローチャートである。 【図６】メモリに対する新たなデータ組の格納処理を示
すフローチャートである。 【図７】メモリに格納してあるデータ組を削除する処理
手順を示すフローチャートである。 【図８】他の実施例におけるデータ組の格納態様を示す
説明図である。 【図９】図８に示すデータ組のもとで制御されたときの
無人搬送車の速度パターン図でである。 【図１０】メモリに対する新たなデータ組の格納態様を
示すフローチャートである。 【図１１】メモリに対する新たなデータ組の格納態様を
示すフローチャートである。 【符号の説明】 １ｌ，１ｒ 左, 右車輪 ２ コントローラ ３ｌ，３ｒ Ｄ／Ａ変換器 ４ｌ，４ｒ サーボアンプ ５ｌ，５ｒ パルスエンコーダ ６ｌ，６ｒ パルスカウンタ ７ 位置ずれセンサ ８ 障害物検出用近接センサ １０ メモリ １１，１２，１３ メモリ領域
構成を示すブロック図である。 【図２】コントローラにおけるメモリに格納されるデー
タ組の概念図である。 【図３】データ組の格納態様を示す説明図である。 【図４】図３に示すデータ組のもとで制御されたときの
無人搬送車の速度パターン図である。 【図５】メモリに対する新たなデータ組の格納処理を示
すフローチャートである。 【図６】メモリに対する新たなデータ組の格納処理を示
すフローチャートである。 【図７】メモリに格納してあるデータ組を削除する処理
手順を示すフローチャートである。 【図８】他の実施例におけるデータ組の格納態様を示す
説明図である。 【図９】図８に示すデータ組のもとで制御されたときの
無人搬送車の速度パターン図でである。 【図１０】メモリに対する新たなデータ組の格納態様を
示すフローチャートである。 【図１１】メモリに対する新たなデータ組の格納態様を
示すフローチャートである。 【符号の説明】 １ｌ，１ｒ 左, 右車輪 ２ コントローラ ３ｌ，３ｒ Ｄ／Ａ変換器 ４ｌ，４ｒ サーボアンプ ５ｌ，５ｒ パルスエンコーダ ６ｌ，６ｒ パルスカウンタ ７ 位置ずれセンサ ８ 障害物検出用近接センサ １０ メモリ １１，１２，１３ メモリ領域
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 無人搬送車の走行方向，走行速度を制御
するコントローラを備えた無人搬送車の速度制御装置に
おいて、前記コントローラは速度変更要因、速度変更要
因毎に予め定めた目標走行速度，追従加速度の少なくと
も３種のデータを含むデータを一組とし、データ組毎に
３種のデータの少なくとも１つのデータに基づいて優先
順位を与えられた複数のデータ組を格納するメモリと、
速度変更要因の発生又は解除の都度、対応するデータ組
を前記メモリに格納し、またこれから消去する手段と、
格納又は消去に際してメモリ内の各データ組を前記優先
順位に従うよう並べ換える手段と、データ組の１つを前
記優先順位に従って設定値とする手段と、該設定値に基
づき無人搬送車を制御する制御部とを具備することを特
徴とする無人搬送車の速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31542493A JP3374201B2 (ja) | 1993-12-15 | 1993-12-15 | 無人搬送車の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31542493A JP3374201B2 (ja) | 1993-12-15 | 1993-12-15 | 無人搬送車の速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07168628A JPH07168628A (ja) | 1995-07-04 |
| JP3374201B2 true JP3374201B2 (ja) | 2003-02-04 |
Family
ID=18065215
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31542493A Expired - Fee Related JP3374201B2 (ja) | 1993-12-15 | 1993-12-15 | 無人搬送車の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3374201B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002291544A (ja) * | 2001-03-30 | 2002-10-08 | Sanshin Kinzoku Kogyo Kk | 無軌条電動式移動棚 |
| JP2018097674A (ja) * | 2016-12-14 | 2018-06-21 | トヨタ自動車株式会社 | 全方位台車及びその制御方法 |
-
1993
- 1993-12-15 JP JP31542493A patent/JP3374201B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07168628A (ja) | 1995-07-04 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |