JP3367663B2 - 解剖学的物体の内部領域を視覚化するシステム - Google Patents

解剖学的物体の内部領域を視覚化するシステム

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    • A61B5/6835—Supports or holders, e.g., articulated arms

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、解剖学的物体の内部領域を視覚化するシス
テムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
最近の数年において、外科医が患者の体内の臓器のス
ライス・イメージを利用することが一般的になってき
た。このイメージは、診断、治療あるいは外科手術であ
れ、医療措置の過程を計画し、施療中の指針決定のため
に使用される。スライス・イメージは、典型的には、コ
ンピュータ化断層写真法（CT）または磁気共鳴映像法
（MRI）により生成される。イメージはまた、血管造影
法、単一光子放射コンピュータ化断層写真法、および陽
電子放射断層写真法を用いて捕捉される。
【０００３】 ユーザに典型的に提供されるイメージは、フィルム上
の一連の静止イメージからなる。これらのイメージは、
非常に精細であり、大きさが1mmより小さな解剖学的構
造を分解し得る。しかし、それらの形態は、外科的措置
の間に視認される実際の解剖学的特徴とは非常に異なっ
ている。イメージは、解剖学的特徴の３次元的形態では
なく２次元的形態で表示される。更に、スライス・イメ
ージの眺めは、措置中の外科医の視野角とはほとんど対
応しない。その結果、スライス・イメージは、措置の間
に、患者の解剖学的構造に対する稚拙な視覚化手段を提
供するのに過ぎない。
【０００４】 患者の体内の適正な指針を得るために、外科医は、計
画した措置に必要な最小限の切開より大きな切開を行う
可能性がある。これは患者の解剖学的特徴に対する大き
な窓を提供するが、そのような大きな切開は、患者にと
って長い入院と危険を増大させる結果となる。一方、も
し小さな切開が行われるに過ぎないならば、外科医が得
られる視野は非常に制限される。その結果、外科医は、
指針を失って措置を改めて再開せざるを得ず、あるいは
患者を続けて非常に危険な状態に曝さざるを得ない。
【０００５】 患者の視覚化を即座に行うために映像化装置を使用す
ることができるが、この装置を措置の間に手術室内で使
用することはできない。何故なら、第１に、映像化装置
を購入し、使用し、維持するコストが非常に大きい。第
２に、外科医は、走査装置に置かれる患者に対する接近
が制限される。更に、磁気共鳴映像法およびコンピュー
タ化断層写真法は、患者に危害を及ぼし、また据置を行
えなくするおそれがあるという問題がある。磁気共鳴映
像法は、多くの計器の使用を妨げる非常に高い固定磁界
を生じる。他方、コンピュータ化断層写真法は、人間の
組織を損傷して癌を生じさせることが知られているＸ線
照射を使用する。従って、患者を長期間にわたりコンピ
ュータ化断層写真法の走査に曝すことは望ましいことで
はない。
【０００６】 外科手術中に解剖学的特徴の位置を特定する公知の試
みは、現在では頭脳の病変に対して行われている。この
方法は、定位的（stereotactic）外科手術として知られ
ている。これは、走査中の患者の頭部に基準フレームを
固定的に取付けることを含んでいる。フレームにより、
走査されたイメージに残るマークを用いて、病変の位置
が計算される。外科的措置の間に、基準フレームが再び
患者の頭部の同じ場所に取付けられる。このフレーム
は、人の手によりあるいは自動的に行われる穿孔および
切除手術を指令するため用いられる。このようなシステ
ムの例は、Selden他の米国特許第4,638,798号に開示さ
れている。
【０００７】 定位的外科手術は、多くの欠点を有する。第１に、直
接接近する経路がある局部的な脳の病変にのみ適してい
る。第２に、定位的外科手術は、嵩のある不快な基準フ
レームの使用を必要とする。更に、定位的外科手術を実
施する決定は通常最初の走査措置後に行われるため、患
者はフレームを取付けて２回目の走査を受けねばならな
い。その結果、措置が長引きコストがかかる。更にま
た、その走査がコンピュータ化断層写真映像法を使用す
るならば、患者はもう一度放射線の被曝を受ける。
【０００８】 当該技術分野において、コンピュータ化断層写真法ま
たは磁気共鳴映像法で前もって取得された走査を、従来
の直視下神経外科における補助手段として使用できるよ
うに設計されたシステムおよび方法が公知である。一般
に、これらの方法は、下記の構成のシステムを使用す
る。即ち、 （ａ）多重関節付きプローブまたはセンサ・アーム、 （ｂ）患者のある基準点に対するプローブ・アームの位
置を計算するコンピュータ処理装置、 （ｃ）前もって取得された走査イメージ上に、計算され
たプローブ・アームの場所の重ね合わせを表示する手
段、 からなる。
【０００９】 このようなシステムの表示能力は、コンピュータ化断
層写真法または磁気共鳴映像法の走査により生成された
如きスライス・イメージしか表示し得ない点で限界があ
る。このようなシステムの一例は、Georg Schloendovf
fが出願した国際特許出願第WO88/09151号に開示されて
いる。この出願は、主としてプローブの位置を見出すた
めのアーム構造に関連する。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、データベースとして記憶された、解剖学的
物体について前もって取得したイメージ・データ（デー
タベースの物体）を使用して、プローブに関する解剖学
的物体の内部領域を視覚化するシステムを提供する。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明によれば、解剖学的物体について前もって取得
したイメージからなるデータベースの物体を使用するこ
とにより、解剖学的物体の内部領域を視覚化するシステ
ムは、 （ａ）プローブと、 （ｂ）前記データベースの物体によって表される、前記
解剖学的物体の前記前もって取得したイメージを記憶し
ているデータベース記憶装置と、 （ｃ）前記解剖学的物体に対する前記プローブの空間的
位置を決定する空間位置決定装置と、 （ｄ）前記前もって取得されたイメージを用いて、前記
プローブの空間的位置に隣接して前記解剖学的物体の領
域の描写を生成するコンピュータと、 （ｅ）前記データベースの物体の座標に対して前記プロ
ーブの相対的なデータベースの座標を対応させるため
に、前記解剖学的物体に対して前記プローブの相対的な
空間的位置をマッピングし且つ整合させる手段と、 （ｆ）前記解剖学的物体の描写を表示するディスプレイ
装置と、 （ｇ）前記プローブおよび前記解剖学的物体のそれぞれ
が空間位置決め手段を有すること、 からなり、 前記空間位置決定装置が、前記データベースの物体と
前記解剖学的物体との間の整合を維持したままで前記プ
ローブ及び前記解剖学的物体を別々に変位可能となるよ
うに、前記空間位置決め手段によって与えられる位置情
報を使用して、前記解剖学的物体に対して前記プローブ
の相対的な空間的位置を決定する。
【００１２】
【実施例】
図１において、プローブ関連システム１は、プローブ
10と、コンピュータ11と、データ記憶装置12と、ディス
プレイ13とを有する。これらの構成要素は、個々には公
知であり一般的である。プローブ関連システム１は、プ
ローブ10の位置に隣接した患者９の解剖学的構造を視認
するために使用される。
【００１３】 コンピュータ11は、患者９の解剖学的構造を表すデー
タベースの物体（database body）17を含むデータ記憶
装置12に対して容易にアクセスできる。このデータベー
スの物体17は、前もって取得した患者９のディジタル・
イメージ15を含む。これらのディジタル・イメージ15
は、コンピュータ化断層写真法、単一光子放射コンピュ
ータ化断層写真法、陽電子放射断層写真法、磁気共鳴映
像法、超音波または血管造影法の如き、種々の医療映像
手法により取得することができる。
【００１４】 医療映像手法により捕捉されたディジタル・イメージ
15に加えて、データベースの物体17は、予め処理された
ディジタル・イメージ16を含むことができる。例えば、
ディジタル・イメージ15は、それに関連する空間的関係
と共に、患者９の種々の臓器面を表わすように予め処理
することができる。ディジタル・イメージ15を読出し
て、患者９の解剖学的構造内部の、その相対的な空間的
位置関係に従って予め処理されたディジタル・イメージ
16を生成する公知のシステム（図示しない）がある。そ
のような公知のシステムによって、予め処理されたディ
ジタル・イメージ16をデータベースの物体17に蓄積す
る。プローブ10、あるいはプローブとして機能する他の
器具は、図示しないオペレータにより使用されて、患者
９の解剖学的物体上の特定位置を指示する。オペレータ
は、プローブ10を患者９の解剖学的物体の周囲または内
部に移動することができる。
【００１５】 概略的に示された固定の基準点20に対するプローブの
（空間的方位であり得る）空間的位置を表わす空間的座
標が、コンピュータ11に送られる。基準点20は、図示の
如く、患者９上でも、あるいは図示されていない適当な
付近のプラットフォーム上でもよい。基準点20に対する
プローブ10の空間的座標を取得するために使用できる別
の多くの方法が存在する。このような方法と関連して記
述される装置は、総合的に空間位置決定装置と呼ぶ。
【００１６】 図１において、電磁波エミッタ20aが基準点20に配置
され、センサ20bがプローブ10上に配置される。電磁波
エミッタ20aから送られた信号のタイミングおよび位相
を、センサ20bにより検出した受信信号と比較すること
により、基準点20に対するプローブ10の位置および方位
を決定することができる。この公知の位置決め法を用い
るプローブ10は市販されている。基準点20と患者９との
間の空間的位置関係が与えられると、コンピュータ11
は、患者９に対するプローブ10の位置を決定することが
できる。
【００１７】 代替の方法として、図２において、プローブ10は、第
１の部分26と第２の部分27が関節22に接続された軽量の
多関節アーム25に対して取付けられる。多関節アーム25
の第１の部分26は、関節21でベース28に接続されてい
る。ベース28は、接着する粘着テープ23を用いて患者９
に対して取付けられる。プローブ10は、関節24で第２の
部分27に対して取付けられる。
【００１８】 関節21、22、24は、その組合わせによって、施療のた
めに必要な運動に等しいか、或いはこれより大きい運動
の範囲を提供する。角度センサ（図示しない）が関節2
1、22、24に配置される。
【００１９】 複数の角度センサは、ワイヤ28aにより、相互にかつ
電子装置29に接続される。これらの角度センサは、多関
節アーム25の位置または方位における変化を検出して、
検出された情報を電子装置29に伝達する。
【００２０】 電子装置29は、幾何学的計算を行い基準点として使用
されるベース28に対するプローブ10の空間的位置および
空間的方位を決定する。プローブ10の空間的位置および
空間的方位は、電子的な通信リンク27を介して、図１の
コンピュータ11に送られる。適当な通信リンク27は、RS
−232シリアル通信インターフェースである。ベース28
は患者９の体部に固定されるため、コンピュータ11は、
患者９に対するプローブ10の位置を決定するために、空
間的情報を用いることができる。
【００２１】 代替的な方法として、図３を参照すると、２連アーム
装置31を使用することができる。２連アーム装置31は、
図２の多関節アーム25が患者に対して固定できない場合
に特に有効である。
【００２２】 スタンド35を用いて、図２の多関節アーム25に類似す
る２本の多関節アーム36、37を係止する。プローブ10
は、多関節アーム37の端部に取付けられる。多関節アー
ム36は、その端部で患者19の基準点40に対して取付けら
れる。センサ（図示しない）が、多関節アーム37の関節
41、42、43、および多関節アーム36の関節44、45、46に
取付けられている。これらのセンサは更に、電子装置39
に接続されている。電子装置39は、プローブ10の位置お
よび方位を復号化する。関節41に対するプローブ10、関
節44に対する関節41、および基準点40に対する関節44の
相対的な空間的位置および空間的方位により、患者19に
対するプローブ10の空間的位置および空間的方位が得ら
れる。プローブ10の空間的位置および空間的方位は、通
信リンク47を介して、図１のコンピュータ11へ送られ
る。
【００２３】 図３に示される多関節（基準）アーム36は、患者19が
手術台48に対して固定されるならば省略できる。患者19
は、ストラップ49を用いて台48に対して固定することが
できる。患者19が固定されるならば、基準点40は空間内
で任意に固定することができる。関節41に対する基準点
40の相対的位置が一度で決定され、これから基準点40に
対するプローブ10の相対的位置が決定される。しかし、
患者19が措置中に移動されるならば、新しい基準点40ま
たは新しい空間的位置関係を確立しなければならない。
【００２４】 プローブ10に隣接する患者９の解剖学的物体の領域に
正しく対応する、ディジタル・イメージ15または予め処
理されたディジタル・イメージ16を表示するために、プ
ローブ関連システム１は、措置中に、データベースの物
体17のディジタル・イメージの位置に対して、患者９の
解剖学的物体の位置をマップすることができなければな
らない。この意味で、マッピングは、プローブ10のその
時の空間的位置と、対応するデータベースの物体17のイ
メージ位置とを決定するための１つの手順である。この
対応関係は、患者９をデータベースの物体17のディジタ
ル・イメージに対してマッピングする手順により最初に
決定することができる。この手順は、その目的が患者９
の解剖学的物体とデータベースの物体17のディジタル・
イメージとの間の対応関係をコンピュータ11により一致
させることであり、「整合」として知られる。
【００２５】 多数の整合法が公知である。例えば、１つの方法は、
患者９における基準点のマーキングを含む。しかし、こ
れは不便であり、患者９にマークされた位置が、走査デ
ィジタル・イメージ15が生成された時と外科的措置が行
われる時との間に、消えるおそれがあり危険である。別
の方法は、通常Cadまたはセラミック材料から作られた
小さなマーカを患者の容易に識別可能な特徴点、例えば
耳または目の隅部に置くことを含む。
【００２６】 望ましい整合法は、コンピュータ11により、歯の間の
空間、鼻または目の隅部の如き患者の容易に識別可能な
特徴点の空間的位置を整合するために、プローブ10を使
用することを含む。この方法では、前もって取得した走
査ディジタル・イメージ15、または予め処理されたディ
ジタル・イメージ16が、プローブ関連システム１のユー
ザによって患者９の選択された特徴の特定点を識別する
ことを可能にするような方法で、ディスプレイ13上に表
示される。図６に示される３次元の顔面のイメージは、
未熟練な観察者でも理解できる最も簡単な形態である。
このような３次元の顔面のイメージは、周知の方法で予
め処理されたディジタル・イメージ16から得ることがで
き、目の隅部70、歯の間の空間72の如き適当な点が図６
に示されている。
【００２７】 本発明によれば、プローブ10は、患者９の特徴点に接
して定置される。次いで、プローブ10の空間的位置が決
定される。移動可能なマーカ、例えばディスプレイ13上
のカーソルが、選択された特徴、例えば図示の如き目の
隅部70と一致するように調整される。従って、コンピュ
ータ11にとっては、プローブ10の空間的位置および対応
するデータベースの物体のディジタル・イメージの位置
がコンピュータ11により整合されるように、必要な３次
元変換を実施することは比較的簡単である。患者におけ
る１組の少なくとも３つの、望ましくは略々６つの特徴
点を用いて、対応するデータベースの物体のディジタル
・イメージの位置および方位に対するプローブ10の空間
的位置をマップする適正かつ独自の変換関数を計算する
ことができる。この変換関数の精度は、より多くの点
と、最小平均二乗誤差法の如き統計的な誤差の最小化法
とを使用することにより改善される。
【００２８】 患者９の解剖学的物体がコンピュータ11により一旦整
合されると、オペレータは、プローブ10を患者９の内部
および周囲に移動することができ、また同時に、患者９
の隠れた解剖学的特徴を、そのような隠れた解剖学的特
徴がデータベースの物体17におけるディジタル・イメー
ジ内に現れるようにして視認することができる。データ
ベースの物体17におけるディジタル・イメージ内の患者
９の解剖学的特徴は、プローブ10の（空間的方位であり
得る）空間的位置に対する関係でディスプレイ13上に表
示される。
【００２９】 本発明の多くの特徴を実施するために、プローブ10の
空間的方位を使用することは特に必要なことではない。
プローブ10は、プローブ全体ではなくディスプレイ13上
で点で示されればよい。次いで、点で示されたプローブ
10に隣接する領域が示される。表示された領域の方位
は、コンピュータ11から知られ、プローブ10の方位によ
って決定されるものではない。
【００３０】 患者９のデータベースの物体のディジタル・イメージ
15に対する可能な表示形態が図４に示されている。２次
元の表示、即ちスライス・イメージは、コンピュータ11
によって、ディジタル・イメージ15から生成される。患
者９の解剖学的物体に対するプローブ10の位置は、コン
ピュータ11によりスライス・イメージ50上に示される。
スライス・イメージ50は、プローブ52と共にディスプレ
イ13上に表示される。
【００３１】 ディスプレイ13のスクリーンは、４つの個々のウイン
ドウに分割される。４つのウインドウの内の３つが、３
つの主要な解剖学的面、即ち矢状縫合50、軸心54、冠状
縫合56に対応するスライス・イメージを含む。この３つ
のスライス・イメージ50、54、56は、プローブ52の位置
で交差する。このため、オペレータは、プローブ10の位
置に対する患者９の６つの主な方向、即ち、前方、後
方、上方、下方、右方および左方における解剖学的特徴
を観察できる。ディスプレイ13に示される４番目のウイ
ンドウは、プローブ10の軸方向に沿って中心矢状縫合方
向の解剖学的特徴のスライス・イメージ57を示すことが
できる。プローブ10の位置および方位はスライス・イメ
ージ57上にマークでき、これにより、オペレータがプロ
ーブ10の前方に位置するものを直接視認することを可能
にする。
【００３２】 ディジタル・イメージ15および予め処理されたディジ
タル・イメージ16に対する別の表示形態が図５に示され
ている。患者９の３次元モデル58が、ディジタル・イメ
ージ15、16からコンピュータ11により生成される。コン
ピュータ11はまた、プローブ10の３次元モデル60をも生
成する。３次元モデル60、58の相対的位置は、患者９に
対するプローブ10の空間的位置および空間的方位に対応
する。格納されたディジタル・イメージ15、16から生成
される患者９の３次元モデル58は、ディスプレイ13上に
モデル60と共に表示される。
【００３３】 スライスの表示以外の、あるいは事前処理を用いる表
示方法は、本文に述べた原理に関連して使用することが
できる。例えば、コンピュータ11は、ビーム放射（ray
−cast）法を用いて、ディジタル・イメージ15から直接
表示を生成することができる。１つのビーム放射法にお
いて、コンピュータ11は、ディジタル・イメージ15を透
過するシミュレートされたＸ線の結果を用いて、表示を
生成する。シミュレートされたＸ線は、Ｘ線の相互吸収
に従ってディジタル・イメージ15における異なる要素に
より異なる影響を受ける。その結果は、スライス・イメ
ージまたは３次元イメージに対して先に述べたものと同
じように、プローブ10と共に表示される。これは、シミ
ュレートされたＸ線の表示を生成する。別のビーム放射
法において、表示は、ディジタル・イメージ15を透過す
るシミュレートされた光ビームの結果を用いて生成され
る。シミュレートされた光ビームを透過させないディジ
タル・イメージ15における要素は、顔面の特徴に対応
し、３次元モデル58に類似の表示を生成するために使用
される。
【００３４】 当該技術分野において周知である他のビーム放射法が
存在する。 コンピュータ11は、スライス・イメージ50およびデー
タベースの物体17のディジタル・イメージから生成され
た３次元イメージ58を更に処理するため使用することが
できる。例えば、楔状の切り取り部分62は、３次元イメ
ージ58から切取られたものである。切り取り部分62は、
他の方法では視認できないプローブ10に隣接する種々の
構造部を露出する。更に、切り取り部分62は、例えこれ
が患者９の内部にあっても、オペレータに、プローブ10
の位置を妨げることのない視野を提供する。スライス・
イメージ50および３次元イメージ58、60もまた、他の公
知のイメージ処理手法を用いてコンピュータ11により処
理することができる。例えば、プローブ10のモデル60は
半透過にすることができ、あるいはスライス・イメージ
50を他のスライス像と組合わせることができる。
【００３５】 本発明について、望ましい実施態様に関して記述した
が、種々の変更が当業者には明らかであり、かかる変更
は請求の範囲に記載される如き本発明の範囲内にあるべ
きものである。 ［図面の簡単な説明］
【図１】 プローブに関連する、本発明の解剖学的物体の内部領
域を視覚化するシステムの第１の実施例を示す図であ
る。
【図２】 プローブに関連する、本発明の解剖学的物体の内部領
域を視覚化するシステムの第２の実施例を示す図であ
る。
【図３】 プローブに関連する、本発明の解剖学的物体の内部領
域を視覚化するシステムの第３の実施例を示す図であ
る。
【図４】 図１のシステムにおいて使用される第１の表示形態を
示す図である。
【図５】 図１のシステムにおいて使用される第２の表示形態を
示す図である。
【図６】 図１のシステムにおいて使用される第３の表示形態を
示す図である。
【符号の説明】
1 :プローブ関連システム 9 :患者 10 :プローブ 11 :コンピュータ 12 :データ記憶装置 13 :ディスプレイ 15 :ディジタル・イメージ 16 :ディジタル・イメージ 17 :データベースの物体 20 :基準点 20a:電磁波エミッタ 20b:センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 デケル，ドロン カナダ国オンタリオ エム５アール・２ アール３，ウィローデイル，ロバート・ ヒックス・ドライブ 50 (72)発明者 ジンレイチ，シミオン・ジェイ アメリカ合衆国メリーランド州21217, オーウィングス・ミルズ，ストリーム・ コート 10 (72)発明者 ブライアン，ロバート・エヌ アメリカ合衆国メリーランド州21200, バルチモア，ストネイ・ラン・レーン 212ビー (56)参考文献 特開 平１−98084（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−240851（ＪＰ，Ａ) 特表 平４−500168（ＪＰ，Ａ) 米国特許4638798（ＵＳ，Ａ)

Claims (8)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】解剖学的物体について前もって取得したイ
    メージからなるデータベースの物体を使用することによ
    り、解剖学的物体の内部領域を視覚化するシステムであ
    って、 （ａ）プローブと、 （ｂ）前記データベースの物体によって表される、前記
    解剖学的物体の前記前もって取得したイメージを記憶し
    ているデータベース記憶装置と、 （ｃ）前記解剖学的物体に対する前記プローブの空間的
    位置を決定する空間位置決定装置と、 （ｄ）前記前もって取得されたイメージを用いて、前記
    プローブの空間的位置に隣接して前記解剖学的物体の領
    域の描写を生成するコンピュータと、 （ｅ）前記データベースの物体の座標に対して前記プロ
    ーブの相対的なデータベースの座標を対応させるため
    に、前記解剖学的物体に対して前記プローブの相対的な
    空間的位置をマッピングし且つ整合させる手段と、 （ｆ）前記解剖学的物体の描写を表示するディスプレイ
    装置と、 （ｇ）前記プローブおよび前記解剖学的物体のそれぞれ
    が空間位置決め手段を有すること、 からなり、 前記空間位置決定装置が、前記データベースの物体と前
    記解剖学的物体との間の整合を維持したままで前記プロ
    ーブ及び前記解剖学的物体を別々に変位可能となるよう
    に、前記空間位置決め手段によって与えられる位置情報
    を使用して、前記解剖学的物体に対して前記プローブの
    相対的な空間的位置を決定すること、 を特徴とする解剖学的物体の内部領域を視覚化するシス
    テム。
  2. 【請求項２】生成された前記描写が３次元の表面のイメ
    ージで表示されることを特徴とする請求項１に記載のシ
    ステム。
  3. 【請求項３】前記データベース記憶装置において前記プ
    ローブの空間的位置を示す座標に対して、前記コンピュ
    ータが、 （ａ）前記プローブを、前記解剖学的物体の選択された
    基準点に隣接して配置すること、 （ｂ）前記プローブの空間的位置を決定すること、 （ｃ）選択された基準点を示すイメージの点を含む、前
    記前もって取得したイメージの一部分を表示すること、 （ｄ）前記プローブの空間的位置を、前記解剖学的物体
    の選択された基準点の位置を示すイメージの点に対応さ
    せて整合すること、 によって初期化されるようにプログラムされることを特
    徴とする請求項１に記載のシステム。
  4. 【請求項４】生成された前記描写が、前記整合の間に、
    ３次元のイメージ表示として表示され、且つ前記選択さ
    れた基準点が、前記３次元のイメージ表示で表示された
    前記解剖学的物体のイメージ上のイメージの点として識
    別可能であることを特徴とする請求項３に記載のシステ
    ム。
  5. 【請求項５】前記空間位置決定装置が、 （ａ）信号を送出する基準点上の電磁波エミッタと、 （ｂ）前記信号を受取るための、前記プローブ上のセン
    サと、 （ｃ）前記電磁波エミッタによって送出された信号を、
    前記センサによって受取った信号と比較して、前記プロ
    ーブの位置を決定する手段と、 を含むことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
  6. 【請求項６】前記空間位置決定装置が、 （ａ）第１、第２、第３および第４の部分と、 （ｂ）スタンドと、 （ｃ）前記第１の部分と前記プローブとの間の第１の関
    節と、 （ｄ）前記第１および第２の部分間の第２の関節と、 （ｅ）前記第２の部分と前記スタンドとの間の第３の関
    節と、 （ｆ）前記スタンドと前記第３の部分との間の第４の関
    節と、 （ｇ）前記第３の部分と前記第４の部分との間の第５の
    関節と、 （ｈ）前記第４の部分と、前記解剖学的生体に対する空
    間的位置が既知である基準点との間の第６の関節と、 （ｉ）前記関節の各々に配置されたセンサと、 （ｊ）前記センサに接続されて、前記解剖学的生体に対
    する前記プローブの位置を決定する手段と、 を含むことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
  7. 【請求項７】前記空間位置決定装置が、前記プローブの
    空間的方位ならびにその空間的位置を決定することを特
    徴とする請求項１に記載のシステム。
  8. 【請求項８】解剖学的物体内の器具の位置を示すシステ
    ムであって、 （ａ）プローブと、 （ｂ）前記解剖学的物体の描写を表示するディスプレイ
    と、 （ｃ）前記プローブに関連して、基準に対する前記プロ
    ーブの位置を決定する第１の位置センサと、 （ｄ）前記解剖学的物体に関連して、前記基準に対する
    前記解剖学的物体の位置を決定する第２の位置センサ
    と、 （ｅ）前記解剖学的物体に対する前記プローブの位置を
    決定し、且つ前記解剖学的物体の前記描写の上に前記プ
    ローブの位置を表示するコンピュータと、 からなる解剖学的物体内の器具の位置を示すシステム。
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