JPH05504694A - 解剖学的イメージ・データのプローブ透視方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 解剖学的イメージ・データのプローブ透視方法（技術分５ｆ） 本発明は、解剖学的イメージの視覚化に関する。特に、本発明は、種々の解剖学 的特徴に関するプローブの位置を決定して、プローブの位置と対応する体内の解 剖学的構造を表示する方法および装置に関する。

（発明の背景） 最近の数年において、外科医が患者の体内の臓器のスライス・イメージを利用す ることが一般的になってきた。このイメージは、診断、治療あるいは外科手術で あれ医療措置の過程を計画し、施療中の指針決定のため使用される。スライス・ イメージは、典型的には、コンピユータ化断層写真（ＣＴ）または磁気共鳴映像 法（ＭＲＩ）により生成される。イメージはまた、血管造影法、単一光子放射コ ンピユータ化断層写真、および陽電子放射断層写真法を用いて捕捉される。

ユーザに典型的に提供されるイメージは、フィルム上の一連の静止イメージから なる。これらのイメージは、非常に詳細であり、大きさが１ｍｍより小さな解剖 学的構造を分解し得る。しかし、それらのフォーマットは、外科的措置の間視認 される実際の解剖学的特徴とは非常に１なる。、イメージは、解剖学的特徴の３ 次元的形態ではなく２次元的形態で呈示される。更に、スライス・イメージの眺 めは、措置中の外科医の視野角とはほとんど対応しない。その結果、措置の間、 スライス・イメージは患者の解剖学的構造に対する稚拙な視覚化手段を提供する 。

患者の体内の適正な指針を得るため、外科医は計画した措置に必要な最小限よす るが、これらの大きな切開は患者にとって長い入院と増大する危険を結果として 生じることもある。一方、もし小さな切開が行われるならば、外科医が得られる 視野は非常に制限される。その結果、外科医は指針を失って措置を改めて再開せ ざるを得ず、あるいは患者に対して高い危険を続けざるを得ない。

患者の即座の視覚化を行うため映像化装置を使用することができるが、措置の間 手術室内でこの装置を使用することはできない。第１に、映像化装置を購入し、 使用し、維持するコストが非常に大きい。第２に、外科医は、走査装置に置かれ る患者に対して接近が限られる。更に、磁気共鳴映像法およびコンピユータ化断 層写真法は、患者を傷つけて措置を行えなくするおそれがある副作用を有する。

磁気共ｖ４映像法は、多くの計器の使用を妨げる非常に高い固定磁界を生じる。

他方、コンピユータ化断層写真法は、人間の組織を損傷して癌を生じることが知 られるＸ線照射を使用する。従って、患者を長期間コンピユータ化断層写真法走 査に曝すことは望ましいことではない。

外科手術中解剖学的特徴を限定する公知の試みは、現在頭脳の病変に対して用い られる。この方法は、定位的（ｓｔｅｒｅｏｔａｃｔｉｃ）外科手術として知ら れる。これは、走査中患者の頭部に基摩フレームを固定的に取付けることを含む 。フレームにより走査されたイメージに残るマークを用いて、病変の位置が計算 される。外科的措置の間、基準フレームが再び患者の頭部の同じ場所に取付けら れる。このフレームは、人の手によりあるいは自動的に行われる穿孔および切除 手術を指令するため用いられる。

定位的外科手術は、多くの短所を有する。第１に、直接的な接近経路がある局部 的な脳の病変にのみ適する。第２に、定位的外科手術は、嵩のある不快な基準フ レームの使用を必要とする。更に、定位的外科手術を実施する決定は通常最初の 走査措置後に行われるため、患者はフレームを取付けて２回目の走査を受けねば ならない。その結果、措置が長引きコストがかかる。更にまた、走査がコンピユ ータ化断層写真映像法を使用するならば、・患者はもう一度放射線被曝に曝され る。

当技術において、これまで行われたコンピユータ化断層写真法または磁気共鳴え られたシステムおよび方法が公知である。一般に、これらの方法は、下記の構成 のシステムを使用する。即ち、 （ａ）多重関節付きプローブまたはセンサ・アーム、（ｂ）患者のある基準点に 対するプローブ・アームの位置を計算するコンピュータ処理装置、 （ｃ　）　’＋ｉｉｆに取得された走査イメージ上に計算されたプローブ・アー ムの場所の重ね合わせを表示する手段からなる。

このようなシステムの表示能力は、コンピユータ化断層写真法または磁気共鳴映 像走査法により生成された如きスライス・イメージしか表示し得ない点で限界が ある。このようなシステムの一例は、Ｇｅｏｒｇ　５ｃｈｌｏｃｎｄｏｖｆｒが 出願した国際特許出願第ＷＯ３８１０９１５１号に開示されている。この出願は 、主としてプローブの位１てを見出すためのアーム構造と関連する。

（発明の要約） 第１の特質においては、本発明は、解剖学的生体の前に取得したイメージのデー タベース本体を使用する、プローブに関する解剖学的生体の内部を視覚化する方 法を提供し、本方法は、 （ａ）解剖学的生体に対するプローブの空間的位置を取得し、（ｂ）解剖学的生 体に対するプローブの空間的位置に対応するデータベース本体に対するデータベ ース位置を決定し、（Ｃ）解剖学的生体に対するプローブの空間的位置を、デー タベース本体に対するプローブの対応するデータベース位置に対してマツピング し、（ｄ）プローブのデータベース位置に隣接してデータベース本体の領域を表 示するステップを含む。

第２の特質において、本発明は、解剖学的生体の前に取得したイメージのデータ ベース本体を用いることにより解剖学的生体の内部閉域を視覚化するシステムを 提供し、本システムは、 （ａ）プローブと、 （ｂ）解剖学的生体の前に取得したイメージを含むデータベース記憶装置と、 （Ｃ）解剖学的生体に対するプローブの空間的位置を決定する空間決定装置と、 （ｄ）前に取得したイメージを用いてプローブの空間的位置に隣接して解剖学的 生体の領域の表示を生成するコンピュータと、（ｃ）解剖学的生体の表示を表示 する表示装置とをを含む１゜（図面の簡単な説明） 本発明を更によく理解するため、また本発明が有効に実施される本方法を更に明 瞭に示すため、事例として本発明の個々の実施例を示す添付図面を参照する。

図１は、プローブと関連する映像化システムの第１の実施例の図、図２は、プロ ーブと関連する映像化システムの第２の実施例の部分図、図３は、プローブと関 連する映像化システムの第３の実施例の部分図、図４は、図１のシステムにおい て使用される第１の表示フォーマット、図５は、図１のシステムにおいて使用さ れる第２の表示フォーマット、および 図６は、図１のシステムにおいて使用される第３の表示フォーマットである。

（実施例） 図１において、プローブ関連システム１は、プローブ１０と、コンピュータ１１ と、データ記憶装置１２と、ディスプレイ１３とを有する。これらの構成要素は 、個々には公知であり一般的である。システム１は、プローブ１０の位置に隣接 した患者９の解剖学的構造を視認するため使用される。

コンピュータ１１は、患者９の解剖学的構造を表わすデータベース本体１７を含 む装ｆｉｔ１２に対して容易にアクセスする。このデータベース本体１７は、前 に取得した患者９のディジタル・イメージ１５を含む、、これらのイメージ１５ は、コンピユータ化断層写真法、単一光子放射コンピユータ化断層写真法、陽電 子放射断層写真法、磁気共鳴映像法、超音波または血管造影法の如き種々の医療 映像手法により取得することができる。

医療映像手法により捕捉されたディジタル・イメージ１５に加えて、データベ− ス本体１７は、予め処理されたディジタル・イメージ１６を含むことができる。

例えば、ディジタル・イメージ１５は、その関連する空間的関係と共に、患者９ の種々の臓器面を表わすように予め処理することができる。ディジタル・イメー ジ１５を読出して患者９の解剖学的構造内部のその相対的な空間的位置関係に従 って事前処理ディジタル・イメージ１６を生成する公知のシステム、図示しない 、がある、、公知のシステｔ〜が、この事前処理ディジタル・イメージ１６をデ ータベース本体１７に入れる。プローブ１０あるいはプローブとして機部する他 の物品は、図示しないオペレータにより使用されて患者９の解剖学的生体上の特 定位置を指示する。オペレータは、このプローブ１０を患者９の解剖学的生体の 周囲または内部に移動することができる。

矢印２０により全体的に示された固定された基準点に対するプローブの空間的位 置およびおそらくは空間的方位を表わす空間的座標がコンピュータ１１に対して 送られる。この基準点２０は、図示の如く患者９上でも、あるいは図示しないあ る適当な付近のプラットフォーム上でもよい。基準点２０に対するプローブ１０ の空間的座標を取得するため使用することができる別の多くの方法が存在する。

このような方法と関連して記述される装置は、総合的に空間位置決定装置と呼ぶ 。

図１において、電磁波エミッタ２０ａは基準点２０に配置され、センサ２０ｂが プローブ１０上に配置される。エミッタ２０ａから送られた信号のタイミングお よび位相をセンサ２０ｂにより拾上げられた受信信号と比較することにより、基 準点２０に対するプローブ１０の位置および方位を決定することができる。この 公知の位置決め法を用いるプローブ１０は、市販されている。基準点２０と患者 ９との間の空間的位置関係が与えられると、コンピュータ１１は、患者９に対す るプローブｌＯの位置を決定することができる。

あるいはまた、図２において、プローブ１０は、第１の部分２６と第２の部分２ ７が関節２２と接続された多関節軽量アート２５に対して取付けられる。多関節 アーム２５の第１の部分２６は、関節２１でベース２８と接続されている。ベー ス２８は、接着する粘着テープ２３を用いて患者９に対して取付けられる。プロ ーブ１０は、関節２４で第２の部分２７に対して取付けられる。

関節２１．２２．２４は、組合わせにおいて、行われる措置のため必要な運動と 等しいかこれより大きい運動範囲を提供する。図示しない角度センサが関節２１ ．２２．２４に配置される。

角度センサは、ワイヤ２８ａにより相互にかつ電子装置２９に接続される。この センサは、多関節アーム２５の位置または方位における変化を検出して、この情 報を電子装置２９に対して伝達する。

装置２９は、幾何学的計算を行い基準点として使用されるベース２８に対するプ ローブ１０の空間的位置および空間的方位を決定する。プローブ１０の空間的位 置および空間的方位は、電子通信リンク２７を介して図１のコンピュータ１１へ 送られる。適当な通信リンク２７は、Ｒ８−２３２シリアル通信インターフェー スである。ベース２８は患者９の体部に固定されるため、コンピュータは、患者 ９に対するプローブ１０の位置を決定するため空間的情報を用いることができる 。

あるいはまた、図３によれば、３１で全体的に示される２連アーム装置が使用さ れる。本装置３１は、図２の多関節アーム３０が患者９に対して固定できない場 合に特に有効である。

スタンド３５を用いて、図２の多関節アーム３０と似た２本の多関節アーム３６ ．３７を係止する。プローブ１０は、アーム３７の他端部に取付けられる。アー ム３６は、その他端部で患者９の基準点４０に対して取付けられる。センサがア ーム３７の関節４１．４２．４３およびアーム３６の関節４４．４５．４６に取 付けられている。これらのセンサは更に、電子装置３９に接続されている。この 電子装置３９は、プローブ１０の位置および方位を復号する。関節４１に対する プローブ１０、関節４４に対する関節４Ｌおよび基準点４０に対する関節４４の 相対的空間的位置および空間的方位により、患者９に対するプローブ１０の空間 的位置および空間的方位が得られる。プローブ１０の空間的位置および方位は、 通信リンク４７を介して図１のコンピュータ１１へ送られる。

図３に示される基準アーム３６は、患者９が手術台４８に対して固定されるなら ば、省くことができる。患者は、ストラップ４９を用いて台４８に対して固定す ることができる。患者９が固定されるならば、基準点４０は空間内で任意に固定 することができる。関節４１に対する基準点４０の相対的位置が一度で決定され 、これから基準点４０に対するプローブ１０の相対的位置が決定される。しかし 、患者９が措置中に移動されるならば、新しい基態点４０または新しい空間的位 置関係を確立しなければならない。

データベース・イメージ１５またはプローブ１０に隣接する患者９の解剖学的牛 体の領域と止しく対応する処理ディジタル・イメージ１６を表示するため、シス テム１は、措置中にデータベース本体１７における場所に対する患者９の解剖学 的生体の位置をマツプすることができなければならない。この意味で、マツピン グは、プローブ１０のその時の空間的位置および対応する隣接データベース本体 １７の位置を決定するための１つの手順である。この対応関係は、患者９をデー タベース本体１７に対してマツプする手順により最初に決定することができる。

この手順は、その目的が患者９の解剖学的生体とデータベース本体１７との間の 対応関係をコンピュータ１１により整合することであるため、「整合」として知 られる。

多数の整合法が公知である。例えば、１つの方法は、患者９における基準点のマ ーキングを含む。しかし、これは不便であり、患者９におけるマークされた位置 が走査イメージ１５が生成された時と外科的措置が行われる時との間に消えるお それがあるという危険がある。別の方法は、通常ｃａｄまたはセラミック材料か ら作られた小さなマーカを患者の容易に識別可能な特徴点、例えば耳または目の 隅部に置くことを含む。

望ましい整合法は、コンピュータ１１により歯の間の空間、鼻または目の隅部の 如き患者の容易に識別可能な特徴点の空間的位置を整合するためプローブ１０を 使用することを含む。この方法では、前に取得した走査イメージ１５または事前 処理ディジタル・イメージ１６が、患者９の選択された特徴点の特定点をシステ ム１のユーザが識別することを可能にするようにディスプレイ１３上に表示され る。図６に示される３次元面フォーマットは、未熟練な観察者が理解できる最も 簡単なフォーマットである。このような３次元面フォーマットは、周知の方法で 事前処理ディジタル・イメージ１６から得ることができ、目の隅部７０、歯の間 の空間７２の如き適当な点が図６に示される。

本方法は下記の如くである。プローブ１０は、患者９の特徴点に接して定置され る１１次いで、プロー１１０の空間的位置が決定される。移動可能なマーカ、例 えばディスプレイ１３上のカーソルが選択された特徴、例えば図示の如（目の隅 部７０と一致するように調整される。従って、コンピュータ１１にとっては、プ ローブ１０の空間的位置および対応するデータベース本体の位置がコンピュータ １１により整合されるように、必要な３次元変換を実施することは比較的簡単で ある。患者における１組の少なくとも３つの、望ましくは略々６つの特徴点を用 いて、対応するデータベース本体の位置および方位に対するプローブ１０の空間 的位ｌをマツプする適正かつ独自の変換関数を計算することができる。この変換 関数の精度は、より多くの点および少なくとも平均二乗誤差法の如き統計的な誤 差の最小化法を使用することにより改善される。

患者９の解剖Ｔ的生体がコンピュータ１１により一旦整合されると、オペレータ はプローブ１０を患者９の内部および周囲に移動することができ、また同時に患 者９の隠れた解剖学的特徴をデータベース本体１７に現れる際に視認することが できる。データベース本体１７における患者９の解剖学的特徴は、プローブ１０ の空間的位置およびおそらくは空間的方位に対する関係でディスプレイ装置１３ 上に呈示される。

本発明の多くの特徴を実施するためプローブ１０の空間的方位を使用することは 特に必要なことではない。プローブ１０は、プローブ全体ではなくディスプレイ １３上で点で示されればよい。次いで、点のプローブｌＯに隣接する領域が示さ れる。表示された領域の方位は、コンピュータ１１から知られ、プローブｌＯの 方位によって決定されるものではない。

患者９のデータベース・イメージ１５に対する可能な表示フォーマットが図４に 示される。コンピュータ１１によって、２次元の表示即ちスライス・イメージが データベース・イメージ１５から生成される。解剖学的生体９に対するプローブ ｌＯの位置は、コンピュータ１１によりスライス・イメージ５０上に示される。

スライス・イメージ５０は、プローブ５２と共に装置１３上に表示される。

ディスプレイ装置１３のスクリーンは、４つの個々のウィンドウに分割される。

ウィンドウの内の３つが３つの主要な解剖学的面、即ち矢状縫合５０、軸心５４ 、冠状縫合５６と対応するスライス・イメージを含む。この３つのスライス・イ メージ５０．５４．５６は、プローブ５２の位置で交差する。このため、オペレ ータは、プローブ１０の位置に対する患者９の６つの主な方向、即ち、前方、後 方、上方、下方、右方および左方における解剖学的特徴を観察できる。ディスプ レイ装置１３に示される４番目のウィンドウは、プローブ１０の軸方向に沿って 中心先状縫合方向の解剖学的特徴のスライス５７を示すことができる。プローブ １０の位置および方位はスライス５７上にマークでき、これによりオペレータが プローブｌＯの前方に位置するものを直接視認することを可能にする。

データベース・イメージ１５および事前処理ディジタル・イメージ１６に対する 別の呈示フォーマットが図５に示される。患者９の３次元モデル５８がイメージ １５．１６からコンピュータ１１により生成される。コンピュータ１１はまた、 プローブ１０の３次元モデル６０をも生成する。モデル６０．５８の相対的位置 は、患者９に対するプローブ１０の空間的位置および空間的方位と対応する。格 納されたイメージ１５．１６から生成される患者９の３次元モデル５８は、ディ スプレイ装置ｔｌａ上にモデル６０と共に呈示される。

スライスの表示以外の、あるいは事前処理を用いる表示方法は、本文に述べた原 理と関連して使用することができる。例えば、コンピュータ１１は、ビーム放射 （ｒａｙ−ｃａｓｔ）法を用いてイメージ１５から直接表示を生じることができ る。１つのビーム放射法において、コンピュータ１１はイメージ１５を通るシミ ュレートＸ線の結果を用いて表示を生成する。シミュレートＸ線は、Ｘ線の相互 吸収に従ってイメージ１５における異なる要素により異なる影響を受ける。その 結果は、スライス・イメージまたは３次元イメージに対して先に述べたものと同 じようにプローブ１０と共に表示される。これが、シミュレートＸ線表示を生じ る。別のビーム放射法では、表示はイメージ１５を通るシミュレートされた光ビ ームの結果を用いて生成される。シミュレート光ビームを通さないイメージＩ５ における要素は、表面の特徴と対応し、３次元モデル５８と似た表示を生じるた め使用される。

当技術において周知である他のビーム放射法が存在する。

コンピュータ１１は、スライス・イメージ５０およびデータベース本体１７から 生成された３次元イメージ５８を更に処理するため使用することができる。例え ば、楔形部分６２は３次元イメージ５８から切取られたものである。この切取ら れた部分６２は、他の方法では視認できないプローブ１０と隣接する種々の構造 部を運出する。更に、この切取られた部分６２は、例えこれが患者９の内部にあ ってもオペレータにプローブ１０の位置の妨げられない視野を提供する。スライ ス・イメージ５０および３次元イメージ５８．６０もまた、他の公知のイメージ 処理手法を用いてコンピュータ１１により処理することができる。例えば、プロ ーブ１０のモデル６０は半透過にすることができ、あるいはスライス・イメージ ５０を他のスライス像と組合わせることができる。

本発明についてはある望ましい実施態様に関して記述したが、種々の変更が当業 者には明らかであり、かかる変更は請求の範囲に記載される如き本発明の範囲内 にあるべきものである。

浄書（内容にｔ更なし） 手続補正書（方式） 平成　５年　３月１０日劇

Claims (30)

【特許請求の範囲】
1. １．解剖学的生体の前に取得したイメージのデータベース本体を用いて、プロー ブと関連して解剖学的化体の内部領域を視覚化する方法において、（ａ）前記解 剖学的生体に対する前記プローブの空間的位置を取得し、（ｂ）前記解剖学的生 体に対するプローブの空間的位置と対応するデータベース本体に対するデータベ ースの場所を決定し、（ｃ）前記データベース本体に対するプローブの対応する データベースの場所に、前記解剖学的生体に対するプローブの空間的位置をマッ ピングし、（ｄ）前記プローブのデータベースの場所に隣接して前記データベー ス本体の領域を表示するステップを含み、前記領域がデータベース本体の複数の 隣接イメージから取得される ことを特徴とする方法。
2. ２．前記プローブのデータベース場所と隣接して前記データベース本体の領域を 表示することが、 （ａ）前に取得したイメージからスライス・イメージを生成し、複数の隣接する イメージを交差して前記プローブのデータベース場所に隣接して前記データベー ス本体の領域を表示し、 （ｂ）前記スライス・イメージを表示するステップを含むことを特徴とする請求 項１記載の方法。
3. ３．前記プローブのデータベース場所に隣接して前記データベース本体の領域を 表示することが、 （ａ）前記プローブのデータベース場所に隣接して前記データベース本体の領域 を表示する前に取得したイメージから３次元の生体モデルを生成し、（ｂ）該３ 次元の生体モデルを表示するステップを含むことを特徴とする請求項１記載の方 法。
4. ４．前記プローブのデータベース場所に隣接してデータベース本体の領域を表示 することが、 （ａ）解剖学的特徴を表示するよう予め処理され、前記プローブのデータベース 場所に隣接して前記データベース本体の領域を表示する前に取得したイメージか ら３次元の生体モデルを生成し、 （ｂ）前記３次元の生体モデルを表示するステップを含むことを特徴とする請求 項１記載の方法。
5. ５．前記ステップ（ａ）において、前記３次元の生体モデルの一部が前記プロー ブの位置と対応する場所を表わすため取除かれることを特徴とする請求項４記載 の方法。
6. ６．前記プローブのデータベース場所に隣接して前記データベース本体の領域を 表示することが、 （ａ）前記プローブのデータベース場所に隣接して前記データベース本体の領域 を表示する前に取得したイメージについてビーム放射法の使用により表示フォー マットを生成し、 （ｂ）前記表示フォーマットを表示するステップを含むことを特徴とする請求項 １記載の方法。
7. ７．前記ビーム放射法が、Ｘ線および光ビームからなるグループから選択される ことを特徴とする請求項６記載の方法。
8. ８．前記表示フォーマットが３次元フォーマットであることを特徴とする請求項 ６記載の方法。
9. ９．前記プローブの空間的方位がその空間的位置と共に取得されることを特徴と する請求項１乃至３のいずれかに記載の方法。
10. １０．前記プローブの表示が、該プローブのデータベース場所に隣接してデータ ベース本体の領域と共に表示され、前記プローブおよび前記データベース本体の 表示の相対的場所が、前記解剖学的生体に対するプローブの空間的位置と対応す ることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の方法。
11. １１．前記プローブの表示が、前記３次元の生体モデルと共に表示され、該３次 元の生体モデルに対するプローブの表示の相対的場所が、前記解剖学的生体に対 するプローブの空間的位置と対応することを特徴とする請求項５記載の方法。
12. １２．前記プローブの表示が実際のプローブに厳密に対応し、該プローブの表示 が前記解剖学的生体に対するプローブの方位と対応するよう更に指向され、前記 プローブおよび前記３次元の生体モデルの表示のパースペクティブが相互に対応 することを特徴とする請求項１１記載の方法。
13. １３．空間的位置を取得するに先立ち整合するステップを更に含み、整合が、（ ａ）前記解剖学的生体の特定の特徴の次にプローブを置き、（ｂ）前記プローブ に対する空間的位置を決定し、（ｃ）前記特定の特徴と対応するデータベース本 体の特徴を有するデータベース本体の領域を表示し、 （ｄ）表示された領域における特定の特徴を識別し、（ｅ）前記プローブの空間 的位置と、前記特定の特徴の位置と対応するデータベース本体における場所とを 整合し、これによりデータベース場所が前記プローブの空間的位置と対応するよ うに決定されることを特徴とする請求項１記載の方法。
14. １４．前記空間的位置の取得に先立ち整合するステップを更に含み、整合が、（ ａ）解剖学的生体の特定の特徴と対応するデータベース本体における場所をマー クし、 （ｂ）前記解剖学的生体の特定の特徴の次に前記プローブを置き、（ｃ）前記プ ローブの空間的位置を決定し、（ｄ）前記プローブの空間的位置とその対応する データベース場所とを整合し、これによりデータベース場所が、前記プローブの 空間的位置と対応するように決定されることを特徴とする請求項１記載の方法。
15. １５．前記空間的位置の取得に先立ち整合するステップを更に含み、整合が、（ ａ）前記データベース本体において対応する場所を含む特定の走査されたイメー ジの解剖学的生体における位置をマークし、（ｂ）前記解剖学的生体におけるマ ークされた位置の次にプローブを置き、（ｃ）前記プローブの空間的位置を決定 し、（ｄ）プローブの空間的位置とその対応するデータベース場所とを整合し、 これによりデータベース本体の場所がプローブの空間的位置と対応するように決 定されることを特徴とする請求項１記載の方法。
16. １６．前記ステップ（ｃ）の表示が３次元表示であることを特徴とする請求項１ ３記載の方法。
17. １７．３つ以上のデータベース場所が識別され、対応するデータベース場所と空 間的位置との間の誤差が最小化されて整合ステップの精度を改善することを特徴 とする請求項１３または１６に記載の方法。
18. １８．前記誤差が、最小平均二乗法を用いて最小化されることを特徴とする請求 項１７記載の方法。
19. １９．整合に続いて、前記解剖学的生体が変位されるならば、前記データベース 本体と解剖学的生体との間の整合が維持されるように、前記プローブが前記解剖 学的生体と接続されることを特徴とする請求項１３記載の方法。
20. ２０．前記プローブが、（ａ）多関節アームと、ベースをプローブに接続するア ームにより前記解剖学的生体に固定するベースと、（ｂ）スタンドと、一方がプ ローブを該スタンドに接続し他方が前記解剖学的生体における基準点まで延長す る１対の多関節アームとの一方により、前記解剖学的生体と接続されることを特 徴とする請求項１９記載の方法。
21. ２１．解剖学的生体の前に取得したイメージのデータベース本体を用いることに より解剖学的生体の内部領域を視覚化するシステムにおいて、（ａ）プローブと 、 （ｂ）前記解剖学的生体の前に取得したイメージを含むデータベース記憶装置と 、 （ｃ）前記解剖学的生体に対する前記プローブの空間的位置を決定する空間位置 決定装置と、 （ｄ）前に取得されたイメージを用いて前記プローブの空間的位置に隣接して解 剖学的生体の領域の表示を生じるコンピュータと、（ｅ）前記解剖学的生体の表 示を表示するディスプレイ装置とを設けてなることを特徴とするシステム。
22. ２２．前記生成された表示が３次元の面フォーマットで表示されることを特徴と する請求項２１記載のシステム。
23. ２３．前記プローブを前記解剖学的生体の特定の特徴点の次に配置させ、該プロ ーブの空間的位置を決定し、前記特定の特徴と対応するデータベース本体の特徴 を有するデータベース本体の領域を表示し、表示された領域における前記特徴点 を識別させ、前記プローブの空間的位置と、前記特定の特徴の位置に対応する前 記データベース本体における場所とを整合することにより、前記コンピュータが 前記プローブの空間的位置と対応するデータベース記憶装置における場所に対し て初期化されることを特徴とする請求項２１記載のシステム。
24. ２４．前記生成されたイメージが整合中に３次元フォーマットで表示され、前記 特定の特徴が前記３次元フォーマットで識別されることを特徴とする請求項２３ 記載のシステム。
25. ２５．前記空間位置決定装置が、 （ａ）信号を送出するための基準点における電磁波エミッタと、（ｂ）前記信号 を受取るためのプローブ上のセンサと、（ｃ）前記送出信号を受取った信号と比 較して、前記プローブの位置を決定する手段とを含むことを特徴とする請求項２ １記載のシステム。
26. ２６．前記空間位置決定装置が、 （ａ）第１および第２の関節間に接続された第１の部分を含み、該第１の関節は 、前記解剖学的生体に対する空間的位置関係が既知である基準点に固定され、 （ｂ）第１および第３の関節間に接続された第２の部分を含み、該第３の関節は プローブと接続され、 （ｃ）第１、第２および第３の関節に配置された第１、第２および第３のセンサ と、 （ｄ）前記第１、第２および第３のセンサと接続され、前記解剖学的生体に対す るプローブの位置を決定する手段とを含むことを特徴とする請求項２１記載のシ ステム。
27. ２７．前記第１、第２および第３のセンサが角度センサであることを特徴とする 請求項２６記載のシステム。
28. ２８．前記基準点が解剖学的生体上にあることを特徴とする請求項２７記載のシ ステム。
29. ２９．前記空間位置決定装置が、 （ａ）第１、第２、第３および第４の部分と、（ｂ）スタンドと、 （ｃ）前記第１の部分と前記プローブとの間の第１の関節と、（ｄ）前記第１お よび第２の部分間の第２の関節と、（ｅ）前記第２の部分と前記スタンドとの間 の第３の関節と、（ｆ）前記スタンドと前記第３の部分との間の第４の関節と、 （ｇ）前記第３の部分と第４の部分との間の第５の関節と、（ｈ）前記第４の部 分と、前記解剖学的生体に対する空間的位置が既知である基準点との間の第６の 関節と、 （ｆ）前記関節の各々に配置されたセンサと、（ｊ）前記センサと接続されて、 前記解剖学的生体に対するプローブの位置を決定する手段とを含むことを特徴と する請求項２１記載のシステム。
30. ３０．前記空間位置決定装置が、前記プローブの空間的方位ならびにその空間的 位置を決定することを特徴とする請求項２１、２６または２９に記載のシステム 。