JP3362560B2 - 電気自動車のモータ制御システム - Google Patents
電気自動車のモータ制御システムInfo
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- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電気自動車のパワート
レインが前後に振動しないようにモータを制御できる電
気自動車のモータ制御システムに関する。
レインが前後に振動しないようにモータを制御できる電
気自動車のモータ制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、電気自動車のモータ制御システム
としては、図４に示すものが知られている。
としては、図４に示すものが知られている。
【０００３】このものは、電気自動車を駆動するモータ
１０１の回転数をエンコーダ１０３によってモータの回
転数に比例するパルス信号に変換し、モータ制御部１０
５で所定時間内のパルス数を計数してモータ回転数Ｆｍ
に変換し、通信ケーブル１０９を介して演算処理部１１
１に送信する。一方、演算処理部１１１では受信された
モータ１０１のモータ回転数Ｆｍに対して、運転者の操
作によるアクセル１１３の踏み込みを表わすアクセル関
度θａに応じて所定のトルク演算を施してトルク指令値
Ｔを算出し、このトルク指令値Ｔを通信ケーブル１０９
を介してモータ制御部１０５へ送信する。一方、モータ
制御部１０５では受信したトルク指令値Ｔに基づいて電
流指令信号を生成してインバータ１０７に出力し、イン
バータ１０７からモータ１０１に対して電流指令信号に
応じた交流電流を出力してモータ１０１の回転トルクを
制御するものである。
１０１の回転数をエンコーダ１０３によってモータの回
転数に比例するパルス信号に変換し、モータ制御部１０
５で所定時間内のパルス数を計数してモータ回転数Ｆｍ
に変換し、通信ケーブル１０９を介して演算処理部１１
１に送信する。一方、演算処理部１１１では受信された
モータ１０１のモータ回転数Ｆｍに対して、運転者の操
作によるアクセル１１３の踏み込みを表わすアクセル関
度θａに応じて所定のトルク演算を施してトルク指令値
Ｔを算出し、このトルク指令値Ｔを通信ケーブル１０９
を介してモータ制御部１０５へ送信する。一方、モータ
制御部１０５では受信したトルク指令値Ｔに基づいて電
流指令信号を生成してインバータ１０７に出力し、イン
バータ１０７からモータ１０１に対して電流指令信号に
応じた交流電流を出力してモータ１０１の回転トルクを
制御するものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
電気自動車のモータ制御システムにあっては、モータ制
御部１０５で計数されるモータ１０１の回転数が例えば
０〜１３０００ｒｐｍの範囲であるのに対して、モータ
制御部１０５と演算処理部１１１との間で行なわれるシ
リアル通信は車体ノイズの影響を受け難い限界として例
えば９６００ボーを用い、１バイト分のデータ領域をモ
ータ回転数Ｆｍの送信に用いていたので、モータ回転数
Ｆｍをこの１バイトで表現可能な２５６段階の段差デー
タにデータ量を削減して変換しなければならなかった。
すなわち、例えば１段階に対して６０ｒｐｍを割り当て
ることでこの段差変換を行っていた。ところが、モータ
１０１の回転が安定しているときには、モータ回転数Ｆ
ｍが段差変換のしきい値をはさんで上下に変動するハン
チング（hunting ）現象を発生する場合があるので、順
次にこの段差データを受信する演算処理部１１１では、
モータ回転数が変化しているものとしてトルク指令値Ｔ
を変化させるため、モータ１０１やトランスミッション
やタイヤ等のパワートレインが前後に振動して運転者や
同乗者に不快感を与えてしまうといった問題があった。
電気自動車のモータ制御システムにあっては、モータ制
御部１０５で計数されるモータ１０１の回転数が例えば
０〜１３０００ｒｐｍの範囲であるのに対して、モータ
制御部１０５と演算処理部１１１との間で行なわれるシ
リアル通信は車体ノイズの影響を受け難い限界として例
えば９６００ボーを用い、１バイト分のデータ領域をモ
ータ回転数Ｆｍの送信に用いていたので、モータ回転数
Ｆｍをこの１バイトで表現可能な２５６段階の段差デー
タにデータ量を削減して変換しなければならなかった。
すなわち、例えば１段階に対して６０ｒｐｍを割り当て
ることでこの段差変換を行っていた。ところが、モータ
１０１の回転が安定しているときには、モータ回転数Ｆ
ｍが段差変換のしきい値をはさんで上下に変動するハン
チング（hunting ）現象を発生する場合があるので、順
次にこの段差データを受信する演算処理部１１１では、
モータ回転数が変化しているものとしてトルク指令値Ｔ
を変化させるため、モータ１０１やトランスミッション
やタイヤ等のパワートレインが前後に振動して運転者や
同乗者に不快感を与えてしまうといった問題があった。
【０００５】本発明は、上記に鑑みてなされたもので、
その目的としては、電気自動車のパワートレインが前後
に振動しないようにモータを制御できる電気自動車のモ
ータ制御システムを提供することにある。
その目的としては、電気自動車のパワートレインが前後
に振動しないようにモータを制御できる電気自動車のモ
ータ制御システムを提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
上記課題を解決するため、電気自動車を駆動するモータ
から検出された回転数データに対してモータ制御部で所
定ステップ数を一単位とする段差データに変換した後に
該段差データを送信する一方、通信ケーブルを介して該
段差データを受信して演算処理部で該段差データに応じ
たトルク指令値を算出して前記モータ制御部に送信する
ようにして前記モータのトルク制御を行う電気自動車の
モータ制御システムにおいて、前記演算処理部は、順次
に受信された前記段差データの増減値が所定の基準値を
下回る場合には段差データの更新を禁止するフィルタ処
理手段を有することを要旨とする。
上記課題を解決するため、電気自動車を駆動するモータ
から検出された回転数データに対してモータ制御部で所
定ステップ数を一単位とする段差データに変換した後に
該段差データを送信する一方、通信ケーブルを介して該
段差データを受信して演算処理部で該段差データに応じ
たトルク指令値を算出して前記モータ制御部に送信する
ようにして前記モータのトルク制御を行う電気自動車の
モータ制御システムにおいて、前記演算処理部は、順次
に受信された前記段差データの増減値が所定の基準値を
下回る場合には段差データの更新を禁止するフィルタ処
理手段を有することを要旨とする。
【０００７】請求項２記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記演算処理部は、順次に受信された前記段差
データが単調増加あるいは単調減少の場合には段差デー
タを更新するフィルタ処理手段を有することを要旨とす
る。
るため、前記演算処理部は、順次に受信された前記段差
データが単調増加あるいは単調減少の場合には段差デー
タを更新するフィルタ処理手段を有することを要旨とす
る。
【０００８】
【作用】請求項１記載の発明は、上記課題を解決するた
め、順次に受信された段差データの増減値が所定の基準
値を下回る場合には段差データの更新を禁止し、既に受
信された段差データに応じたトルク指令値を算出してモ
ータ制御部に送信してモータのトルク制御を行うこと
で、電気自動車のパワートレインが前後に振動しないよ
うにしている。
め、順次に受信された段差データの増減値が所定の基準
値を下回る場合には段差データの更新を禁止し、既に受
信された段差データに応じたトルク指令値を算出してモ
ータ制御部に送信してモータのトルク制御を行うこと
で、電気自動車のパワートレインが前後に振動しないよ
うにしている。
【０００９】請求項２記載の発明は、上記課題を解決す
るため、順次に受信された段差データが単調増加あるい
は単調減少の場合には段差データを更新し、更新された
段差データに応じたトルク指令値を算出してモータ制御
部に送信してモータのトルク制御を行うことで、加速時
あるいは減速時のモータの応答性を向上するようにして
いる。
るため、順次に受信された段差データが単調増加あるい
は単調減少の場合には段差データを更新し、更新された
段差データに応じたトルク指令値を算出してモータ制御
部に送信してモータのトルク制御を行うことで、加速時
あるいは減速時のモータの応答性を向上するようにして
いる。
【００１０】
【実施例】以下、図面を用いて本発明の実施例を説明す
る。図１は、本発明の一実施例に係わる電気自動車のモ
ータ制御部システム１の構成を示す図である。
る。図１は、本発明の一実施例に係わる電気自動車のモ
ータ制御部システム１の構成を示す図である。
【００１１】図１に示すように、モータ制御系は、イン
バータ９から出力された交流電流に応じて回転して車両
を駆動するモータ３と、モータ３の回転をロータリーエ
ンコーダを用いてパルス信号に変換する回転センサ５
と、回転センサ５からのパルス信号上のパルス数を所定
時間計数したモータ回転数Ｆｍを例えば６０ｒｐｍ単位
のステップ数で段差変換を施してデータ量が削減された
段差データＦ´ｍに変換し、通信制御部１１に１バイト
データとして出力する一方、演算処理部２３で算出され
たトルク指令値Ｔに応じて電流指令信号を出力するモー
タ制御部７と、モータ制御部７からの電流指令信号に応
じて交流電流を発生するインバータ９と、通信ケーブル
１３を介して相手通信制御部２１との間で種々の制御デ
ータの通信を行う通信制御部１１から構成される。
バータ９から出力された交流電流に応じて回転して車両
を駆動するモータ３と、モータ３の回転をロータリーエ
ンコーダを用いてパルス信号に変換する回転センサ５
と、回転センサ５からのパルス信号上のパルス数を所定
時間計数したモータ回転数Ｆｍを例えば６０ｒｐｍ単位
のステップ数で段差変換を施してデータ量が削減された
段差データＦ´ｍに変換し、通信制御部１１に１バイト
データとして出力する一方、演算処理部２３で算出され
たトルク指令値Ｔに応じて電流指令信号を出力するモー
タ制御部７と、モータ制御部７からの電流指令信号に応
じて交流電流を発生するインバータ９と、通信ケーブル
１３を介して相手通信制御部２１との間で種々の制御デ
ータの通信を行う通信制御部１１から構成される。
【００１２】一方、演算系は、通信ケーブル１３を介し
て相手通信制御部２１との間で種々の制御データの通信
を行う通信制御部１１と、受信された段差データＦ´ｍ
に対して、運転者のアクセル２５や、図示しないブレー
キやシフトレバー等の操作量、インバータ系の温度、バ
ッテリの放電状態等のシステム状態量に基づいて最適な
トルク指令値Ｔを算出してモータ制御部７へ送り出す演
算処理部２３とから構成される。
て相手通信制御部２１との間で種々の制御データの通信
を行う通信制御部１１と、受信された段差データＦ´ｍ
に対して、運転者のアクセル２５や、図示しないブレー
キやシフトレバー等の操作量、インバータ系の温度、バ
ッテリの放電状態等のシステム状態量に基づいて最適な
トルク指令値Ｔを算出してモータ制御部７へ送り出す演
算処理部２３とから構成される。
【００１３】なお、モータ制御部７から通信制御部１
１、通信ケーブル１３、通信制御部２１を介してトルク
指令値を算出するための演算処理部２３へ送信する通信
データの内容は、それぞれ１バイトデータで表わされる
モータ回転数データやモータ関係温度信号やモー
タ関係温度や異常検知信号（重故障）や異常検知信
号（軽故障）や制御切換信号であり、〜は主に、
トルク指令値を算出するためのデータとして、〜
は、温度計制御にも用いるデータとして演算処理部２３
で用いられる。また、演算処理部２３から通信制御部２
１、通信ケーブル２３、通信制御部１１を介してモータ
制御部７へ送信される通信データの内容は、１バイトデ
ータで表わされるトルク指令値Ｔである。
１、通信ケーブル１３、通信制御部２１を介してトルク
指令値を算出するための演算処理部２３へ送信する通信
データの内容は、それぞれ１バイトデータで表わされる
モータ回転数データやモータ関係温度信号やモー
タ関係温度や異常検知信号（重故障）や異常検知信
号（軽故障）や制御切換信号であり、〜は主に、
トルク指令値を算出するためのデータとして、〜
は、温度計制御にも用いるデータとして演算処理部２３
で用いられる。また、演算処理部２３から通信制御部２
１、通信ケーブル２３、通信制御部１１を介してモータ
制御部７へ送信される通信データの内容は、１バイトデ
ータで表わされるトルク指令値Ｔである。
【００１４】次に、本発明の一実施例に係わる電気自動
車のモータ制御部システム１の動作を説明する。
車のモータ制御部システム１の動作を説明する。
【００１５】図１に示すように、モータ制御系では、イ
ンバータ９から出力された交流電流に応じてモータ３が
回転して車両を駆動すると、回転センサ５ではモータ３
の回転をロータリーエンコーダを用いてパルス信号に変
換する。次に、演算処理部７は、回転センサ５からのパ
ルス信号上のパルス数を所定時間計数したモータ回転数
Ｆｍを例えば６０ｒｐｍ単位のステップ数で段差変換を
施してデータ量が削減された段差データＦ´ｍに変換
し、通信制御部１１に１バイトデータとして出力する。
ンバータ９から出力された交流電流に応じてモータ３が
回転して車両を駆動すると、回転センサ５ではモータ３
の回転をロータリーエンコーダを用いてパルス信号に変
換する。次に、演算処理部７は、回転センサ５からのパ
ルス信号上のパルス数を所定時間計数したモータ回転数
Ｆｍを例えば６０ｒｐｍ単位のステップ数で段差変換を
施してデータ量が削減された段差データＦ´ｍに変換
し、通信制御部１１に１バイトデータとして出力する。
【００１６】次に、通信制御部１１は、通信ケーブル１
３を介して相手通信制御部２１に種々の制御データとと
もに１バイトの段差データＦ´ｍを送信する。
３を介して相手通信制御部２１に種々の制御データとと
もに１バイトの段差データＦ´ｍを送信する。
【００１７】一方、演算系では、通信ケーブル１３を介
して通信制御部２１で順次に受信された段差データＦ´
ｍに対して、演算処理部２３で図２に示すようなフィル
タ処理を施す。なお、図２に示すステップ中の前回まで
の演算値は演算処理部２３の図示しない内部ＲＡＭに記
憶するものとする。
して通信制御部２１で順次に受信された段差データＦ´
ｍに対して、演算処理部２３で図２に示すようなフィル
タ処理を施す。なお、図２に示すステップ中の前回まで
の演算値は演算処理部２３の図示しない内部ＲＡＭに記
憶するものとする。
【００１８】まず、ステップＳ１では、今回入力された
段差データＦ´ｍが前回での更新値Ｆｍｏと等しくない
か否かを判断する。等しくない場合には、ステップＳ３
へ進む一方、等しい場合にはステップＳ３３へ進む。
段差データＦ´ｍが前回での更新値Ｆｍｏと等しくない
か否かを判断する。等しくない場合には、ステップＳ３
へ進む一方、等しい場合にはステップＳ３３へ進む。
【００１９】次に、ステップＳ３では、さらに、今回入
力された入力値Ｆ´ｍが前回での更新値Ｆｍｏと比較し
て大きいか否かを判断する。大きい場合にはステップＳ
５へ進む一方、大きくない場合にはステップＳ２１へ進
む。
力された入力値Ｆ´ｍが前回での更新値Ｆｍｏと比較し
て大きいか否かを判断する。大きい場合にはステップＳ
５へ進む一方、大きくない場合にはステップＳ２１へ進
む。
【００２０】次に、ステップＳ５では、前回までフィル
タ処理結果が減少判定であったか否かを判断する。減少
判定であった場合にはステップＳ７へ進む一方、減少判
定でなかった場合にはステップＳ３１へ進む。
タ処理結果が減少判定であったか否かを判断する。減少
判定であった場合にはステップＳ７へ進む一方、減少判
定でなかった場合にはステップＳ３１へ進む。
【００２１】次に、ステップＳ７では、今回入力値Ｆ´
ｍから前回更新値Ｆ´ｍｏを減算した減算結果が所定の
規定値と比較して大きいか否かを判断する。大きい場合
には、ステップＳ９へ進む一方、大きくない場合にはス
テップＳ３３へ進む。
ｍから前回更新値Ｆ´ｍｏを減算した減算結果が所定の
規定値と比較して大きいか否かを判断する。大きい場合
には、ステップＳ９へ進む一方、大きくない場合にはス
テップＳ３３へ進む。
【００２２】次に、ステップＳ９では、今回入力値Ｆｍ
が増加傾向にあるので増加判定を下し、演算処理部２３
の内部ＲＡＭに今回の判定が増幅判定であることを記憶
する。
が増加傾向にあるので増加判定を下し、演算処理部２３
の内部ＲＡＭに今回の判定が増幅判定であることを記憶
する。
【００２３】一方、ステップＳ２１では、前回までのフ
ィルタ処理結果が増加判定であったか否かを判断する。
増加判定であった場合にはステップＳ２３へ進む一方、
増加判定ではなかった場合にはステップＳ３１へ進む。
ィルタ処理結果が増加判定であったか否かを判断する。
増加判定であった場合にはステップＳ２３へ進む一方、
増加判定ではなかった場合にはステップＳ３１へ進む。
【００２４】次に、ステップＳ２３では、前回の更新値
Ｆ´ｍｏから今回の入力値Ｆ´ｍを減算した減算結果が
所定の規定値と比較して大きいか否かを判断する。大き
い場合にはステップＳ２５へ進む一方、大きくない場合
にはステップＳ３３へ進む。
Ｆ´ｍｏから今回の入力値Ｆ´ｍを減算した減算結果が
所定の規定値と比較して大きいか否かを判断する。大き
い場合にはステップＳ２５へ進む一方、大きくない場合
にはステップＳ３３へ進む。
【００２５】次に、ステップＳ２５では、今回入力値Ｆ
ｍが減少傾向にあるので減少判定を下し、演算処理部２
３の内部ＲＡＭに今回の判定が減少判定であることを設
定する。
ｍが減少傾向にあるので減少判定を下し、演算処理部２
３の内部ＲＡＭに今回の判定が減少判定であることを設
定する。
【００２６】次に、ステップＳ３１では、ステップＳ
５，Ｓ９，Ｓ２１，Ｓ２５等の判断結果から順次に入力
される段差データＦ´ｍが単調増加または単調減少して
いるので、この段差データＦ´ｍを新たな更新値Ｆ´ｍ
ｏとして演算処理部２３の内部ＲＡＭに記憶すること
で、データを更新する。
５，Ｓ９，Ｓ２１，Ｓ２５等の判断結果から順次に入力
される段差データＦ´ｍが単調増加または単調減少して
いるので、この段差データＦ´ｍを新たな更新値Ｆ´ｍ
ｏとして演算処理部２３の内部ＲＡＭに記憶すること
で、データを更新する。
【００２７】また、ステップＳ３３では、ステップＳ
１，Ｓ７，Ｓ２３等の判断結果から順次に入力された段
差データＦ´ｍが単調増加または単調減少していないの
で、すなわち、段差データＦ´ｍが一定または変化量が
所定の規定値以内であるので、データの更新は行なわな
いことで、モータ回転数の微量変動を抑制できるフィル
タ処理を行う。
１，Ｓ７，Ｓ２３等の判断結果から順次に入力された段
差データＦ´ｍが単調増加または単調減少していないの
で、すなわち、段差データＦ´ｍが一定または変化量が
所定の規定値以内であるので、データの更新は行なわな
いことで、モータ回転数の微量変動を抑制できるフィル
タ処理を行う。
【００２８】次に、ステップＳ４１では、図３（ｂ）に
示す最適トルク指令値データマップに応じてトルク指令
値Ｔを算出する。
示す最適トルク指令値データマップに応じてトルク指令
値Ｔを算出する。
【００２９】すなわち、ステップＳ４１では、演算処理
部２３の内部ＲＡＭに記憶された段差データＦ´ｍｏを
モータ回転数Ｆｍとして参照する。
部２３の内部ＲＡＭに記憶された段差データＦ´ｍｏを
モータ回転数Ｆｍとして参照する。
【００３０】トルク指令値の算出方法としては、図３
（ａ），（ｂ）に示すように、モータ回転数（車速）デ
ータ軸Ｆｍ、アクセル開度軸θａから最適トルク指令値
Ｔを算出するデータマップを用い、検出したアクセル開
度θａと、フィルタ処理した段差データＦ´ｍｏからマ
ップ上の点Ｐを求め、この点Ｐに対応する点Ｐ´のトル
ク指令値Ｔを読み出すようにする。
（ａ），（ｂ）に示すように、モータ回転数（車速）デ
ータ軸Ｆｍ、アクセル開度軸θａから最適トルク指令値
Ｔを算出するデータマップを用い、検出したアクセル開
度θａと、フィルタ処理した段差データＦ´ｍｏからマ
ップ上の点Ｐを求め、この点Ｐに対応する点Ｐ´のトル
ク指令値Ｔを読み出すようにする。
【００３１】次に、演算処理部２３は、算出したトルク
指令値Ｔを通信制御部２１に引き渡す。
指令値Ｔを通信制御部２１に引き渡す。
【００３２】通信制御部２１は、このトルク指令値Ｔを
１パケットの送信データとして通信ケーブル１３を介し
て通信制御部１１へ送信する。
１パケットの送信データとして通信ケーブル１３を介し
て通信制御部１１へ送信する。
【００３３】次に、通信ケーブル１３を介して通信制御
部１１で受信されたトルク指令値Ｔは、モータ制御部７
へ引き渡される。モータ制御部７では、このトルク指令
値Ｔに応じて電流指令信号を生成してインバータ９に出
力する。インバータ９では、電流指令信号に応じて交流
電流を発生してモータ３に出力し、モータ３を回転させ
る。
部１１で受信されたトルク指令値Ｔは、モータ制御部７
へ引き渡される。モータ制御部７では、このトルク指令
値Ｔに応じて電流指令信号を生成してインバータ９に出
力する。インバータ９では、電流指令信号に応じて交流
電流を発生してモータ３に出力し、モータ３を回転させ
る。
【００３４】このように、ステップＳ３３で、ステップ
Ｓ１，Ｓ７，Ｓ２３等の判断結果から、順次に入力され
た段差データＦ´ｍが一定または変化量が所定の規定値
以内である場合には、段差データがしきい値近傍でハン
チングを発生する可能性があるので、段差データの更新
を禁止し、既に記憶された段差データに応じたトルク指
令値Ｔを演算処理部２３で算出し、このトルク指令値Ｔ
を１パケットの送信データとして通信ケーブル１３を介
して通信制御部１１へ送信する。次に、通信ケーブル１
３を介して通信制御部１１で受信されたトルク指令値Ｔ
をモータ制御部７へ引き渡し、モータ制御部７でこのト
ルク指令値Ｔに応じて電流指令信号を生成してインバー
タ９に出力する。次に、インバータ９で電流指令信号に
応じて交流電流を発生してモータ３に出力し、モータ３
のトルク制御を行うことで、段差データがしきい値近傍
でハンチングを発生するような場合でも電気自動車のパ
ワートレインが前後に振動しないようにしている。
Ｓ１，Ｓ７，Ｓ２３等の判断結果から、順次に入力され
た段差データＦ´ｍが一定または変化量が所定の規定値
以内である場合には、段差データがしきい値近傍でハン
チングを発生する可能性があるので、段差データの更新
を禁止し、既に記憶された段差データに応じたトルク指
令値Ｔを演算処理部２３で算出し、このトルク指令値Ｔ
を１パケットの送信データとして通信ケーブル１３を介
して通信制御部１１へ送信する。次に、通信ケーブル１
３を介して通信制御部１１で受信されたトルク指令値Ｔ
をモータ制御部７へ引き渡し、モータ制御部７でこのト
ルク指令値Ｔに応じて電流指令信号を生成してインバー
タ９に出力する。次に、インバータ９で電流指令信号に
応じて交流電流を発生してモータ３に出力し、モータ３
のトルク制御を行うことで、段差データがしきい値近傍
でハンチングを発生するような場合でも電気自動車のパ
ワートレインが前後に振動しないようにしている。
【００３５】また、ステップＳ３１で、ステップＳ５，
Ｓ９，Ｓ２１，Ｓ２５等の判断結果から順次に入力され
る段差データＦ´ｍが単調増加または単調減少している
場合には、フィルタ処理を行わず、この段差データＦ´
ｍを新たな更新値Ｆ´ｍｏとして演算処理部２３の内部
ＲＡＭに記憶してデータを更新し、更新された段差デー
タに応じたトルク指令値Ｔを演算処理部２３で算出し、
このトルク指令値Ｔを１パケットの送信データとして通
信ケーブル１３を介して通信制御部１１へ送信する。次
に、通信ケーブル１３を介して通信制御部１１で受信さ
れたトルク指令値Ｔをモータ制御部７へ引き渡し、モー
タ制御部７でこのトルク指令値Ｔに応じて電流指令信号
を生成してインバータ９に出力する。次に、インバータ
９で電流指令信号に応じて交流電流を発生してモータ３
に出力し、モータ３のトルク制御を行うことで、フィル
タ処理を行わない分、加速時あるいは減速時のモータの
応答性を向上するようにしている。
Ｓ９，Ｓ２１，Ｓ２５等の判断結果から順次に入力され
る段差データＦ´ｍが単調増加または単調減少している
場合には、フィルタ処理を行わず、この段差データＦ´
ｍを新たな更新値Ｆ´ｍｏとして演算処理部２３の内部
ＲＡＭに記憶してデータを更新し、更新された段差デー
タに応じたトルク指令値Ｔを演算処理部２３で算出し、
このトルク指令値Ｔを１パケットの送信データとして通
信ケーブル１３を介して通信制御部１１へ送信する。次
に、通信ケーブル１３を介して通信制御部１１で受信さ
れたトルク指令値Ｔをモータ制御部７へ引き渡し、モー
タ制御部７でこのトルク指令値Ｔに応じて電流指令信号
を生成してインバータ９に出力する。次に、インバータ
９で電流指令信号に応じて交流電流を発生してモータ３
に出力し、モータ３のトルク制御を行うことで、フィル
タ処理を行わない分、加速時あるいは減速時のモータの
応答性を向上するようにしている。
【００３６】さらに、フィルタ効果により、段差変換を
施すステップ数単位を大きくでき、この結果、モータ回
転数に対応する段差データのデータサイズをコンパクト
にすることができ、全通信データのコンパクト化が計
れ、その結果、通信時間の短縮ができ、ＣＰＵ負荷を低
減することができる。また、全通信データのサイズを変
えることなく他の通信データの追加もしくは他の通信デ
ータの精度向上が可能になり、演算処理部２３での演算
精度を向上することができる。
施すステップ数単位を大きくでき、この結果、モータ回
転数に対応する段差データのデータサイズをコンパクト
にすることができ、全通信データのコンパクト化が計
れ、その結果、通信時間の短縮ができ、ＣＰＵ負荷を低
減することができる。また、全通信データのサイズを変
えることなく他の通信データの追加もしくは他の通信デ
ータの精度向上が可能になり、演算処理部２３での演算
精度を向上することができる。
【００３７】
【発明の効果】以上、説明したように、請求項１記載の
本発明によれば、順次に受信された段差データの増減値
が所定の基準値を下回る場合には段差データの更新を禁
止し、既に受信された段差データに応じたトルク指令値
を算出してモータ制御部に送信してモータのトルク制御
を行うことで、段差データがしきい値近傍でハンチング
を発生するような場合でも、電気自動車のパワートレイ
ンが前後に振動しないようにしているので、従来のよう
にパワートレインが前後に振動して運転者や同乗者に不
快感を与えてしまうことを防止することができる。
本発明によれば、順次に受信された段差データの増減値
が所定の基準値を下回る場合には段差データの更新を禁
止し、既に受信された段差データに応じたトルク指令値
を算出してモータ制御部に送信してモータのトルク制御
を行うことで、段差データがしきい値近傍でハンチング
を発生するような場合でも、電気自動車のパワートレイ
ンが前後に振動しないようにしているので、従来のよう
にパワートレインが前後に振動して運転者や同乗者に不
快感を与えてしまうことを防止することができる。
【００３８】また、請求項２記載の本発明によれば、順
次に受信された段差データが単調増加あるいは単調減少
の場合には段差データを更新し、更新された段差データ
に応じたトルク指令値を算出してモータ制御部に送信し
てモータのトルク制御を行うことで、加速時あるいは減
速時のモータの応答性を向上することができる。
次に受信された段差データが単調増加あるいは単調減少
の場合には段差データを更新し、更新された段差データ
に応じたトルク指令値を算出してモータ制御部に送信し
てモータのトルク制御を行うことで、加速時あるいは減
速時のモータの応答性を向上することができる。
【図１】本発明の一実施例に係わる電気自動車のモータ
制御部システム１の構成を示す図である。
制御部システム１の構成を示す図である。
【図２】第１の実施例の電気自動車のモータ制御部シス
テム１の動作を説明するためのフローチャートである。
テム１の動作を説明するためのフローチャートである。
【図３】第１の実施例の電気自動車のモータ制御部シス
テム１の最適トルク指令値データマップにを示す図であ
る。
テム１の最適トルク指令値データマップにを示す図であ
る。
【図４】従来の電気自動車のモータ制御システムの構成
を示す図である。
を示す図である。
３ モータ
５ 回転センサ
７ モータ制御部
９ インバータ
１３ 通信ケーブル
１１，２１ 通信制御部
２３ 演算処理部
２５ アクセル
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B60L 9/00 - 9/32
B60L 3/00 - 3/12
Claims (2)
- 【請求項１】 電気自動車を駆動するモータから検出さ
れた回転数データに対してモータ制御部で所定ステップ
数を一単位とする段差データに変換した後に該段差デー
タを送信する一方、通信ケーブルを介して該段差データ
を受信して演算処理部で該段差データに応じたトルク指
令値を算出して前記モータ制御部に送信するようにして
前記モータのトルク制御を行う電気自動車のモータ制御
システムにおいて、 前記演算処理部は、順次に受信された前記段差データの
増減値が所定の基準値を下回る場合には段差データの更
新を禁止するフィルタ処理手段を有することを特徴とす
る電気自動車のモータ制御システム。 - 【請求項２】 前記演算処理部は、順次に受信された前
記段差データが単調増加あるいは単調減少の場合には段
差データを更新するフィルタ処理手段を有することを特
徴とする請求項１記載の電気自動車のモータ制御システ
ム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16222295A JP3362560B2 (ja) | 1995-06-28 | 1995-06-28 | 電気自動車のモータ制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16222295A JP3362560B2 (ja) | 1995-06-28 | 1995-06-28 | 電気自動車のモータ制御システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0919002A JPH0919002A (ja) | 1997-01-17 |
| JP3362560B2 true JP3362560B2 (ja) | 2003-01-07 |
Family
ID=15750296
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16222295A Expired - Fee Related JP3362560B2 (ja) | 1995-06-28 | 1995-06-28 | 電気自動車のモータ制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3362560B2 (ja) |
-
1995
- 1995-06-28 JP JP16222295A patent/JP3362560B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0919002A (ja) | 1997-01-17 |
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Legal Events
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