JP3346769B2 - 車両の制御装置 - Google Patents
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- computer
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B9/00—Safety arrangements
- G05B9/02—Safety arrangements electric
- G05B9/03—Safety arrangements electric with multiple-channel loop, i.e. redundant control systems
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
- B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
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- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
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- F02D41/26—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means using computer, e.g. microprocessor
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- G—PHYSICS
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Description
【発明の詳細な説明】 技術の現状 本発明は請求の範囲第１項のおいて書きに記載の車両
の制御装置に関するものである。
の制御装置に関するものである。
特に運転安全性と有用性の理由から車両の制御装置に
少なくとも２つのコンピュータユニットを搭載すること
が増えてきている。このことは、特に電子エンジン出力
制御に関連して以下に説明する本発明の好ましい応用分
野に当てはまる。この種の制御装置の例がDE−A3700986
（US−A4881227）あるいはDE−A3539407に記載されてい
る。
少なくとも２つのコンピュータユニットを搭載すること
が増えてきている。このことは、特に電子エンジン出力
制御に関連して以下に説明する本発明の好ましい応用分
野に当てはまる。この種の制御装置の例がDE−A3700986
（US−A4881227）あるいはDE−A3539407に記載されてい
る。
DE−A3700968（US−A4881227）には自動車における２
つのプロセッサを有するコンピュータシステムが記載さ
れており、同システムにおいては２つのプロセッサが互
いに完全に独立して動作し、異った監視判断基準、例え
ば所定のデータ交換プロトコルに基づいて相互に監視
し、欠陥がある場合には相互に新たに起動することがで
きる。この種のコンピュータシステムを電子エンジン出
力制御に使用する場合の安全コンセプトに関する提案は
記載されていない。
つのプロセッサを有するコンピュータシステムが記載さ
れており、同システムにおいては２つのプロセッサが互
いに完全に独立して動作し、異った監視判断基準、例え
ば所定のデータ交換プロトコルに基づいて相互に監視
し、欠陥がある場合には相互に新たに起動することがで
きる。この種のコンピュータシステムを電子エンジン出
力制御に使用する場合の安全コンセプトに関する提案は
記載されていない。
DE−A3539407には同様に自動車用の２つのプロセッサ
を有するコンピュータシステムが記載されており、その
場合に通常運転においては安全と動作速度を向上させる
ためにコンピュータ間で分業を行うことが提案されてい
る。この分業では、第１のプロセッサにおいては閉ルー
プ制御のための目標値を求めることが行われ、一方他方
の第２のプロセッサにおいては目標値と実際値間の差に
従って操作量を計算することが行われるようになってい
る。それによってコンピュータの負担を分担することに
よって計算速度と閉ループ制御速度が増大される。安全
コンセプトとしてさらに、運転安全性とシステムの有用
性に機能するすべての監視タスクを２つのプロセッサに
よって互いに並列に冗長な方法で実施することが行われ
る。従って２つのコンピュータユニットの監視処置は、
その機能範囲が高レベルとなり、それに対応してコスト
が大きくなる。
を有するコンピュータシステムが記載されており、その
場合に通常運転においては安全と動作速度を向上させる
ためにコンピュータ間で分業を行うことが提案されてい
る。この分業では、第１のプロセッサにおいては閉ルー
プ制御のための目標値を求めることが行われ、一方他方
の第２のプロセッサにおいては目標値と実際値間の差に
従って操作量を計算することが行われるようになってい
る。それによってコンピュータの負担を分担することに
よって計算速度と閉ループ制御速度が増大される。安全
コンセプトとしてさらに、運転安全性とシステムの有用
性に機能するすべての監視タスクを２つのプロセッサに
よって互いに並列に冗長な方法で実施することが行われ
る。従って２つのコンピュータユニットの監視処置は、
その機能範囲が高レベルとなり、それに対応してコスト
が大きくなる。
従って本発明の課題は、少なくとも同一の制御機能を
実施するために使用される少なくとも２つのコンピュー
タユニットを備えた車両の制御装置に対して安全コンセ
プトを示し、システム全体の運転安全性と有用性を損な
うことなく、個々のコンピュータユニットの機能範囲を
減少させることができるようにすることである。
実施するために使用される少なくとも２つのコンピュー
タユニットを備えた車両の制御装置に対して安全コンセ
プトを示し、システム全体の運転安全性と有用性を損な
うことなく、個々のコンピュータユニットの機能範囲を
減少させることができるようにすることである。
これは請求の範囲第１項に記載の特徴によって解決さ
れる。その場合に運転安全性と有用性を保証するために
必要な監視処置が少なくとも一部各コンピュータユニッ
トに分担され、それぞれのコンピュータユニットによっ
て独占的にかつ独立して実施される。
れる。その場合に運転安全性と有用性を保証するために
必要な監視処置が少なくとも一部各コンピュータユニッ
トに分担され、それぞれのコンピュータユニットによっ
て独占的にかつ独立して実施される。
上述の制御装置は好ましくは自動車のエンジン制御の
分野で使用される。この種のエンジン制御は、オットー
エンジンの場合には最近の制御装置における点火制御と
ガソリン噴射の他に電子エンジン出力制御、すなわちほ
ぼ運転者の要求（運転者によって作動可能な操作部材の
位置）に関係する絞り弁位置の電子制御からなってい
る。同様な制御装置がディーゼルエンジンに関連して知
られており、その場合には、燃料供給量の開ないし閉ル
ープ制御において操作部材の作動に従って噴射ポンプの
出力調節部材が調節されている。この種のシステムの作
用は性能を増大させるので、制御を行う電子装置の監視
処置に関して高い要求が課せられる。
分野で使用される。この種のエンジン制御は、オットー
エンジンの場合には最近の制御装置における点火制御と
ガソリン噴射の他に電子エンジン出力制御、すなわちほ
ぼ運転者の要求（運転者によって作動可能な操作部材の
位置）に関係する絞り弁位置の電子制御からなってい
る。同様な制御装置がディーゼルエンジンに関連して知
られており、その場合には、燃料供給量の開ないし閉ル
ープ制御において操作部材の作動に従って噴射ポンプの
出力調節部材が調節されている。この種のシステムの作
用は性能を増大させるので、制御を行う電子装置の監視
処置に関して高い要求が課せられる。
従って過去においてこれらの電子装置の監視に用いら
れる種々の方法が開発されており、これらは、例えばDE
−A3510173（US−A4603675）、DE−A4004086、DE−A283
9467（US−A4305359）および未公開のドイツ特許出願P4
1335716から知られている。
れる種々の方法が開発されており、これらは、例えばDE
−A3510173（US−A4603675）、DE−A4004086、DE−A283
9467（US−A4305359）および未公開のドイツ特許出願P4
1335716から知られている。
DE−OS3510173（US−A4603675）からは、絞り弁の位
置の目標値と実際値間の差を監視し、所定の期間後に目
標値と実際値が互いに所定の許容誤差範囲にあるかどう
かを調べることが知られている。さらに、例えば運転者
によって作動可能な操作部材が２つの位置センサと結合
され、その場合２つの位置センサ間の信号差が所定の最
大値を超えた場合に、位置センサの領域における欠陥が
検出される。
置の目標値と実際値間の差を監視し、所定の期間後に目
標値と実際値が互いに所定の許容誤差範囲にあるかどう
かを調べることが知られている。さらに、例えば運転者
によって作動可能な操作部材が２つの位置センサと結合
され、その場合２つの位置センサ間の信号差が所定の最
大値を超えた場合に、位置センサの領域における欠陥が
検出される。
DE−A2839467（US−A4305359）からは、運転者によっ
て作動可能な操作部材の位置と出力調節部材の位置との
比較に基づいて、操作部材の位置と出力調節部材の位置
が所定の許容誤差内で対応しないときに、欠陥状態であ
ると推定することによって、制御装置の機能不良を推定
することが知られている。
て作動可能な操作部材の位置と出力調節部材の位置との
比較に基づいて、操作部材の位置と出力調節部材の位置
が所定の許容誤差内で対応しないときに、欠陥状態であ
ると推定することによって、制御装置の機能不良を推定
することが知られている。
さらに未公開のドイツ特許出願P4133571においては、
運転者によって作動可能な操作部材および／または出力
調節部材に関連して３つの位置センサを設けることが提
案されているので、この位置センサの領域の誤動作に関
する評価を行うために３つの位置情報が得られる。その
場合にいわゆる３者から２の選択によって、欠陥のある
位置センサを隔離して、機能し得ると識別された２つの
位置センサに基づいて有用性を限定されることなく制御
装置の機能を全範囲で維持することが可能になる。
運転者によって作動可能な操作部材および／または出力
調節部材に関連して３つの位置センサを設けることが提
案されているので、この位置センサの領域の誤動作に関
する評価を行うために３つの位置情報が得られる。その
場合にいわゆる３者から２の選択によって、欠陥のある
位置センサを隔離して、機能し得ると識別された２つの
位置センサに基づいて有用性を限定されることなく制御
装置の機能を全範囲で維持することが可能になる。
本発明の利点 本発明の構成によれば、コンピュータユニットで実行
される制御機能に対して２つ監視機能（監視処置）が設
けられ、その一つの監視機能は第１のコンピュータユニ
ットで、また他の監視機能は、第２のコンピュータユニ
ットで、それぞれ独占的にかつ他方の監視機能とは独立
して実施され、その場合、それぞれの監視機能は、同じ
入力量から導かれる同じ量を比較するのではなく、同じ
入力量から導かれる量であるが、異なる量を比較するの
で、完全に冗長ではなく、従って制御機能に対して多角
的な監視を各コンピュータユニットに分担させて実行す
ることができ、内燃機関の運転安全性を向上させること
ができる。
される制御機能に対して２つ監視機能（監視処置）が設
けられ、その一つの監視機能は第１のコンピュータユニ
ットで、また他の監視機能は、第２のコンピュータユニ
ットで、それぞれ独占的にかつ他方の監視機能とは独立
して実施され、その場合、それぞれの監視機能は、同じ
入力量から導かれる同じ量を比較するのではなく、同じ
入力量から導かれる量であるが、異なる量を比較するの
で、完全に冗長ではなく、従って制御機能に対して多角
的な監視を各コンピュータユニットに分担させて実行す
ることができ、内燃機関の運転安全性を向上させること
ができる。
監視処置を分割することによりフレキシブルでプログ
ラム可能な安全コンセプトが得られることによって、本
発明構成は特別な意味を持つようになる。各コンピュー
タユニットのそれに割り当てられた監視処置並びにその
結果への反応は他のコンピュータユニット（一つ或は複
数）とは独立して行なわれる。
ラム可能な安全コンセプトが得られることによって、本
発明構成は特別な意味を持つようになる。各コンピュー
タユニットのそれに割り当てられた監視処置並びにその
結果への反応は他のコンピュータユニット（一つ或は複
数）とは独立して行なわれる。
特に好ましくは、第１のコンピュータユニットに対し
ては複雑な監視処置（きめの細かい監視用）を割り当て
るのが効果的であり、一方より簡単な種類の監視処置
（おおまかな監視用）は第２のコンピュータユニットに
よって第１のコンピュータユニットとは独立して実施さ
れる。
ては複雑な監視処置（きめの細かい監視用）を割り当て
るのが効果的であり、一方より簡単な種類の監視処置
（おおまかな監視用）は第２のコンピュータユニットに
よって第１のコンピュータユニットとは独立して実施さ
れる。
その場合に好ましくは、第２のコンピュータユニット
の機能範囲は極めて僅かであり、従ってわずかなコスト
で用意することができる。
の機能範囲は極めて僅かであり、従ってわずかなコスト
で用意することができる。
これに関連して、第１のコンピュータユニットに対し
ては（閉ループ）制御回路の目標値と実際値に基づく監
視機能を割り当て、他のコンピュータユニットに対して
はアクセルペダル位置と調節部材位置に基づく大まかな
監視機能を与えるのが効果的である。それによって閉ル
ープ制御システム、特に調節部材の位置が、２つのコン
ピュータユニットにおいて互いに独立して実施される２
つの監視機能によって冗長的に監視される。
ては（閉ループ）制御回路の目標値と実際値に基づく監
視機能を割り当て、他のコンピュータユニットに対して
はアクセルペダル位置と調節部材位置に基づく大まかな
監視機能を与えるのが効果的である。それによって閉ル
ープ制御システム、特に調節部材の位置が、２つのコン
ピュータユニットにおいて互いに独立して実施される２
つの監視機能によって冗長的に監視される。
本発明方法の他の利点は、両コンピュータユニット間
に堅個な結合は必要ではないので、両コンピュータユニ
ットは異なる機能（例えば燃料噴射、点火）を受け持つ
ことができることである。
に堅個な結合は必要ではないので、両コンピュータユニ
ットは異なる機能（例えば燃料噴射、点火）を受け持つ
ことができることである。
更に、電子エンジン出力制御システムの場合第２のコ
ンピュータユニットにおいて、例えば走行速度制御、MS
R作用など、外部的に作用する機能に関する監視処置を
実施できることが利点である。
ンピュータユニットにおいて、例えば走行速度制御、MS
R作用など、外部的に作用する機能に関する監視処置を
実施できることが利点である。
運転安全性をさらに向上させることは、周期的なデー
タ交換によって２つのコンピュータユニットを監視する
ことによって達成される。
タ交換によって２つのコンピュータユニットを監視する
ことによって達成される。
２つのコンピュータユニットが独立していることによ
って、冗長な（３重の）センサを使用し、その測定信号
のそれぞれ全部あるいは一部が各コンピュータユニット
において機能検査のために評価されることが利点であ
る。
って、冗長な（３重の）センサを使用し、その測定信号
のそれぞれ全部あるいは一部が各コンピュータユニット
において機能検査のために評価されることが利点であ
る。
他の利点は後述の実施例の説明と従属請求項から明ら
かになる。
かになる。
図面 以下、図面に示す実施例を用いて本発明を詳細に説明
する。その場合に第１図は電子エンジン出力制御用の制
御装置の概略を示すブロック回路図である。第２図と第
３図には好ましい実施例に基づいて２つのコンピュータ
ユニット内でそれぞれ実施される監視処置が例示的に示
されている。
する。その場合に第１図は電子エンジン出力制御用の制
御装置の概略を示すブロック回路図である。第２図と第
３図には好ましい実施例に基づいて２つのコンピュータ
ユニット内でそれぞれ実施される監視処置が例示的に示
されている。
実施例の説明 第１図には、少なくとも２つのコンピュータユニット
12と14を有する車両の駆動ユニットの制御装置10が示さ
れている。さらに運転者によって作動可能な操作部材
（アクセルペダル）16が示されており、この操作部材は
機械的な結合部18を介して３つの位置センサ20、22およ
び24と接続されている。第１図においては位置センサは
好ましい実施例に従いポテンショメータとして示されて
いる。その場合、操作部材16は結合部18を介して位置セ
ンサ20、22、24の可動のスライダ端子26、28および30に
作用する。その場合、このスライダ端子は操作部材16の
移動に従って抵抗路32、34、36上をスライドする。抵抗
路32、34、36はそれぞれ電源電圧の正の極38、および負
の極40と接続されている。スライダ端子と接続された導
線42（位置センサ20）、44（位置センサ22）および46
（位置センサ24）は第１のコンピュータユニット12並び
に第２のコンピュータユニット14に接続されている。
12と14を有する車両の駆動ユニットの制御装置10が示さ
れている。さらに運転者によって作動可能な操作部材
（アクセルペダル）16が示されており、この操作部材は
機械的な結合部18を介して３つの位置センサ20、22およ
び24と接続されている。第１図においては位置センサは
好ましい実施例に従いポテンショメータとして示されて
いる。その場合、操作部材16は結合部18を介して位置セ
ンサ20、22、24の可動のスライダ端子26、28および30に
作用する。その場合、このスライダ端子は操作部材16の
移動に従って抵抗路32、34、36上をスライドする。抵抗
路32、34、36はそれぞれ電源電圧の正の極38、および負
の極40と接続されている。スライダ端子と接続された導
線42（位置センサ20）、44（位置センサ22）および46
（位置センサ24）は第１のコンピュータユニット12並び
に第２のコンピュータユニット14に接続されている。
さらに駆動ユニットおよび／または車両の運転パラメ
ータを測定する測定装置48〜50が設けられており、これ
らの測定装置は導線52〜54を介して第１のコンピュータ
ユニット12と接続されている。さらに駆動ユニットおよ
び／または車両の運転パラメータを測定する他の測定装
置56〜58が設けられており、これらの測定装置は導線60
〜62を介して第２のコンピュータユニット14と接続され
ている。両コンピュータユニット12、14間には、両コン
ピュータユニット間でシリアルのデータ交換を行うため
にバス64が設けられている。
ータを測定する測定装置48〜50が設けられており、これ
らの測定装置は導線52〜54を介して第１のコンピュータ
ユニット12と接続されている。さらに駆動ユニットおよ
び／または車両の運転パラメータを測定する他の測定装
置56〜58が設けられており、これらの測定装置は導線60
〜62を介して第２のコンピュータユニット14と接続され
ている。両コンピュータユニット12、14間には、両コン
ピュータユニット間でシリアルのデータ交換を行うため
にバス64が設けられている。
さらに、図１に示す制御装置10は出力段装置66を有
し、この装置は駆動線68を介して第２のコンピュータユ
ニット14と接続されている。出力段装置66は起動ないし
非起動入力70と72を有し、その場合に入力70は導線74を
介して第１のコンピュータユニットと、入力72は導線76
を介して第２のコンピュータユニット14と接続されてい
る。出力段の出力線78は制御装置10の出力線となる。こ
の出力線は不図示の駆動ユニット、特に内燃機関の出力
調節部材80へ導かれている。その場合、好ましい実施例
においては出力調節部材はステッピングモータにより駆
動される絞り弁である。
し、この装置は駆動線68を介して第２のコンピュータユ
ニット14と接続されている。出力段装置66は起動ないし
非起動入力70と72を有し、その場合に入力70は導線74を
介して第１のコンピュータユニットと、入力72は導線76
を介して第２のコンピュータユニット14と接続されてい
る。出力段の出力線78は制御装置10の出力線となる。こ
の出力線は不図示の駆動ユニット、特に内燃機関の出力
調節部材80へ導かれている。その場合、好ましい実施例
においては出力調節部材はステッピングモータにより駆
動される絞り弁である。
出力調節部材80は機械的な結合部82を介して２つの位
置センサ84および86と接続されており、これらの位置セ
ンサは好ましい実施例においては位置センサ20、22、24
のようなポテンショメータ装置である。従って位置セン
サ84と86は同様にスライダ端子88、90、抵抗路92、94を
有し、各抵抗路は電源線の正と負の極に接続されてい
る。スライダ端子88ないし90には信号線93ないし95が接
続されており、これらは第１並びに第２のコンピュータ
ユニットへ導かれている。
置センサ84および86と接続されており、これらの位置セ
ンサは好ましい実施例においては位置センサ20、22、24
のようなポテンショメータ装置である。従って位置セン
サ84と86は同様にスライダ端子88、90、抵抗路92、94を
有し、各抵抗路は電源線の正と負の極に接続されてい
る。スライダ端子88ないし90には信号線93ないし95が接
続されており、これらは第１並びに第２のコンピュータ
ユニットへ導かれている。
例えば導線99で示すように、例えば燃料調量などの他
の機能をコンピュータユニット12によって実施すること
ができる。
の機能をコンピュータユニット12によって実施すること
ができる。
次に、好ましい実施例を例にして、第１図に記載され
た制御装置の機能を以下に説明する。
た制御装置の機能を以下に説明する。
位置センサ20、22および24によって検出された、操作
部材16に関する３つの位置の値が２つのコンピュータユ
ニット12と14へ供給される。そのとき両コンピュータユ
ニットにおいて３つの信号値の妥当性（合理性）検査が
互いに行われ、欠陥がある信号値が検出された場合に
は、その値は以降の評価から排除される。３つの信号値
がすべて互いに対して妥当性がない場合には、それを検
出しているコンピュータユニットが導線74を介して出力
段66を遮断し、それぞれ他方のコンピュータユニットに
導線64を介して対応する情報を伝達する。
部材16に関する３つの位置の値が２つのコンピュータユ
ニット12と14へ供給される。そのとき両コンピュータユ
ニットにおいて３つの信号値の妥当性（合理性）検査が
互いに行われ、欠陥がある信号値が検出された場合に
は、その値は以降の評価から排除される。３つの信号値
がすべて互いに対して妥当性がない場合には、それを検
出しているコンピュータユニットが導線74を介して出力
段66を遮断し、それぞれ他方のコンピュータユニットに
導線64を介して対応する情報を伝達する。
コンピュータユニット12においてはさらに、特に次の
ような処置（手段）が実施される。
ような処置（手段）が実施される。
供給された互いに妥当な位置信号値に基づいてコンピ
ュータユニット12は、必要に応じて測定装置48〜50によ
って検出された他の運転パラメータを考慮して、出力調
節部材80の位置目標値を形成する。
ュータユニット12は、必要に応じて測定装置48〜50によ
って検出された他の運転パラメータを考慮して、出力調
節部材80の位置目標値を形成する。
その場合に上述の他の運転パラメータは、特にトラン
スミッションのパラメータ、トラクションコントロール
（ASR）あるいはエンジン制動トルク制御（MSR）の作用
信号、並びに（アイドリング制御領域に対する）走行速
度、エンジン回転数、エンジン温度などである。さらに
コンピュータユニット12には走行速度制御の機能を設け
ることができるので、導線52〜54を介して操作レバーの
位置、ブレーキ操作に関する信号並びに走行速度制御に
必要な他の信号値を供給することができる。
スミッションのパラメータ、トラクションコントロール
（ASR）あるいはエンジン制動トルク制御（MSR）の作用
信号、並びに（アイドリング制御領域に対する）走行速
度、エンジン回転数、エンジン温度などである。さらに
コンピュータユニット12には走行速度制御の機能を設け
ることができるので、導線52〜54を介して操作レバーの
位置、ブレーキ操作に関する信号並びに走行速度制御に
必要な他の信号値を供給することができる。
出力調節部材の位置の目標値はコンピュータユニット
14において、調節部材80用のステッピングモータを制御
するための所定のステップ数に変換される。その場合に
いわゆるステップカウンタが連動し、そのカウント値が
実施されるステップ数を表し、従ってステッピングモー
タないしは調節部材80の位置の値を示している。
14において、調節部材80用のステッピングモータを制御
するための所定のステップ数に変換される。その場合に
いわゆるステップカウンタが連動し、そのカウント値が
実施されるステップ数を表し、従ってステッピングモー
タないしは調節部材80の位置の値を示している。
入力線93と95を介してコンピュータユニット12と14に
調節部材80の位置の信号値が供給される。その場合に両
コンピュータユニットにおいて位置センサおよびステッ
プカウンタ値の位置情報が互いに妥当性に関して検査さ
れ、操作部材16の位置信号に関する場合と同様に欠陥が
ある位置情報は排除され、あるいは位置センサ84と86の
２つの信号値が妥当であってステップカウンタが妥当で
ない場合にはステップ損失であると推定され、ステップ
カウンタがそれに従って適合される。供給された調節部
材80の位置の信号値から絞り弁の実際値が計算され、そ
の実際値が計算された目標値と比較されて、システムの
機能能力に関する尺度が得られる。その場合に、調節部
材80の位置の目標値と実際値間に偏差が残っているかど
うかが調べられる。そうである場合には、出力段装置66
がコンピュータユニット12によって遮断され、欠陥状態
がシリアルのインターフェース64を介して第２のコンピ
ュータユニット14へ伝達される。
調節部材80の位置の信号値が供給される。その場合に両
コンピュータユニットにおいて位置センサおよびステッ
プカウンタ値の位置情報が互いに妥当性に関して検査さ
れ、操作部材16の位置信号に関する場合と同様に欠陥が
ある位置情報は排除され、あるいは位置センサ84と86の
２つの信号値が妥当であってステップカウンタが妥当で
ない場合にはステップ損失であると推定され、ステップ
カウンタがそれに従って適合される。供給された調節部
材80の位置の信号値から絞り弁の実際値が計算され、そ
の実際値が計算された目標値と比較されて、システムの
機能能力に関する尺度が得られる。その場合に、調節部
材80の位置の目標値と実際値間に偏差が残っているかど
うかが調べられる。そうである場合には、出力段装置66
がコンピュータユニット12によって遮断され、欠陥状態
がシリアルのインターフェース64を介して第２のコンピ
ュータユニット14へ伝達される。
さらにコンピュータユニット12においては個々の信号
に関する監視処置が実施される（信号値範囲の監視）。
特に、位置を増大させる調節部材の駆動を意味するMSR
作用信号は、コンピュータユニット12からコンピュータ
ユニット14へ伝達されるとともに、信号範囲の妥当性が
調べられる。このような信号が妥当でない場合、すなわ
ち信号値が所定の信号値範囲外にある場合には、それが
コンピュータユニット14へ伝達されて、MSR機能が遮断
される。
に関する監視処置が実施される（信号値範囲の監視）。
特に、位置を増大させる調節部材の駆動を意味するMSR
作用信号は、コンピュータユニット12からコンピュータ
ユニット14へ伝達されるとともに、信号範囲の妥当性が
調べられる。このような信号が妥当でない場合、すなわ
ち信号値が所定の信号値範囲外にある場合には、それが
コンピュータユニット14へ伝達されて、MSR機能が遮断
される。
計算された目標値はさらにインターフェース64を介し
てコンピュータユニット14へ出力され、コンピュータユ
ニット14は設定に従い電流制御装置を介してステッピン
グモータを調節する。
てコンピュータユニット14へ出力され、コンピュータユ
ニット14は設定に従い電流制御装置を介してステッピン
グモータを調節する。
コンピュータユニット14においてはさらに、特に次の
ような処置が実施される。
ような処置が実施される。
このコンピュータユニットには同様にセンサないし検
出器20、22、24、84および86の位置信号が供給される。
従って操作部材16と調節部材80の位置信号に関する上述
の妥当性検査は、コンピュータユニット14においても同
様にステップカウンタを用いて実施される。さらに、コ
ンピュータユニット14において追加的な大まかな監視を
行うことも可能である。その場合に調節部材80の位置の
値（計算された実際値あるいはセンサ84および／または
86の個々の信号値）が操作部材16の位置の値（センサ2
0、22、24の個々の信号値あるいはこれらから計算され
た値ないしは個々の値）と関連づけられて、所定の許容
誤差範囲であるかが検査される。位置の実際値がアクセ
ルペダルの位置によって決定される許容誤差範囲を超え
る場合には、システムの機能不良が識別されて、導線76
を介して出力段装置が遮断され、導線64を介してコンピ
ュータユニット12へ伝達される。
出器20、22、24、84および86の位置信号が供給される。
従って操作部材16と調節部材80の位置信号に関する上述
の妥当性検査は、コンピュータユニット14においても同
様にステップカウンタを用いて実施される。さらに、コ
ンピュータユニット14において追加的な大まかな監視を
行うことも可能である。その場合に調節部材80の位置の
値（計算された実際値あるいはセンサ84および／または
86の個々の信号値）が操作部材16の位置の値（センサ2
0、22、24の個々の信号値あるいはこれらから計算され
た値ないしは個々の値）と関連づけられて、所定の許容
誤差範囲であるかが検査される。位置の実際値がアクセ
ルペダルの位置によって決定される許容誤差範囲を超え
る場合には、システムの機能不良が識別されて、導線76
を介して出力段装置が遮断され、導線64を介してコンピ
ュータユニット12へ伝達される。
この監視処置は、コンピュータユニット12で実施され
る制御回路の監視に対して冗長になっている（重複して
いる）。従って互いに独立して２つのコンピュータユニ
ットで実施される２つの監視機能によって制御回路の機
能が検査される。それによって運転安全性と有用性を向
上させ、コンピュータユニットの機能範囲を減少させる
ことができる。というのは各コンピュータユニット内に
それぞれ２つの冗長な監視処置を設ける必要がないから
である。
る制御回路の監視に対して冗長になっている（重複して
いる）。従って互いに独立して２つのコンピュータユニ
ットで実施される２つの監視機能によって制御回路の機
能が検査される。それによって運転安全性と有用性を向
上させ、コンピュータユニットの機能範囲を減少させる
ことができる。というのは各コンピュータユニット内に
それぞれ２つの冗長な監視処置を設ける必要がないから
である。
さらにコンピュータユニット14でMSR作用の妥当性検
査が行われる。その場合にMSR機能により調節された絞
り弁角度が、調節部材の実際値と操作部材の位置の値に
基づいて、MSR作用のとき設定された妥当な範囲にある
かどうかが調べられる。調節部材の位置がこの妥当な範
囲以上にある場合には、出力段装置が遮断され、欠陥状
態がコンピュータユニット12へ伝達される。
査が行われる。その場合にMSR機能により調節された絞
り弁角度が、調節部材の実際値と操作部材の位置の値に
基づいて、MSR作用のとき設定された妥当な範囲にある
かどうかが調べられる。調節部材の位置がこの妥当な範
囲以上にある場合には、出力段装置が遮断され、欠陥状
態がコンピュータユニット12へ伝達される。
さらに、コンピュータユニット14で走行速度制御器の
オンオフ条件を設定する処置を講ずることができる（ブ
レーキ操作の場合、最小速度しきい値を下回った場合、
「オフ」スイッチが操作された場合などに遮断。） さらに好ましい実施例においてはコンピュータユニッ
ト12は燃料噴射、点火調節あるいはトランスミッション
制御に関するタスクを受け持つことができる。他の好ま
しい実施例においてはステッピングモータの駆動をコン
ピュータユニット14によってではなく、コンピュータユ
ニット12によって行うようにすることもできる。
オンオフ条件を設定する処置を講ずることができる（ブ
レーキ操作の場合、最小速度しきい値を下回った場合、
「オフ」スイッチが操作された場合などに遮断。） さらに好ましい実施例においてはコンピュータユニッ
ト12は燃料噴射、点火調節あるいはトランスミッション
制御に関するタスクを受け持つことができる。他の好ま
しい実施例においてはステッピングモータの駆動をコン
ピュータユニット14によってではなく、コンピュータユ
ニット12によって行うようにすることもできる。
さらに上述の分割はディーゼルエンジンに関連させて
も効果的である。
も効果的である。
他の実施例においては、位置センサとしてポテンショ
メータの代わりに非接触の位置センサを使用すると効果
的である。その場合、ポテンショメータと非接触の位置
センサを組み合せることも効果的である。さらに３つの
位置センサのうちのひとつをスイッチング素子として形
成することも可能である。
メータの代わりに非接触の位置センサを使用すると効果
的である。その場合、ポテンショメータと非接触の位置
センサを組み合せることも効果的である。さらに３つの
位置センサのうちのひとつをスイッチング素子として形
成することも可能である。
調節部材80の位置センサとの関連においても同様なこ
とが考えられる。
とが考えられる。
第２図はフローチャートを用いてコンピュータユニッ
ト12によって実施される監視処置（監視手段）を概略的
に説明するものである。
ト12によって実施される監視処置（監視手段）を概略的
に説明するものである。
その場合に第１のステップ100においてステップカウ
ンタのカウンタ値Ｚが求められ、３つの位置センサ20、
22、24の位置の値（PWG1、２、３）と位置センサ84およ
び86の位置の値（DK1、２）並びに場合によっては他の
運転パラメータが読み込まれる。
ンタのカウンタ値Ｚが求められ、３つの位置センサ20、
22、24の位置の値（PWG1、２、３）と位置センサ84およ
び86の位置の値（DK1、２）並びに場合によっては他の
運転パラメータが読み込まれる。
その後ステップ102において従来技術から知られた手
段に従って、操作部材16の３つの位置信号値並びに２つ
の調節部材80の２つの位置信号値およびステップカウン
タ値の妥当性検査が行なわれる。
段に従って、操作部材16の３つの位置信号値並びに２つ
の調節部材80の２つの位置信号値およびステップカウン
タ値の妥当性検査が行なわれる。
続く判断ステップ104においては、操作部材位置およ
び／または調節部材位置に関する妥当性検査によって欠
陥がない結果になったかどうかが調べられる。そうであ
る場合には、次のステップ106において調節部材の位置
目標値の計算の基礎として用いられる操作部材の位置の
信号値、ないしは実際値の計算の基礎として用いられる
調節部材位置の信号値が求められる。好ましい実施例に
おいてはこれらの値はこのステップで計算され（例えば
平均値形成、一つの信号値が好ましい、など）あるいは
別のプログラム部分で求めることができる。
び／または調節部材位置に関する妥当性検査によって欠
陥がない結果になったかどうかが調べられる。そうであ
る場合には、次のステップ106において調節部材の位置
目標値の計算の基礎として用いられる操作部材の位置の
信号値、ないしは実際値の計算の基礎として用いられる
調節部材位置の信号値が求められる。好ましい実施例に
おいてはこれらの値はこのステップで計算され（例えば
平均値形成、一つの信号値が好ましい、など）あるいは
別のプログラム部分で求めることができる。
ステップ104において、ステップ102に示す妥当性検査
が欠陥状態を示すことが明らかになった場合には、判断
ステップ107において、ステップ102による操作部材およ
び／または調節部材に関する妥当性判断によって互いに
妥当な２つの信号量が選択されたかどうかが調べられ
る。ステップカウンタ値が妥当でない場合にはこの値が
位置センサによって求められた値にセットされる。
が欠陥状態を示すことが明らかになった場合には、判断
ステップ107において、ステップ102による操作部材およ
び／または調節部材に関する妥当性判断によって互いに
妥当な２つの信号量が選択されたかどうかが調べられ
る。ステップカウンタ値が妥当でない場合にはこの値が
位置センサによって求められた値にセットされる。
そうである場合には、ステップ108に従って互いに妥
当な信号値に基づいてステップ106に対応する処理が行
なわれる。
当な信号値に基づいてステップ106に対応する処理が行
なわれる。
ステップ102で得られる操作部材位置あるいは調節部
材位置のすべての信号が互いに妥当でない場合には、ス
テップ112に示すように出力段装置が遮断され、非常走
行装置（所定回転数以上で燃料供給を遮断）がアクティ
ブにされ、コンピュータユニット14へ対応する報告が送
られる。
材位置のすべての信号が互いに妥当でない場合には、ス
テップ112に示すように出力段装置が遮断され、非常走
行装置（所定回転数以上で燃料供給を遮断）がアクティ
ブにされ、コンピュータユニット14へ対応する報告が送
られる。
上述の処置は操作部材の位置信号に関して並びに調節
部材の位置信号に関して並列して実施することができ
る。
部材の位置信号に関して並列して実施することができ
る。
ステップ106ないし108に続くステップ111においては
制御回路を監視するために、求められた調節部材の目標
値がその実際値と比較される。２つの値が所定の許容誤
差以上互いにずれた場合には、ステップ112へ進む。許
容誤差の範囲内で２つの値が互いに一致した場合には、
ステップ111に続くステップ114において信号値範囲の検
査に従ってMSR作用信号（調節部材の「開放」方向に作
用する目標値）の妥当性が調べられる。ステップ114に
おいて欠陥が検出された場合には、ステップ116に示す
ようにコンピュータユニット14へ報告され、かつMSR機
能が遮断される。その後、MSR作用信号に欠陥がない場
合と同様に、プログラム部分が終了される。
制御回路を監視するために、求められた調節部材の目標
値がその実際値と比較される。２つの値が所定の許容誤
差以上互いにずれた場合には、ステップ112へ進む。許
容誤差の範囲内で２つの値が互いに一致した場合には、
ステップ111に続くステップ114において信号値範囲の検
査に従ってMSR作用信号（調節部材の「開放」方向に作
用する目標値）の妥当性が調べられる。ステップ114に
おいて欠陥が検出された場合には、ステップ116に示す
ようにコンピュータユニット14へ報告され、かつMSR機
能が遮断される。その後、MSR作用信号に欠陥がない場
合と同様に、プログラム部分が終了される。
第２図に示すフローチャートは単にコンピュータユニ
ット12で行われる監視処置を説明するものである。もち
ろんコンピュータユニット12において他のタスク、例え
ば他の信号に関する付加的な公知の監視処置および点火
時点、噴射量の計算などの処置あるいは走行速度制御な
どを実施することができる。
ット12で行われる監視処置を説明するものである。もち
ろんコンピュータユニット12において他のタスク、例え
ば他の信号に関する付加的な公知の監視処置および点火
時点、噴射量の計算などの処置あるいは走行速度制御な
どを実施することができる。
同様にして第３図にはコンピュータユニット14で行わ
れる監視処置のフローチャートが図示されている。な
お、ここでコンピュータユニット14で、例えば更にステ
ッピングモータの駆動に供するタスクが実施されること
を付言しておく。
れる監視処置のフローチャートが図示されている。な
お、ここでコンピュータユニット14で、例えば更にステ
ッピングモータの駆動に供するタスクが実施されること
を付言しておく。
ここでも第１のステップ200において操作部材と調節
部材の位置センサの信号値が読み込まれ、ステップカウ
ンタ値が求められ、導線64を介してコンピュータユニッ
ト12によって算出された目標値が読み込まれ、同様に入
力線60〜62を介して供給される他の運転パラメータが供
給される。
部材の位置センサの信号値が読み込まれ、ステップカウ
ンタ値が求められ、導線64を介してコンピュータユニッ
ト12によって算出された目標値が読み込まれ、同様に入
力線60〜62を介して供給される他の運転パラメータが供
給される。
第２図に示すフローチャートと同様に、ステップ20
2、204、207および212において操作部材と調節部材の位
置センサの信号値が互いに妥当かが調べられ、欠陥がな
い場合にはステップ206に示すように操作部材および調
節部材位置を表す位置の値が求められ、ないしはそのた
めに使用される信号値が求められる。欠陥がある場合に
はステップ207（107）が反応し、また欠陥がある（ステ
ップ207で「否」）場合にはステップ108ないし112に対
応するステップ208ないし212（12へ報告、出力段の遮
断）が反応する。
2、204、207および212において操作部材と調節部材の位
置センサの信号値が互いに妥当かが調べられ、欠陥がな
い場合にはステップ206に示すように操作部材および調
節部材位置を表す位置の値が求められ、ないしはそのた
めに使用される信号値が求められる。欠陥がある場合に
はステップ207（107）が反応し、また欠陥がある（ステ
ップ207で「否」）場合にはステップ108ないし112に対
応するステップ208ないし212（12へ報告、出力段の遮
断）が反応する。
ステップ202における妥当性検査の結果、少なくとも
２つの信号値がそれぞれ互いに妥当であるということに
なり、調節部材位置と操作部材位置を形成することがで
きた場合には、ステップ214において走行速度制御器が
アクティブであるかどうかが調べられる。そうである場
合にはステップ216と217によって走行速度制御の機能状
態（ブレーキ操作、オンオフスイッチ、操作部材が正常
に動作）が調べられ、場合によってはコンピュータユニ
ット12に対応する報告をすることによって（ステップ21
8）、走行速度制御の機能がオフにされる。その後アク
ティブな走行速度制御用のプログラム部分が終了され
る。
２つの信号値がそれぞれ互いに妥当であるということに
なり、調節部材位置と操作部材位置を形成することがで
きた場合には、ステップ214において走行速度制御器が
アクティブであるかどうかが調べられる。そうである場
合にはステップ216と217によって走行速度制御の機能状
態（ブレーキ操作、オンオフスイッチ、操作部材が正常
に動作）が調べられ、場合によってはコンピュータユニ
ット12に対応する報告をすることによって（ステップ21
8）、走行速度制御の機能がオフにされる。その後アク
ティブな走行速度制御用のプログラム部分が終了され
る。
システムが走行速度制御運転にない場合には、ステッ
プ220に示すように、操作部材16の位置に対する調節部
材80の位置の監視が行われる。その場合に、許容誤差範
囲内で２つの位置が互いに妥当であるかどうか、あるい
は特に簡単化した場合には調節部材位置が操作部材によ
って設定された位置よりもかなり大きいかどうかが調べ
られる。そうである場合には、ステップ212に示すよう
に出力段が遮断され、コンピュータユニット12へ報告が
送られ、それによって場合によっては燃料供給が遮断さ
れる。欠陥がない場合にはステップ222においてMSR機能
の検査が行われる。その場合に調節部材の位置がMSR作
用信号によって要求される位置と比較され、調節部材80
の位置がMSR作用信号によって設定される位置の値より
著しく大きい場合には欠陥が識別される。欠陥がある場
合にはステップ212へ進み、欠陥がない場合にはプログ
ラム部分が終了される。
プ220に示すように、操作部材16の位置に対する調節部
材80の位置の監視が行われる。その場合に、許容誤差範
囲内で２つの位置が互いに妥当であるかどうか、あるい
は特に簡単化した場合には調節部材位置が操作部材によ
って設定された位置よりもかなり大きいかどうかが調べ
られる。そうである場合には、ステップ212に示すよう
に出力段が遮断され、コンピュータユニット12へ報告が
送られ、それによって場合によっては燃料供給が遮断さ
れる。欠陥がない場合にはステップ222においてMSR機能
の検査が行われる。その場合に調節部材の位置がMSR作
用信号によって要求される位置と比較され、調節部材80
の位置がMSR作用信号によって設定される位置の値より
著しく大きい場合には欠陥が識別される。欠陥がある場
合にはステップ212へ進み、欠陥がない場合にはプログ
ラム部分が終了される。
さらに、コンピュータユニット14において、コンピュ
ータユニット12で求めた目標値に従ってステッピングモ
ータの駆動が実施される。
ータユニット12で求めた目標値に従ってステッピングモ
ータの駆動が実施される。
好ましい実施例においては、コンピュータユニット12
は他の機能、例えば噴射弁を駆動するタスク、計算をす
るタスク（センサ信号評価）、制限するタスク（速度制
限）などを実施する。
は他の機能、例えば噴射弁を駆動するタスク、計算をす
るタスク（センサ信号評価）、制限するタスク（速度制
限）などを実施する。
監視処置を以上示したように分配する他に、他の好ま
しい実施例においては他の方法に従って分配することも
できる。その場合に重要なことは、第１のコンピュータ
ユニットにおいて実施される監視が第２のコンピュータ
ユニットにおいて冗長な方法で繰り返されるように、分
割が行なわれることである。
しい実施例においては他の方法に従って分配することも
できる。その場合に重要なことは、第１のコンピュータ
ユニットにおいて実施される監視が第２のコンピュータ
ユニットにおいて冗長な方法で繰り返されるように、分
割が行なわれることである。
例えば第２のコンピュータユニットにおける位置セン
サ信号の上述した妥当性検査をもっと簡単な方法で（２
つの値のみを比較）行うことができる。
サ信号の上述した妥当性検査をもっと簡単な方法で（２
つの値のみを比較）行うことができる。
フロントページの続き (72)発明者 ツェラー・トーマス ドイツ連邦共和国 ヴェー 7257 ディ ッツィンゲン・ウーラントシュトラーセ 15 (56)参考文献 特開 昭61−49154（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−290027（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−141841（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−211702（ＪＰ，Ａ) 特表 昭63−501303（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) F02D 45/00 F02D 41/22 G06F 11/16
Claims (8)
- 【請求項１】入力量（PWG1−３、DK1−２、MSR）が供給
され、前記入力量に基づいて少なくとも一つの制御機能
を実施して駆動ユニットを制御する出力量を発生する、
車両の駆動ユニットの出力制御のための第１のコンピュ
ータユニット（12）と、 第１のコンピュータユニット（12）と同じ入力量（PWG1
−３、DK1−２、MSR）が供給される第２のコンピュータ
ユニット（14）と、 を備えた車両の制御装置であって、 前記第１のコンピュータユニット（12）において、前記
入力量から導かれる第１の量を比較することにより（11
1、114）、前記少なくとも一つの制御機能に対して第１
の監視機能が実施され、 また前記第２のコンピュータユニット（14）において、
前記入力量から導かれる第２の量を比較することにより
（220、222）、前記少なくとも一つの制御機能と同じ機
能に対して第２の監視機能が実施され、その場合、前記
第１の監視機能用の第１の量の少なくとも一つは、第２
の監視機能用の第２の量と異なっていて、また、それぞ
れの監視機能（111、114、220、222）が、一方のコンピ
ュータユニットにおいて独占的に行われ、かつ他方のコ
ンピュータユニットにおける監視機能とは独立して行わ
れ、 前記第１あるいは第２の監視機能は、前記比較結果が限
界値を超えるとき、前記少なくとも一つの制御機能にお
ける欠陥を検出し、 前記第１あるいは第２の監視機能が前記少なくとも一つ
の制御機能の欠陥を検出したとき、欠陥に対する反応が
起こることを特徴とする車両の制御装置。 - 【請求項２】前記第２の監視機能は、第１の監視機能に
比較して簡単な監視機能であることを特徴とする請求の
範囲第１項に記載の装置。 - 【請求項３】駆動ユニットの出力調節部材（80）の位置
目標値と実際値を比較することにより（111）、前記第
１の監視機能が実施され、また運転者によって作動され
る操作部材の位置と出力調節部材の位置間を比較するこ
とにより（220）、前記第２の監視機能が実施されるこ
とを特徴とする請求の範囲第１項あるいは第２項に記載
の装置。 - 【請求項４】第１のコンピュータユニットにおいて出力
調節部材の目標値が計算され、第２のコンピュータユニ
ットにより前記計算された目標値に従って出力調節部材
が駆動されることを特徴とする請求の範囲第３項に記載
の装置。 - 【請求項５】前記第１と第２のコンピュータユニットは
それぞれ操作部材と出力調節部材の位置情報に関して、
３者から２の選択に従って、妥当性検査を実施すること
を特徴とする請求の範囲第３項に記載の装置。 - 【請求項６】エンジン制動トルク制御信号とその信号値
範囲を比較することにより（114）、前記第１の監視機
能が実施され、またエンジン制動トルク制御信号によっ
て要求される出力調節部材の位置と実際の出力調節部材
の位置を比較することにより（222）、前記第２の監視
機能が実施されることを特徴とする請求の範囲第１項に
記載の装置。 - 【請求項７】第１と第２のコンピュータユニットが、シ
リアルのインターフェースを介してデータを交換するこ
とを特徴とする請求の範囲第１項から第６項までのいず
れか１項に記載の装置。 - 【請求項８】前記第１と第２のコンピュータユニット
は、駆動ユニットの出力調節部材の出力段へのアクセス
手段を有し、前記欠陥が検出されたとき、互いに独立し
て出力段を遮断し、かつ欠陥を相互に伝達しあうことを
特徴とする請求の範囲第１項から第７項までのいずれか
１項に記載の装置。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE4220247A DE4220247A1 (de) | 1992-06-20 | 1992-06-20 | Steuereinrichtung für Fahrzeuge |
| DE4220247,7 | 1992-06-20 | ||
| PCT/DE1993/000499 WO1994000682A1 (de) | 1992-06-20 | 1993-06-09 | Steuereinrichtung für fahrzeuge |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06510101A JPH06510101A (ja) | 1994-11-10 |
| JP3346769B2 true JP3346769B2 (ja) | 2002-11-18 |
Family
ID=6461466
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP50193694A Expired - Lifetime JP3346769B2 (ja) | 1992-06-20 | 1993-06-09 | 車両の制御装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0601150B1 (ja) |
| JP (1) | JP3346769B2 (ja) |
| DE (2) | DE4220247A1 (ja) |
| ES (1) | ES2092825T3 (ja) |
| WO (1) | WO1994000682A1 (ja) |
Families Citing this family (19)
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