JP3326124B2 - 吸着システム及びそれに用いる吸着装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、負圧によって鉄板
やガラス板などのワークを吸着して搬送するための吸着
システム及びそれに用いる吸着装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、ワークの搬送のために、吸着
パッドを備えた吸着装置を複数個取り付けて構成したバ
キューホイスト（吸着システム）が用いられる。

【０００３】図５は従来における吸着装置８０の一部断
面正面図、図６は８個の吸着装置８０が取り付けられた
バキューホイスト９０の外形図である。図６において、
バキューホイスト９０は、吸着装置８０、吸着装置８０
を支持するビーム９８、及びバキュームユニット９９な
どから構成されている。

【０００４】バキュームユニット９９は、負圧を発生さ
せる装置であり、８個の吸着装置８０と配管で接続され
ている。バキュームユニット９９の上面には吊り金具が
設けられており、この吊り金具に図示しないクレーンの
フックを掛けることにより、バキューホイスト９０の全
体を吊り上げることができる。したがって、クレーンの
操作によって、バキューホイスト９０を例えば工場内の
任意の位置に着地させ、吊り上げ、移動させ、又は搬送
することが可能である。

【０００５】図５において、吸着装置８０は、吸着パッ
ド８１、吸着パッド８１に連結され吸着パッド８１の吸
着面８１ａに対して垂直方向に延びるロッド８２、ロッ
ド８２が軸方向に移動可能に嵌入したスライドカラー８
４、スライドカラー８４をビーム９８に固定するための
レバー付きナット８７、ワッシャ８５、ロッド８２がス
ライドカラー８４から抜け出るのを防止するためのＵナ
ット８６、吸着パッド８１をワークＷＫに押しつけるた
めの圧縮バネ８３などから構成されている。

【０００６】クレーンを操作してバキューホイスト９０
を移動させ、吸着装置８０がワークＷＫの上方の適当な
位置となるようにする。バキューホイスト９０を徐々に
降ろして吸着パッド８１をワークの表面に当接させる。
バキュームユニット９９によって吸着パッド８１内を負
圧にし、ワークを吸着して保持する。

【０００７】このとき、吸着パッド８１は圧縮バネ８３
によってワークに押しつけられるようになっており、ロ
ッド８２のストローク範囲内であればワークを吸着する
ことができる。

【０００８】そして、バキューホイスト９０を上昇さ
せ、ワークを所望の位置に移動させ、ワークが着地した
後で負圧の供給を停止して吸着パッド８１による吸着を
解除し、バキューホイスト９０を上昇させる。

【０００９】ワークの面積が広く又は重量が重い場合に
は、それに応じた個数の吸着装置８０を使用する。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】上述したバキューホイ
スト９０において、複数の吸着装置８０を使用する際
に、ワークの表面（被吸着面）が平坦である場合には、
各々の吸着装置８０の吸着パッド８１がワークを吸着す
る高さ位置は同一となる。この場合には、ワークを吸着
し上方へ持ち上げる際に、各々の吸着装置８０に対して
負荷が均等に分散するので、安定してワークを持ち上げ
ることができる（図６参照）。

【００１１】しかし、ワークの表面が平坦でない場合に
は、各々の吸着装置８０がワークを吸着する高さ位置が
異なることとなる。この場合には、ワークを吸着して上
方へ持ち上げる際に、各々の吸着装置８０に対して負荷
が均等にかからず、一部の吸着装置８０に対して大きな
負荷がかかることとなる。

【００１２】例えば、ワークの表面が波打っている場合
において、ワークの表面の波打ちの低い部分（谷の部
分）を吸着した吸着装置８０は、図５に示すようにロッ
ド８２がストロークの下降端に達する。したがって、ワ
ークの重量は、吸着パッド８１、ロッド８２、Ｕナット
８６、及びスライドカラー８４をこの順に介してビーム
９８に伝えられ、その吸着装置８０によってワークの重
量が支えられる。

【００１３】しかし、ワークの表面の波打ちの高い部分
（山の部分）を吸着した吸着装置８０は、ロッド８２が
ストロークの中間位置で停止するので、Ｕナット８６が
スライドカラー８４の上端に当接せず、このためビーム
９８にはワークに作用する重力が伝えられない。

【００１４】このように、波打ちの高い部分を吸着した
吸着装置８０にはほとんど負荷がかからずに、波打ちの
低い部分を吸着した吸着装置８０のみに負荷が集中して
かかることになる。そのため、波打ちの低い部分を吸着
した吸着装置８０が、集中した負荷に耐えきれずにワー
クＷを離脱してしまい、ワークＷを全体として持ち上げ
られない可能性があった。

【００１５】これを防ぐためには、各々の吸着装置８０
に吸着面積の大きい吸着パッド８１を使用する必要があ
り、各々の吸着装置８０及びバキューホイスト９０が大
型になるという問題が生じていた。

【００１６】また、ワークの表面の波打ちに合わせて吸
着装置８０の取り付け高さ位置を変えるという方法も考
えられるが、そうするとバキューホイスト９０の汎用性
がなくなってしまうこととなる。

【００１７】本発明は、上述の問題に鑑みてなされたも
ので、大きな吸着力を容易に安定して得ることができ、
且つ汎用性のあるコンパクトな吸着システム及びそれに
用いる吸着装置を提供することを目的とする。

【００１８】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係るシ
ステムは、負圧によりワークを吸着する吸着パッド１１
を備えた複数の吸着装置１がビーム２８に取り付けられ
てなる吸着システム４０であって、前記吸着装置１に
は、前記吸着パッド１１の吸着面に垂直方向に延びるよ
うに前記吸着パッド１１に連結されたロッド１２と、前
記ロッド１２が軸方向に移動可能に挿入され、前記ロッ
ド１２を軸方向の所定の位置において係止して支持する
ための支持部Ｌと、が備えられ、前記支持部Ｌには、前
記ロッド１２の外周面との間において上方に向かって広
くなるテーパ面が設けられた受け部材１６と、前記テー
パ面と前記ロッド１２の外周面とに当接するように設け
られ、これらが当接した状態で前記ロッド１２が前記テ
ーパ面に対して相対的に下方へ移動する際に前記外周面
を強く押当して係止させるための楔部材である鋼球１５
と、前記鋼球１５を上方へ移動させて前記鋼球１５によ
る前記ロッド１２の係止を開放するための開放駆動部材
１７と、が設けられ、前記複数の吸着装置１は、それぞ
れのロッド１２が互いに平行となるように配置されてな
る。

【００１９】請求項２の発明に係る装置は、負圧により
ワークを吸着する吸着パッド１１を備えた吸着装置１で
あって、前記吸着パッド１１の吸着面に垂直方向に延び
るように前記吸着パッドに連結されたロッド１２と、前
記ロッド１２が軸方向に移動可能に挿入され、前記ロッ
ド１２を軸方向の所定の位置において係止して支持する
ための支持部Ｌと、が備えられ、前記支持部Ｌには、前
記ロッド１２の外周面との間において上方に向かって広
くなるテーパ面が設けられた受け部材１６と、前記テー
パ面と前記ロッド１２の外周面とに当接するように設け
られ、これらと当接した状態で前記ロッド１２が前記テ
ーパ面に対して相対的に下方へ移動する際に前記外周面
を強く押当して係止させるための鋼球１５のような楔部
材と、前記楔部材を上方へ移動させて前記楔部材による
前記ロッド１２の係止を開放するための開放駆動部材１
７と、が設けられてなる。

【００２０】請求項３の発明に係る装置では、前記楔部
材は、金属材料からなる球体である。請求項４の発明に
係る装置では、前記開放駆動部材１７は、前記楔部材の
下方に当接可能なように且つ軸方向に移動可能に設けら
れており、前記ロッドが上方に所定のストロークを移動
したときに前記ロッドに設けられた解除リング２９のよ
うな押当部材が押当して上方へ移動し、これによって前
記楔部材を押当して上方へ移動させるように構成されて
なる。

【００２１】請求項５の発明に係る装置では、前記開放
駆動部材１７が上方へ移動して前記ロッド１２の係止を
開放した状態で、前記開放駆動部材１７が下方へ移動し
ないように一時的にラッチを掛けるためのプランジャ１
８のようなラッチ部材が設けられており、前記ロッド１
２が下方のストローク端に達したときに、前記ロッド１
２に設けられたワッシャ２５のような解除部材によって
前記ラッチ部材によるラッチが解除されるように構成さ
れてなる。

【００２２】請求項６の発明に係る装置では、前記支持
部Ｌを軸方向に移動可能に支持し、前記押当部材が前記
楔部材に押当したときに前記支持部Ｌの上方への移動を
許容するためのベース部Ｍが設けられてなる。

【００２３】楔部材として、鋼球１５、又は他の金属材
料又は合成樹脂材料などからなる球体、又は球体以外の
形状のものが用いられる。

【００２４】

【発明の実施の形態】図１は本発明に係る吸着装置１の
リセット状態における断面正面図、図２は本発明に係る
吸着装置１の吸着状態における断面正面図、図３は本発
明に係る吸着装置１の離脱状態における断面正面図、図
４は吸着装置１を８個使用したバキューホイスト４０の
外形図である。

【００２５】図１乃至図３において、吸着装置１は、吸
着パッド１１、ロッド１２、バネ１３、ワッシャ２５、
Ｕナット２６、解除リング２９、支持部Ｌ、及びベース
部Ｍなどから構成されている。

【００２６】吸着パッド１１は、合成ゴム又は合成樹脂
などからなる公知のものであり、下面に吸着面１１ａを
有する。ロッド１２は、吸着パッド１１の吸着面１１ａ
に垂直方向に延びるように吸着パッド１１に連結されて
いる。ロッド１２の上端部には雄ネジが設けられてお
り、そこにワッシャ２５が嵌め込まれ且つＵナット２６
が螺合して締めつけられている。これによってロッド１
２が支持部Ｌから抜け出ないようになっている。

【００２７】ロッド１２の下方には、解除リング２９
が、ロッド１２に対して下方へ移動しないように係合し
て設けられている。図３に示されるように、解除リング
２９は、ロッド１２が支持部Ｌに対して相対的に上方へ
移動したときに、後述する開放駆動部材１７の下端面に
当接してこれを押し上げる。

【００２８】また、図２に示されるように、ロッド１２
には、吸着パッド１１と連通する連通穴３１、及びポー
ト３０が設けられている。ポート３０は、図４に示すバ
キュームユニット４９とチューブ又は配管によって接続
されており、これによって吸着面１１ａに負圧を供給す
る。

【００２９】バネ１３は、ベース部Ｍの底面と吸着パッ
ド１１の上面との間に装着された圧縮コイルバネであ
り、吸着パッド１１をワークＷＫに押しつける。支持部
Ｌは、ロッド１２を軸方向の所定の位置において係止し
て支持するためのものであり、全体として円環状に形成
され、そこにロッド１２が軸方向に移動可能に挿入され
ている。

【００３０】支持部Ｌは、アウター１４、鋼球１５、受
け部材１６、開放駆動部材１７、プランジャ１８、鋼球
押さえ１９、バネ２０、及び支持部フタ２１などから構
成される。

【００３１】これらのうち、アウター１４、受け部材１
６、開放駆動部材１７、鋼球押さえ１９、及び支持部フ
タ２１は、それぞれ円環状に形成されており、プランジ
ャ１８及びバネ２０は円周上の３箇所に設けられてい
る。鋼球１５は、円周上に多数設けられている。

【００３２】アウター１４は、支持部Ｌの他の部材を収
容する部材であり、段付きの略円筒形状を呈している。
アウター１４は、すべり軸受け３２を介してベース部Ｍ
によって摺動可能に支持されており、外周に近い上端部
の複数の穴に装着されたバネ２７によって下方へ付勢さ
れている。

【００３３】受け部材１６は、アウター１４の内周面に
設けられ、ロッド１２の外周面との間において上方に向
かって広くなるテーパ面１６ａが設けられている。受け
部材１６の下方部分には、その周方向の３箇所にネジ穴
が設けられ、そこに上述したプランジャー１８が調整可
能に螺合されている。

【００３４】鋼球１５は、テーパ面１６ａとロッド１２
の外周面とに当接するように設けられており、これらが
当接した状態でロッド１２がテーパ面１６ａに対して相
対的に下方へ移動する際には、テーパ面１６ａの作用に
よりロッド１２の外周面を強く押当して係止させる。

【００３５】開放駆動部材１７は、鋼球１５の下方から
押当して鋼球１５を上方へ移動させ、鋼球１５によるロ
ッド１２の係止を開放するためのものである。開放駆動
部材１７は、受け部材１６の下方の内周面に沿って摺動
可能に設けられている。鋼球１５と当接する上端面は径
方向の外方に向かって下り傾斜のテーパ面１７ａとなっ
ており、中央部には断面が三角形状の周溝１７ｂが設け
られている。なお、開放駆動部材１７のテーパ面１７ａ
は、開放駆動部材１７が最下端位置にあるときには鋼球
１５に当接しない。

【００３６】プランジャ１８は、その内部に、図示しな
い圧縮コイルバネと、当該圧縮コイルバネによって付勢
されて先端部から一部が突出するボールとが設けられて
おり、その外周面にはネジが設けられている。プランジ
ャ１８は、上述したように、アウター１４に設けられた
ネジ穴に螺合しており、自由状態では先端のボールがネ
ジ穴から突出し、開放駆動部材１７の外周面に押当した
ときには圧縮コイルバネの付勢力に抗して内方へ押し込
まれる。

【００３７】したがって、図３に示すように開放駆動部
材１７が上方へ移動して周溝１７ｂがプランジャ１８の
位置にくると、ボールが周溝１７ｂ内に入り込んで一時
的にラッチが掛かる。開放駆動部材１７を強制的に下方
へ移動させることによって、そのラッチは解除される。

【００３８】鋼球押さえ１９は、受け部材１６の上方の
内周面に沿って移動可能であり、バネ２０によって下方
に付勢されている。鋼球１５と当接する下端面は径方向
の外方に向かって上り傾斜のテーパ面１９ａとなってい
る。

【００３９】したがって、鋼球１５は、常時は、それに
作用する重力に加えて鋼球押さえ１９による下方への付
勢力によって、ロッド１２の外周面と受け部材１６のテ
ーパ面１６ａとに軽く押しつけられている。したがっ
て、その状態で、ロッド１２が相対的に下方へ移動する
際には、鋼球１５の表面との摩擦力によって鋼球１５を
さらに下方へ引き込むように作用するが、鋼球１５はロ
ッド１２の外周面とテーパ面１６ａとに挟まれてそれ以
上下方へ移動できないので、ロッド１２の下方への移動
に対してブレーキをかけることとなる。これによってロ
ッド１２が係止される。

【００４０】また、ロッド１２が相対的に上方へ移動す
る際には、鋼球１５を上方へ引き上げるように作用する
ので、鋼球１５はロッド１２の外周面とテーパ面１６ａ
との間においてはより自由な状態となり、ロッド１２の
外周面に対する押当力は減少する。したがって、ロッド
１２は上方へは自由に移動可能である。

【００４１】また、図３に示すように、開放駆動部材１
７が上方に押し上げられた状態のときに、ロッド１２が
下方へ移動してそのストローク端の近くに達すると、ロ
ッド１２に設けられたワッシャ２５が鋼球押さえ１９の
上端部に当接し、これによって鋼球押さえ１９を強制的
に下方へ移動させ、図１に示す状態で停止する。これに
よって、開放駆動部材１７が初期状態に戻る。

【００４２】なお、鋼球１５は、受け部材１６のテーパ
面１６ａ、開放駆動部材１７のテーパ面１７ａ、及び鋼
球押さえ１９のテーパ面１９ａの３つの面によって囲ま
れるので、ロッド１２を挿入していない状態であっても
支持部Ｌから脱落することなく保持される。

【００４３】支持部フタ２１は、アウター１４に対して
ボルトによって固定されている。支持部フタ２１には、
その中央部に穴が設けられ、ロッド１２及びワッシャ２
５が自由に挿通可能である。

【００４４】ベース部Ｍは、支持部Ｌを軸方向に移動可
能に支持し、ロッド１２の上方への移動によって解除リ
ング２９が開放駆動部材１７に押当したときに支持部Ｌ
の上方への移動を許容するためのものである。

【００４５】つまり、バキューホイスト４０には複数の
吸着装置１が取り付けられているが、ワークＷＫの表面
の状態によって、それぞれの吸着装置１がワークＷＫを
吸着したときの吸着面１１ａの初期の高さ位置が異なる
ので、その後に吸着パッド１１が上方へ移動したとき
に、吸着パッド１１の初期の高さ位置に応じて開放駆動
部材１７に押当するタイミングが異なる。開放駆動部材
１７に最初に押当した吸着装置１においては、他の全て
の吸着装置１において開放駆動部材１７に押当するまで
の間、ロッド１２すなわち解除リング２９が上方へ移動
し続けるので、その移動を許容してやる必要がある。

【００４６】本実施形態の吸着装置１では、支持部Ｌが
ベース部Ｍに対して上方へ移動することによって、吸着
装置１毎のタイミングのずれを吸収するのである。但し
支持部Ｌのストローク内で吸収しきれない場合には、解
除リング２９によって解除されない吸着装置１が残る可
能性があり、その場合には、ワークＷＫを離脱した後で
バキューホイスト４０を適当な平坦な場所へ移動させ、
そこで全ての吸着装置１について解除リング２９による
解除を行う。

【００４７】ベース部Ｍは、ベース部材２２、下部フタ
２３、及び上部フタ２４からなり、これらはボルトによ
って一体的に締結されている。ベース部材２２は、その
外周面がビーム２８に嵌まり込んで取り付けられてい
る。上部フタ２４の中央部には穴が設けられ、ロッド１
２及びワッシャ２５が自由に挿通可能である。

【００４８】図４において、バキューホイスト４０は、
上に述べた８個の吸着装置１、吸着装置１を支持するビ
ーム２８、及びバキュームユニット４９などから構成さ
れている。

【００４９】バキュームユニット４９は、負圧を発生さ
せる公知のものである。バキュームユニット４９の上面
には、クレーンのフックを掛けることによりバキューホ
イスト４０の全体を吊り上げて移動するための吊り金具
が設けられている。ビーム２８は、図４の横方向に長い
主ビーム２８ａと、主ビーム２８ａに対して直角に設け
られた４本の副ビーム２８ｂとからなる。各吸着装置１
は副ビーム２８ｂに取り付けられている。

【００５０】次に、バキューホイスト４０の操作及び動
作について説明する。図示しないクレーンを操作してバ
キューホイスト４０を移動し、吸着装置１がワークＷＫ
の上方の適当な位置となるようにする。バキューホイス
ト４０を徐々に降ろして吸着パッド１１をワークＷＫの
表面に当接させ、バキュームユニット４９によって吸着
パッド１１内を負圧にし、ワークＷＫを吸着して保持す
る。吸着パッド１１は圧縮バネ１３によってワークＷＫ
に押しつけられる。

【００５１】このとき、図４に示すようにワークＷＫが
波打っている場合には、その波打ち状態に応じて、吸着
装置１の吸着面１１ａの高さ位置が変わる。例えば、ワ
ークＷＫの波打ちの低い部分（谷の部分）を吸着した吸
着装置１は、図１に示すようにロッド１２がストローク
の下降端に近くなる。ワークＷＫの波打ちの高い部分
（山の部分）を吸着した吸着装置１は、図２に示すよう
にロッド１２がストロークの中間位置となる。

【００５２】そして、バキューホイスト４０を上昇させ
る。すると、各吸着装置１は、支持部Ｌの上方への移動
に対して、ロッド１２は相対的に下方へ移動しようとす
るが、上に述べたように鋼球１５によって係止され、結
局、支持部Ｌの上方への移動とともにロッド１２も移動
する。

【００５３】したがって、ワークＷＫは、各吸着装置１
によって、その表面の高さ位置が異なった状態で吸着さ
れて持ち上げられ、各吸着装置１に対してワークＷＫの
重量が均等に掛かることになる。

【００５４】このように、ワークＷＫの表面の形状がど
のようになっていても、つまり各吸着装置１の吸着面１
１ａの高さ位置がそれぞれ異なっていても、それぞれが
ワークＷＫを吸着した高さ位置においてロッド１２が係
止され、その状態でワークＷＫを持ち上げることにな
り、各吸着装置１がワークＷＫの重量を均等に分担して
持ち上げる。その結果、大きな吸着力を容易に安定して
得ることができる。しかも、吸着装置１の吸着力を常に
最大限に生かすことができるので、汎用性のあるコンパ
クトなバキューホイスト４０とすることができる。

【００５５】次に、バキューホイスト４０を所望の位置
まで移動させ、下降させる。このとき、バキューホイス
ト４０が下降可能な限り充分に下降させる。これによっ
て、各吸着装置１のロッド１２が支持部Ｌの対して相対
的に最大限に上方向に移動し、解除リング２９が開放駆
動部材１７を押当して鋼球１５による係止を解除すると
ともに、プランジャ１８が周溝１７ｂに嵌入してラッチ
が掛かる。

【００５６】ワークＷＫが着地している状態で、負圧の
供給を停止し、ワークＷＫを離脱させる。そして、バキ
ューホイスト４０を上昇させる。そうすると、各吸着装
置１では鋼球１５による係止が解除されているので、ロ
ッド１２が支持部Ｌに対して相対的に下方へ移動する。
そして、ワッシャ２５が鋼球押さえ１９に当接してそれ
を下降させ、鋼球１５を介して開放駆動部材１７を下降
させ、プランジャ１８によるラッチを解除させる。そし
て、図１に示されるように、ロッド１２は下降端におい
て停止する。このようにして吸着装置１が初期状態にリ
セットされる。

【００５７】もし、初期状態にリセットされない吸着装
置１があった場合には、バキューホイスト４０を適当な
平坦な場所に降ろすことによってリセットを行う。上述
の吸着装置１において、ロッド１２を固定するための楔
部材として、鋼球１５を用いたので、ロッド１２の係止
が確実であり且つロッド１２の上方への移動が円滑に行
われる。しかし、鋼球１５に代えて、他の金属材料又は
合成樹脂材料からなる球体、又は球体以外の形状のもの
を用いることも可能である。

【００５８】その他、バキューホイスト４０及び吸着装
置１の全体又は各部の構成、構造、寸法、形状、材質、
個数などは、本発明の趣旨に沿って種々変更することが
できる。

【００５９】

【発明の効果】本発明によると、安定して大きな吸着力
を容易に得ることができ、且つ汎用性のあるコンパクト
な吸着システム及び吸着装置を提供することができる。

【００６０】請求項３の発明によると、楔部材による係
止が確実であり且つロッドの上方への移動が円滑に行わ
れる。請求項４乃至請求項６の発明によると、楔部材に
よる係止を自動的に解除することができる。

【００６１】請求項５及び請求項６の発明によると、ロ
ッドを自動的に初期状態に戻すことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る吸着装置のリセット状態における
正面断面図である。

【図２】本発明に係る吸着装置の吸着状態における正面
断面図である。

【図３】本発明に係る吸着装置の離脱状態における正面
断面図である。

【図４】本発明に係るバキューホイストの外形図であ
る。

【図５】従来における吸着装置の一部断面正面図であ
る。

【図６】８個の吸着装置が取り付けられたバキューホイ
ストの外形図である。

【符号の説明】

１ 吸着装置 １１ 吸着パッド １１ａ 吸着面 １２ ロッド １５ 鋼球（楔部材） １６ 受け部材 １６ａ テーパ面 １７ 開放駆動部材 １７ｂ 周溝 １８ プランジャ（ラッチ部材） ２５ ワッシャ（解除部材） ２８ ビーム ２９ 解除リング（押当部材） ４０ バキューホイスト（吸着システム） Ｌ 支持部 Ｍ ベース部 ＷＫ ワーク

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】負圧によりワークを吸着する吸着パッドを
   備えた複数の吸着装置がビームに取り付けられてなる吸
   着システムであって、 前記吸着装置には、 前記吸着パッドの吸着面に垂直方向に延びるように前記
   吸着パッドに連結されたロッドと、 前記ロッドが軸方向に移動可能に挿入され、前記ロッド
   を軸方向の所定の位置において係止して支持するための
   支持部と、 が備えられ、 前記支持部には、 前記ロッドの外周面との間において上方に向かって広く
   なるテーパ面が設けられた受け部材と、 前記テーパ面と前記ロッドの外周面とに当接するように
   設けられ、これらと当接した状態で前記ロッドが前記テ
   ーパ面に対して相対的に下方へ移動する際に前記外周面
   を強く押当して係止させるための楔部材と、 前記楔部材を上方へ移動させて前記楔部材による前記ロ
   ッドの係止を開放するための開放駆動部材と、 が設けられ、 前記複数の吸着装置は、それぞれのロッドが互いに平行
   となるように配置されてなることを特徴とする吸着シス
   テム。
2. 【請求項２】負圧によりワークを吸着する吸着パッドを
   備えた吸着装置であって、 前記吸着パッドの吸着面に垂直方向に延びるように前記
   吸着パッドに連結されたロッドと、 前記ロッドが軸方向に移動可能に挿入され、前記ロッド
   を軸方向の所定の位置において係止して支持するための
   支持部と、 が備えられ、 前記支持部には、 前記ロッドの外周面との間において上方に向かって広く
   なるテーパ面が設けられた受け部材と、 前記テーパ面と前記ロッドの外周面とに当接するように
   設けられ、これらが当接した状態で前記ロッドが前記テ
   ーパ面に対して相対的に下方へ移動する際に前記外周面
   を強く押当して係止させるための楔部材と、 前記楔部材を上方へ移動させて前記楔部材による前記ロ
   ッドの係止を開放するための開放駆動部材と、 が設けられてなることを特徴とする吸着装置。
3. 【請求項３】前記楔部材は、金属材料からなる球体であ
   る、 請求項２記載の吸着装置。
4. 【請求項４】前記開放駆動部材は、 前記楔部材の下方に当接可能なように且つ軸方向に移動
   可能に設けられており、 前記ロッドが上方に所定のストロークを移動したときに
   前記ロッドに設けられた押当部材が押当して上方へ移動
   し、これによって前記楔部材を押当して上方へ移動させ
   るように構成されてなる、 請求項２又は請求項３記載の吸着装置。
5. 【請求項５】前記開放駆動部材が上方へ移動して前記ロ
   ッドの係止を開放した状態で、前記開放駆動部材が下方
   へ移動しないように一時的にラッチを掛けるためのラッ
   チ部材が設けられており、 前記ロッドが下方のストローク端に達したときに、前記
   ロッドに設けられた解除部材によって前記ラッチ部材に
   よるラッチが解除されるように構成されてなる、 請求項４記載の吸着装置。
6. 【請求項６】前記支持部を軸方向に移動可能に支持し、
   前記押当部材が前記楔部材に押当したときに前記支持部
   の上方への移動を許容するためのベース部が設けられて
   なる、 請求項４又は請求項５記載の吸着装置。