JP3316246B2 - 部品自動移送装置 - Google Patents
部品自動移送装置Info
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- JP3316246B2 JP3316246B2 JP05458393A JP5458393A JP3316246B2 JP 3316246 B2 JP3316246 B2 JP 3316246B2 JP 05458393 A JP05458393 A JP 05458393A JP 5458393 A JP5458393 A JP 5458393A JP 3316246 B2 JP3316246 B2 JP 3316246B2
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- gripping
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- components
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば自動車用電気接
続箱内のブローヒューズ等の電気部品をねじ締め付けす
る四角ナットの如き複数の部品を所定の作業位置に移送
する部品自動移送装置の改良に関するものである。
続箱内のブローヒューズ等の電気部品をねじ締め付けす
る四角ナットの如き複数の部品を所定の作業位置に移送
する部品自動移送装置の改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、自動車用電気接続箱の電気部品を
ねじ締め付けするナットは、パーツフィーダによって一
列に並べた状態で電気部品の組立工程に供給され、この
組立工程では、これらのナットは、作業者の手又はロボ
ット等のアーム式チャックによってフィーダから一個づ
つ取り出して相応する電気部品の取付け位置に順次移送
されていた。
ねじ締め付けするナットは、パーツフィーダによって一
列に並べた状態で電気部品の組立工程に供給され、この
組立工程では、これらのナットは、作業者の手又はロボ
ット等のアーム式チャックによってフィーダから一個づ
つ取り出して相応する電気部品の取付け位置に順次移送
されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、この従来技術
では、各一個の部品を所定の作業位置に順次送給するの
で、すべての部品を所定の作業位置に整列するのに多大
な時間がかかり、従って組立工程での作業性が低かっ
た。また、複数のロボットを備えて複数のナットを順次
作業位置に整列するようにすると、設備費が高価となる
上に設備が大型となって設置スペースが大きくなる欠点
があった。
では、各一個の部品を所定の作業位置に順次送給するの
で、すべての部品を所定の作業位置に整列するのに多大
な時間がかかり、従って組立工程での作業性が低かっ
た。また、複数のロボットを備えて複数のナットを順次
作業位置に整列するようにすると、設備費が高価となる
上に設備が大型となって設置スペースが大きくなる欠点
があった。
【０００４】本発明の目的は、上記の欠点を回避し、複
数の部品を同時に所定の作業位置に移送することがで
き、従って作業性を向上することができる上に設備を小
型化することができる部品自動移送装置を提供すること
にある。
数の部品を同時に所定の作業位置に移送することがで
き、従って作業性を向上することができる上に設備を小
型化することができる部品自動移送装置を提供すること
にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の課題を
解決するため、複数の部品を一列に並べる部品並列手段
と、複数の部品を同時に把持して移送する部品把持移送
手段と、部品並列手段の並列位置の上方に配置され部品
把持移送手段の各部品把持位置に最も近い複数の部品に
対応してこれらの複数の部品を部品把持位置に補正する
ように案内する部品補正治具と、部品並列手段内の部品
把持位置に最も近い部品を部品補正治具によって位置補
正しつつ部品把持移送手段に向けて選択的に移動する部
品選択手段とを備えたことを特徴とする部品自動移送装
置を提供することにある。
解決するため、複数の部品を一列に並べる部品並列手段
と、複数の部品を同時に把持して移送する部品把持移送
手段と、部品並列手段の並列位置の上方に配置され部品
把持移送手段の各部品把持位置に最も近い複数の部品に
対応してこれらの複数の部品を部品把持位置に補正する
ように案内する部品補正治具と、部品並列手段内の部品
把持位置に最も近い部品を部品補正治具によって位置補
正しつつ部品把持移送手段に向けて選択的に移動する部
品選択手段とを備えたことを特徴とする部品自動移送装
置を提供することにある。
【０００６】
【作用】このように、複数の部品を同時に把持すると、
これらの複数の部品を作業位置に迅速に移送することが
でき、また部品並列手段内で一列に並んだ複数の部品の
並列位置が部品把持移送手段の部品把持位置と一致して
いなくても、部品補正治具によって部品を部品把持移送
手段の部品把持位置に整列することができるので、部品
並列手段から部品把持移送手段への移し替えを容易に行
うことができる。尚、部品把持移送手段は、横並びの状
態で複数の部品を把持した後、作業位置での部品整列位
置に自動的に位置変えすることができるように構成され
ているのが好ましい。
これらの複数の部品を作業位置に迅速に移送することが
でき、また部品並列手段内で一列に並んだ複数の部品の
並列位置が部品把持移送手段の部品把持位置と一致して
いなくても、部品補正治具によって部品を部品把持移送
手段の部品把持位置に整列することができるので、部品
並列手段から部品把持移送手段への移し替えを容易に行
うことができる。尚、部品把持移送手段は、横並びの状
態で複数の部品を把持した後、作業位置での部品整列位
置に自動的に位置変えすることができるように構成され
ているのが好ましい。
【０００７】
【実施例】本発明の実施例を図面を参照して詳細にのべ
ると、図１及び図２は本発明に係る部品自動移送装置１
０の全体を概略的に示し、この部品自動移送装置１０
は、ホッパー１４と、このホッパー１４から供給される
複数の部品１２（図３以下参照）を一列に並べる部品並
列手段１６と、複数の部品１２を同時に把持して移送す
る部品把持移送手段１８と、部品並列手段１６の並列位
置の上方に配置され部品把持移送手段１８の各部品把持
位置に最も近い複数の部品１２Ａ（図７及び図９参照）
に対応してこれらの複数の部品１２を部品把持位置に補
正するように案内する部品補正治具２０と、部品並列手
段１６内の部品把持位置に最も近い部品１２Ｃを部品補
正治具２０によって位置補正しつつ部品把持位相手段１
８に向けて選択的に移動する部品選択手段２２とを備え
ている。
ると、図１及び図２は本発明に係る部品自動移送装置１
０の全体を概略的に示し、この部品自動移送装置１０
は、ホッパー１４と、このホッパー１４から供給される
複数の部品１２（図３以下参照）を一列に並べる部品並
列手段１６と、複数の部品１２を同時に把持して移送す
る部品把持移送手段１８と、部品並列手段１６の並列位
置の上方に配置され部品把持移送手段１８の各部品把持
位置に最も近い複数の部品１２Ａ（図７及び図９参照）
に対応してこれらの複数の部品１２を部品把持位置に補
正するように案内する部品補正治具２０と、部品並列手
段１６内の部品把持位置に最も近い部品１２Ｃを部品補
正治具２０によって位置補正しつつ部品把持位相手段１
８に向けて選択的に移動する部品選択手段２２とを備え
ている。
【０００８】図示の実施例では、部品１２は、例えば、
自動車用電気接続箱（ジャンクションボックス）内の電
気回路部品を箱内に固定する四角ナットであるのが示さ
れているが、複数個が同時に処理される他の任意の部
品、例えば、リセプタクル、オートヒューズ等の電気部
品であってもよい。尚、図１及び図２において符号２４
は、ホッパー１４乃至部品選択手段２２等の構成要素を
支持する機台である。
自動車用電気接続箱（ジャンクションボックス）内の電
気回路部品を箱内に固定する四角ナットであるのが示さ
れているが、複数個が同時に処理される他の任意の部
品、例えば、リセプタクル、オートヒューズ等の電気部
品であってもよい。尚、図１及び図２において符号２４
は、ホッパー１４乃至部品選択手段２２等の構成要素を
支持する機台である。
【０００９】ホッパー１４と部品並列手段１６との間に
は螺旋状のパーツフィーダ（シュータ）２６が設けら
れ、ホッパー１４に投入された複数の部品１２は、この
パーツフィーダ２６内を一個づつ順次落下して部品並列
手段１６に供給される。尚、パーツフィーダ２６から部
品並列手段１６への送給を促進するために、パーツフィ
ーダ２６の送給通路に振動を付与する振動発生機２８が
設けられている。
は螺旋状のパーツフィーダ（シュータ）２６が設けら
れ、ホッパー１４に投入された複数の部品１２は、この
パーツフィーダ２６内を一個づつ順次落下して部品並列
手段１６に供給される。尚、パーツフィーダ２６から部
品並列手段１６への送給を促進するために、パーツフィ
ーダ２６の送給通路に振動を付与する振動発生機２８が
設けられている。
【００１０】部品並列手段１６は、図３乃至図５に示す
ように、パーツフィーダ２６の出口側に設けられて複数
の部品を並べて揃える樋状の部品揃え部３０と、この部
品揃え部２８に整列して設けられた樋状の部品並列受け
３２と、部品揃え部３０から複数の部品１２を部品並列
受け３２に移送する部品移送機３４と、部品揃え部３０
と部品並列受け３２との間を開閉自在に遮断するシャッ
ター３６とから成っている。
ように、パーツフィーダ２６の出口側に設けられて複数
の部品を並べて揃える樋状の部品揃え部３０と、この部
品揃え部２８に整列して設けられた樋状の部品並列受け
３２と、部品揃え部３０から複数の部品１２を部品並列
受け３２に移送する部品移送機３４と、部品揃え部３０
と部品並列受け３２との間を開閉自在に遮断するシャッ
ター３６とから成っている。
【００１１】図示の実施例では、部品並列手段１６は、
２列の部品揃え部３０と、相応する２列の部品並列受け
３２とを有し、従って部品移送機３４及びシャッター３
６も２組有するが、１列の部品揃え部３０及び１列の部
品並列受け３２を有し、１組の部品移送機３４及びシャ
ッター３６を有していてもよい。
２列の部品揃え部３０と、相応する２列の部品並列受け
３２とを有し、従って部品移送機３４及びシャッター３
６も２組有するが、１列の部品揃え部３０及び１列の部
品並列受け３２を有し、１組の部品移送機３４及びシャ
ッター３６を有していてもよい。
【００１２】部品揃え部３０は、パーツフィーダ２６か
ら送給されて溜っている所定の複数の部品１２の列の最
先の部品１２Ａと最後の次の部品１２Ｂとを光学的に検
知する部品センサー３８Ａ、３８Ｂとを備え、両部品セ
ンサー３８Ａ、３８Ｂから検知信号が所定時間にわたっ
て同時に発生すると、図示しないタイマ付きのアンド回
路が所定の数の部品１２が揃ったことを検出して部品並
列手段１６を起動する起動信号を発生する。
ら送給されて溜っている所定の複数の部品１２の列の最
先の部品１２Ａと最後の次の部品１２Ｂとを光学的に検
知する部品センサー３８Ａ、３８Ｂとを備え、両部品セ
ンサー３８Ａ、３８Ｂから検知信号が所定時間にわたっ
て同時に発生すると、図示しないタイマ付きのアンド回
路が所定の数の部品１２が揃ったことを検出して部品並
列手段１６を起動する起動信号を発生する。
【００１３】部品移送機３４は、図示の実施例では、部
品１２の孔１２ａに係入する係入ピン４０を有する縦シ
リンダ４２と、この縦シリンダ４２を部品列の送給方向
に伸長する横シリンダ４４とから成っている。この部品
移送機３４は、部品揃え部３０から起動信号を受ける
と、起動されて部品列を部品揃え部３０から部品並列受
け３２に移送する。
品１２の孔１２ａに係入する係入ピン４０を有する縦シ
リンダ４２と、この縦シリンダ４２を部品列の送給方向
に伸長する横シリンダ４４とから成っている。この部品
移送機３４は、部品揃え部３０から起動信号を受ける
と、起動されて部品列を部品揃え部３０から部品並列受
け３２に移送する。
【００１４】シャッター３６は、部品揃え部３０と部品
並列受け３２との間を開閉する開閉板４６と、この開閉
板４６を開閉駆動するシリンダ４８とから成っている。
このシャッター３６は、部品揃え部３０のアンド回路か
らの起動信号を受けて開閉板４６を開き、部品列が部品
並列受け３２に移送された後開閉板４６を閉じるように
駆動される。
並列受け３２との間を開閉する開閉板４６と、この開閉
板４６を開閉駆動するシリンダ４８とから成っている。
このシャッター３６は、部品揃え部３０のアンド回路か
らの起動信号を受けて開閉板４６を開き、部品列が部品
並列受け３２に移送された後開閉板４６を閉じるように
駆動される。
【００１５】部品把持移送手段１８は、図７及び図８に
示すように、複数の部品１２を所定間隔で同時に把持す
る複数の真空式吸着ヘッド５０から成り、これらの吸着
ヘッド５０は、レール５２上を自走するキャリッジ５４
に図示しない昇降用シリンダ及び整列用の駆動軸を介し
て支持されている。この駆動軸は、吸着ヘッド５０に横
並びで把持された複数の部品１２を所定の作業整列位置
に位置変えするように駆動されるが、その詳細は省略す
る。尚、図７において符号５６は吸着ヘッド５０の真空
引き用パイプである。
示すように、複数の部品１２を所定間隔で同時に把持す
る複数の真空式吸着ヘッド５０から成り、これらの吸着
ヘッド５０は、レール５２上を自走するキャリッジ５４
に図示しない昇降用シリンダ及び整列用の駆動軸を介し
て支持されている。この駆動軸は、吸着ヘッド５０に横
並びで把持された複数の部品１２を所定の作業整列位置
に位置変えするように駆動されるが、その詳細は省略す
る。尚、図７において符号５６は吸着ヘッド５０の真空
引き用パイプである。
【００１６】部品補正治具２０は、部品並列手段１６の
部品並列受け３２の上方に配置された補正板５８から成
り、この補正板５８は、部品把持移送手段１８の複数の
吸着ヘッド５０に相応して部品１２を位置補正する案内
孔６０を有する。この案内孔６０は、その下半部に中心
に向けてテーパ状に絞られたテーパ案内面６０ａを有
し、その上半部に吸着ヘッド５０が部品１２に接近する
ことができるように吸着ヘッド５０が入り込むのを許す
ために面取りされた逃げ部６０ｂを有する。
部品並列受け３２の上方に配置された補正板５８から成
り、この補正板５８は、部品把持移送手段１８の複数の
吸着ヘッド５０に相応して部品１２を位置補正する案内
孔６０を有する。この案内孔６０は、その下半部に中心
に向けてテーパ状に絞られたテーパ案内面６０ａを有
し、その上半部に吸着ヘッド５０が部品１２に接近する
ことができるように吸着ヘッド５０が入り込むのを許す
ために面取りされた逃げ部６０ｂを有する。
【００１７】部品選択手段２２は、図示の実施例では、
部品補正治具２０の案内孔６０に相応して配置された複
数の押し込みロッド６２から成り、これらの押し込みロ
ッド６２は、図１に示すように、共通の支持板６４を介
して昇降シリンダ６６に接続されている。尚、図１にお
いて符号６８は支持板６４を垂直方向に案内するガイド
ロッド、また符号７０は昇降シリンダ６６、ガイドロッ
ド６８等を支持する機台２４のフレームである。
部品補正治具２０の案内孔６０に相応して配置された複
数の押し込みロッド６２から成り、これらの押し込みロ
ッド６２は、図１に示すように、共通の支持板６４を介
して昇降シリンダ６６に接続されている。尚、図１にお
いて符号６８は支持板６４を垂直方向に案内するガイド
ロッド、また符号７０は昇降シリンダ６６、ガイドロッ
ド６８等を支持する機台２４のフレームである。
【００１８】次に、本発明の部品自動移送装置１０の動
作をのべると、先ず、ホッパー１４内に作業位置へ移送
し整列すべき多数の部品（四角ナット）１２を投入し、
振動発生機２８を駆動すると、部品１２は、パーツフィ
ーダ２６を経て部品並列手段１６のシャッター３６で閉
じられている部品揃え部３０に密に並べて送給される。
作をのべると、先ず、ホッパー１４内に作業位置へ移送
し整列すべき多数の部品（四角ナット）１２を投入し、
振動発生機２８を駆動すると、部品１２は、パーツフィ
ーダ２６を経て部品並列手段１６のシャッター３６で閉
じられている部品揃え部３０に密に並べて送給される。
【００１９】部品１２は、部品センサー３８Ｂを通過す
る度にこの部品センサー３８Ｂから検知信号を発生する
ので、両部品センサー３８Ａ、３８Ｂから同時に検知信
号が発生するが、部品センサー３８Ｂからの検知信号は
通過時のみであるので、所定時間にわたって検知信号が
発生することはない。
る度にこの部品センサー３８Ｂから検知信号を発生する
ので、両部品センサー３８Ａ、３８Ｂから同時に検知信
号が発生するが、部品センサー３８Ｂからの検知信号は
通過時のみであるので、所定時間にわたって検知信号が
発生することはない。
【００２０】所定数の部品、図示の実施例では、９個の
部品１２が部品揃え部３０に密に並ぶように送給される
と、最先の部品１２Ａと最後の次の部品１２Ｂとが部品
センサー３８Ａ、３８Ｂによって検知され続けるので、
両部品センサー３８Ａ、３８Ｂから検知信号が所定時間
以上にわたって持続し、部品揃え部３０のアンド回路か
ら起動信号が発生する。
部品１２が部品揃え部３０に密に並ぶように送給される
と、最先の部品１２Ａと最後の次の部品１２Ｂとが部品
センサー３８Ａ、３８Ｂによって検知され続けるので、
両部品センサー３８Ａ、３８Ｂから検知信号が所定時間
以上にわたって持続し、部品揃え部３０のアンド回路か
ら起動信号が発生する。
【００２１】部品揃え部３０から起動信号が発生する
と、図４に示すように、部品移送機３４の縦シリンダ４
２が伸長し、係入ピン４０が最後の部品１２Ｂ’に係入
すると共にシャッター３６のシリンダ４８が収縮して開
閉板４６が開く。次いで、部品移送機３４の横シリンダ
４４が伸長して図５に示すように８つの部品の部品列が
部品並列受け３２に移送される。
と、図４に示すように、部品移送機３４の縦シリンダ４
２が伸長し、係入ピン４０が最後の部品１２Ｂ’に係入
すると共にシャッター３６のシリンダ４８が収縮して開
閉板４６が開く。次いで、部品移送機３４の横シリンダ
４４が伸長して図５に示すように８つの部品の部品列が
部品並列受け３２に移送される。
【００２２】シャッター３６は、最後の部品１２Ｂ’が
シャッター位置を通過した後、シャッター３６のシリン
ダ４８が伸長して開閉板４６が閉じ、部品揃え部３０に
後続の部品を揃えるように待機する。一方、部品移送機
３４の係入ピン４０が縦シリンダ４２の収縮によって最
後の部品１２Ｂ’から離脱し、横シリンダ４４が収縮し
て図３の元の位置に戻る。
シャッター位置を通過した後、シャッター３６のシリン
ダ４８が伸長して開閉板４６が閉じ、部品揃え部３０に
後続の部品を揃えるように待機する。一方、部品移送機
３４の係入ピン４０が縦シリンダ４２の収縮によって最
後の部品１２Ｂ’から離脱し、横シリンダ４４が収縮し
て図３の元の位置に戻る。
【００２３】その後、図７及び図８に示すように、部品
把持移送手段１８の各吸着ヘッド５０が昇降用シリンダ
によって部品補正治具２０の案内孔６０にそれぞれ対応
して下降し、部品を吸着するように待機している。
把持移送手段１８の各吸着ヘッド５０が昇降用シリンダ
によって部品補正治具２０の案内孔６０にそれぞれ対応
して下降し、部品を吸着するように待機している。
【００２４】一方、部品選択手段２２のシリンダ６６が
伸長して複数の押し込みロッド６２が部品把持移送手段
１８の各部品把持位置（吸着ヘッド５０に対応する位
置）に最も近い複数の部品１２Ｃを押し上げる。尚、図
７において押し込みロッド６２によって押し上げられな
いで部品並列受け３２に残った部品は符号１２Ｄで示さ
れている。
伸長して複数の押し込みロッド６２が部品把持移送手段
１８の各部品把持位置（吸着ヘッド５０に対応する位
置）に最も近い複数の部品１２Ｃを押し上げる。尚、図
７において押し込みロッド６２によって押し上げられな
いで部品並列受け３２に残った部品は符号１２Ｄで示さ
れている。
【００２５】既にのべたように、部品補正治具２０の案
内孔６０は、その下半部に中心に向けてテーパ状に絞ら
れたテーパ案内面６０ａを有するので、部品並列受け３
２上の部品列の部品１２Ｃが部品把持位置に対してずれ
ていても、部品１２Ｃはテーパ案内面６０ａのテーパに
案内されて所定の部品把持位置に補正される。図８の
（Ａ）乃至（Ｃ）は部品１２Ｃが位置補正される状態を
順次示し、同図（Ａ）では部品１２Ｃが径方向に寸法ａ
だけずれている状態を示し、同図（Ｂ）、（Ｃ）に示す
ように順次補正されて正しい部品把持位置となる。
内孔６０は、その下半部に中心に向けてテーパ状に絞ら
れたテーパ案内面６０ａを有するので、部品並列受け３
２上の部品列の部品１２Ｃが部品把持位置に対してずれ
ていても、部品１２Ｃはテーパ案内面６０ａのテーパに
案内されて所定の部品把持位置に補正される。図８の
（Ａ）乃至（Ｃ）は部品１２Ｃが位置補正される状態を
順次示し、同図（Ａ）では部品１２Ｃが径方向に寸法ａ
だけずれている状態を示し、同図（Ｂ）、（Ｃ）に示す
ように順次補正されて正しい部品把持位置となる。
【００２６】従って、複数の部品１２Ｃは部品把持移送
手段１８の複数の吸着ヘッド５０に同時に吸着され、そ
の後昇降用シリンダによって部品補正治具２０の上方に
上昇する。このようにして吸着ヘッド５０に吸着された
複数の部品１２Ｃは、キャッリジ５４の自走によってレ
ール５２上を部品取付け位置、例えば自動車用電気接続
箱の組立位置まで移送される。尚、部品１２Ｃが吸着ヘ
ッド５０によって吸着されると、部品選択手段２２の押
し込みロッド６２は部品補正治具２０の下方の元の位置
まで下降する。
手段１８の複数の吸着ヘッド５０に同時に吸着され、そ
の後昇降用シリンダによって部品補正治具２０の上方に
上昇する。このようにして吸着ヘッド５０に吸着された
複数の部品１２Ｃは、キャッリジ５４の自走によってレ
ール５２上を部品取付け位置、例えば自動車用電気接続
箱の組立位置まで移送される。尚、部品１２Ｃが吸着ヘ
ッド５０によって吸着されると、部品選択手段２２の押
し込みロッド６２は部品補正治具２０の下方の元の位置
まで下降する。
【００２７】また既にのべたように、部品把持移送手段
１８は、整列用の駆動軸を有しているので、このキャリ
ッジ５４によって部品が移送されている間、吸着ヘッド
５０に横並びで把持された複数の部品１２を所定の整列
位置に位置変えするように駆動される。従って、キャリ
ッジ５４が部品取付け位置に到達し、昇降用シリンダに
よって部品取付け位置にある電気接続箱内に下降し、ナ
ットの如き複数の同じ部品が電気接続箱内のナット締め
付け部に同時に解放され、これらのナットは、図示しな
いナット締付け治具によって組み付けられる。
１８は、整列用の駆動軸を有しているので、このキャリ
ッジ５４によって部品が移送されている間、吸着ヘッド
５０に横並びで把持された複数の部品１２を所定の整列
位置に位置変えするように駆動される。従って、キャリ
ッジ５４が部品取付け位置に到達し、昇降用シリンダに
よって部品取付け位置にある電気接続箱内に下降し、ナ
ットの如き複数の同じ部品が電気接続箱内のナット締め
付け部に同時に解放され、これらのナットは、図示しな
いナット締付け治具によって組み付けられる。
【００２８】このようにして、部品並列受け３２上の部
品把持位置に近い位置にある部品１２Ｃが部品取付け位
置に移送されている間、部品把持移送手段１８によって
把持し移送された部品１２Ｃの数に相応する部品１２が
部品揃え部３０から移されて部品並列受け３２に残って
いる部品１２Ｄに追加され、同様にして次の部品把持移
送工程が行なわれる。
品把持位置に近い位置にある部品１２Ｃが部品取付け位
置に移送されている間、部品把持移送手段１８によって
把持し移送された部品１２Ｃの数に相応する部品１２が
部品揃え部３０から移されて部品並列受け３２に残って
いる部品１２Ｄに追加され、同様にして次の部品把持移
送工程が行なわれる。
【００２９】尚、残っている部品１２Ｄに追加される部
品の数は選択された部品１２Ｃの数と同じであるが、部
品移送機３４は、部品揃え部３０内の最初の部品１２Ａ
から最後の部品１２Ｂの手前の部品１２’Ｂまでの８つ
の部品であり、従ってこの８つの部品の後半の部品は部
品並列受け３２に入り切れないで停止し、この停止を検
出して部品移送機３４の駆動が停止される。
品の数は選択された部品１２Ｃの数と同じであるが、部
品移送機３４は、部品揃え部３０内の最初の部品１２Ａ
から最後の部品１２Ｂの手前の部品１２’Ｂまでの８つ
の部品であり、従ってこの８つの部品の後半の部品は部
品並列受け３２に入り切れないで停止し、この停止を検
出して部品移送機３４の駆動が停止される。
【００３０】部品選択手段２２が部品補正治具２０を兼
ね、また部品把持移送手段１８が部品補正治具２０に相
応する治具を備えている変形例が図９に示されている。
この部品補正治具２０は、部品選択手段２２の部品押し
込みロッド６２の先端に設けらればね７２によって上向
きに付勢される可動式尖端ピン７４から成り、また部品
把持移送手段１８は、その吸着ヘッド５０の吸着端面に
設けられた尖端ピン５０ａを有する。
ね、また部品把持移送手段１８が部品補正治具２０に相
応する治具を備えている変形例が図９に示されている。
この部品補正治具２０は、部品選択手段２２の部品押し
込みロッド６２の先端に設けらればね７２によって上向
きに付勢される可動式尖端ピン７４から成り、また部品
把持移送手段１８は、その吸着ヘッド５０の吸着端面に
設けられた尖端ピン５０ａを有する。
【００３１】尚、前の実施例の補正板５８に相応するも
のがあるが、これは選択された部品１２Ｃを吸着ヘッド
５０に案内する案内板５８’であり、またその案内孔６
０’のテーパ面６０’ａは尖端ピン７４によって部品１
２Ｃの位置補正を許す逃げである。
のがあるが、これは選択された部品１２Ｃを吸着ヘッド
５０に案内する案内板５８’であり、またその案内孔６
０’のテーパ面６０’ａは尖端ピン７４によって部品１
２Ｃの位置補正を許す逃げである。
【００３２】この変形例では、図９（Ａ）に示すよう
に、先ず、部品選択手段２２の各押し込みロッド６２が
押し上げられると、部品補正治具２０である尖端ピン７
４がそのテーパに従って部品１２Ｃであるナットのねじ
孔に係入するので、この尖端ピン７４は、案内板５８’
の案内孔６０’のテーパ面６０’ａ内で部品把持位置か
らずれている部品１２Ｃを位置補正する。
に、先ず、部品選択手段２２の各押し込みロッド６２が
押し上げられると、部品補正治具２０である尖端ピン７
４がそのテーパに従って部品１２Ｃであるナットのねじ
孔に係入するので、この尖端ピン７４は、案内板５８’
の案内孔６０’のテーパ面６０’ａ内で部品把持位置か
らずれている部品１２Ｃを位置補正する。
【００３３】押し込みロッド６２が更に押し上げられる
と、部品１２Ｃは押し込みロッド６２の上端面６２ａに
よって押し上げられて吸着ヘッド５０に向けて部品１２
Ｃが案内板５８’の案内孔６０’に押し込まれる。部品
１２Ｃが吸着ヘッド５０に吸着されると、図９（Ｂ）に
示すように、吸着ヘッド５０に設けられている尖端ピン
５０ａが部品補正治具２０である尖端ピン７４をばね７
２に抗して押し下げる。
と、部品１２Ｃは押し込みロッド６２の上端面６２ａに
よって押し上げられて吸着ヘッド５０に向けて部品１２
Ｃが案内板５８’の案内孔６０’に押し込まれる。部品
１２Ｃが吸着ヘッド５０に吸着されると、図９（Ｂ）に
示すように、吸着ヘッド５０に設けられている尖端ピン
５０ａが部品補正治具２０である尖端ピン７４をばね７
２に抗して押し下げる。
【００３４】この変形例の部品の吸着前及び吸着後の動
作は、図１乃至図８の前の実施例のそれと全く同じであ
る。尚、この変形例では、押し込みロッド６２の尖端ピ
ン７４のテーパ角度が小さくて部品１２Ｃの部品把持位
置に対するずれが大きいと、位置補正しきれないため、
この場合には、案内板５８’の案内孔６０’が部品補正
治具２０としても機能し、部品１２Ｃが尖端ピン７４に
よって押し上げられながら案内孔６０’のテーパ面６
０’ａによって補正されながら上昇し、尖端ピン７４が
部品１２Ｃのねじ孔に係入することができる状態になる
と、この尖端ピン７４が機能する。
作は、図１乃至図８の前の実施例のそれと全く同じであ
る。尚、この変形例では、押し込みロッド６２の尖端ピ
ン７４のテーパ角度が小さくて部品１２Ｃの部品把持位
置に対するずれが大きいと、位置補正しきれないため、
この場合には、案内板５８’の案内孔６０’が部品補正
治具２０としても機能し、部品１２Ｃが尖端ピン７４に
よって押し上げられながら案内孔６０’のテーパ面６
０’ａによって補正されながら上昇し、尖端ピン７４が
部品１２Ｃのねじ孔に係入することができる状態になる
と、この尖端ピン７４が機能する。
【００３５】尚、上記実施例において、部品並列手段１
６、部品把持移送手段１８、部品補正治具２０及び部品
選択手段２２は、具体例を非限定的に示しているにすぎ
ない。例えば、部品並列手段１６は、図示の実施例で
は、部品移送機３４が部品揃え部３０の下側に配置さ
れ、シャッター３６が部品揃え部３０及び部品並列受け
３２の側方に配置されているが、これらはいずれも上側
に配置してもよい。また、部品把持移送手段１８の吸着
ヘッド５０は、図示の実施例では、真空式であったが、
部品の材質に応じて磁気的に吸着してもよい。
６、部品把持移送手段１８、部品補正治具２０及び部品
選択手段２２は、具体例を非限定的に示しているにすぎ
ない。例えば、部品並列手段１６は、図示の実施例で
は、部品移送機３４が部品揃え部３０の下側に配置さ
れ、シャッター３６が部品揃え部３０及び部品並列受け
３２の側方に配置されているが、これらはいずれも上側
に配置してもよい。また、部品把持移送手段１８の吸着
ヘッド５０は、図示の実施例では、真空式であったが、
部品の材質に応じて磁気的に吸着してもよい。
【００３６】
【発明の効果】本発明によれば、上記のように、複数の
部品を同時に把持してこれらの複数の部品を部品取付け
位置に迅速に移送することができ、また部品並列手段内
で一列に並んだ複数の部品の並列位置が部品把持移送手
段の部品把持位置と一致していなくても、部品補正治具
によって部品を部品把持移送手段の部品把持位置に整列
することができるので、部品並列手段から部品把持移送
手段への移し替えを容易に行うことができる実益があ
る。
部品を同時に把持してこれらの複数の部品を部品取付け
位置に迅速に移送することができ、また部品並列手段内
で一列に並んだ複数の部品の並列位置が部品把持移送手
段の部品把持位置と一致していなくても、部品補正治具
によって部品を部品把持移送手段の部品把持位置に整列
することができるので、部品並列手段から部品把持移送
手段への移し替えを容易に行うことができる実益があ
る。
【図１】本発明に係る部品自動移送装置の概略正面図で
ある。
ある。
【図２】本発明に係る部品自動移送装置の概略平面図で
ある。
ある。
【図３】本発明に用いられる部品並列手段の斜視図であ
る。
る。
【図４】図３の部品並列手段の１つの列の動作の一部を
示す斜視図である。
示す斜視図である。
【図５】図３の部品並列手段の１つの列の動作の他の一
部を示す斜視図である。
部を示す斜視図である。
【図６】本発明に用いられる部品並列手段の部品並列受
けと部品補正治具との関係を一部分解状態で示す斜視図
である。
けと部品補正治具との関係を一部分解状態で示す斜視図
である。
【図７】本発明に用いられる部品補正治具と部品選択手
段と部品把持移送手段との関係を示す拡大断面図であ
る。
段と部品把持移送手段との関係を示す拡大断面図であ
る。
【図８】本発明に用いられる部品補正治具の位置補正状
態の断面図であり、同図（Ａ）は部品が押し込みロッド
によって押し上げられる直前の状態を示し、同図（Ｂ）
は部品が位置補正されている状態を示し、また同図
（Ｃ）は部品が吸着ヘッドによって吸着される状態を示
す。
態の断面図であり、同図（Ａ）は部品が押し込みロッド
によって押し上げられる直前の状態を示し、同図（Ｂ）
は部品が位置補正されている状態を示し、また同図
（Ｃ）は部品が吸着ヘッドによって吸着される状態を示
す。
【図９】本発明に用いられる部品選択手段と部品把持移
送手段の変形例の断面図であり、同図（Ａ）は部品が部
品選択手段によって押し上げられている状態を示し、同
図（Ｂ）は部品が吸着ヘッドに吸着されている状態を示
す。
送手段の変形例の断面図であり、同図（Ａ）は部品が部
品選択手段によって押し上げられている状態を示し、同
図（Ｂ）は部品が吸着ヘッドに吸着されている状態を示
す。
１０ 部品自動移送装置 １２ 部品 １２Ａ 最先の部品 １２Ｂ 最後の部品 １２Ｂ’ 最後の手前の部品 １２Ｃ 選択される部品 １２Ｄ 残された部品 １４ ホッパー １６ 部品並列手段 １８ 部品把持移送手段 ２０ 部品補正治具 ２２ 部品選択手段 ２４ 機台 ２６ パーツフィーダ ２８ 振動発生機 ３０ 部品揃え部 ３２ 部品並列受け ３４ 部品移送機 ３６ シャッター ３８Ａ 部品センサー ３８Ｂ 部品センサー ４０ 係入ピン ４２ 縦シリンダ ４４ 横シリンダ ４６ 開閉板 ４８ シリンダ ５０ 吸着ヘッド ５２ レール ５４ キャリッジ ５６ 真空引きパイプ ５８ 補正板 ５８’ 案内板 ６０ 案内孔 ６０’ 案内孔 ６０ａ テーパ案内面 ６０’ａ テーパ面 ６０ｂ 逃げ部 ６２ 押し込みロッド ６４ 支持板 ６６ 昇降シリンダ ６８ ガイドロッド ７０ フレーム
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23P 19/00 - 21/00 B23Q 7/00 - 7/18 H05K 13/00 - 13/04
Claims (1)
- 【請求項１】 複数の部品を一列に並べる部品並列手段
と、前記複数の部品を同時に把持して移送する部品把持
移送手段と、前記部品並列手段の並列位置の上方に配置
され前記部品把持移送手段の各部品把持位置に最も近い
複数の部品に対応してこれらの複数の部品を部品把持位
置に補正するように案内する部品補正治具と、前記部品
並列手段内の前記部品把持位置に最も近い部品を前記部
品補正治具によって位置補正しつつ前記部品把持移送手
段に向けて選択的に移動する部品選択手段とを備えたこ
とを特徴とする部品自動移送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05458393A JP3316246B2 (ja) | 1993-02-22 | 1993-02-22 | 部品自動移送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05458393A JP3316246B2 (ja) | 1993-02-22 | 1993-02-22 | 部品自動移送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06247548A JPH06247548A (ja) | 1994-09-06 |
| JP3316246B2 true JP3316246B2 (ja) | 2002-08-19 |
Family
ID=12974733
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05458393A Expired - Fee Related JP3316246B2 (ja) | 1993-02-22 | 1993-02-22 | 部品自動移送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3316246B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101850371B1 (ko) * | 2016-03-10 | 2018-04-20 | 주식회사 덕신하우징 | 단열재 부착 탈형 강판 볼팅 조립 장치 |
| KR101850370B1 (ko) | 2016-03-10 | 2018-04-20 | 주식회사 덕신하우징 | 탈형 강판 볼팅용 스페이서 간격조절장치 |
| KR101850369B1 (ko) * | 2016-03-10 | 2018-04-20 | 주식회사 덕신하우징 | 단열재 부착 탈형 강판 볼팅 조립 방법 |
| KR101850368B1 (ko) * | 2016-03-10 | 2018-04-20 | 주식회사 덕신하우징 | 탈형 강판 볼팅 조립 방법 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101325548B1 (ko) * | 2011-03-25 | 2013-11-07 | (주) 한창엔프라 | 오리피스 내장형 에이비에스용 솔레노이드밸브의 필터조립체 조립장치 및 이의 조립방법 |
| KR200469741Y1 (ko) * | 2012-05-17 | 2013-11-04 | 맥스플러스이엔지 주식회사 | Ｌｅｄ 렌즈 이송장치의 스토퍼 가이드 |
| CN106964959B (zh) * | 2017-05-12 | 2019-05-14 | 京东方科技集团股份有限公司 | 组装设备 |
| KR101970603B1 (ko) * | 2017-10-17 | 2019-04-22 | 동양피스톤 주식회사 | 피스톤 이동 장치 및 이를 이용한 피스톤 조립 장치 |
| KR20210149430A (ko) * | 2020-06-02 | 2021-12-09 | 주식회사 엘지에너지솔루션 | 배터리 팩 조립용 볼트 및 너트 자동 공급 시스템 |
| CN113859877A (zh) * | 2021-09-22 | 2021-12-31 | 常德富博智能科技有限公司 | 一种螺母上料自动机 |
-
1993
- 1993-02-22 JP JP05458393A patent/JP3316246B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| KR101850370B1 (ko) | 2016-03-10 | 2018-04-20 | 주식회사 덕신하우징 | 탈형 강판 볼팅용 스페이서 간격조절장치 |
| KR101850369B1 (ko) * | 2016-03-10 | 2018-04-20 | 주식회사 덕신하우징 | 단열재 부착 탈형 강판 볼팅 조립 방법 |
| KR101850368B1 (ko) * | 2016-03-10 | 2018-04-20 | 주식회사 덕신하우징 | 탈형 강판 볼팅 조립 방법 |
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| Publication number | Publication date |
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